BR112021011829A2

BR112021011829A2 - Sistema para pegar, transportar e entregar um produto e método para controlar o referido sistema

Info

Publication number: BR112021011829A2
Application number: BR112021011829-2A
Authority: BR
Inventors: Martin Bergmann
Original assignee: Poly-Clip System Gmbh & Co. Kg
Priority date: 2018-12-19
Filing date: 2019-12-18
Publication date: 2021-08-31
Also published as: EP3898141B1; EP3898141A1; DE102018132907A1; AU2019410032A1; MX2021007261A; ES2944258T3; WO2020127575A1; CA3124313A1; PL3898141T3; US20220072730A1; US11931914B2

Abstract

sistema para pegar, transportar e entregar um produto e método para controlar o referido sistema. a presente invenção se refere a um sistema para pegar, transportar e entregar um produto alimentício (p) a uma máquina de processamento (300), que preferivelmente tem pelo menos um tubo do tipo magazine vertical (310), contendo: um aparelho de manuseio (r), um dispositivo de agarre (100) que pode ser colocado de forma destacável no aparelho de manuseio (r), um dispositivo de transporte (200) e uma unidade de controle (400); em que o dispositivo de transporte (200) tem um segmento de transporte no qual o produto alimentício (p) a ser pego pelo dispositivo de agarre (100) pode ser posicionado em uma posição de coleta (a) para pegar o produto alimentício (p) pelo dispositivo de agarre (100), e a unidade de controle (400) é conectada a pelo menos o aparelho de manuseio (r), ao dispositivo de agarre (100) e ao dispositivo de transporte (200); em que a unidade de controle é projetada para detectar o alcance da posição de coleta (a) pelo produto alimentício (p) a ser pego.

Description

“SISTEMA PARA PEGAR, TRANSPORTAR E ENTREGAR UM PRODUTO E MÉTODO PARA CONTROLAR O REFERIDO SISTEMA” CAMPO DA INVENÇÃO

[0001] A presente invenção se refere a um sistema para pegar, transportar e entregar um produto e um método para controlar tal sistema. O sistema contém um dispositivo de transporte e um dispositivo de agarre, em particular um dispositivo de agarre, que é acoplado a um aparelho de manuseio, para processar alimentos.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[0002] O sistema é utilizado no contexto da presente invenção, por um lado, para pegar, transportar e distribuir um produto e, por outro lado, para comprimir o produto em uma forma predefinida. O produto é preferivelmente apanhado por um suporte de produto ou um dispositivo de transporte e agarrado pelo dispositivo de agarre. O produto é, então, transportado para uma posição pré-definida por meio do aparelho de manuseio ao qual o dispositivo de agarre está conectado e entregue lá. Além disso, o produto é pressionado especificamente em torno da circunferência pelo dispositivo de agarre, preferivelmente de cima e de lado.

[0003] Por exemplo, a fim de ser capaz de cortar um produto como um filamento de carne por meio de uma máquina porcionadora em fatias, de forma aproximada, igualmente grossas e pesadas, é necessário primeiro prensar o filamento de carne em uma forma predefinida para facilitar o processo de corte na máquina porcionadora. Para este efeito, de acordo com a patente DE 10 2010 035 657 A1, o filamento de carne é introduzido em um tubo moldado e prensado por meio de uma chapa intermediária rotativa em uma extremidade do tubo moldado e um punção de prensagem móvel. A forma do filamento de carne é determinada pela forma do tubo.

[0004] Uma vez que, em particular, longos filamentos de carne podem ter um peso considerável, pegar e inserir esses filamentos de carne é muito extenuante e estressante para o operador.

[0005] O objetivo da invenção é fornecer um sistema para pegar, transportar e entregar um produto e um método para controlar tal sistema que seja capaz de tornar desnecessária a ação do operador em comprimir o produto, preferivelmente em comprimi-lo lateralmente, encurtando assim os tempos de ciclo.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[0006] O objetivo é alcançado através de um sistema para pegar, transportar e entregar um produto e um método para controlar tal sistema de acordo com a presente invenção são fornecidos, os quais são definidos pelas reivindicações independentes 1 e 15. Outros desenvolvimentos da invenção são definidos nas reivindicações dependentes.

[0007] Um sistema de acordo com a invenção para pegar, transportar e entregar um produto a uma máquina de processamento, que preferivelmente tem pelo menos um tubo do tipo magazine vertical, contém: um aparelho de manuseio, um dispositivo de agarre que pode ser fixado de forma removível ao aparelho de manuseio, um dispositivo de transporte e um unidade de controle, em que o dispositivo de transporte tem um segmento de transporte no qual o produto a ser pego pelo dispositivo de agarre pode ser posicionado em uma posição de coleta para pegar o produto pelo dispositivo de agarre e a unidade de controle é conectada pelo menos ao aparelho de manuseio, ao dispositivo de agarre e ao dispositivo de transporte, em que a unidade de controle é projetada para detectar quando o produto a ser coletado atingiu a posição de coleta.

[0008] Este sistema é capaz de prender ou agarrar um produto como por exemplo um produto alimentício na forma de um filamento de carne ou um alimento com uma consistência semelhante, como peixe ou pão e/ou para transportar até uma estação de processamento e preferivelmente ao mesmo tempo para preparar-se para a próxima etapa de processamento.

Diversas estações de processamento podem ser carregadas com a ajuda de um único aparelho de manuseio, o que economiza tempo e dinheiro. Além disso, a maior utilização do aparelho de manuseio aumenta a eficiência.

[0009] Em algumas modalidades, o sistema inclui um primeiro meio de detecção que é montado acima do dispositivo de transporte, em que o primeiro meio de detecção é projetado para detectar o alcance da posição de coleta no dispositivo de transporte pelo produto a ser coletado. Com a ajuda dos primeiros meios de detecção, como uma barreira de luz, um sensor capacitivo, um sensor mecânico ou um sensor de imagem, um produto localizado em uma posição de coleta pode ser detectado na qual o produto a ser coletado é agarrado pelo dispositivo de agarre.

[0010] Em algumas modalidades, o sistema inclui um segundo meio de detecção, em que o dispositivo de agarre pode ser posicionado sobre pelo menos um tubo do tipo magazine em uma posição de entrega para entregar o produto recolhido pelo dispositivo de agarre para o tubo do tipo magazine e o segundo meio de detecção é projetado para ser usado pelo dispositivo de agarre para pegar o produto posicionado acima do tubo do tipo magazine. O segundo meio de detecção pode ser, por exemplo, uma barreira de luz, um sensor capacitivo, um sensor mecânico ou um sensor de imagem.

[0011] Em algumas modalidades, o sistema inclui um terceiro meio de detecção que é montado acima de pelo menos um tubo do tipo magazine da máquina de processamento, em que o terceiro meio de detecção é projetado para detectar um produto caindo no tubo do tipo magazine. O terceiro meio de detecção pode ser, por exemplo, uma barreira de luz, um sensor capacitivo, um sensor mecânico ou um sensor de imagem.

[0012] Em algumas modalidades, o dispositivo de agarre contém uma estrutura básica que pode ser fixada a um aparelho de manuseio por meio de um elemento de acoplamento, preferivelmente liberável de forma não destrutiva, pelo menos dois elementos de agarre, cada um tendo pelo menos uma superfície inferior e pelo menos uma superfície superior, em que as superfícies superiores dos elementos de agarre na direção do elemento de acoplamento e as superfícies do lado inferior dos elementos de agarre ficam afastadas do elemento de acoplamento; pelo menos um meio de acionamento, a fim de mover os elementos de agarre reversivelmente entre uma primeira posição na qual os elementos de agarre podem ser posicionados em lados opostos do produto a ser pego e uma segunda posição na qual os elementos de agarre prendem o produto a ser pego, e uma placa de batente que repousa pelo menos aproximadamente nas superfícies laterais superiores dos elementos de agarre.

[0013] Em algumas modalidades, os elementos de agarre do dispositivo de agarre apresentam superfícies de agarre côncavas que são capazes de agarrar por baixo pelo menos parcialmente o produto a ser pego. Esta forma dos elementos de agarre garante que o produto não se mova para baixo. Além disso, a forma do produto sofre interferência com a ajuda das superfícies de agarre.

[0014] A placa de batente pode ser projetada pelo menos em um lado voltado para os elementos de agarre, em particular o lado inferior, essencialmente plano e/ou liso. A placa de batente tem o objetivo de evitar que o produto que é agarrado pelos elementos de agarre escape lateralmente para cima enquanto o produto está sendo agarrado pelos elementos de agarre. A placa de batente pode repousar nas superfícies laterais superiores dos elementos de agarre, tanto na primeira posição quanto na segunda posição. A placa de batente pode ser dimensionada de tal maneira e/ou uma dimensão da placa de batente em relação a uma distância entre os elementos de agarre e/ou uma amplitude de movimento dos elementos de agarre podem ser ajustadas de tal modo que a placa de batente repouse nas superfícies laterais superiores dos elementos de agarre na primeira posição e na segunda posição.

[0015] Os elementos de agarre podem, por exemplo, ter uma forma semelhante a uma concha e/ou ser côncavos. Além disso, a superfície lateral superior e a superfície lateral inferior dos elementos de agarre podem ser feitas em uma única peça. Os elementos de agarre podem ser projetados e/ou dimensionados de tal forma que agarrem por baixo apenas parcialmente o produto recolhido, de forma que haja sempre contato entre o produto e o suporte do produto. Por exemplo, os elementos de agarre atingem menos de 90%, menos de 80%, menos de 70%, menos de 60% ou menos de 50% do produto no total.

