CN113184509A - 一种送料机构和仿真树的制造设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种送料机构和仿真树的制造设备，送料机构设于传输机构沿传输方向的旁侧，包括若干送料单元，送料单元包括以下部件：提升传送件的提升始端与料斗相接并呈沿传送方向上向上倾斜设置，以将料斗中的树枝传送至高于料斗的第一位置；抓料传送件具有抓料始端和抓料尾端，抓料始端设于提升尾端的下方，抓料尾端邻近传输机构，抓料传送件用于接收并传送从第一位置抛下并散落在其上的树枝；回料传送件具有回料始端和回料尾端，回料始端与抓料尾端相接，回料尾端与料斗相接，回料传送件用于将抓料传送件上未被抓取的树枝回送至料斗。本申请提供的送料机构结构简单可靠，并能有效提高对树枝的物料兼容性以及送料效率。

Description

一种送料机构和仿真树的制造设备

技术领域

本申请属于仿真树生产设备技术领域，更具体地说，是涉及一种送料机构和仿真树的制造设备。

背景技术

在目前的仿真树，例如仿真圣诞树的生产中，通常是先分别生产出仿真的主杆和树枝，然后分别将主杆和树枝运输至仿真树的制造设备上，将树枝捆绑至主杆上。然而，在现有的仿真树的制造设备中，相关的送料机构和上料机构都需要人工参与进行物料处理，不但自动化程度低以及工艺过程复杂，而且这些机构大都结构比较复杂，成本较高，，从而造成整体生产效率较低，特别地，这些机构对于树枝或主杆等的长度具有限制性的要求，导致了现有的仿真树的制造设备的物料兼容性较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种送料机构，以解决现有技术中存在的仿真树生产设备的物料兼容性较低以及结构复杂效率低的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种送料机构，用于将仿真树的树枝输送至传输机构旁侧，送料机构设于传输机构沿传输方向的旁侧，送料机构包括若干送料单元，每一送料单元均包括：

料斗，用于存储树枝；

提升传送件，提升传送件具有沿传送方向分布的提升始端和提升尾端，提升始端与料斗相接；提升传送件呈沿传送方向上向上倾斜设置，用于将料斗中的树枝传送至高于料斗的第一位置；

抓料传送件，抓料传送件具有沿传送方向分布的抓料始端和抓料尾端，抓料始端设于提升尾端的下方，抓料尾端邻近传输机构，抓料传送件用于接收并传送从第一位置抛下并散落在抓料传送件上的树枝；以及，

回料传送件，回料传送件具有沿传送方向分布的回料始端和回料尾端，回料始端与抓料尾端相接，回料尾端与料斗相接，回料传送件用于将抓料传送件上未被抓取的树枝回送至料斗。

可选地，抓料传送件呈水平放置，抓料尾端高于回料始端，回料尾端高于料斗的入料口。

可选地，回料传送件呈沿传送方向上向上倾斜设置。

可选地，料斗呈向下渐缩的漏斗状，料斗具有上敞口设置的进料口以及面向提升传送件的出料斜面，出料斜面上设有与提升传送件相通的出料口。

可选地，送料机构还包括第一回料滑板和第二回料滑板；

第一回料滑板设于抓料传送件与回料传送件之间，用于连通抓料尾端和回料始端，第一回料滑板呈沿从抓料尾端至回料始端的方向上向下倾斜设置；

第二回料滑板设于回料传送件与料斗之间，用于连通回料尾端和料斗，第二回料滑板呈沿从回料尾端至料斗的方向上向下倾斜设置。

可选地，在沿传输机构的传输方向上，设有多个送料工位，每一送料工位处并行设有两个送料单元。

本申请还提出一种仿真树的制造设备，用于制造仿真树，仿真树包括主杆以及连接在主杆上的树枝，其特征在于，包括机架、机台、抓料机器人、传输机构、上料机构、绑线机构以及如前所述的送料机构；

