CN101346744A - 配置用于监视空间区域的监视设备的方法 - Google Patents
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Abstract
一种用于监视空间区域的监视设备包括至少一个图像拾取单元。记录和显示空间区域的三维图像(30”)以便配置监视设备。使用已在三维图像(30”)中确定的多个空间点(46，48，50)来限定配置平面(74)。随后关于配置平面(74)限定至少一个可变几何元素(86，88)。将表示几何元素(86，88)到空间区域的变换的数据记录转移到监视设备。
Description
本发明涉及配置用于监视空间区域、特别是用于对以自动化方式操作的机器或装置的工作区域进行故障防护监视的监视设备的方法。
本发明也涉及相对应的监视设备。
传统上通过机械屏障(防护围栏、防护门)和/或通过光屏障、光帘(light curtain)、激光扫描器等作为事故防护手段来保护以自动化方式操作的机器或装置的工作区域。一旦人或物体突破屏障，就停止机器或装置或以其它方式使机器或装置不会造成伤害。
在复杂的机器和装置的情况下，用于此类防护的开支可能变得非常高。必须非常准确地对准和装配光屏障、光帘等。另外，它们只能监视在光发送器与光接收器之间的直的区域，从而需要多个光屏障、光帘等以便保护四周复杂的工作区域。此外，机械屏障和传统的光屏障、光帘等仅提供有限灵活性，从而使修改监视和防护空间以适应变化的工作环境花费颇多。
为了避免这些缺点，有一段时间已提出借助照相机和现代图像处理方法来保护危险机器和装置的工作空间。例如在WO 2004/029502 A1中说明了这样的方法和相对应的设备。该监视设备使用同时记录要保护的机器的工作区域的至少两个图像拾取单元。对两个图像拾取单元的图像进行三维场景分析以确定距离信息。因此有可能检测擅入机器的危险工作区域中的异物以便切断机器或以其它方式使其安全。
DE 10 2004 020 998 A1公开了该监视设备的另一方面，即用于图像拾取单元的成像光学器件的有利实现。此外，这里提出在监视的区域内布置至少一个参考物以便检测例如由于污染、水滴和其它项对检测可靠性造成的损害。因此还有可能通过图像拾取单元查看方向有意或者无意的改变来检测对监视设备的操控。
EP 1 065 522 B1公开了一种监视设备，其中借助图像拾取单元来检测光脉冲的传播时间以便获得监视的空间区域的三维图像。通过与先前存储的参考值做比较，有可能检测到是否有物体擅入监视的区域中。
DE 197 09 799 A1和DE 101 38 960 A1公开了使用图像拾取单元的其它监视设备。首次提到的文献提出了用于生成三维图像信号集并将其与对应的参考信号集做比较的立体图像评估。如果当前场景情形偏离参考模型则可检测到物体。DE 101 38 960 A1提出了一种借助亮度差来确定距离信息的方法。
最后，DE 41 13 992 A1公开了一种用于危险空间的自动三维监视的方法，其中在监视阶段中借助计算机来评估来自至少两个电子成像器的图像。在这一布置中，至少两个成像器被校准到公共坐标系，从而对各成像器在任何像素可指定投影坐标。这一方法根据交叉(crossed)光屏障的原理来操作。在监视阶段中，针对变化来检查成像器的像素。
所有这些监视设备的共同之处在于它们尝试记录监视的空间区域的三维图像以便决定是否要停止机器或装置。术语“三维图像”指的是空间区域的图像，该图像除了包括普通(2维)图像之外还包括来自空间区域中个别或所有物体的距离信息。距离信息例如可以通过传播时间测量方法、立体图像处理或以其它方式来获得。
根据这一原理操作的监视设备仅需少量安装和组装开支，因为其可从中心位置观察空间区域。此外，这些监视设备还非常灵活，因为可灵活地限定单独的监视区域。原则上，三维图像内的任意弯曲路线和轮廓都可被限定为“虚拟防护围栏”或者“虚拟保护空间”。一旦物体擅入虚拟保护空间或突破虚拟防护围栏，就从具有防护门、光屏障、光栅等的防护手段如已知的那样触发安全功能。还很有可能在机器或装置操作时改变或修改虚拟保护区域。
