CN101505914B - 可变形的门型作业装置 - Google Patents

可变形的门型作业装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101505914B
CN101505914B CN2007800305629A CN200780030562A CN101505914B CN 101505914 B CN101505914 B CN 101505914B CN 2007800305629 A CN2007800305629 A CN 2007800305629A CN 200780030562 A CN200780030562 A CN 200780030562A CN 101505914 B CN101505914 B CN 101505914B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mentioned
stand
working apparatus
type working
gantry type
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN2007800305629A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101505914A (zh
Inventor
生岛和正
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Musashi Engineering Inc
Original Assignee
Musashi Engineering Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Musashi Engineering Inc filed Critical Musashi Engineering Inc
Publication of CN101505914A publication Critical patent/CN101505914A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101505914B publication Critical patent/CN101505914B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/01—Frames, beds, pillars or like members; Arrangement of ways
    • B23Q1/012—Portals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/01—Frames, beds, pillars or like members; Arrangement of ways
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/48—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/48—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs
    • B23Q1/4852—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs a single sliding pair followed perpendicularly by a single rotating pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/56—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/58—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism a single sliding pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q39/00—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation
    • B23Q39/02—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation the sub-assemblies being capable of being brought to act at a single operating station
    • B23Q39/021—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation the sub-assemblies being capable of being brought to act at a single operating station with a plurality of toolheads per workholder, whereby the toolhead is a main spindle, a multispindle, a revolver or the like
    • B23Q39/022—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation the sub-assemblies being capable of being brought to act at a single operating station with a plurality of toolheads per workholder, whereby the toolhead is a main spindle, a multispindle, a revolver or the like with same working direction of toolheads on same workholder
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Coating Apparatus (AREA)
  • Machine Tool Units (AREA)
  • Liquid Crystal (AREA)

Abstract

本发明提供在搬送时能变形以缩小占用空间，且容易复原的门型作业装置。门型作业装置的基本单元具备有：在第1方向并设的二个台架；配设于与第1方向正交的第2方向，且其下端部经由旋转设备连接于二个台架的门型框架；以及配设于门型框架上，并对工件执行作业的作业部；而工作平台单元具备有：设置于基本单元所具有的二个台架之间以保持工件的工作平台；以及支撑该工作平台的平台台架；通过改变作业部与工件的相对位置关系，可对工件执行所需的作业，在非作业时可使工作平台单元自基本单元分离，并旋转门型框架而将二个台架的间隔变狭窄。