抓料机器人设于机架上并位于传输机构的上方，用于抓取在送料机构上散布的单个的仿真树的树枝，并放置在传输机构上；

传输机构穿过机架并设于送料机构的旁侧，用于将树枝传输至与绑线机构位置对应的绑线位置；

机台设于传输机构的旁侧，上料机构和绑线机构均安装在机台上，上料机构用于将主杆运送至绑线位置，绑线机构用于将树枝与主杆捆绑连接。

可选地，抓料机器人为并联机器人，包括电机组件、连接组件、抓料爪组件、摄像装置以及控制装置；

电机组件包括均安装在机架内部顶端的第一电机、第二电机、第三电机以及顶部电机，第一电机、第二电机以及第三电机分设于顶部电机外围；

连接组件包括两端分别与第一电机和抓料爪组件铰接的第一连杆、两端分别与第二电机和抓料爪组件铰接的第二连杆、两端分别与第三电机和抓料爪组件铰接的第三连杆、以及两端分别与顶部电机和抓料爪组件连接的伸缩杆；第一连杆、第二连杆以及第三连杆联动以带动抓料爪组件移动至预抓取位置；顶部电机可带动伸缩杆以及抓料爪组件轴向旋转。

可选地，传输机构包括夹具、多条并行间隔设置的料道以及顶升夹持机构，料道的长度延伸方向与传输方向一致，每一料道上均间隔设有多个夹具，顶升夹持机构设于两个料道的间隙中间，并与绑线机构位置对应，顶升夹持机构用于将位于绑线位置的树枝顶出料道以完成与主杆的捆绑连接。

可选地，上料机构包括设于机台上的上料组件和取料组件，仿真树的制造设备还包括安装在机台上的旋转轴，旋转轴可沿轴向前后运动，取料组件设于上料组件的内侧并位于旋转轴的后方，上料组件包括两个相对间隔设置的上料支撑板以及两端分别与两上料支撑板连接的倾斜件，至少其中一个上料支撑板可相对另一上料支撑板活动调节

本申请提供的送料机构的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的送料机构的实际运行过程如下：首先，将很多树枝倒入料斗中；然后，树枝从料斗中进入提升传送带，并通过提升传送带运送至高处；然后，树枝从提升传送带的提升尾端，从高处向下抛落，进而可以离散式的散落在抓料传送件上；然后，这些分散的树枝会随着抓料传送朝向传输机构运动，在邻近传输机构时，设于传输机构上方的抓取设备，例如但不限于并联机器人等，就能快速将单个的树枝抓起并放置在传输机构上；然后，抓料传送件上未被抓取的其他树枝会通过回料传送件回送至料斗，以进行下一轮的送料过程。由以上送料过程可知，本送料机构实现的是一种循环送料方式，并能够通过提升传送件的提升以及向下散落而实现对成堆的树枝的打散作用，进而有利于下个抓取工序的便利，相较于目前常见的结构复杂繁琐的分格式送料过程，本送料机构只要满足树枝能放置在各个传送件上传送即可，而并不对树枝的长短粗细以及摆放方向等有特定的要求，因此，本送料机构具有结构更加简单可靠、上料要求更宽、物料兼容性更强的优势。且进一步地，配合抓取速度很快的并联机器人等，此循环送料的设计还能有效提高本送料机构的生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的仿真树的制造设备的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的仿真树的制造设备去除围板后的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的送料机构的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的仿真树的制造设备中的抓料机器人的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的仿真树的制造设备的部分结构的示意图。

附图标号说明：

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

还需要说明的是，本申请实施例中的左、右、上和下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请实施例提供一种送料机构。

请参阅图1至图3，在一实施例中，该送料机构100用于将仿真树的树枝输送至传输机构200旁侧，送料机构100设于传输机构200沿传输方向的旁侧，送料机构100包括若干送料单元110。其中，每一送料单元110均包括料斗111、提升传送件112、抓料传送件113以及回料传送件114。具体来说，料斗111用于存储树枝；提升传送件112具有沿传送方向分布的提升始端112a和提升尾端112b，提升始端112a与料斗111相接；提升传送件112呈沿传送方向上向上倾斜设置，用于将料斗111中的树枝传送至高于料斗111的第一位置；抓料传送件113具有沿传送方向分布的抓料始端113a和抓料尾端113b，抓料始端113a设于提升尾端112b的下方，抓料尾端113b邻近传输机构200，抓料传送件113用于接收并传送从第一位置抛下并散落在抓料传送件113上的树枝；回料传送件114具有沿传送方向分布的回料始端114a和回料尾端114b，回料始端114a与抓料尾端113b相接，回料尾端114b与料斗111相接，回料传送件114用于将抓料传送件113上未被抓取的树枝回送至料斗111。

