CN117140064A - 一种出风口自动装配线及装配方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种出风口自动装配线及装配方法，其包括：载具传送模组、用于组装叶片的叶片供料组装设备、用于组装叶片连杆的第一附件供料组装设备、用于组装叶片支架的第二附件供料组装设备、用于传送外壳的外壳供料模组及用于将外壳组装到叶片上的外壳装配机械手。采用叶片供料组装设备将叶片转移到载具传送模组，由载具传送模组带动叶片移动换位，并由第一附件供料组装设备将叶片连杆组装到叶片上，再由第二附件供料组装设备将叶片支架组装到叶片两端，并由外壳供料模组将外壳移动到第二附件供料组装设备一侧，通过外壳装配机械手将外壳转移套设到叶片上与叶片支架卡合定位，从而完成出风口的自动化组装。

Description

一种出风口自动装配线及装配方法

技术领域：

本发明涉及自动化生产领域，特指一种出风口自动装配线及装配方法。

背景技术：

出风口通常安装于空调的风口处，用于调节空调的出风方向，以及关闭空调的某一个出风口。出风口一般包括有外壳、多个叶片、至少一个叶片连杆及至少两个叶片支架，多个叶片排列安装于外壳内，且每个叶片的形状不同，通过叶片支架铰接固定于外壳的内腔，并由叶片连杆将每个叶片连接在一起，使多个叶片能够在外壳内一起摆动。

传统的出风口组装时，通常采用人工手动装配，不仅效率低，劳动强度大，且容易散开，或者组装错误，经常需要返工，生产成本高。

有鉴于此，本发明人提出以下技术方案。

发明内容：

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种出风口自动装配线及装配方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用了下述第一种技术方案：一种出风口自动装配线，包括：载具传送模组、设置于所述载具传送模组旁侧并用于组装叶片的叶片供料组装设备、至少一台设置于所述载具传送模组旁侧并用于组装叶片连杆的第一附件供料组装设备、至少一台设置于所述载具传送模组旁侧并用于组装叶片支架的第二附件供料组装设备、并列设置于所述载具传送模组旁侧并用于传送外壳的外壳供料模组及设置于所述外壳供料模组旁侧并用于将所述外壳组装到所述叶片上的外壳装配机械手，所述外壳装配机械手包括有设置于所述外壳供料模组一端的第五机架、设置于所述第五机架上并能够于所述载具传送模组和所述外壳供料模组之间摆动的第三四轴机械臂、设置于所述第三四轴机械臂末端并用于抓取所述叶片和所述外壳的夹取装置、设置于所述第三四轴机械臂上并用于检测所述叶片是否漏装的第三CCD相机及用于驱动所述第三CCD相机升降运动的第十一驱动模组。

进一步而言，上述技术方案中，所述叶片供料组装设备包括有第一机架、设置于所述第一机架一侧并用于叶片上料供料的第一上料机构、设置于所述第一上料机构旁侧并用于转移所述叶片的中转机构、设置于所述中转机构与所述第一上料机构之间并用于翻转所述叶片的翻转机构、横跨设置于所述第一上料机构和所述中转机构及所述翻转机构之间并用于搬运所述叶片的第一转移机械手、设置于所述中转机构端部并用于抓取所述叶片转移上料的第一装载机械手、设置于所述第一上料机构与所述第一转移机械手交接处上方并用于对所述叶片进行检测的第一CCD相机及设置于所述中转机构上方并用于对所述叶片点油的点油机构。

进一步而言，上述技术方案中，所述第一上料机构包括有垂直于所述第一转移机械手运动方向设置的第一搬运模组、设置于所述第一搬运模组一端并用于堆放满载料盘的满盘累料模组及设置于所述第一搬运模组另一侧并用于堆放空载料盘的空盘累料模组，所述第一转移机械手于所述满盘累料模组与所述空盘累料模组之间穿过，且所述第一CCD相机位于所述满盘累料模组与所述空盘累料模组之间的上方，所述满载料盘上能够摆放多个形状各异的所述叶片。

进一步而言，上述技术方案中，所述翻转机构包括有用于承载所述叶片的第一仿形载座、设置于所述第一仿形载座两侧并配合夹紧至少一个所述叶片的第一旋转座和第二旋转座、用于驱动所述第一仿形载座升降脱离所述叶片的第一升降气缸、设置于所述第一仿形载座旁侧并用于推动所述第一旋转座和所述第二旋转座同步转动的第一驱动模组及用于驱动所述第一旋转座与所述第二旋转座配合夹紧和松开所述叶片的第二驱动模组。