Description

可变形的门型作业装置
技术领域
本发明涉及对与作业部相对移动的工件执行所需作业的门型作业装置，能解决搬送时所产生空间问题的可变形的门型作业装置。
背景技术
现有作业装置，具有跨越载置工件的工作平台的横梁(门型框架)构造，一般通称“门型作业装置”。供对相对移动的工件执行所需作业的门型作业装置，例如有：液晶显示面板制造时的密封剂涂布装置、太阳电池面板的图案化装置、半导体装置的缺陷检查装置等。
此种装置随工件的大型化，装置本体亦有大型化的倾向，例如通称第8代的液晶显示面板用玻璃基板尺寸是2160mm×2400mm，作业装置必需具备有能载置该基板的工作平台。
供对液晶用基板涂布密封剂的涂布装置是一种液状体涂布装置，有提案例如具备有：分配器、驱动设备及喷嘴拍摄设备(专利文献1)。该分配器具备有：收容液状体的筒，以及装卸自如地设置于该筒前端部并从前端将上述筒内的液状体吐出的喷嘴体。该驱动设备使上述分配器朝X、Y及Z方向相对于上述工件移动。喷嘴拍摄设备拍摄上述喷嘴体前端部，并利用该拍摄信号检测该喷嘴体前端部的位置(专利文献1)。
门型糊剂涂布机例如具有门型框架(Y轴移动平台)，其具有相对于工作平台上所载置的基板，使喷嘴朝Z轴方向移动的Z轴移动设备，具有使门型框架利用X轴移动平台而朝X轴方向移动的构造(专利文献2)。
相对于固定平台上所安装的工件，控制加工头使其朝X轴、Y轴及Z轴方向移动而施行加工的门型工具机械，例如有专利文献3所揭示装置。
专利文献1：日本专利特开平11-033458号公报
专利文献2：日本专利第3520205号公报
专利文献3：日本专利特开2001-219325号公报
发明内容
发明所欲解决的问题
上述现有作业装置，因为保持工件的工作平台与对工件进行所需作业的作业部形成一体构造，因此移设较为困难。具体而言，欲将已设置的作业装置移设至其他场所时、或组装作业装置的场所与运转作业装置的场所距离较远等情况时，在通过狭窄搬送通路、或积载于卡车等输送设备之际，便必需将作业装置分解至零元件程度。
然而，作业装置是在单一场所利用，并非以分解移动为前提，因此，在分解时需要耗费非常多的时间与人力。
特别就执行精密作业的装置而言，其组装作业亦必需精密地实施，为能确保充足的精度，其调整作业亦有需要高度技术的情况。
况且，因为大型化的作业装置其重量亦大，因而在组装时，有需要起重机等重机械的课题。
根据上述问题，本发明目的在于提供在搬送时能变形以缩小占用空间，且容易复原的门型作业装置。
解决问题的手段
为解决上述问题从而达到目的，本发明的门型作业装置的工作平台单元与基本单元可分离，且构成为可将基本单元变形以缩小占用空间的构造。此外，由于可旋转门型框架与台架的构造，并设置了移送时用于固定的固定具、和使组装趋容易的调整具，所以能容易且安全地进行搬送作业与搬送后的组装作业。
即，本发明的门型作业装置如下述构成。
第1发明的门型作业装置，是由基本单元与工作平台单元构成的门型作业装置；其特征在于，其中，上述基本单元具备有：在第1方向并设的二个台架；配设于与第1方向正交的第2方向，且其下端部经由旋转设备连接于二个台架的门型框架；以及配设于门型框架上，并对工件执行作业的作业部；上述工作平台单元具备有：设置于上述基本单元所具有的上述二个台架之间，并保持工件的工作平台；以及支撑该工作平台的平台台架；通过改变上述作业部与上述工件的相对位置关系，可对工件执行所需的作业，在非作业时，可使上述工作平台单元自上述基本单元分离，并旋转上述门型框架而将上述二个台架的间隔变狭窄。
第2发明是根据第1发明所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述门型框架的任一下端部，经由在上述台架上朝第1方向移动的滑件，而连接于配设在上述台架上面的滑座。
第3发明是根据第1发明所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述门型框架下端部的双方，经由在上述台架上朝第1方向移动的滑件，而连接于配设在上述台架上面的滑座。
第4发明是根据第2或3发明所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述滑件是线性马达驱动。
第5发明是根据第1至4发明中任一发明所述的门型作业装置，其特征在于，其中，其具备有台架连结导件，该台架连结导件由：在上述二个台架上分别延设的第1长条构件，以及在与所述第1长条构件卡合的上述平台台架上延设的第2长条构件所构成；上述平台单元与上述基本单元通过台架连结导件而连结。
第6发明是根据第5发明所述的门型作业装置，其特征在于，其中，构成上述台架连结导件的第1与第2长条构件，通过组合二个V谷形状滑轨构件与二个V由形状滑轨构件而构成。
第7发明是根据第5发明所述的门型作业装置，其特征在于，其中，构成上述台架连结导件的第1与第2长条构件，通过组合二个导轨、与嵌装于所述二个导轨的二个导块而构成。
第8发明是根据第5至7发明中任一发明所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述二个台架是L字状，且在高位置的上面连接于上述门型框架下端部，而其低位置的上面延设有上述第1长条构件。
第9发明是根据第1至8发明中任一发明所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述基本单元具有供测量并记忆上述二个台架与上述门型框架所构成的角度的编码器。
第10发明是根据第1至9发明中任一发明所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述工作平台单元具备有将上述工作平台在上述第1方向移动自如的工作平台移动设备。
第11发明是根据第1至9发明中任一发明所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述工作平台单元具备有将上述工作平台在上述第1方向与上述第2方向移动自如的工作平台移动设备。
第12发明是根据第10或11发明所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述工作平台移动设备是线性马达驱动。
第13发明是根据第1至12发明中任一发明所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述门型框架具备有将上述作业部在第2方向移动自如的作业部移动设备。
第14发明是根据第1至13发明中任一发明所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述门型框架具备有将上述作业部在上下方向移动自如的作业部移动设备。
