CN101668669A - 车辆及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

在一种包括发动机、连接在发动机的输出轴和驱动轴的游星齿轮机构、连接在游星齿轮机构的第一马达、对驱动轴能够进行动力的输入输出的第二马达、能够与两个马达进行电力交换的电池的车辆中，进行以下的控制：当电池温度Tb低于阈值Tbref时，禁止发动机的间歇运行，并且在进行电池的升温控制的同时将需要扭矩输出给驱动轴以此来行驶；当电池温度Tb高于等于阈值Tbref且发动机水温Tw高于等于阈值Twref时，在执行发动机的间歇运转的同时将需要扭矩输出给驱动轴以此来行驶；当电池温度Tb高于等于阈值Tbref但是发动机水温Tw低于阈值Twref时，禁止发动机的间歇运行，并且在继续进行电池的升温控制的同时将需要扭矩输出给驱动轴以此来行驶。

Description

车辆及其控制方法
技术领域
本发明涉及车辆及其控制方法，所述车辆包括：内燃机、利用来自该内燃机的至少一部分动力进行发电的发电单元、向车轴输入动力或从车轴输出动力的电动机、与所述发电单元以及所述电动机进行电力交换的蓄电单元。
背景技术
以往，作为这种车辆而提出的车辆(例如，参照专利文件1)包括：发动机、连接在发动机的输出轴并连接在驱动轴的行星齿轮、连接在行星齿轮的第一马达，连接在驱动轴的第二马达、与所述两个马达进行电力交换的电池。在该车辆中，当电池的温度低于规定温度时，改变电池的目标充电状态，控制发动机和两个马达使得以该目标充电状态对电池进行充放电，由此强制性地对电池进行充放电，进行电池的暖机，发挥电池的性能。
发明内容
如上所述，可以认为发挥电池的性能对于提高车辆的动力性能以及提高行驶能量的回收性能来说是极其重要的问题。因此，为了尽可能地发挥电池的性能，需要更加适当地管理电池的状态。
本发明的车辆及其控制方法的主要目的在于更加适当地管理二次电池等蓄电装置，发挥其性能。
为了达到上述的主要目的本发明的车辆及其控制方法采用了以下的手段。
本发明的车辆，包括：
内燃机；
发电单元，利用来自所述内燃机的动力的至少一部分来发电；
电动机，向车轴输入动力或从车轴输出动力；
蓄电单元，与所述发电单元以及所述电动机进行电力交换；
温度检测单元，检测所述蓄电单元的温度；
需要驱动力设定单元，设定行驶所需要的需要驱动力；以及
控制单元，
当作为禁止所述内燃机的间歇运行的间歇运行禁止条件之一、所述被检测出的蓄电单元的温度低于第一规定温度时，运行所述内燃机，并且控制所述内燃机、所述发电单元以及所述电动机以使得伴随着使所述蓄电单元升温的升温用的充放电而以基于所述被设定的需要驱动力的驱动力来行驶，
当所述被检测出的蓄电单元的温度高于等于所述第一规定温度且禁止所述内燃机的间歇运行的其他的间歇运行禁止条件不成立时，伴随着所述内燃机的间歇运行，控制所述内燃机、所述发电单元以及所述电动机以使得以基于所述被设定的需要驱动力的驱动力来行驶，
当所述被检测出的蓄电单元的温度高于等于所述第一规定温度但是所述其他的间歇运行禁止条件成立时，持续运行所述内燃机，并且控制所述内燃机、所述发电单元以及所述电动机以使得伴随着使所述蓄电单元升温的所述升温用的充放电而以基于所述被设定的需要驱动力的驱动力来行驶。
在本发明的车辆中，当作为禁止内燃机的间歇运行的间歇运行禁止条件之一而蓄电单元的温度低于第一规定温度时，运行内燃机，并且控制内燃机、发电单元以及电动机以使得伴随着使蓄电单元升温的升温用的充放电而以基于需要驱动力的驱动力来行驶，当蓄电单元的温度高于等于第一规定温度且禁止内燃机的间歇运行的其他的间歇运行禁止条件不成立时，执行内燃机的间歇运行，并且控制内燃机、发电单元以及电动机以使得以基于需要驱动力的驱动力来行驶，当蓄电单元的温度高于等于第一规定温度但是其他的间歇运行禁止条件成立时，持续运行内燃机，并且控制内燃机、发电单元以及电动机以使得伴随着使蓄电单元升温的升温用的充放电而以基于需要驱动力的驱动力来行驶。即，当作为禁止内燃机的间歇运行的间歇禁止条件中的一个而蓄电单元的温度低于第一规定温度时，在进行升温用的充放电的同时使充电单元升温，当蓄电单元的温度高于等于第一规定温度时，当禁止内燃机的间歇运行的其他的间歇运行禁止条件不成立时执行内燃机的间歇运行，当其他的间歇运行禁止条件成立时持续运行内燃机并且继续进行蓄电单元的升温用的充放电，因此，当能够进行内燃机的间歇运行时通过间歇运行能够提高车辆的效率，当无法进行内燃机的间歇运行时也能够通过发挥蓄电单元的性能来提高车辆的性能。
在如上所述的本发明的车辆中，当所述被检测出的蓄电单元的温度高于等于比所述第一规定温度高的第二规定温度并且所述其他的间歇运行禁止条件成立时，所述控制单元持续运行所述内燃机，并且控制所述内燃机、所述发电单元以及所述电动机以使得以基于所述被设定的需要驱动力的驱动力来行驶。此时，能够避免进行不需要的升温用的充放电。其中，“第二规定温度”能够设定成蓄电单元适当动作的适当温度范围内的温度。
另外，在本发明的车辆中，所述控制单元能够利用所述内燃机的冷却水的温度低于规定水温的条件作为所述其他间歇运行禁止条件之一。
另外，在本发明的车辆中，所述控制单元能够基于包括所述被检测出的蓄电单元的温度在内的所述蓄电单元的状态来设定所述蓄电单元的输入输出界限，并且控制所述内燃机、所述发电单元以及所述电动机以使得在所述被设定的输入输出界限的范围内以所述被设定的需要驱动力来行驶。
另外，在本发明的车辆中，所述发电单元是电力动力输入输出单元，其连接在与车轴连结的所述驱动轴上并连接在能够与所述驱动轴独立地旋转的所述内燃机的输出轴上，能够伴随着电力和动力的输入输出而将来自所述内燃机的动力的至少一部分向所述驱动轴输出。在这种情况下，所述电力动力输入输出单元包括：输入输出动力的发电机；以及三轴式动力输入输出单元，所述三轴式动力输入输出单元连接在所述内燃机的输出轴、发电机的旋转轴以及所述驱动轴的三轴，并基于对所述三轴中的任意二轴所输入输出的动力来对剩余的一轴进行动力的输入输出。
