JP2010526447A - 電気的および／または光学的な構成部品を基板に装着するための自動装着装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、電気的および／または光学的な構成部品（１９９，２９９）を基板（１８０，１８２，２８０，２８１，２８３）に装着するための自動装着システムであって、ベースユニットが設けられており、該ベースユニットが、長手方向に延在しかつほぼ平行に位置調整されている第１および第２の支持体（１２０，１３０，２２０，２３０）と、該第１第２の支持体の間に位置する、電気的および／または光学的な構成部品を装着させたい少なくとも１つの基板を供給するための装着範囲（１８９，２８９）とを有しており、第１のガントリユニット（１６０，２６０）が設けられており、該第１のガントリユニット（１６０，２６０）が、両側で案内された１つのガントリアーム（１６４，２６４）と、該ガントリアーム（１６４，２６４）に可動に取り付けられた、前記装着範囲（１８９，２８９）に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッド（１６６，２６６）とを有しており、前記両側で案内されたガントリアーム（１６４，２６４）の各端範囲が、第１および第２の支持体（１２０，１３０，２２０，２３０）に案内されかつ／または支承されており、第２のガントリユニットが設けられており、該第２のガントリユニットが、片側で案内された１つのガントリアーム（１４４，２４４）と、該ガントリアーム（１４４，２４４）に可動に取り付けられた、前記装着範囲（１８９，２８９）に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッド（１４６，２４６）とを備えており、前記片側で案内されたガントリアーム（１４４，２４４）の一方の端範囲が、第１の支持体（１２０，２２０）に案内されている形式のものに関する。本発明によれば、第１のガントリユニットと第２のガントリユニットとが互いに交換可能である。

Description

本発明は、電気的および／または光学的な構成部品を基板に装着するためのピック・アンド・プレース式の自動装着装置であって、
ベースユニットが設けられており、該ベースユニットが、長手方向に延在しかつほぼ平行に位置調整されている第１の支持体および第２の支持体と、該第１第２の支持体の間に位置する、電気的および／または光学的な構成部品を装着させたい少なくとも１つの基板を供給するための装着範囲とを有しており、
さらに、第１のガントリユニットが設けられており、該第１のガントリユニットが、１つのガントリアームと、該ガントリアームに可動に取り付けられた、前記装着範囲に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッドとを備えている
形式のものに関する。

このような形式の自動装着装置は公知先行技術に基づき知られている。すなわち、たとえば米国特許第５００２４４８号明細書には、長手方向に延在した２つの平行な支持体と、２つのガントリとを備えたピック・アンド・プレース式の自動装着装置が開示されている。この場合、各ガントリは両側でガイドレールに案内されており、これらのガイドレールはそれぞれ前記支持体に固定されている。各ガントリには、ガントリに沿って可動な装着ヘッドが設けられており、この装着ヘッドは電子構成部品をピックアップしかつ該電子構成部品を回路ボードもしくはプリント配線板に搭載するために働く。両側での支承に基づき、このような自動装着装置は比較的高い精度を有している。しかし、両側での支承に基づき、個々のガントリの運動遊びならびに作業操作時等に自動装着装置へ接近する際の自動装着装置へのアプローチ性、特に装着範囲へのアプローチ性が大きく制限されている。

さらに、ドイツ連邦共和国特許第１００１６１３０号明細書に基づき公知のピック・アンド・プレース式の自動装着装置は、２つの平行な支持体と、これらの支持体にそれぞれ取り付けられたガイドレールとを有している。各支持体には、片側でのみ案内されたそれぞれ１つのガントリアームが取り付けられて案内される。この場合、ガントリアームのそれぞれ案内されていない方の端部は自由に突出するように形成されている。このような自動装着装置はガントリアームのこのように自由に突出した構成に基づき、より小さな位置決め精度しか有していない。しかし、ガントリの運動遊びならびに機械へのアプローチ性、特にたとえば供給ユニットや装着範囲へのアプローチ性は改善されている。

しかし、自動装着装置はその運転時間の経過中に、種々異なる製品を製造するために使用される。これらの製品は、たとえばそのプリント配線板サイズ、構成部品点数または構成部品多様性の点で部分的に互いに著しく異なる場合がある。

公知先行技術の欠点としては、使用者が１つの機械タイプを決定した後では、製品変更時に、場合によっては変更された生産パラメータに、しばしば極めて制限された規模でしか自動装着装置を適合させることができず、こうして事情によっては一層不都合な条件下に新しい製品を製造しなければならなくなることが挙げられる。

したがって、本発明の課題は、冒頭で述べた形式の、電気的および／または光学的な構成部品を基板に装着するためのピック・アンド・プレース式の自動装着装置を改良して、必要に応じて高められた精度要求をフレキシブルに、つまり自在に満たすことができるか、または機械への良好なアプローチ性およびガントリ運動時の高いフレキシブル性もしくは自在性を有することのできる自動装着装置を提供することである。

この課題は、電気的および／または光学的な構成部品を基板に装着するためのピック・アンド・プレース式の自動装着装置であって：
−ベースユニットが設けられており、該ベースユニットが、ほぼ平行に位置調整されかつ長手方向に延在している２つの支持体、つまり第１および第２の支持体と、該第１第２の支持体の間に位置する、電気的および／または光学的な構成部品を装着させたい少なくとも１つの基板を供給するための装着範囲とを有しており、
−第１のガントリユニットが設けられており、該第１のガントリユニットが、両側で案内された１つのガントリアームと、該ガントリアームに可動に取り付けられた、前記装着範囲に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッドとを有しており、両側で案内されたガントリアームの各端範囲が、第１および第２の支持体に案内されかつ／または支承されている
形式のものにおいて、
前記第１のガントリユニットが第２のガントリユニットと交換可能となるように当該自動装着装置が形成されており、該第２のガントリユニットが、片側で案内された１つのガントリアームと、該ガントリアームに可動に取り付けられた、前記装着範囲に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッドとを有しており、片側で案内された前記ガントリアームの一方の端範囲が、第１の支持体に案内されている
ことを特徴とする、電気的および／または光学的な構成部品を基板に装着するための自動装着装置により解決される。

上記課題は、電気的および／または光学的な構成部品を基板に装着するためのピック・アンド・プレース式の自動装着装置であって：
−ベースユニットが設けられており、該ベースユニットが、ほぼ平行に位置調整されて長手方向に延在している２つの支持体、つまり第１および第２の支持体と、該第１第２の支持体の間に位置する、電気的および／または光学的な構成部品を装着させたい少なくとも１つの基板を供給するための装着範囲とを有しており、
−第２のガントリユニットが設けられており、該第２のガントリユニットが、片側で案内された１つのガントリアームと、該ガントリアームに可動に取り付けられた、前記装着範囲に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッドとを有しており、片側で案内された前記ガントリアームの一方の端範囲が、第１の支持体に案内されている
形式のものにおいて、
前記第２のガントリユニットが第１のガントリユニットと交換可能となるように当該自動装着装置が形成されており、該第１のガントリユニットが、両側で案内された１つのガントリアームと、該ガントリアームに可動に取り付けられた、前記装着範囲に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッドとを有しており、両側で案内された前記ガントリアームの各端範囲が、第１および第２の支持体に案内されかつ／または支承されている
ことを特徴とする、電気的および／または光学的な構成部品を基板に装着するための自動装着装置によっても解決される。

たとえば高められた精度を有する、両側で案内された１つのガントリアームを備えた自動装置から、たとえば改善された運動遊びを有しかつ自動装着装置の少なくとも一部に対する改善されたアプローチ可能性を可能にする、片側で案内された１つのガントリアームへの自動装着装置の組み換えが可能となることに基づき、自動装着装置を、たとえば製造したい種々の製品によって当該自動装着装置に課せられた要求にフレキシブルに適合させることが可能となる。

種々のガントリの間での交換可能性を可能にするためには、自動装着装置およびこれによって相応して使用可能となるガントリが特別に適合されなければならない。なぜならば、構成部品装着時における一般に存在する高い精度要求により、従来ではガントリ構造全体の強固な組付けが必要であったからである。

特に自動装着装置およびガントリは、両側で支承されかつ／または案内されたガントリが、片側で案内されたガントリアームによって交換可能となることに基づき生じる特別な条件に適合されなければならない。このことは、たとえば前記ガントリタイプにおいてしばしば種々様々に形成された駆動機構に基づいて、または支承部、ガイド部および／または機械的な支持構造体のしばしば互いに異なる負荷に基づいて生ぜしめられる。以下に、可能となるこのような構成について詳しく説明する。

電気的な構成部品は、たとえばハウジング封止されたか、またはハウジング封止されていない（たとえばいわゆるベアダイス；Ｂａｒｅ Ｄｉｅｓ）電気的または電子的な半導体構成素子であってよい。このような電気的な構成部品は、たとえばアクティブなコンポーネント、たとえばロジック構成素子、増幅器構成素子またはあらゆる種類の集積回路であってよい。さらに、電気的な構成部品はパッシブな構成部品、たとえば抵抗、コンデンサまたはコイルであってよい。さらに、電気的な構成部品は、接続エレメント、たとえばコネクタまたはその他のコンタクトエレメントとして形成されていてもよい。

光学的な構成部品は、たとえばあらゆる種類のレンズまたはビーム案内エレメントであってよい。さらに、電気的な構成部品は電気光学的な構成部品、たとえばレーザ、発光ダイオードまたは光学的なビーム案内エレメントおよび増幅エレメントとして形成されていてもよい。特に電気的および／または光学的な構成部品は、表面実装のためのいわゆるＳＭＤ構成部品（SMD: Surface Mounted Device）として形成されていてよい。

さらに、電気的および／または光学的な構成部品は、複数の電気的および／または光学的なコンポーネントから成る構成アッセンブリとして形成されていてもよい。

基板は、たとえば回路支持体、特にプリントされた回路支持体（たとえばプリント配線板＝Printed Circuit Boards (PCB)）または電気的および／または光学的な構成部品のための金属支持体および／またはプラスチック支持体として形成されていてよい。さらに、１つの基板が導体プレート、パネルまたは支持基板として形成されていてもよい。

平行な支持体、つまり第１の支持体および第２の支持体が、ほぼ平行に位置調整されていることは、特に支持体にそれぞれ対応配置されたガイド部および／または駆動コンポーネントがほぼ平行に位置調整されていることを意味し得る。「ほぼ平行に」とは、本願明細書中では特に、支持体が、構成上与えられた条件および自動装着装置の所要の精度の枠内で平行であることを意味する。特に「平行」とは、本願明細書中では、支持体の間または該支持体に対応配置されたガイド部の間および／または駆動エレメントの間での１゜よりも小さな角度偏差または５゜よりも小さな角度偏差を意味することができる。

装着範囲は、たとえば自動装着装置の１つまたは複数の装着ヘッドが構成部品を拾い上げ、つまりピックアップしかつ／または再び降ろし置く、つまりプレースダウンすることのできる空間範囲であってよい。

基板の準備もしくは供給は、たとえば基板搬送装置における基板の貯蔵または保持によって行われ得る。基板搬送装置は基板を装着範囲へ搬入しかつ装着範囲から搬出するために調整されていてよい。この場合、基板はたとえば基板搬送装置に載置されていてよく、かつ／または基板搬送装置によって所定の装着位置に位置固定され得る。さらに、装着のために基板搬送装置から特殊な位置固定装置への基板の引渡しも可能である。

各端範囲のところで第１の支持体および第２の支持体に案内されかつ／または支承されている第１のガントリユニットの、両側で案内されたガントリアームは、該ガントリアームが第１の支持体にも第２の支持体にも案内されるように形成されていてよい。さらに、このガントリアームは、該ガントリアームが両支持体のうちの一方の支持体に案内されていて、それぞれ他方の支持体には単に支承されているだけとなるように形成されていてもよい。

本明細書中において「案内」とは、ガントリの運動方向に対して直角な自由度を制限することであると解されるが、「支承」とは、本明細書中ではガントリの所定の運動方向に対して直角な方向でも（たとえば支持体軸線に沿って）、なお運動の自由度を許すものであると解される。このような支承部は、たとえば走行ローラまたはエアベアリングの使用下に、たとえば載置部として形成されていてよい。