另一方面，当在机器或装置处设置和配置监视设备时，由于虚拟保护区域所导致的高度灵活性造成了困难。在机器或装置处组装防护围栏或光帘期间，由于屏障的机械布置可容易地识别保护区域的路线。然而，这并不适用于具有虚拟保护空间的监视设备。
另外，虚拟保护空间的位置和准确路线是与安全有关的特征，即有必要保证期望的虚拟保护空间实际上准确地延伸到期望其延伸到的地方。否则可能发生对监视的装置的危险区域的未检测到的闯入且因而发生严重的损害和个人伤害。此外，需要保证在虚拟防护围栏中没有间隙，这一点由于虚拟保护空间的高设计自由度和灵活性而颇为困难。
上述DE 41 13 992 A1针对设置保护空间而提出将所谓的测量标记放置于期望跨越监视区域的空间位置上。此后，借助记录的图像来确定测量标记的空间坐标。所获得的空间坐标跨越监视区域。然而，设置监视区域的这一方法并非最优，因为该设置需要对标记点的物理访问。此外，DE 4113 992 A1没有公开任何用于保证监视区域的故障防护配置的机制。
针对这一背景，本发明的目的在于提供一种用于配置前述类型的监视设备从而可尽可能简单地并且在任何情况下都以故障防护方式来配置监视区域的方法。
根据本发明的一个方面，通过一种用于配置用于监视空间区域的监视设备的方法来实现这一目的，其中监视设备包括生成空间区域的三维图像的至少一个图像拾取单元，该方法包括以下步骤：
-记录和显示空间区域的三维图像，
-确定三维图像中的多个空间点，
-使用空间点来限定配置平面，
-关于配置平面生成至少一个可变几何元素，该几何元素叠加在图像上，
-生成表示几何元素到空间区域的变换的数据记录，以及
-将数据记录转移到监视设备，其中监视设备被设计成使用数据记录监视空间区域。
根据本发明的另一方面，提供一种用于监视空间区域的监视设备，该监视设备包括用于生成空间区域的三维图像的至少一个图像拾取单元、用于根据图像来触发控制功能的评估单元以及用于配置评估单元的配置设备，该配置设备包括：
-显示器，用于显示空间区域的三维图像，
-第一配置元件，用于确定三维图像中的多个空间点，
-第二配置元件，用于使用空间点来限定配置平面，
-第三配置元件，用于生成与配置平面有关的至少一个可变几何元素，其中第三配置元件被布置成将可变几何元素叠加到图像中，
-第四配置元件，用于生成表示几何元素到空间区域的变换的数据记录，以及
-通信接口，用于将数据记录转移到评估单元，评估单元被设计成使用数据记录来监视空间区域。
可以特别有利地借助一种计算机程序来实施本发明，该计算机程序包括被设计成当在计算机上执行该计算机程序时执行上述类型的方法的程序代码。在本发明的特别优选实施例中，商用PC与这种计算机程序结合地使用作为监视设备的配置设备。
本发明使用监视的空间区域的实际图像来在显示的图像中限定监视区域。在优选实施例中，使用空间区域的“冻结的”实际图像，即存储于配置设备中的实际图像。这具有以下优点：可以在配置设备中配置监视区域而无需配置设备在配置过程中连接到图像拾取单元。然而作为替代方式，也有可能通过使用至少一个图像拾取单元的实况图像来执行配置。
本发明还包括在实际图像中或借助实际图像确定多个空间点以及使用这些空间点来限定配置平面。确定空间点包括确定三维实际图像的所选和/或所标识的空间点的空间坐标。通过使用这些标识的空间点来限定空间平面创建了在“虚拟”配置平面何实际空间区域之间的明确关系。该关系允许限定与实际空间区域有明确和限定好的关系的虚拟几何元素。通过生成并将相对应的数据记录发送到监视设备、特别是该监视设备的评估单元，虚拟几何元素被投影到实际空间区域中。
这一投影由于通过使用实际空间点来限定的配置平面是可逆地明确的。因而可以可靠和安全地配置几何元素形式的监视区域。
由于几何元素在一方面可以在空间区域的实际图像中或者在该实际图像上很简易地用图形来表示，且另一方面可表示到实际空间区域中的明确投影，所以新的过程提供了简单和清楚的配置。此外，用户可以很好地评定与实际机器或装置有关的监视区域的位置和范围。
