CN100430167C - 面板输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明的面板输送装置具备：把持面板的面板把持部、使面板把持部向面板输送方向移动的连杆机构、和使连杆机构动作并且使连杆机构整体移动以使面板把持部向面板输送方向移动的滑动机构。滑动机构包括具有第一滑块的第一滑动机构、和具有第二滑块的第二滑动机构。连杆机构构成为，将第一滑块及第二滑块与面板把持部连接，分别直线驱动第一滑块与第二滑块，从而使面板把持部向面板输送方向移动。

Description

面板输送装置

技术领域

本发明涉及对通过压力机等成型的面板进行输送的面板输送装置。

背景技术

例如汽车用面板制成为复杂的形状，故成型工序分为数个阶段，由排列成直线状的模具成型。在这样的使用多个压力机的多工位压力机或串联压力机(tandem press)中，为了将由某个压力机成型的部件(面板)依次输送到下一个压力机而设置面板输送装置。

作为多工位压力机用的面板输送装置，现有技术中广泛使用有下述专利文献1的横杆式输送装置。该装置为这样的装置：在线路方向上，可升降地设置在各压力机工位的整个区域内延伸的提升梁，进而在该提升梁上悬垂有输送机使其能够在线路方向的各工位之间往复运动，在该输送机上组装有横杆，在横杆上附设工件把持件，同时且间歇地对各工位的工件材料进行输送。

这样的横杆式输送装置具有以下特征。

(1)通过由凸轮驱动式或AC伺服马达进行的运动控制，生成成型面板的模具工位间送进运动。

(2)根据送进方向(水平方向)与提升方向(垂直方向)的合成运动进行面板的输送，由安装在被称为横杆的输送工具上的真空吸杯对面板进行吸附而进行输送。

(3)各模具工位之间的横杆，在送进方向、提升方向上都连结着，各个横杆联动地进行完全相同的运动。

(4)生成工位之间的送进运动的送进臂，通常位于由连接着横杆的台车和其连结机构构成的一连串送进装置的前侧或后侧，由臂的摆动生成送进运动。

另外，除上述横杆式输送装置外，还提出有下述专利文献2～4等所记载的面板输送装置。

专利文献2记载的“多工位进给装置(transfer feeder)”，在通过升降机而上下运动的一对提升梁上，设有通过线性马达而独立地自行的多个输送机，可将线性马达作为驱动源进行工件(面板)的高速输送。

专利文献3记载的“多工位压力机输送装置”，在提升梁上设有多个输送机，该输送机可将伺服马达作为驱动源进行工件(面板)的高速输送。

专利文献4记载的“TRANSPORT AND POSITIONING SYSTEM(输送定位装置)”，如图1所示那样，具备具有杠杆机构33的驱动装置40，该杠杆机构33具有驱动横杆32并对其进行定位的输出部35。该杠杆机构33具有在一端形成输出部35的摆臂34，该输出部35与横杆32连结。另外，摆臂34以隔开间隔的支承点38和驱动点43这两点连结着。支承点38与驱动点43的间隔比输出部与支承点的间隔短。在该图中，31为安装在横杆32上的工件把持件，42为连结滑块47与驱动点43的导杆，51为摆动驱动导杆42的摆动马达，55为使滑块47上下运动的直动装置。

根据该构成，通过以直动装置55使滑块47上下运动，以摆动马达51使导杆42摆动，从而对导杆42的前端(驱动点43)进行驱动·定位，以杠杆比放大该动作而对安装有工件把持件31的横杆32进行驱动·定位。

专利文献1：日本特开平10-328766号公报

专利文献2：日本特公平7-73756号公报

专利文献3：日本特开平10-328766号公报

专利文献4：美国专利第6382400号公报

但是，在上述的专利文献1及3所述的面板输送装置中存在以下问题：(1)不能够使各横杆具有各不相同的运动，(2)由于所有的运动用的横杆同时动作，所以伺服马达和送进驱动装置大型化，(3)由于各压力机工位用的运动曲线相同，所以为了避免干涉需要在模具形状上下功夫，要对应面板成型的多样化较困难。另外，在专利文献2的线性马达方式中，虽能够通过线性马达实现送进(进给)的高速化，但需要另外的提升机构，存在整体结构复杂且大型化的问题，在专利文献3的AC伺服方式中，存在由于是串联杆而不能获得较高的刚性的问题。

另外，在专利文献4的摆臂方式中，由于以摆臂输送面板，输送距离越长就需要将臂的长度设定得越长，臂的挠曲等成为振动的原因。另外，专利文献4的面板输送装置，由于具备在压力机工位之间被沿垂直方向驱动的滑动机构，所以，不能够应用于没有设置该机构的立柱的、多滑动方式的多工位压力机。另外，为了对应复杂的压力机成型，要使工件把持件摆动(倾斜)，需要在横杆上个别地设置倾斜装置，结构变得复杂，且可动部的重量增大，更加难以实现高速化。

发明内容

本发明为解决上述问题而做成。即，本发明的主要目的在于提供一种能够使每个压力机工位具有不同的运动、能够容易使可动部轻量化、能够提高可动部的刚性而抑制挠曲或振动、另外还能够应用于多滑动(multi slide)方式的多工位压力机的面板输送装置。另外，本发明的另一个目的在于提供一种不对可动部添加其他装置、能够在将可动部轻量化了的情况下使工件把持件倾动(倾斜)的面板输送装置。