进一步而言，上述技术方案中，所述第一转移机械手包括有并列横跨于所述第一上料机构和所述中转机构及所述翻转机构之间的第一支撑架和第二支撑架、设置于所述第一支撑架上的第四滑轨、设置于所述第二支撑架上的第三驱动模组、安装于所述第四滑轨和所述第三驱动模组上并能够于所述第一上料机构和所述中转机构及所述翻转机构上方移动的第一移动架、多组并列设置于所述第一移动架一侧并用于吸取所述叶片的第一吸嘴模组、多组并列设置于所述第一移动架另一侧并用于夹取所述叶片的第一夹爪模组及设置于所述第一移动架上并分别用于驱动所述第一吸嘴模组和所述第一夹爪模组升降移动的第四驱动装置和第五驱动装置。

进一步而言，上述技术方案中，所述第一附件供料组装设备包括有第二机架、设置于所述第二机架上并用于储存所述叶片连杆的第一储料仓、设置于所述第一储料仓旁侧并用于将所述叶片连杆震动散开的第一柔性振动盘、设置于所述第一柔性振动盘上方并用于拍照检测所述叶片连杆形状和位置的第二CCD相机、设置于所述载具传送模组一侧并用于压紧所述叶片的压紧定位机构、设置于所述第一柔性振动盘旁侧并用于抓取所述叶片连杆转移到所述载具传送模组上的第二装载机械手及设置于所述载具传送模组另一侧并用于对接所述第二装载机械手将所述叶片连杆装配到所述叶片上的连杆组装机构，所述第二附件供料组装设备与所述第一附件供料组装设备的结构相同。

进一步而言，上述技术方案中，所述夹取装置包括有夹持气缸、设置于所述夹持气缸两侧臂一端并用于配合夹紧所述叶片的第一夹块组、设置于所述夹持气缸两侧臂另一端并用于配合夹紧所述外壳的第二夹块组及设置于夹持气缸另一端并用于定位所述外壳的定位治具块。

进一步而言，上述技术方案中，所述载具传送模组包括有第三机架、设置于所述第三机架上端并用于传送叶片载具的上料传送链、设置于所述上料传送链下方并用于反向传送所述叶片载具的回流传送链、多个设置于所述第三机架上端并用于托举起所述叶片载具的载具定位装置及设置于所述第三机架两端并用于在所述上料传送链与所述回流传送链之间转移所述叶片载具的第一载具转移机构和第二载具转移机构，所述叶片载具上设置有多个用于定位所述叶片的定位槽。

进一步而言，上述技术方案中，所述外壳供料模组包括有第四机架、设置于所述第四机架上端并用于传递所述外壳的上料传送带、设置于所述上料传送带下方并用于回流传递成品的回流传送带、设置于所述上料传送带两侧并能够调节宽度的左档杆和右档杆、设置于所述上料传送带一端并用于阻挡分离所述外壳的止挡气缸及倾斜设置于所述回流传送带一端并用于对接传递所述成品的排料滑槽。

为了解决上述技术问题，本发明采用了下述第二种技术方案：一种出风口自动装配方法，包括：由人工将不同形状的叶片成组摆放到的满载料盘上，并将已摆放好的满载料盘堆叠装载到第一上料机构中，再由人工向第一附件供料组装设备中的第一储料仓内填装足量的叶片连杆，以及向至少一个第二附件供料组装设备中填装足量的叶片支架；

通过第一上料机构将满载料盘移送到第一CCD相机下方，经第一CCD相机检测判断满载料盘上的每一组叶片是否符合取料标准，对不符合要求的一组不取，随料盘移走，再通过第一装载机械手将符合要求的一组叶片先转移到翻转机构翻转完成翻转，随后将完成翻转的叶片转移给中转机构，由中转机构将叶片移动到点油机构完成点油后，再将叶片移动到第一装载机械手处，通过第一转载机械手将叶片逐个转移摆放到载具传送模组中的载具定位装置上；

通过第一附件供料组装设备中的第一柔性振动盘将叶片连杆振散开，经第二CCD相机拍照确定位置和角度后，先由压紧定位机构将载具传送模组移送过来的叶片压紧定位，再由第二装载机械手将叶片连杆转移给连杆组装机构，通过连杆组装机构将叶片连杆卡装到叶片上；

