WO2022198782A1

WO2022198782A1 - 食品自动生产装置

Info

Publication number: WO2022198782A1
Application number: PCT/CN2021/096203
Authority: WO
Inventors: 陈龙; 李海然; 陈天裔; 莫惟高; 刘健; 陈昊; 王开祥; 李伟填; 陈梓雄; 何宇昆; 邱咪
Original assignee: 广东智源机器人科技有限公司
Priority date: 2021-03-25
Filing date: 2021-05-27
Publication date: 2022-09-29
Also published as: CN113080221B; CN113080221A

Abstract

一种食品自动生产装置，包括储料区（10）、料理区（20）、传送组合区（30）以及搬运机构。储料区用于储存至少两种物料；料理区用于对来自储料区的各物料进行料理；传送组合区用于对料理后的各物料进行装配及传送；搬运机构用于将储料区内储存的各物料搬运至料理区以及用于将料理区内已完成料理的各物料搬运至传送组合区；食品自动生产装置的空间布置由内至外依次为储料区、料理区以及传送组合区；搬运机构包括机械臂，机械臂位于料理区和/或传送组合区的上方而呈悬置状。该装置便于使用，维护方便，并且便于清理物料加工过程中形成的碎屑。

Description

食品自动生产装置

技术领域

本发明涉及食品生产技术领域，尤其涉及一种食品自动生产装置。

背景技术

目前，餐饮行业的一些食品生产装置能够在一定程度上减少人工操作，例如烤面包机、烤肉饼机、沙拉酱挤压机或者汉堡机等。以已有的汉堡机为例，其节省了人工烹饪过程以及存储过程。

然而，目前已有的食品生产装置的使用维护以及清理物料加工过程中形成的碎屑都非常不便。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种食品自动生产装置，便于使用维护以及清理物料加工过程中形成的碎屑。

本发明实施例提供了一种食品自动生产装置。所述食品自动生产装置包括：

储料区，所述储料区用于储存至少两种物料；

料理区，所述料理区用于对来自所述储料区的各物料进行料理；

传送组合区，所述传送组合区用于对料理后的各物料进行组合及传送；

搬运机构，所述搬运机构用于将所述储料区内储存的各物料搬运至所述料理区以及用于将所述料理区内已完成料理的各物料搬运至所述传送组合区；

其中，所述食品自动生产装置的空间布置由内至外依次为所述储料区、所述料理区以及所述传送组合区；

所述搬运机构包括机械臂，所述机械臂位于所述料理区和/或所述传送组合区的上方而呈悬置状。

本发明实施例中的食品自动生产装置至少具有如下有益效果：食品自动生产装置的空间布置由内至外依次为所述储料区、所述料理区以及所述传送组合区，从而整个食品自动生产装置的空间布置合理有序，便于工作人员对各个区域的模块分别进行维护保养；机械臂位于所述料理区或所述传送组合区的上方而呈悬置状，避免了机械臂由下部往上伸出所导致的食品自动生产装置的下部的零部件的拥挤的问题，也使得铺设用于阻挡碎屑下落的板材时不致因机械臂从下向上伸出而导致的干涉。

附图说明

图1是本发明实施例的汉堡机器人的区域组成示意图；

图2是本发明实施例的汉堡机器人的功能模块组成示意图；

图3是本发明实施例的汉堡机器人中的加热结构及机架的整体示意图；

图4是本发明实施例的汉堡机器人中的加热结构的组装示意图；

图5是本发明实施例的汉堡机器人中的加热结构的第二锁定机构的示意图；

图6是本发明实施例的汉堡机器人中的加热结构的传热模块与连接柱的组装示意图；

图7是本发明实施例的汉堡机器人中的加热结构的发热模块与传热模块的组装示意图；

图8是本发明实施例的汉堡机器人中的下面包片上扒炉及其升降驱动机构的结构示意图；

图9为本发明实施例的汉堡机器人中的辅料添加机构的分解示意图；

图10为本发明实施例的汉堡机器人中的辅料添加机构的流体辅料存储容器存放于辅料存储冷柜内的状态示意图；

图11为本发明实施例的汉堡机器人中的辅料添加机构的添加头的结构示意图；

图12为本发明实施例的汉堡机器人中的辅料添加机构的流体辅料存储容器的结构示意图；

图13是本发明实施例的汉堡机器人中的投料连接机构的组成示意图；

图14是本发明实施例的汉堡机器人中的投料连接机构及料仓的组成示意图；

图15是本发明实施例的汉堡机器人的局部结构示意图(具有投料连接机构及料仓)；

图16为本发明实施例的汉堡机器人中的包装机构的结构示意图；

图17为本发明实施例的汉堡机器人中的牵引机构的结构示意图；

图18为图17的牵引机构中的抓取部件的结构示意图；

图19为本发明实施例的汉堡机器人中的贴标机构的结构示意图；

图20为本发明实施例的汉堡机器人中的贴标机构的另一视角的结构示意图；

图21为本发明实施例的汉堡机器人中的包装机构的折叠部的局部结构示意图；

图22为本发明实施例的汉堡机器人中的片材转移机构的结构示意图；

图23为本发明实施例的汉堡机器人的片材转移机构中的片材储存组件的结构示意图；

图24为本发明实施例的汉堡机器人的片材转移机构中的片材升降组件的结构示意图；

图25为本发明实施例的汉堡机器人的片材转移机构中的片材转移机架的结构示意图；

图26为本发明实施例的汉堡机器人的片材转移机构中的片材分离组件的结构示意图；

图27为图26的另一视角的结构示意图；

图28为本发明实施例的汉堡机器人的片材转移机构中的片材取材组件的结构示意图；

图29为本发明实施例的汉堡机器人中的上料模块的外部结构示意图；

图30为本发明实施例的汉堡机器人中的循环输送带的结构示意图；

图31为本发明实施例的汉堡机器人的上料顶升机构的结构示意图；

图32为本发明实施例的汉堡机器人的上料模块的内部结构示意图；

图33为本发明实施例的汉堡机器人中的循环输送带的仰视图；

图34为本发明实施例的汉堡机器人中的上料分离机构的局部放大示意图；

图35为本发明实施例的汉堡机器人中的载物机构的结构示意图。

图36是本发明实施例的汉堡机器人中的储料区及传送组合区的主要组成示意图；

图37是本发明实施例的汉堡机器人中的料理区(下部)及传送组合区的主要组成示意图；

图38是本发明实施例的汉堡机器人中的料理区(上部)及传送组合区的主要组成示意图；

图39是本发明实施例的汉堡机器人中的汉堡组装流水线的组成示意图；

图40是本发明实施例的汉堡机器人中的汉堡打包纸上纸模块的组成示意图；

图41是本发明实施例的汉堡机器人中的蔬菜模块的组成示意图；

图42是本发明实施例的汉堡机器人中的出餐模块的组成示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。本发明各实施例之间的技术方案可以相互结合，但是应当以本领域普通技术人员能够实现为基础。

在本发明的描述中，应当指出，术语“上”、“下”、“前”、“后”以及“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，应当指出，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接和活动连接，也可以是可拆卸连接和不可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以是相互间的通讯。而“固定连接”包括可拆卸连接、不可拆卸连接以及一体地连接等。