为了达成本发明的目的，本发明第1技术方案的面板输送装置，其特征在于，具备：对面板进行把持的面板把持部、使该面板把持部向面板输送方向移动的连杆机构、和使前述连杆机构动作并且使连杆机构整体移动以使前述面板把持部向面板输送方向移动的滑动机构，前述滑动机构包括：第一滑动机构、和配置在该第一滑动机构的输送线路下游侧的第二滑动机构，前述第一滑动机构构成为，具有与前述连杆机构连接的第一滑块，在相对水平面倾斜的方向上对该第一滑块进行直线驱动，使得第一滑块在其驱动范围之中在输送线路上游侧成为高位置、在输送线路下游侧成为低位置，前述第二滑动机构构成为，具有与前述连杆机构连接的第二滑块，在相对水平面倾斜的方向上对该第二滑块进行直线驱动，使得第二滑块在其驱动范围之中在输送线路上游侧成为低位置、在输送线路下游侧成为高位置，前述连杆机构具备：与前述面板把持部连接的输出部件、一端枢轴安装于前述输出部件而另一端枢轴安装于前述第一滑块的第一连杆、和一端枢轴安装于输出部件而另一端枢轴安装于前述第二滑块的第二连杆，通过对该第一滑块和第二滑块分别进行直线驱动，从而使面板把持部向面板输送方向移动，前述第一连杆具备两根臂，该两根臂各自的一端枢轴安装于前述输出部件，另一端枢轴安装于前述第一滑块，上述第一滑块和上述两根臂的回转轴心、上述第二滑块与上述第二连杆的回转轴心、上述输出部件与上述两根臂的回转轴心、以及上述输出部件与上述第二连杆的回转轴心都是水平的并且相互平行。

本发明第2技术方案的特征在于在第1技术方案的面板输送装置中，前述第一滑块包括两个滑块，前述第一滑动机构具备个别地驱动该两个滑块的两个驱动机构，前述两根臂的另一端分别枢轴安装于前述两个滑块，使该两个滑块的相对位置变化而使与前述输出部件连接的前述面板把持部倾动。

本发明第3技术方案的特征在于在第1技术方案的面板输送装置中，通过前述两根臂与前述第一滑块的各枢轴安装点的直线及/或通过前述两根臂与前述输出部件的各枢轴安装点的直线相对水平面倾斜，以使得前述两根臂在从输送线路宽度方向观察的姿态下能够始终保持互不干涉的状态。

本发明第4技术方案的特征在于在第2技术方案的面板输送装置中，通过前述两根臂与前述第一滑块的各枢轴安装点的直线及/或通过前述两根臂与前述输出部件的各枢轴安装点的直线相对水平面倾斜，以使得前述两根臂在从输送线路宽度方向观察的姿态下能够始终保持互不干涉的状态。

本发明第5技术方案的特征在于在第1至4任一技术方案的面板输送装置中，在前述面板把持部的两侧相互对称地设有一对前述连杆机构、滑动机构。

本发明第6技术方案的特征在于在第1至4任一技术方案的面板输送装置中，前述第一滑动机构及前述第二滑动机构具备分别直线驱动前述第一滑块及前述第二滑块的直动致动器。

本发明第7技术方案的特征在于在第6技术方案的面板输送装置中，前述直动致动器为滚珠丝杠与滚珠螺母、同步带、液压缸、齿条和小齿轮或者线性马达。

本发明第8技术方案的特征在于在第1至4任一技术方案的面板输送装置中，前述面板把持部具备：与前述连杆机构连接的横杆、和安装于该横杆的工件把持件。

根据本发明，通过滑动机构使连杆机构动作并且使连杆机构整体移动，由此能够使面板把持部向面板输送方向移动。因此，能够对以面板把持部把持的面板向规定的输送方向进行输送。另外，由于本发明的面板输送装置能够对应每个压力机工位设置，所以能够使每个压力机工位具备不同的运动。另外，由于能够紧凑地构成装置自身，所以也能够应用于多滑动方式的压力机装置。

根据本发明，能够稳定地输送面板。

根据本发明，通过直线驱动在V型驱动范围内移动的第一滑块和第二滑块，能够通过连杆机构使与其连接的面板把持部向面板输送方向移动。由此，能够对以面板把持部把持的面板向规定的输送方向进行输送。

根据本发明，通过驱动第一滑块而使第一连杆动作，通过驱动第二滑块而使第二连杆动作，从而使连杆机构动作，由此，能够使与输出部件连接的面板把持部向规定的面板输送方向移动。

根据本发明，能够通过两个臂将输出部件保持为一定的姿势，能够将安装于输出部件的工件把持部保持为一定的姿势，实现稳定的面板输送。

根据本发明，能够使面板把持部倾动，所以，能够根据需要以最适合的角度进行面板的把持/载置。

根据本发明，通过两根臂与第一滑块的各枢轴安装点的直线及/或通过两根臂与输出部件的各枢轴安装点的直线相对水平面倾斜，以使得两根臂在从输送线路宽度方向观察的姿态下能够始终保持互不干涉的状态，所以，第一连杆始终构成四边形的连杆，能够在面板输送动作的任意位置消除连杆机构的机构性死点。由此，可获得使控制性大幅提高的效果。

根据本发明，通过两根臂与第一滑块的各枢轴安装点的直线及/或通过两根臂与输出部件的各枢轴安装点的直线相对水平面倾斜，以使得两根臂在从输送线路宽度方向观察的姿态下能够始终保持互不干涉的状态，所以，第一连杆始终构成四边形的连杆，能够在面板输送动作的任意位置消除连杆机构的机构性死点。由此，可获得使控制性大幅提高的效果。