通过至少两个第二附件供料组装设备将不同形状的叶片支架逐个安装到载具传送模组移送过来的叶片上，该第二附件供料组装设备与第一附件供料组装设备的结构和装配方式相同；

由人工将外壳摆放到并列设置于载具传送模组旁侧的外壳供料模组上，再由外壳供料模组将外壳送至已完成叶片和叶片连杆及叶片支架组装的载具定位装置旁，通过外壳装配机械手先将叶片和叶片连杆及叶片支架从载具定位装置上转移到装配工位，再抓取外壳套设到叶片和叶片连杆及叶片支架上完成最后的装配，并将成品转移到外壳供料模组，由外壳供料模组将成品回流传递到上料工位，经人工将成品取下，且载具传送模组能够将载具定位装置回流传送，往复运载。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比较具有如下有益效果：本发明中采用叶片供料组装设备将多个不同形状的叶片转移到载具传送模组，由载具传送模组将叶片转移到第一附件供料组装设备处，并由第一附件供料组装设备将叶片连杆组装到叶片上，再由第二附件供料组装设备将叶片支架组装到叶片两端，并由外壳供料模组将外壳移动到第二附件供料组装设备一侧，通过外壳装配机械手将外壳转移套设到叶片上与叶片支架卡合定位，从而完成出风口的自动化组装，并由外壳装配机械手将完成组装的成本转移到外壳供料模组上，通过外壳供料模组将成品回流到出料工位，替代人工装配，大幅提高了生产效率，降低了人工劳动强度，节约了企业生产成本。

附图说明：

图1是本发明的立体图；

图2是本发明中载具传送模组的立体图；

图3是本发明中叶片供料组装设备的立体图；

图4是本发明中第一上料机构的立体图；

图5是本发明中外壳供料模组的立体图；

图6是本发明中翻转机构的立体图；

图7是本发明中第一转移机械手的立体图一；

图8是本发明中第一转移机械手的立体图二；

图9是本发明中中转机构的立体图；

图10是本发明中第一装载机械手的立体图；

图11是本发明中点油机构的立体图；

图12是本发明中第一附件供料组装设备的立体图；

图13是本发明中第二装载机械手的立体图；

图14是本发明中外壳装配机械手的立体图。

具体实施方式：

下面结合具体实施例和附图对本发明进一步说明。

见图1至图14所示，为一种出风口自动装配线，其包括：载具传送模组1、设置于所述载具传送模组1旁侧并用于组装叶片A1的叶片供料组装设备2、至少一台设置于所述载具传送模组1旁侧并用于组装叶片连杆A2的第一附件供料组装设备3、至少一台设置于所述载具传送模组1旁侧并用于组装叶片支架A3的第二附件供料组装设备30、并列设置于所述载具传送模组1旁侧并用于传送外壳A4的外壳供料模组4及设置于所述外壳供料模组4旁侧并用于将所述外壳A4组装到所述叶片A1上的外壳装配机械手5。采用叶片供料组装设备2将多个不同形状的叶片A1转移到载具传送模组1，由载具传送模组1将叶片A1转移到第一附件供料组装设备3处，并由第一附件供料组装设备3将叶片连杆A2组装到叶片A1上，再由第二附件供料组装设备30将叶片支架A3组装到叶片A2两端，并由外壳供料模组4将外壳A4移动到第二附件供料组装设备30一侧，通过外壳装配机械手5将外壳A4转移套设到叶片A1上与叶片支架A3卡合定位，从而完成出风口的自动化组装，并由外壳装配机械手5将完成组装的成本转移到外壳供料模组4上，通过外壳供料模组4将成品回流到出料工位，替代人工装配，大幅提高了生产效率，降低了人工劳动强度，节约了企业生产成本。

所述叶片供料组装设备2包括有第一机架21、设置于所述第一机架21一侧并用于叶片A1上料供料的第一上料机构22、设置于所述第一上料机构22旁侧并用于转移所述叶片A1的中转机构23、设置于所述中转机构23与所述第一上料机构22之间并用于翻转所述叶片A1的翻转机构24、横跨设置于所述第一上料机构22和所述中转机构23及所述翻转机构24之间并用于搬运所述叶片A1的第一转移机械手25、设置于所述中转机构23端部并用于抓取所述叶片A1转移上料的第一装载机械手26、设置于所述第一上料机构22与所述第一转移机械手25交接处上方并用于对所述叶片A1进行检测的第一CCD相机27及设置于所述中转机构23上方并用于对所述叶片A1点油的点油机构28。