总体而言，本发明因此提供了最初说明的类型的监视设备的简单可靠的配置。因此完全地实现了上述目的。
在本发明的改进中，在记录三维图像之前将多个设置标记放置在空间区域中，以确定图像中的空间点。
设置标记是在空间区域的图像中可明确、快速识别的具有限定结构的图案。使用该设置标记有助于自动确定空间点并因而增加配置监视设备的便利。另一方面，使用限定的设置标记有助于避免确定和分配空间点时的错误。监视设备的配置因此变得更简易和可靠。
在又一改进中，在图像中自动寻找设置标记并用符号标记设置标记。
该改进包括第一控制能力，因为用户借助(自动发出的)符号可容易地检查限定的设置标记的位置是否由配置设备检测到和接受。此外还有助于配置并减少配置所需时间。
在又一改进中，在使监视设备进行操作之前去除设置标记。
该改进提高了对监视设备免于有意或无意的操控的保护，因为防止了无设置标记的(重新)配置。
在又一改进中，确定不位于同一直线上的至少三个空间点。
该实施例提供了对与实际空间区域有关的平面的自由选择。用户可在监视的空间区域中自由地限定配置平面。因而可对配置进行最优地修改以适应于监视的机器或装置的个别条件。作为替代方式，可预定配置平面的一个或两个中止点，从而用户只能将平面改变至受限制的程度。
在又一改进中，借助至少三个空间点来确定配置平面并确定在配置平面以外的第四空间点。
该实施例使得更容易限定其原点在物体如开关盒上或者之下的用户坐标系。在这种情况下，坐标系的原点有利地放置于第四空间点到由其它三个空间点所确定的配置平面中的投影上。这一实施例增加了灵活性并进一步简化了配置。
在又一改进中，配置平面图形地叠加到显示的图像上。
在优选示例实施例中，配置平面以格状网的形式或以同心圆和/或(从相对于平面限定的坐标系的原点开始的)放射线的形式叠加到空间区域的所显示的实际图像中。另外，如果图像拾取单元的视线、投影的阴影和其它辅助线叠加到显示的图像以限定监视区域则是优选的。该“人工”辅助元素到显示的实际图像中的叠加有助于监视空间的精确限定，且特别地有助于实施无缝保护。
在又一实施例中，可变几何元素图形地叠加到显示的图像中。
叠加可变几何元素实现了图形地确定监视区域，这是特别简单和便利的。通过这种方式，也可快速和可靠地检查监视区域设置。
有利地，提供具有多个预定的几何元素的库，用户可从该库中选择适当的几何元素，这进一步加速对监视设备的配置。另外，优选的是用户可用自有几何元素来扩展该库和/或从通常使用的CAD程序导入几何元素。
如果用户可在配置过程中在2维视图与3维视图之间切换以便在不同视图中评定监视区域则也是优选的。
在又一改进中，几何元素具有与配置平面垂直的侧面。
相比之下，基本上有可能确定与配置平面成斜角的几何元素。然而，限制到垂直的几何元素防止了监视空间变得混乱并且因此有助于在保护机器或装置时增加安全性。
在又一改进中，确定并且相互组合多个几何元素。
在该改进中，由此确定几何元素的排列，并通过使用该排列或多个单独的监视空间的组合来配置监视设备。该实施例是一种非常简易和高效的可能实施例，该可能实施例在一方面为用户提供了高灵活性而在另一方面有助于提供清楚且因而安全的配置。
在又一改进中，多个参考标记放置于空间区域中且与图像一起记录，其中为各参考标记确定参考位置。
参考标记有利地是空间区域中与设置标记的图案相区别的限定好的图案。该实施例可用来容易地检查至少一个图像拾取单元的对准及其正确的运行。
在又一改进中，监视设备包括至少第一和第二图像拾取单元，至少第一和第二图像拾取单元相对于彼此在空间上偏移地布置，且生成空间区域的第一图像和部分偏移的第二图像，第一图像和第二图像的公共图像区域显示为三维图像。
此信息对于可靠地配置监视区域大为有利，因为两个在空间上偏移的图像拾取单元的观测区域即使仅略有偏移视角但是始终有偏移视角。然而，为了保护危险的机器和装置，重要的是用以下方式限定监视区域使得涉及到的所有图像拾取单元可观测相对应的空间区域。如果通过使用立体方法来生成三维图像，则该实施例是特别有利的。然而，该实施例还可有利地用在例如仅由于冗余度而使用两个或更多图像拾取单元的其它监视设备中。