[0016] Numa modalidades exemplificativa, um motor, por exemplo, um servo motor, motor de passo, motor assíncrono e/ou motor de corrente contínua podem ser acoplados aos elementos de agarre a fim de controlar seu movimento, para definir uma força de pressão a ser aplicada ao produto para ser prensado e/ou para levar o produto recolhido e opcionalmente prensado pelas garras até uma estação de processamento adicional desejada, tal como uma máquina porcionadora de carne. O motor pode ser configurado para fornecer uma força de pressão de pelo menos 100 N, pelo menos 500 N, pelo menos 1000 N, pelo menos 1500 N, pelo menos 2000 N, pelo menos 2500 N ou pelo menos 3000 N.

[0017] O motor pode reagir de forma flexível a diferentes dimensões do produto, de modo que produtos de diferentes dimensões e/ou consistências podem ser agarrados e manuseados por meio do dispositivo de agarre de acordo com a invenção. A utilização do motor se revelou vantajosa, especialmente no que diz respeito ao manuseio de produtos crus que têm de ser recolhidos e processados posteriormente no estado congelado ou pelo menos congelado. Por um lado, os produtos a serem manipulados têm um peso elevado, por outro lado, uma força considerável é necessária para a compressão de ação de conformação do produto congelado, que pode ser facilmente fornecida ou ajustada por meio do motor. Em princípio, os produtos crus que não são (parcialmente) congelados também podem ser processados posteriormente.

[0018] De acordo com uma outra modalidade exemplificativa, o produto é agarrado e, em seguida, comprimido da seguinte forma: abaixamento vertical translacional das placas de suporte sobre o produto a ser pego e comprimido; movimento horizontal de translação dos elementos de agarre em direção um ao outro para formar um espaço de receptáculo entre os elementos de agarre laterais, a placa de batente disposta verticalmente na parte superior e, possivelmente, o suporte de produto disposto verticalmente na parte inferior, tal como uma linha de alimentação, que pode ser implementada, por exemplo, por uma correia transportadora; aplicação de uma pressão desejada / uma força de compressão desejada sobre o produto recolhido por meio dos elementos de agarre, em que a aplicação da força de retenção pode ser realizada e/ou controlada por meio de um motor, por exemplo, um servo motor, motor de passo, motor assíncrono e/ou motor de corrente contínua. A placa de batente pode permanecer estacionária e servir para evitar que o produto se mova para cima.

[0019] Numa modalidade exemplificativa, a placa de suporte repousa em cada posição de operação dos elementos de agarre nas superfícies laterais superiores dos elementos de agarre. Em outras palavras, uma amplitude de movimento de translação horizontal dos elementos de agarre é definida de tal forma que a placa de batente sempre se apoie nas superfícies laterais superiores dos elementos de agarre.

[0020] Em algumas modalidades, pelo menos um dos elementos de agarre pode ser movido de forma translacional e/ou rotacional em relação à estrutura de base. Por meio de elementos de agarre que podem ser movidos de forma translacional e/ou rotacional, os produtos também podem ser coletados em locais de difícil acesso, pois a largura do dispositivo de agarre pode ser reduzida. Isso pode ser realizado por elementos de agarre montados rotativamente que podem ser abertos e fechados reversivelmente como uma tesoura, em que uma pequena largura de abertura de agarre é necessária para agarrar o produto.

[0021] Em algumas modalidades, os elementos de agarre são fixados ao dispositivo de agarre por meio de meios de fixação que podem ser removidos sem ferramentas. Isso permite que os elementos de agarre sejam trocados rapidamente, como resultado, os elementos de agarre podem ser adaptados dependendo do tipo de produto e sua forma.

[0022] Em algumas modalidades, pelo menos um elemento de sucção é disposto na placa de batente, que durante um processo de sucção levanta pelo menos parcialmente o produto a ser recolhido. O elemento de sucção serve para sugar o produto de uma superfície de suporte para o produto, que pode ser, por exemplo, uma correia transportadora com a qual o produto é transportado para o dispositivo de agarre. Como resultado, os elementos de agarre não precisam ser colocados no suporte do produto para agarrar especificamente o produto.

[0023] Em algumas modalidades, o elemento de sucção é embutido ou integrado na placa de batente de modo que forme pelo menos aproximadamente uma superfície reta com a placa de batente durante o processo de sucção. Esta disposição específica do elemento de sucção garante que o produto não seja indesejavelmente deformado pelo elemento de sucção.

[0024] Em algumas modalidades, cada um dos elementos de agarre é guiado por meio de pelo menos duas hastes de guia. Como resultado, a estabilidade dos elementos de agarre é aumentada e um movimento giratório em torno de uma das hastes de guia é impedido ou as forças para impedir tal rotação são reduzidas.

[0025] Em algumas modalidades, os elementos de agarre do dispositivo de agarre são capazes de comprimir o produto em uma forma predefinida. Frequentemente, é necessário prensar o produto para introduzi-lo em um assim chamado tubo moldado ou do tipo magazine, por exemplo. Como o transporte e a prensagem ocorrem em uma etapa de processamento, o tempo e os componentes adicionais podem ser reduzidos na estação de processamento posterior.

[0026] Em algumas modalidades, um meio de detecção é fixado à placa de batente, que é capaz de detectar o produto.

A detecção do produto é usada para prender o produto entre os elementos de agarre, o que permite uma preensão direcionada e controlada por tempo.

[0027] Em algumas modalidades, o dispositivo de transporte tem um transportador sem fim que contém pelo menos dois roletes e uma correia transportadora sem fim, em que o produto a ser pego pelo dispositivo de agarre é transportado em uma direção de movimento em um segmento de transporte de produto da cinta transportadora. A cinta transportadora é usada para mover o produto a ser recolhido ao alcance do aparelho de manuseio.

[0028] De acordo com um método de acordo com a invenção para controlar um sistema, isso inclui as seguintes etapas: detectar o produto a ser recolhido em um suporte de produto do dispositivo de transporte, posicionar os elementos de agarre do dispositivo de agarre em uma primeira posição, na qual os elementos de agarre são posicionados em lados opostos do produto a ser pego, agarrar o produto a ser pego movendo reversivelmente pelo menos um dos elementos de agarre na direção do produto até que uma segunda posição seja alcançada, comprimir o produto, em que o produto é pressionado em uma forma predefinida por meio dos elementos de agarre e a placa de batente e, possivelmente, o suporte do produto, movem o dispositivo de agarre com o produto para uma posição predefinida, e entregar o produto em um tubo do tipo magazine de uma máquina de processamento. Na posição predefinida, o produto é preferivelmente perpendicular ao tubo do tipo magazine da máquina de processamento, de modo que possa ser facilmente dispensado no tubo do tipo magazine.

[0029] De acordo com um outro método, o produto é pressionado em uma forma predefinida no suporte de produto da correia transportadora por meio dos elementos de agarre, da placa de batente e do suporte de produto.

[0030] De acordo com um outro método, o produto é pressionado em uma forma predefinida durante o método por meio dos elementos de agarre e da placa de batente.

[0031] De acordo com um outro método, um segundo meio de detecção é fornecido, o qual detecta o produto no dispositivo de agarre enquanto ele está na posição predefinida acima do tubo do tipo magazine.

[0032] De acordo com um outro método, é fornecido um terceiro meio de detecção que detecta um tempo de queda, o tempo de queda correspondendo a um período de tempo que essencialmente começa quando o produto é dispensado no tubo do tipo magazine pelo dispositivo de agarre e termina assim que o produto está essencialmente completo localizado dentro do tubo do tipo magazine.

[0033] Em uma outra modalidade, um elemento de elevação pode ser disposto abaixo de um suporte de produto e/ou uma correia transportadora, em que o elemento de elevação é capaz de levantar o produto a ser recolhido e o suporte de produto e/ou a correia transportadora. O levantamento do suporte do produto e/ou da correia transportadora serve para garantir que ele não seja danificado ou agarrado acidentalmente quando o produto é agarrado por meio do dispositivo de agarre. Assim, o elemento de elevação também aumenta a vida útil do suporte do produto e/ou da correia transportadora, uma vez que o dispositivo de agarre praticamente não tem contato com ela. Tal configuração também pode ser usada independentemente do dispositivo de agarre descrito acima.

[0034] De acordo com um outro aspecto da presente invenção, é fornecido um sistema que é configurado para encher uma máquina de processamento de alimentos, tal como uma máquina porcionadora, que tem pelo menos um tubo do tipo magazine.

[0035] O sistema compreende uma máquina porcionadora de alimentos que tem pelo menos um tubo do tipo magazine. O tubo do tipo magazine pode, preferivelmente, ser colocado na vertical. As máquinas porcionadoras são geralmente usadas para cortar alimentos em forma de filamento, tal como produtos à base de carne, de peixe, produtos avícolas, embutidos ou produtos de panificação em fatias da mesma espessura e/ou peso, que são então embalados como porções individuais ou em porções com várias fatias. As máquinas porcionadoras podem ser usadas para dividir um produto em forma de filamento em porções individuais.

[0036] Além disso, o sistema possui um dispositivo de transporte para o transporte do produto alimentício. O dispositivo de transporte pode ser, por exemplo, um transporte sem fim ou uma correia transportadora. Os produtos alimentícios são transportados essencialmente na horizontal por meio do dispositivo de transporte. A direção de transporte do dispositivo de transporte corresponde essencialmente à orientação do produto alimentício em forma de filamento no dispositivo de transporte.

[0037] Um dispositivo de agarre é configurado para pegar ou levantar o produto alimentício do dispositivo de transporte e entregá-lo à máquina de processamento de alimentos. Em uma modalidade exemplificativa, o produto alimentício é entregue ao tubo do tipo magazine. Por exemplo, o tubo do tipo magazine pode ser projetado essencialmente em forma de coluna e/ou ter uma seção transversal cilíndrica e ter canais de passagem para a passagem do produto alimentício. Como regra, o tubo do tipo magazine é orientado verticalmente, de modo que os canais de passagem também sejam orientados verticalmente. Em princípio, no entanto, também é concebível que o tubo do tipo magazine esteja disposto em um ângulo agudo em relação à direção vertical ou ao eixo da máquina de processamento de alimentos. Em uma outra modalidade exemplificativa, o produto alimentício é jogado no tubo do tipo magazine. O produto alimentício pode ser lançado no tubo do tipo magazine essencialmente exclusivamente sob a ação da força do peso e/ou sem meios auxiliares adicionais.