所述第一上料机构22包括有垂直于所述第一转移机械手25运动方向设置的第一搬运模组221、设置于所述第一搬运模组221一端并用于堆放满载料盘22A的满盘累料模组222及设置于所述第一搬运模组221另一侧并用于堆放空载料盘的空盘累料模组223，所述第一转移机械手25于所述满盘累料模组222与所述空盘累料模组223之间穿过，且所述第一CCD相机27位于所述满盘累料模组222与所述空盘累料模组223之间的上方，所述满载料盘22A上能够摆放多个形状各异的所述叶片A1。

所述翻转机构24包括有用于承载所述叶片A1的第一仿形载座241、设置于所述第一仿形载座241两侧并配合夹紧至少一个所述叶片A1的第一旋转座242和第二旋转座243、用于驱动所述第一仿形载座241升降脱离所述叶片A1的第一升降气缸244、设置于所述第一仿形载座241旁侧并用于推动所述第一旋转座242和所述第二旋转座243同步转动的第一驱动模组245及用于驱动所述第一旋转座242与所述第二旋转座243配合夹紧和松开所述叶片A1的第二驱动模组246。

所述第一仿形载座241上设置有多个用于定位不同形状的所述叶片A1的仿形定位槽241A，所述第一旋转座242和所述第二旋转座243并列设置有多个并对称分布，其中，所述第一旋转座242和所述第二旋转座243的一端对称设置有用于对所述叶片A1卡位定位的第一夹槽242A和第二夹槽243A，所述第一旋转座242和所述第二旋转座243的另一端设置有与所述第一驱动模组245对接并用于带动其摆动的第一偏心凸轮242B和第二偏心凸轮243B。

所述第一驱动模组245包括有设置于所述第一旋转座242另一端并与所述第一偏心凸轮242B卡位对接的第一推动板245A、设置于所述第二旋转座243另一端并与所述第二偏心凸轮243B卡位对接的第二推动板245B、滑动卡接于所述第一推动板245A一端和所述第二推动板245B一端的第一连接板245C、平行设置于所述第一推动板245A和所述第二推动板245B旁侧并用于滑动支撑所述第一连接板245C的第一滑轨245D及用于推动所述第一连接板245C沿所述第一滑轨245D一端的第二气缸245F。

所述第二驱动模组246包括有平行设置于所述第一仿形载座241两端并与所述第一滑轨245D相垂直分布的第二滑轨246A和第三滑轨246B、滑动设置于所述第二滑轨246A和所述第三滑轨246B上并分别用于承载所述第一旋转座242和所述第二旋转座243的第一移动座246C和第二移动座246D、连接所述第一移动座246C和所述第二移动座246D一端并用于驱动所述第一移动座246C与所述第二移动座246D相互靠拢和远离运动的双向丝杆246E及用于驱动所述双向丝杆246E运动的第一电机246F。

所述第一转移机械手25包括有并列横跨于所述第一上料机构22和所述中转机构23及所述翻转机构24之间的第一支撑架251和第二支撑架252、设置于所述第一支撑架251上的第四滑轨253、设置于所述第二支撑架252上的第三驱动模组254、安装于所述第四滑轨253和所述第三驱动模组254上并能够于所述第一上料机构22和所述中转机构23及所述翻转机构24上方移动的第一移动架255、多组并列设置于所述第一移动架255一侧并用于吸取所述叶片A1的第一吸嘴模组256、多组并列设置于所述第一移动架255另一侧并用于夹取所述叶片A1的第一夹爪模组257及设置于所述第一移动架255上并分别用于驱动所述第一吸嘴模组256和所述第一夹爪模组257升降移动的第四驱动装置258和第五驱动装置259。

所述第一附件供料组装设备3包括有第二机架31、设置于所述第二机架31上并用于储存所述叶片连杆A2的第一储料仓32、设置于所述第一储料仓32旁侧并用于将所述叶片连杆A2震动散开的第一柔性振动盘33、设置于所述第一柔性振动盘33上方并用于拍照检测所述叶片连杆A2形状和位置的第二CCD相机34、设置于所述载具传送模组1一侧并用于压紧所述叶片A1的压紧定位机构35、设置于所述第一柔性振动盘33旁侧并用于抓取所述叶片连杆A2转移到所述载具传送模组1上的第二装载机械手36及设置于所述载具传送模组1另一侧并用于对接所述第二装载机械手36将所述叶片连杆A2装配到所述叶片A1上的连杆组装机构37，所述第二附件供料组装设备30与所述第一附件供料组装设备3的结构相同。

