CN101683027B - 在基板上装配电气元件和/或光学元件的自动装配机 - Google Patents

Abstract

一种为基板(180，182，280，281，282，283)装配电气元件和/或光学元件(199，299)的自动装配机系统，包括：基础单元，其中基础单元具有基本平行的第一和第二纵向伸展的支架(120，130，220，230)以及位于第一和第二支架之间的装配区域(189，289)，用于提供至少一个待装配上电气元件和/或光学元件的基板；第一门架单元(160，260)，具有在两侧引导的门架臂(164，264)和可移动地固定在门架臂上的装配头(166，266)，用于装配位于装配区域中的基板，其中在两侧引导的门架臂(164，264)在其各自的端部区域中在第一和第二支架(120，130，220，230)上引导和/或支承；第二门架单元，具有在一侧引导的门架臂(144，244)和可移动地固定在门架臂上的装配头(146，246)，用于装配位于装配区域中的基板，其中在一侧引导的门架臂(144，244)在端部区域中在第一支架(120，220)上引导，以及其中第一门架单元和第二门架单元可以相互替换。

Description

在基板上装配电气元件和/或光学元件的自动装配机

技术领域

本发明涉及一种用于在基板上装配电气元件和/或光学元件的自动装配机，包括：基础单元，其中基础单元具有基本上平行的第一和第二纵向伸展的支架以及位于第一和第二支架之间的装配区域，用于提供至少一个待装配上电气元件和/或光学元件的基板，此外还包括：第一门架单元，具有门架臂和可移动地固定在其上的装配头，用于装配位于装配区域中的基板。

背景技术

这种自动装配机已经由现有技术公开。例如美国专利US5,002,448公开了一种具有两个平行地纵向伸展的支架和两个门架的自动装配机，其中每个该门架在两侧在导轨上引导，这些导轨分别固定在支架上。可沿门架移动的装配头处于每个该门架上，以用于捡取电子元件以及将该元件放置在电路板上。通过在两侧的支承，这种自动装配机具有比较高的精度。然而通过在两侧的支承也极大地限制了各个的门架的移动活动空间以及自动装配机的可触及性，特别是例如装配区域的可触及性。

此外由德国专利文献DE 10016130 C1已知了一种自动装配机，其具有两个平行的、分别带有固定在其上的导轨的支架，其中在每个支架上固定和引导仅仅在一侧引导的门架臂。在此，门架臂的各个无引导的端部设计成自由凸出的。通常这种自动装配机由于门架臂的这种自由凸出的构造而具有较低的定位精度。然而，门架的移动活动空间以及对机器的可触及性，特别是例如对供应单元和对装配区域的可触及性得到了改进。

然而，自动装配机在其运行期间被用于制造不同的产品，这些产品例如可能在它们的印刷电路板尺寸大小、元件数量或元件多样性方面部分地显著不同。

现有技术的一个缺点在于，使用者在当其决定了一种机器类型时，在更换了产品的情况下经常仅能非常受限制地使自动装配机适应于可能已发生变化的产品参数，并且因此可能必须在更加不利的条件下生产新的产品。

发明内容

因此本发明的目的在于，提出一种自动装配机，用于在基板上装配电气元件和/或光学元件，该自动装配机可以灵活地根据需要来满足提高了的精度要求或者可以具有对机器的良好的可触及性以及在门架移动时很高的灵活度。

该目的通过一种用于在基板上装配电气元件和/或光学元件的自动装配机来实现，包括：基础单元，其中基础单元具有两个基本上平行的、纵向伸展的第一和第二支架，以及位于第一和第二支架之间的装配区域，用于提供至少一个待装配上电气元件和/或光学元件的基板；以及第一门架单元，具有在两侧引导的门架臂和可移动地固定在其上的装配头，用于装配位于装配区域中的基板，其中在两侧引导的门架臂在其各自的端部区域中在第一和第二支架上引导和/或支承。在此这样设计该自动装配机，即第一门架单元相对于第二门架单元可以替换，其中第二门架单元包括在一侧引导的门架臂和可移动地固定在其上的装配头，用于装配位于装配区域中的基板，以及在一侧引导的门架臂在端部区域中在第一支架上引导。

前述的目的也通过一种用于在基板上装配电气元件和/或光学元件的自动装配机来实现，包括：基础单元，其中基础单元具有两个基本上平行的、纵向伸展的第一和第二支架，以及位于第一和第二支架之间的装配区域，用于提供至少一个待装配上电气元件和/或光学元件的基板；以及第二门架单元，具有在一侧引导的门架臂和可移动地固定在其上的装配头，用于装配位于装配区域中的基板，其中在一侧引导的门架臂在端部区域中在第一支架上引导。在此这样设计该自动装配机，即第二门架单元可与第一门架单元相互替换，其中，第一门架单元包括在两侧引导的门架臂和可移动地固定在其上的装配头，用于装配位于装配区域中的基板，并且在两侧引导的门架臂在其各自的端部区域中在第一和第二支架上引导和/或支承。

通过自动装配机的可改装性，即从一种具有例如提高了的精度的、在两侧引导的门架臂的自动机器到例如具有改进了的移动活动空间以及可到达自动装配机的至少部分的可触及性的、在一侧引导的门架臂的可改装性，可以使得自动装配机灵活地适应于(例如通过不同的待生产的产品)对其所提出的要求。

为了能够实现在不同的门架之间的可替换性，自动装配机和相应地由此可应用的门架必须特别地加以匹配，这是因为通过平常存在的高精度要求，在元件装配时迄今为止所必需的是全部门架结构的固定的装配。

特别地，自动装配机和门架必须适应于特别的条件，其通过在两侧支承和/或引导的门架由在一侧引导的门架的可替换性而产生。这例如通过在所列出的门架类型中经常不同地设计的驱动机构或者支承、引导和/或机械的支承结构的经常不同的负荷而引起。接下来更加详细地描述可能的这种类型的设计方案。

电子元件例如可以是封装的或者不封装的(例如所谓的“BareDies(裸芯片)”)电的或电子的半导体元件。在此，这种电气元件例如可以是有源的组件，例如逻辑模块、放大器模块或所有类型的、集成的电路。此外，电气元件也可以是无源的元件，例如电阻、电容或线圈。此外，电气元件也可以设计为连接元件，例如插头或其它接触元件。

光学元件例如可以是任何类型的透镜或射流导向元件。此外，电气元件也可以是电子-光学元件，例如激光器、发光二极管、或光学的射流导向元件以及放大器元件。特别地，电和/或光学元件设计为用于表面安装所谓的SMD元件(SMD：“Surface Mounted Device(表面安装器件)”)。

此外，电和/或光学元件也可以设计为包括多个电和/或光学构件的组件。

基板例如可以设计为电路载体，特别是设计为印刷好的电路载体(例如所谓的“Printed Circuit Boards(印刷电路板)”(PCB))，或也可以设计为用于电子和/或光学元件的金属载体和/或塑料载体。此外，基板也可以设计为电路板、印刷电路板或载体-基板。

平行的支架，即基本上平行的第一和第二支架，特别地可以意味着，即为这些支架分别分配的导向装置和/或驱动组件基本上平行。基本上平行在本申请方面特别地可以意味着，即支架在实际结构情况和所需要的自动装配机的精度的范畴中是平行的。根据本发明的描述，“平行的”特别地可以意味着“平行的”在支架或被分配给其的导向装置和/或驱动元件之间的小于1度或小于5度的角度偏差。

装配区域例如可以是这种空间区域，在该区域内部，自动装配机的一个或多个装配头可以捡取和/或再次放下元件。

例如可以通过将基板支承或固定在基板传送装置上来提供基板，其中传送装置可以布置用于将基板传送入装配区域中或从装配区域中传送出来。在此，基板例如可以平放在传送装置上和/或通过其而固定在装配位置上。此外也可以将基板从传送装置转送到特殊的固定装置上以便进行装配。

第一门架单元的在两侧引导的门架臂在其各自的端部区域中在第一和第二支架上引导和/或支承，该门架臂可以这样设计，即该门架臂不仅在第一而且也在第二支架上引导。此外，该门架臂也可以这样设计，即该门架臂在这两个支架中的一个上引导并仅仅分别在另一个支架上支承。

联系本说明书，引导被理解为对于垂直于门架的移动方向的自由度的限制，而支承如其在联系本说明书所理解的那样也还允许了垂直于门架的预设的移动方向(例如沿着支架轴线)移动的自由度。这种支承例如可以设计为支座，例如在应用滑轮或空气轴承的情况下。

此外，第一门架单元例如可以在两侧或也仅在一侧被驱动。当在两侧驱动时，可以分别在门架臂的各自的端部区域上实现驱动。这种驱动例如可以借助于蜗轮驱动装置、主轴驱动装置、齿轮驱动装置、步进电动机或直线电动机来实现。这些列出的用于驱动的设计方案可能性也适用于所有其它的门架驱动，其在本说明书的范畴中描述。