在此需说明的是，在本实施例中，仿真树具体指仿真圣诞树，当然其他类型的结构合适的仿真树也可以适用本申请的技术方案。仿真树包括主枝以及连接在主枝上的树枝，两者通常是在仿真树的制造设备上用线捆绑而成。

基于此结构设计，在本实施例中，本送料机构100的实际运行过程如下：首先，将很多树枝倒入料斗111中；然后，树枝从料斗111中进入提升传送带，并通过提升传送带运送至高处；然后，树枝从提升传送带的提升尾端112b，从高处向下抛落，进而可以离散式的散落在抓料传送件113上；然后，这些分散的树枝会随着抓料传送朝向传输机构200运动，在邻近传输机构200时，设于传输机构200上方的抓取设备，例如但不限于并联机器人等，就能快速将单个的树枝抓起并放置在传输机构200上；然后，抓料传送件113上未被抓取的其他树枝会通过回料传送件114回送至料斗111，以进行下一轮的送料过程。由以上送料过程可知，本送料机构100实现的是一种循环送料方式，并能够通过提升传送件112的提升以及向下散落而实现对成堆的树枝的打散作用，进而有利于下个抓取工序的便利，相较于目前常见的结构复杂繁琐的分格式送料过程，本送料机构100只要满足树枝能放置在各个传送件上传送即可，而并不对树枝的长短粗细以及摆放方向等有特定的要求，因此，本送料机构100具有结构更加简单可靠、上料要求更宽、物料兼容性更强的优势。且进一步地，配合抓取速度很快的并联机器人等，此循环送料的设计还能有效提高本送料机构100的生产效率。

请参阅1至图3，在一实施例中，抓料传送件113呈水平放置，抓料尾端113b高于回料始端114a，回料尾端114b高于料斗111的入料口。可以理解，由于从提升传送件112的提升尾端112b高处散落的树枝会分散性的排布在抓料传送件113上，故抓料传送件113的水平放置设计能有效避免树枝在重力作用下再次发生积聚，进而有利于提高抓料效率。而抓料尾端113b高于回料始端114a的设计，可使得树枝能在重力作用下自动落入到回料传送件114上，同理，回料尾端114b高于料斗111的入料口的设计，也可使得回料传送件114上的树枝能在重力作用下自动落入料斗111中，如此，就能形成一个更加顺畅的循环送料过程。在此，为使本送料机构100的结构更简单可靠，提升传送件112、抓料传送件113以及回料传送件114等均为常规的宽皮带输送结构，其具体结构设置不再赘述，当然，于其他实施例中，三个传送件还可以采用其他结构类型的传送装置。此外，为避免抓料传送件113上的树枝掉落，在其两侧还应设有挡板。

进一步地，请参阅图3，在一实施例中，回料传送件114呈沿传送方向上向上倾斜设置，以此确保抓料尾端113b高于回料始端114a，回料尾端114b高于料斗111的入料口的设计，使循环送料过程更加顺畅，当然，于其他实施例中，回料传送件114也可以是水平或向下倾斜设置。在此，回料传送件114相对水平面的倾斜夹角优选小于提升传送件112的倾斜夹角，以此获得更好的对树枝的打散作用，以及避免树枝在回料传送件114上过多堆集。

进一步地，如图3所示，在一实施例中，为方便进料与出料，料斗111呈向下渐缩的漏斗状，料斗111具有上敞口设置的进料口111b以及面向提升传送件112的出料斜面111a，出料斜面111a上设有与提升传送件112相通的出料口111c。具体地，出料斜面111a的倾斜角度与提升传送件112的传送面的倾斜角度优选一致，且相互间具有间隙，方便出料。此时，由于树枝与提升传送件112的传送面之间具有较大的摩擦力，故大量的树枝就能随着提升传送件112的运转而被运往较高的第一位置，当然，在提升始端112a的下方应设有挡板，以防止树枝掉落。