さらに、第１のガントリユニットは、たとえば両側で、あるいはまた片側でのみ駆動されていてよい。両側での駆動の場合には、駆動がそれぞれガントリアームの各端範囲において行われ得る。このような駆動は、たとえばウォーム歯車駆動装置、スピンドル駆動装置、歯車駆動装置、ステップモータまたはリニアモータによって行われ得る。上で挙げた駆動装置のための構成可能性は、本願明細書中に記載される全ての別のガントリ駆動装置にも該当する。

リニアモータを用いた両側駆動の場合には、たとえば第１の支持体にも第２の支持体にも、それぞれ１つの磁石レールが取り付けられていてよく、第１のガントリユニットの両端範囲には、各磁石レールと相互作用するためのそれぞれ１つの対応するリニアモータ駆動ユニットが取り付けられていてよい。スピンドル駆動装置を用いた両側駆動の場合には、たとえば第１の支持体および第２の支持体に、それぞれ１つの回転可能に支承されたスピンドルが対応配置されていてよい。その場合、このスピンドルは、それぞれガントリユニットの端範囲に取り付けられた、対応する対応エレメントとそれぞれ相互作用する。

第１のガントリユニットの片側での駆動は、たとえば同じく前で挙げた駆動装置の択一的な構成、たとえば上で説明したようなリニアモータ駆動装置または上で説明したようなスピンドル駆動装置によって行われ得る。

一般に、第１のガントリユニットの駆動装置は、たとえばアクティブな駆動コンポーネントがガントリユニットに存在するように形成されていてよい（たとえばリニアモータ駆動装置のための駆動ユニット）。さらに、駆動装置は、アクティブなコンポーネントがベースユニットの一部となるように形成されていてもよい（たとえばスピンドル駆動装置の駆動スピンドル）。

ガントリアームの案内は、たとえばガントリアームの駆動装置と直接に関連して行われ得るか、または駆動エレメントとは別個に配置された１つまたは複数のガイドエレメント、たとえば支持体に取り付けられた１つまたは複数のガイドレールおよびこのガイドレールに沿って可動または運動可能であるそれぞれ１つまたは複数のガイドキャリッジによっても行われ得る。

第２のガントリユニットの、片側で案内されたガントリアームの駆動装置は、第１のガントリユニットの片側の駆動に相応して、たとえばスピンドル駆動装置またはリニア駆動装置として形成されていてよい。第２のガントリユニットの案内部は、第１のガントリユニットに関する上で挙げた構成可能性に相応して、たとえば駆動エレメントと関連して形成されていてよい。さらに、案内部は駆動エレメントとは別個に形成されたガイドエレメント、たとえば１つまたは複数のガイドレールおよびこのガイドレール沿って摺動可能な１つまたは複数のガイドキャリッジを用いて形成されていてもよい。

片側で案内されたガントリアームはこの場合、該ガントリアームが一方の端範囲において第１の支持体に案内され、その他の範囲では案内されずに、特に自由に突出して形成されるように形成されている。

両側で案内されたガントリアームまたは片側で案内されたガントリアームに設けられた装着ヘッドは、たとえば各ガントリアームに沿って摺動可能に配置されている。装着ヘッドはこの場合、電気的および／または光学的な構成部品をピックアップするための１つのグリップユニットを備えたシングル（単式）装着ヘッドとして形成されていてよい。このようなグリッパは、たとえば構成部品を負圧によって吸着するためのピペット（Pipette）、あるいはまた機械的なグリップユニットであってよい。さらに、多数のグリッパユニットを備えたマルチ装着ヘッドとして形成されていてもよい。この場合、グリッパは前で説明したように形成されていてよい。マルチ装着ヘッドの場合、これらのグリッパは、たとえば回転可能に支承された１つのユニットに取り付けられていてよく、その場合、このユニットは、たとえば水平方向の軸線、鉛直方向の軸線、あるいはまた斜めの軸線を中心にして回転可能に支承されていてよい（たとえば「リボルバヘッド」または「タレットヘッド（Turret-Head）」）。さらに、マルチ装着ヘッドの場合にグリッパは、グリッパのための回転可能なユニットなしに互いに平行に装着ヘッドに取り付けられていてもよい（たとえば「マトリックスヘッド」）。

本発明の有利な構成では、第２のガントリユニットはたとえば、該第２のガントリユニットが、片側で案内された１つの第２のガントリアームと、該第２のガントリアームに可動に取り付けられた、装着範囲に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッドとを有していて、片側で案内された前記第２のガントリアームの一方の端範囲が第２の支持体に案内されるように形成されていてよい。片側で案内された第２のガントリアームの駆動装置、案内部および装着ヘッドはそれぞれ、片側で案内された第１のガントリアームおよび両側で案内されたガントリアームと関連して上で説明した構成可能性に相応して形成されていてよい。

片側で案内されたこのような第２のガントリアームの使用により、自動装着装置の柔軟性もしくは自在性は一層向上する。なぜならば、片側で案内されたこれらのガントリアームが使用されると、両支持体が利用され、かつ両側で案内された１つのガントリが、片側で案内された２つのガントリアームと交換可能になるからである。第２のガントリユニットの、片側で案内された両ガントリアームは、特に互いに別個に独立して運動可能であってよく、こうして装着範囲に存在する１つまたは複数の基板への装着時の自在性を一層向上させることができる。

さらに、第２のガントリユニットの片側で案内された第１第２の両ガントリアームは、両ガントリアームが、各支持体により案内された運動の経過中に互いの傍らを通って運動可能となるように形成されていてよい。こうして、片側で案内された両ガントリアームの運動遊び空間を一層高めることができる。このことは、装着範囲に存在する１つまたは複数の基板への装着時の自在性を一層増大させる。

この場合、片側で案内された両ガントリアームの延在長さは、両ガントリアームが、自動装着装置の通常の運転形式内で相互にすれ違う際にぎりぎりに互いに衝突しないように寸法設定されていてよい。片側で案内されたガントリアームにおける装着ヘッドの支承はこの場合、装着範囲の、各ガントリアームによってカバーされた領域の間の中間範囲においても、可能となる全ての位置が両装着ヘッドのいずれか一方によって到達可能となるように形成されていてよい。片側で案内されたガントリアームにおける装着ヘッドの支承はさらに、グリッパが、片側で案内されたガントリアームの案内されていない端部もしくは自由に突出した端部を越えても運動可能となるように形成されていてよい。この場合には、片側で案内された両ガントリアームが互いの傍らを通って運動する際のガントリアームの、上で挙げた「衝突なし」の構成において装着ヘッドが、相応して引き戻されなければならない。

さらに別の有利な構成では、第１の支持体が、第１のガイドレールならびに該第１のガイドレールに沿って摺動可能な第１のガイドキャリッジを有しており、第２の支持体が、第２のガイドレールならびに該第２のガイドレールに沿って摺動可能な第２のガイドキャリッジを有している。

この場合、自動装着装置は、第１および第２のガイドキャリッジが、それぞれ第１のガントリユニットの、両側で案内されたガントリアームにそれぞれ解離可能に結合可能となるように形成されていてよい。この構成には、ガントリアームまたはガントリユニットの交換後の位置調整過程を減少させることができるという利点がある。前記構成は、両側で案内された１つのガントリアームを交換するためにガイドキャリッジが、たとえばガントリアームから、たとえばねじ結合またはクランプ結合によって解離され、かつガントリユニットの取外しの際にはガイドキャリッジがガイドレール上に留まるようにガントリを交換することを可能にする。ガイドレールへのガイドキャリッジの適合は特に時間がかかり、しかもエラーや故障が発生し易いので、このような構成では、既存のガイドレール上での新しいガイドキャリッジの新たな位置調整が不要となる。

さらに、第２のガントリユニットの、片側で案内された第１のガントリアームが、第１のガイドキャリッジに解離可能に結合可能であってよい。さらに、第２のガントリユニットの、片側で案内された第２のガントリアームも、第２のガイドキャリッジに解離可能に結合可能であってよい。前記事例に相応して、この構成においては、第２のガントリユニットの片側で案内された１つのガントリアームまたは片側で案内された両ガントリアームの交換時にそれぞれ各ガントリアームのガイドキャリッジが、対応するガイドレールに留まっていてよい。このことは、ガントリ交換後のガイドエレメントの新たな位置調整のためにかかる手間を一層減少させるか、または一層節約する。

その場合、両側で案内された１つのガントリアームを備えた第１のガントリユニットから、たとえば片側で案内された２つのガントリアームを備えた第２のガントリユニットへの自動装着装置の組み換えは、前記構成によれば、たとえば次のようにして実施され得る：第１の支持体に設けられた第１のガイドレール上のガイドキャリッジが、両側で案内されたガントリアームの一方の端部から解離される。その後に、第２の支持体に設けられた第２のガイドレール上の第２のガイドキャリッジが、両側で案内されたガントリアームの他方の端部から解離される。次いで、両側で案内されたガントリアームの取出し後に、第２のガントリユニットの片側で案内された第１のガントリアームの、案内された端範囲が、第１のガイドレール上に位置するガイドキャリッジに結合され、次いで、第２のガントリユニットの、片側で案内された第２のガントリアームの、案内された端範囲が、第２のガイドレール上のガイドキャリッジに結合される。すなわち、交換の間、ガイドキャリッジは対応する各ガイドレール上に留まることができるわけである。

さらに、前記説明による自動装着装置は、各ガントリアームの駆動が、スピンドル駆動装置を介して行われるように形成されていてよい。この場合、各支持体には、たとえば回転可能なスピンドルが結合されていてよく、このスピンドルは、たとえばねじ山ユニットとして形成された駆動キャリッジに係合（螺合）する。この駆動キャリッジは、１つのガントリアームに、たとえば解離可能に結合されている。

さらに、ガントリユニットの各ガントリアームの駆動は、リニア駆動装置を介して行うこともできる。リニア駆動装置は通常、アクティブな一次部分、すなわちしばしば、通電される１つまたは複数のコイルと、パッシブな二次部分、すなわちしばしば１つまたは複数の永久磁石とから成っている。一般性を制限することなしに、以下の説明を簡単にするために、後続の明細書および特許請求の範囲では、駆動装置が「ムービングコイル」型のリニア駆動装置であることを前提とする。ムービングコイル型のリニア駆動装置では、可動の一次部分が、通電されるコイルを有しており、定位置固定の二次部分が、永久磁石レール（以下においては「磁石レール」と呼ぶ）として形成されており、この永久磁石レールに沿って一次部分（以下においては「リニア駆動ユニット」と呼ぶ）が運動し得る。しかし、以下に説明するリニアモータに関する実施態様は、別のリニア駆動装置構造（たとえば定位置固定のコイル一次部分と、可動の二次永久磁石部分とを備えた「ムービングマグネット」型の構造）へ好都合に転用され得る。

リニア駆動装置の場合、たとえば次のような実施態様が考えられる。すなわち、第１の支持体が第１の磁石レールを有しており、第２の支持体が第２の磁石レールを有している。その場合、第１のガントリユニットの、両側で案内された１つのガントリアームは、該ガントリアームが、両端範囲のうちのいずれか一方の端範囲に１つのリニア駆動ユニットを有するように形成されていてよい。さらに、両側で案内されたガントリアームは、該ガントリアームの両端範囲にリニア駆動ユニットが設けられるように形成されていてもよい。第１のガントリユニットの駆動はこの場合には、リニア駆動ユニットと第１および第２の磁石レールとの相互作用を介して両側で行われる。その場合、ガントリアームの端範囲に位置する両リニア駆動ユニットは、ガントリアームの両側での駆動時にガントリアームの歪みなしの運動が行われるように相関されていてよい。

第２のガントリユニットの、片側で案内されたガントリアームの駆動装置は同じくリニア駆動装置として形成されていてよい。その場合、駆動は、片側で案内されたガントリアームの、案内されている方の端範囲に取り付けられたリニア駆動ユニットと第１の磁石レールとの相互作用を介して行われる。