当借助于直线电动机在两侧驱动时，例如可以不仅在第一而且也在第二支架上分别安装一个磁轨，并在第一门架单元的两个端部区域中分别安装一个相应的直线电动机-驱动单元，用于与各自的磁轨产生相互作用。当借助于主轴驱动在两侧驱动时，例如可以为第一和第二支架分别分配一个可旋转地支承的主轴，其分别与一个分别安装在门架单元的端部区域中的相应的对应元件产生相互作用。

门架单元的在一侧的驱动例如同样可以借助于前面列出的驱动可替换方案来实现，例如借助于符合上述描述的直线驱动装置或借助于符合上述描述的主轴驱动装置。

一般来说，门架单元的驱动装置例如可以这样设计，即有源的驱动组件位于门架单元中(例如用于直线驱动装置的驱动单元)。此外，驱动装置也可以这样设计，即有源的组件是基础单元的部件(例如主轴驱动装置的驱动主轴)。

门架臂的引导例如可以与门架臂的驱动直接联系起来而实现或也借助于一个或多个与驱动元件分离地布置的导向元件，例如一个或多个安装在支架上的导轨来实现，该导轨分别具有一个或多个在其上移动或可移动的导向滑板。

第二门架单元的在一侧引导的门架臂的驱动装置可以对应于第一门架单元的在一侧的驱动，例如设计为主轴驱动装置或直线驱动装置。第二门架单元的引导可以对应于前面列出的设计方案可能性参考第一门架单元例如联系驱动元件来设计。但引导也还可以利用与驱动元件分开设计的导向元件，例如一个或多个分别具有一个或多个在其上可移动的导向滑板的导轨，来实施。

在一侧引导的门架臂在此这样设计，即该门架臂在端部区域中在第一支架上引导并在其它情况下是无引导的，特别设计成自由凸出的。

在两侧引导的门架臂上的或者在一侧引导的门架臂上的装配头例如沿各自的门架臂可移动地布置。装配头在此可以设计为简单的装配头，具有抓取单元用于捡取电和/或光学元件。这种抓取装置例如可以是抽吸管，用于借助于负压来抽吸元件，或者是机械的抓取单元。此外，装配头也可以设计为具有多个抓取单元的多重装配头，其中抓取装置可以如前面显示的那样来设计。在多重装配头中，抓取装置例如可以安装在可旋转地支承的单元上，其例如可以围绕水平的、垂直的、或也是倾斜的轴线可旋转地支承(例如所谓的“六角头”或“转塔头”)。此外，抓取装置在不具有用于抓取装置的可旋转的单元的多重装配头中可以彼此平行地固定在装配头上(例如所谓的“矩阵头”)。

在本发明的一个有利的设计方案中，第二门架单元例如可以这样设计，即该第二门架单元具有在一侧引导的第二门架臂和可移动地固定在其上的装配头以便装配位于装配区域中的基板，其中在一侧引导的第二门架臂在端部区域中在第二支架上引导。在此，在一侧引导的第二门架臂的驱动装置、导向装置和装配头可以分别对应于前面联系在一侧引导的门架臂和在两侧引导的门架臂的设计方案可能性来设计。

通过应用这种在一侧引导的第二门架臂进一步提高了自动装配机的灵活性，这是因为现在应用在一侧引导的门架臂时采用了两个支架并且在两侧引导的门架可以与两个在一侧引导的门架臂相互替换。第二门架单元的这两个在一侧引导的门架臂特别地可以彼此独立地移动并且因此而进一步提高了装配在装配区域中现有的一个或多个基板的灵活性。

此外，第二门架单元的这两个在一侧引导的门架臂可以这样设计，即它们在通过各自的支架所引导的移动的过程中可以彼此经过移动。这样可以进一步提高两个在一侧引导的门架臂的移动活动余地，这再次增加了装配在装配区域中现有的一个或多个基板时的灵活性。

在此，两个在一侧引导的门架臂的延伸的尺寸应确保该两个门架臂在彼此经过时在自动装配机的通常的操作方式之内恰好不会相互碰撞。使装配头支承在一侧引导的门架臂上，这在此可以这样设计，即在装配区域的由各自的门架臂所覆盖的区域之间的中间区域中，所有可能的位置也都可以由装配头中的一个达到。将装配头支承在一侧引导的门架臂上，这还可以这样设计，即抓取装置通过在一侧引导的门架臂的无引导的或自由凸起的端部也可以向外移动。在这种情况下，装配头在前面列出的、门架臂的“无碰撞的”设计方案中必须在两个在一侧引导的门架臂经过移动的情况下相应地收回。

在另一个有利的设计方案中，第一支架包括第一导轨，该第一导轨具有可在其上移动的第一导向滑板；第二支架包括第二导轨，该第二导轨具有可在其上移动的第二导向滑板。

在此，自动装配机可以这样设计，即第一和第二导向滑板可以分别与第一门架单元的在两侧引导的门架臂可拆卸地连接。该设计方案具有以下优点，即在替换门架臂或门架单元之后的调整过程可以被缩短。前述的设计方案能够以这样一种方式来实现门架的替换，即用于替换在两侧实施的门架臂的导向滑板例如由门架臂解除，例如借助于螺栓连接或接线柱连接(Klemmverbindung)，以及当移除门架单元时，导向滑板停留在导轨上。由于要使得导向滑板适应于导轨非常浪费时间以及很容易出现差错和故障，因此在这种设计方案中取消了使新的导向滑板重新适应于现有的导轨。

第二门架单元的在一侧引导的门架臂还可以与第一导向滑板可拆卸地连接。此外，第二门架单元的在一侧引导的第二门架臂也可以与第二导向滑板可拆卸地连接。对应于前述的情况，在这种设计方案中，在替换第二门架单元的在一侧引导的门架臂或两个在一侧引导的门架臂时，各自的门架臂的各个导向滑板可以停留在相应的导轨上。这进一步减少了或节省了用于在门架替换之后的导向元件的重新调整的费用。

将自动装配机从具有在两侧引导的门架臂的第一门架单元向具有例如两个在一侧引导的门架臂的第二门架单元的改装根据前述的设计方案则例如可以如下所述地来进行：在第一支架上的第一导轨上的导向滑板从在两侧引导的门架臂的一个端部解除。随后，在第二支架上的第二导轨上的第二导向滑板从在两侧引导的门架臂的其它端部解除。在取下在两侧引导的门架臂之后，随之该第二门架单元的在一侧引导的门架臂的所引导的端部区域与位于第一导轨上的导向滑板连接，并且随之该第二门架单元的在一侧引导的第二门架臂的所引导的端部区域与在第二导轨上的导向滑板连接。在替换期间，导向滑板也就可以停留在其各自的导轨上。

此外，根据前述描述的自动装配机可以这样设计，即各自的门架臂的驱动通过主轴驱动装置实现。在此，例如可旋转的主轴可以与各自的支架连接，该主轴啮合入例如设计为螺纹单元的驱动滑板，该驱动滑板再次，例如可拆卸地与门架臂连接。

门架单元的各自的门架臂的驱动也还可以通过直线驱动装置实现。直线驱动装置通常包括有源的初级部件，经常是一个或多个载流的线圈，以及包括无源的次级部件，经常是一个或多个永磁体。在没有一般性的限制的情况下，为了使在下文和权利要求中的下述描述得以简化，由所谓的“Moving-Coil(动圈式)”直线驱动装置出发，其中可移动的初级部件包括载流的线圈，以及固定的次级部件设计为永磁体-轨(在下面称为“磁轨”)，初级部件(在下面称为“直线驱动单元”)可以沿其移动。但是下述的关于直线电动机的实施例按照意义可以恰好这样转移于其它的直线驱动结构类型(例如“动磁式”结构类型，其具有固定的线圈-初级部件和可移动的次级-永磁体-部件)。

在直线驱动装置的情况下，例如可以设计为：第一支架包括第一磁轨；以及第二支架包括第二磁轨。第一门架单元的在两侧引导的门架臂可以随之进一步这样设计：其在两个端部区域中的一个中具有直线驱动单元。此外，在两侧引导的门架臂也可以这样设计：在门架臂的两个端部区域中设计有直线驱动单元，其中第一门架单元的驱动在这种情况下通过直线驱动单元与第一和第二磁轨在两侧的相互作用实现。两个位于门架臂的端部区域中的直线驱动单元随之可以这样联系在一起，即在门架臂的在两侧的驱动中实现了门架臂的无迟延的移动。

第二门架单元的在一侧引导的门架臂的驱动同样可以设计为直线驱动，其中驱动随之通过安装在该在一侧引导的门架臂的所引导的端部区域中的直线驱动单元与第一磁轨的相互作用实现。