第15发明是根据第1至14发明中任一发明所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述基本单元具备有将上述二个台架保持于非作业时的间隔的固定具。
第16发明是根据第15发明所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述基本单元具有供螺锁上述固定具的螺锁孔。
第17发明是根据第1至16发明中任一发明所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述基本单元具备有将上述二个台架的间隔调整并保持为作业时的间隔的调整具。
第18发明是根据第17发明所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述基本单元具有供螺锁上述调整具的螺锁孔。
第19发明是根据第1至18发明中任一发明所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述基本单元具有多个门型框架。
发明效果
根据本发明，因为可将工作平台单元与基本单元分离，且能变形基本单元以缩小占用空间，因而搬送较容易。
此外，因搬送所衍生的分解/组装作业与搬送作业均可容易且安全地实施，可大幅减少因搬送所衍生的作业时间及费用。
此外，可缩小作业装置长时间未使用时的装置保管空间，且，亦可将工作平台单元与基本单元分别保管于不同地方。
附图说明
图1为本发明作业装置的前视图。
图2为本发明作业装置的俯视图。
图3a为说明本发明作业装置的变形程序的俯视图(1/3)。
图3b为说明本发明作业装置的变形程序的俯视图(2/3)。
图3c为说明本发明作业装置的变形程序的俯视图(3/3)。
图4为本发明作业装置变形并装接固定具的状态的前视图。
图5为实施例1的作业装置的立体示意图。
图6为说明实施例1的作业装置的旋转设备的剖视构造图。
图7为说明实施例1的作业装置的台架连结导件的剖视构造图。
图8为实施例2的作业装置的立体示意图。
图9为说明实施例2的作业装置的台架连结导件的剖视构造图。
图10为实施例3的作业装置的前视图。
图11为说明实施例1的作业装置的动作概要的控制方块图。
图12为在实施例1的作业装置上，装接调整具的状态的立体示意图。
主要元件符号说明
1    台架
2    门型框架
3    可动台车
7    线性导轨
8    作业头
9    工作平台
11   固定具
12   基本单元
13   平台单元
14   旋转设备
15   滑件
16   滑座
18   调整具
19             平台单元支撑部
20             涂布装置
21             板材
22             螺丝
24             线性马达定子
25             线性马达可动子
26             直线刻度
29             涂布头
30             喷嘴
31             平台台架
33             台架连结导件
41             轴台
42             旋转轴
43             轴承
44             绝对值编码器
51             导轨
52             导块
62             水平调整器
63             线性导件
65             门基座
69             Y马达
70             X马达
81             凸状滑轨
82             凹状滑轨
100            设定/显示器
101            控制装置
102            感测器
103            电磁阀
104            CCD照相机
105            θ马达
106            马达控制器
107        马达驱动器
109        直线刻度
110        Z马达
111        配料控制器
181        螺锁孔
具体实施方式
针对实施本发明的优选作业装置的一例子，参照附图说明。
图1所示是本发明作业装置的前视图，图2所示是本发明作业装置的俯视图，图3所示是因搬送所衍生的变形等的说明图，图4所示是装接固定具的状态的前视图。另外，图1是从图2的下侧观察装置时的图。
《构成》
本发明的作业装置如图1与图2所图示，由配置为门型的基本单元12与在上述基本单元12的门脚之间所配设的平台单元13所构成。
基本单元12的主要构成要素有：朝第1方向(图2中的上下方向)延设的二个台架1a、1b；由所述台架所支撑，且朝第2方向(图2中的左右方向)延设的门型框架2；以及在门型框架2上所设置的作业部。
门型框架2保持有单数或多个作业头8，并通过使作业头8与工作平台9相对移动，可对工件上的任意位置施行所需作业。将依此对工件施行作业的作业头8等机器，称为“作业部”。
此外，门型框架2经由旋转设备14a、14b而连接于台架1a、1b。借此可旋转地支撑连接于台架1a的门型框架2的一下端，并可旋转地支撑连接于台架1b的门型框架2另一下端。此处，台架1b接合于可将旋转设备14b朝第1方向移动的滑件15上。即，通过将设置在台架1b上面的滑座16、与在滑座16上朝第1方向移动自如的滑件15，接合于旋转设备14b，可将旋转设备14b朝第1方向移动自如。另外，图2中虽将滑座16设置于台架1b上面，但是当然亦可设置于台架1a上面。
平台单元13的主要构成要素有：保持工件的工作平台9，以及支撑该工作平台的平台台架31。通过本装置进行作业时，平台单元13必需设置于台架1a、1b之间。
《搬送时的变形等》
说明搬送本装置所衍生的变形等的方法。
首先，如图3a所示，将平台单元13朝基本单元12外边(箭头方向)分离移动，而在台架1a与台架1b之间设置空间。
其次，对台架1a及/或台架1b施力，使台架1a与台架1b间的间隔变狭窄。依此，通过台架1a上所配设的旋转设备14a与在台架1b上所配设的旋转设备14b的旋转作用，如图3b所示，门型框架2朝箭头方向旋转，同时滑件15在滑座16上朝第1方向顺大箭头直线移动。将台架1a与台架1b间的间隔更进一步变狭窄时，如图3c所示，门型框架2更进一步旋转，而基本单元12形成折迭的状态。
依照以上的步骤，可将基本单元12与平台单元13分离并搬送，更可缩小基本单元12的尺寸。
此外，在搬送本装置之际，最好将台架1a与台架1b固定，以保持台架1a与台架1b间的间隔。图4所示是利用螺丝22螺锁板材21与台架1a、1b的固定具11的例示。但，固定具只要具有保持台架1a与台架1b间的间隔的作用即可，并不仅局限于图4所揭示的物。
《搬送后的复原》
将为搬送而变形的本装置复原的步骤，只要逆行前述程序即可。