请参阅图3，在一实施例中，送料机构100还包括第一回料滑板115和第二回料滑板116；第一回料滑板115设于抓料传送件113与回料传送件114之间，用于连通抓料尾端113b和回料始端114a，第一回料滑板115呈沿从抓料尾端113b至回料始端114a的方向上向下倾斜设置；第二回料滑板116设于回料传送件114与料斗111之间，用于连通回料尾端114b和料斗111，第二回料滑板116呈沿从回料尾端114b至料斗111的方向上向下倾斜设置。在一个送料循环中，树枝依次经过料斗111、提升传送件112、抓料传送件113、第一回料滑板115、回料传送件114、第二回料滑板116，然后回到料斗111中进行下一轮循环直至被抓取。然本设计不限于此，于其他实施例中，当抓料传送件113和回料传送件114弯折设计，或料斗111加宽能位于回料传送件114的下方时，也可以不用设置回料滑板，但在本实施例中，第一回料滑板115能使得抓料传送件113与回料传送件114之间树枝输送通道更顺畅，同理，第二回料滑板116也能使得回料传送件114与料斗111之间树枝输送通道也更顺畅，这就避免了三个传送件的弯折设计，而直线型的传送设计可使得本送料机构100的结构更简单，成本更低、占用的空间更小。

请参阅图1和图2，在一实施例中，在沿传输机构200的传输方向上，设有多个送料工位，每一送料工位处并行设有两个送料单元110，如此，可实现多工位同时作业，进而可极大的提高生产效率。具体地，在传输机构200旁设有两个工位，每一工位上设有一个并联机器人，以及两个送料单元110，当然，于其他实施例中，工位的设置数量以及每一送料工位处的送料单元110设置数量可根据实际需求设置。

本申请还提出一种仿真树的制造设备，请参阅图1至图5，在一实施例中，包括机架310、机台320、抓料机器人400、传输机构200、上料机构500、绑线机构600以及如前所述的送料机构100；

具体地，抓料机器人400设于机架310上并位于传输机构200的上方，用于抓取在送料机构100上散布的单个的仿真树的树枝，并放置在传输机构200上；传输机构200穿过机架310并设于送料机构100的旁侧，用于将仿真树的树枝传输至与绑线机构600位置对应的绑线位置；机台320设于传输机构200的的旁侧，若以传输机构200的传输方向为向前的方向，机台设于传输机构200的前侧区域的一旁，且在该前侧区域设有绑线位置。上料机构500和绑线机构600均安装在机台320上，上料机构500用于将主枝运送至绑线位置，绑线机构600用于将树枝与主枝捆绑连接。这样，树枝和主杆分别可通过送料机构100和上料机构500实现自动供料，然后，被抓料机器人400自动抓取到传输机构200上的树枝运送至绑线位置后，还能通过绑线机构600实现与主杆的自动捆绑连接，换言之，本仿真树的制造设备能实现一整套的自动化的仿真树的上料组装生产过程，不但上料更方便可靠，物料兼容性更强，且速度很快效率很高，能够极大地提高仿真树的生产效率。

具体如图4所示，在一实施例中，抓料机器人400为并联机器人，包括电机组件410、连接组件420、抓料爪组件430、摄像装置(未图示)以及控制装置(未图示)；电机组件410包括均安装在机架310内部顶端的第一电机411、第二电机412、第三电机413以及顶部电机414，第一电机411、第二电机412以及第三电机413分设于顶部电机414外围；连接组件420包括两端分别与第一电机411和抓料爪组件430铰接的第一连杆421、两端分别与第二电机412和抓料爪组件430铰接的第二连杆422、两端分别与第三电机413和抓料爪组件430铰接的第三连杆423、以及两端分别与顶部电机414和抓料爪组件430连接的伸缩杆424；第一连杆421、第二连杆422以及第三连杆423联动以带动抓料爪组件430移动至预抓取位置；顶部电机414可带动伸缩杆424以及抓料爪组件430轴向旋转。在此，并联机器人也即通常所讲的蜘蛛机器人，具有抓取准确且速度很快的优点，各个连杆与对应的电机以及抓料爪组件430之间优选通过万向节铰接，同理，伸缩杆424与顶部电机414和抓料爪组件430之间也优选通过万向节铰接。在实际运行时，设于机架310上的摄像装置首先对抓料传送件113上的树枝进行拍照，以选定单独的一根树枝为预抓取对象；然后，控制装置会根据摄像装置传回的图像信息以及抓料传送件113的传送速度，当预抓取对象进入并联机器人的预订抓取范围后，即可以控制各个连杆以及伸缩杆424的联动调节，并打开抓料爪组件实现对预抓取对象的快速抓取；在抓取成功后，控制装置再控制各个连杆以及伸缩杆424联动，并通过顶部电机414和伸缩杆424带动树枝轴向旋转以调整角度，从而可将已抓取的树枝准确放置在预定的传输机构200的夹具210处。

