CN101520349B

CN101520349B - 压力检测装置以及压力检测方法

Info

Publication number: CN101520349B
Application number: CN2009101185447A
Authority: CN
Inventors: 竹内启佐敏; 冈仓要次郎
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2008-02-28
Filing date: 2009-02-26
Publication date: 2012-10-03
Anticipated expiration: 2029-02-26
Also published as: JP2009229453A; CN102840936A; US8590386B2; US20090218163A1; US7992444B2; US20110184557A1; CN101520349A

Abstract

压力检测装置以及压力检测方法。本发明提供能够利用与以往不同的结构来进行压力检测的技术。本发明的压力检测装置具有：缓冲部(340)，其包含磁铁，并根据加减压而变形；以及传感器部(330)，其通过磁传感器电路(331)来检测缓冲部(340)的变形所伴随的磁场变化。

Description

压力检测装置以及压力检测方法

技术领域

本发明涉及检测压力的技术。

背景技术

在现有的压力检测装置中，根据来自外部的压力来改变压敏元件的电阻值，由此来检测压力(例如专利文献1)。

【专利文献1】日本特开平7-253374号公报

但是，在该技术中对压敏元件的形状有限制，从而存在无法使用所希望的形状的问题。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种能够利用与以往不同的结构来进行压力检测的技术。

本发明是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，本发明可以作为以下方式或应用例来实现。

[应用例1]

一种压力检测装置，该压力检测装置具有：缓冲部，其包含磁铁，并根据加减压而变形；以及传感器部，其通过磁传感器来检测上述缓冲部的变形所伴随的磁场变化。

根据该压力检测装置，当对缓冲部施加加减压时缓冲部变形从而磁场发生变化，所以可以通过利用磁传感器检测该磁场变化来检测加减压。

[应用例2]

上述缓冲部可以包含均匀分散的多个磁铁。

根据该压力检测装置，将磁铁分散地配置在缓冲部中，因此能够检测施加到缓冲部的各个部位上的加减压。

[应用例3]

上述传感器部可以包含多个上述磁传感器。

根据该压力检测装置，通过多个磁传感器来检测磁场变化，所以可以获得空间上的压力分布。

[应用例4]

一种压力检测装置，该压力检测装置具有：缓冲部，其包含磁铁，并根据加减压而变形；以及传感器部，其通过磁传感器来检测上述缓冲部的变形所伴随的磁场变化，上述缓冲部包含均匀分散的多个磁铁，上述磁传感器设置在挠性电路基板上。

根据该压力检测装置，可以使该电路基板发生较大的变形，所以可以检测针对具有各种形状的物体的加减压。

[应用例5]

上述磁传感器可以包含多个磁传感器元件，多个上述磁传感器元件可以均匀配置。

根据该压力检测装置，均匀地配置磁传感器元件，所以可以获得高精度的压力分布。

[应用例6]

上述磁传感器包含多个磁传感器元件，上述磁传感器元件设置在将相同的三角形平铺配置时、三角形的顶点位置上。

根据该压力检测装置，以均匀的状态密集地配置磁传感器元件，所以可以取得更高精度的压力分布。

[应用例7]

在应用例4至6中任意一项所述的压力检测装置中，上述传感器部包含多个上述磁传感器，上述磁传感器具有：能与外部装置进行通信的通信部；以及存储能识别上述多个磁传感器的识别标记的ID码部，上述外部装置构成为，能够通过使用上述ID码部中存储的上述识别标记，访问多个上述磁传感器中的任意磁传感器。

根据该压力检测装置，即使在压力检测装置包含多个磁传感器的情况下，外部装置也能够分别访问各个磁传感器。

另外，本发明可以通过各种方式来实现。例如，可以通过压力检测装置及方法、安装有该压力检测装置和方法的装置(移动体、机器人、操纵装置)、利用了该压力检测装置和方法的控制系统以及记录有该控制系统的记录介质等方式来实现。