本发明提供还一种车辆的控制方法，所述车辆包括：内燃机、利用来自所述内燃机的动力的至少一部分来发电的发电单元、向车轴输入动力或从车轴输出动力的电动机、以及与所述发电单元以及所述电动机进行电力交换的蓄电单元，其中所述方法包括如下步骤：
(a)设定行驶所需要的需要驱动力，
(b)当作为禁止所述内燃机的间歇运行的间歇运行禁止条件之一、所述蓄电单元的温度低于第一规定温度时，运行所述内燃机，并且控制所述内燃机、所述发电单元以及所述电动机以使得伴随着使所述蓄电单元升温的升温用的充放电而以基于所述被设定的需要驱动力的驱动力来行驶，
当所述蓄电单元的温度高于等于所述第一规定温度且禁止所述内燃机的间歇运行的其他的间歇运行禁止条件不成立时，伴随着所述内燃机的间歇运行，控制所述内燃机、所述发电单元以及所述电动机以使得以基于所述被设定的需要驱动力的驱动力来行驶，
当所述蓄电单元的温度高于等于所述第一规定温度但是所述其他的间歇运行禁止条件成立时，持续运行所述内燃机，并且控制所述内燃机、所述发电单元以及所述电动机以使得伴随着使所述蓄电单元升温的所述升温用的充放电而以基于所述被设定的需要驱动力的驱动力来行驶。
根据本发明的车辆的控制方法，当作为内燃机的间歇运行被禁止的间歇禁止条件中的一个而蓄电单元的温度低于第一规定温度时，运行内燃机，并且控制内燃机、发电单元以及电动机以使得在进行使蓄电单元升温的升温用的充放电的同时以基于需要驱动力的驱动力来行驶，当蓄电单元的温度高于等于第一规定温度且内燃机的间歇运行被禁止的其他的间歇运行禁止条件不成立时，执行内燃机的间歇运行，并且控制内燃机、发电单元以及电动机以使得以基于需要驱动力的驱动力来行驶，当蓄电单元的温度高于等于第一规定温度但是其他的间歇运行禁止条件成立时，持续运行内燃机，并且控制内燃机、发电单元以及电动机以使得在进行使蓄电单元升温的升温用的充放电的同时以基于需要驱动力的驱动力来行驶。即，当作为内燃机的间歇运行被禁止的间歇禁止条件之一而蓄电单元的温度低于第一规定温度时，在进行升温用的充放电的同时使充电单元升温，当蓄电单元的温度高于等于第一规定温度时，当内燃机的间歇运行被禁止的其他的间歇运行禁止条件不成立时执行内燃机的间歇运行，当其他的间歇运行禁止条件成立时持续运行内燃机并且继续进行蓄电单元的升温用的充放电，因此，当能够进行内燃机的间歇运行时通过间歇运行能够提高车辆的效率，当无法进行内燃机的间歇运行时也能够通过发挥蓄电单元的性能来提高车辆的性能。
在如上所述的本发明的车辆的控制方法中，在所述步骤(b)中，当所述被检测出的蓄电单元的温度高于等于比所述第一规定温度高的第二规定温度并且所述其他的间歇运行禁止条件成立时，持续运行所述内燃机，并且控制所述内燃机、所述发电单元以及所述电动机以使得以基于所述被设定的需要驱动力的驱动力来行驶。此时，能够避免进行不需要的升温用的充放电。其中，“第二规定温度”能够设定成蓄电单元适当动作的适当温度范围内的温度。
在如上所述的本发明的车辆的控制方法中，在所述步骤(b)中，利用所述内燃机的冷却水的温度低于规定水温的条件作为所述其他间歇运行禁止条件中的一个。
在如上所述的本发明的车辆的控制方法中，在所述步骤(b)中，基于包括所述被检测出的蓄电单元的温度在内的所述蓄电单元的状态来设定对所述蓄电单元的输入输出界限，并且控制所述内燃机、所述发电单元以及所述电动机以使得在所述被设定的输入输出界限的范围内以所述被设定的需要驱动力来行驶。
附图说明
图1是示出作为本发明的一个实施例的混合动力汽车20的构成的概况的构成图；
图2是示出电池温度Tb和输入输出界限Win、Wout的关系的一个例子的说明图；
图3是示出电池50的剩余容量(SOC)和输入输出界限Win、Wout的校正系数之间的关系的一个例子的说明图；
图4是示出由实施例的混合动力用电子控制单元70执行的驱动控制子程序的一个例子的流程图；
图5是示出需要扭矩设定用映射的一个例子的说明图；
图6是示出由实施例的混合动力用电子控制单元70执行的间歇允否判断处理的一个例子的流程图；
图7是示出根据发动机水温Tw和电池温度Tb的间歇禁止区域和间歇允许区域的说明图；
图8是示出发动机22的动作曲线的一个例子以及设定目标转速Ne*、目标扭矩Te*的方式的说明图；
图9是示出当以从发动机22输出功率的状态行驶时的动力分配统合机构30的旋转要素中转速和扭矩的力学关系的共线图；
图10是示出由混合动力用电子控制单元70执行的充放电需要量设定处理的一个例子的流程图；
图11是示出区域判断用映射的一个例子的说明图；
图12是示出充放电需要量设定用映射的一个例子的说明图；
图13是示出变形例的混合动力汽车120的构成的概况的构成图；
图14是示出变形例的混合动力汽车220的构成的概况的构成图。
具体实施方式
接下来，利用实施利说明用于实施本发明的最优的实施方式。
图1是示出作为本发明的一个实施例的混合动力汽车20的构成的概况的构成图。如图所示，实施例的混合动力汽车20包括：发动机22、经由减震器28连接在作为发动机22的输出轴的曲轴26上的三轴式的动力分配统合机构30、连接在动力分配统合机构30的可发电的马达MG1、安装在连接在动力分配统合机构30上的作为驱动轴的环形齿轮轴(ring gearshaft)32a上的减速齿轮35、连接在该减速齿轮35的马达MG2、控制车辆整体的混合动力用电子控制单元70。
发动机22是由汽油或轻油等碳氢系燃料来输出动力的内燃机，并且受到发动机用电子控制单元(以下称作发动机ECU)24的燃料喷射控制或点火控制、吸入空气量调节控制等运行控制，其中，发动机用电子控制单元24接收来自检测冷却发动机22的冷却水的温度(发动机温度Tw)的水温传感器23等检测发动机22的运行状态的各种传感器的输入。发动机用电子控制单元24与混合动力用电子控制单元70进行通信，根据来自混合动力用电子控制单元70的控制信号对发动机22进行运行控制，并且根据需要将关于发动机22的运行状态的数据输出给混合动力用电子控制单元70。