在又一改进中，数据记录限定了与几何元素相对应的空间区域的部分，其中物体被引入到空间区域的该部分中，且其中在引入到空间区域的该部分中的过程中记录物体的实况图像并将该实况图像存档。
在该改进中，在已经限定几何元素之后关于监视设备实际上是否以所期望的方式做出响应来进行实际检查。该检查有利地与实况图像一起记录并且加以存档。该改进提供了用于将配置归档的很简易且便利的可能，这对于保护机器和装置至关重要。
毋庸赘言，在不脱离本发明范围的情况下，不但可以在指定组合中并且也可以在其它组合中或者单独地运用前述特征以及下文要说明的特征。
在附图中示出了本发明的示例性实施例并且将在以下描述中更具体地说明本发明的示例实施例，在附图中：
图1示出了实施例的示意图，其中包括两个图像拾取单元的监视设备保护机器人的工作区域，
图2在顶视图示出了图1的实施例，
图3示出了当根据优选示例实施例配置图1和图2的监视设备时屏幕显示的简化图，
图4示出了当根据优选示例实施例配置图1和图2的监视设备时的又一屏幕显示，以及
图5示出了用于说明根据本发明的方法的优选示例实施例的流程图。
在图1中，根据本发明的监视设备的示例实施例由附图标记10总地表示。监视设备10在此用于监视机器人14的危险工作区域12。这是新颖监视设备的优选示例应用。然而，本发明不限于此且还可用来保护其它机器和装置。
此外，本发明还可用在其它领域，如用于配置用于监视贵重物品(保险库监视等)和/或监视公共建筑物、机场等的入口区域的监视区域。其还可用来将监视区域配置为质量控制和质量保证的一部分。
监视设备10在此包括两个图像拾取单元16、18，为求简洁在下文中称之为照相机。在本申请的特别优选实施例中，监视设备包括一起跨越近似等边三角形的三个照相机。照相机16、18用于记录机器人14及其环境区域的三维图像，其中在优选实施例中借助通过引用全部包括在此的最初提到的WO 2004/029502 A1中描述的三维场景分析方法来获得距离信息。
作为替代方式，本发明还可用在借助传播时间测量方法或以其它方式来拾取三维图像的监视设备中。
如果照相机16、18拾取监视的空间区域的灰度和/或彩色图像则是优选的。然而原则上，照相机16、18还可记录红外图像或其它波长带中的图像。
附图标记20表示评估单元，该评估单元接收和评估照相机16、18的图像以根据照相机16、18的图像停止机器人14。因而，评估单元20经由链路22连接到机器人14。
评估单元20可以是机器人14的操作控制的一部分。然而优选地，其是独立处理对机器人的与安全有关的监视的分离的评估单元。然后分离地实施机器人14的操作控制(此处未示出)。
附图标记24表示通过其可配置监视设备10的配置设备。根据优选实施例，配置设备包括具有显示器28的传统PC 26。PC 26经由数据链路29连接至评估单元20。在优选示例实施例中，数据链路29是以太网链路或
链路。后者是为与安全有关的应用而专门开发的本申请的现场总线系统。在其它示例实施例中，配置设备24集成于评估单元20中。在这种情况下，在评估单元与配置设备之间的通信接口是在两个功能单元之间的内部接口，该内部接口例如可以是软件接口。
在显示器28上示出监视的空间区域12的图像30。根据优选示例实施例，图像30是用照相机16、18记录的空间区域12的“冻结的”实际图像。在优选示例实施例中，借助叠加到图像30上的用图形生成的几何元素来配置监视区域(见图3和图4)。
用附图标记32、34象征性地示出照相机16、18的拾取或查看区域。可容易地看出两个照相机16、18的区域32、34关于彼此略有偏移并且存在用附图标记36表示的公共重叠拾取区域。有利地仅针对公共拾取区域36进行空间区域的配置和监视。
附图标记38表示在下文中称为报警区域的第一监视区域。附图标记40表示在下文中称为保护或停止区域的第二监视区域。