[0038] Além disso, o sistema possui um aparelho de manuseio ao qual o dispositivo de agarre pode ser fixado de forma destacável. O aparelho de manuseio é, por exemplo, um robô de braço articulado ou um robô de seis eixos, um robô portal, um robô Scara, um robô paralelo ou um guindaste, em que um robô é geralmente um manipulador, que é uma máquina universal programável para manusear ou processar peças de trabalho ou semelhantes. O aparelho de manuseio é usado para manusear o dispositivo de agarre. Em uma modalidade exemplificativa, o aparelho de manuseio é utilizado para transportar o produto alimentício transportado por meio do dispositivo de transporte para o tubo do tipo magazine da máquina porcionadora. O aparelho de manuseio pode ser capaz de colocar o dispositivo de agarre em uma posição para agarrar o produto alimentício transportado essencialmente orientado horizontalmente e pré-prensado.

[0039] O produto alimentício é prensado em uma seção transversal predefinida de tal forma que pode então ser dispensado no tubo do tipo magazine da máquina porcionadora.

A seção transversal predefinida é, portanto, preferivelmente menor do que a seção transversal do tubo do tipo magazine da máquina porcionadora. O aparelho de manuseio pode ser capaz de colocar o dispositivo de agarre em uma posição para girar o produto alimentício durante o transporte do dispositivo de transporte para o tubo do tipo magazine, de modo que seja trazido para uma posição adequada na qual o produto alimentício possa ser entregue ao tubo do tipo magazine. Por exemplo, o produto alimentício pode ser rodado durante o transporte pelo dispositivo de transporte em direção ao tubo do tipo magazine, de modo que seja posicionado perpendicularmente ao tubo do tipo magazine e possa ser liberado ou jogado no tubo do tipo magazine.

[0040] Também é fornecida uma unidade de controle. A unidade de controle pode ser fornecida para controlar a operação do sistema.

[0041] O dispositivo de transporte também apresenta uma seção de transporte na qual o produto alimentício a ser apanhado pelo dispositivo de agarre pode ser posicionado em uma posição de coleta para pegar o produto alimentício pelo dispositivo de agarre.

[0042] De acordo com a presente invenção, a unidade de controle é conectada pelo menos ao aparelho de manuseio, ao dispositivo de agarre e ao dispositivo de transporte. Por exemplo, a unidade de controle é conectada ao aparelho de manuseio, dispositivo de agarre e dispositivo de transporte de acordo com a transmissão ou controle do sinal. Isso significa que a unidade de controle pode controlar o funcionamento dos componentes individuais do sistema de acordo com a invenção. De acordo com um desenvolvimento exemplificativo, os componentes individuais podem ser controlados independentemente uns dos outros, como resultado do qual o sistema pode funcionar de forma particularmente eficiente. Além disso, a unidade de controle é projetada para detectar quando o produto alimentício a ser coletado atinge a posição de coleta. A detecção da posição de coleta pelo produto alimentício pode ser usada, por exemplo, como um tipo de gatilho ou iniciador para desencadear medidas de processamento.

[0043] A presente invenção é, entre outras coisas, um produto alimentício em forma de filamento, que é transportado essencialmente na direção horizontal por meio do dispositivo de transporte, para uma máquina porcionadora para processamento posterior, tal como prensagem e subsequente entrega. O produto em forma de filamento deve ser girado de forma que possa ser lançado no tubo do tipo magazine da máquina porcionadora. De acordo com a invenção, isto é implementado de forma particularmente eficiente, entre outras coisas, pelo fato de uma unidade de controle ser conectada a todos os componentes para controlar o seu funcionamento independentemente um do outro.

DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0044] A figura 1 mostra uma vista em perspectiva de um sistema, o sistema compreendendo um aparelho de manuseio, um dispositivo de agarre que pode ser fixado de forma destacável ao aparelho de manuseio, a um dispositivo de transporte e uma máquina de processamento, de acordo com uma modalidade da presente invenção;

[0045] A figura 2 mostra uma vista em perspectiva do aparelho de manuseio mostrado na figura 1, no qual o dispositivo de agarre é fixado;

[0046] A figura 3 mostra uma vista em perspectiva do dispositivo de agarre mostrado na figura 1;

[0047] A figura 4 mostra uma vista superior do dispositivo de agarre mostrado na figura 1.

[0048] A figura 5 mostra uma vista em corte ao longo da linha V-V na figura 4 do dispositivo de agarre mostrado na figura 1;

[0049] A figura 6 mostra uma vista frontal do dispositivo de agarre mostrado na figura 1 no estado aberto;

[0050] A figura 7 mostra uma vista frontal do dispositivo de agarre mostrado na figura 1 no estado fechado;

[0051] A figura 8 mostra uma vista frontal de um dispositivo de agarre no estado aberto de acordo com uma outra modalidade da presente invenção;

[0052] A figura 9 mostra uma vista parcial em perspectiva do sistema mostrado na figura 1 com um primeiro meio de detecção para detectar uma posição de coleta de um produto a ser manuseado em um dispositivo de transporte, de acordo com uma modalidade da presente invenção;

[0053] A figura 10 mostra uma vista parcial em perspectiva do sistema mostrado na figura 1 com um segundo meio de detecção para detectar um produto a ser manuseado, que está em uma posição de entrega, de acordo com uma modalidade da presente invenção;

[0054] A figura 11 mostra uma vista parcial em perspectiva do sistema mostrado na figura 1 com um terceiro meio de agarre para prender um produto a ser manuseado entre um dispositivo de agarre e um tubo do tipo magazine dispensador, de acordo com uma modalidade da presente invenção; e

[0055] A figura 12 mostra uma vista parcial em perspectiva do sistema mostrado na figura 1 com um terceiro meio de agarre para prender um produto a ser manuseado entre um dispositivo de agarre e um tubo do tipo magazine dispensador, de acordo com uma outra modalidade da presente invenção.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0056] A figura 1 mostra uma visão geral em perspectiva de um sistema que consiste em um aparelho de manuseio R, um dispositivo de agarre 100 que pode ser fixado de forma destacável ao aparelho de manuseio R, a um dispositivo de transporte 200 e uma máquina de processamento 300.

[0057] A figura 2 mostra uma vista geral em perspectiva de um aparelho de manuseio R, que é um robô de braço articulado ou um robô de seis eixos. Um robô é um manipulador, que por sua vez é uma máquina universal programável para manuseio, montagem ou processamento de peças de trabalho ou semelhantes. O aparelho de manuseio R pode, no entanto, ser também qualquer outro dispositivo que seja capaz de pegar, transportar e entregar um produto. Por exemplo, um robô portal, um robô Scara, um robô paralelo ou um guindaste seria concebível.

[0058] O robô R fica em uma ou mais placas de base F, em que o robô R e as placas de base F são ancorados no solo, preferivelmente por meios de fixação, como por exemplo parafusos. As placas de base F desviam as forças geradas durante a operação do robô R sobre uma grande área no solo.

O termo solo deve ser entendido aqui como uma base adequada que absorve as forças do robô R, enfraquece-as tanto quanto possível e as transfere para o solo em uma grande área.

[0059] Na extremidade livre do braço do robô não especificado, um flange de extremidade E é fornecido, que serve para a fixação destacável de um dispositivo de agarre 100 de acordo com a invenção, como será descrito abaixo em conexão com as figuras 3 a 8.

[0060] O controle do robô R, o dispositivo de agarre 100 e o dispositivo de transporte 200 são preferivelmente realizados por meio de uma unidade de controle 400 que está conectada ao robô R, o dispositivo de agarre 100 e o dispositivo de transporte 200. A unidade de controle 400 é capaz de controlar o robô R, bem como o dispositivo de agarre 100 e o dispositivo de transporte 200 independentemente um do outro.

[0061] A unidade de controle 400 está conectada pelo menos ao aparelho de manuseio R, ao dispositivo de preensão 100 e ao dispositivo de transporte 200. Por exemplo, a unidade de controle 400 está conectada ao aparelho de manuseio R, dispositivo de agarre 100 e dispositivo de transporte 200 de acordo com a transmissão de sinal ou de acordo com o controle. Isso significa que a unidade de controle 400 pode controlar a operação dos componentes individuais do sistema de acordo com a invenção. Os componentes individuais podem ser controlados independentemente uns dos outros, o que significa que o sistema pode funcionar de forma particularmente eficiente.

Além disso, a unidade de controle 400 pode detectar o alcance da posição de coleta A pelo produto alimentício a ser pego.

A detecção da posição de coleta A pelo produto alimentício pode ser usada, por exemplo, como um tipo de gatilho ou iniciador para desencadear medidas de processamento.

[0062] Preferivelmente, tanto o robô R, o dispositivo de agarre 100, o dispositivo de transporte 200 como a unidade de controle 400 são alimentados por meio de pelo menos um fornecimento de energia externo.

[0063] O robô de braço articulado R é capaz de realizar movimentos de translação e rotação e, portanto, pode se mover livremente no espaço. Além disso, o dispositivo de agarre 100 fixado ao robô R pode ser controlado separadamente do robô R, o que permite que o robô R e o dispositivo de agarre 100 sejam controlados ao mesmo tempo. Isso significa que o dispositivo de agarre 100 pode ser aberto e fechado durante o movimento do robô R ou o produto P pode ser pressionado em uma forma predefinida. O produto é pressionado em uma seção transversal predefinida, por exemplo, de tal forma que ele pode então ser colocado no tubo moldado ou do tipo magazine 310 da máquina porcionadora 300. A seção transversal predefinida é, portanto, preferivelmente menor do que a seção transversal da abertura do tubo moldado ou do tipo magazine 310 da máquina porcionadora 300.