在本发明中，涉及类似“第一”或“第二”等用语仅用于描述目的，不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明中，涉及类似“竖直”以及“水平”并非仅指绝对竖直以及绝对水平，也包括在本领域可接受的大致竖直以及大致水平。

应当指出，本发明实施例虽然以汉堡机器人为例，但是本发明中的技术方案还适用于其它种类的食品自动生产装置。

请参阅图1及图2，食品自动生产装置1包括储料区10、料理区20、传送组合区30以及搬运机构。以汉堡机器人为例，按照功能模块划分，汉堡机器人包括蔬菜模块1a、肉饼储存模块1b、沙拉酱模块1c、上面包模块1d、下面包模块(图中未示出)、扒炉-烤面包模块1e、汉堡打包模块1f、打印贴标模块(图中未示出)、汉堡组装物流线1g及出餐模块1h。

储料区10用于储存至少两种物料。以汉堡机器人为例，储料区10作为整个汉堡机器人的备料区，其一次补料能够存储360个汉堡的物料。

料理区20用于对来自储料区10的各物料进行料理。以汉堡机器人为例，料理区20是整个汉堡机器人的加工区，完成烹饪以及捉取等汉堡制作流程的工作内容。

传送组合区30用于对料理后的各物料进行组合及传送，包括食材组合成型、打包以及出餐。其中传送组合区30对于物料的组合为层叠组合。

搬运机构用于将储料区10内储存的各物料搬运至料理区20以及用于将料理区20内已完成料理的各物料搬运至传送组合区30。

食品自动生产装置的空间布置由内至外依次为储料区10、料理区20以及传送组合区30。整个食品自动生产装置的空间布置合理有序，便于工作人员对各个区域的模块分别进行维护保养。以汉堡机器人为例，汉堡机器人可划分为位于后部的储料区10、中间的料理区20及前部的传送组合区30，料理区20设置有扒炉等，传送组合区30设置有输送带31等。

搬运机构包括机械臂，机械臂位于料理区20或传送组合区30的上方而呈悬置状。具体而言，机械臂通过立柱从支撑框架往下吊装，机械臂的转移驱动部件安装在支撑框架内。机械臂的末端具体形式可选用机械爪或吸盘。下文实施例以机械爪为具体形式描述技术方案。

机械臂形成悬置状，减少了食品自动生产装置的下部的零部件数量，由此带来如下有益效果：(1).方便维护设备：如果机械臂从食品自动生产装置的下部往上伸出，机械臂的驱动部件必然位于食品自动生产装置的下部位置，而其他模块的电箱及驱动部件也位于下部。这样将造成食品自动生产装置的下部的零部件的拥挤。当单个部件损坏需要更换或者需要维修，将非常不便；(2).如果机械臂从食品自动生产装置的下部往上伸出，则会在食品自动生产装置的下部承托诸如扒炉或输送带，从而食品自动生产装置板材平面形成若干的孔洞。以汉堡机器人为例而，烹饪汉堡的各物料会形成大量碎屑，这些碎屑可能随着孔洞落下，从而造成设备清洁的困难。不仅如此，如果碎屑落入下方的供电设备中，还可能造成电气设备短路等故障。在铺设用于阻挡碎屑下落的板材时，从下向上伸出的机械臂也会形成干涉，使得这些板材难于整块而不留间隙地铺设。而用于转移面包、肉饼的机械臂则通过立柱从支撑框架上向下吊装，机械臂的转移驱动部件安放在支撑框架内蔬菜模块安放在支撑框架内，并通过蔬菜通道下落至输送带。

在一些实施例中，食品自动生产装置1中的机械臂能够在水平面旋转以转移物料，从而避免与其它部件的干涉。

在一些实施例中，机械臂呈悬置状，即呈现为吊装的形式。如前所述，如此设置便于维护设备，也便于清洁维护。

在一些实施例中，如图1及图2所示，储料区10具有工作位置与维护位置，储料区10能够在工作位置与维护位置两者之间切换，其中如图1所示，在储料区10处于维护位置的状态下，储料区10与料理区20之间形成有维护通道。具体而言，储料区10与料理区20之间能够相对滑移(包括但不限于采用滑轨或者滚轮等装置)。设置通过切换状态形成的维护通道，便于工作人员对于食品自动生产装置进行维护保养。

以汉堡机器人为例，为了提高汉堡机器人的使用方便性和维护方便性，汉堡机器人的储料区10与料理区20能够分离而形成维护通道，以供工作人员进入。

在一些实施例中，食品自动生产装置具有第一锁定机构(图中未示出)，第一锁定机构用于将储料区10与料理区20两者的相对位置锁定或解锁。

在需要维护时，储料区10与料理区20两者解锁分开，形成维护通道，从而能够对维护通道两侧的模块进行维护；如图2，维护完毕恢复工作时，两者相互靠近以拼合，并利用第一锁定机构进行锁止。可以理解的是，第一锁定机构包括但不限于磁力装置、卡扣装置或销轴连接装置等)。

在一些实施例中，食品自动生产装置在料理区20设置有加热机构23，加热机构23包括发热模块231、传热模块232、加热机构第一弹性元件233以及第二锁定机构234，传热模块232用于加热物料，传热模块232通过可解锁的第二锁定机构234与发热模块231相贴合，加热机构第一弹性元件233用于对发热模块施加作用力，以使得发热模块231压向传热模块232。

传热模块232通过第二锁定机构234与发热模块231贴合并相对固定，发热模块231与传热模块232接触传热以加热食材，由于加热机构第一弹性元件233对发热模块231施加压向传热模块232的作用力，所以能够确保发热模块231始终能充分接触并均匀传热至传热模块232。当需要维护时，解锁第二锁定机构234即可分离发热模块231 与传热模块232，实现快速地装卸，便于维护和清洁。

以下文字结合图3至图7详细描述加热机构23。

参照图3及图4，加热机构23包括发热模块231和传热模块232。发热模块231包括加热元件，加热元件通过加热机构第一弹性元件233安装在食品自动生产装置的机架40上。

可选地，机架40包括机架支架401和机架连接架402，机架支架401安装在固定位置。机架连接架402通过可拆卸的连接机构安装在机架支架401上。由于机架支架401和机架连接架402可分离，更换加热元件时，无需拆除机架40与固定位置的固定连接，仅需将机架连接架402从机架支架401上拆除即可，从而降低了拆卸难度，便于维护。

传热模块232包括用于加热食物的传热元件，传热元件通过可解锁的第二锁定机构234与加热元件相贴合。加热元件和传热元件均呈板状。

具体地，传热元件通过第二锁定机构234锁定后，加热元件与传热元件接触传热，同时加热机构第一弹性元件233被挤压，从而加热机构第一弹性元件233对加热元件施加压向传热元件的作用力。由于加热机构第一弹性元件233处于压缩状态，加热机构第一弹性元件233的弹力将加热元件压紧在传热元件上，因此保证了加热元件与传热元件的充分接触传热，以更均匀地对食材进行加热，避免食材受热不均。