根据本发明，能够通过两个臂将输出部件保持为一定的姿势，能够将安装于输出部件的工件把持部保持为一定的姿势，实现稳定的面板输送。

根据本发明，能够使面板把持部倾动，所以，能够根据需要以最适合的角度进行面板的把持/载置。

根据本发明，通过两根臂与第二滑块的各枢轴安装点的直线及/或通过两根臂与输出部件的各枢轴安装点的直线相对水平面倾斜，以使得两根臂在从输送线路宽度方向观察的姿态下能够始终保持互不干涉的状态，所以，第二连杆始终构成四边形的连杆，能够在面板输送动作的任意位置消除连杆机构的机构性死点。由此，可获得使控制性大幅提高的效果。

根据本发明，通过两根臂与第二滑块的各枢轴安装点的直线及/或通过两根臂与输出部件的各枢轴安装点的直线相对水平面倾斜，以使得两根臂在从输送线路宽度方向观察的姿态下能够始终保持互不干涉的状态，所以，第二连杆始终构成四边形的连杆，能够在面板输送动作的任意位置消除连杆机构的机构性死点。由此，可获得使控制性大幅提高的效果。

根据本发明，能够利用倾斜机构使面板把持部倾动，所以，能够根据需要以最适合的角度进行面板的把持/载置。另外，倾斜机构，由于包括搭载于滑块的旋转致动器、和传动机构，所以，能够简单地构成该机构。另外，由于设为将倾斜机构与连杆机构分离的构成，所以，能够消除连杆机构的机构性死点。由此，大幅提高控制性。

根据本发明，能够通过第一臂、连结杆及第二臂将旋转致动器的旋转驱动传动到面板把持部，使面板把持部倾动。另外，将第一连杆或第二连杆的长度与连结杆的长度设成相同长度，并将第一臂与第二臂的长度设定为相同的长度，从而它们维持平行四边形，所以，在不进行倾斜动作的通常输送时，不驱动旋转致动器便能将面板把持部始终维持为一定的姿势。

根据本发明，能够通过第一带轮、驱动带及第二带轮将旋转致动器的旋转驱动传递到面板把持部，使面板把持部倾动。另外，通过将第一带轮与第二带轮的公称直径比设定为1∶1，在不进行倾斜动作的通常输送时，不驱动旋转致动器便能够将面板把持部始终维持为一定的姿势。

根据本发明，能够通过以直动致动器驱动第一滑块及第二滑块而将动作传递到连杆机构。

根据本发明，通过采用这些直动致动器，能够使各滑块以高速直线移动，且能够准确地进行定位。

根据本发明，能够以连杆机构使横杆移动，使安装于横杆的工件把持件进行期望的运动。

本发明的其他目的及有利特征将通过下面参照附图进行的说明变得明了。

附图说明

图1为表示现有技术的面板输送装置的图。

图2为表示本发明第一实施例的立体图。

图3为表示本发明第一实施例的构成图。

图4为表示本发明第一实施例的示意图。

图5A为本发明第一实施例的面板输送装置的面板输送动作说明图。

图5B为本发明第一实施例的面板输送装置的面板输送动作说明图。

图5C为本发明第一实施例的面板输送装置的面板输送动作说明图。

图5D为本发明第一实施例的面板输送装置的面板输送动作说明图。

图5E为本发明第一实施例的面板输送装置的面板输送动作说明图。

图5F为本发明第一实施例的面板输送装置的面板输送动作说明图。

图5G为本发明第一实施例的面板输送装置的面板输送动作说明图。

图6为表示本发明第一实施例的面板输送装置的运动曲线的图。

图7为表示本发明第二实施例的构成图。

图8为表示本发明第二实施例的示意图。

图9A为本发明第二实施例的面板输送装置的倾斜动作说明图。

图9B为本发明第二实施例的面板输送装置的倾斜动作说明图。

图9C为本发明第二实施例的面板输送装置的倾斜动作说明图。

图10A为本发明第二实施例的面板输送装置的面板输送动作说明图。

图10B为本发明第二实施例的面板输送装置的面板输送动作说明图。

图10C为本发明第二实施例的面板输送装置的面板输送动作说明图。

图11为表示本发明第三实施例的构成图。

图12为表示本发明第三实施例的示意图。

图13为在本发明第一实施例的面板输送装置中使横杆移动到了面板载置位置时的图。

图14为在本发明第三实施例的面板输送装置中使横杆移动到了面板载置位置时的图。

图15为表示本发明第四实施例的构成图。

图16为表示本发明第四实施例的示意图。

图17为在本发明第二实施例的面板输送装置中使横杆移动到了面板载置位置时的图。

图18为表示本发明第五实施例的构成图。

图19为表示本发明第五实施例的示意图。

图20A为本发明第五实施例的面板输送装置的面板输送动作说明图。

图20B为本发明第五实施例的面板输送装置的面板输送动作说明图。

图20C为本发明第五实施例的面板输送装置的面板输送动作说明图。

图20D为本发明第五实施例的面板输送装置的面板输送动作说明图。

图20E为本发明第五实施例的面板输送装置的面板输送动作说明图。

图20F为本发明第五实施例的面板输送装置的面板输送动作说明图。

图20G为本发明第五实施例的面板输送装置的面板输送动作说明图。

图21A为本发明第五实施例的面板输送装置的倾斜动作说明图。

图21B为本发明第五实施例的面板输送装置的倾斜动作说明图。

图21C为本发明第五实施例的面板输送装置的倾斜动作说明图。

图22为表示本发明第六实施例的构成图。

图23为表示本发明第六实施例的示意图。

具体实施方式

下面，基于附图对本发明的优选实施例进行详细说明。在各图中通用的部分标注以相同的附图标记而省略重复说明。

图2及图3为表示本发明第一实施例的面板输送装置的图，图2为面板输送装置10的立体图，图3为表示从输送线路宽度方向内侧观察图2的面板输送装置10的姿态的构成图。在该图中，为了便于说明，示出了上游侧、下游侧的两个压力机工位14及设置在其间的本发明的面板输送装置10。在实际机器中，作为压力机工位通常设置有2～5个左右的多个。在本说明书中，“上游侧”、“下游侧”分别意味着输送线路的上游侧、下游侧。