如图1中举例所示，监视区域38、40形成防止人42对机器人14的工作区域12的未检测到的擅入的虚拟围栏。如报警区域38所示，该围栏可“悬浮”，即其没必要座落在地面上。
图2从顶部示出了报警区域38和保护区域40的位置。如图所示，两个区域近似半圆地包围机器人的工作区域12。工作区域12的开放部分可例如通过机械屏障(此处未示出)保护。不用说监视区域38、40也可完全地包围机器人14的工作区域12或可具有不同路线。
附图标记46、48、50表示放置于地上以便以下文中描述的方式来配置监视设备10的三个设置标记。有利地，在配置过程之后去除这些设置标记。
附图标记52、54表示也布置于照相机16、18的拾取区域36中的两个参考标记。与设置标记相对比，这些参考标记52、54保持于公共拾取区域36中。在监视设备10的操作过程中，参考标记52、54可用来检查照相机16、18的拾取区域32、34是否偏移和/或照相机16、18的光学器件是否受到污染。
如图2所示，设置标记46、48、50和参考标记52、54可被识别地互不相同。然而在两种情况下，标记都包括提供所拾取的图像30中的简单识别的预定的高对比(high-contrast)图案。
在下文中，参照图3、图4和图5来描述用于配置监视设备10的优选示例实施例。相同的附图标记表示与之前相同的元件。
在图3和图4中，示出了两个屏幕图，这些图示出了在借助配置设备24对监视设备10进行配置的过程中的中间步骤。图5借助流程图说明了各个方法步骤。
根据步骤60，照相机16、18必须首先被安装和对准到机器人14的工作区域12。优选地，先大致地机械对准两个照相机。此后是“电子精细调整”，即以电子方式选择精确的监视区域。然后，根据步骤62，设置配置设备24到评估单元20的连接。根据步骤64，在两个照相机16、18的拾取区域36中放置设置标记46、48、50和参考标记52、54。根据步骤66，然后借助两个照相机16、18来拾取图像并将图像转移到配置设备24。图像30(具有例如从立体图像处理获得的补充的距离信息)存储于配置设备25的存储器(这里未示出)中并显示于显示器28上以对监视区域进行简单配置。图3和图4示出了在下文进一步说明的新颖方法的中间步骤处的图像30’和30”。
根据步骤68，首先在图像30中寻找设置标记46、48、50。优选地，借助在图像中寻找设置标记46、48、50的已知图案的适当的图像处理算法来自动地执行该搜索。当算法检测到设置标记时，用符号70对其进行标记，从而申请人可识别算法是否已检测到“正确的”设置标记并正确地确定了其位置。作为其替代或补充，该方法原则上也可用“自然的”设置标记、也就是基于现有的目标点来执行。
在图3中的图内，符号70是指向所计算的各设置标记46、48、50的中心点的竖直箭头。然而，也可以有其它符号70，例如在检测的各设置标记周围的框形标记。
根据步骤72，然后通过选择三个设置标记46、48、50来限定配置平面74。配置平面74在此以叠加到空间区域的冻结的实际图像上的格状网来表示。
此外，限定了在图3和图4中借助坐标轴76、78来表示的坐标系。在此处所述的示例实施例中，坐标系的原点位于设置标记50上。然而，用户也可选择其它设置标记作为坐标系的原点。
具体地，本发明的优选示例实施例使坐标系的原点能够置于第四设置标记80在配置平面上的投影中。设置标记80在此例如是在开关盒上。在优选示例实施例中，用户还可自由地选择坐标轴的方向。
根据步骤82，确定参考标记52、54的位置并将其存储在配置数据记录中。如果多个参考标记52、54布置于照相机16、18的公共拾取区域36中，则用户可选择或取消选择所有或单独的参考标记。正是所选的参考标记32、54的位置在监视设备10在操作时被监视和评估。
根据步骤84，确定监视空间并以叠加到实际图像30”中的几何元素66、68的形式用图形指示监视空间。
在本发明的优选示例实施例中，用户可在实际图像30”中借助鼠标用图形生成几何元素86、88。在特别优选的实施例中，用户具有预备的几何元素的库(在此未示出)，从该库中用户可选择和参数化适当的几何元素。