首先，施力使折迭而缩小的基本单元12的台架1a与台架1b间的间隔扩大。依此，通过旋转设备14a与旋转设备14b的旋转作用，门型框架2朝图3b所示箭头方向的相反方向旋转，且滑件15在滑座16上朝第1方向的图3b所示大箭头的相反方向直线移动。
将台架1a与台架1b间的间隔更进一步扩大，在台架1a与台架1b位于既定宽度的位置处，将台架1a与台架1b固定。然后，在由二个台架与门型框架2所构成的门形脚之间设置平台单元13，对基本单元12与平台单元13调整水平方向与高度方向的相对位置后，固定基本单元12的位置。
另外，以上在门型框架为单数作业装置的前提下说明，但是即使为具有多个门型框架的作业装置，当然亦可适用于本发明的技术思想。此外，亦可不设置滑座，而在门型框架下端与台架的连接位置不变的状态下，通过变形时使二个台架重迭于不同高度，亦可达省空间化的构造。
以下就本发明的详细内容利用实施例说明，但是本发明并不受实施例的任何限制。
[实施例1]
本实施例的作业装置涉及在构成液晶面板的玻璃基板上涂布糊剂的涂布装置。
《构造》
如图5所示，本实施例的涂布装置20的主要构成要素有：配置为门型的基本单元12、以及配设于基本单元12之间的平台单元13。
基本单元12由：朝第1方向(Y方向)延设的台架1a、1b、以及由所述台架所支撑的门型框架2所构成。门型框架2的下端接合于旋转设备14a、14b，由此，门型框架2旋转自如地由台架1a、1b所支撑。在门型框架2中配设有多个作为作业部的涂布头29。
台架1a、1b呈L字状，且沿第1方向并设而构成相反的凸沟。平台单元13配置为嵌合于该凸沟的状态，并由朝水平方向延伸出的平台单元支撑部19a、19b的上面(位于低位置的上面)所支撑。
台架1a、1b的下面设有水平调整器62，可调整地面与本装置间的水平定位。
位于台架1a高位置处的上面设有：线性导轨7a、线性马达定子24a及直线刻度26a，而在位于台架1b高位置处的上面则设有：线性导轨7b、线性马达定子24b及直线刻度26b。
旋转设备14a、14b的下面接合于线性马达可动子25a、25b，而线性导轨7a、7b、与线性马达定子24a、24b协动，将门型框架2朝第1方向移动自如，且利用直线刻度26a、26b而高精度地移动门型框架2。
图6所示是旋转设备14a的剖视构造图。
旋转设备14a由：轴台41a、旋转轴42a、轴承43a及绝对值编码器44a构成。旋转轴42a经由轴承43a而卡合于轴台41a，并相对于轴台41a旋转。旋转轴42a上面接合于门型框架2。在轴台41a下面中央处配设有线性马达可动子25a，线性导轨7a位于下面边缘处，而线性马达定子24a则位于线性马达可动子25a的二侧边。
另外，旋转设备14b亦为同样的构造。
配设在轴承43a上方的绝对值编码器44a，是检测轴台41a与旋转轴42a的相对旋转角度的机器，可检测相对旋转角度并记忆于控制装置101中。即，在调整基本单元12与平台单元13的位置后，通过记忆有经绝对值编码器44a最佳化的相对旋转角度，可在复原伴随搬送而变形等的作业装置时，使其调整作业效率化与高精度化。
另外，最好设置绝对值编码器44a，但其并非必要的构成要素。
在门型框架2中配设的多个涂布头29，具有吐出液体的喷嘴30。各涂布头29通过未图示的线性马达，可朝门型框架2延设方向移动自如。此外，涂布头29可各自独立地移动。
门型框架2移动的第1方向(Y方向)、与涂布头29移动的第2方向(X方向)相互正交。各涂布头29具备有使喷嘴30朝靠近(或远离)工件方向(Z方向)移动的升降机构。即，可将涂布头29所具有的喷嘴30与工件朝XYZ方向相对移动。
平台单元13由平台台架31与在其上方所配设的工作平台9构成，平台台架31设有旋转工作平台9的旋转机构。即，可通过未图示的θ马达105的动力旋转工作平台32。
平台单元13由从台架1a、1b延伸出的平台单元支撑部19a、19b支撑，并通过台架连结导件33a、33b而相连结。
说明台架连结导件33a的构造。
图7所示是上述台架连结导件33a的剖视构造图。
台架连结导件33a由导轨51a、导块52a及轴承53a构成。
导轨51a是在平台单元支撑部19a上面朝第1方向(Y方向)延设的长条构件。导块52a是接合于平台台架31下部的长条构件，可嵌装于导轨51。
欲将平台单元13连结于基本单元12时，从基本单元12侧方将导块52a嵌装于导轨51a，通过在第1方向滑动，便可安装平台单元13。欲将平台单元13分离时，朝基本单元12外侧将平台单元13朝第1方向滑动，便可滑顺且轻易地分离。
导轨51a与导块52a与一般的线性导轨具相同构造，并构成为导块52a可在导轨51a上滑顺地滑动，且减小在滑动方向的正交方向(即X方向与Z方向)晃动的情形。
另外，台架连结导件33b亦具相同的构造。
通过将基本单元12与平台单元13相连结，便可决定基本单元12与平台单元13间的相对位置、以及台架1a与台架1b间的间隔，且将台架1a与台架1b调整为在第1方向相互平行的位置关系。
《移设顺序》
本实施例的涂布装置20的移设作业，首先将平台单元13从基本单元12分离。分离作业通过将平台台架31朝台架1a、1b外侧在第1方向滑动便可实施。
接着，旋转门型框架2以将台架1a与台架1b间的间隔变狭窄。即，若对门型框架2施加朝θ方向或其相反方向旋转的力，则旋转设备14a、14b旋转，而线性马达可动子25a、25b滑动，借此由门型框架2与台架1a、1b所构成的角度，从直角转变为锐角。借此，基本单元12折迭而形成较小的可搬送状态，因而可容易进行移设时的运搬作业。
待运搬作业结束后，在组装基本单元12与平台单元13时，首先进行将已变形为较小的基本单元12回复至原本形状的作业。即，施力使得门型框架2与台架1a、1b位于正交位置，旋转设备14a、14b旋转，同时线性马达可动子25a、25b滑动，而扩大与台架1a、1b间的间隔。
在此，如图12所示，根据本实施例的调整具18，可将台架1a、1b保持于适于作业的间隔。即，预先设置形成既定距离的构件，使得调整具18通过台架连结导件33a、33b，从而进行线性导轨7a、7b间的平行调整与高度调整。在调整后，调整具18的螺锁孔181a、181b能够与台架1a、1b，通过螺丝等结合。另外，图12中，调整具18通过台架连结导件33a、33b调整，亦可通过线性导轨7a、7b调整。
此时，利用在分离前由绝对值编码器44a所记忆的旋转角度值，调整复原时的旋转角度，可精度佳且简单地进行调整作业。
最后，将平台台架31利用台架连结导件33a、33b连结于基本单元12上，而将平台台架31安置于既定位置处，便完成移设作业。
《动作》
针对本实施例涂布装置20的动作，参照图11所示控制方块图说明。
本实施例的涂布装置20根据从设定/显示器/输入设备100传送至控制装置101的有关机器人动作顺序的程序信息、及涂布所必要的各种参数信息等而动作。