所述第二装载机械手36包括有第二四轴机械臂361、设置于所述第二四轴机械臂361末端的第一安装架362、设置于所述第一安装架362中部并用于吸取所述叶片连杆A2的第二吸嘴363及设置于所述第二吸嘴363两侧并用于与所述叶片连杆A2中装配孔匹配定位的第一定位柱销364和第二定位柱销365。所述压紧定位机构35包括有设置于所述载具定位装置13一侧的第四支撑架351、设置于所述第四支撑架351上并垂直于所述上料传送链11的第五滑轨352、滑动安装于所述第五滑轨352上并能够向所述叶片载具10靠拢抵压的第五移动座353、设置于所述第五移动座353上并用于将所述叶片A1压紧在所述叶片载具10上的第一预压装置354及设置于所述第四支撑架351一侧并用于驱动所述第五移动座353滑动的第四气缸355；所述连杆组装机构37包括有设置于所述载具定位装置13另一侧的第五支撑架371、设置于所述第五支撑架371上并垂直于所述上料传送链11的第六滑轨372、滑动安装于所述第六滑轨372上并能够向所述叶片载具10靠拢移动的第六移动座373、以能够转动的方式安装于所述第六移动座373上的齿轮轴374、套设安装于所述齿轮轴374上并能够摆动与所述叶片载具10和所述第二装载机械手36交替对接以传递所述叶片连杆A2的定位治具座375、滑动设置于所述第六移动座373上并与所述齿轮轴374啮合的齿条376、设置于所述第六移动座373上用于推动所述齿条376带动所述齿轮轴374旋转的第五气缸377及设置于所述第五支撑架371上并用于推动所述第六移动座373运动的第六气缸378。

所述载具传送模组1包括有第三机架11、设置于所述第三机架11上端并用于传送叶片载具10的上料传送链11、设置于所述上料传送链11下方并用于反向传送所述叶片载具10的回流传送链12、多个设置于所述第三机架11上端并用于托举起所述叶片载具10的载具定位装置13及设置于所述第三机架11两端并用于在所述上料传送链11与所述回流传送链12之间转移所述叶片载具10的第一载具转移机构14和第二载具转移机构15，所述叶片载具10上设置有多个用于定位所述叶片A1的定位槽。

所述上料传送链11上设置有多个分别位于所述叶片供料组装设备2和所述第一附件供料组装设备3及所述第二附件供料组装设备30处的第一缓冲阻挡器111和第一止回器112，所述回流传送链12的末端设置有用于对所述叶片载具10止位的第二缓冲阻挡器121，所述叶片载具10通过承载托盘100带动沿所述上料传送链11和所述回流传送链12及所述第一载具转移机构14和所述第二载具转移机构15之间往复传递，所述第一载具转移机构14包括有竖直设置于所述上料传送链11和所述回流传送链12一端的第十驱动模组141及设置于所述第十驱动模组141上并能够与所述上料传送链11和所述回流传送链12对接传递所述承载托盘100的第一传送皮带轮组142，所述第二载具转移机构15与所述第一载具转移机构14的结构相同。

所述外壳供料模组4包括有第四机架41、设置于所述第四机架41上端并用于传递所述外壳A4的上料传送带42、设置于所述上料传送带42下方并用于回流传递成品的回流传送带43、设置于所述上料传送带42两侧并能够调节宽度的左档杆44和右档杆45、设置于所述上料传送带42一端并用于阻挡分离所述外壳A4的止挡气缸46及倾斜设置于所述回流传送带43一端并用于对接传递所述成品的排料滑槽47。

所述外壳装配机械手5包括有设置于所述外壳供料模组4一端的第五机架51、设置于所述第五机架51上并能够于所述载具传送模组1和所述外壳供料模组4之间摆动的第三四轴机械臂52、设置于所述第三四轴机械臂52末端并用于抓取所述叶片A1和所述外壳A4的夹取装置53、设置于所述第三四轴机械臂52上并用于检测所述叶片A1是否漏装的第三CCD相机54及用于驱动所述第三CCD相机54升降运动的第十一驱动模组55，所述夹取装置53包括有夹持气缸531、设置于所述夹持气缸531两侧臂一端并用于配合夹紧所述叶片A1的第一夹块组532、设置于所述夹持气缸531两侧臂另一端并用于配合夹紧所述外壳A4的第二夹块组533及设置于夹持气缸531另一端并用于定位所述外壳A4的定位治具块534。