[0064] Além disso, a figura 1 mostra um dispositivo de transporte 200 que está disposto pelo menos parcialmente ao alcance do dispositivo de agarre 100 do robô R. Na presente modalidade, o dispositivo de transporte 200 é uma correia transportadora sem fim 200 ou uma cinta transportadora 200.

[0065] Na presente modalidade, a correia transportadora sem fim 200 está disposta diretamente na frente do robô R e consiste essencialmente em um receptáculo 210, pelo menos dois roletes 220, um acionador 230 (não mostrado) e uma cinta transportadora sem fim 240.

[0066] O receptáculo 210 da correia transportadora 200 consiste essencialmente em um receptáculo cuboide 210. O receptáculo cuboide 210 tem um lado inferior 212 voltado para o chão e um lado superior oposto paralelo 214. Uma base 216 é fixada a cada um dos quatro cantos no lado inferior 212 do receptáculo 210. As bases 216 são ajustáveis em altura e servem para nivelar a cinta transportadora 200.

[0067] O receptáculo 210 e as bases 216 consistem, por exemplo, em aço inoxidável ou outro material compatível a produtos alimentícios. Além disso, o receptáculo 210 e as bases 216 podem ter um revestimento que protege o material e/ou torna o receptáculo adequado para uso com alimentos.

[0068] Os roletes 220 e a correia transportadora sem fim 240 estão dispostos no lado superior 214 do receptáculo

210. Dois roletes 220 são montados rotativamente nas extremidades opostas do lado superior 214 do receptáculo 210, em que a correia transportadora sem fim 240 fica disposta de modo que os roletes 220 estejam localizados dentro da correia transportadora sem fim 240 e a correia transportadora sem fim 240 repouse firmemente contra os roletes 220 são capazes de transmitir forças entre a correia transportadora sem fim 240 e os roletes 220.

[0069] Na presente modalidade, o acionamento 230 da cinta transportadora 200 está disposta dentro do receptáculo 210, em que o receptáculo 230 pode conduzir pelo menos um dos roletes 220 e, portanto, também a correia transportadora sem fim 240. O acionamento 230 é, por exemplo, um acionamento elétrico, em que, por exemplo, um acionamento magnético também pode ser implementado. Em uma outra modalidade, o acionamento 230 da cinta transportadora 200 aciona a correia transportadora sem fim 240, em que os roletes 220 não são acionados. Além disso, o acionamento 230 ou partes do acionamento 230 podem ser dispostos entre os roletes 220, em que espaço pode ser economizado.

[0070] O transportador sem fim 200 serve para transportar o produto P dentro da faixa de alcance do robô R. Em um segmento de transporte de produto da correia transportadora sem fim 240, que serve como um suporte de produto PA, o produto P a ser recolhido pelo dispositivo de agarre 100 é transportado em uma direção de movimento X, que aponta na direção de alcance do robô R. O produto P a ser coletado é transportado pelo transportador sem fim 200 para uma posição de coleta A na qual o robô R coleta o produto P.

[0071] Além disso, a figura 1 mostra uma máquina de processamento 300, que na presente modalidade é uma máquina porcionadora 300. A máquina porcionadora 300 é disposta de tal forma que o robô R é capaz de lançar o produto P em um tubo do tipo magazine vertical ou tubo moldado 310 da máquina porcionadora 300. O tubo do tipo magazine ou tubo moldado 310 não precisa ser disposto em uma posição vertical. Por exemplo, ele também pode ser disposto em um ângulo agudo em relação ao eixo central / vertical dos segmentos de tubo moldado contendo o tubo do tipo magazine ou tubo moldado

310.

[0072] Um tubo do tipo magazine 310 também deve ser entendido aqui como um tubo do tipo magazine 310 que é pelo menos tão fortemente inclinado que o produto P cai no tubo do tipo magazine 310 sem ferramentas após o produto P ter sido liberado do dispositivo de agarre 100.

[0073] Por exemplo, o tubo do tipo magazine 310 pode ser realizado essencialmente em forma de coluna e/ou ter uma seção transversal cilíndrica e, por exemplo, ter canais de passagem ovais para a passagem do produto alimentício. Como regra, o tubo do tipo magazine é orientado verticalmente, de modo que os canais de passagem também sejam orientados verticalmente. Conforme mencionado, os canais de passagem também podem ter uma certa inclinação em relação ao eixo vertical da máquina porcionadora 300.

[0074] A máquina porcionadora 300 neste caso tem uma posição de entrega B na qual o produto P deve ser entregue, em que a posição de entrega B fica localizada diretamente acima de um tubo do tipo magazine 310. O tubo do tipo magazine 310 serve para transportar o produto P na direção de uma unidade de porcionamento da máquina porcionadora 300, que porciona o produto P.

[0075] O arranjo do robô R, ao qual o dispositivo de agarre 100 está conectado, do dispositivo de transporte 200 e da máquina de processamento 300 podem ser adaptados dependendo das circunstâncias. O arranjo deve ser selecionado pelo menos de modo que o dispositivo de agarre 100 fixado ao robô R possa pegar o produto P a ser pego do dispositivo de transporte 200 e jogá-lo no tubo do tipo magazine ou tubo moldado 310 da máquina porcionadora 300.

[0076] As figuras 3 a 5 mostram diferentes vistas do dispositivo de agarre 100 de acordo com a invenção. O dispositivo de agarre 100 tem essencialmente uma estrutura de base cuboide 110, dois elementos de agarre 120, meios de acionamento 130 para um movimento de translação dos elementos de agarre 120 e uma placa de batente 140.

[0077] A figura 3 mostra uma vista em perspectiva do dispositivo de agarre 100. O dispositivo de agarre 100 neste caso consiste em uma estrutura de base alongada 110 substancialmente paralela, que é preferivelmente feita de aço inoxidável ou outro material compatível com produto alimentício e, dependendo das cargas que ocorrem, de um material sólido ou de um material ou folha de metal dobrados em forma de cubo. Além disso, a estrutura de base 110 pode ter um revestimento que protege o material e/ou torna a estrutura de base 110 compatível com o material alimentício.

[0078] A estrutura de base cuboide 110 tem uma superfície 110a voltada para o flange de extremidade E do robô R, uma superfície oposta paralela 110b voltada para longe do flange de extremidade E do robô R, duas superfícies laterais opostas 110c, uma superfície frontal e uma superfície traseira 110d, em que as duas superfícies laterais 110c e as superfícies frontal e traseira 110d conectam as duas superfícies 110a, 110b uma à outra. A superfície frontal 110d e, correspondentemente, a superfície traseira oposta 110d são configuradas para serem retangulares, seu comprimento e largura sendo pelo menos aproximadamente geometricamente semelhantes. Em contrapartida, as duas superfícies laterais 110c, a superfície 110a voltada para o flange de extremidade E e a superfície 110b da estrutura de base 110 voltada para longe do flange de extremidade E têm um comprimento que é muitas vezes maior do que o comprimento ou largura da superfície frontal ou superfície traseira 110d da estrutura de base 110. O comprimento das superfícies 110a, 110b, 100c da estrutura de base 110 que são perpendiculares às superfícies frontal e traseira 110d depende essencialmente do comprimento do produto P a ser recolhido.

[0079] A estrutura de base 110 é fixada de forma destacável ao flange de extremidade E do robô R por meio de um elemento de acoplamento 112 conectado à estrutura de base 110 em seu lado que fica de frente para o robô R no estado em que está montado no robô R. O elemento de acoplamento 112 é fixado centralmente na superfície 110a da estrutura de base 110 voltada para o flange de extremidade E do robô, em que o elemento de acoplamento 112 permite a fixação destacável ao robô R. O elemento de acoplamento 112 está firmemente conectado à estrutura de base 110 e tem em sua extremidade livre um segmento de conexão substancialmente em forma de disco, não mostrado em detalhes, que pode ser conectado de forma destacável ao flange de extremidade E do robô R, por exemplo, por meio de parafusos.

[0080] Em cada uma das superfícies laterais 110c da estrutura de base 110, quatro aberturas essencialmente circulares ou redondas 114 são permitidas ou incorporadas.

Como mostrado na vista em corte da figura 5, as aberturas 114 são dispostas na direção longitudinal no centro das superfícies laterais 110c da estrutura de base 110.

[0081] Além disso, as peças de extensão de cilindro 116 ou buchas de guia são vantajosamente fixadas lateralmente aos respectivos segmentos de extremidade das aberturas 114 em ambos os lados, que são dispostos de modo que eles sejam alinhados perpendicularmente às superfícies laterais 110c da estrutura de base 110 e aumentam lateralmente os respectivos comprimentos axiais da estrutura de base 110. As peças de extensão do cilindro 116 são alinhados de tal forma que eles sejam paralelos aos lados dianteiro e traseiro 110d, bem como à superfície 110a voltada para o flange de extremidade E e à superfície 110b voltada para longe do flange de extremidade E.

[0082] A figura 4 mostra uma vista superior do dispositivo de agarre 100. As peças de extensão de cilindro 116 são dispostas de tal forma que quatro peças de extensão de cilindro 116 estão presentes em um segmento de extremidade das superfícies laterais 110c da estrutura de base 110. Neste caso, duas peças de extensão de cilindro associados 116 estão associadas a um dos elementos de agarre 120 e as peças de extensão de cilindro mais próximas 116 estão associadas ao outro elemento de agarre 120.

[0083] Pode ser visto em particular na figura 5 que as peças de extensão do cilindro 116 são deixadas essencialmente paralelas à superfície 110a voltada para o flange de extremidade E e a superfície 110b da estrutura de base 110 voltada para longe do flange de extremidade E.

[0084] Um pistão cilíndrico, axialmente reversivelmente deslocável 118 ou uma haste de guia 118, que vantajosamente tem um comprimento axial que é maior do que o comprimento axial entre duas peças de extensão de cilindro opostos 116, é alojado em cada duas peças de extensão de cilindro 116. Na presente modalidade, duas hastes de guia 118 ou quatro peças de extensão de cilindro 116 são atribuídos a um elemento de agarre 120.