动力分配统合机构30包括：具有外齿的太阳齿轮31、与该太阳齿轮31配置在同心圆上的具有内齿的环形齿轮32、与太阳齿轮31齿合并且与环形齿轮32齿合的多个小齿轮33、以可自由地自传且公转的方式支撑多个小齿轮33的齿轮架34，并且，所述动力分配统合机构30被构成为将太阳齿轮31、环形齿轮32、小齿轮33作为旋转要素来发挥差动作用的游星齿轮机构。在动力分配统合机构30中，分别在齿轮架34上连接有发动机22的曲轴26、在太阳齿轮31上连接有马达MG1、在环形齿轮32上经由环形齿轮轴32a连接有减速齿轮35，当马达MG1作为发电机发挥功能时，将从齿轮架34输入的来自发动机22的动力根据太阳齿轮31和环形齿轮32的齿数比分配在太阳齿轮31侧和环形齿轮32侧，当马达MG1作为电动机发挥功能时，对从齿轮架34输入的来自发动机22的动力和从太阳齿轮31输入的来自马达MG1的动力进行统合并向环形齿轮32侧输出。被输出到环形齿轮32的动力从环形齿轮轴32a经由齿轮机构60以及差动齿轮62最终被输出给车辆的驱动轮63a、63b。
马达MG1和马达MG2任一个都被构成为既可以作为发电机驱动也可以作为电动机驱动的公知的同步发电电动机，并且经由逆变器41、42与电池50进行电力的交换。连接逆变器41、42和电池50的电力线54被构成为各逆变器41、42共用的正极母线和负极母线，从而利用马达MG1、MG2中的任一个发电的电力能够被另一个马达消耗。因此，电池50被从马达MG1、MG2中的任一个产生的电力充电或者根据不足的电力放电。如果通过马达MG1、MG2取得了电力收支平衡，电池50就不进行充放电。马达MG1、MG2中的每一个都被马达用电子控制单元(下称马达ECU)40控制。向马达ECU 40输入为了控制马达MG1、MG2的驱动控制而必要的信号、例如来自检测马达MG1、MG2的转子的旋转位置的旋转位置检测传感器43、44的信号和由未图示的电流传感器检测出的被施加在马达MG1、MG2上的相电流等，并且，从马达ECU 40输出对逆变器41、42的开关控制信号。马达ECU 40与混合动力用电子控制单元70进行通信，根据来自混合动力用电子控制单元70的控制信号对马达MG1、MG2进行运行控制，并且根据需要将关于马达MG1、MG2的运行状态的数据输出给混合动力用电子控制单元70。
电池50由镍氢电池等二次电池构成，由电池用电子控制单元(下称电池ECU)52进行管理。向电池ECU 52输入管理电池50所必要的信号、例如来自设置在电池50的端子间的未图示的电压传感器的端子间电压、来自安装在与电池50的输出端子连接的电力线54上的未图示的电流传感器的充放电电流、来自安装在电池50的温度传感器51的电池温度Tb，根据需要通过通信向混合动力用电子控制单元70输出关于电池50的状态的数据。另外，电池ECU 52为了管理电池50而基于由电流传感器检测出的充放电电流的累积值来计算剩余容量(SOC)、或者基于计算出的剩余容量(SOC)和电池温度Tb计算作为可以对电池50进行充放电的最大允许电力的输入输出界限Win、Wout。电池50的输入输出界限Win、Wout可以用以下的方法设定：基于电池温度Tb设定输入输出界限Win、Wout的基本值，基于电池50的剩余容量(SOC)设定输出界限校正系数和输入界限校正系数，对设定的输入输出界限Win、Wout的基本值乘上校正系数。图2示出了电池温度Tb和输入输出界限Win、Wout的关系的一个例子，图3示出了电池50的剩余容量(SOC)和输入输出界限Win、Wout的校正系数之间的关系的一个例子。
混合动力用电子控制单元70被构成为以CPU 72为中心的微处理器，在CPU 72之外，还包括存储程序的ROM 74、暂时存储数据的RAM 76、未图示的输入输出端口以及通信端口。经由输入端口向混合动力用电子控制单元70输入来自点火开关80的点火信号，来自检测换档杆81的操作位置的换档位置传感器82的换档位置SP、来自检测加速踏板83的踏入量的加速踏板位置传感器84的加速器开度Acc、来自检测制动器踏板85的踏入量的制动器踏板位置传感器的86的制动器踏板位置BP、来自车速传感器88的车速V等。如前所述，混合动力用电子控制单元70经由通信端口与发动机ECU 24、马达ECU 40、电池ECU 52连接，并且与发动机ECU24、马达ECU 40、电池ECU 52进行各种控制信号的交换。
如上构成的实施例的混合动力汽车20基于与驾驶员的加速踏板83的踏入量相对应的加速器开度Acc和车速V来计算应该向作为驱动轴的环形齿轮轴32a输出的需要扭矩，对发动机22、马达MG1、马达MG2进行运行控制以使得向环形齿轮轴32a输出与所述需要扭矩对应的需要动力。作为发动机22、马达MG1、马达MG2的运行控制有扭矩变换运行模式、充放电运行模式、马达运行模式。其中，扭矩变换运行模式对发动机22进行运行控制以使得从发动机22输出与需要动力相当的动力，并且对马达MG1、马达MG2进行驱动控制以便将从发动机22输出的所有动力由动力分配统合机构30、马达MG1、马达MG2进行扭矩变换输出给环形齿轮轴32a；充放电运行模式对发动机22进行运行控制以使得从发动机22输出与需要动力以及电池50的充放电所需的电力的和相当的动力，并且对马达MG1、马达MG2进行驱动控制以使得进行电池50的充放电的同时将从发动机22输出的电力的全部或一部分随着由动力分配统合机构30、马达MG1、马达MG2进行的扭矩变换而输出给环形齿轮轴32a；马达运行模式，停止发动机22的运行，并对马达MG2进行运行控制以使得将与来自马达MG2的需要动力相当的动力输出给环形齿轮轴32a。
接下来，对如上构成的实施例的混合动力汽车20的动作、特别是电池50的充放电管理动作进行说明。图4是示出由实施例的混合动力用电子控制单元70执行的驱动控制子程序的一个例子的流程图。该子程序每当规定的时间(例如，每8msec)被重复执行。