一种出风口自动装配方法，由人工将不同形状的叶片A1成组摆放到的满载料盘22A上，并将已摆放好的满载料盘22A堆叠装载到第一上料机构22中，再由人工向第一附件供料组装设备3中的第一储料仓32内填装足量的叶片连杆A2，以及向至少一个第二附件供料组装设备30中填装足量的叶片支架A3；

通过第一上料机构22将满载料盘22A移送到第一CCD相机27下方，经第一CCD相机27检测判断满载料盘22A上的每一组叶片A1是否符合取料标准，对不符合要求的一组不取，随料盘移走，再通过第一装载机械手26将符合要求的一组叶片A1先转移到翻转机构24翻转完成翻转，随后将完成翻转的叶片A1转移给中转机构23，由中转机构23将叶片A1移动到点油机构28完成点油后，再将叶片A1移动到第一装载机械手26处，通过第一转载机械手26将叶片A1逐个转移摆放到载具传送模组1中的载具定位装置13上；

通过第一附件供料组装设备3中的第一柔性振动盘33将叶片连杆A2振散开，经第二CCD相机34拍照确定位置和角度后，先由压紧定位机构35将载具传送模组1移送过来的叶片A1压紧定位，再由第二装载机械手36将叶片连杆A2转移给连杆组装机构37，通过连杆组装机构37将叶片连杆A2卡装到叶片A1上；

通过至少两个第二附件供料组装设备30将不同形状的叶片支架A3逐个安装到载具传送模组1移送过来的叶片A1上，该第二附件供料组装设备30与第一附件供料组装设备30的结构和装配方式相同；而两个第二附件供料组装设备30分别负责将叶片支架A3安装到叶片A1的两端，其中，两个第二附件供料组装设备30中的压紧定位机构35与连杆组装机构37交替位于载具传送模组1的不同两侧，以实现将叶片支架A3安装到叶片A1的两端；

由人工将外壳A4摆放到并列设置于载具传送模组1旁侧的外壳供料模组4上，再由外壳供料模组4将外壳A4送至已完成叶片A1和叶片连杆A2及叶片支架A3组装的载具定位装置13旁，通过外壳装配机械手5先将叶片A1和叶片连杆A2及叶片支架A3从载具定位装置13上转移到装配工位，再抓取外壳A4套设到叶片A1和叶片连杆A2及叶片支架A3上完成最后的装配，并将成品转移到外壳供料模组4，由外壳供料模组4将成品回流传递到上料工位，经人工将成品取下，且载具传送模组1能够将载具定位装置13回流传送，往复运载。

当然，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并非来限制本发明实施范围，凡依本发明申请专利范围所述构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本发明申请专利范围内。

Claims (10)

1.一种出风口自动装配线，其特征在于，包括：载具传送模组(1)、设置于所述载具传送模组(1)旁侧并用于组装叶片(A1)的叶片供料组装设备(2)、至少一台设置于所述载具传送模组(1)旁侧并用于组装叶片连杆(A2)的第一附件供料组装设备(3)、至少一台设置于所述载具传送模组(1)旁侧并用于组装叶片支架(A3)的第二附件供料组装设备(30)、并列设置于所述载具传送模组(1)旁侧并用于传送外壳(A4)的外壳供料模组(4)及设置于所述外壳供料模组(4)旁侧并用于将所述外壳(A4)组装到所述叶片(A1)上的外壳装配机械手(5)，所述外壳装配机械手(5)包括有设置于所述外壳供料模组(4)一端的第五机架(51)、设置于所述第五机架(51)上并能够于所述载具传送模组(1)和所述外壳供料模组(4)之间摆动的第三四轴机械臂(52)、设置于所述第三四轴机械臂(52)末端并用于抓取所述叶片(A1)和所述外壳(A4)的夹取装置(53)、设置于所述第三四轴机械臂(52)上并用于检测所述叶片(A1)是否漏装的第三CCD相机(54)及用于驱动所述第三CCD相机(54)升降运动的第十一驱动模组(55)。