在这种情况下，其中第二门架单元包括两个在一侧引导的门架臂，则在一侧引导的门架臂的驱动可以如前述的设计为直线驱动。第二在一侧引导的门架臂的驱动在这种情况下也可以作为直线驱动通过安装在第二在一侧引导的门架臂的端部区域中的直线驱动单元与第二磁轨的相互作用实现。

通过直线驱动来实现的驱动的前述的实施例具有优点：第一和第二磁轨既可以用于第一门架单元的驱动又可以用于第二门架单元的驱动。由此能够实现自动装配机的简化的结构。

此外，自动装配机可以这样设计：第一支架对应于用于供应介质的第一接口以及第二支架对应于供应介质的第二接口。在此，其中每个用于供应介质的接口可以设计为：用于为门架单元供电；用于向门架单元导入控制信号和/或从门架单元导出控制信号，用于向门架单元导入冷却介质和从门架单元导出冷却介质；和/或用于为门架单元供应气体动力或供应液体动力。

在第一门架单元的在两侧引导的门架臂的情况下，门架单元的介质供应例如可以通过第一或第二或也可以通过第一和第二供应介质实现。因此在第一门架单元的在一侧驱动的、在两侧引导的门架臂的情况下，例如可以通过第一或第二接口实现在一侧的介质供应。在第一门架单元的在两侧驱动的、在两侧引导的门架臂的情况下，例如可以至少部分地通过两个接口实现介质供应。因此例如可以通过第一接口实现向第一门架单元的位于第一支架上的驱动单元的介质供应，并且通过第二接口实现用于在第二支架上的第二驱动单元的供应介质。对于整个门架单元和/或装配头的供应介质例如可以通过两个接口中的一个或也可以通过两个接口实现。

例如用于驱动单元的电力供应、驱动单元的控制信号和用于驱动单元的控制信号以及用于驱动单元的冷却介质都可以属于用于驱动单元的介质。同样地，例如相应的能量供应线路、控制线路或也有冷却线路都可以属于用于装配头的供应介质。例如关于门架单元的部件或整个门架单元的传感器信息或位置信息、普遍的控制信息以及识别信息都可以属于用于整个门架单元的介质。

在具有一个在一侧引导的门架臂的第二门架单元中，在一侧在第一支架上引导的门架臂的介质供应可以通过对应于第一支架的、用于供应介质的第一接口实现。在具有两个在一侧引导的门架臂的第二门架单元中，在一侧在第一支架上引导的门架臂的介质供应可以通过对应于第一支架的、用于供应介质的第一接口实现，然而第二门架单元的在一侧引导的第二门架臂的介质供应可以通过分配给第二支架的、用于供应介质的接口实现。

前述的实施例具有优点，即预设的用于供应介质的接口既可以用于第一又可以用于第二门架单元，这能够实现自动装配机的更简单的和更节省费用的构造。

介质供应例如可设计为所谓的电缆拉绳或也可设计为可移动的电缆检查井或可移动的电缆走线架，其中它们例如可以与各自的支架或在各自的支架附近的基础单元连接。随之在替换门架单元时，例如可以在从电缆拉绳到例如各自的门架支架的端部区域的过渡区域上解除供应介质，并且在安装新的门架单元之后，使供应介质接口再次与在各自的门架臂上的接口连接。可替换地也可以设计为：各自的电缆拉绳或电缆走线架牢固地与门架单元连接，并且当替换门架单元时，在从电缆拉绳或电缆走线架到基础单元或支架的过渡区域上解除连接。

此外，第一支架可以包括第一运动控制元件以及第二支架可以包括第二运动控制元件。这种控制元件例如可以设计用于精确地探测门架臂沿各自的支架的移动。这种控制元件例如可以设计为安装在支架上的标尺。随之例如可以借助于第一和/或第二运动控制元件实现对第一门架单元的运动控制。

随之在第一门架单元的端部区域中可以设置传感器元件，利用这些传感器元件，根据例如在第一或第二支架上的标尺来监控第一门架单元的在两侧引导的门架臂的移动。也可以利用传感器元件既借助于在第一支架上的标尺又借助于在第二支架上的标尺来实现监控。第二门架单元的在一侧引导的门架臂的运动控制或者第二门架单元的两个在一侧引导的门架臂的运动控制可以对应于前面的描述同样利用传感器实现，这些传感器安装在一侧引导的门架臂的分别引导的端部区域中。

特别有利的是使用运动控制元件，例如标尺，在第一和第二支架上用于运动控制，既通过第一门架单元的门架臂又通过第二门架单元的门架臂。

此外，自动装配机可以包括第三门架单元，其中第三门架单元具有在两侧引导的另外的门架臂和可移动地固定在其上的装配头以便装配位于装配区域中的基板，其中在两侧引导的另外的门架臂在其各自的端部区域中在第一和第二支架上引导和/或支承。

第三门架单元可以对应于在前面所述和在下面所述参照第一门架单元列出的设计方案可能性来设计。第三门架单元也就与第一和第二支架可移动地连接并且额外地提高了自动装配机的装配可能性。

此外，自动装配机可以包括第四门架单元，其中第四门架单元具有在一侧引导的另外的门架臂和可移动地固定在其上的装配头，用于装配位于装配区域中的基板，其中在一侧引导的另外的门架臂在端部区域中在第一支架上引导。在一侧引导的另外的门架臂可以对应于第二门架单元的在一侧引导的门架臂如在前面所述和在下面所述地设计。通过该第四门架单元可以进一步提高自动装配机的装配灵活性及装配效率。

特别可以提出，自动装配机包括第三门架单元或者第四门架单元，并且第三和第四门架单元以及自动装配机这样设计，即第三和第四门架单元可以分别相互替换。

此外，第四门架单元也可以这样设计，其包括两个在一侧引导的门架臂。在这种情况下，除了其它在一侧引导的门架臂之外还添加了在一侧引导的另外的第二门架臂，其具有可移动地固定在其上的装配头，用于装配位于装配区域中的基板。在一侧引导的另外的第二门架臂随之在端部区域中在第二支架上引导。第四门架单元也就可以包括两个在一侧引导的门架臂，其同样可以再次对应于设计方案来设计，正如其在前面的描述中例如为第二门架单元所设计的。

这样设计的自动装配机具有在适应于不同装配条件方面的更大的灵活性。因此，自动装配机例如可以利用两个在一侧引导/支承的门架臂来操纵。此外，自动装配机可以根据需要改装为具有在两侧引导/支承的门架臂和一个或两个在一侧引导的门架臂。此外，自动装配机也可以(当其配有第二和第四门架单元时)配有两个、三个、或四个分别在一侧引导的门架臂。在第一个所列出的情况下，例如具有高精度和比较高速度的装配是可能的，而最后所列出的设计方案能够实现适应于一个或多个基板以及适应于不同元件范围的、具有增大的速度和增加的灵活性的装配。

为了引导第三和/或第四门架单元，可以将另一个第一导向滑板安装在第一导轨上和将另一个第二导向滑板安装在第二导轨上。为了引导第三门架单元的在两侧引导的门架臂，第一和/或第二导向滑板随之可以与第三门架单元的门架臂的各自的端部区域可拆卸地连接。第四门架单元的在一侧引导的另外的门架臂还可以与在第一导轨上移动的另外的第一导向滑板可拆卸地连接。相应地，第四门架单元的在一侧引导的第二另外的门架臂也可以与在第二导轨上移动的另外的第二导向滑板可拆卸地连接。

第三和第四门架单元的引导/支承还可以对应于第一或第二门架单元的在本说明书中列出的设计方案可能性的设计方案来实现。

此外，第三和第四门架单元的驱动同样可以对应于第一和第二门架单元的在本说明书中列出的驱动可能性和设计方案来设计。因此，第三门架单元例如可以在一侧或在两侧例如通过主轴驱动装置或直线驱动装置来驱动。同样地，第四门架单元的在一侧引导的门架臂的驱动或第四门架单元的两个在一侧引导的门架臂的驱动例如可以通过列出的主轴驱动装置或列出的直线驱动装置实现。在第三和/或第四门架单元的直线驱动的情况下，可以相应地再次应用第一和第二磁轨，其中各自的驱动单元随之可以再次安装到各自的门架单元的门架臂的端部区域中。在主轴驱动的情况下，例如可以为每个驱动单元设置一个特殊的主轴。

第三和/或第四门架单元的运动控制也可以借助于第一和/或第二运动控制元件实现，其中第三或第四门架单元的设计方案在此也可以对应于在本说明书中关于第一和/或第二门架单元所描述的设计方案。在此也可以设计为：第三或第四门架单元应用了与如第一和/或第二门架单元相同的运动控制元件，例如相同的标尺。