一旦执行驱动控制子程序，则混合动力用电子控制单元70的CPU 72首先执行输入以下控制所需的数据的处理(步骤S100)：来自加速踏板位置传感器84的加速器开度Acc、来自车速传感器88的车速V、马达MG1、MG2的转速Nm1、Nm2、发动机22的转速Ne、电池50的输入输出界限Win、Wout、电池50的充放电需要量Pb*等。其中，马达MG1、MG2的转速Nm1、Nm2是从马达ECU 40通过通信输入的、基于由旋转位置检测传感器43、44检测出的马达MG1、MG2的转子的旋转位置来计算出的值。另外，发动机22的转速Ne从发动机ECU 24通过通信输入的、由未图示的曲轴位置传感器检测出的曲轴转角来计算出的值。输入输出界限Win、Wout是从电池ECU 52通过通信输入的、由电池ECU 52设定的值。电池50的充放电需要量Pb*是被输入的在后述的充放电需要量设定处理中由混合动力用电子控制单元70设定的值。
一旦这样输入数据，就基于输入的加速器开度Acc和车速V设定作为车辆所需要的扭矩而应该向与车辆的驱动轮63a、63b连结的作为驱动轴的环形齿轮轴32a输出的需要扭矩Tr*以及应该从发动机22输出的需要功率Pe*(步骤S110)。在实施例中用以下的方式设定需要扭矩Tr*：将加速器开度Acc、车速V、以及需要扭矩Tr*的关系预先设定为需要扭矩设定用映射(map)并存储在ROM 74，一旦提供加速器开度Acc和车速V就从所储存的映射中导出对应的需要扭矩Tr*。图5示出了需要扭矩设定用映射的一个例子。需要功率Pe*能够用以下的方式计算出：对设定的需要扭矩Tr*乘上环形齿轮轴32a的转速Nr并减去电池50的充放电需要量Pb*并加上损失。环形齿轮轴32a的转速Nr能够用以下方法求出：对车速V乘上换算系数k，或者将马达MG2的转速Nm2除以减速齿轮35的齿数比Gr。
接下来，判断发动机22是否在运行中(步骤S120)，当发动机22为运行中时，判断发动机22的间歇运行是否被禁止(步骤S130)。是否允许间歇运行的判断是由混合动力用电子控制单元70通过执行图6中例示的间歇允否判断处理来进行的。在间歇允否判断处理中，输入由水温传感器23检测出的从发动机ECU 24通过通信发送的发动机22的发动机水温Tw、由温度传感器51检测出的从电池ECU 52通过通信发送的电池温度Tb(步骤S300)，判断输入的发动机水温Tw是否高于等于阈值Twref(步骤S310)，并且判断输入的电池温度Tb是否高于等于阈值Tbref(步骤S320)，当发动机水温Tw高于等于阈值Twref并且电池温度Tb高于等于阈值Tbref时，允许发动机22的间歇运行(步骤S330)，当发动机水温Tw低于阈值Twref时或者当电池温度Tb低于阈值Tbref时，禁止发动机22的间歇运行(步骤S340)，结束本处理。其中，阈值Twref是用于判断是否需要发动机22的暖机的阈值，基于发动机22的样式被设定为例如40℃或45℃、50℃等，阈值Tbref是用于判断是否需要电池50的暖机的阈值，基于电池50的样式被设定为例如-15℃或-10℃、-5℃等。在图7上示出了根据发动机水温Tw和电池温度Tb的间歇禁止区域和间歇允许区域。如上所述，当发动机水温Tw低于阈值Twref时为了进行发动机22的暖机，并且当电池温度Tb低于阈值Tbref时为了进行电池50的暖机，而分别禁止发动机22的间歇运行。
当发动机22的间歇运行没有被禁止时，判断在S110中设定的需要功率Pe*是否低于用于使发动机22停止运行的阈值Pstop(步骤S140)。其中，阈值Pstop可以使用能够使发动机22以较高的效率运行的功率区域的下边界值附近的值。
当发动机22的间歇运行被禁止时或需要功率Pe*高于等于阈值Pstop时，判断出继续发动机22的运行，根据发动机22的被设定的需要功率Pe*来设定作为应该运行发动机22的运行点的目标转速Ne*和目标扭矩Te*(步骤S150)。该设定基于使发动机22更有效地动作的动作曲线和需要功率Pe*来进行。图8示出了发动机22的动作曲线的一个例子以及设定目标转速Ne*、目标扭矩Te*的方式。如图所示，目标转速Ne*和目标扭矩Te*能够通过动作曲线和需要功率Pe*(Ne*×Te*)恒定的曲线之间的交点来求出。
接下来，利用发动机22的目标转速Ne*、马达MG2的转速Nm2、动力分配统合机构30的齿数比ρ根据下式(1)计算马达MG1的目标转速Nm1*，并且基于计算出的目标转速Nm1*和输入的马达MG1的转速Nm1根据下式(2)计算从马达MG1应该输出的扭矩指令Tm1*(步骤S160)。其中，式(1)是对于动力分配统合机构30的旋转要素的力学关系式。图9示出了当以从发动机22输出功率的状态行驶时的动力分配统合机构30的旋转要素中转速和扭矩的力学关系的共线图。图中，左边的S轴表示作为马达MG1的转速Nm1的太阳齿轮31的转速，C轴表示作为发动机22的转速Ne的齿轮架34的转速，R轴表示对马达MG2的转速Nm2除以减速齿轮35的齿数比Gr来获得的环形齿轮轴32a的转速Nr。如果利用这些共线图，则能够容易地导出式(1)。R轴上的两个粗线箭头表示从马达MG1输出的扭矩Tm1作用到环形齿轮轴32a的扭矩以及从马达MG2输出的扭矩Tm2经由减速齿轮35作用到环形齿轮轴32a的扭矩。另外，式(2)是用于使马达MG1以目标转速Nm1*旋转的反馈控制的关系式，式(2)中，右边第2项“k1”为比例项的增益，右边第三项的“k2”为积分项的增益。
Nm1*＝Ne*□(1+ρ)/ρ-Nm2/ρ(1)
Tm1*＝ρ□Te*(1+ρ)+k1(Nm1*-Nm1)+k2∫(Nm1*-Nm1)dt  (2)
并且，在需要扭矩Tr*上加上对扭矩指令Tm1*除以动力分配统合机构30的齿数比ρ所获得的值通过下式(3)计算临时扭矩Tm2tmp(步骤S170)，其中临时扭矩Tm2tmp为从马达MG2应该输出的扭矩的临时的值，根据下式(4)以及(5)计算作为可以从马达MG2输出的扭矩的上下边界的扭矩界限Tm2min、Tm2max(步骤S180)，即，从电池50的输入输出界限Win、Wout，分别减去在所设定的扭矩指令Tm1*上乘上当前的马达MG1的转速Nm1所获得的马达MG1的消耗电力(发电电力)，再对该偏差除以马达MG2的转速Nm2，对于设定的临时扭矩Tm2tmp根据式(6)以扭矩界限Tm2min、Tm2max进行限制，设定马达MG2的扭矩指令Tm2*(步骤S190)。其中，式(3)能够从图9的共线图容易地导出。