加热机构第一弹性元件233可为压缩弹簧或拉伸弹簧等。在一些实施例中，加热机构第一弹性元件233的数量为三个以上，多个加热机构第一弹性元件233共同连接加热元件和机架40，使机架40与加热元件的连接更可靠。另外，各加热机构第一弹性元件233沿传热元件的周向间隔布置，当加热元件被传热元件推动而向机架40运动时，所有加热机构第一弹性元件233同时压缩，避免加热元件因受到的弹力不均而不能与传热元件齐平接触。

结合参照图6，传热元件上设有连接柱2322，连接柱2322的侧面设有第一环形槽23221。第二锁定机构234包括可伸缩的顶销2341，顶销2341伸入第一环形槽23221以限位连接柱2322。连接柱2322沿轴向方向运动，带动传热元件随之运动并靠近加热元件，直至顶销2341与第一环形槽23221对准并伸入第一环形槽23221中，顶销2341卡在第一环形槽23221中。当连接柱2322有沿轴向运动的趋势时，顶销2341与第一环形槽23221的内侧面相抵接，以限制连接柱2322的自由度，连接柱2322不可沿轴向方向运动，传热元件与加热元件的相对位置被固定。

具体地，参照图5，第二锁定机构234包括锁定座2342，锁定座2342包括锁定座主体23421和挡台23422，顶销2341通过加热机构第二弹性元件安装在锁定座2342的锁定座主体23421中，加热机构第二弹性元件用于对顶销2341施加方向连接柱2322的作用力。加热机构第二弹性元件可为压缩弹簧，顶销2341在加热机构第二弹性元件的作用下始终能与连接柱2322抵接，并在对准第一环形槽23221时自动插入。插入后不会回缩，从而简化了组装操作，使结构更可靠。

进一步地，连接柱2322具有连接柱端部23222，连接柱端部23222呈锥状，连接柱端部23222的直径沿伸出方向逐渐减小。顶销2341与连接柱端部23222接触，随着传热元件向加热元件逐渐靠近，连接柱端部23222与顶销2341接触处的直径逐渐增大，加热机构第二弹性元件被压缩量随之逐渐增大，直至顶销2341与第一环形槽23221对准，加热机构第二弹性元件的部分弹力势能被释放，加热机构第二弹性元件将顶销2341压紧在第一环形槽23221中。

连接柱端部23222顶面的直径小于连接柱端部23222底面的直径。当顶销2341与脱离第一环形槽23221时，需将加热机构第二弹性元件压缩较大的伸长量，以解除顶销2341与第一环形槽23221内侧的抵接，从而防止加热机构第二弹性元件发生少量形变时顶销2341脱离连接柱2322，使连接更可靠。另外，由于连接柱端部23222顶面的直径较小，所以无需预先压缩加热机构第二弹性元件，亦能保证顶销2341与连接柱端部23222的顶面外侧接触，组装更方便。

进一步地，传热元件位于加热元件的上方。当需要加热食材时，加热元件下压后，连接柱2322被顶销2341锁定，从而传热元件持续与加热元件接触传热；当需要解除传热元件与加热元件的连接时，使顶销2341回缩，连接柱2322的自由度不再被限制，但此时加热元件仍支撑传热元件，需要将传热元件取走才能停止加热元件与传热元件之间的接触传热。

可以理解的是，传热元件也可以位于加热元件的下方。当需要加热食材时，加热元件上移直至连接柱2322被顶销2341锁定，从而传热元件持续与加热元件接触传热；当需要接触传热元件与加热元件的连接时，使顶销2341回缩，连接柱2322可脱离第二锁定机构234，传热元件在重力的作用下自动与加热元件分离，无需移动加热元件或传热元件即可停止它们之间的接触传热。

进一步地，参照图7，加热元件上设有第一通孔23111，机架40上设有第二通孔403。连接柱2322依次穿过第一通孔23111和第二通孔403后与顶销2341配合锁定。顶销2341安装在机架40上，第一通孔23111与第二通孔403相对，连接柱2322与第一通孔23111及第二通孔403均过渡配合。连接柱2322与第一通孔23111及第二通孔403的配合，起到了限位作用。具体地，由于连接柱2322贯穿了第一通孔23111及第二通孔403，所以确保了加热元件只能相对于机架40沿连接柱2322的轴向方向移动，从而避免了加热机构第一弹性元件233在伸缩的过程中发生弯折，延长了加热机构第一弹性元件233的使用寿命。另外，传热元件相对于加热元件的运动方向也平行于连接柱2322的轴向方向，从而保证传热元件在移动过程中不会发生偏移。传热元件的端面与加热元件的端面始终保持平行，以使传热元件与加热元件能充分接触。

结合参照图5，为便于操纵顶销2341的伸缩，顶销2341上连接有扳销2343。挡台23422上设有能容顶销2341穿过的伸缩通道，顶销2341活动安装在伸缩通道中，扳销2343可抵接在挡台23422远离连接柱2322的一侧。挡台23422远离连接柱2322的一侧为挡台23422的内侧，挡台23422的内侧与锁定座主体23421相对。拨动扳销2343即可使顶销2341在伸缩通道中沿其轴向方向移动；松开扳销2343后，扳销2343可与挡台23422的内侧相抵接，挡台23422通过扳销2343对顶销2341起到限位的作用，避免顶销2341在加热机构第二弹性元件的弹力作用下压紧连接柱2322，导致连接柱2322沿轴向运动时摩擦力较大而不利于拆装。

进一步地，扳销2343可绕顶销2341的轴心转动。可选地，扳销2343转动安装在顶销2341上。当扳销2343绕顶销2341的轴心转动时，顶销2341不发生转动。作为可替代的实施方式，扳销2343固定连接在顶销2341上，扳销2343转动时带动顶销2341同时转动，从而简化扳销2343与顶销2341的连接结构。挡台23422远离连接柱2322的一侧设有用于容纳扳销的定位凹槽，具体地，顶销2341插入第一环形槽23221中时，扳销2343位于定位凹槽中；拨动扳销2343使顶销2341回缩，然后带动扳销2343转动，扳销2343绕顶销2341的轴心转动一定角度后可与挡台23422的内侧面抵接。显然，扳销2343位于定位凹槽时，顶销2341的伸出长度大于扳销2343与挡台23422内侧面抵接时。扳销2343旋转后抵接在挡台23422的内侧面上，以使顶销2341的伸出长度变短，顶销2341不能伸入第一环形槽23221中，第二锁定机构234处于解锁状态，以便于进行拆装。锁定座主体23421与挡台23422之间形成转动空间，扳销2343可在转动空间中旋转，然后在加热机构第二弹性元件的作用下抵接在挡台23422的内侧面。

传热元件在接触并加热食材时，部分食材可能会粘在传热元件上，既影响食材的口感，也难以清洁干净传热元件，不利于后续的烹饪。因此，在传热元件远离加热元件的端面安装有防粘纸，能够避免食材粘在防粘纸上。即使有部分食材粘在防粘纸上，更换防粘纸即可再次烹饪，不会对后续的烹饪造成不利影响。