为了使门架单元的替换得以简化，还可以提出，第一和第二支架分别具有至少一个替换区域，第一、第二、第三和/或第四门架单元移动到该替换区域中以实现替换。在此这可以指在第一和第二支架上的区域，该区域特别设计用于替换或用于简化门架单元的替换。

例如可以提出，在仅具有相互可替换的第一或第二门架单元的自动装配机中，替换区域设置在第一和第二支架上。此外可以提出，既具有相互可替换的第一或第二门架单元又具有相互可替换的第三或第四门架单元的自动装配机分别在第一和第二支架上设置有两个替换区域。在此，分别可以设置第一替换区域，用于替换第一和第二门架单元。此外，分别可以设置第二替换区域，用于替换第三和第四门架单元。但也可以在每个支架上仅设置一个唯一的替换区域，用于替换第一和第二门架单元以及用于替换第三和第四门架单元。

特别地，在应用直线驱动装置的情况下可以提出，在列出的替换区域中可以将磁轨的部件拆除和安装。因此例如可以在替换门架单元之前，在第一和第二支架的替换区域中移除磁轨的一个或多个磁性元件。随后可以在替换区域中开动门架单元。在解除了所有的相应其它的连接之后，例如为了供应介质和/或为了引导或支承一个或多个门架臂，门架单元随之可以简单地移开，这是因为由直线驱动装置所引发的大的磁力随之显著降低。在将新的门架单元安装于替换区域上之后和在产生相应的连接之后，例如是介质连接或至导向元件的连接，新的门架单元随之可以再次由替换区域中移出。在随后重新在替换区域中安装磁性元件之后，自动装配机可以再次利用磁性驱动的全部的移动区域。这样可以例如实现门架单元的简单的替换，而不会失去在自动装配机上的移动活动空间以及位置。

在具有主轴驱动装置的门架单元的情况下，该主轴驱动装置例如可以这样设计，即对应于支架的驱动主轴这样可移动地布置，从而为了实现门架单元的替换，在替换区域中的主轴不再啮合到相应的、在门架单元上的配合件中。因此，在替换区域中被开动的或至少部分地手动移动的门架单元随之可以不受干扰地由该驱动主轴抬起。

在自动装配机的另一个设计方案中，至少一个前述的门架臂或者至少一个门架单元分别可以包括电子存储单元，其中在门架臂或门架单元的存储单元中存储了或可以存储门架臂或门架单元的关于配置的信息。门架臂包括电子存储单元，这同样也应包含：为门架臂分配电子存储单元并且该电子存储单元与门架臂连接或与门架臂同步移动。

在此，关于门架臂的配置的信息或者关于门架单元的配置的信息可以包括：门架臂或门架单元的识别标识；关于门架臂或门架单元的导向元件的数量和/或位置的信息；关于门架臂或门架单元的几何形状的信息；关于一个或多个位于门架臂或门架单元上的装配头的信息，关于一个或多个与门架臂或门架单元连接的光学传感器的信息，和/或关于门架臂彼此之间和/或相对于一个点的单个的组件的在外部测量的几何位置(例如校准参数)的信息。

这样可以例如在用一个门架单元替换另一个门架单元之后独立地传输关于门架单元的配置的说明至自动装配机的控制单元，这些说明也就是说例如是：该单元包括多少门架臂；该单元如何引导；哪个装配头安装在其上；设置了哪个摄像机；门架臂、装配头或摄像机的校准参数；以及门架臂或门架单元的明确的识别标识。此后，自动装配机可以直接控制新的、经替换的门架单元，并且例如基础的校准过程或耗费高的手动输入不是必须的。

在替换门架单元的情况下的改装时间可以以这种方式得以明显减少，这是因为操作者的手动输入的数量可以减少或甚至完全取消。用于校准的时间也可以减少。在应用新使用的门架臂或新的门架单元的所述的配置参数的情况下可能可以完全中止再次校准。

该目的还通过一种用于为基板装配电气元件和/或光学元件的自动装配机系统来实现，包括：根据前述描述的基础单元；根据前述描述的第一门架单元；以及根据前述描述的第二门架单元，其中，第一门架单元和第二门架单元可以相互替换。

如前述地，这种自动装配机系统可以灵活地适应于自动装配机例如在精度、灵活性和速度方面的各种要求。

此外，这种自动装配机系统可以包括根据前述描述的第三门架单元以及根据前述描述的第四门架单元，其中第三和第四门架单元可以相互替换。

在这种前述的设计方案中进一步提高了自动装配机系统的灵活性，这是因为从具有在一侧引导的或在两侧引导的门架臂的单一门架系统的自动装配机系统到具有四个在一侧引导的门架臂的四门架系统的自动装配机系统可以灵活地适应于在精度、灵活性和速度方面的各种要求。此外，所有的自动装配机系统也都可以根据前述描述来设计。

前述的目的同样也通过一种用于改装根据前述描述的自动装配机的方法来实现，其中自动装配机配备有第一或第三门架单元，该方法包括下列步骤：a.)将第一或第三门架单元移动到第一和第二支架的替换区域中；b.)解除第一或第三门架单元与基础单元的或各个支架的介质接口之间的介质连接；c.)解除第一和第二支架的导向元件与第一或第三门架单元的在两侧引导的门架臂之间的连接；d.)移除第一或第三门架单元，和将第二或第四门架单元装配到替换区域中；e.)将第一和第二支架的各一个导向元件固定在第二门架单元的各一个在一侧引导的门架臂上或固定在第四门架单元的各一个在一侧引导的门架臂上；f.)建立第二或第四门架单元的各一个门架臂与基础单元的或支架的各一个介质接口之间的介质连接。

前述的目的还通过一种用于改装根据前述描述的自动装配机的方法来实现，其中自动装配机配备有第二或第四门架单元，以及其中对应于前述描述以相反的顺序依次进行分别是逆转的步骤。

所述的方法在此可以这样设计，即各自的门架单元的驱动通过直线驱动装置实现，并且在待替换的门架单元移动到替换区域中之前，在替换区域内部从第一支架的第一磁轨和从第二支架的第二磁轨中取出磁性元件。该方法还可以这样设计，即在装入新的门架和将新的门架从替换区域中移出之后，将相应的磁性元件再次插入这些磁轨。

前述的目的还通过一种用于在基板上装配电气元件和/或光学元件的自动装配机来实现，包括：基础单元，其中基础单元具有纵向伸展的支架以及装配区域，用于提供至少一个待装配上电气元件和/或光学元件的基板；以及，门架单元，包括门架臂和可移动地固定在其上的装配头，用于装配位于装配区域中的基板，其中门架臂在端部区域中在支架上引导，其中，门架单元设计成可取下的，以及，其中支架具有替换区域，为了取下支架，门架单元可移动或被移动到替换区域中。

在此，替换区域例如可以这样设计，即与支架连接的、用于门架单元的驱动机构的部段和/或与支架连接的、用于门架单元的导向元件的部段可逆地可以改变或被改变以实现门架单元的取下。

通过应用这种替换区域可以简化自动装配机对不同要求的适应。因此例如与支架连接的、驱动机构的部段或用于门架单元的导向的部段，例如用于直线驱动的磁轨的部件或是用于主轴驱动的驱动主轴，可以在用于门架单元的尽可能最佳的驱动的第一工作距离中通过必需的移动区域设计。在第二替换距离中，驱动机构或导向的部段可以随之这样改变：例如通过拆除磁性元件或移动驱动主轴，这简化了或完全实现了门架单元的取下。

可逆的变化根据描述被理解为例如每个机械的、电的或电机的变化，这以合理的消耗可以由自动装配机的使用者再次逆向化。每种机械的改装，例如取出部件或移动部件都是在本说明书的含义中的变化。变化例如也可以利用电来控制并自动实现。此外，变化例如也可以具有纯粹为电的性质，例如通过驱动单元的部件的馈电的变化和/或门架导向的部件的馈电的变化。

门架单元的门架臂例如可以在第二端部区域中设计成无引导的，特别是自由凸出的。

所述的支架例如还可以设计为根据描述的第一支架。此外，自动装配机还可以包括第二支架，其基本上平行于第一支架。门架单元随之例如可以根据第一、第二、第三或第四门架单元对应于描述设计。门架臂例如还可以仅在一侧引导并在其它侧上支承，并且是无引导的或自由凸出的。门架臂也还可以在两侧引导。