第２のガントリユニットが、片側で案内された２つのガントリアームを有している場合にも、片側で案内された第１のガントリアームの駆動装置は、前で説明したようにリニア駆動装置として形成されていてよい。この場合には、第２のガントリユニットの、片側で案内された第２のガントリアームの駆動が、やはりリニア駆動装置として、該片側で案内された第２のガントリアームの端範囲に取り付けられたリニア駆動ユニットと第２の磁石レールとの相互作用を介して行われ得る。

リニア駆動装置を介して行われる駆動の、前で説明した実施態様には、次のような利点がある。すなわち、第１および第２の磁石レールを、第１のガントリユニットの駆動装置によっても、第２のガントリユニットの駆動装置によっても利用することができる。これにより、自動装着装置の単純化された構造が可能となる。

さらに、当該自動装着装置は、第１の支持体に、媒体供給のための第１のインタフェースが対応配置されており、第２の支持体に、媒体供給のための第２のインタフェースが対応配置されているように形成されていてよい。この場合、媒体供給のための第１および第２のインタフェースはそれぞれ、
−ガントリユニットへの電気的なエネルギ供給のために、
−ガントリユニットに対する制御信号の供給および／または導出のために、
−ガントリユニットに対する冷却媒体の供給および／または導出のために、かつ／または
−ガントリユニットへのニューマチック供給またはハイドロリック供給のために、
形成されていてよい。

第１のガントリユニットの、両側で案内されたガントリアームの場合には、第１のガントリユニットへの媒体供給が、たとえば第１の媒体供給部または第２の媒体供給部を介して行われるか、あるいはまた第１の媒体供給部および第２の媒体供給部を介して行われ得る。すなわち、たとえば第１のガントリユニットの、片側で駆動される、両側で案内された１つのガントリアームの場合には、片側の媒体供給が第１のインタフェースまたは第２のインタフェースを介して行われ得る。第１のガントリユニットの、両側で駆動される、両側で案内された１つのガントリアームの場合には、媒体供給が、たとえば少なくとも部分的に両インタフェースを介して行われ得る。すなわち、たとえば第１のガントリユニットの、第１の支持体に位置する駆動ユニットに対する媒体供給は第１のインタフェースを介して行われ、第２の支持体に位置する駆動ユニットに対する媒体供給は第２のインタフェースを介して行われ得る。全ガントリユニットおよび／または装着ヘッドに関する媒体供給は、たとえば両インタフェースのいずれか一方のインタフェースを介して行われるか、あるいはまた両インタフェースを介して行われ得る。

駆動ユニットのための媒体には、たとえば駆動ユニットのための電流供給、駆動ユニットに対する制御信号ならびに駆動ユニットのための冷却媒体が所属していてよい。装着ヘッドのための媒体供給には、たとえば同じく相応するエネルギ供給線路、制御線路あるいはまた冷却管路が所属していてよい。ガントリユニット全体のための媒体には、たとえばセンサ情報または位置情報、一般的な制御情報ならびにガントリユニットの一部またはガントリユニット全体のための識別情報が所属していてよい。

片側で案内された１つのガントリアームを備えた第２のガントリユニットの場合には、片側で第１の支持体に案内されたガントリアームへの媒体供給が、第１の支持体に対応配置された、媒体供給のための第１のインタフェースを介して行われ得る。片側で案内された２つのガントリアームを備えた第２のガントリユニットの場合には、片側で第１の支持体に案内された第１のガントリアームへの媒体供給が、第１の支持体に対応配置された、媒体供給のための第１のインタフェースを介して行われ得る。それに対して、第２のガントリユニットの、片側で案内された第２のガントリアームへの媒体供給は第２の支持体に対応配置された、媒体供給のためのインタフェースを介して行われ得る。

前で挙げた実施態様には次のような利点がある。すなわち、媒体供給のために設けられたインタフェースが、第１のガントリユニットによっても第２のガントリユニットによっても利用され得る。このことは自動装着装置の一層単純でかつコスト節約型の構造を可能にする。

媒体供給部は、たとえばいわゆるケーブルキャリヤ（Kabelschlepp）、あるいはまた可動のケーブルシュート（Kabelschacht）または可動のケーブルガイドとして形成されていてよい。この場合、これらの媒体供給部は、たとえば各支持体に接続されているか、または各支持体の近傍でベースユニットに接続されていてよい。その場合、ガントリユニットの交換時には、たとえば媒体供給部を、ケーブルキャリヤから、たとえば各ガントリ支持体の端範囲への移行部において解離し、新しいガントリユニットの装着後に再び媒体供給部接続部を、各ガントリアームに設けられた接続部に接続することができる。択一的には、各ケーブルキャリヤもしくはケーブルガイドがガントリユニットに固く接続されていて、ガントリユニットが交換されるときにケーブルキャリヤもしくはケーブルガイドからベースユニットへの移行部において解離されることも考えられる。

さらに、第１の支持体が第１の運動コントロールエレメントを有しており、第２の支持体が第２の運動コントロールエレメントを有していてよい。このようなコントロールエレメントは、たとえば各支持体に沿ったガントリアームの運動を正確に検出するために形成されていてよい。たとえば、このようなコントロールエレメントは支持体に取り付けられたスケールとして形成されていてよい。その場合、たとえば第１のガントリユニットの運動コントロールは第１の運動コントロールエレメントおよび／または第２の運動コントロールエレメントによって行なわれ得る。

その場合、第１のガントリユニットの端範囲には、センサエレメントが設けられていてよい。該センサエレメントによって、第１のガントリユニットの、両側で案内されたガントリアームの運動が、たとえば第１の支持体または第２の支持体に設けられたスケールにつき監視される。また、センサエレメントを用いた監視を、第１の支持体に設けられたスケールによっても、第２の支持体に設けられたスケールによっても行うことができる。第２のガントリユニットの、片側で案内された一方のガントリアームの運動コントロールまたは第２のガントリユニットの、片側で案内された両ガントリアームの運動コントロールは、前記説明に相応して同じくセンサを用いて行うことができる。該センサは片側で案内されたガントリアームの、それぞれ案内された端範囲に取り付けられている。

特に、第１の支持体および第２の支持体に運動コントロールのために設けられた運動コントロールエレメント、たとえばスケールが、第１のガントリユニットのガントリアームによっても、第２のガントリユニットのガントリアームによっても利用されることが有利である。

さらに、当該自動装着装置が第３のガントリユニットを有していてよい。この場合、該第３のガントリユニットは両側で案内された１つの別のガントリアームと、該ガントリアームに可動に取り付けられた、装着範囲に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッドとを有しており、両側で案内された前記別のガントリアームの各端範囲が、第１の支持体および第２の支持体に案内されかつ／または支承されている。

第３のガントリユニットは、前においてかつ以下において第１のガントリユニットに関して挙げられる構成可能性に相応して形成されていてよい。すなわち、第３のガントリユニットは第１の支持体と第２の支持体とに可動に結合されていて、自動装着装置の装着可能性を付加的に向上させる。

さらに、当該自動装着装置は第４のガントリユニットを有していてよい。この場合、該第４のガントリユニットは片側で案内された１つの別のガントリアームと、該ガントリアームに可動に取り付けられた、装着範囲に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッドとを有しており、前記片側で案内された別のガントリアームの一方の端範囲が第１の支持体に案内されている。前記片側で案内された別のガントリアームは、第２のガントリユニットの、片側で案内されたガントリアームに相応して、前で説明したように、または以下で説明するように形成されていてよい。この第４のガントリユニットにより、自動装着装置の装着自在性および装着出力もしくは装着効率を一層向上させることができる。

特に、当該自動装着装置が、第３のガントリユニットか、または第４のガントリユニットを有していて、第３のガントリユニットおよび第４のガントリユニットがそれぞれ互いに交換可能となるように第３のガントリユニットおよび第４のガントリユニットならびに自動装着装置が形成されていることも考えられる。

さらに、第４のガントリユニットは、第４のガントリユニットが、片側で案内された２つのガントリアームを有するように形成されていてもよい。片側で案内された第１の別のガントリアームにはこの場合、片側で案内された第２の別のガントリアームならびに該ガントリアームに可動に取り付けられた、装着ヘッドに位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッドが加えられる。その場合、前記片側で案内された第２の別のガントリアームの一方の端範囲が第２の支持体に案内されている。すなわち、第４のガントリユニットは片側で案内された２つのガントリアームを有していてよく、両ガントリアームはやはり再び、本明細書中でたとえば第２のガントリユニットに関して説明したような構成に相応して形成されていてよい。

このように形成された自動装着装置は、種々の装着条件に対する適合の際に一層大きな柔軟性もしくは自在性を有している。すなわち、自動装着装置は、たとえば両側で案内／支承された２つのガントリアームを用いて運転され得る。さらに、自動装着装置を必要に応じて、両側で案内／支承された１つのガントリアームおよび片側で案内された１つまたは２つのガントリアームへ組み換えることができる。さらに、自動装着装置が第２のガントリユニットおよび第４のガントリユニットを備えている場合にも、自動装着装置にそれぞれ片側で案内された２つ、３つまたは４つのガントリアームを装備させることができる。前記事例のうちの第１の事例では、たとえば高い精度および比較的高い速度での装着が可能となるのに対して、後者の構成は、増大する速度と、１つまたは複数の基板に対する適合ならびに種々の構成部品多様性に対する適合の点で、増大する自在性とを持った装着を可能にする。

第３のガントリユニットおよび／または第４のガントリユニットを案内するためには、第１のガイドレールに別の第１のガイドキャリッジが取り付けられていて、第２のガイドレールに別の第２のガイドキャリッジが取り付けられていてよい。その場合、第３のガントリユニットの、両側で案内されたガントリアームを案内するためには、第１のガイドキャリッジおよび／または第２のガイドキャリッジが、第３のガントリユニットのガントリアームの各端範囲に解離可能に結合可能であってよい。第４のガントリユニットの、片側で案内された第１の別のガントリアームはさらに、第１のガイドレールに沿って走行する前記別の第１のガイドキャリッジに解離可能に結合可能であってよい。相応して、第４のガントリユニットの、片側で案内された第２の別のガントリアームも、第２の別のガイドレールに沿って走行する前記別の第２のガイドキャリッジに解離可能に結合可能であってよい。

第３のガントリユニットおよび第４のガントリユニットの案内部／支承部は、さらに、本明細書中で挙げた第１のガントリユニットもしくは第２のガントリユニットの構成可能性に相応して案内／支承されていてよい。

さらに、第３のガントリユニットおよび第４のガントリユニットの駆動装置は同じく本明細書中で挙げた第１のガントリユニットおよび第２のガントリユニットの駆動装置の駆動手段および構成に相応して形成されていてよい。すなわち、第３のガントリユニットは、たとえば片側または両側で、たとえばスピンドル駆動装置またはリニア駆動装置を介して駆動され得る。また、第４のガントリユニットの、片側で案内された一方のガントリアームの駆動または第４のガントリユニットの、片側で案内された両ガントリアームの駆動も、同じくたとえば前記スピンドル駆動装置または前記リニア駆動装置を介して行われ得る。第３のガントリユニットおよび／または第４のガントリユニットのリニア駆動装置の場合には、相応して第１の磁石レールおよび第２の磁石レールを使用することができる。この場合、各駆動ユニットは各ガントリユニットのガントリアームの端範囲に取り付けられていてよい。スピンドル駆動装置の場合には、たとえば各駆動ユニットのために専用のスピンドルが設けられていてよい。

第３のガントリユニットおよび／または第４のガントリユニットの運動コントロールも、第１の運動コントロールエレメントおよび／または第２の運動コントロールエレメントによって行われ得る。この場合にも、第３のガントリユニットまたは第４のガントリユニットの構成は、本明細書中で第１のガントリユニットおよび／または第２のガントリユニットに関して説明した構成に相応して形成されていてよい。この場合にも、第３のガントリユニットもしくは第４のガントリユニットが、第１のガントリユニットおよび／または第２のガントリユニットと同じ運動コントロールエレメント、たとえば同じスケールを使用することが考えられる。

さらに、ガントリユニットの交換を容易にするために、本発明のさらに別の有利な実施態様では、第１の支持体および第２の支持体が、それぞれ少なくとも１つの交換範囲を有しており、該交換範囲へ第１のガントリユニット、第２のガントリユニット、第３のガントリユニットおよび／または第４のガントリユニットが、交換のために運動させられる。この交換範囲は、第１の支持体および第２の支持体に位置する、特にガントリユニットを交換するために、またはガントリユニットの交換を容易にするために形成されている範囲であってよい。