2.根据权利要求1所述的一种出风口自动装配线，其特征在于：所述叶片供料组装设备(2)包括有第一机架(21)、设置于所述第一机架(21)一侧并用于叶片(A1)上料供料的第一上料机构(22)、设置于所述第一上料机构(22)旁侧并用于转移所述叶片(A1)的中转机构(23)、设置于所述中转机构(23)与所述第一上料机构(22)之间并用于翻转所述叶片(A1)的翻转机构(24)、横跨设置于所述第一上料机构(22)和所述中转机构(23)及所述翻转机构(24)之间并用于搬运所述叶片(A1)的第一转移机械手(25)、设置于所述中转机构(23)端部并用于抓取所述叶片(A1)转移上料的第一装载机械手(26)、设置于所述第一上料机构(22)与所述第一转移机械手(25)交接处上方并用于对所述叶片(A1)进行检测的第一CCD相机(27)及设置于所述中转机构(23)上方并用于对所述叶片(A1)点油的点油机构(28)。

3.根据权利要求2所述的一种出风口自动装配线，其特征在于：所述第一上料机构(22)包括有垂直于所述第一转移机械手(25)运动方向设置的第一搬运模组(221)、设置于所述第一搬运模组(221)一端并用于堆放满载料盘(22A)的满盘累料模组(222)及设置于所述第一搬运模组(221)另一侧并用于堆放空载料盘的空盘累料模组(223)，所述第一转移机械手(25)于所述满盘累料模组(222)与所述空盘累料模组(223)之间穿过，且所述第一CCD相机(27)位于所述满盘累料模组(222)与所述空盘累料模组(223)之间的上方，所述满载料盘(22A)上能够摆放多个形状各异的所述叶片(A1)。

4.根据权利要求2所述的一种出风口自动装配线，其特征在于：所述翻转机构(24)包括有用于承载所述叶片(A1)的第一仿形载座(241)、设置于所述第一仿形载座(241)两侧并配合夹紧至少一个所述叶片(A1)的第一旋转座(242)和第二旋转座(243)、用于驱动所述第一仿形载座(241)升降脱离所述叶片(A1)的第一升降气缸(244)、设置于所述第一仿形载座(241)旁侧并用于推动所述第一旋转座(242)和所述第二旋转座(243)同步转动的第一驱动模组(245)及用于驱动所述第一旋转座(242)与所述第二旋转座(243)配合夹紧和松开所述叶片(A1)的第二驱动模组(246)。

5.根据权利要求2所述的一种出风口自动装配线，其特征在于：所述第一转移机械手(25)包括有并列横跨于所述第一上料机构(22)和所述中转机构(23)及所述翻转机构(24)之间的第一支撑架(251)和第二支撑架(252)、设置于所述第一支撑架(251)上的第四滑轨(253)、设置于所述第二支撑架(252)上的第三驱动模组(254)、安装于所述第四滑轨(253)和所述第三驱动模组(254)上并能够于所述第一上料机构(22)和所述中转机构(23)及所述翻转机构(24)上方移动的第一移动架(255)、多组并列设置于所述第一移动架(255)一侧并用于吸取所述叶片(A1)的第一吸嘴模组(256)、多组并列设置于所述第一移动架(255)另一侧并用于夹取所述叶片(A1)的第一夹爪模组(257)及设置于所述第一移动架(255)上并分别用于驱动所述第一吸嘴模组(256)和所述第一夹爪模组(257)升降移动的第四驱动装置(258)和第五驱动装置(259)。

6.根据权利要求1所述的一种出风口自动装配线，其特征在于：所述第一附件供料组装设备(3)包括有第二机架(31)、设置于所述第二机架(31)上并用于储存所述叶片连杆(A2)的第一储料仓(32)、设置于所述第一储料仓(32)旁侧并用于将所述叶片连杆(A2)震动散开的第一柔性振动盘(33)、设置于所述第一柔性振动盘(33)上方并用于拍照检测所述叶片连杆(A2)形状和位置的第二CCD相机(34)、设置于所述载具传送模组(1)一侧并用于压紧所述叶片(A1)的压紧定位机构(35)、设置于所述第一柔性振动盘(33)旁侧并用于抓取所述叶片连杆(A2)转移到所述载具传送模组(1)上的第二装载机械手(36)及设置于所述载具传送模组(1)另一侧并用于对接所述第二装载机械手(36)将所述叶片连杆(A2)装配到所述叶片(A1)上的连杆组装机构(37)，所述第二附件供料组装设备(30)与所述第一附件供料组装设备(3)的结构相同。