具体地，参照图6，防粘纸通过卡固件安装在传热元件上，传热元件的侧面设有用于安装卡固件的第二环形槽23211，卡固件可以为环状金属弹簧等。防粘纸安装在传热元件的底面后，防粘纸的边缘向上翻边，卡固件将防粘纸的翻边固定在卡固件与第二环形槽23211之间。进一步地，为便于取出防粘纸，第二环形槽23211内设有操作凹槽23212，操作凹槽23212凹陷于第二环形槽23211。采用工具如镊子等伸入操作凹槽23212中，由于操作凹槽23212的深度大于第二环形的深度，所以工具在伸入操作凹槽23212中时可破坏防粘纸，从而可便捷地取出防粘纸。

加热机构23的使用方法如下：连接柱2322依次穿过第一通孔23111及第二通孔403。顶销2341在与连接柱2322顶端抵接的过程中逐渐回缩，直至顶销2341与连接柱2322的第一环形槽23221对准，顶销2341在加热机构第二弹性元件的作用下伸入第一环形槽23221中，传热元件相对于食品自动生产装置的机架40的位置固定。传热元件带动加热元件压向机架40，加热机构第一弹性元件233对加热元件施加压向传热元件的弹性作用力，从而保证传热元件与加热元件的紧密接触与充分传热。当需要拆卸加热元件与传热元件时，拨动扳销2343使扳销2343脱离定位凹槽并位于转动空间，转动扳销2343直至扳销2343可与挡台23422的内侧面相抵接，此时顶销2341回缩，第二锁定机构234处于解锁状态，连接柱2322在重力作用下从第一通孔23111及第二通孔403中脱出，即可分离加热元件和传热元件，继而可对传热元件进行全面的清洁。

在一些实施例中，食品自动生产装置在料理区20设置有加热机构23以及升降驱动机构，升降驱动机构用于驱动加热机构23进行升降运动，升降驱动机构位于加热机构23的上方而呈悬置状。相对于从侧方驱动升降，或者从下方驱动升降而言，具有方便维护和清洁的优势，也能够减少碎屑的影响。以汉堡机器人为例，在料理区20和传送组合区30的上方设置一支撑框架，位于汉堡机器人的上部的上扒炉的升降驱动机构2085设置在支撑框架上，使得上扒炉呈悬置状。图8示出了下面包片上扒炉及2081其升降驱动机构2085的结构示意图，其它扒炉及其升降驱动机构的结构可参照图8。

在一些实施例中，食品自动生产装置设置有辅料添加机构22以及输送带31，输送带31设置有上料工位，辅料添加机构22包括：

固体辅料添加组件222，固体辅料添加组件222朝向上料工位设置，用于对上料工位上的物料添加固体辅料；

流体辅料添加组件221，流体辅料添加组件221具有出料口，出料口能够在避让位置与上料位置之间相切换，上料位置与上料工位相对；以及

接料盒223，接料盒223位于避让位置的下方；

食品自动生产装置还设置有辅料添加的避让工位，避让工位与输送带31错开设置。固体辅料与流体辅料的添加在同一工位采用避让的方式进行添加的结构布设方式，有利于减少食品自动生产装置的整体宽度尺寸。

以下文字结合图9至图12详细描述辅料添加机构22。

参照图9至图12，辅料添加机构22用于对输送带31上的食品添加辅料。以汉堡制作为例，汉堡制作过程中所需添加的辅料为酱汁以及蔬菜，该辅料添加机构22中的固体辅料添加组件222用于添加蔬菜，流体辅料添加组件221用于添加酱汁。

辅料添加机构22包括固体辅料添加组件222、流体辅料添加组件221以及接料盒223。具体地，固体辅料添加组件222用于对上料工位上的食品添加蔬菜。在一些实施例中，固体辅料添加组件222为筒状结构，固体辅料添加组件222安装在上料工位上方，筒状结构的底部设置有出料口，蔬菜通过自身重力经出料口掉落至输送带31上的下面包片片上，以完成蔬菜的添加。固体辅料添加组件222可以水平方向上料工位或者倾斜方向上料工位设置，固体辅料添加组件222内的蔬菜能够添加至输送带31上的下面包片片上即可。

流体辅料添加组件221具有添加头2211和流体辅料存储容器2212。流体辅料存储容器2212用于存储酱汁，添加头2211与流体辅料存储容器2212连通并用于施放酱汁。添加头2211可移动地设置在上料工位和避让工位之间，以实现两种位置状态的切换。

接料盒223位于避让工位的下方。当添加头2211移动至避让工位时，接料盒223能够收集添加头2211上残留的辅料。

通过将流体辅料添加组件221中的添加头2211设置为移动件，使得添加头2211可移动地设置在上料工位和避让工位之间。当需要添加固体辅料时，添加头2211移动至避让工位，避免干涉固体辅料的添加；当需要添加流体辅料时，添加头2211移动至上料工位执行流体辅料添加。该辅料添加机构22仅通过一个上料工位就集成了固体辅料以及流体辅料的添加。此结构布设方式，有利于减少设备的宽度尺寸。

进一步地，流体辅料存储容器2212设置在所述输送带31的下方，固体辅料添加组件222设置在所述输送带31的上方。流体辅料存储容器2212和固体辅料添加组件222基本呈上下布设的方式，进一步减少了固体辅料添加组件222以及流体辅料添加组件221所占用的宽度尺寸。应当指出，由于设备在摆放时，一般对高度方向上的尺寸未能合理利用，通过将流体辅料存储容器2212和固体辅料添加组件222设置成上下布设的方式，优化了该辅料添加机构22在高度方向上的空间利用。

进一步地，输送带31的下方设置有辅料存储冷柜224，流体辅料存储容器2212存放于辅料存储冷柜224内，以便于保持流体辅料存储容器2212内酱汁的新鲜。

进一步地，添加头2211通过转动实现上料工位和避让工位之间的切换。相较于平移添加头2211，转动添加头2211更有利于减小辅料添加机构22在长度或宽度方向上的设计尺寸。

进一步地，流体辅料添加组件221还包括辅料添加配重部件225和辅料添加固定架226。辅料添加固定架226具有容纳腔，流体辅料存储容器2212为柔性存储容器，柔性存储容器设置在容纳腔内，以限制柔性存储容器受挤压时的变形轮廓。辅料添加配重部件225活动设置于柔性存储容器的上方，辅料添加配重部件225具有配重施压部2251，配重施压部2251抵压于柔性存储容器的上部。

进一步地，辅料添加固定架226设有可供配重施压部2251进入的开口，配重施压部2251经开口竖直向下进入容纳腔且抵压于柔性存储容器的上部。其他一些实施例中，配重施压部2251位于容纳腔内，容纳腔的顶部预留足够的空间以确保配重施压部2251的底部与存满有酱汁的柔性存储容器的顶部具有预设间隙，便于装载或更换柔性存储容器。

柔性存储容器在辅料添加配重部件225所施加外力的作用下能够发生变形，使得柔性存储容器内的酱汁可以被源源不断的挤压至添加头2211。如此一来，添加头2211启动工作，即可执行酱汁的施放。

在施放酱汁的过程中，辅料添加配重部件225仅利用自身的重力施压于柔性存储容器的上部，且对柔性存储容器持续提供压力，确保在酱汁的施放过程中，柔性存储容器内部基本上不会产生气泡。辅料添加配重部件225可将柔性存储容器挤压至扁平状，进而完成酱汁的全部施放，避免了酱汁的浪费。