Tm2tmp＝(Tr*+Tm1/ρ)/Gr    (3)
Tm2min＝(Win-Tm1*□Nm1)/Nm2(4)
Tm2max＝(Wout-Tm1*□Nm1)/Nm2(5)
Tm2*＝max(min(Tm2tmp，Tm2max)，Tm2min)(6)
一旦如上所述地设定发动机22的目标转速Ne*以及目标扭矩Te*、马达MG1的目标转速Nm1*以及扭矩指令Tm1*、马达MG2的扭矩指令Tm2*，则分别将发动机22的目标转速Ne*以及目标扭矩Te*发送给发动机ECU 24、将马达MG1的目标转速Nm1*以及扭矩指令Tm1*、马达MG2的扭矩指令Tm2*发送给马达ECU 40(步骤S200)，结束本子程序。接收了目标转速Ne*以及目标扭矩Te*的发动机ECU 24进行发动机22的燃料喷射控制和点火控制等以使得发动机22以由目标转速Ne*以及目标扭矩Te*所示出的运行点进行运行。另外，接收了扭矩指令Tm1*、扭矩指令Tm2*的马达ECU 40，进行逆变器41、42的开关元件的开关控制以使得马达MG1以扭矩指令Tm1*被驱动并且马达MG2以扭矩指令Tm2*被驱动。由此，能够在电池50的输入输出界限Win、Wout范围内将需要扭矩Tr*输出到作为驱动轴的环形齿轮轴32a以此来行驶。此时，由于发动机22的需要功率Pe*是在需要扭矩Tr*上乘上环形齿轮轴32a的转速Nr并减去电池50的充放电需要量Pb*再加上损失的方式计算，因此电池50正常情况下以相当于充放电需要量Pb*的电力被充放电。
在S140中，当判断为需要功率Pe*低于阈值Pstop时，判断出应该停止发动机22的运行，将停止燃料喷射控制和点火控制并停止发动机22的运行的控制信号发送给发动机ECU 24以使得发动机22停止(步骤S210)，并且将马达MG1的扭矩指令Tm1*的值设定为0(步骤S220)。并且，将值为0的扭矩指令Tm1*代入上述的式(3)设定为临时扭矩Tm2tmp(步骤S170)，其中临时扭矩Tm2tmp为应该从马达MG2输出的扭矩的临时的值，将值为0的扭矩指令Tm1*代入上述的式(4)和式(5)计算马达MG2的扭矩界限Tm2min、Tm2max(步骤S180)，并且对临时扭矩Tm2tmp根据式(6)以扭矩界限Tm2min、Tm2max进行限制以此设定马达MG2的扭矩指令Tm2*(步骤S190)，将设定的扭矩指令Tm1*、Tm2*发送给马达ECU 40(步骤S200)，结束本子程序。根据这样的控制，能够停止发动机22的运行，在电池50的输入输出界限Win、Wout范围内将需要扭矩Tr*输出给作为驱动轴的环形齿轮轴32a以此来行驶。
在步骤S120中，一旦判断为发动机22不是运行中、即发动机22的运行被停止，则判断发动机22是否为起动过程中(步骤S230)、需要功率Pe*是否高于等于用于起动的阈值Pstart(步骤S240)。其中，阈值Pstart可以使用能够使发动机22以较高的效率运行的功率区域的下边界值附近的值，但是优选的是为了使不频繁地发生发动机22的运行停止和起动而使用比上述的用于使发动机22停止运行的阈值Pstop更大的值。当发动机22的运行被停止、并且不是起动过程中、而且需要功率Pe*低于阈值Pstart时，判断出应该继续保持发动机22的运行被停止的状态，执行上述的步骤S220、S170～S200的处理。
一旦在步骤S120中判断出发动机22被停止运行、在步骤S230中判断不是发动机22的起动过程中、并在步骤S240中判断出需要功率Pe*高于等于阈值Pstart时，判断出应该起动发动机22，将发动机22的起动所需要的起动时扭矩Tstart设定为马达MG1的扭矩指令Tm1*(步骤S250)。并且，判断发动机22的转速Ne是否高于等于开始燃料喷射控制和点火控制的转数Nref(步骤S260)。由于当前考虑的是发动机22的起动开始时，因此发动机22的Ne小，没有达到转速Nref。因此，该判断中得到否定的结论，不开始燃料喷射控制和点火控制。接下来，将开始时扭矩Tstart的扭矩指令Tm1*代入上述的式(3)设定为临时扭矩Tm2tmp(步骤S170)，其中临时扭矩Tm2tmp为应该从马达MG2输出的扭矩的临时的值，根据上述的式(4)和式(5)计算马达MG2的扭矩界限Tm2min、Tm2max(步骤S180)，并且对临时扭矩值Tm2tmp根据式(6)以扭矩界限Tm2min、Tm2max进行限制以此设定马达MG2的扭矩指令Tm2*(步骤S 190)，将设定的扭矩指令Tm1*、Tm2*发送给马达ECU 40(步骤S200)，结束本子程序。
一旦开始发动机22的起动，则在步骤S230中被判断为是发动机22的起动过程中，因此将开始时扭矩Tstart设定为马达MG1的扭矩指令Tm1*(步骤S250)，等待发动机22的转速Ne达到开始燃料喷射控制和点火控制的转数Nref(步骤S260)，将控制信号发送给发动机ECU 24以使得开始进行燃料喷射控制和点火控制(步骤S270)。根据这样的控制，能够一边起动发动机22一边从马达MG2在电池50的输入输出界限Win、Wout范围内将需要扭矩Tr*输出给作为驱动轴的环形齿轮轴32a以此来行驶。
以上，说明了驱动控制子程序。接下来，对于设定在驱动控制子程序的步骤S100中被输入的电池50的充放电需要量Pb*的处理进行说明。图10是示出由混合动力用电子控制单元70执行的充放电需要量设定处理的一个例子的流程图。该处理每当规定的时间(例如，每几msec)被重复执行。