另外，如果各几何元素具有与配置平面74垂直的侧面90则是优选的，因为这产生了可容易地检查彼此之间的连接的简单的监视空间。然而，在另一示例实施例中，有可能用户还可参数化侧壁90的角度位置和/或侧壁90的轮廓的路线。
在根据图4的示例实施例中，假设用户可生成被组合以形成几何元素的排列的多个几何元素86、88。通过这种方式，可从相对简易的几何元素86、88容易地构造复杂的监视区域。
在本发明的优选示例实施例中，用户还必须为各几何元素86、88指定这是报警区域38、保护区域40，还是根本不受监视设备10监视和评估的区域(消隐)。
当已经完成对各个几何元素86、88的确定时，根据步骤92在配置数据记录中存储几何元素86、88的位置。在这一过程中，确定各几何元素86、88相对于配置平面74的位置。由于在配置平面74和实际的设置标记46、48、50之间限定的关系，所以在虚拟几何元素(等同于监视区域)的位置和实际空间坐标之间有明确的关系。
在步骤92，以如下方式在配置数据记录中存储几何元素的位置，使得评估单元20将作为监视区域的几何元素86、88的位置和范围纳入考虑之中。
根据步骤94，然后经由数据链路29将配置数据记录转移到评估单元20。
根据步骤96，然后借助测试体由“触犯”监视区域的人42执行对配置的监视区域的功能测试。
以与当监视设备10在操作时相同的方式借助照相机16、18来记录该过程。所记录的图像被转移到配置设备24。一旦评估单元20检测到对监视区域的触犯，对应的信号被发送到配置设备24。配置设备24然后存储相关联的实际图像并以功能测试协议将其存档。
当成功地完成了所有功能测试时，可结束对监视设备10的配置。根据步骤98，有利地去除设置标记46、48、50，从而防止对配置的操作。
配置数据记录有利地通过使用错误防护措施从配置设备24被转移到评估单元20。这些可包括以下步骤中的一个或多个步骤：
1.对用于发送的配置设备的认证，
2.对用于接收的评估单元20的明确指定，
3.发送连接号以保证在命令序列的情况下的连续授权，
4.通过使用数据保护措施如CRC保证数据表现(data representation)和一致性，以及
5.加密有用数据以保证机密性。
总体上实施以下安全方面和机制：
-机密性：消息应当只有在各情况下所寻址的接收方才可读取；出于这一目的而使用加密；
-授权：配置系统的用户必须证明其授权，
-数据一致性：在配置设备和评估单元之间的数据传输必须无改变地到达接收方，
-可信性：消息必须已由声称的发送方可证实地创建，即发送方必须可证实地标识自身，
-责任：消息的发送方不应能够否认其是消息的始发方；这优选地通过适当的签名来实施。
另外，如果评估单元20本身检查所接收的保护空间配置则是优选的。第一检查步骤包括似真性(plausibility)测试。具体而言，这是检查是否所有配置的监视空间都在公共拾取区域36内。
如果评估单元20借助用户在配置设备24中输入的数据来重复对监视区域的计算以便以这一方式提供实现检错的冗余度(redundancy)则也是优选的。为此，评估单元20仅需要可经由数据链路29发送到评估单元20的由用户输入的配置数据。
特别是如果配置设备24包括常规的且因而是无错误防护的PC，则在评估单元20中和借助评估单元20来检查配置是有利的。
Claims (15)
1.一种方法，用于配置用于监视空间区域(36)的监视设备(10)，其中所述监视设备(10)包括生成所述空间区域(12)的三维图像(30)的至少一个图像拾取单元(16，18)，所述方法包括以下步骤：
-记录和显示所述空间区域(12)的所述三维图像(30)，
-确定所述三维图像(30)中的多个空间点(46，48，50)，
-使用所述空间点(46，48，50)来限定配置平面(74)，
-关于所述配置平面(74)生成至少一个可变几何元素(86，88)，该至少一个可变几何元素(86，88)叠加到所述图像(30)上，
-生成表示所述几何元素(86，88)到所述空间区域(12)的变换的数据记录，以及