たとえば互いに交換可能な第１のガントリユニットまたは第２のガントリユニットしか有しない自動装着装置においては、第１の支持体および第２の支持体に交換範囲が設けられていることが考えられる。さらに、互いに交換可能な第１のガントリユニットまたは第２のガントリユニットをも、互いに交換可能な第３のガントリユニットまたは第４のガントリユニットをも有する自動装着装置においては、それぞれ第１の支持体および第２の支持体に２つの交換範囲が設けられていることが考えられる。この場合、第１のガントリユニットまたは第２のガントリユニットを交換するためのそれぞれ１つの第１の交換範囲が設けられていてよい。さらに、第３のガントリユニットまたは第４のガントリユニットを交換するためのそれぞれ１つの第２の交換範囲が設けられていてよい。しかし、第１のガントリユニットおよび第２のガントリユニットの交換のために、かつ第３のガントリユニットおよび第４のガントリユニットの交換のために各支持体に唯一つの交換範囲しか設けられていないことも考えられる。

特にリニア駆動装置が使用される場合には、前記交換範囲に磁石レールの一部が取外し・取付け可能であることが考えられる。すなわち、たとえばガントリユニットを交換する前に、第１の支持体および第２の支持体の交換範囲に位置する磁石レールの１つまたは複数の磁石エレメントを除去することができる。その後に、ガントリユニットを交換範囲へ移動させることができる。次いで、相応する別の全ての接続部、たとえば媒体供給のための接続部および／または前記ガントリアームを案内するか、もしくは支承するための接続部が解離された後に、ガントリユニットを一層簡単に取り出すことができる。なぜならば、その場合、リニア駆動装置によって生ぜしめられる強力な磁力が著しく減じられているからである。交換範囲に新しいガントリユニットがもたらされ、かつ相応する接続部、たとえば媒体接続部もしくはガイドエレメントに対する接続部が形成された後に、新しいガントリユニットを再び交換範囲から進出させることができる。次いで交換範囲に磁石エレメントが新たに組み込まれた後に、自動装着装置は再び磁気駆動装置の全移動範囲を利用することができる。こうして、自動装着装置における運動遊びおよびスペースを失うことなしに、たとえばガントリユニットの簡単な交換を達成することができる。

スピンドル駆動装置を備えたガントリユニットの場合、このスピンドル駆動装置は、たとえば次のように形成されていてよい。すなわち、支持体に対応配置された駆動スピンドルが摺動可能に配置されていて、この場合、ガントリユニットを交換するためにスピンドルが交換範囲において、ガントリユニットに設けられた対応する対応部材にもはや係合しなくなる。したがって、その後に、交換範囲へ移動させられたガントリユニットもしくは交換範囲へ少なくとも部分的に手動式に運動させられたガントリユニットを、駆動スピンドルによる妨害なしに取り出すことができる。

自動装着装置の別の構成では、前で挙げたガントリアームのうちの少なくとも１つまたは前記ガントリユニットの少なくとも１つが、それぞれ１つの電子記憶ユニットを有していてよい。この場合、１つのガントリアームまたは１つのガントリユニットの前記電子記憶ユニットには、当該ガントリアームまたは当該ガントリユニットのコンフィギュレーションもしくは配置構成に関する情報が記憶されているか、または記憶可能である。１つのガントリアームが１つの電子記憶ユニットを有していることは、同じく、当該ガントリアームに１つの電子記憶ユニットが対応配置されていて、この電子記憶ユニットが当該ガントリアームに結合されているか、もしくは当該ガントリアームと同期的に運動することを包含する。

この場合、１つのガントリアームのコンフィギュレーション（Konfiguration）もしくは配置構成または１つのガントリユニットのコンフィギュレーションもしくは配置構成に関する情報は、
−該ガントリアームもしくは該ガントリユニットの識別記号もしくは識別コード、
−該ガントリアームまたは該ガントリユニットのガイドエレメントの個数および／または位置に関する情報、
−該ガントリアームもしくは該ガントリユニットのジオメトリ（幾何学的形状）に関する情報、
−該ガントリアームもしくは該ガントリユニットに位置する１つまたは複数の装着ヘッドに関する情報、
−該ガントリアームもしくは該ガントリユニットに結合された１つまたは複数の光学式のセンサに関する情報および／または
−外部で測定された、該ガントリアームの個々のコンポーネントの互いに相対的なジオメトリ（幾何学的形状）的な位置（たとえば較正データ）および／または該ガントリアームの個々のコンポーネントの、所定の１点に対して相対的なジオメトリ的な位置に関する情報
を有していてよい。

こうして、たとえば１つのガントリユニットを別のガントリユニットに交換した後に、ガントリユニットの配置構成に関するデータ、すなわちたとえば当該ガントリユニットがどれ程の数のガントリアームから成っているのか、当該ガントリユニットがどのように案内されているのか、当該ガントリユニットにどの装着ヘッドが取り付けられているのか、どのカメラが設けられているのか、ガントリアーム、装着ヘッドまたはカメラの較正データならびにガントリアームまたはガントリユニットの一義的な識別記号もしくは識別コード等のデータを、自動的に自動装着装置の制御ユニットへ伝送することができるようになる。その後に、自動装着装置は交換された新しいガントリユニットを直接に制御し、かつたとえば基本となる較正動作または手間のかかる手動によるマニュアル式の入力が必要となることなしに作動させることができる。

こうして、ガントリユニットの交換時における組み換え時間を著しく減少させることができる。なぜならば、オペレータの手動によるマニュアル式の入力の回数が減じられるか、またはそれどころか完全に不要となるからである。較正のための時間も減少させることができる。事情によっては、新たに使用されるガントリアームもしくは新しいガントリユニットの前記配置構成データを使用して、後較正を完全に不要にすることができる。

上記課題はさらに、電気的および／または光学的な構成部品を基板に装着するためのピック・アンド・プレース式の自動装着システムであって、
−ベースユニットが設けられており、該ベースユニットが、前で述べたように形成されており、すなわち長手方向に延在しかつほぼ平行に位置調整されている第１および第２の支持体と、該第１第２の支持体の間に位置する、電気的および／または光学的な構成部品を装着させたい少なくとも１つの基板を供給するための装着範囲とを有しており、
−第１のガントリユニットが設けられており、該第１のガントリユニットが、前で述べたように形成されており、すなわち両側で案内された１つのガントリアームと、該ガントリアームに可動に取り付けられた、前記装着範囲に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッドとを有しており、前記両側で案内されたガントリアームの各端範囲が、第１および第２の支持体に案内されかつ／または支承されており、
−第２のガントリユニットが設けられており、該第２のガントリユニットが、前で述べたように形成されており、すなわち片側で案内された１つのガントリアームと、該ガントリアームに可動に取り付けられた、前記装着範囲に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッドとを備えており、前記片側で案内されたガントリアームの一方の端範囲が、第１の支持体に案内されている
形式のものにおいて、
−第１のガントリユニットと第２のガントリユニットとが互いに交換可能であることを特徴とする、電気的および／または光学的な構成部品を基板に装着するための自動装着システムにより解決される。

このような自動装着システムは、前で説明したように、たとえば精度、自在性もしくは柔軟性および速度に関して自動装着装置に課せられた各要求に柔軟に適合させることができる。

さらに、当該自動装着システムは、前で述べた構成を有する第３のガントリユニットならびに前で述べた構成を有する第４のガントリユニットを有していてよく、この場合、第３のガントリユニットと第４のガントリユニットとが互いに交換可能であると有利である。すなわち、当該自動装着システムが第３のガントリユニットを有しており、該第３のガントリユニットが、両側で案内された１つの別のガントリアームと、該ガントリアームに可動に取り付けられた、装着範囲に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッドとを有しており、前記両側で案内された別のガントリアームの各端範囲が、第１および第２の支持体に案内されかつ／または支承されており、当該自動装着システムが第４のガントリユニットを有しており、該第４のガントリユニットが、片側で案内された１つの別のガントリアームと、該ガントリアームに可動に取り付けられた、装着範囲に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッドとを有しており、前記片側で案内された別のガントリアームの一方の端範囲が第１の支持体に案内されており、第３のガントリユニットと第４のガントリユニットとが互いに交換可能である。

前で述べた実施態様では、自動装着システムの柔軟性もしくは自在性が一層高められる。なぜならば、このような自動装着システムが、片側で案内された１つのガントリアームまたは両側で案内された１つのガントリアームを備えたシングルガントリ・システムから、片側で案内された４つのガントリアームを備えた４ガントリ・システムにまで、その都度の精度要求、柔軟性要求および速度要求に自在に適合され得るからである。さらに、当該自動装着システム全体も、前記説明による自動装着装置の構成に基づき形成されていてよい。

上で挙げた課題は、同じく、前で述べた構成に基づく自動装着装置を組み換えるための方法において、自動装着装置が、第１のガントリユニットまたは第３のガントリユニットを備えており、以下のステップ：
ａ）第１のガントリユニットまたは第３のガントリユニットを、第１および第２の支持体に設けられた交換範囲へ運動させ、
ｂ）第１または第３のガントリユニットとベースユニットの媒体インタフェースとの間の媒体接続を解離し、
ｃ）第１および第２の支持体のガイドエレメントと、第１または第３のガントリユニットの両側で案内されたガントリアームとの間の接続もしくは結合を解離し、
ｄ）第１または第３のガントリユニットを除去し、第２もしくは第４のガントリユニットを交換範囲へ装着し、
ｅ）第１および第２の支持体の複数のガイドエレメントをそれぞれ、第２のガントリユニットの片側で案内されたガントリアームのそれぞれ１つもしくは第４のガントリユニットの片側で案内されたガントリアームのそれぞれ１つに位置固定し、
ｆ）第２もしくは第４のガントリユニットのそれぞれ１つのガントリアームと、ベースユニットの各媒体インタフェースとの間の媒体接続を形成する、
により成るステップを包含することを特徴とする、自動装着装置を組み換えるための方法によっても解決される。

さらに上記課題は、上記説明による自動装着装置を組み換えるための方法において、自動装着装置が、第２のガントリユニットまたは第４のガントリユニットを備えており、この場合、前記説明に相応してそれぞれ逆のステップが、逆の順序で連続的に行われ、すなわち以下のステップ：
ａ）第２のガントリユニットまたは第４のガントリユニットを、第１および第２の支持体の交換範囲へ運動させ、
ｂ）第２または第４のガントリユニットとベースユニットの媒体インタフェースとの間の媒体接続を解離させ、
ｃ）第１および第２の支持体のガイドエレメントと第２または第４のガントリユニットの片側で案内されたガントリアームとの間の接続を解離させ、
ｄ）第２または第４のガントリユニットを除去し、第１もしくは第３のガントリユニットを交換範囲へ装着し、
ｅ）第１および第２の支持体の複数のガイドエレメントを、第１のガントリユニットもしくは第３のガントリユニットの両側で案内されたガントリアームに位置固定し、
ｆ）第１もしくは第３のガントリユニットと、ベースユニットの媒体インタフェースとの間の媒体接続を形成する、
により成るステップを包含することを特徴とする、自動装着装置を組み換えるための方法によっても解決される。

上記方法は、各ガントリユニットの駆動がリニア駆動装置を介して行われて、交換したいガントリユニットを交換範囲へ運動させる前に交換範囲の内部で、第１の支持体の第１の磁石レールと、第２の支持体の第２の磁石レールとから磁石エレメントを取り出すように形成されていてよい。さらに、上記方法は、新しいガントリを挿入しかつ新しいガントリを交換範囲から進出させた後に、相応する磁石エレメントを再び各磁石レール内に挿入するように実施されてよい。