自动装配机也还可以根据所有在描述中相应描述的设计方案可能性设计用于这里所述的自动装配机的不同变型。

附图说明

下面参照附图示例性地说明本发明。附图所示为：

图1：具有两个可取下的、在一侧引导的门架的自动装配机的侧视图，

图2：在图1中所示的自动装配机的俯视图，

图3：具有在两侧引导的、可取下的门架的自动装配机的侧视图，

图4：具有在两侧引导/支承的门架的自动装配机的可选实施例，

图5：在图3中示出的自动装配机的俯视图，

图6：在图5中示出的、具有两个附加的、在一侧引导的门架的自动装配机的俯视图，

图7a至图7d：通过应用不同的可替换的门架单元的自动装配机的可能的设计方案的俯视图。

具体实施方式

图1示出了自动装配机100，具有基础单元110和两个支架120，130。在支架上分别固定有导轨124，134，用于引导安装在自动装配机100上的门架。此外，在支架120，130上分别安装有磁轨122，132，其用于驱动自动装配机100的门架。

自动装配机100具有第一门架子单元140，其在图1中显示在自动装配机100的左侧部分中。第一门架子单元140，在下面也称为第一切头门架(Stummelportal)140，具有装配头146，该装配头具有抽吸管147用于捡取、传送和放下元件199。第一切头门架140的驱动通过直线电动机-驱动单元143实现，该驱动单元安装在切头门架140的门架头部142上并与左侧的磁轨122相互作用。门架头部142与导向滑板126例如通过螺栓连接或接线柱连接而连接，从而促使当沿支承部件120移动时通过导向滑板126精确地引导切头门架140。

第一切头门架140还具有门架臂144，装配头146可以沿该门架臂移动。在图1的右侧部分中示出了第二门架子单元150，在下面也称为第二切头门架150，其又具有门架臂154和可以沿该门架臂154移动的装配头156。装配头156包括真空抓取装置157，其设计为抽吸管157并且设计用于捡取、传送和放下待装配的元件199。通过导向滑板136实现对第二切头门架150的引导，该导向滑板与第二切头门架150的门架头部152通过螺栓连接或接线柱连接而连接。第二切头门架150通过与门架头部152连接的直线驱动单元153而驱动，该直线驱动单元与右侧的磁轨132相互作用。

图1还示出了电路板传送机构190用于传送电路板180，182。在图1所示的配置中，第一电路板180位于第一切头门架140的装配头146下方，而第二电路板182位于第二切头门架150的装配头156下方。电路板180，182已经支承了一些电子元件199，其中出于简明的原因没有将所有在图1中示出的电子元件都详细标注。

两个切头门架140，150构成了具有根据前面描述的两个在一侧引导的门架的门架单元的两个子单元。门架单元根据上述描述也就由两个切头门架140，150共同构成。

在此，装配区域189是这样的区域，在该区域里，吸管147，157可以拾取或放下元件。装配头146，156和门架臂144，154可以这样设计：各自的吸管147，157也可以大约越过各自的门架臂144，154的端部向外移动。在这种设计方案中，在图1中自动装配机189的中间可以有一个重叠区域，在该重叠区域中，第一切头门架140的装配头146的元件以及第二切头门架150的装配头146的元件都可以被捡取和/或放下。

图2示出了在图1中所示的自动装配机100的俯视图。相对应的单元以相同的标号标出。在图2中还示出了供应区域196，198，在该区域中提供待装配的元件。供应区域196，198例如可以包括供应单元用于在元件传送带(所谓的“送料带”)上供应元件。供应区域例如也还可以包括元件供应单元，其包括所谓的平面储仓或也包括所谓的“晶片送料器”，例如用于供应涂布镀层的断开的半导体晶片。装配区域189部分地延伸经过供应区域196，198，这是因为装配头至少必须到达该区域中以便拾取元件。

在图2中还示出了在第一支承部件120上的磁轨122内的第一替换区域123。在磁轨122的替换区域123中可以取出磁轨122的磁性元件，例如在拆除第一切头门架140之前。相应的磁性元件可以在以后再次使用，以便因此在使用另一个门架单元之后能够使用磁轨122的全部的移动区域。第二支承部件130的磁轨132也具有替换区域33，在该区域中，对应于前述描述同样可以取出磁轨132的磁性元件。

按照图1和2，现在例如应该说明包括切头门架140，150的门架单元的拆卸。首先取出在磁轨122，132的替换区域123，133中的磁性元件。随后将切头门架140，150移入或者说推入各自的替换区域中。在位于替换区域123，133中的切头门架140，150的情况下，则分别将门架头部142，152与相应的导向滑板126，136分开(例如通过分开螺栓连接或接线柱连接)。

随后可以简单地抬起切头门架140，150，这是因为通过移开磁性元件，在替换区域123，133仅还有少量的磁力起作用。在此，导向滑板126，136停留在相应的导轨124，134上。在抬起之前，装配机100与切头门架140，150之间的介质连接还被解除，这例如用于供电、信号导入/导出或也用于门架子单元的供应气体动力。出于简明的原因，这种介质连接没有在图1和2中示出。

图3示出了具有在两侧引导的、可替换的门架单元160的、在图1和2中示出的自动装配机100的另一个设计方案。门架单元160具有门架臂164和在其上可移动的、具有抽吸抓取装置167的装配头166。门架臂164的引导在一方面是通过在第一支承部件120上借助于导轨124引导的导向滑板126实现，该导向滑板与门架单元160的左侧的门架头部162例如借助于螺栓连接或接线柱连接而连接。此外，门架臂164在另一侧上通过导向滑板136引导，该导向滑板在导轨134上并与门架单元160的右侧的门架头部168连接(例如同样也通过螺栓连接和/或接线柱连接)。

门架单元160的驱动在两侧借助于磁轨122，132实现，这些磁轨安装在自动装配机的两个支承部件120，130上。为了实现驱动，门架臂160具有左侧的、固定在门架头部162上的直线电动机驱动单元163。此外，门架单元160具有右侧的、固定在右侧的门架头部168上的直线电动机驱动单元169。借助于这两个驱动单元实现了门架臂164的同步化的在两侧的驱动，这种驱动能够实现装配头166的相对快速的、非常精确的定位。

为了拆除或安装在两侧引导的门架单元160，例如可以模拟前述描述来进行。在此，例如再次通过移除在替换区域133，123中的磁性元件来为拆除做准备。为了取出在两侧引导的门架单元160，随之将其移入替换区域，并将导向滑板126，136与在两侧引导的门架单元160的门架头部162，168分开，以及随后抬起门架。为了实现安装，可以例如相应反向地进行。

图4示出了相对于图3的可替换的设计方案。在该实施例中示出了在两侧引导/支承的门架单元170。门架单元170再次具有门架臂174，在该门架臂上可移动地支承了具有抽吸抓取装置177的装配头176。如在图3中所示出的实施例一样，门架单元171的驱动在两侧通过安装在左侧的门架头部172上的左侧的直线电动机驱动单元173和安装在右侧的门架头部178上的直线电动机驱动单元179来实现。

与图3中所示出的实施例相反的是，在图4中所示出的实施例中，门架臂174仅在一侧引导并仅在另一侧上支承(通过支座)。为了实现(在一侧的)导向，右侧的门架头部178与导向滑板136连接，该导向滑板在右侧的支承部件130的导轨134上运动。在右侧上借助于滑动支座171实现了门架臂174的支承，该滑动支座在导轨124上运动。这种支座不仅能够实现沿导轨的移动，而且能够实现与之垂直(例如平行于门架臂的纵轴)。

可选地，支座例如也可以借助于滑轮或空气轴承来设计。这种支座例如与所示出的直线驱动装置连接，则能够实现例如门架臂174的在某种界限中的长度变化，例如门架单元170的门架臂174的热膨胀或收缩。因此例如可以减少在运行时产生的应力和磨损现象。

为了抬起或放下门架单元170，对应于前面的视图进行，其中可能必须额外地实施支座-单元171的安装/拆卸。

图5示出了在图3中示出的实施例的俯视图。图5中各自的标号对应于在前面视图中的那些标号。

图6示出了自动装配机200的另一个实施例。自动装配机200包括在两侧引导的门架单元260，例如根据图3或图5，以及两个切头门架240，250，例如对应于图1和2。在图6中的标号对应于在图1至5中的那些标号，其中在图1至5中的100以上的数字标号分别对应于在图6中的200以上的数字标号。

与前述的实施例不同的是，图6中的自动装配机200具有所谓的双-电路板传送，这包括四个导轨290，其构成了两个并排放置的、用于待装配的电路板280，281，282，283的轨道。待装配的元件299的供应通过侧面地位于自动装配机上的供应区域296，298实现，这可以根据前述的供应区域196，198来设计。

第一门架单元260具有门架臂264，该门架臂具有在其上可沿着移动的装配头266。门架臂264的引导通过导向滑板227，237实现，其分别可拆卸地与门架头部262，268、门架单元260连接并沿着导轨234，224可以移动。门架的驱动再次通过直线电动机驱动单元263，269实现，其安装在各自的门架头部262和268上，和通过磁轨232，222实现。