如图2及图3所示，为了从上游侧压力机工位14接收成型了的材料(面板)并将其向下游侧压力机工位14输送，在压力机工位14、14之间设置有面板输送装置10。另外，通过将其两端部安装在设置于上游及下游的压力机工位14或未图示的压力机支架的臂上，或吊挂于顶棚，从而将面板输送装置10设置在压力机工位14、14之间。

面板输送装置10，具备面板把持部15及相互对称地连接在该面板把持部15的两侧的一对连杆机构6、和赋予连杆机构6规定动作的滑动机构13，它们相互对称地动作，使面板把持部15在送进方向及上下方向上移动，依次将面板1输送到下一个压力机工位。

面板把持部15具备：吸附面板(工件)1的真空吸杯等工件把持件2、和安装该工件把持件2且在与输送线路垂直的方向上延伸的横杆3，在该横杆3的两端连接有连杆机构6。

滑动机构13，包括具有第一滑块4的第一滑动机构11、和具有第二滑块5的第二滑动机构12。第一滑动机构11及第二滑动机构12安装在V字形的基体部件16上。另外，该两个滑动机构11、12，分别具备相同长度的直动致动器，通过该直动致动器的驱动，分别对第一滑块4及第二滑块5进行直线驱动，且能够通过数值控制等准确地进行定位。17为直动致动器用驱动马达。在本实施方式中直动致动器为滚珠丝杠与滚珠螺母，但本发明并不限于此，也可为同步带、液压缸、齿条和小齿轮、线性马达等。

第一滑动机构11，在相对水平面倾斜的方向上对第一滑块4进行直线驱动，使得第一滑块4在其驱动范围之中在输送线路上游侧成为高位置、在输送线路下游侧成为低位置。另外，第二滑动机构12，在相对水平面倾斜的方向上对第二滑块5进行直线驱动，使得第二滑块5在其驱动范围之中在输送线路上游侧成为低位置、在下游侧成为高位置。第二滑动机构12，配置在第一滑动机构11的输送线路下游侧，以与水平面垂直的轴Y为中心、相对第一滑动机构11呈轴对称地设置。

上述两个滑动机构11、12，各自的滑动方向的下方延长线交叉，所成的角θ设定为60°。所成的角θ根据压力机工位14、14之间的间隔、即面板1的输送距离而对应每个压力机装置个别地决定，不限于上述角度。

另外，在本实施例中，第一滑动机构11与第二滑动机构12构成彼此的下方延长线交叉的V字形的滑动机构，但不一定限定于此，例如，也可为以第一滑动机构11与第二滑动机构12彼此的上方延长线交叉的方式构成的倒V字形的滑动机构、或是第一滑动机构11与第二滑动机构12在输送线路的宽度方向上错开而使其驱动范围交叉的X型的滑动机构。

图4为图2及图3的面板输送装置10的示意图。如该图所示，连杆机构6，具备与工件把持部15(横杆3)的两侧连接的输出部件19、和枢轴安装在该输出部件19上的第一连杆7及第二连杆8。

第一连杆7，具备相互等长的两根臂7a、7b，该两根臂7a、7b，各自的一端以能够以水平轴为中心进行旋转的方式枢轴安装在输出部件19上(该枢轴安装点从左起分别为a1、a2)，另一端以能够以水平轴为中心进行旋转的方式枢轴安装在第一滑块4上(该枢轴安装点从左起分别为a3、a4)。第二连杆8，由与第一连杆7的两根臂7a、7b等长的臂构成，一端以能够以水平轴为中心进行旋转的方式枢轴安装在输出部件19上(该枢轴安装点为b1)，另一端以能够以水平轴为中心进行旋转的方式枢轴安装在第二滑块5上(该枢轴安装点为b2)。在该图中，枢轴安装点a2与枢轴安装点b1配置在同一轴上，但也不一定非要配置在同一轴上。

枢轴安装点a1、a2的间隔L1，设定为与枢轴安装点a3、a4的间隔L2相同的长度。通过该构成，可维持两根臂7a、7b平行，所以，能够始终相对水平面将输出部件19保持为规定的角度。即，构成平行连杆a1、a2、a4、a3，即使在输出部件19的位置发生变化的情况下，也能够水平地对其进行定位，能够不使安装于其上的工件把持部15(横杆3)倾动地进行水平保持。

图5A～图5G为本发明的第一实施例的面板输送装置的面板输送动作说明图。在该图中，P为上游侧压力机工位的面板把持位置，Q为下游侧的面板载置位置。

在图5A中示出了把持了上游侧压力机工位的面板的位置。从该位置起，以规定的速度分别朝斜上方对第一滑块4及第二滑块5进行直线驱动，直到使输出部件19的位置上升到图5B的位置。