附图说明

图1是表示作为本发明一实施例的压力检测装置的概略结构的说明图。

图2是表示利用了第1实施例中的压力检测装置的控制系统的一例的框图。

图3是表示磁传感器电路331的内部结构的框图。

图4是表示压力检测装置300的优选输入输出关系的一例的说明图。

图5是表示压力检测装置300的优选输入输出关系的另一例的说明图。

图6是表示利用了压力检测装置300的控制系统的另一例的框图。

图7是表示第2实施例中的压力检测装置300a的概略结构的说明图。

图8是表示第2实施例中的压力检测装置300a的制造方法的说明图。

图9是表示第3实施例中的压力检测装置300b的概略结构的说明图。

图10是表示第4实施例中的压力检测装置300c的概略结构的说明图。

图11是表示第5实施例中的具有压力检测装置的车辆的概略结构的说明图。

图12是表示第5实施例中的具有压力检测装置的车辆的控制系统的一例的框图。

图13是表示控制电路500对驱动部640的控制的处理步骤的流程图。

图14是表示第6实施例中的具有压力检测装置的车辆的概略结构的说明图。

图15是表示第7实施例中的具有压力检测装置的机器人的概略结构的说明图。

图16是表示第8实施例中的具有压力检测装置的方向盘的概略结构的说明图。

图17是表示第9实施例中的压力检测装置300d的概略结构的说明图。

图18是表示磁传感器电路331d的内部结构的框图。

图19是传感器部330d的概略说明图。

图20是元件组控制部对磁传感器元件组进行控制的说明图。

图21是表示某时刻下的传感器输出SSA的例子的说明图。

图22是将图21图形化的图。

符号说明

300a～d压力检测装置；310连接器；320、320a永久磁铁；330、330d传感器部；331、331a～d磁传感器电路；332、332d电路基板；333磁轭；340、340a缓冲部；350加热器；360温度传感器；410磁传感器元件；430特性变换部；430a函数运算部；440存储部；460放大器；472外部开关；480通信部；490元件组控制部；500控制电路；510电源电路；520CPU；530通信部；540被控制装置；600车辆；610车窗玻璃；620压力检测部；630车轮；640驱动部；650车室；700机器人；710机身；720视觉部；730声音部；740触觉部；750移动部；800方向盘；810操纵指令部；820手柄；830操作面板。

具体实施方式

下面，根据实施例按照以下顺序对本发明的实施方式进行说明。

A～I.第1～第9实施例

J.变形例

A.第1实施例

图1是表示作为本发明一实施例的压力检测装置的概略结构的说明图。该压力检测装置300具有：填装有永久磁铁320的缓冲部340和设置在永久磁铁320下方的传感器部330。传感器部330的周围被缓冲部340覆盖。沿纸面的上下方向对永久磁铁320进行磁化。传感器部330具有磁传感器电路331、电路基板332和磁轭333。磁传感器电路331固定在电路基板332上，在电路基板332的里侧(图的下侧)设有磁轭333。磁轭333可以省略。缓冲部340优选由例如海绵或聚氨酯这样的可通过自身变形来缓和来自外部的冲击及振动的缓冲材料构成。在该压力检测装置300中，当通过外压PP使缓冲部340变形时，磁传感器电路331的位置处的磁场发生变化，所以能够根据该磁场的变化来检测外压PP的强度。

图2是表示利用了第1实施例中的压力检测装置的控制系统的一例的框图。该控制系统具有压力检测装置300、控制电路500和被控制装置540。控制电路500具有电源电路510、CPU 520和通信部530。压力检测装置300除了具有图1所说明的磁传感器电路331和永久磁铁320之外还具有连接器310。连接器310是用于电连接控制电路500和压力检测装置300的连接端子。控制电路500与压力检测装置300之间的通信例如采用数字信号来执行。