[0085] As hastes de guia 118 servem neste caso para a extensão reversível e retração dos elementos de agarre 120 do dispositivo de agarre 100, como é mostrado nas figuras 6 e 7 e será explicado em mais detalhes abaixo. As hastes de guia 118 são movidas para frente e para trás dentro das peças de extensão do cilindro 116 por um meio de acionamento 130, que também é descrito em mais detalhes abaixo.

[0086] As quatro hastes de guia 118 são acionadas por um servomotor por meio de uma engrenagem, preferivelmente por meio de uma cremalheira ou de um fuso de acionamento. As duas hastes de guia 118 mais próximas do lado frontal 110d da estrutura de base 110 são acionadas por meio de um meio de acionamento 130 e as duas hastes de guia 118 mais próximas do lado traseiro 110d da estrutura de base 110, que estão conectadas ao meio de acionamento 130 por meio de um acionamento por correia, também são acionadas, em que as hastes de guia 118 executam um movimento síncrono.

[0087] Como pode ser visto nas figuras 6 e 7, as peças de extensão do cilindro 116 servem, por um lado, para guiar as hastes de guia 118 e, por outro lado, permitem uma largura de abertura de agarre maior para agarrar produtos maiores ou menores P, dependendo das circunstâncias. Ao mesmo tempo, a estrutura de base 110 pode ser mantida pequena em termos de suas dimensões espaciais. Adaptando a largura máxima de abertura de agarre do dispositivo de agarre 100 à largura do produto P possibilita, por um lado, uma construção mais compacta possível do dispositivo de agarre 100 e, por outro lado, tempos de ciclo encurtados, uma vez que os elementos de agarre 120 têm que cobrir uma distância mais curta quando o dispositivo de agarre 100 é fechado ou aberto.

[0088] Se a largura da abertura de agarre do dispositivo de agarre 100 precisar ser aumentada, hastes de guia mais longas 118 serão neste caso necessárias. Quando os elementos de agarre 120 do dispositivo de agarre 100 estão na posição aberta, devido à haste de guia estendida 118, isso leva a forças de alavanca mais altas no ponto de saída da haste de guia 118 (neste caso: superfícies laterais 110c da estrutura de base 110). Estes podem ser reduzidos ou enfraquecidos usando as peças de extensão do cilindro 116, que movem o ponto de aplicação da força da alavanca.

[0089] Além disso, nas extremidades livres de duas hastes de guia 118 pertencentes a um elemento de agarre 120, uma placa lateral 128 é fixada essencialmente perpendicular às hastes de guia 118 por meio de dois elementos de conexão 119, em que a respectiva extremidade livre das placas laterais 128 ficam afastadas do flange de extremidade E do robô R.

[0090] Os elementos de conexão 119 apresentam um recorte cilíndrico em uma extremidade, que pode ser empurrado para as hastes de guia 118 e, por exemplo, ser pressionado ou aparafusado. A fim de conectar a haste de guia 118 ao elemento de conexão 119, meios, como por exemplo, colagem, soldagem elétrica ou soldadura térmica também podem ser usados.

[0091] O elemento de conexão 119 consiste, por exemplo, em aço inoxidável ou outro material compatível com material alimentício. Além disso, o elemento de conexão 119 pode apresentar um revestimento que protege o material e/ou torna o elemento de conexão adequado para uso com alimentos.

[0092] O elemento de conexão 119 serve para transmitir o movimento linear das hastes de guia 118 para as placas laterais 128 fixadas às extremidades livres dos elementos de conexão 119. As placas laterais 128 são preferivelmente soldadas, coladas ou aparafusadas aos elementos de conexão

119.

[0093] As placas laterais 128 são formadas por uma placa angular de múltiplos ângulos chanfrados, em que um primeiro segmento 128a, que está firmemente conectado ao elemento de conexão 119, passa essencialmente na vertical, com referência à figura 6, um segundo segmento 128b passa essencialmente na horizontal e um terceiro segmento 128c passa essencialmente na vertical, de modo que resulte uma configuração semelhante a degrau de escada para uma placa lateral 128. O primeiro e o terceiro segmentos 128a, 128c apresentam uma largura maior do que o segundo segmento 128b.

Uma primeira linha chanfrada tem aproximadamente um terço da largura da placa lateral 128 e a segunda linha chanfrada tem aproximadamente dois terços da largura da placa lateral 128.

[0094] A fim de ser capaz de garantir rigidez suficiente das placas laterais 128 sob carga, as placas laterais em forma de degrau 128 são reforçadas com escoras transversais ou placas transversais, dependendo dos requisitos e da carga. As escoras transversais 129 ou chapas transversais são dispostas de tal forma que reforçam os segmentos essencialmente perpendicularmente dobrados das placas laterais 128.

[0095] As duas placas laterais 128 são dispostas essencialmente opostas uma à outra, a estrutura de base 110 sendo parcialmente localizada entre as placas laterais 128.

Um elemento de agarre 120 é fixado às placas laterais 128 em suas extremidades livres na direção longitudinal, que é vantajosamente fixada por meio de pelo menos um meio de fixação 150 que pode ser destacado sem ferramentas, como um fecho de travamento ou um fecho roscado operado manualmente.

Naturalmente, os meios de fixação que não podem ser destacados sem ferramentas, como aparafusar ou soldar, também podem ser usados para conectar a placa lateral 128 ao elemento de agarre 120.

[0096] Na presente modalidade, uma pluralidade de meios de fixação 150 ou parafusos de fixação são fixados em série na direção longitudinal, os quais fixam os elementos de agarre 120 às extremidades das placas laterais 128 voltadas para longe do flange de extremidade E do robô R.

Naturalmente, apenas um meio de fixação 150 pode ser fornecido por elemento de agarre 120.

[0097] As superfícies de agarre 126 dos elementos de agarre 120 apresentam essencialmente uma configuração em forma de C que se estende na direção longitudinal, em que os elementos de agarre 120 ficam dispostos de modo que suas superfícies de agarre em forma de C ou côncavas 126 fiquem voltadas uma para a outra. As superfícies de agarre 126 podem ter estruturas de superfície lisa, bem como em forma de onda ou onduladas ou longitudinalmente ou transversalmente ranhuradas.

[0098] Os elementos de agarre 120 consistem, por exemplo, em aço inoxidável, plástico ou outro material compatível com produto alimentício. Além disso, os elementos de agarre 120 podem ter um revestimento que protege o material e/ou torna os elementos de agarre 120 adequados para uso com alimentos.

[0099] O comprimento axial dos elementos de agarre 120 é preferivelmente baseado no comprimento do produto P a ser pego. Na presente modalidade, o comprimento dos elementos de agarre 120 é ligeiramente maior do que o do produto P a ser pego, como mostrado para exemplo na figura 3.

[00100] Para movimento translacional reversível dos elementos de agarre 120 na direção do elemento de agarre 120, cada elemento de agarre 120 é atribuído a pelo menos uma haste de guia 118, preferivelmente duas hastes de guia 118, que podem ser acionadas, por exemplo, pneumaticamente, servopneumaticamente, hidraulicamente ou por um acionamento elétrico.

[00101] Como já mencionado, em princípio, apenas uma haste de guia 118 e/ou um acionamento 130 para mover os elementos de agarre 120 podem ser fornecidos. Devido ao comprimento dos elementos de agarre 120, no entanto, pelo menos quatro peças de extensão de cilindro 116 e duas hastes de guia 118 por elemento de agarre 120 são vantajosas, uma vez que estas podem servir como guias e, assim, uma rotação indesejada dos elementos de agarre 120 é evitada.

[00102] Por meio de meios de acionamento 130, que acionam as hastes de guia 118 na peça de extensão de cilindro 116, os elementos de agarre 120 podem ser movidos de uma primeira posição aberta na qual os elementos de agarre 120 podem ser posicionados em lados opostos do produto P a ser pego e, portanto, preferivelmente têm sua maior distância um do outro (FIG. 6), são reversíveis e translacionalmente movidos em direção um ao outro para uma segunda posição fechada, na qual os elementos de agarre 120 pegam ou agarram o produto P a ser recolhido (figura 7). As figuras 6 e 7 mostram o dispositivo de agarre 100 na posição aberta e na posição fechada. As posições aberta e fechada podem ser definidas de forma variável por meio dos meios de acionamento 130 ou servo motor 1130.

[00103] O motor, projetado por exemplo como um servo motor 130, pode ser acoplado aos elementos de agarre 120 para controlar seu movimento, para definir uma força de pressão a ser aplicada ao produto a ser pressionado e/ou para transferir o produto recolhido pelos elementos de agarre 120 e se necessário, prensado para uma estação de processamento desejada, tal como uma máquina porcionadora de carne. O servomotor 130 pode ser configurado para fornecer uma força de pressão de pelo menos 100 N, pelo menos 500 N, pelo menos 1000 N, pelo menos 1500 N, pelo menos 2000 N, pelo menos 2500 N ou pelo menos 3000 N.

[00104] O servomotor 130 pode reagir de forma flexível a diferentes dimensões do produto, de modo que produtos de diferentes dimensões e/ou consistências possam ser agarrados e manuseados por meio do dispositivo de agarre de acordo com a invenção. A utilização do servomotor 130 revelou-se vantajosa, especialmente no que diz respeito ao manuseio de produtos crus que têm de ser agarrados e posteriormente processados no estado congelado ou pelo menos congelado. Por um lado, os produtos a serem manuseados apresentam um peso elevado e, por outro lado, é necessária uma força considerável para a prensagem de conformação do produto congelado, força essa que pode ser facilmente proporcionada ou ajustada por meio do motor. Naturalmente, também é possível manusear produtos crus que não são (parcialmente) congelados.