一旦执行充放电需要量设定处理，则混合动力用电子控制单元70的CPU 72输入由水温传感器23检测出的从发动机ECU 24通过通信发送的发动机22的发动机水温Tw、由温度传感器51检测出的从电池ECU 52通过通信发送的电池温度Tb、由电池ECU 52计算出并通过通信发送的剩余容量SOC(步骤S400)，判断输入的发动机水温Tw和电池温度Tb是否在通常控制区域和应该使电池50升温的升温控制区域中的任一个区域内(步骤S410)，当在通常控制区域时(步骤S420)，将通常时所用的规定剩余容量S1(例如，55％、60％、65％等)设定为目标剩余容量SOC*(步骤S430)，当在升温控制区域时(步骤S420)，为了使电池50强制性地充放电而将比通常时所用的规定剩余容量S1低的低剩余容量S2(例如，40％、45％、50％等)和比通常时所用的规定剩余容量S 1高的高剩余容量S3(例如，60％、65％、70％等)以规定的定时渐渐相互交替地设定成剩余容量SOC*(步骤S440)。图11示出了用于步骤S410的区域判断的区域判断用映射的一个例子。如图所示，升温控制区域被规定为电池温度Tb低于阈值Tbref的区域、以及电池温度Tb高于等于阈值Tbref但是电池温度Tb低于规定温度Tα且发动机水温Tw低于阈值Twref的区域，通常控制区域被规定为之外的区域、即电池温度Tb高于等于阈值Tbref且发动机水温Tw高于等于阈值Twref的区域、电池温度Tb高于等于规定温度Tα且发动机水温Tw低于阈值Twref的区域。如在图6的间歇允否判断处理中说明的那样，当电池温度Tb低于阈值Tbref时为了进行电池50的暖机而禁止间歇运行，当发动机水温Tw低于阈值Twref时为了进行发动机22的暖机而禁止间歇运行。因此，当发动机水温Tw高于等于阈值Twref而发动机22的暖机结束了时，当电池温度Tb高于等于阈值Tbref时视为电池50的暖机结束，进行发动机22的间歇运行，由此能够提高车辆整体的效率。当发动机水温Tw低于阈值Twref时，即使电池温度Tb高于等于阈值Tbref，发动机22的暖机也没有结束，因此不能进行发动机22的间歇运行。在这种情况下，进行升温控制来继续进行电池50的暖机比执行通常控制更能发挥电池50的能力。结果，能够扩大输入输出界限Win、Wout(参照图2和图3)、提高车辆的动力性能，并且由于能够通过制动时马达MG2的再生控制而回收更多的行驶能量，由此能够提高车辆整体的效率。当电池温度Tb低于阈值Tbref时、以及电池温度Tb高于等于阈值Tbref但是电池温度Tb低于规定温度Tα且发动机水温Tw低于阈值Twref时(当电池50的暖机结束了但是发动机22的暖机没有结束因而发动机22不能进行间歇运转时)，也基于上述的原因执行电池50的升温控制。其中，规定温度Tα被设定成比阈值Tbref更高的温度，具体来说，基于电池50的样式设定成电池50适当动作的适当温度范围的下边界值附近的温度，例如，-10℃或-5℃、-0℃等。
并且，基于设定的目标剩余容量SOC*和输入的剩余容量SOC设定充放电需要量Pb*(步骤S450)，结束本处理。其中，在实施例中，充放电需要量Pb*的设定通过以下的方式导出：将目标剩余容量SOC*、当前的剩余容量SOC、充放电需要量Pb*之间的关系预先求出并作为充放电需要量设定用映射而存储在ROM 74，一旦提供目标剩余容量SOC*和当前的剩余容量SOC则从映射中设定对应的充放电需要量Pb*。图12示出充放电需要量设定用映射的一个例子。基于这样设定的充放电需要量Pb*设定在图4的驱动控制字程序中应该从发动机22输出的需要功率Pe*，并且控制发动机22和马达MG1以及马达MG2以使得发动机22以基于该需要功率Pe*的运行点来运行并且需要扭矩Tr*被输出给作为驱动轴的环形齿轮轴32a，由此，能够通过与需要扭矩Tr*相对应的扭矩行驶的同时能够使电池50的剩余容量SOC靠近目标剩余容量SOC*。
根据上面说明的实施例的混合动力汽车20，用以下的方式控制发动机22、马达MG1以及马达MG2：当电池温度Tb低于阈值Tbref时，禁止发动机22的间歇运行并且进行电池50的升温控制的同时使需要扭矩Tr*被输出到作为驱动轴的环形齿轮轴32a；当电池温度Tb高于等于阈值Tbref且发动机水温Tw高于等于阈值Twref时，执行发动机22的间歇运转的同时使需要扭矩Tr*被输出到作为驱动轴的环形齿轮轴32a；当电池温度Tb高于等于阈值Tbref但是发动机水温Tw低于阈值Twref时，禁止发动机22的间歇运行并且继续进行电池50的升温控制的同时使需要扭矩Tr*被输出到作为驱动轴的环形齿轮轴32a，由此当包括电池50的暖机结束在内发动机22的间歇运行被允许时，通过进行发动机22的间歇运行能够提高车辆的效率，当发动机22的间歇运行被禁止时，通过继续进行电池50的暖机能够进一步发挥电池50的性能。结果，能够进一步提高车辆的性能和效率。
在实施例的混合动力汽车20中，作为电池50的升温控制进行了以下控制：将比通常时所用的规定剩余容量S1低的低剩余容量S2和比通常时所用的规定剩余容量S1高的高剩余容量S3相互交替地设定为目标剩余容量SOC*以使得电池50根据该目标剩余容量SOC*被充放电，然而，也可以将通常时所用的规定剩余容量S1和低剩余容量S2相互交替地设定为目标剩余容量SOC*，并且也可以将通常时所用的规定剩余容量S 1和高剩余容量S3相互交替地设定为目标剩余容量SOC*，此外，只要是能够进行充放电的同时使电池50升温的，采用什么方法进行控制都可以。
在实施例的混合动力汽车20中，在图6的间歇允否判断处理中基于电池温度Tb和发动机水温Tw判断了是否允许发动机22的间歇运行，但是，并不限于此，也可以采用：例如，在搭载有利用发动机22的散热来对客厢进行供暖的供暖系统的情况下，当客厢内有供暖需要时，禁止发动机22的间歇运行。
在实施例的混合动力汽车20中，如图11所示的那样，当电池温度Tb高于等于规定温度Tα且发动机水温Tw低于阈值Twref时，执行通常控制，但是，也可以执行升温控制。
在实施例的混合动力汽车20中，通过减速齿轮35对马达MG2的动力进行变速输出给环形齿轮轴32a，但是，也可以：如图13的变形例的混合动力汽车120所示的那样，将马达MG2的动力连接到与连接在环形齿轮轴32a的车轴(驱动轮63a、63b被连接的车轴)不同的车轴(图13中连接在车轮64a、64b上的车轴)上。