控制电路500是用于根据磁传感器电路331的检测结果来控制被控制装置540的电路。可以利用电动机或加热器等任意装置来作为被控制装置540。另外，在多个磁传感器电路331与控制电路500连接的情况下，还进行各个磁传感器电路331的识别。

图3是表示磁传感器电路331的内部结构的框图。该磁传感器电路331具有：磁传感器元件410、AD变换部420、特性变换部430、存储部440、DA变换部450、放大器460、作为ID码部的ID码记录部470以及通信部480。磁传感器元件410例如由霍尔元件构成。

通信部480与控制电路500的通信部530进行通信，接收传感器ID以及传感器输出SSA0的校正数据。在传感器内部的ID码记录部470中，记录有传感器固有的ID或者利用外部开关设定ID，来作为识别标记。在图3的例子中，可以采用双列直插式开关(DIP Switch)等外部开关472来设定ID。但是，可以使用双列直插式开关以外的各种任意手段来在磁传感器电路331内记录或设定ID。例如可以省略外部开关472，而由非易失性存储器来构成ID码记录部470。在从控制电路500提供的ID与ID码记录部470中的ID一致时，通信部480将所提供的校正数据存储到存储部440中。这样，如果利用ID码，则在多个磁传感器电路331与控制电路500连接时，能够向其中特定的磁传感器电路331发送校正数据。然而，可以省略ID码记录部470及外部开关472。另外，也可以使用控制电路500以外的装置向磁传感器电路331发送校正数据。

在图3的例子中，校正数据是表示变换表CT的内容的数据，变换表CT存储在存储部440中。特性变换部430利用该变换表CT，来校正磁传感器元件410的传感器输出SSA0的电平。具体地说，执行使压力检测装置300的输入输出关系具有所希望的形状(输入输出特性)的校正。另外在本实施例中，压力检测装置300的输入是根据外压PP而变化的磁场的大小和方向，输出是磁传感器电路331的传感器输出SSA。由特性变换部430校正后的传感器输出被DA变换部450变换为模拟信号，然后由放大器460进行放大，并作为传感器输出SSA输出。

例如可以使用如下这样的表来作为变换表CT。

(1)将校正前的输出SSA0的电平作为输入、将校正后的输出SSA的电平作为输出的第1查找表。

(2)将校正前的输出SSA0的电平作为输入、将校正前的输出SSA0与校正后的输出SSA之差分作为输出的第2查找表。

(3)将校正前的输出SSA0的电平作为变量、将校正前的输出SSA0与校正后的输出SSA之比作为输出的第3查找表。

在使用了上述第1查找表的情况下，特性变换部430可以通过参照第1查找表来直接获得校正后的传感器输出。另一方面，在使用了上述第2查找表的情况下，特性变换部430可以通过将参照第2查找表而获得的差分与磁传感器元件410的输出相加，来获得校正后的传感器输出。在使用了上述第3查找表的情况下，特性变换部430可通过将参照第3查找表而获得的比与磁传感器元件410的输出相乘，来获得校正后的传感器输出。

图4是表示压力检测装置300的优选输入输出关系的一例的说明图。图4(A)表示变换前(校正前)的输入输出关系，图4(B)表示变换后(校正后)的输入输出关系。在这些图中，横轴表示外压PP的加压量，纵轴表示磁传感器电路331的传感器输出SSA。在该例中，将变换前的非线性输入输出关系变换为直线(线性)输入输出关系。这样，输入(在该例中是加压量)与输出(在该例中是传感器输出SSA)之间的关系成为与压力检测装置300的设置状态无关的直线关系，因此，控制电路500可以使用该传感器输出SSA来容易地执行恰当的控制。

图5是表示压力检测装置300的优选输入输出关系的另一例的说明图。在该例中，将变换前的线性输入输出关系变换为非线性输入输出关系。这样，可以利用包含直线(线性)和非直线(非线性)的任意形状来作为作为变换后的输入输出关系(输入输出特性)。