进一步地，辅料添加固定架226上设置有辅料添加导向组件227，辅料添加配重部件225与辅料添加导向组件227滑动连接，配重施压部2251位于容纳腔内，辅料添加导向组件227限定了配重施压部2251在容纳腔内指向柔性存储容器运动轨迹，进而确保了辅料添加配重部件225在对柔性存储容器进行施压时不会跑偏，确保了流体物料配给机构运行的稳定性。

具体地，辅料添加导向组件227可以是导向杆，导向杆竖直固定在辅料添加配重部件225的上端部，固定架的开口处设置有盖板，盖板上固定设置有供导向杆穿过的轴承座，导向杆与轴承座滑动连接，使得辅料添加配重部件225被限定在竖直方向上往复移动。

辅料添加导向组件227也可以是滑轨结构，滑轨结构包括滑动部和滑轨，辅料添加配重部件225与滑动部固定，滑动部沿着滑轨滑动以实现导向。

同时，为了便于更换柔性存储容器，辅料添加固定架226的一侧设置有用于取出柔性存储容器的容器取出操作口2261。当柔性存储容器内的酱汁全部施放完全后，使用者只需提起辅料添加配重部件225，然后拆除相应的管道后，将柔性存储容器从容器取出操作口2261中取出即可。此过程中无需拆装辅料添加配重部件225，进而提高了拆装效率。

进一步地，为了方便取出柔性存储容器，柔性存储容器的底部设置有辅料容器把手22121，辅料添加固定架226的底部开设有条形切口2262，条形切口2262指向容器取出操作口2261，辅料容器把手22121嵌入至条形切口2262内且辅料容器把手22121突出于条形切口2262。使用者在取出和安装柔性存储容器时，手握穿过条形切口2262且突出于辅料添加固定架226的辅料容器把手22121，并将辅料容器把手22121沿着条形切口2262推拉即可，增加了操作的舒适度。

应当指出，柔性存储容器的底部一般指的是柔性存储容器的非变形处。如此一来，能够确保辅料容器把手22121保持穿过条形切口2262且外露与辅料添加固定架226的底部。

同时，辅料添加机构22还包括辅料添加限位结构228，用于限制辅料添加配重部件225指向柔性存储容器移动施压。限位结构具有第一状态和第二状态。在第一状态下，限位结构在竖直方向上锁定辅料添加配重部件225，在第二状态下，限位结构在竖直方向上释放配重部件。

辅料添加限位结构228安装在辅料添加固定架226上，辅料添加限位结构228用于锁止或解除辅料添加配重部件225的状态。在辅料添加机构22进行酱汁施放之前，或者更换柔性存储容器时，通过辅料添加限位结构228可以锁止辅料添加配重部件225，使得辅料添加配重部件225保持锁止状态，使得辅料添加配重部件225的配重施压部2251与柔性存储容器保持预设的间隙，辅料添加配重部件225不会对柔性存储容器施压；在辅料添加机构22进行酱汁施放时，解除辅料添加限位结构228对辅料添加配重部件225的限制，辅料添加配重部件225可以自由的活动，进而使得辅料添加配重部件225持续地对柔性存储容器施压，以辅助酱汁的施放。

应当指出，辅料添加限位结构228具有锁止或解除辅料添加配重部件225的两种状态。一些实施例中，辅料添加限位结构228具有一个指向配重施压部2251的底部往复移动的移动部。当移动部移动至配重施压部2251的底部时，辅料添加配重部件225被锁定；当移动部移动至离开配重施压部2251时，辅料添加配重部件225解锁，并可自由活动。

辅料添加限位结构228也可以是卡扣结构等。应当指出，辅料添加限位结构228可以是本领域常用的结构，在此不一一罗列。

进一步地，添加头2211包括辅料添加旋转管22112、辅料添加喷头22111以及辅料添加喷头安装座22113，辅料添加喷头安装座22113与辅料添加旋转管22112可拆卸地安装，辅料添加喷头22111固定安装在辅料添加喷头安装座22113上。当需要清洗辅料添加喷头22111时，通过拆卸辅料添加喷头安装座22113即可。

具体地，辅料添加旋转管22112通过旋转气缸229安装在支撑架上，旋转气缸229驱动辅料添加旋转管22112转动，以实现工位的切换。辅料添加喷头安装座22113与辅料添加旋转管22112通过直纹把手22114可拆卸地安装，辅料添加喷头22111固定安装在辅料添加喷头安装座22113上，辅料添加喷头22111通过管道连接蠕动电机22110，蠕动电机22110与柔性存储容器连通以实现酱汁的泵送。运营结束后，通过拧开直纹把手取出整个辅料添加喷头安装座22113，方便对辅料添加喷头22111进行冲洗。

进一步地，固体辅料添加组件222和添加头2211的数量均为两个。固体辅料添加组件222和添加头2211沿输送带31的传输方向依次上下相对设置，两个避让工位分别位于中间的两个上料工位的外侧。如此一来，便于实现两个上料工位的同时添加辅料，大大提高了食品加工的效率。

在一些实施例中，食品自动生产装置还设置有投料机构12，投料机构12包括：

投料固定座121；

投料活动座122，用于安装存储物料的料仓120，投料活动座122上设有用于供物料输出的下料口，投料活动座具有第一高度位置以及第二高度位置；以及

投料连接机构123，投料活动座122通过投料连接机构123与投料固定座121活动连接，以在第一高度位置与第二高度位置之间切换，投料活动座122在第二高度位置时的高度低于第一高度位置时的高度。

配置投料机构12以后，使得料仓120可在较高的初始位置下降至工作人员可以接触的较低的预定高度位置。如此设计，便于工作人员操作和清洁。

以下文字结合图13至图15详细描述投料机构12。

参照图13及图14，投料机构12包括投料固定座121、投料活动座122及投料连接机构123，投料活动座122用于安装存储物料的料仓120，投料活动座122上设有用于供物料穿过的下料口1221，投料活动座122通过投料连接机构123与投料固定座121活动连接以在第一高度位置和第二高度位置之间切换，投料活动座122在第二高度位置时的高度低于第一高度位置时的高度。具体地，投料固定座121和投料连接机构123均有两个，两个投料固定座121分别设置在投料活动座122的两侧，两个投料连接机构123对应设置在投料活动座122的两侧与两个投料固定座121之间。

本实施例中的投料机构12通过设置投料活动座122以安装料仓120，通过设置投料连接机构123使得投料活动座122可相对投料固定座121升降动作。下拉投料活动座122使料仓120可在较高的第一高度位置下降至工作人员可以接触的较低的第二高度位置，从而便于工作人员补料和清洁。投料活动座122上设有下料口1221，料仓120上的物料经下料口1221投放至指定位置。

可以理解的是，通过投料连接机构123，投料活动座122可相对投料固定座121升降动作。投料连接机构123可采用不同的结构，例如采用升降滑动式的结构，在投料固定座121上可设置竖直滑轨，投料活动座122上设置滑块，通过滑块与滑轨滑动连接配合，实现投料活动座122相对投料固定座121升降；或者，采用旋转结构，投料活动座122可相对投料固定座121旋转升降。