在实施例的混合动力汽车20中，将发动机22的动力经由动力分配统合机构30输出给连接在驱动轮63a、63b的作为驱动轴的环形齿轮轴32a，但是也可以：如图14的变形例的混合动力汽车220所示的那样，具有连接在发动机22的曲轴26的内转子232以及连接在向驱动轮63a、63b输出动力的驱动轴上的外传子234，即具备将发动机22的动力的一部分传达给驱动轴并且将剩余的动力转换成电力的对转子电动机230。
另外，不限于应用于这样的混合动力汽车的情况，也可以应用于汽车以外的车辆。另外，也可以作为这样的车辆的控制方法的方式来实施。
在这里，对于实施例的主要要素和记载在用于解决课题的手段部分的发明的主要要素之间的对应关系进行说明。在实施例中，发动机22相当于“内燃机”、动力分配统合机构30和马达MG1相当于“发电单元”、马达MG2相当于“电动机”、电池50相当于“蓄电单元”，温度传感器51相当于“温度检测单元”，执行基于加速器开度Acc和车速V设定需要扭矩Tr*的图4的驱动控制子程序的步骤S110的处理的混合动力用电子控制单元70相当于“需要驱动力设定单元”，进行图4的驱动控制子程序和图6的间歇允否判断处理以及图10的充放电需要量设定处理的混合动力用电子控制单元70、基于目标转速Ne*和目标扭矩Te*来控制发动机22的发动机ECU 24、基于扭矩指令Tm1*、Tm1*来控制马达MG1、MG2的马达ECU 40相当于“控制单元”。在这些子程序中，当电池温度Tb低于阈值Tbref时，禁止发动机22的间歇运行，并且设定发动机22的目标转速Ne*和目标扭矩Te*并设定马达MG1、MG2的扭矩指令Tm1*、Tm2*以使得进行电池50的升温控制的同时在电池50的输入输出界限Win、Wout范围内向作为驱动轴的环形齿轮轴32a输出需要扭矩Tr*以此来行驶，并且将上述设定发送给发动机ECU 24和马达ECU 40。当电池温度Tb高于等于阈值Tbref并且发动机水温Tw高于等于阈值Twref时，进行发动机22的间歇运行，并且设定发动机22的目标转速Ne*和目标扭矩Te*并设定马达MG1、MG2的扭矩指令Tm1*、Tm2*以使得在电池50的输入输出界限Win、Wout范围内向作为驱动轴的环形齿轮轴32a输出需要扭矩Tr*以此来行驶，并且将上述设定发送给发动机ECU 24和马达ECU40。当电池温度Tb高于等于阈值Tbref但是发动机水温Tw低于阈值Twref时，禁止发动机22的间歇运行，并且设定发动机22的目标转速Ne*和目标扭矩Te*并设定马达MG1、MG2的扭矩指令Tm1*、Tm2*以使得在继续进行电池50的升温控制的同时在电池50的输入输出界限Win、Wout范围内向作为驱动轴的环形齿轮轴32a输出需要扭矩Tr*以此来行驶，并且将上述设定发送给发动机ECU 24和马达ECU 40。马达MG1相当于“大电机”，动力分配统合机构30相当于“三轴式动力输入输出单元”。另外对定子电动机230也相当于“发电单元”。其中，“内燃机”并不限于利用汽油或轻油等碳氢系的燃料来输出动力的内燃机，也可以是氢气发动机等任何类型的内燃机。“发电单元”并不限于组合了动力分配统合机构30和马达MG1的单元或者对定子电动机230，只要是利用来自内燃机的动力的至少一部分来发电的都可以，例如，连接在与车轴连结的驱动轴，并且连接在可与该驱动轴独立地旋转的所述内燃机的输出轴，在进行电力和动力的输入输出的同时能够对所述驱动轴和所述输出轴进行动力的输入输出的等。“电动机”不限于作为同步发动电动机来构成的马达MG2，也可以是感应电动机等，只要是能够对驱动轴进行动力的输入输出的就可以是任何类型的电动机。“蓄电单元”不限于作为镍氢电池的电池50，也可以是锂离子电池等的其他的二次电池以及电容等，只要是能够与发电单元和电动机进行电力的交换的就都可以。“需要驱动力设定单元”不限于基于加速器开度Acc和车速V设定需要扭矩Tr*的，也可以是：仅基于加速器开度Acc设定需要扭矩、或者在行驶路径预先被设定的情况下基于行驶路径中的行驶位置来设定需要扭矩等，只要是设定行驶所需要的需要驱动力的都可以。“控制单元”不限于混合动力用电子控制单元70、发动机ECU 24、马达ECU 40的组合，也可以由单一的电子控制单元构成。另外，“控制单元”并不限于进行以下控制：当电池温度Tb低于阈值Tbref时，禁止发动机22的间歇运行，并且控制发动机22和马达MG1、MG2以使得在进行电池50的升温控制的同时在电池50的输入输出界限Win、Wout范围内向作为驱动轴的环形齿轮轴32a输出需要扭矩Tr*以此来行驶；当电池温度Tb高于等于阈值Tbref并且发动机水温Tw高于等于阈值Twref时，执行发动机22的间歇运行，并且控制发动机22和马达MG1、MG2以使得在电池50的输入输出界限Win、Wout范围内向作为驱动轴的环形齿轮轴32a输出需要扭矩Tr*以此来行驶；当电池温度Tb高于等于阈值Tbref但是发动机水温Tw低于阈值Twref时，禁止发动机22的间歇运行，并且控制发动机22和马达MG1、MG2以使得在继续进行电池50的升温控制的同时在电池50的输入输出界限Win、Wout范围内向作为驱动轴的环形齿轮轴32a输出需要扭矩Tr*以此来行驶，只要是进行以下控制的就都可以：当作为内燃机的间歇运行被禁止的间歇禁止条件中的一个而蓄电单元的温度低于第一规定温度时，运行内燃机，并且控制内燃机、发电单元以及电动机以使得在进行使蓄电单元升温的升温用的充放电的同时以基于需要驱动力的驱动力来行驶；当蓄电单元的温度高于等于第一规定温度且内燃机的间歇运行被禁止的其它的间歇运行禁止条件不成立时，执行内燃机的间歇运行，并且控制内燃机、发电单元以及电动机以使得以基于需要驱动力的驱动力来行驶；当蓄电单元的温度高于等于第一规定温度但是其他的间歇运行禁止条件成立时，持续运行内燃机，并且控制内燃机、发电单元以及电动机以使得在进行使蓄电单元升温的升温用的充放电的同时以基于需要驱动力的驱动力来行驶。“发电机”不限于作为同步发电电动机来构成的马达MG1，也可以是感应电动机等，只要能够对驱动轴进行动力的输入输出的就可以是任何类型的电动机。“三轴式动力输入输出单元”不限于上述的动力分配统合机构30，具有双齿轮式游星齿轮机构的、或者组合了多个游星齿轮机构并将其连接在4个以上的轴的、如差动齿轮这样与游星齿轮具有不同的工作作用的等，只要是连接在驱动轴、输出轴以及发电机的旋转轴3个轴并且基于对该3个轴中的任一个轴的输入输出的电力来对剩余的轴进行动力的输入输出的就都可以。实施例的主要要素和记载在用于解决课题的手段部分的发明的主要要素之间的对应关系是：实施例是用于具体地说明用于实施记载在用于解决课题的手段部分的发明的最优的实施方式的例子，由此并不限于记载在用于解决课题的手段部分的发明要素。即，对于记载在用于解决课题的手段部分的发明的解释，应该基于该部分的记载来进行，实施例只是记载在用于解决课题的手段部分的发明的具体的例子。