若将作业对象工件的玻璃基板设置于工作平台9上，配设在工作平台9上的感测器102检测玻璃基板后，控制装置101便将电磁阀103设为“ON”，而将玻璃基板真空吸附并固定于工作平台9上。
接着，利用涂布头29所具有的CCD照相机104，检测在玻璃基板上所印刷的基准标志位置，再相对于由门型框架2的延设方向与移动方向所定义的X-Y轴而计算出玻璃基板载置位置的斜率，并通过驱动θ马达105而使工作平台32进行θ旋转，以校正玻璃基板的偏移。
其次，移动多个涂布头29使其喷嘴30位于玻璃基板上的XY平面既定位置处后，将涂布头29朝Z方向下降，使喷嘴30与玻璃基板间的间隙成为所需的量。另外，涂布头29具备有预先填充糊剂的储存容器。
涂布头29的移动结束后，从控制装置101对配料控制器111输出吐出信号，一边由喷嘴30吐出糊剂，一边将多个涂布头29在XY方向移动。通过该动作，在玻璃基板上形成既定涂布形状。在此，因为本实施例的涂布装置20具有多个涂布头29，因此可同时描绘形成多个相同的涂布图案。
对Y马达69与X马达70的控制，是由马达控制器106控制各马达的位置，并由马达驱动器107控制对各马达通电的电流量。
涂布头29朝Y方向的移动，根据直线刻度109的位置信息，控制门型框架2所连接的多个X马达70而实施。涂布头29朝Z方向的移动则根据检测喷嘴30与玻璃基板间的间隙的感测器102位置信息，控制Z马达110而实施。
执行以上动作的本实施例涂布装置20必需高精度地调整基本单元12与平台单元13间的位置关系，才能高精度地形成涂布形状。在此，本实施例的涂布装置20在移设时并不需要分解至零元件程度，且将分离前的旋转角度值记忆于绝对值编码器44a中，因此可容易且效率佳地调整基本单元12与平台单元13间的位置关系，所以可将移设成本降低至最小极限。
[实施例2]
本实施例的作业装置涉及对工件涂布接着剂等液材的涂布装置，更具体而言，是在工件上涂布形成液材的装置，适用于同时形成多个同一形状的描绘图案的涂布装置。即，本实施例的涂布装置20对在工作平台9上所载置的工件，利用X马达70与Y马达69的动作，而使工作平台9对涂布头29朝X-Y方向移动，以形成所需的描绘图案。
图8所示是第2实施例的作业装置的立体示意图。
在台架1a上面延设线性导件63，从而可滑动门型框架2一端。
如同实施例1，台架1a、1b呈L字状而沿第1方向并设，且以平台单元支撑部19a、19b的上面支撑平台单元13。此外，台架1a、1b的下部设有调整地面与本装置的水平定位的水平调整器62。
门型框架2下端经由旋转设备14a、14b而连结于门基座65a、65b。门基座65a朝线性导件63的延设方向(Y方向)可移动自如地配设，而门基座65b固定连接于台架1b的上面。
旋转设备14a、14b与实施例1为相同构造，由此，门型框架2可旋转。
在门型框架2上搭载有多个涂布头29，其具有收纳液材的液材储存容器(未图示)，可分别通过门型框架2所具有的未图示马达，各自独立地朝门型框架2延设方向移动自如。通过该构造，本涂布装置的多个涂布头29可适当地将其间隔调整为所需的间隔(即描绘图案的间隔)。
配合描绘图案，将多个涂布头29的间隔调整为所需间隔后，再从喷嘴30利用未图示的吐出装置吐出液材，同时使工作平台9相对移动，借此在工件表面上以所需形状的液材涂布描绘。
在台架1a、1b所具有的平台单元支撑部19a、19b的上面，配设有构成台架连结导件33a、33b的长条构件。
通过使平台台架31朝台架1a、1b延伸方向(即Y方向)滑动，可通过台架连结导件33a、33b的作用，将平台台架31与台架1a、1b滑顺且容易地接合/分离。
图9所示是台架连结导件33a的剖视构造。
台架连结导件33a由凸状滑轨81、与形成高精度沟状的凹状滑轨82所构成。凸状滑轨81接合于台架31下面，通过凸状滑轨81在凹状滑轨82上滑动，形成台架31在Y方向滑动自如的构造。另外，凸状滑轨81与凹状滑轨82可形成V沟形状、U沟形状等任意形状。
另外，台架连结导件33b亦属相同的构造。
此外，台架连结导件33a、33b的构成，减少在平台台架31滑动方向的正交方向(即X方向与Z方向)的晃动，而使台架连结导件33a、33b与台架1a、1b精度佳地连结。
台架连结导件33a、33b的嵌合部当然加工为高精度，以能滑顺滑动。
《移设顺序》
本实施例的涂布装置20的移设作业，首先将平台单元13自基本单元12分离。分离作业通过使平台台架31利用连结导件33a、33b朝台架1a、1b外侧移动而实施。
接着，以旋转设备14b为旋转中心，使门型框架2旋转而将台架1a与台架1b间的间隔变狭窄。即，施加使门型框架2朝θ方向旋转的力之下，旋转设备14a、14b旋转，同时门基座65a在线性导件63上滑动，借此由门型框架2与台架1a、1b所构成的角度从直角变化为锐角。借此，基本单元12折迭而形成较小的可搬送状态，因而可容易进行移设时的运搬作业。
待运搬作业结束后，在组装基本单元12与平台单元13时，首先进行将已变形为较小的基本单元12回复至原本形状的作业。即，对门型框架2施力使台架1a、1b位于正交位置，旋转设备14a、14b旋转，同时门基座65a滑动，而扩大与台架1a、1b间的间隔。
此时，利用在分离前由绝对值编码器44a所记忆的旋转角度值，调整复原时的旋转角度，可精度佳且简单地进行调整作业。
最后，将平台台架31通过台架连结导件33a、33b连结于基本单元12上，而将平台台架31安置于既定位置处，便完成移设作业。
如上述，本实施例的装置构成仅利用一个线性导轨即可折迭的构造，因此可以较实施例1所示装置更低成本构成装置。
此外，因为台架连结导件形成简单的沟构造，因而可以较实施例1所示装置更低的成本构成装置。
[实施例3]
本实施例的作业装置涉及在工件上涂布接着剂等液材的涂布装置。
本实施例的涂布装置20如图10所示，特征在于：具有台架连结导件33a、33b，其由在单元平台支撑部19a、19b上面所形成的V形状沟，以及在平台单元13下面所形成的V形状突起所构成。
平台单元13与基本单元12的连结作业，通过将平台台架31搭载在虚线所示台车3上而实施。通过使用台车3，可使平台单元13的移动及位置调整趋于容易，将可缩短连结作业的时间及费用。此效果特别在平台单元13尺寸越大时越明显。
另外，将平台单元13与基本单元12相连结后，最好设置高度调节机构，使台车3能轻易地从平台单元13上脱离。
(产业上的可利用性)
本发明的技术思想可适用于制造及检查液晶面板、半导体、印刷电路基板等电子机器时所使用的作业装置。适用于例如：在平面显示器的玻璃基板涂布所需形状的糊剂图案的涂布装置，或搭载吐出糊剂的涂布头的门机构，和固定玻璃基板的平台机构。
此外，亦可适用于将试剂分注于受试验体中的分注装置、工作加工机、安装机等，亦可使用于例如取代涂布头，改为搭载钻孔机等加工头的加工机，或搭载拾取头而将零元件安装于工件上的安装机等。