本实施例中的投料连接机构123采用手动拉动投料活动座122升降动作的方式(即无动力源的驱动方式)。可以理解的是，投料连接机构123还可以采用动力元件驱动投料活动座122升降动作的方式，或者上述两者结合的方式，其中该动力元件可以为电机、气动元件或液压元件等。

进一步地，第二高度位置相对于第一高度位置在水平方向上具有偏移距离，使得料仓120随投料活动座122下降至第二高度位置后更加靠近工作人员，从而便于工作人员接触补料。

具体地，投料连接机构123包括两个投料旋转部件1231。投料旋转部件1231的一端与投料固定座121转动连接，投料旋转部件1231的另一端与投料活动座122转动连接。两个投料旋转部件1231、投料固定座121以及投料活动座122设置成为平行四边形结构。投料活动座122包括投料机构底板127和设置在投料机构底板127上的投料第一连接元件1222，投料活动座122整体通过投料第一连接元件1222转动连接投料旋转部件1231。投料第一连接元件1222对应有两个，两个投料第一连接元件1222分别与两个投料旋转部件1231转动连接。投料第一连接元件1222具有预定长度，用以降低投料机构底板127的位置高度，料仓120安装在投料机构底板127上。

上述结构采用平行四边形形式，实现投料活动座122的旋转升降及水平偏移。在旋转升降过程中，两个投料旋转部件1231与投料活动座122的两个转动连接点的连线，平行于与投料固定座121的两个转动连接点的连线，也即投料活动座122与投料固定座121平行，从而投料活动座122保持水平，避免了安装在投料活动座122上的料仓120在旋转升降过程中倾斜。

可以理解的是，投料旋转部件1231的长度决定了投料活动座122拉出偏移的水平距离，投料第一连接元件1222的长度决定了投料活动座122的下拉高度。

可以理解的是，根据需要单侧的投料连接机构123可设置三个以上的投料旋转部件1231，以提高投料活动座122旋转的稳定性。

进一步地，投料机构12包括投料驱动机构，投料驱动机构用于驱动投料旋转部件1231旋转。投料驱动机构包括投料弹性元件1241，投料弹性元件1241用于提供使投料旋转部件1231沿使投料活动座122上升的方向旋转的回复力，从而使得投料活动座122上升回复的过程形成辅助拉力。具体地，投料弹性元件1241采用氮气弹簧，投料弹性元件1241具有回缩的弹力，投料固定座121上设有投料安装支座1211，投料弹性元件1241的一端与投料安装支座1211铰接，另一端铰接有投料第二连接元件1242，投料第二连接元件1242与其中一个投料旋转部件1231固定连接。当下拉投料活动座122以解除下拉力后，在投料活动座122回复的过程中，投料弹性元件1241对投料活动座122施加辅助回复力，配合操作人员的施力，从而投料活动座122上升复位的过程较为顺畅且省力。投料弹性元件1241的作用还包括：投料活动座122上升复位至第一高度位置后，投料弹性元件1241能够提供一定的预紧力，从而保证投料活动座122以及投料活动座122上的料仓120不晃动，即能够对投料活动座122起到锁定作用。

投料活动座122的底部设有便于持握的手柄125，从而通过手柄125可下拉投料活动座122。

作为采用手动下拉和通过投料弹性元件1241回拉的方式的替代方案，投料驱动机构可以采用气缸、电动推杆或者液压缸等直线传动装置，或者通过电机直接或间接带动旋转杆旋转。如此设计，可以实现投料活动座122的自动升降控制。

进一步地，投料机构12还包括投料限位机构，投料活动座122升降具有较高的第一高度位置和较低的第二高度位置，投料限位机构用于使投料活动座122上升停止在第一高度位置和/或下降停止在第二高度位置。

具体地，投料限位机构包括投料缓冲器1253、投料第一阻挡元件1251和投料第二阻挡元件1252，投料缓冲器1253具体采用油液缓冲器。投料缓冲器1253具有固定端和缓冲端，其中固定端固定在投料旋转部件1231上，投料第一阻挡元件1251固定在投料固定座121的侧面，用于投料活动座122下降至第二高度位置时与投料缓冲器1253的缓冲端接触；投料第二阻挡元件1252固定在投料活动座122的底部，用于投料活动座122上升至第一高度位置时与投料缓冲器1253的缓冲端接触。采用投料缓冲器1253对投料活动座122的升降进行限位，并且在第一高度位置和第二高度位置停止时形成缓冲，减小冲击，提高投料活动座122升降动作的稳定性。

可以理解的是，作为替代方案，设置两个缓冲器，分别固定在投料活动座122和投料固定座121上。投料旋转部件1231上设置阻挡元件用以与投料活动座122和投料固定座121上的缓冲器接触限位；或者采用软质限位块代替投料缓冲器1253，通过限位块与阻挡件的接触形成限位。

食品自动生产装置1具有如上所述的投料机构12，料仓120安装在投料机构12的投料活动座122上，从而料仓120能够下降至工作人员可以接触的位置，便于其补料和清洁。固态的辅料(例如，蔬菜)是搭载在投料机构12的料仓120内。

参照图15，以汉堡机器人为例，料仓120存储的物料为制作汉堡的蔬菜。投料机构12设置在物料存储上料冷柜1727中。料仓120未下拉时位于物料存储上料冷柜1727中，可对料仓120存储的物料进行保鲜。

如图15所示，食品自动生产装置1还包括物料输送平台128，物料输送平台128用于输送物料，投料机构12设置在物料输送平台128的倾斜上方位置。向下拉动投料活动座122和料仓120后，料仓120与物料输送平台128之间的距离减小，料仓120在物料输送平台128的正上方稍高的位置，料仓120的物料可经投料活动座122上的下料口1221掉落投放至物料输送平台128上。

请继续参照图13及图14，料仓120包括料仓本体1201和称重模块1202。料仓本体1201内存储物料，料仓本体1201与称重模块1202之间设有输送机构，输送机构具体可采用螺杆件进行螺旋式输送。称重模块1202可称量预定重量的物料，称重模块1202具有可开启或关闭的下料通道，下料通道与下料口1221连通。将料仓120通过投料机构12下拉至预定高度，料仓本体1201内的物料输送至称重模块1202。称重模块1202检测到预定重量的物料后，下料通道能够打开，料仓本体1201内的物料经投料活动座122上的下料口1221投放至物料输送平台128上。

在一些实施例中，请参阅图42，食品自动生产装置1还设置有蔬菜通道3031及蔬菜通道3032，蔬菜通道3031及蔬菜通道3032的底端设置有启闭阀门3035，蔬菜通道3031/蔬菜通道3032与启闭阀门3035限定出的空间用于容纳预设重量的蔬菜，启闭阀门3035能够开启以使得蔬菜下落。启闭阀门的设置用于定量地供给蔬菜。