さらに上記課題は、電気的および／または光学的な構成部品を基板に装着するためのピック・アンド・プレース式の自動装着装置であって、
−ベースユニットが設けられており、該ベースユニットが、長手方向に延在した１つの支持体と、電気的および／または光学的な構成部品を装着させたい少なくとも１つの基板を供給するための装着範囲とを有しており、
−１つのガントリユニットが設けられており、該ガントリユニットが、１つのガントリアームと、該ガントリアームに可動に取り付けられた、前記装着範囲に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッドとを有しており、前記ガントリアームの一方の端範囲が、前記支持体に案内されている
形式のものにおいて、
ガントリユニットが取外し可能に形成されており、前記支持体が交換範囲を有しており、該交換範囲へガントリユニットが取外しのために運動可能であるか、または運動させられることを特徴とする、電気的および／または光学的な構成部品を基板に装着するための自動装着装置により解決される。

この場合、交換範囲はたとえば、ガントリユニットのための駆動機構の、前記支持体に結合された区分および／またはガントリユニットのためのガイドエレメントの、前記支持体に結合された区分が、ガントリユニットの取外しのために可逆的に変更可能となるか、または変えられるように形成されていてよい。

このような交換範囲の使用により、種々異なる要求に対する自動装着装置の簡単化された適合が可能となる。すなわち、たとえばガントリユニットのための駆動機構またはガイド部の、前記支持体に結合された区分、たとえばリニア駆動装置のための磁石レールの一部またはスピンドル駆動装置のための駆動スピンドルが、第１の状態である作業状態において、所要の移動範囲にわたってガントリユニットのできるだけ最適な駆動のために形成されていてよい。次いで第２の状態である交換状態では、駆動機構またはガイド部の前記区分は、たとえば磁石エレメントの取外しまたは駆動スピンドルの移動によって、ガントリユニットの取出しが簡単化されるか、または概して可能とされるように変えられていてよい。

本明細書中の枠内での「可逆的な変更」とは、許容し得る手間をかけるだけで自動装着装置の使用者によって再び元の状態に戻すことのできる、たとえば機械的、電気的または電気機械的なあらゆる変更を意味する。あらゆる種類の機械的な組み換え、たとえばパーツ（構成部分）の取出しまたはパーツの移動は、前記説明の枠内での「変更」である。変更は、たとえば電気的に制御されかつ自動化されて行われ得る。さらに変更は、たとえば純電気的な性質であってもよく、たとえば駆動ユニットの一部および／またはガントリガイド部の一部への通電の変更によるものでもよい。

ガントリユニットのガントリアームは、たとえば第２の端範囲において案内されずに、特に自由に突出するように、つまり片持ち支承式に形成されていてよい。

上記支持体はさらに、たとえば前で説明したような第１の支持体として形成されていてよい。さらに、自動装着装置はさらに第２の支持体を有していてよく、この第２の支持体は第１の支持体に対してほぼ平行である。その場合、ガントリユニットは、たとえば前で説明したような第１のガントリユニット、第２のガントリユニット、第３のガントリユニットまたは第４のガントリユニットにより形成されていてよい。ガントリアームはさらに、たとえば片側でのみ案内されていて、他方の側では支承されているか、案内されていないか、または自由に突出していてよい。さらに、ガントリアームは両側で案内されていてもよい。

自動装着装置はさらに、当該自動装着装置の種々の改良形のための、前記説明で挙げられた相応する全ての構成可能性により形成されていてもよい。

以下に、本発明の実施例を図面につき詳しく説明する。

片側で案内された２つの取外し可能なガントリを備えた自動装着装置を示す側面図である。 図１に示した自動装着装置を上から見た平面図である。 両側で案内された取外し可能な１つのガントリを備えた自動装着装置を示す側面図である。 両側で案内／支承された１つのガントリを備えた自動装着装置の択一的な別の実施例を示す側面図である。 図３に示した自動装着装置を上から見た平面図である。 片側で案内された２つの付加的なガントリを備えた、図５に示した自動装着装置を上から見た平面図である。 交換可能なガントリユニットの使用による自動装着装置の１実施例を示す平面図である。 交換可能なガントリユニットの使用による自動装着装置の別の実施例を示す平面図である。 交換可能なガントリユニットの使用による自動装着装置のさらに別の実施例を示す平面図である。 交換可能なガントリユニットの使用による自動装着装置のさらに別の実施例を示す平面図である。

図１には、１つのベースユニット１１０と２つの支持体ブロック１２０，１３０とを備えたピック・アンド・プレース式の自動装着装置１００が図示されている。支持体ブロック１２０，１３０には、それぞれ自動装着装置１００に取り付けられたガントリを案内するための各１つのガイドレール１２４，１３４が固定されている。さらに、支持体ブロック１２０，１３０には、それぞれ１つの磁石レール１２２，１３２が取り付けられている。この磁石レール１２２，１３２は自動装着装置１００のガントリを駆動するために使用される。

自動装着装置１００は第１のガントリ下位ユニット１４０を有している。この第１のガントリ下位ユニット１４０は図１に見て自動装着装置１００の左側の部分に図示されている。第１のガントリ下位ユニット１４０（以下においては「第１のスタブガントリ１４０」とも呼ぶ）は装着ヘッド１４６を有しており、この装着ヘッド１４６は構成部品１９９をピックアップし、搬送しかつプレースダウンするためのサクションピペット１４７を備えている。短腕形の短いガントリである第１のスタブガントリ（Stummelportal）１４０の駆動はリニアモータ駆動ユニット１４３を介して行われる。このリニアモータ駆動ユニット１４３は第１のスタブガントリ１４０のガントリヘッド１４２に取り付けられていて、図面で見て左側の磁石レール１２２と相互作用する。ガントリヘッド１４２は、たとえばねじ結合またはクランプ結合を介してガイドキャリッジ１２６に結合されているので、支持体ブロック１２０に沿った運動時にこのガイドキャリッジ１２６によって第１のスタブガントリ１４０の正確な案内が行われる。

第１のスタブガントリ１４０はさらにガントリアーム１４４を有している。このガントリアーム１４４に沿って装着ヘッド１４６が運動可能である。図１の右側の部分には、第２のガントリ下位ユニット１５０（以下においては「第２のスタブガントリ１５０」とも呼ぶ）が図示されている。この第２のガントリ下位ユニット１５０はガントリアーム１５４と、このガントリアーム１５４に沿って運動可能な装着ヘッド１５６とを有している。この装着ヘッド１５６は真空グリッパ１５７を有しており、この真空グリッパ１５７はサクションピペット１５７として形成されていて、搭載したい構成部品１９９をピックアップし、搬送しかつプレースダウンするために形成されている。短腕形の短いガントリである第２のスタブガントリ１５０の案内はガイドキャリッジ１３６を介して行われる。このガイドキャリッジ１３６は、ねじ結合またはクランプ結合を介して第２のスタブガントリ１５０のガントリヘッド１５２に結合されている。第２のスタブガントリ１５０はガントリヘッド１５２に結合されたリニアモータ駆動ユニット１５３を介して駆動される。このリニアモータ駆動ユニット１５３は図面で見て右側の磁石レール１３２と相互作用する。

図１には、さらにプリント配線板１８０，１８２を搬送するためのプリント配線板搬送機構１９０が図示されている。図１に示した配置構成では、第１のプリント配線板１８０が第１のスタブガントリ１４０の装着ヘッド１４６の下方に位置しており、第２のプリント配線板１８２が第２のスタブガントリ１５０の装着ヘッド１５６の下方に位置している。両プリント配線板１８０，１８２は既に幾つかの電子構成部品１９９を搭載している。この場合、図面を見易くするという理由から、図１に図示されている全ての電子構成部品が図示されているわけではない。

第１第２の両スタブガントリ１４０，１５０は、前で説明したようにそれぞれ片側で案内された２つのガントリを備えた１つのガントリユニットの２つの下位ユニットを形成している。すなわち、前で説明したガントリユニットとはこの場合、第１第２の両スタブガントリ１４０，１５０によって一緒に形成される。

装着範囲１８９はこの場合、サクションピペット１４７，１５７にとって電子構成部品を拾い上げる、つまりピックアップするか、または降ろし置く、つまりプレースダウンすることが可能となる範囲である。装着ヘッド１４６，１５６およびガントリアーム１４４，１５４は、各サクションピペット１４７，１５７が各ガントリアーム１４４，１５４の端部を少しだけ越えた位置にまで運動され得るように形成されていてよい。このような構成では、図１に示した装着範囲１８９のセンタにオーバラップ範囲を形成することができる。このオーバラップ範囲では、電子構成部品を、第１のスタブガントリ１４０の装着ヘッド１４６によっても、第２のスタブガントリ１５０の装着ヘッド１５６によっても、ピックアップしかつ／またはプレースダウンすることができる。

図２には、図１に示したピック・アンド・プレース式の自動装着装置１００を上から見た図が示されている。対応するユニットは同じ符号を備えている。図２には、さらに供給範囲１９６，１９８が図示されている。これらの供給範囲１９６，１９８では、搭載したい電子構成部品が供給される。供給範囲１９６，１９８は、たとえば電子構成部品を構成部品ベルトで供給するための供給ユニット（「ベルトフィーダ」）を有していてよい。さらに、供給範囲１９６，１９８は、たとえば面マガジン（Flaechenmagazinen）から成る構成部品供給ユニット、あるいはまた、たとえばシートに被着されスライス切断された半導体ウェーハを供給するための「ウェーハフィーダ（Wafer-Feeder）」を有していてもよい。装着範囲１８９は部分的に供給範囲１９６，１９８にわたって延びている。なぜならば、装着ヘッドが、電子構成部品をピックアップするために少なくともこの範囲へ侵入しなければならないからである。

さらに図２には、第１の支持体ブロック１２０に沿った磁石レール１２２内の第１の交換範囲１２３が図示されている。磁石レール１２２に設けられたこの第１の交換範囲１２３では、たとえば第１のスタブガントリ１４０の取外し前に磁石レール１２２から磁石エレメントを取り出すことができる。相応する磁石エレメントをあとで再び挿入することができ、これにより別のガントリユニットの挿入後に磁石レール１２２の移動範囲全体を利用することができる。第２の支持体ブロック１３０の磁石レール１３２も、交換範囲１３３を有しており、この第２の交換範囲１３３では、前記説明に相応して同じく磁石レール１３２から磁石エレメントを取り出すことができる。

次に、図１および図２につき、第１のスタブガントリ１４０と第２のスタブガントリ１５０とから成るガントリユニットの分解例を説明する。まず、交換範囲１２３，１３３において磁石レール１２２，１３２から磁石エレメントが取り出される。次いで、スタブガントリ１４０，１５０が各交換範囲へ移動させられるか、もしくは押しずらされる。次いで、スタブガントリ１４０，１５０が交換範囲１２３，１３３に位置している状態で、それぞれガントリヘッド１４２，１５２が、対応するガイドキャリッジ１２６，１３６から解離される（たとえばねじ結合および／またはクランプ結合の解離により）。

その後に、スタブガントリ１４０，１５０を簡単に持ち上げることができる。なぜならば、交換範囲１２３，１３３において磁石エレメントを取り除いたことにより、小さな磁力しか働いていないからである。ガイドキャリッジ１２６，１３６はこの場合、対応するガイドレール１２４，１３４上に留まる。持上げの前に、なお自動装着装置１００とスタブガントリ１４０，１５０との間の媒体接続部が解離される。これらの媒体接続部は、たとえば電流供給、信号供給および／または信号送出またはガントリ下位ユニットへのニューマチック供給のために使用される。このような媒体接続部は図面を見易くするという理由から図１および図２には図示されていない。

図３には、図１および図２に示した自動装着装置１００の別の構成が示されており、この場合、自動装着装置１００は、両側で案内されている択一的な１つのガントリユニット１６０を備えている。ガントリユニット１６０は１つのガントリアーム１６４と、このガントリアーム１６４に可動に取り付けられた装着ヘッド１６６とを有しており、この装着ヘッド１６６はサクショングリッパ１６７を備えている。ガントリアーム１６４の案内は、一方では第１の支持体ブロック１２０にガイドレール１２４によって案内されたガイドキャリッジ１２６を介して行われる。このガイドキャリッジ１２６は、たとえばねじ結合またはクランプ結合によって、図面で見てガントリユニット１６０の左側のガントリヘッド１６２に結合されている。さらに、ガントリアーム１６４は他方の側では、ガイドキャリッジ１３６により案内されており、このガイドキャリッジ１３６はガイドレール１３４に沿って移動可能であって、ガントリユニット１６０の右側のガントリヘッド１６８に結合されている（たとえばねじ結合またはクランプ結合を介して）。