图6是表示利用了压力检测装置300的控制系统的另一例的框图。该控制系统在图2所示的控制系统的结构中追加了加热器350和温度传感器360，其他结构与图2所示的结构相同。温度传感器360以非接触方式来测量永久磁铁320的温度。不过，也可以采用接触式的温度传感器。加热器350可以使永久磁铁320保持恒温，并且使缓冲材料的基于温度变化的硬度稳定。另外，在没有用来设置加热器的空间时，可以根据来自温度传感器的信息，使用查找表等来进行缓冲材料硬度变化的影响及磁场环境温度的影响的压力检测校正。控制电路500控制加热器350的输出，使永久磁铁320的温度保持为所希望的温度。根据该结构，永久磁铁320的温度与环境温度无关而基本保持恒定，所以能够稳定由永久磁铁320产生的磁场。其结果是，可以更准确地检测外压PP，执行高精度的控制。

这样，在第1实施例中，可以根据由缓冲部变形产生的磁场变化来检测加减压。另外，即使增大缓冲材料的厚度，也能够检测加减压。

B.第2实施例

图7是表示第2实施例中的压力检测装置300a的概略结构的说明图。与图1所示的第1实施例的不同点仅仅在于使多个永久磁铁320a以分散的状态包含在缓冲部340a内部，其他结构与第1实施例相同。另外，为了使缓冲部340a以均匀状态包含永久磁铁320a，而优选使永久磁铁320a形成为例如粉末状等微小的形状。

图8是表示第2实施例中的压力检测装置300a的制造方法的说明图。首先，如图8(A)所示，准备根据加减压而变形的缓冲部340a。缓冲部340a包含未磁化状态的微小磁铁部件MM。接着，如图8(B)所示，沿纸面上下方向对未磁化状态的磁铁部件MM进行磁化，由此来生成永久磁铁320a。然后，如图8(C)所示，将传感器部330设置在缓冲部340a的下部。其结果是，能够获得具有多个微小永久磁铁320a分散在其中的缓冲部340a的压力检测装置300a。

这样，即使由分散的多个永久磁铁来构成磁铁部，也可以与第1实施例同样地检测出由缓冲部变形产生的磁场变化。而且，在第2实施例的情况下，由于使永久磁铁分散在缓冲部内，所以能够检测出施加到缓冲部的各个部位上的加减压。

C.第3实施例

图9是表示第3实施例中的压力检测装置300b的概略结构的说明图。与图7所示的第2实施例的不同点仅仅在于传感器部330相对于纸面沿水平方向具有多个磁传感器电路，其他结构与第2实施例相同。在图9(A)的例子中，描绘出两个磁传感器电路331a、331b，不过也可以设置更多的磁传感器电路。图9(B)是第3实施例中的压力检测装置300b受到外压PP时、对于磁传感器电路331a和磁传感器电路331b的压力分布的例子的说明图。该例子中的外压PP位于相对于缓冲部340a的中心更靠近磁传感器电路331a的一侧。因此，磁传感器电路331a所检测出的外压PP1大于磁传感器电路331b所检测出的外压PP2。若利用多个磁传感器电路331a、331b的输出，则可检测出外压PP的大小和位置。

这样，即使由多个磁传感器电路来构成传感器部，也可以与第1和第2实施例同样地检测出由缓冲部的变化产生的磁场变化。另外，在第3实施例的情况下，因为在水平方向上设置有多个磁传感器电路，所以能够获得水平方向的空间压力分布。特别地，若对多个磁传感器电路进行二维配置，则可检测出二维压力分布。此外，若沿着例如曲面来配置磁传感器电路，则可检测出曲面上的压力分布。

D.第4实施例

图10是表示第4实施例中的压力检测装置300c的概略结构的说明图。与图9(A)所示的第3实施例的不同点仅仅在于相对于纸面沿垂直方向向上和向下分别具有多个磁传感器电路(磁传感器电路331a、331b)，其他结构与第3实施例相同。通过这样配置磁传感器电路，可以检测出从上下方向对缓冲部340a施加的压力(外压PP以及外压PL)。另外，在图10中省略了磁轭。