从图5B的位置起，分别以规定的速度朝斜上方对第一滑块4及第二滑块5进行直线驱动，从而使连杆机构6整体边旋转边向面板输送方向移动，使安装在连杆机构6的前端的输出部件19成为图5C的位置。这时，对各滑块4、5进行控制，使得输出部件19从图5B的位置起大致呈直线地朝面板输送方向移动。之后，当稍稍向斜下方驱动第一滑块4，向斜上方驱动第二滑块5时，连杆机构6进一步边旋转边向面板输送方向移动，如图5D所示那样，输出部件19移动到第一滑动机构11及第二滑动机构12的最下点附近。

进而，通过向斜下方驱动第一滑块4，向斜上方驱动第二滑块5，从而使输出部件19向面板输送方向直线移动，成为图5E的位置。之后，分别以规定的速度朝斜下方驱动第一滑块4及第二滑块5，成为图5F的位置，从此进一步朝斜下方驱动各滑块4、5，成为图5G的面板载置位置。

图6为表示图2的面板输送装置10的运动曲线的图。如该图所示那样，通过上述的图5A～图5G的动作，能够以安装在输出部件19上的工件把持件(省略图示)把持在上游侧压力机工位中成型了的材料(面板)而使其上升，沿送进方向输送，在下游侧压力机工位中使其下降，将面板定位在模具上的成型位置。之后，将面板留在下游侧压力机工位，使输出部件返回到规定的待机位置，在各压力机工位进行成型。

根据本发明的第一实施例，通过分别以规定的速度向规定的方向直线驱动第一滑块4及第二滑块5，能够使包括第一连杆7及第二连杆8的连杆机构6旋转，使安装在与连杆机构6的前端连接的输出部件19上的工件把持部15向面板输送方向移动。因此，无需在可动部设置驱动装置，能够实现可动部的小型化、轻量化，且能够提高可动部的刚性，抑制挠曲或振动。另外，该面板输送装置，能够对应每个压力机工位设置，能够使每个压力机工位具有不同的运动。

在第一实施例中，关于第一连杆7构成平行连杆的情况进行了说明，但并不限于此，作为其他实施例，也可通过将第二连杆8构成为平行连杆而水平保持工件把持部15。另外，根据输出部件19的形状或横杆3的安装方式，不一定构成平行连杆。

接着，对本发明的第二实施例的面板输送装置进行说明。图7为第二实施例的面板输送装置的构成图。

在第二实施例中，第一滑块4包括独立的两个滑块4a、4b，两根臂7a、7b，各自的一端以能够以水平轴为中心进行旋转的方式枢轴安装在输出部件19上，一个臂7a的另一端以能够以水平轴为中心进行旋转的方式枢轴安装在一个(图中左侧的)滑块4a上，另一个臂7b的另一端以能够以水平轴为中心进行旋转的方式枢轴安装在另一个(图中右侧的)滑块4b上。

第一滑动机构11包括分别驱动两个滑块4a、4b的独立的两个滑动机构11a、11b。该两个滑动机构11a、11b，是使与第一实施例的第一滑动机构11相同的部件在输送线路方向上平行错开地并列设置。

图8为图7的面板输送装置的示意图。两个滑动机构11a、11b配置成，枢轴安装点a3、a4的间隔L2与枢轴安装点a1、a2的间隔L1等长，由枢轴安装点a1、a2、a4、a3构成平行连杆。

图9A～图9C为图7的面板输送装置的倾斜动作说明图。图9A为在枢轴安装点a3与枢轴安装点a4保持相同高度的位置上驱动两个滑块4a、4b的情况。图9B为在枢轴安装点a3比枢轴安装点a4低的位置上驱动两个滑块4a、4b的情况，根据两个枢轴安装点a3、a4的相对位置变化而通过两个臂7a、7b使输出部件19倾动。图9C为在枢轴安装点a3比枢轴安装点a4高的位置上驱动两个滑块4a、4b的情况，这时朝与图9B相反的方向使输出部件倾动。这样，将第一滑块4设成为包括独立的两个滑块4a、4b的构成，通过分别由个别的滑动机构11a、11b高度不同地(使相对位置变化地)驱动这两个滑块4a、4b，可使输出部件19倾动，使安装于其上的工件把持部15倾动(tilting)。由此，能够根据需要以最合适的角度进行面板的把持/载置。

两个滑块4a、4b与枢轴安装于其上的两根臂7a、7b之间的枢轴安装点a3、a4的相对位置通常被控制成维持在图9A的状态，所以，如图10A～图10C简单示出那样，面板输送动作除了进行上述倾斜动作的情况外与第一实施例大致相同。

根据本发明的第二实施例，在第一实施例的效果的基础上，可获得如下效果：将第一滑块4设成为包括独立的两个滑块4a、4b的构成，通过分别由个别的滑动机构11a、11b高度不同地(使相对位置变化地)驱动这两个滑块4a、4b，可使输出部件19倾动，使安装于其上的工件把持部15倾动(tilting)。由此，能够根据需要以最合适的角度进行面板的把持/载置。

与第一实施例相同地，根据输出部件19的形状或横杆3的安装方式，第一连杆4不一定构成平行连杆。另外，在第三实施例中说明了第一滑块4由两个滑块构成的情况，但也可与之相反地，作为其他实施例，作成第二滑块5由两个滑块构成的构成，这时，只要以轴Y为中心呈轴对称地构成图8所示的构成即可。