ガントリユニット１６０の駆動は、両側で磁石レール１２２，１３２によって行われる。磁石レール１２２，１３２は自動装着装置１００の両支持体ブロック１２０，１３０に取り付けられている。駆動のためには、ガントリアーム１６０が図面で見て左側のリニアモータ駆動ユニット１６３を有している。このリニアモータ駆動ユニット１６３は左側のガントリヘッド１６２に固定されている。さらに、ガントリユニット１６０は図面見て右側のリニアモータ駆動ユニット１６９を有しており、このリニアモータ駆動ユニット１６９は右側のガントリヘッド１６８に取り付けられている。これら両駆動ユニットによって、ガントリアーム１６４の同期化された両側の駆動が行われる。このガントリアーム１６４は装着ヘッド１６６の比較的迅速な極めて正確な位置決めを可能にする。

両側で案内されたガントリユニット１６０の取外しもしくは取付けのためには、たとえば前で説明した実施例の場合と同様の過程を行うことができる。この場合、取外しはたとえば交換範囲１３３，１２３における磁石エレメントの除去により準備される。次いで、両側で案内されたガントリユニット１６０を取り出すために、このガントリユニット１６０が交換範囲へ移動させられ、ガイドキャリッジ１２６，１３６が、両側で案内されたガントリユニット１６０のガントリヘッド１６２，１６８から解離され、その後にガントリが持ち上げられる。取付けのためには、たとえば相応して逆の過程を行うことができる。

図４には、図３に示した実施例に対する択一的な変化実施例が図示されている。この実施例では、両側で案内／支承されたガントリユニット１７０が図示されている。このガントリユニット１７０はやはり１つのガントリアーム１７４を有しており、このガントリアーム１７４には、サクショングリッパ１７７を備えた装着ヘッド１７６が摺動可能に支承されている。図３に示した実施例の場合と同様に、ガントリユニット１７０の駆動は両側で、図面で見て左側のガントリヘッド１７２に取り付けられた左側のリニアモータ駆動ユニット１７３と、図面で見て右側のガントリヘッド１７８に取り付けられたリニアモータ駆動ユニット１７９とを介して行われる。

図３に示した実施例とは異なり、図４に示した実施例では、ガントリアーム１７４が片側でしか案内されておらず、他方の側では単に支承されているに過ぎない（載置部により）。右側のガントリヘッド１７８は（片側の）案内のために、右側の支持体ブロック１３０のガイドレール１３４に沿って走行するガイドキャリッジ１３６に結合されている。図面で見て左側では、ガントリアーム１７４の支承が滑り軸受け１７１によって行われる。この滑り軸受け１７１はガイドレール１２４に沿って走行する。このような載置部はガイドレールに沿った運動を可能にするだけでなく、ガイドレールに対して直角な方向（たとえばガントリアームの長手方向軸線に対して平行な方向）の運動をも可能にする。

択一的に、載置部はたとえば走行ローラまたはエアベアリングによって形成されていてもよい。このような載置部は、たとえば図示のリニア駆動装置と協働して、たとえばある程度の範囲内でのガントリアーム１７４の長さ変化、たとえばガントリユニット１７０のガントリアーム１７４の熱膨張または熱収縮を可能にする。これによって、たとえば運転中に生じる歪みおよび摩耗現象を減少させることができる。

ガントリユニット１７０の持上げもしくは装着のためには、前の図面に図示した実施例に相応する過程が行われ、この場合、事情によっては付加的に載置部ユニット１７１の組付け／取外しが実施されなければならない。

図５には、図３に示した実施例を上から見た図が示されている。図５で使用される各符号は先行した図面で使用されたものに相当している。

図６には、自動装着装置２００の別の実施例が示されている。この自動装着装置２００は、たとえば図３または図５に示した、両側で案内されたガントリユニット２６０と、たとえば図１および図２に示した２つのスタブガントリ２４０，２５０とを有している。図６で使用される符号は、図１〜図５で使用された符号に相当しており、ただしこの場合、図１〜図５で使用された符号の１００番台の符号はそれぞれ図６における２００番台の符号に相当している。

前で説明した実施例とは異なり、図６に示した自動装着装置２００は、いわゆるデュアル式（複式）プリント配線板搬送機構を有している。このデュアル式プリント配線板搬送機構は４つのガイドレール２９０から成っており、これらのガイドレール２９０は、電子構成部品の装着を施したいプリント配線板２８０，２８１，２８２，２８３のための相並んで位置する２つのトラックを形成している。搭載したい電子構成部品２９９の供給は、自動装着装置２００の側方に位置する供給範囲２９６，２９８を介して行われる。これらの供給範囲２９６，２９８は前記実施例における供給範囲１９６，１９８と同様に形成されていてよい。

第１のガントリユニット２６０は１つのガントリアーム２６４と、このガントリアーム２６４に沿って運動可能な装着ヘッド２６６とを有している。ガントリアーム２６４の案内はガイドキャリッジ２２７，２３７を介して行われる。これらのガイドキャリッジ２２７，２３７はそれぞれガントリユニット２６０のガントリヘッド２６２，２６８に解離可能に結合されていて、ガイドレール２３４，２２４に沿って可動である。ガントリの駆動は、各ガントリヘッド２６２，２６８に取り付けられているリニアモータ駆動ユニット２６３，２６９と、磁石レール２３２，２２２とを介して行われる。

さらに自動装着装置２００は第２のガントリユニットを有しており、この第２のガントリユニットは２つのスタブガントリ２４０，２５０から成っている。両スタブガントリ２４０，２５０はそれぞれ１つのガントリアーム２４４，２５４を有しており、このガントリアーム２４４，２５４に沿ってそれぞれ１つの装着ヘッド２５６，２４６が運動可能である。２つのスタブガントリ２４０，２５０の案内は、（それぞれ１つの）ガイドキャリッジ２２６，２３６を介して行われる。これらのガイドキャリッジ２２６，２３６は各スタブガントリ２４０，２５０のガントリヘッド２５２，２４２にそれぞれ解離可能に結合されており、この場合、ガイドキャリッジ２２６，２３６は各ガイドレール２３４，２２４に沿って案内される。スタブガントリ２４０，２５０の駆動は、各１つのリニアモータ駆動ユニット２４３，２５３を介して行われる。これらのリニアモータ駆動ユニット２４３，２５３は同じく各スタブガントリ２４０，２５０のガントリヘッド２４２，２５２に取り付けられていて、対応する磁石レール２３２，２２２に沿った各スタブガントリ２４０，２５０の運動を可能にする。

自動装着装置２００はさらに２つの交換範囲２２５，２３５，２２３，２３３を有している。この場合、磁石レール２２２，２３２の第１の交換範囲２２５，２３５は両側で案内されたガントリユニット２６０を交換するために設けられている。この交換範囲２２５，２３５では、ガントリユニット２６０の取外しを容易にするために、磁石レール２２２，２３２から磁石エレメントを取り出すことができる。ガントリユニット２６０の取外しおよび取付けのための過程は、たとえば図３または図５につき説明したような過程に相当していてよい。さらに自動装着装置２００は第２の交換範囲２２３，２３３を有している。この第２の交換範囲２２３，２３３は図２および図５に示した交換範囲１２３，１３３と同様に形成されている。両スタブガントリ２４０，２５０から成る第２のガントリユニットを交換するためには、両スタブガントリ２４０，２５０が、たとえば磁石部分の取外しにより相応して準備された交換範囲２２３，２３３へ移動させられて、たとえば図１および図２につき説明したようにして取り外されるか、もしくは取り付けられる。

図７には、図６に示した自動装着装置２００の種々の改良可能性および適合可能性が図示されている。

図７ａには、支持体ブロック２２０，２３０を備えた自動装着装置２００が図示されている。これらの支持体ブロック２２０，２３０に沿って第１のガントリユニット２６０が運動可能である。第１のガントリユニット２６０は１つのガントリアーム２６４と、２つのガントリヘッド２６２，２６８と、ガントリアーム２６４に案内された１つの装着ヘッド２６６とを有している。電子構成部品の供給は供給範囲２９６，２９８から行われる。図７ａに示した改良形は、たとえば多数の電子構成部品の高精密な装着のために適している。なぜならば、両側で案内されたガントリユニット２６０は高い精度を有していて、両供給範囲２９６，２９８へアプローチすることができるからである。

図７ｂに示した自動装着装置２００の改良形では、両側で案内されたガントリユニット２６０が、それぞれ片側でのみ案内された２つの短尺形のガントリ、つまりスタブガントリ２４０，２５０から成る第２のガントリユニットにより代えられている。この場合、第１のスタブガントリ２４０は１つのガントリアーム２４４と、このガントリアーム２４４に案内された装着ヘッド２４６と、ガントリヘッド２４２とを有している。このガントリヘッド２４２によって第１のスタブガントリ２４０は支持体ブロック２２０に案内されている。第２のスタブガントリ２５０も１つのガントリアーム２５４と、このガントリアーム２５４に案内された装着ヘッド２５６と、ガントリヘッド２５２とを有しており、このガントリヘッド２５２によって第２のスタブガントリ２５０は支持体ブロック２３０に案内されている。第１第２の両スタブガントリ２４０，２５０は片持ち式に形成されているので、両スタブガントリ２４０，２５０のそれぞれ他方の端部は自由に突出するように形成されており、この場合、両端部は運転時に互いの傍らを通って運動可能となる。図７ｂで使用されているその他の符号は、図７ａもしくは図６における符号に相当している。

次の図７ｃ、図７ｄおよび図７ｅにおいても、それぞれ同じユニットに対しては同一の符号が使用されるので、図６および図７ａ〜図７ｅの符号は互いに対応している。

図７ｂに示した自動装着装置２００の改良形は、図７ａに図示した自動装着装置２００に比べて高められた装着出力を有している。なぜならば、両スタブガントリ２４０，２５０は平行にかつ実質的に互いに独立して装着を行うことができるからである。この場合、高い構成部品多様性は保証されたままとなる。なぜならば、両スタブガントリ２４０，２５０は両供給範囲２９６，２９８にアプローチすることができるからである。図７ｂに示した改良形の精度は一般に、図７ａに示した改良形よりも低くなる。なぜならば、運動パラメータ（たとえば移動速度、加速度）が同じであるとすると、スタブガントリは片側案内に基づき、装着時における低い精度を有しているからである。

図７ｃには、自動装着装置２００の第３の改良形が示されている。この場合、自動装着装置２００は、既に図７ａに示した両側で案内されたガントリユニット２６０と共に、両側で案内された別のガントリユニット３１０を有している。このガントリユニット３１０は両側で案内された第１のガントリユニット２６０に相応して形成されていてよい。同じく２つの装着ヘッドを有する、図７ｃに示した自動装着装置２００の改良形は図７ｂの実施例に比べて低い構成部品多様性を有すると同時に高い精度を有している。なぜならば、両側で案内されたガントリユニット２６０，３１０はそれぞれ１一方の供給範囲にしかアプローチすることができないが、しかし一般に各装着ヘッドの一層正確な位置決めを可能にするからである。

図７ｄには、たとえば既に図６に示したような自動装着装置２００の改良形が図示されている。図７ｄに示した自動装着装置２００は、図７ｃに示した改良形に比べて高い装着出力を有している。なぜならば、図７ｃに示した両側で案内された第２のガントリユニット３１０が２つの短形ガントリ、つまりスタブガントリ２４０，２５０によって代えられているからである。これによって、装着のために装着ヘッドが１つ分多く提供されている。しかし、２つのスタブガントリ２４０，２５０を用いた装着は、両側で案内された第２のガントリユニット３１０を用いて行われる装着に比べて通常、低い精度でしか行うことができない。

図７ｅには、図７ｄに示した改良形に対して、両側で案内された第１のガントリユニット２６０も、２つのスタブガントリ３２０，３３０を備えた別のガントリユニットによって代えられている。自動装着装置２００のこの変化実施例は、最大装着出力を有している。なぜならば、４つの装着ヘッドが、装着範囲に位置する１つまたは複数の基板に互いに相対的に独立して別個に電子構成部品を装着し得るからである。それに対して、２つのスタブガントリが、それぞれいずれか一方の供給範囲２９６，２９８にしかアプローチできないので、構成部品多様性は特に図７ａまたは図７ｄに図示されている改良形に比べて低下されている。