此外，自动装配机200具有第二门架单元，其包括切头门架240，250。两个切头门架240，250分别具有门架臂244，254，装配头256，246分别可以沿门架臂移动。两个切头门架240，250的引导通过(分别一个)导向滑板226，236实现，其分别可拆卸地与各自的切头门架240，250的门架头部252，242连接，其中导向滑板226，236沿着各自的导轨234，224引导。切头门架240，250的引导分别通过直线电动机驱动单元243，253实现，其同样安装在各自的切头门架240，250的门架头部242，252上，并且能够实现各自的切头门架240，250沿着相应的磁轨232，222的移动。

自动装配机200还具有两个替换区域225，235，223，233，其中磁轨222，232的第一替换区域225，235设计用于替换在两侧引导的门架单元260。在该替换区域225，235中可以再次取出磁轨222，232的磁性元件，以便使得卸下门架260得以简化。用于卸下和用于装上门架单元260的行动方式例如可以对应于那个如参考图3或图5所说明的方式。此外，自动装配机200具有第二替换区域223，233，其按照图2和5的替换区域123，133来设计。为了替换包括两个切头门架240，250的第二门架单元，其例如被移入通过磁性件的拆除而相应作好准备的替换区域223，233中并例如按照相对于图1和2的描述被拆下或安上。

图7示出了在图6中示出的自动装配机200的不同的变型可能性和适应可能性。

图7a示出了具有支承部件220，230的自动装配机，第一门架单元260可以沿该支承部件移动，该第一门架单元包括门架臂264、两个门架头部262，268以及在门架臂264上引导的装配头。元件供应由供应区域296，298中实现。在图7a中示出的变型例如适合用于高精度的、带有大量元件的装配，这是因为在两侧引导的门架单元260具有高精度并可以通到两个供应区域296，298上。

在图7b中示出的自动装配机200的变型中，在两侧引导的门架单元260由第二门架单元所替换，该第二门架单元包括两个仅在一侧引导的切头门架240，250。在此，第一切头门架240具有门架臂244，该门架臂具有在其上引导的装配头246和门架头部242，借助于该门架头部在支承部件220上引导第一切头门架240。第二切头门架250同样具有门架臂254，该门架臂具有在其上引导的装配头256和门架头部252，借助于该门架头部在支承部件230上引导第二切头门架250。切头门架240，250的各个其它的端部这样自由凸出的设计：它们在运行时可以彼此经过移动。图7b中其它的标号对应于在图7a或图6中的那些标号。

在下面的图7c至7e中也分别为相同的单元采用相同的标号，从而使图6以及7a至7e的标号相互对应。

在图7b中示出的自动装配机200的变型具有相对于在图7a中示出的、提高的装配效率，这是因为两个切头门架240，250可以并行地并且基本彼此独立地装配。在此，确保了高的元件多样性，这是因为两个切头门架240，250可以通到两个供应区域296，298上。在图7b中示出的变型的精度一般来说低于在图7a中示出的，这是因为切头门架通过在一侧的引导在相同的移动参数(例如移动速度、加速度)的情况下具有在装配时更低的精度。

图7c示出了自动装配机200的第三变型，其中自动装配机除了已经在图7a中示出的在两侧引导的门架单元260之外还具有另一个在两侧引导的门架单元310。该门架单元可以对应于第一在两侧引导的门架单元260设计。与图7b相比，同样具有两个装配头的、在图7c中自动装配机的变型在更低的元件多样性的情况下具有更高的精度，这是因为每个在两侧引导的门架260，310仅可以通到一个装配区域上，但是一般来说能够实现各自的装配头的更精确的定位。

图7d示出了自动装配机200的一个变型，如其例如已经在图6中所示出的那样。相对于图7c中示出的变型，根据图7d的自动装配机200具有更高的装配效率，这是因为在图7c中的第二在两侧引导的门架310由两个切头门架240，250所替换。因此多提供了一个装配头以用于装配。然而，借助于两个切头门架240，250的装配相对于利用第二在两侧引导的门架单元310来实现的装配通常仅可以具有较低的精度。

在图7e中现在相对于在图7d中的变型，第一在两侧引导的门架206也由另一个具有两个切头门架320，330的门架单元所替换。自动装配机200的这种变体具有最高的装配效率，这是因为四个装配头可以相对彼此独立地装配一个或多个位于装配区域中的基板。由于分别两个切头门架仅可以通到供应区域296，298中的一个上，所以与之相反地，元件多样性，特别是相对于在图7a或图7b中所示出的变型，是相对低的。

通过在图6以及在图7中示出的自动装配机的设计方案，实现了非常宽广的、在自动装配机200适应不同装配条件的情况下的变化性。

特别在一个额外的可变的电路板传送(这种传送既能够实现单轨的又能够实现多轨的对一个或多个电路板类型的传送)的设计方案中，给出了前述自动装配机的宽广的对外部所设定的条件的适应性，这些条件例如是在最不同的组成部分中的：精度要求、并行待装配的电路板的数量、所必需的装配速度、元件多样性，和/或定位或者说装配精度。

Claims (55)

1.一种用于在基板(180，182，280，281，282，283)上装配电气元件和/或光学元件(199，299)的自动装配机(100，200)，包括：

-基础单元，其中所述基础单元具有平行的第一和第二纵向伸展的支架(120，130，220，230)以及位于所述第一支架和所述第二支架之间的装配区域(189，289)，用于提供至少一个待装配上电气元件和/或光学元件的基板，以及

-第一门架单元(160，260)，具有在两侧引导的门架臂(164，264)和可移动地固定在所述门架臂上的装配头(166，266)，用于装配位于所述装配区域(189，289)中的基板，其中所述在两侧引导的门架臂(164，264)在其各自的端部区域中在所述第一支架和所述第二支架(120，130，220，230)上引导和/或支承，

其特征在于，

所述自动装配机(100，200)这样设计，即所述第一门架单元(160，260)可被第二门架单元替换，

其中，所述第二门架单元包括在一侧引导的门架臂(144，244)和可移动地固定在所述门架臂上的装配头(146，246)，用于装配位于所述装配区域中的基板，以及所述在一侧引导的门架臂(144，244)在端部区域中在所述第一支架(120，220)上引导。

2.根据权利要求1所述的自动装配机，其特征在于，所述第二门架单元具有在一侧引导的第二门架臂(154，254)和可移动地固定在所述第二门架臂上的装配头(156，256)，用于装配位于所述装配区域(189，289)中的基板，其中，在一侧引导的所述第二门架臂(154，254)在端部区域中在所述第二支架(130，230，220，230)上引导。

3.根据权利要求2所述的自动装配机，其特征在于，所述第二门架单元的两个在一侧引导的所述门架臂(144，154，244，254)这样设计，即两个在一侧引导的所述门架臂在通过各自的所述支架(120，130，220，230)引导的移动过程中可彼此经过移动。

4.根据权利要求2至3中任一项所述的自动装配机，其特征在于，所述第一支架(120，220)包括：第一导轨(124，224)，所述第一导轨具有可在所述第一导轨上移动的第一导向滑板(126，226)；第二支架(130，230)包括第二导轨(134，234)，所述第二导轨具有可在其上移动的第二导向滑板(136，236)。

5.根据权利要求4所述的自动装配机，其特征在于，所述第一导向滑板和所述第二导向滑板(126，136，226，236)可以分别与所述第一门架单元(160，260)的在两侧引导的所述门架臂(164，264)可拆卸地连接。

6.根据权利要求4所述的自动装配机，其特征在于，所述第二门架单元的在一侧引导的所述门架臂(144，244)可以与所述第一导向滑板(126，226)可拆卸地连接；和/或所述第二门架单元的在一侧引导的所述第二门架臂(154，254)可以与所述第二导向滑板(136，236)可拆卸地连接。

7.根据权利要求5所述的自动装配机，其特征在于，所述第二门架单元的在一侧引导的所述门架臂(144，244)可以与所述第一导向滑板(126，226)可拆卸地连接；和/或所述第二门架单元的在一侧引导的所述第二门架臂(154，254)可以与所述第二导向滑板(136，236)可拆卸地连接。

8.根据权利要求6所述的自动装配机，其特征在于，各自的所述门架臂的驱动通过与所述各自的门架臂连接的所述导向滑板(126，136，226，236)实现。

9.根据权利要求7所述的自动装配机，其特征在于，各自的所述门架臂的驱动通过与所述各自的门架臂连接的所述导向滑板(126，136，226，236)实现。

10.根据权利要求2至3中任一项所述的自动装配机，其特征在于，所述第一支架(120，220)包括第一磁轨(122，222)；以及所述第二支架(130，230)包括第二磁轨(132，232)。

11.根据权利要求9所述的自动装配机，其特征在于，所述第一支架(120，220)包括第一磁轨(122，222)；以及所述第二支架(130，230)包括第二磁轨(132，232)。