-将所述数据记录转移到所述监视设备(10)，其中所述监视设备(10)被设计成使用所述数据记录来监视所述空间区域(12)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中将多个设置标记(46，48，50)放置于所述空间区域(12)中以便确定所述图像(30)中的所述空间点。
3.根据权利要求2所述的方法，其中在所述图像中自动地寻找所述设置标记(46，48，50)并用符号(70)来标记所述设置标记(46，48，50)。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中在使所述监视设备(10)进行操作之前去除所述设置标记(46，48，50)。
5.根据权利要求1至4中的一项所述的方法，其中确定至少三个空间点(46，48，50)，该三个空间点(46，48，50)不在同一直线上。
6.根据权利要求5所述的方法，其中借助所述至少三个空间点(46，48，50)来确定所述配置平面(74)，以及其中确定在所述配置平面(74)以外的第四空间点(80)。
7.根据权利要求1至6中的一项所述的方法，其中所述配置平面(74)图形地叠加到显示的所述图像(30’)上。
8.根据权利要求1至7中的一项所述的方法，其中所述可变几何元素(86，88)图形地叠加到显示的所述图像(30”)上。
9.根据权利要求1至8中的一项所述的方法，其中所述几何元素(86，88)具有与所述配置平面(74)垂直的侧面(90)。
10.根据权利要求1至9中的一项所述的方法，其中确定并相互组合多个几何元素(86，88)。
11.根据权利要求1至10中的一项所述的方法，其中将多个参考标记(52，54)放置于所述空间区域(12)中并与所述图像(30’)一起记录，且其中对各参考标记(52，54)确定参考位置。
12.根据权利要求1至11中的一项所述的方法，其中所述监视设备(10)包括至少第一和第二图像拾取单元(16，18)，该第一和第二图像拾取单元(16，18)相对于彼此在空间上偏移地布置，并生成所述空间区域(12)的第一图像和部分偏移的第二图像(32，34)，其中所述第一图像和第二图像(32，34)的公共图像区域(36)显示为三维图像(30)。
13.根据权利要求1至12中的一项所述的方法，其中所述数据记录限定与所述几何元素(46，48，50)对应的所述空间区域(12)的部分(38，40)，其中物体(42)被引入所述空间区域的所述部分(38)中，且其中在引入所述部分(38)中的过程中所述物体(42)的实况图像被记录并且被存档。
14.一种计算机程序，具有被设计成当所述计算机程序在计算机上执行时执行根据权利要求1至13中的一项所述的方法的程序代码。
15.一种用于监视空间区域(12)的监视设备，包括用于生成所述空间区域的三维图像(30)的至少一个图像拾取单元(16，18)、用于根据所述图像(30)来触发控制功能的评估单元(20)以及用于配置所述评估单元(20)的配置设备(24)，所述配置设备(24)包括：
-显示器(28)，用于显示所述空间区域的所述三维图像(30)，
-第一配置元件(68)，用于确定所述三维图像(30)中的多个空间点(46，48，50)，
-第二配置元件(72)，用于通过使用所述空间点(46，48，50)来限定配置平面(74)，
-第三配置元件(84)，用于关于所述配置平面(74)生成至少一个可变几何元素(86，88)，其中所述第三配置元件(84)被布置成将所述可变几何元素(86，88)叠加到所述图像(30)中，
-第四配置元件(92)，用于生成表示所述几何元素(86，88)到所述空间区域的变换的数据记录，以及
-通信接口(29)，用于将所述数据记录转移到所述评估单元(20)，其中所述评估单元(20)被设计成使用所述数据记录来监视所述空间区域(12)。
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