Claims (19)

1.一种门型作业装置，是由基本单元与工作平台单元构成的门型作业装置；其特征在于：
上述基本单元具备有：
二个台架，其在第1方向并设；
门型框架，其配设于与第1方向正交的第2方向，且其下端部经由旋转设备连接于二个台架；以及
作业部，其配设于门型框架上，对工件执行作业；
上述工作平台单元具备有：
工作平台，其设置于上述基本单元所具有的上述二个台架之间，并保持工件；以及
平台台架，其支撑上述工作平台；
通过改变上述作业部与上述工件的相对位置关系，可对工件执行所需的作业；
在非作业时，可使上述工作平台单元自上述基本单元分离，并旋转上述门型框架而将上述二个台架的间隔变狭窄。
2.根据权利要求1所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述门型框架的任一下端部，经由在上述台架上朝第1方向移动的滑件，而连接于配设在上述台架上面的滑座。
3.根据权利要求1所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述门型框架下端部的双方，经由在上述台架上朝第1方向移动的滑件，而连接于配设在上述台架上面的滑座。
4.根据权利要求2或3所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述滑件是线性马达驱动。
5.根据权利要求1、2或3所述的门型作业装置，其特征在于，其具备有台架连结导件，而该台架连结导件由：在上述二个台架上分别延设的第1长条构件，以及在与所述第1长条构件卡合的上述平台台架上延设的第2长条构件所构成；上述平台单元与上述基本单元通过台架连结导件而连结。
6.根据权利要求5所述的门型作业装置，其特征在于，其中，构成上述台架连结导件的第1与第2长条构件，通过组合二个V谷形状滑轨构件与二个V山形状滑轨构件而构成。
7.根据权利要求5所述的门型作业装置，其特征在于，其中，构成上述台架连结导件的第1与第2长条构件，通过组合二个导轨、与嵌装于所述二个导轨的二个导块而构成。
8.根据权利要求5所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述二个台架是L字状，且在高位置的上面连接于上述门型框架下端部，而其低位置的上面延设有上述第1长条构件。
9.根据权利要求1、2或3所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述基本单元具有供测量并记忆上述二个台架与上述门型框架所构成的角度的编码器。
10.根据权利要求1所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述工作平台单元具备有将上述工作平台在上述第1方向移动自如的工作平台移动设备。
11.根据权利要求1所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述工作平台单元具备有将上述工作平台在上述第1方向与上述第2方向移动自如的工作平台移动设备。
12.根据权利要求10或11所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述工作平台移动设备是线性马达驱动。
13.根据权利要求1、2或3所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述门型框架具备有将上述作业部在第2方向移动自如的作业部移动设备。
14.根据权利要求1、2或3所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述门型框架具备有将上述作业部在上下方向移动自如的作业部移动设备。
15.根据权利要求1、2或3所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述基本单元具备有将上述二个台架保持于非作业时的间隔的固定具。
16.根据权利要求15所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述基本单元具有供螺锁上述固定具的螺锁孔。
17.根据权利要求1、2或3所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述基本单元具备有将上述二个台架的间隔调整并保持为作业时的间隔的调整具。
18.根据权利要求17所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述基本单元具有供螺锁上述调整具的螺锁孔。
19.根据权利要求1、2或3所述的门型作业装置，其特征在于，其中，上述基本单元具有多个门型框架。
CN2007800305629A 2006-08-31 2007-08-22 可变形的门型作业装置 Active CN101505914B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP235853/2006 2006-08-31
JP2006235853A JP4911761B2 (ja) 2006-08-31 2006-08-31 変形可能なガントリー型作業装置
PCT/JP2007/066276 WO2008026486A1 (fr) 2006-08-31 2007-08-22 Appareil de travail déformable de type portique