接着，对本发明第三实施例的面板输送装置进行说明。图11为第二实施例的面板输送装置的构成图，图12为其示意图。

在上述的第一实施例的面板输送装置中，如图13所示意性地示出那样，在使横杆3移动到面板载置位置Q附近时，可能会出现下述情况，即、第一滑块4与输出部件19成为大致相同的高度，从输送线路宽度方向观察时两根臂7a、7b接近重叠的程度，或者完全重合在同一直线上。这时，连杆机构接近或达到机构性的死点，所以，可以推断出有连杆机构控制困难的情况。另外，也有可能超过机构性死点，两根臂交叉，连杆机构变得不能控制。在与图2的面板输送装置相反，以两根臂构成第二连杆8时，也可推断出有在面板把持位置附近P发生同样现象的情况。

因此，优选的是，在面板输送动作的任何位置，都没有连杆机构的机构性死点，实现控制性的提高。

这样，在本发明的第三实施例的面板输送装置中，如图12所示那样，通过枢轴安装点a1及a2的直线和通过枢轴安装点a3及a4的直线，相对水平面倾斜。该倾斜角度α设定为使得两根臂7a、7b在从输送线路宽度方向观察的姿态下能够始终保持互不干涉的状态的角度。该“不干涉的状态”是指，两根臂7a、7b不相互重叠在一条直线上、也不交叉的状态。在本实施例中，角度α虽设定为25度，但不对该角度进行限定，可根据连杆机构6的臂的长度个别地设定。由此，如图14所示那样，即使当输出部件19在面板载置位置附近处于与第一滑块4大致相同的高度时，第一连杆也始终构成四边形的连杆。因此，在面板输送动作的任一位置，都能够消除连杆机构6的机构性死点，所以能够大幅地提高控制性。

枢轴安装点a1、a2的间隔L1，成为与枢轴安装点a3、a4的间隔L2相同的长度。通过该构成，可平行地维持两根臂7a、7b，所以，能够始终相对水平面将输出部件19保持为规定的角度。另一方面，工件把持部15相对于输出部件19倾斜地安装，以便能够水平把持面板1。由此，构成平行连杆a1、a2、a4、a3，即使在输出部件19的位置发生变化的情况下，也能够对其水平地进行定位，可不使安装于其上的工件把持部15(横杆3)倾动地保持为水平。除此之外的构成与第一实施例相同。另外，面板输送动作也与第一实施例相同。

根据本发明的第三实施例，由于第一连杆始终构成四边形的连杆，所以，在面板输送动作的任一位置都能够消除连杆机构的机构性死点。由此，可获得能够大幅提高控制性的效果。当然在第三实施例中也可获得与上述第一实施例相同的效果。

另外，在第三实施例中对第一连杆7构成平行连杆的情况进行了说明，但并不限定于此，作为别的实施例也可通过使第二连杆8构成平行连杆而水平保持工件把持部15。另外，根据输出部件19的形状或横杆3的安装方式，不一定非要构成平行连杆，这时，只要以下述角度使通过枢轴安装点a1及a2的直线和通过枢轴安装点a3及a4的直线中的任一个相对水平面倾斜即可，所述角度为使得两根臂7a、7b在从输送线路宽度方向观察的姿态下能够保持互不干涉的状态的角度。

接着，对本发明第四实施例的面板输送装置进行说明。图15为第四实施例的面板输送装置的构成图，图16为其示意图。

在上述的第二实施例的面板输送装置中，如图17所示意性地示出的那样，在使横杆3移动到面板载置位置Q附近时，也有可能出现下述情况，即、第一滑块4与输出部件19成为大致相同的高度，从输送线路宽度方向观察时两根臂7a、7b接近重叠的程度，或者完全重合在同一直线上。

因此，在第四实施例中，作为第二实施例的面板输送装置的优选方式，如图16所示那样，两个滑动机构11a、11b进行两个滑块4a、4b的位置控制，使得在没有倾斜动作的通常输送时，通过枢轴安装点a1及a2的直线和通过枢轴安装点a3及a4的直线相对水平面倾斜规定角度。此时，控制成使得两根臂7a、7b在从输送线路宽度方向观察的姿态下能够始终保持互不干涉的状态的角度α。由此，与第三实施例相同，即使在输出部件19位于面板把持位置附近时，第一连杆也始终构成四边形的连杆。因此，在面板输送动作的任一位置都能够消除连杆机构6的机构性死点，所以，能够大幅提高控制性。此外的构成与第二实施例相同。另外，面板输送动作也与第二实施例相同。

另外，作为其他实施例，也可为第二滑块5由两个滑块构成的构成，这时，只要以轴Y为中心轴对称地构成图15所示的构成即可。

接着，对本发明的第五实施例的面板输送装置进行说明。图18为第五实施例的面板输送装置的构成图。

在上述的第二及第四实施例的面板输送装置中，用于使面板把持部15倾动的倾斜机构构成连杆机构6的一部分，所以，构成连杆机构6时，需要进行面板把持部15的定位的、与滑块、滑动机构及臂等构造部件相同的部件。因此，装置整体的结构变得复杂。

另外，在第一及第二实施例的面板输送装置中，如图13及图17所说明的那样，由于连杆机构接近或达到机构性死点，有连杆机构变得不可控制的可能。

因此，优选地实现控制性的提高，使得即使具备倾斜机构也能够使装置整体简化，且在面板输送动作的任一位置都没有连杆机构的机构性死点。

这样，该第五实施例的面板输送装置，如图19所示那样，除了面板把持部15、连杆机构6、滑动机构13之外，还具有倾斜机构18。

面板把持部15及滑动机构13与第一～第四实施例的面板输送装置相同。

图19为图18的面板输送装置10的示意图。如该图所示，连杆机构6，具备与工件把持部15(横杆3)的两侧连接的输出部件19和枢轴安装于该输出部件19上的第一连杆7及第二连杆8。

