CN100554070C - 平行四边形轮腿行走机构 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种平行四边形轮腿行走机构。它含有铰节、转向轮，铰节与转向轮间有关节、连接块、转向油缸和摆动油缸，铰接的上、下方分别有第一销轴和第二销轴。关节和连接块均为三角形，关节与连接块相邻的一角借助第三销轴铰接在一起，它们的另一角分别铰接在第一销轴上和转向轮的轮轴上，转向油缸的一端通过第五销轴铰接在连接块的第三个角上，转向油缸的另一端铰接在第二销轴上，摆动油缸的一端借助第四销轴铰接在关节的第三个角上，摆动油缸的另一端亦铰接在第二销轴上。在转向轮直线行驶状态下，第一销轴、第二销轴、第五销轴和第三销轴呈平行四变形。本发明适用于步行式挖掘机上。采用这种平行四边形轮腿行走机构，可提高整机的通过性和稳定性。

Description

平行四边形轮腿行走机构
技术领域
本发明涉及一种工程机械。具体说，是步行式挖掘机的轮腿行走机构。
背景技术
在汽车制造行业都知道，在采用两个桥的汽车上，都是采用梯形拉杆机构来实现转向，实现汽车的两个转向轮的中心线交于一点。在多桥转向的载重汽车上，如越野起重机、重型越野汽车，一般采用梯形拉杆机构实现转向，而且，这些桥一般通过固定式车架连接起来，使得整机的通过性和稳定性都较差。
发明内容
本发明要解决的问题是提供一种平行四边形轮腿行走机构。采用这种平行四边形轮腿行走机构，可提高整机的通过性和稳定性。
为解决上述问题，采取以下技术方案：
本发明的平行四边形轮腿行走机构含有铰节、转向轮，铰节与转向轮间有关节、连接块、转向油缸和摆动油缸，铰接的上、下方分别有第一销轴和第二销轴。关节和连接块均为三角形，关节与连接块相邻的一角借助第三销轴铰接在一起，它们的另一角分别铰接在第一销轴上和转向轮的轮轴上，转向油缸的一端通过第五销轴铰接在连接块的第三个角上，转向油缸的另一端铰接在第二销轴上，摆动油缸的一端借助第四销轴铰接在关节的第三个角上，摆动油缸的另一端亦铰接在第二销轴上。在转向轮直线行驶状态下，第一销轴、第二销轴、第五销轴和第三销轴呈平行四变形。
采取上述方案具有以下优点：
由于本发明的平行四边形轮腿行走机构，其四条步行腿是采用独立控制方式，可满足机械行驶转向、直线行驶和蟹行功能需要，以及通过调整轮距来提高整机的通过性和稳定性。
附图说明
图1是本发明的平行四边形轮腿行走机构示意图；
图2是调整转向轮轮距时的平行四边形轮腿行走机构示意图；
图3是转向轮转向状态下的平行四边形轮腿行走机构示意图。
具体实施方式
如图1所示，本发明的平行四边形轮腿行走机构含有铰节1、转向轮4，铰节1与转向轮4间有关节2、连接块3、转向油缸5和摆动油缸6，铰接1的上、下方分别有第一销轴7和第二销轴8。关节2和连接块3均为三角形，关节2与连接块3相邻的一角借助第三销轴11铰接在一起，它们的另一角分别铰接在第一销轴7上和转向轮4的轮轴12上，转向油缸5的一端通过第五销轴10铰接在连接块3的第三个角上，转向油缸5的另一端铰接在第二销轴8上，摆动油缸6的一端借助第四销轴9铰接在关节2的第三个角上，摆动油缸6的另一端亦铰接在第二销轴8上。
当转向油缸5处于最短时(活塞未伸出时)，铰节1上的第一销轴7、铰节1上的第二销轴8、关节2与连接块之间的第三销轴11和连接块3与转向油缸5之间的第五销轴10构成平行四边形。此时，转向轮4的轴线与铰节1上的第一销轴7和第二销轴8间所形成的平面相平行，状态如图1所示，确保整机可以直线行驶。当需要调整转向轮4的轮距时，摆动油缸5活塞杆外伸，关节2的一角绕第一销轴7旋转，由于上述的平行四边形的关系保持不变，转向轮4向外侧平行摆动，状态如图2所示，这样保证了摆动油缸6在任何状态下，转向轮4的轴线与铰节1上的第一销轴7和第二销轴8间所形成的平面相平行，保证了整机的直线行驶状态。在摆动油缸6处于任何一个状态下，转向油缸5的活塞杆外伸，此时，关节2保持不动，转向轮4通过连接块3绕第五销轴旋转，从而使转向轮4转向，状态如图3所示。当两个本发明的平行四边形轮腿行走机构对称配合使用时，可实现蟹行行驶功能。

Claims (1)

1.平行四边形轮腿行走机构，其特征在于含有铰节(1)、转向轮(4)，铰节(1)与转向轮(4)间有关节(2)、连接块(3)、转向油缸(5)和摆动油缸(6)，铰接(1)的上、下方分别有第一销轴(7)和第二销轴(8)；关节(2)和连接块(3)均为三角形，关节(2)与连接块(3)相邻的一角借助第三销轴(11)铰接在一起，它们的另一角分别铰接在第一销轴(7)上和转向轮(4)的轮轴(12)上，转向油缸(5)的一端通过第五销轴(10)铰接在连接块(3)的第三个角上，转向油缸(5)的另一端铰接在第二销轴(8)上，摆动油缸(6)的一端借助第四销轴(9)铰接在关节(2)的第三个角上，摆动油缸(6)的另一端亦铰接在第二销轴(8)上；在转向轮(5)直线行驶状态下，第一销轴(7)、第二销轴(8)、第五销轴(10)和第三销轴(11)呈平行四
Figure C2007100194950002C1
形。
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