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101505914A CN101505914A (zh) 2009-08-12
CN101505914B true CN101505914B (zh) 2010-10-13

Family

ID=39135769

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2007800305629A Active CN101505914B (zh) 2006-08-31 2007-08-22 可变形的门型作业装置

Country Status (6)

Country Link
JP (1) JP4911761B2 (zh)
KR (1) KR101411448B1 (zh)
CN (1) CN101505914B (zh)
HK (1) HK1131932A1 (zh)
TW (1) TWI395632B (zh)
WO (1) WO2008026486A1 (zh)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010046755A (ja) * 2008-08-21 2010-03-04 Hiwin Mikrosystem Corp 回転可能な門形機構
JP5284744B2 (ja) * 2008-09-30 2013-09-11 大和製衡株式会社 重量選別機
JP2010260025A (ja) * 2009-05-11 2010-11-18 Hitachi Plant Technologies Ltd 台車式搬送装置とその搬送及び組立方法
JP5525182B2 (ja) * 2009-05-14 2014-06-18 株式会社日立製作所 ペースト塗布装置及び塗布方法
DE102009035804B3 (de) 2009-07-31 2010-08-12 Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh + Co. Kg Maschinelle Werkstückbearbeitungsanlage und Paletten-Auflage für eine maschinelle Werkstückbearbeitungsanlage
CN101995672B (zh) * 2009-08-28 2012-07-18 北京京东方光电科技有限公司 光电一体式测试系统和光电测试方法
KR101045553B1 (ko) * 2010-08-12 2011-06-30 김복인 목형 가공기
KR101218772B1 (ko) 2010-11-29 2013-01-21 순환엔지니어링 주식회사 유연기구를 이용한 회전 오차 보상 스테이지
TW201226098A (en) * 2010-12-22 2012-07-01 Metal Ind Res & Dev Ct Processing equipment capable of reorganizing itself to a new structure and new processing model
ITBS20120117A1 (it) * 2012-07-25 2014-01-26 Innse Berardi S P A Apparato di supporto di una macchina utensile
KR101385320B1 (ko) * 2012-09-17 2014-04-16 이지마크(주) 이동물체용 자동마킹장치및 그 마킹방법
CN105548220B (zh) * 2016-01-25 2018-04-10 中国工程物理研究院核物理与化学研究所 一种辐照样品自动调节探测装置
KR101729588B1 (ko) * 2016-03-03 2017-04-25 한국기계연구원 이동형 가공기 이송기구
KR101652666B1 (ko) * 2016-03-28 2016-08-31 주식회사 맥스로텍 공간 확장형 5축 병렬 가공 시스템
KR101841530B1 (ko) * 2016-07-14 2018-03-23 한국생산기술연구원 복수의 갠트리부를 갖는 복합생산장비
DE102016119619B4 (de) 2016-10-14 2020-06-10 Marco Systemanalyse Und Entwicklung Gmbh Dosierroboter
KR102650068B1 (ko) * 2018-11-15 2024-03-21 세메스 주식회사 약액 토출 어셈블리 및 이를 포함하는 기판 처리 장치
CN110465851A (zh) * 2019-09-02 2019-11-19 明峰医疗系统股份有限公司 一种SiPM电路板外形修整装置
US11376696B2 (en) * 2020-04-04 2022-07-05 Matin Karimi Jahromi Converting a CNC milling machine to a CNC wire saw