自動装着装置２００の図６ならびに図７に図示した構成により、自動装着装置２００を種々様々な装着条件に適合させる際の極めて幅広い可変性が達成される。

特に、１種または数種のプリント配線板種類の単トラック式の搬送をも複トラック式の搬送をも可能にするプリント配線板搬送機構の付加的な可変の構成においては、外部から設定された条件、たとえば精度要求、平行して装着を施したいプリント配線板の数、所要装着速度、構成部品多様性および／または種々様々な構成における位置決め精度もしくは装着精度への前記自動装着装置の幅広い適合可能性が得られる。

Claims (38)

1. 電気的および／または光学的な構成部品（１９９，２９９）を基板（１８０，１８２，２８０，２８１，２８３）に装着するためのピック・アンド・プレース式の自動装着装置（１００，２００）であって、
   −ベースユニットが設けられており、該ベースユニットが、長手方向に延在しかつほぼ平行に位置調整されている第１および第２の支持体（１２０，１３０，２２０，２３０）と、該第１第２の支持体の間に位置する、電気的および／または光学的な構成部品を装着させたい少なくとも１つの基板を供給するための装着範囲（１８９，２８９）とを有しており、
   −第１のガントリユニット（１６０，２６０）が設けられており、該第１のガントリユニット（１６０，２６０）が、両側で案内された１つのガントリアーム（１６４，２６４）と、該ガントリアーム（１６４，２６４）に可動に取り付けられた、前記装着範囲（１８９，２８９）に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッド（１６６，２６６）とを有しており、両側で案内されたガントリアーム（１６４，２６４）の各端範囲が、第１および第２の支持体（１２０，１３０，２２０，２３０）に案内されかつ／または支承されている
   形式のものにおいて、
   前記第１のガントリユニット（１６０，２６０）が第２のガントリユニットと交換可能となるように当該自動装着装置（１００，２００）が形成されており、該第２のガントリユニットが、片側で案内された１つのガントリアーム（１４４，２４４）と、該ガントリアーム（１４４，２４４）に可動に取り付けられた、前記装着範囲に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッド（１４６，２４６）とを有しており、片側で案内された前記ガントリアーム（１４４，２４４）の一方の端範囲が、第１の支持体（１２０，２２０）に案内されている
   ことを特徴とする、電気的および／または光学的な構成部品を基板に装着するための自動装着装置。
2. 電気的および／または光学的な構成部品（１９９，２９９）を基板（１８０，１８２，２８０，２８１，２８３）に装着するためのピック・アンド・プレース式の自動装着装置（１００，２００）であって、
   −ベースユニットが設けられており、該ベースユニットが、長手方向に延在しかつほぼ平行に位置調整されている第１および第２の支持体（１２０，１３０，２２０，２３０）と、該第１第２の支持体の間に位置する、電気的および／または光学的な構成部品を装着させたい少なくとも１つの基板を供給するための装着範囲（１８９，２８９）とを有しており、
   −第２のガントリユニットが設けられており、該第２のガントリユニットが、片側で案内された１つのガントリアーム（１４４，２４４）と、該ガントリアーム（１４４，２４４）に可動に取り付けられた、前記装着範囲（１８９，２８９）に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッド（１４６，２４６）とを有しており、片側で案内された前記ガントリアーム（１４４，２４４）の一方の端範囲が、第１の支持体（１２０，２２０）に案内されている
   形式のものにおいて、
   前記第２のガントリユニットが第１のガントリユニット（１６０，２６０）と交換可能となるように当該自動装着装置（１００，２００）が形成されており、該第１のガントリユニット（１６０，２６０）が、両側で案内された１つのガントリアーム（１６４，２６４）と、該ガントリアーム（１６４，２６４）に可動に取り付けられた、前記装着範囲に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッド（１６６，２６６）とを有しており、両側で案内された前記ガントリアーム（１６４，２６４）の各端範囲が、第１および第２の支持体（１２０，１３０，２２０，２３０）に案内されかつ／または支承されている
   ことを特徴とする、電気的および／または光学的な構成部品を基板に装着するための自動装着装置。
3. 第２のガントリユニットが、片側で案内された１つの第２のガントリアーム（１５４，２５４）と、該第２のガントリアーム（１５４，２５４）に可動に取り付けられた、前記装着範囲（１８９，２８９）に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッド（１５６，２５６）とを有しており、片側で案内された前記第２のガントリアーム（１５４，２５４）の一方の端範囲が、第２の支持体（１３０，２３０，２２０，２３０）に案内されている、請求項１または２記載の自動装着装置。
4. 第２のガントリユニットの、片側で案内された第１第２の両ガントリアーム（１４４，１５４，２４４，２５４）は、両ガントリアームが、各支持体（１２０，１３０，２２０，２３０）により案内された運動の経過中に互いの傍らを通って運動可能となるように形成されている、請求項３記載の自動装着装置。
5. 第１の支持体（１２０，２２０）が、第１のガイドレール（１２４，２２４）と、該第１のガイドレールに沿って摺動可能な第１のガイドキャリッジ（１２６，２２６）とを有しており、第２の支持体（１３０，２３０）が、第２のガイドレール（１３４，２３４）と、該第２のガイドレールに沿って摺動可能な第２のガイドキャリッジ（１３６，２３６）とを有している、請求項１から４までのいずれか１項記載の自動装着装置。
6. 第１および第２のガイドキャリッジ（１２６，１３６，２２６，２３６）が、それぞれ第１のガントリユニット（１６０，２６０）の、両側で案内されたガントリアーム（１６４，２６４）にそれぞれ解離可能に結合可能である、請求項５記載の自動装着装置。
7. 第２のガントリユニットの、片側で案内された第１のガントリアーム（１４４，２４４）が、第１のガイドキャリッジ（１２６，２２６）に、かつ／または第２のガントリユニットの、片側で案内された第２のガントリアーム（１５４，２５４）が、第２のガイドキャリッジ（１３６，２３６）に、それぞれ解離可能に結合可能である、請求項５または６記載の自動装着装置。
8. 各ガントリアームの駆動が、各ガントリアームに結合されたガイドキャリッジ（１２６，１３６，２２６，２３６）を介して行われる、請求項５から７までのいずれか１項記載の自動装着装置。
9. 第１の支持体（１２０，２２０）が第１の磁石レール（１２２，２２２）を有しており、第２の支持体（１３０，２３０）が第２の磁石レール（１３２，２３２）を有している、請求項１から８までのいずれか１項記載の自動装着装置。
10. 第１のガントリユニット（１６０，２６０）が、両側で案内されたガントリアームの各端範囲に取り付けられた２つのリニア駆動ユニット（１６３，１６９，２６３，２６９）を有しており、第１のガントリユニット（１６０，２６０）の駆動が、該リニア駆動ユニット（１６３，１６９，２６３，２６９）と第１および第２の磁石レール（１２２，２２２，１３２，２３２）との相互作用を介して行われる、請求項９記載の自動装着装置。
11. 第２のガントリユニットの、片側で案内された第１のガントリアーム（１４４，２４４）の駆動が、該片側で案内された第１のガントリアームの端範囲に取り付けられたリニア駆動ユニット（１４３，２４３）と第１の磁石レール（１２２，２２２）との相互作用を介して行われ、かつ／または第２のガントリユニットの、片側で案内された第２のガントリアーム（１５４，２５４）の駆動が、該片側で案内された第２のガントリアームの端範囲に取り付けられたリニア駆動ユニット（１５３，２５３）と第２の磁石レール（１３２，２３２）との相互作用を介して行われる、請求項９または１０記載の自動装着装置。
12. 第１の支持体に、媒体供給のための第１のインタフェースが対応配置されており、第２の支持体に、媒体供給のための第２のインタフェースが対応配置されており、媒体供給のための第１および第２のインタフェースがそれぞれ、
    −ガントリユニットへの電気的なエネルギ供給のために、
    −ガントリユニットに対する制御信号の供給および／または導出のために、
    −ガントリユニットに対する冷却媒体の供給および／または導出のために、かつ／または
    −ガントリユニットへのニューマチック供給またはハイドロリック供給のために、
    形成されている、請求項１から１１までのいずれか１項記載の自動装着装置。
13. 第１のガントリユニット（１６０，２６０）への媒体供給が、媒体供給のための第１のインタフェースおよび／または第２のインタフェースを介して行われ、かつ／または
    第２のガントリユニットの片側で案内された第１のガントリアーム（１４４，２４４）への媒体供給が、媒体供給のための第１のインタフェースを介して行われ、かつ／または第２のガントリユニットの、片側で案内された第２のガントリアーム（１５４，２５４）への媒体供給が、媒体供給のための第２のインタフェースを介して行われる、請求項１２記載の自動装着装置。
14. 第１の支持体（１２０，２２０）が第１の運動コントロールエレメントを有しており、第２の支持体（１３０，２３０）が第２の運動コントロールエレメントを有している、請求項１から１３までのいずれか１項記載の自動装着装置。
15. 第１のガントリユニットの運動コントロールが、第１の運動コントロールエレメントおよび／または第２の運動コントロールエレメントによって行なわれ、かつ／または第２のガントリユニットの、片側で案内された第１のガントリアーム（１４４，２４４）の運動コントロールが第１の運動コントロールエレメントによって行なわれ、かつ／または第２のガントリユニットの、片側で案内された第２のガントリアーム（１５４，２５４）の運動コントロールが第２の運動コントロールエレメントによって行われる、請求項１４記載の自動装着装置。
16. −当該自動装着装置が第３のガントリユニット（３１０）を有しており、該第３のガントリユニット（３１０）が、両側で案内された１つの別のガントリアームと、該別のガントリアームに可動に取り付けられた、装着範囲に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッドとを有しており、両側で案内された前記別のガントリアームの各端範囲が、第１および第２の支持体（２２０，２３０）に案内されかつ／または支承されているか、または
    −当該自動装着装置が第４のガントリユニットを有しており、該第４のガントリユニットが、片側で案内された１つの第１の別のガントリアーム（３２０）と、該ガントリアーム（３２０）に可動に取り付けられた、装着範囲に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッドとを有しており、前記片側で案内された第１の別のガントリアーム（３２０）の一方の端範囲が第１の支持体（２２０）に案内されている、請求項１から１５までのいずれか１項記載の自動装着装置。
17. 当該自動装着装置は、第３のガントリユニット（３１０）と第４のガントリユニットとが互いに交換可能となるように形成されている、請求項１６記載の自動装着装置。
18. 第４のガントリユニットが、片側で案内された１つの第２の別のガントリアーム（３３０）と、該ガントリアーム（３３０）に可動に取り付けられた、装着ヘッドに位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッドとを有しており、前記片側で案内された第２の別のガントリアーム（３３０）の一方の端範囲が第２の支持体（２３０）に案内されている、請求項１６または１７記載の自動装着装置。
19. 第４のガントリユニット（３２０，３３０）の前記片側で案内された第１第２の両別のガントリアームは、両ガントリアームが、各支持体（２２０，２３０）によって案内された運動時に互いの傍らを通って運動可能となるように形成されている、請求項１８記載の自動装着装置。
20. 第１のガイドレール（２２０）に、該第１のガイドレール（２２０）に沿って摺動可能に別の第１のガイドキャリッジ（２２７）が取り付けられており、第２のガイドレール（２３０）に、該第２のガイドレールに沿って摺動可能に別の第２のガイドキャリッジ（２３７）が取り付けられている、請求項１６から１９までのいずれか１項記載の自動装着装置。
21. 前記別の第１のガイドキャリッジ（２２７）および前記別の第２のガイドキャリッジ（２３７）が、それぞれ第３のガイドユニットの、両側で案内されたガントリアームにそれぞれ解離可能に結合可能であり、かつ／または第４のガントリユニットの、片側で案内された前記第１の別のガントリアーム（３２０）が、前記別の第１のガイドキャリッジ（２２７）に解離可能に結合可能であり、かつ／または第４のガントリユニットの、前記片側で案内された第２の別のガントリアーム（３３０）が、前記別の第２のガントリキャリッジ（２３７）に解離可能に結合可能である、請求項２０記載の自動装着装置。