[00105] Neste caso, as hastes de guia 118 que se movem para a peça de extensão de cilindro 116 transmitem seu movimento linear para os elementos de conexão 119, para as placas laterais 128 e, portanto, também para os elementos de agarre 120 fixados a eles. Vantajosamente, os elementos de agarre 120 agem de uma maneira de preensão paralela, isto é, os elementos de agarre 120 se movem sincronamente em direção a ou para longe um do outro durante o fechamento e a abertura.

Naturalmente, os elementos de agarre 120 também podem ser acionados sequencialmente ou apenas um elemento de agarre 120 é reversivelmente movido em direção ao outro elemento de agarre, então, preferivelmente, ao elemento de agarre estacionário 120.

[00106] Os elementos de agarre 120 apresentam, respectivamente, uma superfície inferior 122 e uma superfície superior 124, as superfícies superiores 124 dos elementos de agarre 120 voltadas na direção da estrutura de base 110 do dispositivo de agarre 100 e as superfícies inferiores 122 dos elementos de agarre 120 voltadas para longe da estrutura de base 110 do dispositivo de agarre 100.

[00107] Os elementos de agarre 120 podem, por exemplo, apresentar uma forma semelhante a uma concha e/ou ser côncavos. Além disso, a superfície lateral superior 124 e a superfície lateral inferior 122 dos elementos de agarre 120 podem ser feitas em uma única peça. De acordo com as modalidades mostradas nas figuras, os elementos de agarre

120 pegam por baixo apenas parcialmente o produto recolhido, de modo que há sempre contato entre o produto e o suporte de produto PA. Em outra modalidade exemplificativa, os elementos de agarre 120 apresentam uma estrutura em forma de L em seção transversal. As superfícies laterais superiores 124 podem se estender em linha reta. Além disso, as superfícies do lado inferior 122 também podem ser lineares em seções, em que um flanco adjacente à respectiva superfície superior 124 se estende paralelamente às áreas laterais da superfície e/ou um flanco inferior a ser disposto no suporte de produto PA é orientado essencialmente perpendicularmente em relação ao outro flanco. As dimensões do flanco inferior podem ser maiores do que as dimensões do outro flanco e, se necessário, também a superfície lateral superior 124.

[00108] A placa de batente 140 é projetada para ser essencialmente plana e/ou lisa em pelo menos um lado voltado para os elementos de agarre 120, em particular o lado inferior (compare a figura 6 e a figura 7). A placa de batente 140 pode servir para garantir que o produto a ser apanhado pelos elementos de agarre 120 não possa escapar lateralmente para cima enquanto o produto está sendo agarrado pelos elementos de agarre 120. Como pode ser visto a partir de uma sinopse da figura 6 e figura 7, a placa de batente 140 é projetada para repousar nas superfícies laterais superiores 124 dos elementos de agarre, tanto no estado aberto dos elementos de agarre 120 (figura 6) e na posição fechada (figura 7). A placa de batente 140 é dimensionada e/ou uma dimensão da placa de batente 140 em relação a uma distância horizontal máxima entre os elementos de agarre 120 e/ou uma amplitude de movimento dos elementos de agarre 120 são definidos de tal modo que a placa de batente 140 na primeira posição e na segunda posição repouse sobre as superfícies superiores 124 dos elementos de agarre 120.

[00109] Pelo menos um meio de acionamento 130 é montado no lado da estrutura de base 110 voltado para o flange de extremidade E no meio entre duas hastes de guia adjacentes 118, cada uma das quais fica entre o elemento de acoplamento 112, como mostrado na figura 4. Por meio de uma abertura no lado da estrutura de base 110 voltada para o flange de extremidade E, o meio de acionamento 130 é conduzido para as hastes de guia 118 para serem acionadas.

[00110] Neste caso, as hastes de guia 118 são preferivelmente acionadas com um servo motor e cremalheira.

A haste de guia 118 também pode ser concebida como uma cremalheira. Além disso, as hastes de guia 118 podem, opcionalmente, também ser acionadas, por exemplo, com o auxílio de um fuso roscado, fuso de esfera ou fuso roscado métrico em vez de uma cremalheira. Além disso, em vez da cremalheira, um chamado acionamento por manivela também pode ser usado para acionar os elementos de agarre 120.

[00111] Na presente modalidade, um acionamento 130 é suficiente para mover os elementos de agarre 120, duas hastes de guia 118 são acionadas pelo acionamento 130 e as outras duas hastes guia 118 são conectadas às hastes guia acionadas 118 por meio de uma correia dentada e, portanto, também são acionadas. Em algumas modalidades, no entanto, dois meios de acionamento 130 podem ser fornecidos, em que um meio de acionamento 130 aciona duas hastes de guia 118 em cada caso.

Como pode ser visto na figura 4, uma abertura correspondente já é fornecida para o segundo meio de acionamento 130 na superfície 110a da estrutura de base 110 voltada para o flange de extremidade E do robô.

[00112] Além disso, em uma outra modalidade, um elemento de acoplamento pode ser fornecido o qual conecta duas hastes de guia 118 pertencentes a um elemento de agarre

120. Desta forma, duas hastes de guia associadas 118 podem ser controladas por meio de um meio de acionamento 130.

[00113] No lado 110b da estrutura de base 110 voltado para longe do flange de extremidade E, a placa de batente substancialmente retangular 140 é fixada. A placa de batente 140 tem uma largura que corresponde pelo menos à largura máxima de abertura dos elementos de agarre 120 e um comprimento que preferivelmente corresponde ao comprimento axial dos elementos de agarre 120. A placa de batente 140 é disposta de tal forma que repousa pelo menos aproximadamente plana nas superfícies laterais superiores 124 dos elementos de agarre 120.

[00114] Os elementos de agarre 120 e a placa de batente 140 são feitos de POM para alimentos, aço inoxidável ou plástico, outros materiais compatíveis com produto alimentício também são possíveis, que também suportam as cargas durante o processo de agarre. Além disso, os elementos de agarre 120 e a placa de batente 140 podem ter um revestimento que protege o material e/ou torna a estrutura de base 110 adequada para uso com alimentos.

[00115] As bordas 122a, 124a e/ou as superfícies laterais superior e inferior 122, 124 dos elementos de agarre 120 são vantajosamente arredondadas a fim de reduzir o atrito entre o suporte de produto PA e a placa de batente 140. Além disso, os elementos de agarre 120 podem ser revestidos completa ou parcialmente em suas bordas 122a, 124a, superfícies laterais superior e inferior 122, 124, em que o revestimento apresenta um efeito de redução de atrito.

[00116] Vantajosamente, as placas laterais 128 às quais os elementos de agarre 120 são fixados, são dobradas de modo que, por um lado, não colidam com a placa de batente 140 durante a preensão e, por outro lado, permitem que o produto P seja agarrado com segurança.

[00117] Como já foi explicado, as placas laterais 128 apresentam um desenho escalonado, sendo as placas laterais 128 baratas e fáceis de fabricar, por exemplo, por meio de uma máquina de dobrar.

[00118] Além disso, o meio de acionamento 130 das hastes de guia 118 é capaz de comprimir o produto P recolhido por meio dos elementos de agarre 120. A prensagem ocorre essencialmente lateralmente, o produto P sendo prensado em uma forma predefinida. Além disso, o termo prensagem deve ser entendido de modo que o produto P seja pressionado além da força de retenção. Neste caso, o produto P é prensado em uma forma pré-definida de modo que pode então ser introduzido, por exemplo, em um eixo essencialmente vertical ou em um tubo moldado ou do tipo magazine.

[00119] O produto P pode, assim, por um lado, ser comprimido por meio do dispositivo de manuseio R enquanto o produto P está sendo transportado. A placa de batente 140 serve para garantir que o produto P a ser prensado não se mova lateralmente para cima durante o processo de prensagem.

[00120] Por outro lado, o produto P a ser prensado pode ser prensado no suporte de produto PA. O suporte de produto PA é, por exemplo, um dispositivo de transporte, como uma correia transportadora ou outro dispositivo de transporte.

Isso tem a vantagem de que o suporte de produto PA garante que o produto P a ser prensado também não se mova lateralmente para baixo. O processo de prensagem pode ser realizado diretamente segurando o produto P, bem como enquanto o dispositivo de manuseio R está em movimento.

[00121] Em uma outra modalidade, os elementos de agarre 120 podem ser movidos de forma translacional e/ou rotacional.

Os possíveis pontos de articulação para o movimento de rotação de um elemento de agarre 120 são, por exemplo, os elementos de conexão 119, que estão dispostos entre as hastes de guia 118 e as placas laterais 128, com as quais um movimento de translação e rotação dos elementos de agarre 120 é possível. Um dispositivo de agarre 100 rotacionalmente móvel pode ser implementado, por exemplo, por uma estrutura semelhante a uma tesoura dos elementos de agarre 120.

[00122] A figura 8 mostra uma outra configuração de um dispositivo de agarre 100 da presente invenção, neste caso pelo menos um elemento de sucção 160 está disposto no lado 140a da placa de batente 140 voltado para longe do flange de extremidade E do robô R. Preferivelmente, pelo menos um elemento de sucção 160 está disposto centralmente ou lateralmente na placa de batente 140 ou está embutido nela.

Dependendo do comprimento do produto P, vários elementos de sucção 160 podem ser necessários, os quais são dispostos axialmente um atrás do outro no meio na direção longitudinal na placa de batente 140.

[00123] Os elementos de sucção 160 são concebidos de modo a poderem levantar o produto P para ser recolhido, pelo menos parcialmente, da sua superfície de suporte PA, tal como uma cinta transportadora. Os elementos de sucção 160 são preferivelmente embutidos na placa de batente 140 de tal forma que eles formam pelo menos aproximadamente uma superfície reta com o lado 140a da placa de batente 140 voltado para longe do flange de extremidade E do robô R durante o processo de sucção.