在一些实施例中，食品自动生产装置1具有蔬菜工位，启闭阀门包括第一启闭阀门以及第二启闭阀门，第一启闭阀门位于第二启闭阀门的上方，其中第一启闭阀门能够在蔬菜的重量达到预设重量的情况下开启，第二启闭阀门能够在包装纸到达蔬菜工位的情况下开启。图42示出食品自动生产装置1具有蔬菜通道启闭阀门3035。设置两个启闭阀门使得两者相互配合，能够实现准时定量地供给蔬菜。

在一些实施例中，食品自动生产装置1具有包装机构32，包装机构32用于实现食品(尤其是饼状、或块状夹心食品)的包装。

以下文字结合图16至图21详细描述包装机构32。

本部分以汉堡的制作为例描述包装机构32。如图16所示，包装机构32安装在机架40上，包装机构32包括贴标机构321及牵引机构322。

包装机构32具有包装工位。牵引机构322用于将位于包装工位上游的包装片材拖拽至包装工位上。在对包装片材进行拖拽之前，已成型的汉堡放置在包装片材上，使得汉堡跟随包装片材被拖拽至包装工位，以备后续将包装片材包裹在汉堡的外侧。

贴标机构321存储有标签且能够实现标签的供给、分离以及贴标签等动作。贴标机构321具有用于拾取标签的贴标部件3211，贴标部件3211指向包装工位且贴标部件3211可运动，使得标签能够贴附于包装片材上，以对完成包装的汉堡进行贴标。

牵引机构322具有上料工位和下料工位，牵引机构322上安装有两个间隔设置的抓取部件3221。两个抓取部件3221先后周期性地移动在上料工位和下料工位之间，以轮流完成包装片材的拖拽。抓取部件3221移动到上料工位时，抓取部件3221打开并抓取包装片材，之后将包装片材拖拽至下料工位处并松开包装片材，使得包装片材位于包装工位上。通过两个抓取部件3221交替地执行包装片材的抓取和拖拽，相邻的拖拽动作之间基本无缝衔接——可节省包装片材待抓取的等待时间，有利于加快汉堡包装的节拍，从而提高包装效率。

在可替代的实施例中，牵引机构322上间隔安装有3个以上的抓取部件3221，多个抓取部件3221按照顺序周期性地移动在上料工位和下料工位之间，以轮流完成包装片材的拖拽，进而达到加快汉堡包装的节拍、提高包装效率的目的。

进一步地，抓取部件3221等间距地安装在牵引机构322上。当其中一个抓取部件3221将包装片材由上料工位抓取至下料工位后，与之相邻的另一个抓取部件3221刚好移动至上料工位，以准备下一张包装片材的抓取。多个抓取部件3221依次轮流实现包装片材的拖拽，确保了恒定的抓取节拍，有利于自动化包装的实现。

可以理解的是，多个抓取部件3221的运动轨迹可以相同，也可以不同，其设置原则为必须经过上料工位以及下料工位，并实现包装片材的拖拽。

牵引机构322还包括用于驱动抓取部件3221周期性移动的牵引动力部件3222。多个抓取部件3221的牵引动力部件3222可以单独设置，也可以共同设置，以抓取部件3221能够实现包装片材从上料工位移动至下料工位为准。本申请实施例对于抓取部件3221的运动轨迹以及牵引动力部件3222的具体形式均不作具体限定。

参照图17，进一步地，牵引机构322的牵引动力部件3222为可转动的回转机构。回转机构由电机带动转动，两个抓取部件3221间隔地设置在回转机构上。抓取部件3221安装在回转机构上跟随回转机构重复地转动。上料工位基本位于回转机构的上游端，当抓取部件3221转动至回转机构的上游端时即可实现包装片材的抓取；下料工位基本位于回转机构的下游端，当抓取部件3221转动至回转机构的下游端时即可实现包装片材的松开。牵引动力部件3222采用回转机构，两个抓取部件3221共用一个回转机构，其动力源只需一个，运动轨迹也相同，确保了该牵引机构322稳定运行且能耗较低。

应当指出，回转机构的上游端指的是靠近待抓取的包装片材的一端，回转机构的下游端指的是靠近包装工位的一端。

可替代的实施例中，回转机构上安装有3个以上的抓取部件3221。

为了实现抓取部件3221抓取和松开包装片材，牵引机构322还包括第一牵引驱动组件3223以及第二牵引驱动组件3224。第一牵引驱动组件3223设置在上料工位处以驱动抓取部件3221打开并夹取包装片材；第二牵引驱动组件3224设置在下料工位处以驱动抓取部件3221打开并松开包装片材。通过设置外部机械式驱动装置(即第一牵引驱动组件3223以及第二牵引驱动组件3224)主动实现抓取部件3221的打开和松开，且第一牵引驱动组件3223以及第二牵引驱动组件3224分别被限定为设置上料工位处和下料工位处，使得抓取部件3221只有在移动到上料工位处或下料工位处才能被驱动打开，进而方便实现抓取时机的确定，有效避免了抓取部件3221提前或推迟执行抓取或松开动作，确保了抓取和下放的稳定性。

第一牵引驱动组件3223驱动抓取部件3221在上料工位朝来料方向打开以夹取包装片材；第二牵引驱动组件3224驱动抓取部件3221在下料工位朝来料方向打开以释放包装片材。通过驱动抓取部件3221在上料工位朝来料方向打开以夹取包装片材以及驱动抓取部件3221在下料工位朝来料方向打开以释放包装片材，确保抓取部件3221在抓取和释放包装片材时，包装片材不会发生弯折或变形，有效避免了因包装片材在承载物料时发生不必要的折叠，进而影响到后续包装的效果。

应当指出，来料方向可以理解为包装片材的供给输送方向。具体地，包装片材沿自身所处平面移动供给，包装片材移动至上料工位，以待抓取。完成抓取后，包装片材沿自身所在的平面被牵引至下料工位处，以待释放。

具体地，参照图17及图18，抓取部件3221包括活动夹持部件、固定夹持部件32212以及抓取部件弹性元件32213，活动夹持部件包括活动夹持转动轴322111以及固定设置在活动夹持转动轴322111上的活动夹持元件322112。活动夹持转动轴322111转动安装在回转机构上，抓取部件弹性元件32213连接在活动夹持部件与固定夹持部件32212之间。抓取部件3221跟随转动机构回转时，抓取部件弹性元件32213对活动夹持元件322112持续施加朝向固定夹持部件32212的作用力，抓取部件弹性元件32213提供弹性力使得活动夹持元件322112及固定夹持部件32212保持夹紧状态。

活动夹持转动轴322111上设置有活动夹持传动臂3225，第一牵引驱动组件3223和第二牵引驱动组件3224用于驱动活动夹持传动臂3225绕活动夹持转动轴322111的转动中心转动。抓取部件3221转动至上料工位时，第一牵引驱动组件3223作用在活动夹持传动臂3225上，并提供力臂使得活动夹持传动臂3225绕活动夹持转动轴322111的转动中心转动，进而带动活动夹持转动轴322111转动，固定设置在活动夹持转动轴322111上的活动夹持元件322112跟随转动，以使得活动夹持元件322112与固定夹持部件32212分离，进而便于实现包装片材的夹取。抓取部件3221转动至下料工位时，第二牵引驱动组件3224作用在活动夹持传动臂3225上，并提供一个力臂使得活动夹持传动臂3225绕活动夹持转动轴322111的转动中心转动，进而带动活动夹持转动轴322111转动，固定设置在活动夹持转动轴322111上的活动夹持元件322112跟随转动，以使得活动夹持元件322112与固定夹持部件32212分离，进而便于实现包装片材的松开。