12.根据权利要求10所述的自动装配机，其特征在于，所述第一门架单元(160，260)具有两个直线驱动单元(163，169，263，269)，所述直线驱动单元安装在在两侧引导的所述门架臂的各自的端部区域中；以及所述第一门架单元(160，260)的驱动通过所述直线驱动单元(163，169，263，269)与所述第一磁轨和第二磁轨(122，222，132，232)的相互作用实现。

13.根据权利要求11所述的自动装配机，其特征在于，所述第一门架单元(160，260)具有两个直线驱动单元(163，169，263，269)，所述直线驱动单元安装在在两侧引导的所述门架臂的各自的端部区域中；以及所述第一门架单元(160，260)的驱动通过所述直线驱动单元(163，169，263，269)与所述第一磁轨和第二磁轨(122，222，132，232)的相互作用实现。

14.根据权利要求10所述的自动装配机，其特征在于，所述第二门架单元的在一侧引导的所述门架臂(144，244)的驱动通过安装在在一侧引导的所述门架臂的端部区域中的直线驱动单元(143，243)与所述第一磁轨(122，222)的相互作用实现；和/或所述第二门架单元的在一侧引导的所述第二门架臂(154，254)的驱动通过安装在在一侧引导的所述第二门架臂的端部区域中的直线驱动单元(153，253)与所述第二磁轨(132，232)的相互作用实现。

15.根据权利要求12所述的自动装配机，其特征在于，所述第二门架单元的在一侧引导的所述门架臂(144，244)的驱动通过安装在在一侧引导的所述门架臂的端部区域中的直线驱动单元(143，243)与所述第一磁轨(122，222)的相互作用实现；和/或所述第二门架单元的在一侧引导的所述第二门架臂(154，254)的驱动通过安装在在一侧引导的所述第二门架臂的端部区域中的直线驱动单元(153，253)与所述第二磁轨(132，232)的相互作用实现。

16.根据权利要求2至3中任一项所述的自动装配机，其特征在于，所述第一支架对应于用于供应介质的第一接口以及所述第二支架对应于用于供应介质的第二接口，其中每个用于供应介质的所述接口设计为：

-用于为门架单元供电，

-用于向门架单元导入控制信号和/或从门架单元导出控制信号，

-用于向门架单元导入冷却介质和从门架单元导出冷却介质，和/或

-用于为门架单元供应气体动力或供应液体动力。

17.根据权利要求16所述的自动装配机，其特征在于，通过用于供应介质的所述第一接口和/或所述第二接口实现所述第一门架单元(160，260)的介质供应，和/或通过用于供应介质的所述第一接口实现所述第二门架单元的在一侧引导的所述门架臂(144，244)的介质供应，和/或通过用于供应介质的所述第二接口实现所述第二门架单元的在一侧引导的所述第二门架臂(154，254)的介质供应。

18.根据权利要求2至3中任一项所述的自动装配机，其特征在于，

所述第一支架(120，220)包括第一运动控制元件以及所述第二支架(130，230)包括第二运动控制元件。

19.根据权利要求17所述的自动装配机，其特征在于，

所述第一支架(120，220)包括第一运动控制元件以及所述第二支架(130，230)包括第二运动控制元件。

20.根据权利要求18所述的自动装配机，其特征在于，所述第一门架单元(160，260)的运动控制借助于所述第一运动控制元件和/或所述第二运动控制元件实现，和/或所述第二门架单元的在一侧引导的所述门架臂(144，244)的运动控制借助于所述第一运动控制元件实现，和/或所述第二门架单元的在一侧引导的所述第二门架臂(154，254)的运动控制借助于所述第二运动控制元件实现。

21.根据权利要求19所述的自动装配机，其特征在于，所述第一门架单元(160，260)的运动控制借助于所述第一运动控制元件和/或所述第二运动控制元件实现，和/或所述第二门架单元的在一侧引导的所述门架臂(144，244)的运动控制借助于所述第一运动控制元件实现，和/或所述第二门架单元的在一侧引导的所述第二门架臂(154，254)的运动控制借助于所述第二运动控制元件实现。

22.根据权利要求1至3中任一项所述的自动装配机，其特征在于，所述第一支架包括第一导轨和第一磁轨，所述第二支架包括第二导轨和第二磁轨，以及，

-所述自动装配机包括第三门架单元(310)，其中所述第三门架单元具有在两侧引导的另外的门架臂和可移动地固定在所述另外的门架臂上的装配头，用于装配位于所述装配区域中的基板，其中在两侧引导的所述另外的门架臂在其各自的端部区域中在所述第一支架和所述第二支架(220，230)上引导和/或支承，或

-所述自动装配机包括第四门架单元，其中所述第四门架单元具有在一侧引导的另外的门架臂(320)和可移动地固定在所述另外的门架臂上的装配头，用于装配位于所述装配区域中的基板，其中在一侧引导的所述另外的门架臂(320)在端部区域中在所述第一支架(220)上引导。

23.根据权利要求22所述的自动装配机，其特征在于，所述自动装配机这样设计，即所述第三门架单元(310)和所述第四门架单元可以相互替换。

24.根据权利要求22所述的自动装配机，其特征在于，所述第四门架单元具有在一侧引导的第二另外的门架臂(330)和可移动地固定在所述第二另外的门架臂上的装配头，用于装配位于所述装配区域中的基板，其中在一侧引导的所述第二另外的门架臂(330)在端部区域中在所述第二支架(230)上引导。

25.根据权利要求23所述的自动装配机，其特征在于，所述第四门架单元具有在一侧引导的第二另外的门架臂(330)和可移动地固定在所述第二另外的门架臂上的装配头，用于装配位于所述装配区域中的基板，其中在一侧引导的所述第二另外的门架臂(330)在端部区域中在所述第二支架(230)上引导。

26.根据权利要求24所述的自动装配机，其特征在于，所述第四门架单元的在一侧引导的所述两个另外的门架臂(320，330)这样设计，即所述门架臂在借助于各自的所述支架(220，230)引导地移动时可彼此经过移动。

27.根据权利要求25所述的自动装配机，其特征在于，所述第四门架单元的在一侧引导的所述两个另外的门架臂(320，330)这样设计，即所述门架臂在借助于各自的所述支架(220，230)引导地移动时可彼此经过移动。

28.根据权利要求24所述的自动装配机，其特征在于，在所述第一导轨(220)上安装有可在所述第一导轨上移动的另外的第一导向滑板(227)以及在所述第二导轨(230)上安装有可在所述第二导轨上移动的另外的第二导向滑板(237)。

29.根据权利要求27所述的自动装配机，其特征在于，在所述第一导轨(220)上安装有可在所述第一导轨上移动的另外的第一导向滑板(227)以及在所述第二导轨(230)上安装有可在所述第二导轨上移动的另外的第二导向滑板(237)。

30.根据权利要求28所述的自动装配机，其特征在于，所述另外的第一导向滑板和所述另外的第二导向滑板(227，237)可以分别与所述第三门架单元的在两侧引导的所述门架臂可拆卸地连接，和/或所述第四门架单元的在一侧引导的所述另外的门架臂(320)可以与所述另外的第一导向滑板(227)可拆卸地连接，和/或所述第四门架单元的在一侧引导的所述第二另外的门架臂(330)可以与所述另外的第二导向滑板(237)可拆卸地连接。

31.根据权利要求29所述的自动装配机，其特征在于，所述另外的第一导向滑板和所述另外的第二导向滑板(227，237)可以分别与所述第三门架单元的在两侧引导的所述门架臂可拆卸地连接，和/或所述第四门架单元的在一侧引导的所述另外的门架臂(320)可以与所述另外的第一导向滑板(227)可拆卸地连接，和/或所述第四门架单元的在一侧引导的所述第二另外的门架臂(330)可以与所述另外的第二导向滑板(237)可拆卸地连接。

32.根据权利要求22所述的自动装配机，其特征在于，所述第三门架单元(310)具有两个安装在在两侧引导的所述门架臂的所述各自的端部区域中的直线驱动单元，以及所述第三门架单元的驱动通过所述直线驱动单元与所述第一磁轨和第二磁轨(222，232)的相互作用实现。

33.根据权利要求31所述的自动装配机，其特征在于，所述第三门架单元(310)具有两个安装在在两侧引导的所述门架臂的所述各自的端部区域中的直线驱动单元，以及所述第三门架单元的驱动通过所述直线驱动单元与所述第一磁轨和第二磁轨(222，232)的相互作用实现。

34.根据权利要求32所述的自动装配机，其特征在于，所述第四门架单元的在一侧引导的所述另外的门架臂(320)的驱动通过安装在在一侧引导的所述另外的门架臂的所述端部区域中的直线驱动单元与所述第一磁轨(222)的相互作用实现，和/或所述第四门架单元的在一侧引导的所述第二另外的门架臂(330)的驱动通过安装在在一侧引导的所述第二另外的门架臂的所述端部区域中的直线驱动单元与所述第二磁轨(232)的相互作用实现。