一并参阅图5，在一实施例中，传输机构200包括夹具210、多条并行间隔设置的料道220以及顶升夹持机构230，料道220的长度延伸方向与传输方向一致，每一料道220上均间隔设有多个夹具210，顶升夹持机构230设于两个料道220的间隙中间，并与绑线机构600位置对应，顶升夹持机构230用于将位于绑线位置的树枝顶出料道220以完成与主枝的捆绑连接。在此，多条并行间隔设置的料道220设计，可有效提高传输机构200对物料的兼容性，例如，对于需要兼容的树枝长度范围较小时，就可以使用两条料道220进行放置和传输，而当树枝长度较长时，就可以使用三条料道220甚至更多，两料道220之间的间距可以相等也可以不相等，换言之，使用的料道220的数量和料道220之间的间距，可根据实际需求设置，在此不做特别限制。而当树枝运送至绑线位置后，树枝即可通过顶升夹持机构230而伸出料道220，进而为主杆与树枝的自动绑线工序提供便利。绑线工序为现有技术，在此不再赘述。

进一步地，如图5所示，在一实施例中，上料机构500包括设于机台320上的上料组件510和取料组件520，本仿真树的制造设备还包括安装在机台320上的旋转轴530，旋转轴530可沿轴向前后运动，从而可实现上料后退、绕线前进的自主运行，能够节省旋转轴530的电机加减速时间，有利于提高效率。此外，取料组件520设于上料组件510的内侧并位于旋转轴530的后方，上料组件510包括两个相对间隔设置的上料支撑板511以及两端分别与两上料支撑板511连接的倾斜件512，至少其中一个上料支撑板511可相对另一上料支撑板511活动调节，如此，就能根据实际的主杆长短而调节倾斜件512尺寸，使得不同长短的主杆均能够顺利上料，有利于提高本设备的物料兼容性。在此，主杆具体是铁杆，主杆可从倾斜件512上向下滑落至取件组件处，然后被传送至旋转轴530中，然后旋转轴530向前运动至绑线位置处，并向前突出部分主杆，以便于完成后续的自送绑线工序。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种送料机构，用于将仿真树的树枝输送至传输机构旁侧，其特征在于，所述送料机构设于所述传输机构沿传输方向的旁侧，所述送料机构包括若干送料单元，每一所述送料单元均包括：

料斗，用于存储所述树枝；

提升传送件，所述提升传送件具有沿传送方向分布的提升始端和提升尾端，所述提升始端与所述料斗相接；所述提升传送件呈沿传送方向上向上倾斜设置，用于将所述料斗中的所述树枝传送至高于所述料斗的第一位置；

抓料传送件，所述抓料传送件具有沿传送方向分布的抓料始端和抓料尾端，所述抓料始端设于所述提升尾端的下方，所述抓料尾端邻近所述传输机构，所述抓料传送件用于接收并传送从所述第一位置抛下并散落在所述抓料传送件上的所述树枝；以及，

回料传送件，所述回料传送件具有沿传送方向分布的回料始端和回料尾端，所述回料始端与所述抓料尾端相接，所述回料尾端与所述料斗相接，所述回料传送件用于将所述抓料传送件上未被抓取的所述树枝回送至所述料斗。