第一连杆7，其一端以能够以水平轴为中心旋转的方式枢轴安装在输出部件19上(设该枢轴安装点为a1)，其另一端以能够以水平轴为中心旋转的方式枢轴安装在第一滑块4上(设该枢轴安装点为a2)。第二连杆8，由与第一连杆7等长的臂构成，其一端以能够以水平轴为中心旋转的方式枢轴安装在输出部件19上(设该枢轴安装点为b1)，其另一端以能够以水平轴为中心旋转的方式枢轴安装在第二滑块5上(设该枢轴安装点为b2)。在该图中，枢轴安装点a1与枢轴安装点b1配置在同一轴上，但也不一定非要配置在同一轴上。

倾斜机构18具备：搭载于第一滑块4的旋转致动器21、第一臂22、第二臂23、和连结杆24。第一臂22的一端固定在旋转致动器21的驱动轴上，第二臂23的一端固定在输出部件19上。连结杆24连结第一臂22和第二臂23，一端以能够以水平轴为中心旋转的方式枢轴安装在第一臂22的另一端上(设该枢轴安装点为c1)，另一端以能够以水平轴为中心旋转的方式枢轴安装在第二臂23的另一端上(设该枢轴安装点为c2)。通过该构成，驱动旋转致动器21，通过该第一臂22、连结杆24及第二臂23传递该旋转驱动，由此，使面板把持部15倾动。图18所示的面板输送装置10，在面板把持部15的两侧相互对称地设有倾斜机构18，但也可仅设置在某一侧。另外，在本实施方式中，第一臂22、第二臂23及连结杆24构成本发明中的传动机构。

枢轴安装点c1、a1的间隔L1成为与枢轴安装点c2、a2的间隔L2相同的长度，连结杆24与第一连杆7的长度相等。由此，构成依次通过枢轴安装点c1、c2、a2、a1的平行四边形，通过该构成，旋转致动器21搭载并固定于第一滑块4，所以，在不做倾斜动作的通常输送时，不驱动旋转致动器21，便可将面板把持部15始终保持为一定的姿势。也就是，只要预先将面板把持部15定位成水平，则即使在输出部件19的位置发生变化的情况下，也不必驱动旋转致动器21便能将工件把持部15(横杆3)保持为水平。

图20A～图20G为本发明第五实施例的面板输送装置的面板输送动作说明图。在该图中，P为上游侧压力机工位的面板把持位置，Q为下游侧的面板载置位置。

图20A为把持了上游侧压力机工位的面板的位置。从该位置起，分别以规定的速度向斜上方直线驱动第一滑块4及第二滑块5，使输出部件19的位置上升到图20B的位置。

从图20B的位置起，分别以规定的速度朝斜上方对第一滑块4及第二滑块5进行直线驱动，从而使连杆部件6整体边旋转边向面板输送方向移动，使安装在连杆机构6的前端的输出部件19成为图20C的位置。这时，对各滑块4、5进行控制，使得输出部件19从图20B的位置起大致呈直线地朝面板输送方向移动。之后，当稍稍向斜下方驱动第一滑块4，向斜上方驱动第二滑块5时，连杆机构6进一步边旋转边向面板输送方向移动，如图20D所示那样，输出部件19移动到第一滑动机构11及第二滑动机构12的最下点附近。

进而，通过向斜下方驱动第一滑块4，向斜上方驱动第二滑块5，从而使输出部件19向面板输送方向直线移动，成为图20E的位置。之后，分别以规定的速度朝斜下方驱动第一滑块4及第二滑块5，成为图20F的位置，从此进一步朝斜下方驱动各滑块4、5，成为图20G的面板载置位置。

图21A～图21C为第五实施例的面板输送装置的倾斜动作说明图。在该图中，图21A示出了不进行倾斜动作时的通常位置。在使面板把持部15倾动时，向图中箭头方向驱动旋转致动器21，如图21B那样动作。另一方面，在使面板把持部15朝与图21B相反的方向倾动时，向与图21B相反的方向驱动旋转致动器21，如图21C那样动作。由此，能够根据需要以最合适的角度进行面板的把持/载置。

根据本发明的第五实施例，倾斜机构18包括搭载于第一滑块4上的旋转致动器21和传动机构(第一臂22、第二臂23及连结杆24)，所以，与第三或第四实施例相比，能够以简洁的结构构成倾斜机构。

另外，由于与连杆机构6分离地构成倾斜机构18，所以，能够消除连杆机构6的机构性死点。由此，大幅提高控制性。

在第五实施例中，倾斜机构18的旋转致动器21搭载于第一滑块4，但也可取而代之，搭载于第二滑块5，同样利用第一臂22、第二臂23及连结杆24使面板把持部倾动。另外，倾斜机构18的第二臂23固定在输出部件19上，但也可取而代之，通过直接固定在面板把持部15(横杆3)上来使面板把持部15倾动。另外，第二臂23也可为与输出部件19或面板把持部一体形成的部件。另外，根据输出部件19的形状或横杆3的安装方式，不一定非要将依次通过枢轴安装点c1、c2、a2、a1的四边形构成为平行四边形。