35.根据权利要求33所述的自动装配机，其特征在于，所述第四门架单元的在一侧引导的所述另外的门架臂(320)的驱动通过安装在在一侧引导的所述另外的门架臂的所述端部区域中的直线驱动单元与所述第一磁轨(222)的相互作用实现，和/或所述第四门架单元的在一侧引导的所述第二另外的门架臂(330)的驱动通过安装在在一侧引导的所述第二另外的门架臂的所述端部区域中的直线驱动单元与所述第二磁轨(232)的相互作用实现。

36.根据权利要求24所述的自动装配机，其特征在于，所述第三门架单元(310)的运动控制借助于所述第一运动控制元件和/或所述第二运动控制元件实现，和/或所述第四门架单元的在一侧引导的所述另外的门架臂(320)的运动控制借助于所述第一运动控制元件实现，和/或所述第四门架单元的在一侧引导的所述第二另外的门架臂(330)的运动控制借助于所述第二运动控制元件实现。

37.根据权利要求35所述的自动装配机，其特征在于，所述第三门架单元(310)的运动控制借助于所述第一运动控制元件和/或所述第二运动控制元件实现，和/或所述第四门架单元的在一侧引导的所述另外的门架臂(320)的运动控制借助于所述第一运动控制元件实现，和/或所述第四门架单元的在一侧引导的所述第二另外的门架臂(330)的运动控制借助于所述第二运动控制元件实现。

38.根据权利要求22所述的自动装配机，其特征在于，所述第一支架和所述第二支架(120，130，220，230)分别具有至少一个替换区域(123，133，223，233，225，235)，为了进行替换，所述第一门架单元、所述第二门架单元、所述第三门架单元和/或所述第四门架单元在所述替换区域中被移动或可以移动。

39.根据权利要求37所述的自动装配机，其特征在于，所述第一支架和所述第二支架(120，130，220，230)分别具有至少一个替换区域(123，133，223，233，225，235)，为了进行替换，所述第一门架单元、所述第二门架单元、所述第三门架单元和/或所述第四门架单元在所述替换区域中被移动或可以移动。

40.根据权利要求38所述的自动装配机，其特征在于，在所述替换区域(123，133，223，233，225，235)中可以拆卸和安装所述第一磁轨和所述第二磁轨(122，132，222，232)的部件。

41.根据权利要求39所述的自动装配机，其特征在于，在所述替换区域(123，133，223，233，225，235)中可以拆卸和安装所述第一磁轨和所述第二磁轨(122，132，222，232)的部件。

42.根据权利要求1至3中任一项所述的自动装配机，其特征在于，至少一个在前述权利要求中所述的门架臂包括电子存储单元，其中在门架臂的所述存储单元中存储了或可以存储关于所述门架臂的配置的信息。

43.根据权利要求41所述的自动装配机，其特征在于，至少一个在前述权利要求中所述的门架臂包括电子存储单元，其中在门架臂的所述存储单元中存储了或可以存储关于所述门架臂的配置的信息。

44.根据权利要求42所述的自动装配机，其特征在于，关于门架臂的配置的所述信息包括：

-所述门架臂的识别标识，

-关于所述门架臂的导向元件的数量和/或位置的信息，

-关于所述门架臂的几何形状的信息，

-关于一个或多个位于所述门架臂上的装配头的信息，和/或

-关于一个或多个与所述门架臂连接的光学传感器的信息。

45.根据权利要求43所述的自动装配机，其特征在于，关于门架臂的配置的所述信息包括：

-所述门架臂的识别标识，

-关于所述门架臂的导向元件的数量和/或位置的信息，

-关于所述门架臂的几何形状的信息，

-关于一个或多个位于所述门架臂上的装配头的信息，和/或

-关于一个或多个与所述门架臂连接的光学传感器的信息。

46.一种用于改装根据权利要求22所述的自动装配机(100，200)的方法，其中，所述自动装配机配备有所述第一门架单元(260，260)或第三门架单元(310)，所述方法包括下列步骤：

a.)将所述第一门架单元或第三门架单元移动到所述第一支架和第二支架(120，130，220，230)的替换区域(123，133，223，233，225，235)中，

b.)解除所述第一门架单元或第三门架单元(160，260，310)与所述基础单元的介质接口之间的介质连接，

c.)解除所述第一支架和第二支架(120，130，220，230)的导向元件(126，136，226，236，227，237)与所述第一或第三门架单元(160，260，310)的在两侧引导的所述门架臂(164，264)之间的连接，

d.)移除所述第一门架单元或第三门架单元(160，260，310)，和将所述第二门架单元或第四门架单元装配到所述替换区域(123，133，223，233，225，235)中，

e.)将所述第一支架和第二支架(120，130，220，230)的各一个所述导向元件(126，136，226，236，227，237)固定在所述第二门架单元的各一个在一侧引导的所述门架臂(144，154，244，254)上或固定在所述第四门架单元的各一个在一侧引导的所述门架臂上，

f.)建立所述第二门架单元或第四门架单元的各一个门架臂(144，154，244，254)与所述基础单元的各一个所述介质接口之间的介质连接。

47.一种用于改装根据权利要求22所述的自动装配机(100，200)的方法，其中，所述自动装配机配备有所述第二或第四门架单元，所述方法包括下列步骤：

a.)将所述第二或第四门架单元移动到所述第一支架和第二支架(120，130，220，230)的替换区域(123，133，223，233，225，235)中，

b.)解除所述第二门架单元或第四门架单元与所述基础单元的介质接口之间的介质连接，

c.)解除所述第一支架和第二支架(120，130，220，230)的导向元件(126，136，226，236，227，237)与所述第二门架单元或第四门架单元的两个在一侧引导的门架臂(144，154，244，254)之间的连接，

d.)移除所述第二门架单元或第四门架单元，和将所述第一门架或第三门架单元(160，260，310)装配到所述替换区域(123，133，223，233，225，235)中，

e.)将所述第一和第二支架(120，130，220，230)的所述导向元件(126，136，226，236，227，237)固定在所述第一门架单元(160，260)或所述第三门架单元(310)的在两侧引导的所述门架臂(164，264)上，

f.)建立所述第一或第三门架单元(160，260，310)与所述基础单元的所述介质接口之间的介质连接。

48.根据权利要求46或47所述的方法，其特征在于，在步骤a)之前，在所述替换区域(123，133，223，233，225，235)内，从所述第一支架(120，220)的第一磁轨(122，222)中和所述第二支架(130，230)的第二磁轨(132，232)中取出磁性元件，以及在步骤f)之后，将各自的所述磁性元件再次装入各自的所述磁轨。

49.一种用于在基板(180，182，280，281，282，283)上装配电气元件和/或光学元件(199，299)的自动装配机(100，200)，包括：

-基础单元，其中所述基础单元具有纵向伸展的支架(120，130，220，230)以及装配区域(189，289)，用于提供至少一个待装配上电气元件和/或光学元件的基板，以及

-门架单元，包括门架臂(144，154，164，174，244，254，264)和可移动地固定在所述门架臂上的装配头(146，156，166，176，246，256，266)，用于装配位于所述装配区域中的基板，其中所述门架臂(144，154，164，174，244，254，264)在端部区域中在所述支架(120，130，220，230)上引导，

其特征在于，

所述门架单元设计成可被另外的门架单元替换，以及

所述支架(120，130，220，230)具有替换区域(123，133，223，233，225，235)，为了取下所述门架单元，所述门架单元可移动或被移动到所述替换区域中。

50.根据权利要求49所述的自动装配机，其特征在于，所述支架(120，130，220，230)和/或所述替换区域(123，133，223，233，225，235)这样设计，即与所述支架(120，130，220，230)连接的、用于所述门架单元的驱动机构的部件和/或与所述支架(120，130，220，230)连接的、用于所述门架单元的导向元件的部件可逆地改变或被改变以实现所述门架单元的取下。

51.根据权利要求49所述的自动装配机，其特征在于，所述门架单元的所述门架臂(144，154，244，254)在第二端部区域中设计成无引导的。

52.根据权利要求51所述的自动装配机，其特征在于，所述第二端部区域中设计成自由凸出的。

53.根据权利要求50所述的自动装配机，其特征在于，所述门架单元的所述门架臂(144，154，244，254)在第二端部区域中设计成无引导的。

54.根据权利要求53所述的自动装配机，其特征在于，所述第二端部区域中设计成自由凸出的。

55.根据权利要求49至54中任一项所述的自动装配机，其特征在于，此外所述自动装配机根据权利要求1至45中任一项来设计。