以上，利用实施例说明了本发明的实施方式，但是本发明不限于这样的实施例，在不脱离本发明的主旨的范围内，无可厚非地可以以各种方式来实施。
本申请主张2007年4月24日提出的日本专利申请第2007-114646号的优选权，其全部内容以引用的方式包含在本发明中。
本发明能够应用于汽车制造产业。

Claims (10)

1.一种车辆，包括：
内燃机；
发电单元，利用来自所述内燃机的动力的至少一部分来发电；
电动机，向车轴输入动力或从车轴输出动力；
蓄电单元，与所述发电单元以及所述电动机进行电力交换；
温度检测单元，检测所述蓄电单元的温度；
需要驱动力设定单元，设定行驶所需要的需要驱动力；以及
控制单元，
当禁止所述内燃机的间歇运行的间歇运行禁止条件之一、所述被检测出的蓄电单元的温度低于第一规定温度时，并且控制所述内燃机、所述发电单元以及所述电动机以使得所述内燃机运行，并且伴随着使所述蓄电单元升温的升温用的充放电而以基于所述被设定的需要驱动力的驱动力来行驶，
当所述被检测出的蓄电单元的温度高于等于所述第一规定温度且禁止所述内燃机的间歇运行的其他的间歇运行禁止条件不成立时，控制所述内燃机、所述发电单元以及所述电动机，使得伴随着所述内燃机的间歇运行，以基于所述被设定的需要驱动力的驱动力来行驶，
当所述被检测出的蓄电单元的温度高于等于所述第一规定温度但是所述其他的间歇运行禁止条件成立时，控制所述内燃机、所述发电单元以及所述电动机，使得所述内燃机持续运行，并且伴随着使所述蓄电单元升温的所述升温用的充放电而以基于所述被设定的需要驱动力的驱动力来行驶。
2.如权利要求1所述的车辆，其中，
当所述被检测出的蓄电单元的温度高于等于比所述第一规定温度高的第二规定温度并且所述其他的间歇运行禁止条件成立时，所述控制单元控制所述内燃机、所述发电单元以及所述电动机以使得所述内燃机持续运行，并且以基于所述被设定的需要驱动力的驱动力来行驶。
3.如权利要求1或2所述的车辆，其中，
所述控制单元利用所述内燃机的冷却水的温度低于规定水温的条件作为所述其他间歇运行禁止条件之一进行控制。
4.如权利要求1至3中的任一项所述的车辆，其中，
所述控制单元基于包括所述被检测出的蓄电单元的温度在内的所述蓄电单元的状态来设定所述蓄电单元的输入输出界限，并且控制所述内燃机、所述发电单元以及所述电动机以使得在所述被设定的输入输出界限的范围内以所述被设定的需要驱动力来行驶。
5.如权利要求1至4中的任一项所述的车辆，其中，
所述发电单元是电力动力输入输出单元，其连接在与车轴连结的驱动轴上并连接在能够与所述驱动轴独立地旋转的所述内燃机的输出轴上，能够伴随着电力和动力的输入输出而将来自所述内燃机的动力的至少一部分向所述驱动轴输出。
6.如权利要求5所述的车辆，其中，
所述电力动力输入输出单元包括：
输入输出动力的发电机；以及
三轴式动力输入输出单元，所述三轴式动力输入输出单元连接在所述内燃机的输出轴、发电机的旋转轴以及所述驱动轴这三轴上，并基于对所述三轴中的任意二轴所输入输出的动力来对剩余的一轴进行动力的输入输出。
7.一种车辆的控制方法，所述车辆包括：内燃机、利用来自所述内燃机的动力的至少一部分来发电的发电单元、向车轴输入动力或从车轴输出动力的电动机、以及与所述发电单元以及所述电动机进行电力交换的蓄电单元，所述车辆的控制方法包括如下步骤：
(a)设定行驶所需要的需要驱动力，
(b)当作为禁止所述内燃机的间歇运行的间歇运行禁止条件之一、所述蓄电单元的温度低于第一规定温度时，运行所述内燃机，并且控制所述内燃机、所述发电单元以及所述电动机以使得伴随着使所述蓄电单元升温的升温用的充放电而以基于所述被设定的需要驱动力的驱动力来行驶，
当所述蓄电单元的温度高于等于所述第一规定温度且禁止所述内燃机的间歇运行的其他的间歇运行禁止条件不成立时，伴随着所述内燃机的间歇运行，控制所述内燃机、所述发电单元以及所述电动机以使得以基于所述被设定的需要驱动力的驱动力来行驶，
当所述蓄电单元的温度高于等于所述第一规定温度但是所述其他的间歇运行禁止条件成立时，持续运行所述内燃机，并且控制所述内燃机、所述发电单元以及所述电动机以使得伴随着使所述蓄电单元升温的所述升温用的充放电而以基于所述被设定的需要驱动力的驱动力来行驶。
8.如权利要求7所述的车辆的控制方法，其中，
在所述步骤(b)中，当所述被检测出的蓄电单元的温度高于等于比所述第一规定温度高的第二规定温度并且所述其他的间歇运行禁止条件成立时，持续运行所述内燃机，并且控制所述内燃机、所述发电单元以及所述电动机以使得以基于所述被设定的需要驱动力的驱动力来行驶。
9.如权利要求7或8所述的车辆的控制方法，其中，
在所述步骤(b)中，利用所述内燃机的冷却水的温度低于规定水温的条件作为所述其他间歇运行禁止条件之一。
10.如权利要求7至9中的任一项所述的车辆的控制方法，其中，
在所述步骤(b)中，基于包括所述被检测出的蓄电单元的温度在内的所述蓄电单元的状态来设定所述蓄电单元的输入输出界限，并且控制所述内燃机、所述发电单元以及所述电动机以使得在所述被设定的输入输出界限的范围内以所述被设定的需要驱动力来行驶。
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