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1246400A (zh) * 1999-07-16 2000-03-08 清华大学 龙门滑块式内外副混合驱动虚拟轴机床结构
CN1713365A (zh) * 2004-06-25 2005-12-28 三星电子株式会社 台架设备及其控制方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5253492A (en) * 1975-10-23 1977-04-30 Keibuibii Ikuitsupumento Corp Sighting device for fluiding gases
JPS5596243A (en) * 1978-12-21 1980-07-22 Futaba Corp Parallel drive control device of cross rail for double housing machine tool
JP2952166B2 (ja) * 1994-09-16 1999-09-20 株式会社三協精機製作所 門型駆動装置
JPH1133458A (ja) * 1997-07-22 1999-02-09 Toshiba Corp 液状体の塗布装置
JP3199239B2 (ja) * 1998-01-06 2001-08-13 東レ株式会社 プラズマディスプレイ用部材の製造方法および装置
JP2000167734A (ja) * 1998-12-07 2000-06-20 Shinx Ltd 加工機械などの組付け構造

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1246400A (zh) * 1999-07-16 2000-03-08 清华大学 龙门滑块式内外副混合驱动虚拟轴机床结构
CN1713365A (zh) * 2004-06-25 2005-12-28 三星电子株式会社 台架设备及其控制方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
JP昭55-96243A 1980.07.22
JP特开2000-167734A 2000.06.20
JP特开平8-85026A 1996.04.02

Also Published As

Publication number Publication date
TW200819239A (en) 2008-05-01
HK1131932A1 (en) 2010-02-12
TWI395632B (zh) 2013-05-11
JP2008055554A (ja) 2008-03-13
WO2008026486A1 (fr) 2008-03-06
KR20090054425A (ko) 2009-05-29
JP4911761B2 (ja) 2012-04-04
CN101505914A (zh) 2009-08-12
KR101411448B1 (ko) 2014-06-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101505914B (zh) 可变形的门型作业装置
CN1982056B (zh) 网版印刷装置
CN1846994B (zh) 印刷装置
CN101981681B (zh) 零件安装装置及方法
CN102057477B (zh) 具有定位功能的载物台、包括该具有定位功能的载物台的处理装置和基板定位方法
CN101003199A (zh) 网版印刷装置
CN105731063A (zh) 一种三轴联动的高效取料机械手
CN1796254B (zh) 面板供给装置、面板供给方法和面板装配装置
CN101885585B (zh) 台车式输送装置和其输送及组装方法
JP5025793B2 (ja) 形鋼切断システムのマーキング装置
CN101979248A (zh) 平面任意位置调整平台及全自动视觉印刷机
CN102037552B (zh) 平台
JP2008147291A (ja) 基板支持装置、基板支持方法、基板加工装置、基板加工方法、表示装置構成部材の製造方法
CN103619594A (zh) 网版印刷装置
CN107107257B (zh) 摩擦搅拌接合装置
CN101643148B (zh) 输送系统
JP4694334B2 (ja) スクリーン印刷装置
US6718627B2 (en) Back-up plate up/down apparatus
CN105834519A (zh) 印刷电路板用的倒角装置及其控制方法
CN102029771B (zh) 一种对位平台
CN212685026U (zh) 一种基板作业平台
CN101870408B (zh) 显示面板模块组装装置及组装方法和显示面板输送装置
CN211896671U (zh) 一种玻璃激光切割设备
CN201824621U (zh) 平面任意位置调整平台及全自动视觉印刷机
EP3711723B1 (en) Device replacement in wearable article manufacturing equipment

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 1131932

Country of ref document: HK

C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: GR

Ref document number: 1131932

Country of ref document: HK