22. 第３のガントリユニット（３１０）が、両側で案内されたガントリアームの各端範囲に取り付けられた２つのリニア駆動ユニットを有しており、第３のガントリユニットの駆動が、該リニア駆動ユニットと第１および第２の磁石レール（２２２，２２３）との相互作用を介して行われる、請求項１６から２１までのいずれか１項記載の自動装着装置。
23. 第４のガントリユニットの前記片側で案内された第１の別のガントリアーム（３２０）の駆動が、該片側で案内された別のガントリアームの端範囲に取り付けられたリニア駆動ユニットと第１の磁石レール（２２２）との相互作用を介して行われ、かつ／または第４のガントリユニットの前記片側で案内された第２の別のガントリアーム（３３０）の駆動が、該片側で案内された第２の別のガントリアームの端範囲に取り付けられたリニア駆動ユニットと第２の磁石レール（２３２）との相互作用を介して行われる、請求項２２記載の自動装着装置。
24. 第３のガントリユニット（３１０）の運動コントロールが、第１の運動コントロールエレメントおよび／または第２の運動コントロールエレメントによって行なわれ、かつ／または第４のガントリユニットの前記片側で案内された第１の別のガントリアーム（３２０）の運動コントロールが、第１の運動コントロールエレメントによって行なわれ、かつ／または第４のガントリユニットの前記片側で案内された第２の別のガントリアーム（３３０）の運動コントロールが、第２の運動コントロールエレメントによって行われる、請求項１６から２３までのいずれか１項記載の自動装着装置。
25. 第１および第２の支持体（１２０，１３０，２２０，２３０）が、それぞれ少なくとも１つの交換範囲（１２３，１３３，２２３，２３３，２２５，２３５）を有しており、該交換範囲へ第１のガントリユニット、第２のガントリユニット、第３のガントリユニットおよび／または第４のガントリユニットが、交換のために運動させられるか、または運動可能である、請求項１から２４までのいずれか１項記載の自動装着装置。
26. 前記交換範囲（１２３，１３３，２２３，２３３，２２５，２３５）に磁石レール（１２２，１３２，２２２，２３２）の一部が取外し・取付け可能である、請求項２５記載の自動装着装置。
27. 請求項１から２６までのいずれか１項に挙げられたガントリアームのうちの少なくとも１つが、それぞれ１つの電子記憶ユニットを有しており、１つのガントリアームの前記電子記憶ユニットに、当該ガントリアームの配置構成に関する情報が記憶されているか、または記憶可能である、請求項１から２６までのいずれか１項記載の自動装着装置。
28. １つのガントリアームの配置構成に関する情報が、
    −該ガントリアームの識別記号、
    −該ガントリアームのガイドエレメントの個数および／または位置に関する情報、
    −該ガントリアームのジオメトリに関する情報、
    −該ガントリアームに位置する１つまたは複数の装着ヘッドに関する情報および／または
    −該ガントリアームに結合された１つまたは複数の光学式のセンサに関する情報、
    を有している、請求項２７記載の自動装着装置。
29. 電気的および／または光学的な構成部品（１９９，２９９）を基板（１８０，１８２，２８０，２８１，２８３）に装着するためのピック・アンド・プレース式の自動装着システムであって、
    −ベースユニットが設けられており、該ベースユニットが、長手方向に延在しかつほぼ平行に位置調整されている第１および第２の支持体（１２０，１３０，２２０，２３０）と、該第１第２の支持体の間に位置する、電気的および／または光学的な構成部品を装着させたい少なくとも１つの基板を供給するための装着範囲（１８９，２８９）とを有しており、
    −第１のガントリユニット（１６０，２６０）が設けられており、該第１のガントリユニット（１６０，２６０）が、両側で案内された１つのガントリアーム（１６４，２６４）と、該ガントリアーム（１６４，２６４）に可動に取り付けられた、前記装着範囲（１８９，２８９）に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッド（１６６，２６６）とを有しており、前記両側で案内されたガントリアーム（１６４，２６４）の各端範囲が、第１および第２の支持体（１２０，１３０，２２０，２３０）に案内されかつ／または支承されており、
    −第２のガントリユニットが設けられており、該第２のガントリユニットが、片側で案内された１つのガントリアーム（１４４，２４４）と、該ガントリアーム（１４４，２４４）に可動に取り付けられた、前記装着範囲（１８９，２８９）に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッド（１４６，２４６）とを備えており、前記片側で案内されたガントリアーム（１４４，２４４）の一方の端範囲が、第１の支持体（１２０，２２０）に案内されている
    形式のものにおいて、
    −第１のガントリユニットと第２のガントリユニットとが互いに交換可能であることを特徴とする、電気的および／または光学的な構成部品を基板に装着するための自動装着システム。
30. −当該自動装着システムが第３のガントリユニット（３１０）を有しており、該第３のガントリユニット（３１０）が、両側で案内された１つの別のガントリアームと、該ガントリアームに可動に取り付けられた、装着範囲に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッドとを有しており、前記両側で案内された別のガントリアームの各端範囲が、第１および第２の支持体（２２０，２３０）に案内されかつ／または支承されており、
    −当該自動装着システムが第４のガントリユニットを有しており、該第４のガントリユニットが、片側で案内された１つの別のガントリアーム（３２０）と、該ガントリアーム（３２０）に可動に取り付けられた、装着範囲に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッドとを有しており、前記片側で案内された別のガントリアーム（３２０）の一方の端範囲が第１の支持体（２２０）に案内されており、
    −第３のガントリユニットと第４のガントリユニットとが互いに交換可能である、請求項２９記載の自動装着システム。
31. 当該自動装着システムが、請求項１から２８までのいずれか１項記載の自動装着装置により形成されている、請求項２９または３０記載の自動装着システム。
32. 請求項１から２８までのいずれか１項記載の自動装着装置（１００，２００）を組み換えるための方法において、自動装着装置が、第１のガントリユニット（１６０，２６０）または第３のガントリユニット（３１０）を備えており、以下のステップ：
    ａ．）第１のガントリユニットまたは第３のガントリユニットを、第１および第２の支持体（１２０，１３０，２２０，２３０）に設けられた交換範囲（１２３，１３３，２２３，２３３，２２５，２３５）へ運動させ、
    ｂ．）第１または第３のガントリユニット（１６０，２６０，３１０）とベースユニットの媒体インタフェースとの間の媒体接続を解離し、
    ｃ．）第１および第２の支持体（１２０，１３０，２２０，２３０）のガイドエレメント（１２６，１３６，２２６，２３６，２２７，２３７）と、第１または第３のガントリユニット（１６０，２６０，３１０）の両側で案内されたガントリアーム（１６４，２６４）との間の結合を解離し、
    ｄ．）第１または第３のガントリユニット（１６０，２６０，３１０）を除去し、第２もしくは第４のガントリユニットを交換範囲（１２３，１３３，２２３，２３３，２２５，２３５）へ装着し、
    ｅ．）第１および第２の支持体（１２０，１３０，２２０，２３０）の複数のガイドエレメント（１２６，１３６，２２６，２３６，２２７，２３７）をそれぞれ、第２のガントリユニットの片側で案内されたガントリアーム（１４４，１５４，２４４，２５４）のそれぞれ１つもしくは第４のガントリユニットの片側で案内されたガントリアームのそれぞれ１つに位置固定し、
    ｆ．）第２もしくは第４のガントリユニットのそれぞれ１つのガントリアーム（１４４，１５４，２４４，２５４）と、ベースユニットの各媒体インタフェースとの間の媒体接続を形成する、
    により成るステップを包含することを特徴とする、自動装着装置を組み換えるための方法。
33. 請求項１から２８までのいずれか１項記載の自動装着装置（１００，２００）を組み換えるための方法において、自動装着装置が、第２のガントリユニットまたは第４のガントリユニットを備えており、以下のステップ：
    ａ．）第２のガントリユニットまたは第４のガントリユニットを、第１および第２の支持体（１２０，１３０，２２０，２３０）に設けられた交換範囲（１２３，１３３，２２３，２３３，２２５，２３５）へ運動させ、
    ｂ．）第２または第４のガントリユニットとベースユニットの媒体インタフェースとの間の媒体接続を解離し、
    ｃ．）第１および第２の支持体（１２０，１３０，２２０，２３０）のガイドエレメント（１２６，１３６，２２６，２３６，２２７，２３７）と、第２または第４のガントリユニットの片側で案内された２つのガントリアーム（１４４，１５４，２４４，２５４）との間の結合を解離し、
    ｄ．）第２または第４のガントリユニットを除去し、第１もしくは第３のガントリユニット（１６０，２６０，３１０）を交換範囲（１２３，１３３，２２３，２３３，２２５，２３５）へ装着し、
    ｅ．）第１および第２の支持体（１２０，１３０，２２０，２３０）の複数のガイドエレメント（１２６，１３６，２２６，２３６，２２７，２３７）を、第１のガントリユニット（１６０，２６０）もしくは第３のガントリユニット（３１０）の両側で案内されたガントリアーム（１６４，２６４）に位置固定し、
    ｆ．）第１もしくは第３のガントリユニット（１６０，２６０，３１０）と、ベースユニットの媒体インタフェースとの間の媒体接続を形成する、
    により成るステップを包含することを特徴とする、自動装着装置を組み換えるための方法。
34. 前記ステップａ）の前に交換範囲（１２３，１３３，２２３，２３３，２２５，２３５）内で、第１の支持体（１２０，２２０）の第１の磁石レール（１２２，２２２）と、第２の支持体（１３０，２３０）の第２の磁石レール（１３２，２３２）とから磁石エレメントを取り出し、前記ステップｆ）の後に各磁石エレメントを再び各磁石レール内に挿入する、請求項３２または３３記載の方法。
35. 電気的および／または光学的な構成部品（１９９，２９９）を基板（１８０，１８２，２８０，２８１，２８３）に装着するためのピック・アンド・プレース式の自動装着装置（１００，２００）であって、
    −ベースユニットが設けられており、該ベースユニットが、長手方向に延在した１つの支持体（１２０，１３０，２２０，２３０）と、電気的および／または光学的な構成部品を装着させたい少なくとも１つの基板を供給するための装着範囲（１８９，２８９）とを有しており、
    −１つのガントリユニットが設けられており、該ガントリユニットが、１つのガントリアーム（１４４，１５４，１６４，１７４，２４４，２５４，２６４）と、該ガントリアームに可動に取り付けられた、前記装着範囲に位置する基板に前記構成部品を搭載するための装着ヘッド（１４６，１５６，１６６，１７６，２４６，２５６，２６６）とを有しており、前記ガントリアーム（１４４，１５４，１６４，１７４，２４４，２５４，２６４）の一方の端範囲が、前記支持体（１２０，１３０，２２０，２３０）に案内されている
    形式のものにおいて、
    ガントリユニットが取外し可能に形成されており、前記支持体（１２０，１３０，２２０，２３０）が交換範囲（１２３，１３３，２２３，２３３，２２５，２３５）を有しており、該交換範囲へガントリユニットが取外しのために運動可能であるか、または運動させられることを特徴とする、電気的および／または光学的な構成部品を基板に装着するための自動装着装置。
36. 前記支持体（１２０，１３０，２２０，２３０）および／または前記交換範囲（１２３，１３３，２２３，２３３，２２５，２３５）は、ガントリユニットのための駆動機構の、前記支持体（１２０，１３０，２２０，２３０）に結合された部分および／またはガントリユニットのためのガイドエレメントの、前記支持体（１２０，１３０，２２０，２３０）に結合された部分が、ガントリユニットの取外しのために可逆的に可変となるか、または変えられるように形成されている、請求項３５記載の自動装着装置。
37. ガントリユニットのガントリアーム（１４４，１５４，２４４，２５４）が、第２の端範囲において案内されずに、特に自由に突出するように形成されている、請求項３５または３６記載の自動装着装置。
38. 当該自動装着装置が、さらに請求項１から２８までのいずれか１項記載の自動装着装置により形成されている、請求項３５から３７までのいずれか１項記載の自動装着装置。

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