7.根据权利要求1所述的一种出风口自动装配线，其特征在于：所述夹取装置(53)包括有夹持气缸(531)、设置于所述夹持气缸(531)两侧臂一端并用于配合夹紧所述叶片(A1)的第一夹块组(532)、设置于所述夹持气缸(531)两侧臂另一端并用于配合夹紧所述外壳(A4)的第二夹块组(533)及设置于夹持气缸(531)另一端并用于定位所述外壳(A4)的定位治具块(534)。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的一种出风口自动装配线，其特征在于：所述载具传送模组(1)包括有第三机架(11)、设置于所述第三机架(11)上端并用于传送叶片载具(10)的上料传送链(11)、设置于所述上料传送链(11)下方并用于反向传送所述叶片载具(10)的回流传送链(12)、多个设置于所述第三机架(11)上端并用于托举起所述叶片载具(10)的载具定位装置(13)及设置于所述第三机架(11)两端并用于在所述上料传送链(11)与所述回流传送链(12)之间转移所述叶片载具(10)的第一载具转移机构(14)和第二载具转移机构(15)，所述叶片载具(10)上设置有多个用于定位所述叶片(A1)的定位槽。

9.根据权利要求8所述的一种出风口自动装配线，其特征在于：所述外壳供料模组(4)包括有第四机架(41)、设置于所述第四机架(41)上端并用于传递所述外壳(A4)的上料传送带(42)、设置于所述上料传送带(42)下方并用于回流传递成品的回流传送带(43)、设置于所述上料传送带(42)两侧并能够调节宽度的左档杆(44)和右档杆(45)、设置于所述上料传送带(42)一端并用于阻挡分离所述外壳(A4)的止挡气缸(46)及倾斜设置于所述回流传送带(43)一端并用于对接传递所述成品的排料滑槽(47)。

10.一种出风口自动装配方法，其特征在于：由人工将不同形状的叶片(A1)成组摆放到的满载料盘(22A)上，并将已摆放好的满载料盘(22A)堆叠装载到第一上料机构(22)中，再由人工向第一附件供料组装设备(3)中的第一储料仓(32)内填装足量的叶片连杆(A2)，以及向至少一个第二附件供料组装设备(30)中填装足量的叶片支架(A3)；

通过第一上料机构(22)将满载料盘(22A)移送到第一CCD相机(27)下方，经第一CCD相机(27)检测判断满载料盘(22A)上的每一组叶片(A1)是否符合取料标准，对不符合要求的一组不取，随料盘移走，再通过第一装载机械手(26)将符合要求的一组叶片(A1)先转移到翻转机构(24)翻转完成翻转，随后将完成翻转的叶片(A1)转移给中转机构(23)，由中转机构(23)将叶片(A1)移动到点油机构(28)完成点油后，再将叶片(A1)移动到第一装载机械手(26)处，通过第一转载机械手(26)将叶片(A1)逐个转移摆放到载具传送模组(1)中的载具定位装置(13)上；

通过第一附件供料组装设备(3)中的第一柔性振动盘(33)将叶片连杆(A2)振散开，经第二CCD相机(34)拍照确定位置和角度后，先由压紧定位机构(35)将载具传送模组(1)移送过来的叶片(A1)压紧定位，再由第二装载机械手(36)将叶片连杆(A2)转移给连杆组装机构(37)，通过连杆组装机构(37)将叶片连杆(A2)卡装到叶片(A1)上；

通过至少两个第二附件供料组装设备(30)将不同形状的叶片支架(A3)逐个安装到载具传送模组(1)移送过来的叶片(A1)上，该第二附件供料组装设备(30)与第一附件供料组装设备(30)的结构和装配方式相同；

由人工将外壳(A4)摆放到并列设置于载具传送模组(1)旁侧的外壳供料模组(4)上，再由外壳供料模组(4)将外壳(A4)送至已完成叶片(A1)和叶片连杆(A2)及叶片支架(A3)组装的载具定位装置(13)旁，通过外壳装配机械手(5)先将叶片(A1)和叶片连杆(A2)及叶片支架(A3)从载具定位装置(13)上转移到装配工位，再抓取外壳(A4)套设到叶片(A1)和叶片连杆(A2)及叶片支架(A3)上完成最后的装配，并将成品转移到外壳供料模组(4)，由外壳供料模组(4)将成品回流传递到上料工位，经人工将成品取下，且载具传送模组(1)能够将载具定位装置(13)回流传送，往复运载。