这样，即使由多个磁传感器电路来构成传感器部，也可以与第1和第2实施例同样地检测出由缓冲部的变化产生的磁场变化。而且，在第4实施例的情况下，由于在垂直方向上设置有多个磁传感器电路，所以与第1和第2实施例相比，可以获得垂直方向的空间压力分布。

E.第5实施例

图11是表示第5实施例中的具有压力检测装置的车辆的概略结构的说明图。该车辆600具有车窗玻璃610、压力检测部620、车轮630和车室650。例如可以使用图9所示的第3实施例的压力检测装置300b来作为压力检测部620。在该情况下，在图9所示的缓冲部340a覆盖车辆600的车身一部分的状态下设置压力检测装置300b。优选在缓冲部340a下方大致均匀地配置多个磁传感器电路。但是，当然也可以采用第3实施例以外的其他实施例中说明的压力检测装置。

图12是表示第5实施例中的具有压力检测装置的车辆的控制系统的一例的框图。该控制系统具有压力检测装置300b、控制电路500、驱动部640和车轮630。这里，压力检测装置300b以及控制电路500的内部结构基本与图2所说明的结构相同，所以省略其详细说明。控制电路500根据来自压力检测装置300b的信息来控制驱动部640。这里优选是，驱动部640包括对驱动车轮630的致动器(例如电动机)进行控制的驱动控制电路(省略图示)。

图13是表示控制电路500对驱动部640进行控制的处理步骤的流程图。在步骤S10中，控制电路500的通信部530与磁传感器电路331的通信部480进行通信，接收传感器输出SSA。在步骤S20中，判定传感器输出SSA是否为一定基准以上。在步骤S30中，当判定为是一定基准以上时，根据传感器输出SSA的位移量来决定操纵控制及制动量。例如可以进行如下等的决定：向与检测出压力的方向相反的方向操纵车辆600，或者当检测出压力时使车辆600停止。在步骤S40中，根据步骤S30中的决定来进行驱动部640的控制。

这样，根据具有第1～第4实施例的压力检测装置的车辆，可以检测到对车辆的撞击，并由此来控制车辆的操纵及制动。

F.第6实施例

图14是表示第6实施例中的具有压力检测装置的车辆的概略结构的说明图。与图11所示的第5实施例的不同点仅仅在于压力检测部620是车辆600的车身部分下部的一部分，其他结构与第5实施例相同。另外，优选将压力检测部620设置在车辆上的设想会受到撞击的部分上。

这样，在第6实施例的情况下，仅将压力检测部特别设置在需要检测撞击的部位上，所以能够抑制车辆制造的成本。

G.第7实施例

图15是表示第7实施例中的具有压力检测装置的机器人的概略结构的说明图。该机器人700具有机身710、视觉部720、声音部730、触觉部740和移动部750。其中，可以利用上述压力检测装置300b来作为触觉部740。触觉部740的表面由缓冲部340a覆盖。在该结构中，可以检知对触觉部740的压力，从而控制电路500通过驱动部640来控制机器人的动作。另外，控制电路500也可以通过检测出对触觉部740的压力而判断为机器人持有物体，并进行控制。另外，也可以省略视觉部720、声音部730以及移动部750。

H.第8实施例

图16是表示第8实施例中的具有压力检测装置的方向盘的概略结构的说明图。该方向盘800具有操纵指令部810、手柄820以及操作面板830。其中，可以利用上述压力检测装置300b来作为手柄820。手柄820的表面由缓冲部340a覆盖。在该结构中，当由于打瞌睡等而没有检测出手握着手柄820的压力时，控制电路500可以对车辆主体的驱动部640进行强制制动车辆的控制。另外，操作面板830可以省略。