接着，对本发明的第六实施例的面板输送装置进行说明。图22为第六实施例的面板输送装置的构成图。第六实施例将第五实施例的面板输送装置的倾斜机构作成其他构成。

如图22所示，在第六实施例中，倾斜机构18，具备搭载于第一滑块4上的旋转致动器21、固定于旋转致动器的驱动轴的第一带轮26、固定于输出部件19的第二带轮27、和将第一带轮26的旋转驱动传递到第二带轮27上的驱动带28。第一带轮26与第二带轮27的公称直径的比为1∶1。在本实施例中，第一带轮26、第二带轮27及驱动带28构成本发明中的传动机构。也就是，在本实施例中采用了带驱动机构作为倾斜机构18的传动机构。通过该构成，驱动旋转致动器21，通过第一带轮26、驱动带28及第二带轮27传递该旋转驱动，由此，使面板把持部15倾动。其余构成与第五实施例相同。

图23简单地示出了本发明第六实施例的面板输送装置的面板输送动作。该图示出了未进行倾斜动作的通常输送时的面板输送动作，如该图所示那样，通过带驱动机构的作用，不驱动旋转致动器21，便可在任意位置将面板把持部15始终保持为一定的姿势。即，由于第一带轮26与第二带轮27的公称直径比为1∶1，所以，即使面板把持部19的位置发生变化，只要不旋转第一带轮26，则第二带轮27也就不会相对水平面旋转，其结果，面板把持部19也可相对水平面保持为一定的角度。

在本实施例的面板输送装置10中，在进行倾斜动作时，只要朝与要使面板把持部15倾动的方向相同的方向驱动旋转致动器21即可。第六实施例的面板输送装置的面板输送动作，与第五实施例大致相同，故省略其说明。

根据本发明的第六实施例也能够获得与第五实施例相同的效果。

倾斜机构18的旋转致动器21搭载于第一滑块4，但也可取而代之，搭载于第二滑块5，同样利用第一带轮26、第二带轮27及驱动带28使面板把持部15倾动。另外，第二带轮27固定在输出部件19上，但也可取而代之，通过直接固定在面板把持部15(横杆3)上来使面板把持部15倾动。另外，第二带轮27也可为与输出部件19或面板把持部一体形成的部件。

虽然通过几个优选实施例对本发明的面板输送装置进行了说明，但应该理解到本发明所包含的权利范围并不限于这些实施例。相反地，本发明的权利范围包含附带的权利要求书所含有的所有改进、变更以及等价物。

Claims (8)

1.一种面板输送装置，其特征在于，具备：对面板进行把持的面板把持部、使该面板把持部向面板输送方向移动的连杆机构、和使前述连杆机构动作并且使连杆机构整体移动以使前述面板把持部向面板输送方向移动的滑动机构，

前述滑动机构包括：第一滑动机构、和配置在该第一滑动机构的输送线路下游侧的第二滑动机构，

前述第一滑动机构构成为，具有与前述连杆机构连接的第一滑块，在相对水平面倾斜的方向上对该第一滑块进行直线驱动，使得第一滑块在其驱动范围之中在输送线路上游侧成为高位置、在输送线路下游侧成为低位置，

前述第二滑动机构构成为，具有与前述连杆机构连接的第二滑块，在相对水平面倾斜的方向上对该第二滑块进行直线驱动，使得第二滑块在其驱动范围之中在输送线路上游侧成为低位置、在输送线路下游侧成为高位置，

前述连杆机构具备：与前述面板把持部连接的输出部件、一端枢轴安装于前述输出部件而另一端枢轴安装于前述第一滑块的第一连杆、和一端枢轴安装于输出部件而另一端枢轴安装于前述第二滑块的第二连杆，通过对该第一滑块和第二滑块分别进行直线驱动，从而使面板把持部向面板输送方向移动，

前述第一连杆具备两根臂，该两根臂各自的一端枢轴安装于前述输出部件，另一端枢轴安装于前述第一滑块，

上述第一滑块和上述两根臂的回转轴心、上述第二滑块与上述第二连杆的回转轴心、上述输出部件与上述两根臂的回转轴心、以及上述输出部件与上述第二连杆的回转轴心都是水平的并且相互平行。

2.如权利要求1所述的面板输送装置，其特征在于，前述第一滑块包括两个滑块，前述第一滑动机构具备个别地驱动该两个滑块的两个驱动机构，前述两根臂的另一端分别枢轴安装于前述两个滑块，使该两个滑块的相对位置变化而使与前述输出部件连接的前述面板把持部倾动。

3.如权利要求1所述的面板输送装置，其特征在于，通过前述两根臂与前述第一滑块的各枢轴安装点的直线及/或通过前述两根臂与前述输出部件的各枢轴安装点的直线相对水平面倾斜，以使得前述两根臂在从输送线路宽度方向观察的姿态下能够始终保持互不干涉的状态。

4.如权利要求2所述的面板输送装置，其特征在于，通过前述两根臂与前述第一滑块的各枢轴安装点的直线及/或通过前述两根臂与前述输出部件的各枢轴安装点的直线相对水平面倾斜，以使得前述两根臂在从输送线路宽度方向观察的姿态下能够始终保持互不干涉的状态。

5.如权利要求1至4任一项所述的面板输送装置，其特征在于，在前述面板把持部的两侧相互对称地设有一对前述连杆机构、滑动机构。

6.如权利要求1至4任一项所述的面板输送装置，其特征在于，前述第一滑动机构及前述第二滑动机构具备分别直线驱动前述第一滑块及前述第二滑块的直动致动器。

7.如权利要求6所述的面板输送装置，其特征在于，前述直动致动器为滚珠丝杠与滚珠螺母、同步带、液压缸、齿条和小齿轮或者线性马达。

8.如权利要求1至4任一项所述的面板输送装置，其特征在于，前述面板把持部具备：与前述连杆机构连接的横杆、和安装于该横杆的工件把持件。

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