[00124] A figura 8 também mostra um elemento de elevação alongado 180 que está disposto abaixo do suporte de produto PA. Neste caso, o elemento de elevação 180 pode ser entendido como um sistema, em que o elemento de elevação 180 pode ser usado ou controlado independentemente da presença do elemento de sucção 160 e do robô R.

[00125] O elemento de elevação 180 neste caso, preferivelmente, tem uma configuração em forma de T na direção longitudinal, em que o elemento de elevação 180 preferivelmente apresenta aproximadamente o comprimento do produto P a ser recolhido.

[00126] Neste caso, o elemento de levantamento alongado

180 está disposto sob o suporte de produto PA, que é preferivelmente uma cinta transportadora, que está pelo menos temporariamente localizado essencialmente completamente abaixo do produto P.

[00127] O elemento de levantamento 180 é capaz de levantar o produto P e o suporte de produto PA, isto serve para que os elementos de agarre 120 possam ser empurrados mais facilmente sob o produto P e assim pegá-lo por baixo.

Além disso, o suporte de produto PA não é danificado ao ser agarrado, uma vez que os elementos de agarre 120 não se apoiam no suporte de produto PA. O elemento de elevação 180 pode, por exemplo, ser controlado pneumaticamente, eletricamente ou hidraulicamente.

[00128] Além disso, o elemento de elevação 180 pode ser controlado independentemente do robô R e/ou acionado por meio de um mecanismo de gatilho, como, por exemplo, uma barreira de luz. O mecanismo de liberação é posicionado de forma que o produto P o libere no ponto em que o produto P deve ser agarrado ou logo depois.

[00129] Opcionalmente, pelo menos um meio de detecção 170 pode ser adicionalmente fixado à placa de batente 140, que detecta ou registra se o produto P repousa contra a placa de batente 140 e/ou se o elemento de sucção 160 sugou o produto P ou se o elemento de elevação 180 levantou o produto

P. O meio de detecção 170 pode ser, por exemplo, um interruptor de pressão ou um sensor (não mostrado) que está pelo menos parcialmente embutido na placa de batente 140.

[00130] Como mostrado na figura 9, o sistema também tem um primeiro meio de detecção 250, tal como uma barreira de luz 250, que é capaz de detectar um produto P assim que ele estiver em uma posição de coleta A no dispositivo de transporte 200, por exemplo o dispositivo de transporte sem fim 200 está localizado. Na presente modalidade, a barreira de luz 250 é fixada ao lado do dispositivo de transporte sem fim 200.

[00131] Uma barreira de luz 250 consiste essencialmente em uma fonte de feixe de luz 252, que forma o transmissor 252, e um sensor 254, que forma o receptor 254 dos feixes de luz. O transmissor 252 e o receptor 254 da barreira de luz 250 estão dispostos essencialmente perpendiculares à direção do movimento X da cinta transportadora 200. Além disso, a barreira de luz 250 está disposta a uma altura acima do suporte de produto PA da cinta transportadora sem fim 240, que é selecionada de modo que seja menor do que a altura ou largura do produto P a ser recolhido. Dependendo das circunstâncias e da altura do produto P a ser recolhido, a altura da barreira de luz 250 pode ser ajustada.

[00132] O dispositivo de transporte 200 ou o transportador sem fim 200 transporta o produto P para ser recolhido ao longo da direção do movimento X da cinta transportadora 200. Se o produto P agora toca o feixe de luz da barreira de luz 250, isso aciona um sinal que diz ao robô R para agarrar o produto P. Além disso, ao passar pela barreira de luz 250, o transportador sem fim 200 pode, opcionalmente, ser parado automaticamente até que a barreira de luz 250 não detecte mais um objeto, como o produto P ou os elementos de agarre 120.

[00133] O primeiro meio de detecção 250 não está limitado a uma barreira de luz 250, em vez disso, existem muitas possibilidades de detectar um produto P em um suporte de produto PA em uma posição predefinida, por exemplo, por meio de um sensor capacitivo, um sensor mecânico ou um sensor de imagem. Além disso, o arranjo do primeiro meio de detecção 250 não está limitado a uma orientação específica em relação ao dispositivo de transporte 200. Um arranjo, por exemplo, de um sensor de imagem acima ou obliquamente acima do dispositivo de transporte 200 também é possível.

[00134] Se a barreira de luz 250 disparar um sinal que detecta que o produto P está na posição de coleta A, o robô R se move para a posição de coleta A por meio do dispositivo de agarre 100 e agarra o produto P a ser coletado enquanto a cinta transportadora 200 está em operação ou enquanto ela está parada.

[00135] A figura 10 mostra uma vista em perspectiva de um segmento do dispositivo de agarre 100 e da máquina porcionadora 300. A máquina porcionadora 300 tem uma posição de entrega B na qual o produto P deve ser entregue. No caso da máquina porcionadora 300, apresenta um ou mais dos assim chamados tubos do tipo magazine 310, um dos quais é o tubo do tipo magazine dispensador 312 no qual o produto P deve ser entregue. O tubo do tipo magazine 310 ou o tubo do tipo magazine dispensador 312 tem, preferivelmente, uma abertura essencialmente redonda ou oval.

[00136] A posição de entrega B do dispositivo de agarre 100 está localizada diretamente acima do tubo do tipo magazine dispensador 312 na presente modalidade, em que a posição de entrega B é preferivelmente 10 mm acima do tubo do tipo magazine dispensador 312. O dispositivo de agarre está, em conformidade, posicionado de tal forma que os elementos de agarre 120 estão em alinhamento com o tubo dispensador 312 e, assim, permitem que o produto P caia longitudinalmente no tubo dispensador 312 após o dispositivo de agarre 100 ter aberto.

[00137] Dependendo das circunstâncias, a distância entre o dispositivo de agarre 100 e o tubo dispensador 312 pode ser variada a fim de garantir que o produto P caia no tubo dispensador 312.

[00138] Um segundo meio de detecção 320, por exemplo, um sensor capacitivo 320, está conectado à máquina porcionadora 300 e está conectado acima, por exemplo, ao tubo do tipo magazine 310. O sensor capacitivo 320 está alinhado de tal forma que detecta um produto P que está localizado na posição de entrega B e que está localizado no dispositivo de agarre 100. Se o sensor capacitivo 320 detectar um produto P, ele transmite um sinal que é usado para abrir os elementos de agarre 120 do dispositivo de agarre 100 de modo que o produto P caia ou deslize para dentro do tubo dispensador 312.

[00139] Um terceiro meio de detecção 330, tal como uma barreira de luz ou uma cortina de luz, é fixado à máquina porcionadora 300, como mostrado nas figuras 11 e 12, que, quando o dispositivo de agarre 100 está na posição de entrega B, está disposto de tal modo que este agarra um produto P entre o dispositivo de agarre 100 e o tubo dispensador 312.

[00140] O terceiro meio de detecção 330 serve para garantir que o produto P tenha sido completamente dispensado no tubo dispensador 312. Por sua vez, um grande número de sensores diferentes pode ser usado para isso, como, por exemplo, uma barreira de luz, como já descrito em conexão com a figura 9, uma barreira fotoelétrica, um sensor capacitivo, um sensor mecânico ou um sensor de imagem.

[00141] Quando o dispositivo de agarre 100 abre seus elementos de agarre 120, o produto P localizado entre os elementos de agarre 120 cai no tubo dispensador 312. O terceiro meio de detecção 330 detecta, em primeiro lugar, que um produto P está localizado entre o dispositivo de agarre 100 e o tubo dispensador 312 e, em seguida, mede, ou ao mesmo tempo, quanto tempo o produto P precisa ser completamente entregue no tubo do tipo magazine dispensador

312. Para este propósito, o meio de detecção 330 verifica se o produto P foi liberado no tubo do tipo magazine dispensador 312 dentro de um tempo de liberação predefinido de preferivelmente 0,05 a 1 s.

[00142] Se o tempo de liberação estiver fora do intervalo de tempo predefinido, o terceiro meio de detecção 330 emite uma mensagem de erro, que faz com que o sistema seja desligado ou colocado em um estado ocioso, o que deve ser corrigido manualmente por um operador.

[00143] O primeiro, segundo e terceiro meios de detecção 250, 320, 330 podem ser usados independentemente um do outro, dependendo das circunstâncias. Isso significa que o primeiro meio de detecção 250 e/ou o segundo meio de detecção 320 e/ou o terceiro meio de detecção 330 podem ser fornecidos no sistema.

[00144] Os meios de detecção 250, 320, 330 não estão limitados a certos sensores, como já explicado acima, mas existem muitas maneiras de detectar um produto P, como por meio de um sensor capacitivo, um sensor mecânico ou um sensor de imagem. Além disso, o arranjo dos meios de detecção 250, 320, 330 não está restrito a uma orientação específica. Um arranjo, por exemplo, de um sensor de imagem acima, obliquamente acima ou ao lado do sistema também é possível.

[00145] A seguir, um método para controlar um sistema para pegar, transportar e entregar um produto P é descrito, que inclui um dispositivo de manuseio R, um dispositivo de agarre 100 que pode ser fixado de forma liberável ao dispositivo de manuseio R, um dispositivo de transporte 200 e uma unidade de controle 400. Em primeiro lugar, o produto P a ser recolhido é detectado em um suporte de produto PA; isto é feito, por exemplo, por um primeiro meio de detecção 250, como uma barreira à luz. O primeiro meio de detecção 250 transmite um sinal para o robô R, que então se posiciona com os elementos de agarre 120 do dispositivo de agarre 100 abertos em uma primeira posição na qual os elementos de agarre 120 estão posicionados em lados opostos do produto P a ser escolhido para cima. Uma vez que a primeira posição foi alcançada, o robô R agarra o produto P a ser pego por meio do dispositivo de agarre movendo reversivelmente pelo menos um dos elementos de agarre 120 na direção do produto P até que uma segunda posição seja alcançada na qual o produto P foi agarrado pelo dispositivo de agarre 100. O produto P é então pressionado ou comprimido em uma forma predefinida ou comprimido por meio de uma força predefinida, isso é feito por meio dos elementos de agarre 120 e da placa de batente 140 e possivelmente do suporte de produto PA. O robô R então se move com o dispositivo de agarre 100 e o produto P recolhido para uma posição predefinida, na qual um segundo meio de detecção 320 verifica se o produto P está localizado no dispositivo de agarre 100. Os elementos de agarre 120 do dispositivo de agarre são então abertos e o produto P é entregue em um tubo do tipo magazine, em que o tempo de queda é monitorado por um terceiro meio de detecção

330.