I.第9实施例

图17是表示第9实施例中的压力检测装置300d的概略结构的说明图。与图7所示的第2实施例的不同点仅仅在于传感器部330d不同，其他结构与第2实施例相同。具体地说，在第9实施例的传感器部330d中，磁传感器电路331d和电路底座332d以叠层状态设置在缓冲部340a的整个下部上。另外，电路底座332d是具有挠性且可以使其形状进行较大变形的基板(挠性基板)。另外，省略了磁轭。

图18是表示磁传感器电路331d的内部结构的框图。与图3所示的第2实施例的不同点在于具有磁传感器元件组410d、元件组控制部490和要素值表ET，其他结构及动作与第2实施例相同。磁传感器元件组410d由多个磁传感器元件(例如多个霍尔元件)组成。元件组控制部490具有控制磁传感器元件组410d的功能。后面进行详细叙述。要素值表ET是设置在存储部440d内的用于存储来自磁传感器元件组410d的传感器输出的表。该磁传感器电路331d在一个装置内设置有多个，当与ID码记录部470中的ID一致时，可以由外部装置(例如CPU 520)来更新ID一致的磁传感器电路331d内的变换表CT。另外，外部装置(例如CPU 520)也可以通过通信部480来读出要素值表ET内的数据组。

图19是传感器部330d的概略说明图。在第9实施例中，在挠性电路底座332d上均匀地配置有多个磁传感器元件SD。具体地说，磁传感器元件SD设置在将相同的三角形平铺配置时、相当于该各三角形的顶点的位置上。这些磁传感器元件SD还统称为“磁传感器元件组410d”。可以采用等边三角形或正三角形等来作为规定各传感器元件位置的三角形。磁传感器元件SD通过可以分别独立进行通信的总线与元件组控制部490连接。另外，省略了磁传感器电路331d中的磁传感器元件410d、元件组控制部490以外的部分的图示。

图20是元件组控制部对磁传感器元件组进行控制的说明图。在将磁传感器元件SD理解为矩阵时，可以通过SD(i，j)的方式来确定某个磁传感器元件SD。例如，为了获得被确定为SD(1，1)的磁传感器元件SD的传感器输出SSA0，只要在开关NS1接通(开关NS2～NS4断开)的状态下使开关MS1接通(开关MS2～MS5断开)即可。这样，元件组控制部490取得SD(1，1)～SD(4，5)的各传感器输出SSA0。在各传感器输出SSA0与可确定各个磁传感器元件SD的信息一起发送给AD变换部420后，按照图3所说明的步骤来校正各传感器输出SSA0。然后，将校正后的传感器输出值存储到要素值表ET中。

图21是表示某时刻下的传感器输出SSA的例子的说明图。图22是将图21图形化的图。这样，在本实施例中，可以检测配置有磁传感器元件SD的各点的加减压大小。另外，也可以根据传感器输出值来计算设有磁传感器元件SD的各点中的最大压力点。

通过这种方式，也可以与第1和第2实施例同样地检测由缓冲部的变化产生的磁场变化。另外，在第9实施例的情况下，由于在挠性电路基板上设置有磁传感器电路，所以能够检测针对具有各种形状的物体的加减压。而且，磁传感器元件以均匀状态密集地配置，所以如图22所示，能够获得更高精度的压力分布。

J.变形例

另外，本发明不限于上述实施例及实施方式，在不脱离其主旨的范围内可以以各种形式进行实施，例如还可以进行如下变形。

J1.变形例1

在上述实施例中，缓冲部所包含的磁铁为永久磁铁，不过该磁铁也可以是电磁铁。

J2.变形例2

在上述实施例中，相对于纸面沿上下方向对永久磁铁进行磁化，不过也可以相对于纸面沿左右方向进行该磁化。另外，还可以相对于纸面沿上下(垂直)、左右(水平)以外的方向进行磁化。