2.如权利要求1所述的送料机构，其特征在于，所述抓料传送件呈水平放置，所述抓料尾端高于所述回料始端，所述回料尾端高于所述料斗的入料口。

3.如权利要求2所述的送料机构，其特征在于，所述回料传送件呈沿传送方向上向上倾斜设置。

4.如权利要求2所述的送料机构，其特征在于，所述料斗呈向下渐缩的漏斗状，所述料斗具有上敞口设置的进料口以及面向所述提升传送件的出料斜面，所述出料斜面上设有与所述提升传送件相通的出料口。

5.如权利要求2所述的送料机构，其特征在于，所述送料机构还包括第一回料滑板和第二回料滑板；

所述第一回料滑板设于所述抓料传送件与所述回料传送件之间，用于连通所述抓料尾端和所述回料始端，所述第一回料滑板呈沿从所述抓料尾端至所述回料始端的方向上向下倾斜设置；

所述第二回料滑板设于所述回料传送件与所述料斗之间，用于连通所述回料尾端和所述料斗，所述第二回料滑板呈沿从所述回料尾端至所述料斗的方向上向下倾斜设置。

6.如权利要求1至5任一项所述的送料机构，其特征在于，在沿所述传输机构的传输方向上，设有多个送料工位，每一所述送料工位处并行设有两个送料单元。

7.一种仿真树的制造设备，用于制造仿真树，所述仿真树包括主杆以及连接在所述主杆上的树枝，其特征在于，包括机架、机台、抓料机器人、传输机构、上料机构、绑线机构以及如权利要求1至6任意一项所述的送料机构；

所述抓料机器人设于所述机架上并位于所述传输机构的上方，用于抓取在所述送料机构上散布的单个所述树枝，并放置在所述传输机构上；

所述传输机构穿过所述机架并设于所述送料机构的旁侧，用于将所述树枝传输至与所述绑线机构位置对应的绑线位置；

所述机台设于所述传输机构的旁侧，所述上料机构和所述绑线机构均安装在所述机台上，所述上料机构用于将所述主杆运送至所述绑线位置，所述绑线机构用于将所述树枝与所述主杆捆绑连接。

8.如权利要求7所述的仿真树的制造设备，其特征在于，所述抓料机器人为并联机器人，包括电机组件、连接组件、抓料爪组件、摄像装置以及控制装置；

所述电机组件包括均安装在所述机架内部顶端的第一电机、第二电机、第三电机以及顶部电机，所述第一电机、所述第二电机以及所述第三电机分设于所述顶部电机外围；

所述连接组件包括两端分别与所述第一电机和所述抓料爪组件铰接的第一连杆、两端分别与所述第二电机和所述抓料爪组件铰接的第二连杆、两端分别与所述第三电机和所述抓料爪组件铰接的第三连杆、以及两端分别与所述顶部电机和所述抓料爪组件连接的伸缩杆；所述第一连杆、所述第二连杆以及所述第三连杆联动以带动所述抓料爪组件移动至预抓取位置；所述顶部电机可带动所述伸缩杆以及所述抓料爪组件轴向旋转。

9.如权利要求7所述的仿真树的制造设备，其特征在于，所述传输机构包括夹具、多条并行间隔设置的料道以及顶升夹持机构，所述料道的长度延伸方向与传输方向一致，每一所述料道上均间隔设有多个夹具，所述顶升夹持机构设于两个所述料道的间隙中间，并与所述绑线机构位置对应，所述顶升夹持机构用于将位于所述绑线位置的所述树枝顶出所述料道，以完成与所述主杆的捆绑连接。

10.如权利要求7所述的仿真树的制造设备，其特征在于，所述上料机构包括设于所述机台上的上料组件和取料组件，所述仿真树的制造设备还包括安装在所述机台上的旋转轴，所述旋转轴可沿轴向前后运动，所述取料组件设于所述所述上料组件的内侧并位于所述旋转轴的后方，所述上料组件包括两个相对间隔设置的上料支撑板以及两端分别与两所述上料支撑板连接的倾斜件，至少其中一个所述上料支撑板可相对另一所述上料支撑板活动调节。

Images