[00146] Por um lado, o produto P já pode ser prensado em uma forma predefinida no suporte de produto PA por meio dos elementos de agarre 120, da placa de batente 140 e do suporte de produto PA. Por outro lado, o produto P pode ser prensado em uma forma predefinida durante o processo por meio dos elementos de agarre 120 e a placa de batente 140, possibilitando assim que o tempo de ciclo também seja reduzido devido ao processo e prensagem simultâneos.

LISTA DE SINAIS DE REFERÊNCIA

A posição de coleta B posição de entrega R aparelho de manuseio E flange de extremidade F placa de base P produto PA suporte de produto X direção de movimento 100 dispositivo de agarre 110 estrutura de base 110a uma superfície da estrutura de base voltada para o flange de extremidade do robô.

110b uma superfície da estrutura de base que aponta para longe do flange de extremidade do robô 110c Superfícies laterais da estrutura de base 110d Superfície frontal e superfície traseira da estrutura de base 112 elemento de acoplamento 114 aberturas 116 peças de extensão de cilindro 118 pistão 119 elemento de conexão 120 elemento de agarre 122 superfície de lado inferior

122a borda

124 superfície de lado superior

124a borda

126 áreas de agarre

128 placa lateral

128a primeiro segmento da placa lateral

128b segundo segmento da placa lateral

128c terceiro segmento da placa lateral

129 escoras transversais

130 meio de acionamento

140 placa de batente

140a lado da placa de parada que aponta para longe do flange de extremidade do robô

150 meio de fixação

160 elemento de sucção

170 meio de detecção

180 elemento de elevação

200 dispositivo de transporte

210 receptáculo

212 lado inferior

214 lado superior

216 base

220 roletes

230 acionamento

240 cinta transportadora sem fim

250 primeiro meio de detecção

252 emissor

254 receptor

300 máquina de processamento

310 tubo do tipo magazine

320 segundo meio de detecção

330 terceiro meio de detecção

400 unidade de controle

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Sistema caracterizado por compreender: uma máquina porcionadora de alimentos (300) tendo pelo menos um tubo do tipo magazine (310); um dispositivo de transporte (200) para transportar um produto alimentício em forma de filamento (P); um dispositivo de agarre (100) para pegar o produto alimentício (P) do dispositivo de transporte (200) e para entregar o produto alimentício (P) ao tubo tipo magazine (310); um aparelho de manuseio (R) ao qual o dispositivo de agarre (100) pode ser fixado de forma destacável; em que o dispositivo de transporte (200) apresenta um segmento de transporte no qual o produto alimentício (P) a ser pego pelo dispositivo de agarre (100) pode ser posicionado em uma posição de coleta (A) para pegar o produto alimentício (P) pelo dispositivo de agarre (100), e a unidade de controle (400) é conectada pelo menos ao aparelho de manuseio (R), ao dispositivo de agarre (100) e ao dispositivo de transporte (200); em que a unidade de controle é projetada para detectar o alcance da posição de coleta (A) pelo produto alimentício (P) a ser pego.

2. Sistema, de acordo com a reivindicação 1,

caracterizado por compreender ainda: um primeiro meio de detecção (250) que é colocado acima do dispositivo de transporte (200); em que o primeiro meio de detecção (250) é projetado para detectar o alcance da posição de coleta (A) no dispositivo de transporte (200) pelo produto alimentício (P) a ser pego.

3. Sistema, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado por compreender ainda: um segundo meio de detecção (320); em que o dispositivo de agarre (100) pode ser posicionado acima de pelo menos um tubo do tipo magazine (310) em uma posição de distribuição (B) para entregar o produto alimentício (P) coletado pelo dispositivo de agarre (100), ao tubo do tipo magazine (310); e o segundo meio de detecção (320) é projetado para detectar o produto alimentício (P) posicionado pelo dispositivo de agarre (100) acima do tubo do tipo magazine (310).

4. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado por compreender ainda: um terceiro meio de detecção (330) que é fixado acima de pelo menos um tubo do tipo magazine (310) da máquina de processamento (300);

em que o terceiro meio de detecção (330) é projetado para detectar um produto alimentício (P) que cai para dentro do tubo do tipo magazine (310).

5. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado por o dispositivo de agarre (100) incluir: uma estrutura de base (110) que pode ser fixada a um aparelho de manuseio (R) de uma maneira destacável, de preferência não destrutivamente, por meio de um elemento de acoplamento (112); pelo menos dois elementos de agarre (120), cada um tendo pelo menos uma superfície inferior (122) e pelo menos uma superfície superior (124), em que as superfícies laterais superiores (124) dos elementos de agarre (120) ficam voltadas na direção do elemento de acoplamento (112) e as superfícies laterais inferiores (122) dos elementos de agarre (120) ficam afastadas do elemento de acoplamento (112); pelo menos um meio de acionamento (130) para mover os elementos de agarre (120) entre uma primeira posição na qual os elementos de agarre (120) podem ser posicionados em lados opostos do produto alimentício (P) a ser pego e uma segunda posição em que os elementos de agarre (120) agarram o produto alimentício (P) a ser pego, para mover reversivelmente; e uma placa de batente (140) que repousa pelo menos aproximadamente nas superfícies laterais superiores (124) dos elementos de agarre (120).

6. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado por os elementos de agarre (120) do dispositivo de agarre (100) apresentarem superfícies de agarre côncavas (126) que podem agarrar por baixo pelo menos parcialmente o produto alimentício (P) a ser pego.

7. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado por pelo menos um dos elementos de agarre (120) poder ser movido de forma translacional e/ou rotacional em relação à estrutura de base (110).

8. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado por os elementos de agarre (120) serem fixados ao dispositivo de agarre (100) através de meios de fixação (150) que podem ser destacados sem ferramentas.

9. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, caracterizado por pelo menos um elemento de sucção (160) estar disposto na placa de batente (140) que levanta pelo menos parcialmente o produto alimentício (P) a ser pego durante um processo de sucção.

10. Sistema, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por o elemento de sucção (160) estar embutido na placa de batente (140) de tal maneira que forme, pelo menos aproximadamente, uma superfície reta com a placa de batente (140) durante o processo de sucção.

11. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, caracterizado por cada um dos elementos de agarre (120) ser guiado por meio de pelo menos duas hastes de guia (118).

12. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 11, caracterizado por os elementos de agarre (120) do dispositivo de agarre (100) poderem comprimir o produto alimentício (P) em uma forma predefinida.

13. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 12, caracterizado por um meio de detecção (170) ser fixado à placa de batente (140), que é capaz de detectar o produto alimentício (P).

14. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 13, caracterizado por o dispositivo de transporte (200) apresentar um transportador helicoidal (200) que contém pelo menos dois rolos de deflexão (220) e uma correia transportadora sem fim (240), em que o produto alimentício (P) a ser pego pelo dispositivo de agarre (100) é transportado em uma direção de movimento (X) sobre um segmento de transporte de produto da correia transportadora (200).

15. Método para controlar um sistema para pegar, transportar e entregar um produto alimentício (P) em forma de filamento para uma máquina porcionadora de alimentos (300), que tem pelo menos um tubo do tipo magazine (310) conforme definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 14 caracterizado por compreender as seguintes etapas: detectar o produto alimentício (P) a ser pego em um suporte de produto alimentício (PA) de um dispositivo de transporte (200); posicionar elementos de agarre (120) de um dispositivo de agarre (100) em uma primeira posição na qual os elementos de agarre (120) estão posicionados em lados opostos do produto alimentício (P) a ser pego; agarrar o produto alimentício (P) a ser pego movendo reversivelmente pelo menos um dos elementos de agarre (120) na direção do produto alimentício (P) até que uma segunda posição seja alcançada; comprimir o produto alimentício (P), em que o produto alimentício (P) é pressionado em uma forma predefinida por meio dos elementos de agarre (120) e de uma placa de batente (140) e, possivelmente, do suporte de produto alimentício (PA);

mover o dispositivo de agarre (100) com o produto alimentício (P) para uma posição predefinida; entregar o produto alimentício (P) no tubo do tipo magazine (310) da máquina porcionadora de produtos alimentícios (300).

16. Método para controlar um sistema, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado por o produto alimentício (P) no suporte de produto alimentício (PA) da correia transportadora (200) ser pressionado em uma forma predefinida por meio dos elementos de agarre (120), da placa de batente (140) e do suporte de produto alimentício (PA).

17. Método para controlar um sistema, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado por o produto alimentício (P) ser pressionado em uma forma predefinida durante o processo por meio dos elementos de agarre (120) e da placa de batente (140).

18. Método para controlar um sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 15 a 17, caracterizado por um segundo meio de detecção (320) ser fornecido, o qual detecta o produto alimentício (P) no dispositivo de agarre (100) enquanto ele está na posição predefinida acima do tubo do tipo magazine (310).

19. Método para controlar um sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 15 a 18, caracterizado por um terceiro meio de detecção (330) ser fornecido, o qual detecta um tempo de descarga,

em que o tempo de descarga corresponde a um período de tempo que essencialmente começa quando o produto alimentício

(P) é entregue pelo dispositivo de agarre (100) ao tubo do tipo magazine (310) e termina assim que o produto alimentício

(P) se encontra, essencialmente, de forma completa dentro do tubo do tipo magazine (310).