J3.变形例3

在上述实施例中，利用数字信号在控制电路500与压力检测装置300之间进行通信，不过也可以利用模拟信号或光通信来进行该通信。另外，还可以使用电线来进行通信。

J4.变形例4

在上述实施例中，利用特性变换部430来对磁传感器元件的传感器输出SSA0进行校正，不过也可以通过使用特定函数的函数运算部430a来进行该校正。另外，也可以省略该校正。

J5.变形例5

本发明的压力检测装置可以作为用于检测压力的装置而利用于各种装置中。例如在上述第5、第6实施例中，将压力检测部作为车辆600的车身部分的一部分，不过压力检测部不限于车身部分，也可以为车挡部分、车门部分或车室内部。另外，在上述第7实施例中，将触觉部740作为机器人700的手臂部分，不过触觉部740不限于手臂部分，也可以为机身部分或脚部分。此外，在上述第8实施例中，将压力检测部作为方向盘800的手柄820，不过压力检测部不限于手柄820，也可以为操纵指令部810或操作面板830。

J6.变形例6

在上述第9实施例中采用了如下结构：具有一个磁传感器电路，并在其中设有多个磁传感器元件。但是也可以采用以下结构：具有多个磁传感器电路，并在各磁传感器电路内设有多个磁传感器元件。

J7.变形例7

在上述第9实施例中，磁传感器元件SD设置在将相同的三角形平铺配置时、相当于该各三角形的顶点的位置上。但是，只要不脱离本发明主旨，磁传感器元件SD可以进行任意配置。例如，也可以将四角形或六角形平铺配置，并在相当于其各顶点的位置上配置磁传感器元件SD，由此来均匀地配置磁传感器元件SD。通过这种方式也可以均匀地配置磁传感器元件，从而可以获得高精度的压力分布。

Claims

1.一种压力检测装置，该压力检测装置具有：

缓冲部，其包含均匀分散的多个磁铁，并根据加减压而变形；以及

传感器部，其通过磁传感器来检测上述缓冲部的变形所伴随的磁场变化。

2.根据权利要求1所述的压力检测装置，其中，

上述传感器部包含多个上述磁传感器。

3.一种压力检测装置，该压力检测装置具有：

缓冲部，其包含磁铁，并根据加减压而变形；以及

传感器部，其通过磁传感器来检测上述缓冲部的变形所伴随的磁场变化，

上述缓冲部包含均匀分散的多个磁铁，

上述磁传感器设置在挠性电路基板上。

4.根据权利要求3所述的压力检测装置，其特征在于，

上述磁传感器包含多个磁传感器元件，

多个上述磁传感器元件被均匀地配置。

5.根据权利要求3所述的压力检测装置，其特征在于，

上述磁传感器包含多个磁传感器元件，

上述磁传感器元件设置在将相同的三角形平铺配置时、三角形的顶点位置上。

6.根据权利要求3至5中任意一项所述的压力检测装置，其中，

上述传感器部包含多个上述磁传感器，

上述磁传感器具有：能与外部装置进行通信的通信部；以及存储能识别上述多个磁传感器的识别标记的ID码部，

上述外部装置构成为，能够通过使用上述ID码部中存储的上述识别标记，访问多个上述磁传感器中的任意磁传感器。

7.一种压力检测方法，该压力检测方法包括以下步骤：

(a)准备缓冲部，该缓冲部包含均匀分散的多个磁铁、并根据加减压而变形；以及

(b)检测上述缓冲部的变形所伴随的磁场变化。

8.一种移动体，该移动体具有：

权利要求1至6中任意一项所述的压力检测装置；以及

根据上述压力检测装置的检测结果来控制上述移动体的控制部。

9.一种机器人，该机器人具有：

权利要求1至6中任意一项所述的压力检测装置；以及

根据上述压力检测装置的检测结果来控制上述机器人的控制部。

10.一种操纵装置，该操纵装置具有：

权利要求1至6中任意一项所述的压力检测装置；以及

根据上述压力检测装置的检测结果来控制安装有上述操纵装置的移动体主体的控制部。