进一步地，抓取部件弹性元件32213为扭簧，扭簧的主体套装在活动夹持转动轴322111上，扭簧两端的弹性部分别与活动夹持元件322112以及固定夹持部件32212连接。扭簧提供一个作用在活动夹持元件322112的下压力，使得活动夹持元件322112与固定夹持部件32212保持夹紧状态。

活动夹持元件322112的数量为多个且沿活动夹持转动轴322111的轴向间隔分布，固定夹持部件32212上具有与活动夹持元件322112对应设置的夹持支撑部32214，活动夹持元件322112与夹持支撑部32214保持夹紧状态。活动夹持元件322112与夹持支撑部32214一一对应设置且突出于固定夹持部件32212的主体部分，便于实现包装片材的夹取。多个活动夹持元件322112排列设置，便于实现包装片材的稳定夹取。

进一步地，第一牵引驱动组件3223包括转动设置的凸轮机构，凸轮机构的外周与活动夹持传动臂3225抵接以驱动活动夹持传动臂3225转动。呈偏心设置的凸轮转动一圈，活动夹持传动臂3225完成摆动和复位，活动夹持元件322112以及固定夹持部件32212能够保持一段时间的打开状态，以便包装片材进入至开口内。之后活动夹持传动臂3225复位，活动夹持元件322112以及固定夹持部件32212继续保持夹紧，进而完成包装片材的抓取。

在一些实施例中，第一牵引驱动组件3223具有指向活动夹持传动臂3225往复移动的抵顶元件，抵顶元件与活动夹持传动臂3225抵接以驱动活动夹持传动臂3225转动。抵顶元件可以是气缸的气缸杆，也可以是其他具有往复移动的执行元件。抵顶元件指向活动夹持传动臂3225伸出时，活动夹持元件322112以及固定夹持部件32212呈打开状，以便包装片材进入至开口内。之后，抵顶元件回缩，使得活动夹持传动臂3225复位，活动夹持元件322112以及固定夹持部件32212继续保持夹紧，进而完成包装片材的抓取。

第二牵引驱动组件3224为固定设置的驱动块，驱动块具有朝向活动夹持传动臂3225呈倾斜状设置的驱动面32241。活动夹持传动臂3225滑动经过驱动面32241以使活动夹持传动臂3225转动。当抓取部件3221移动至下料工位时，活动夹持传动臂3225逐步滑入至驱动面32241上，且活动夹持传动臂3225一边移动一边发生转动，进而使得活动夹持元件322112以及固定夹持部件32212呈打开状，以完成包装片材的松开，使得包装片材落入至包装工位上。

应当指出，驱动面32241可以是斜面，也可以是曲面。驱动面32241整体呈倾斜状，驱动面32241沿活动夹持传动臂3225的移动方向上与活动夹持传动臂3225的转动中心逐渐靠近。通过设置有驱动面32241的驱动块实现抓取部件3221的打开，无需设置额外的动力源，节能环保。

进一步地，活动夹持传动臂3225的末端设置有用于与第一牵引驱动组件3223和第二牵引驱动组件3224抵顶接触的滚动轮32251。通过滚动轮32251抵顶接触，避免摩擦力较大，易于维持较长使用寿命。

回转机构为链传动机构，抓取部件3221的数量为两个。两个抓取部件3221等间隔地设置在链传动机构的传动带上。链传动机构整体设置在包装工位的上方，且链传动机构的数量为两个，分别设置在包装工位的两侧，便于空间位置的布设。两个抓取部件3221等间隔地设置，有效地保证了包装节拍的恒定。

参照图19及图20，贴标机构321包括贴标底座3212、标签分离组件、贴标驱动组件3213以及贴标部件3211。标签分离组件可活动地设置在贴标底座3212上，具有用于承载分离后标签的剥离部件3214。贴标驱动组件3213驱动剥离部件3214沿第一预设方向往复移动，贴标部件3211方向剥离部件3214的移动路径设置，使得剥离部件3214能够沿第一预设方向移动至贴标部件3211的下方，以拾取剥离部件3214上的标签。

将剥离部件3214设置为可移动，使得分离后的标签可以沿第一预设方向移动至贴标部件3211的下方，进而方便贴标部件3211拾取分离后的标签。贴标部件3211在拾取标签时，标签始终位于剥离部件3214上保持不动且下方完全被剥离部件3214承托，从而有效避免了悬空拾取标签的情形发生。标签不易发生变形。

可以理解的是，当剥离部件3214设置为沿第一预设方向移动至贴标部件3211的下方时，剥离部件3214只有部分位于贴标部件3211的下方，即剥离部件3214移动到位后与贴标部件3211形成上下交错，剥离部件3214上的标签部分悬空，部分承载于剥离部件3214的承载面上。此时，这种标签不完全悬空的情形同样可以避免发生变形。

应当指出，贴标驱动组件3213驱动剥离部件3214沿第一预设方向往复移动，贴标驱动组件3213可直接作用于剥离部件3214上，以驱动剥离部件3214沿第一预设方向往复移动，也可作用在标签分离组件的其他部件上，进而带动标签分离组件整体往复移动，使得剥离部件3214跟随移动。第一预设方向为水平指向贴标部件3211的方向，剥离部件3214沿第一预设方向能够移动至贴标部件3211的正下方。

进一步地，贴标部件3211具有贴标拾取头32111，贴标拾取头32111朝向剥离部件3214的移动路径设置，贴标部件3211通过贴标拾取头32111拾取被分离的标签。

进一步地，贴标拾取头32111的底部设置有吸盘或吸附孔，该吸盘或吸附孔连通有吸真空装置，借助真空负压实现标签的稳定拾取。

进一步地，剥离部件3214在远离标签来料的一端具有用于分离标签的剥离部32141。标签被移送至剥离部件3214的承载面后，继续移动至剥离部32141进行分离，剩余的底带经剥离部件3214的下方被送走并回收。

进一步地，剥离部32141为剥离部件3214的后端部。应当指出，剥离部32141还可以是设置在剥离部件3214后端部的分离刀具等其他结构。

进一步地，剥离部件3214的两侧具有导向部32142，导向部32142沿第一预设方向设置。导向部32142设置成凸出于剥离部件3214的承载面，被分离的标签在导向部32142的导向作用下沿第一预设方向逐步移动至剥离部件3214的承载面上。

贴标机构321还包括标签供给机构3215和底带回收机构3216，标签供给机构3215用于存放标签带。经标签供给机构3215供给的标签带被牵引至剥离部件3214的承载面上，标签带经剥离部32141以分离标签，标签分离后得到的底带被牵引至底带回收机构3216回收。

进一步地，为了实现对标签做印记或标号，贴标机构321还包括打印头3217，打印头3217朝向剥离部件3214设置。打印头3217相较于贴标部件3211设置成靠近标签来料，以方向分离前的标签打印标记。

进一步地，为了实现贴标部件3211精准地拾取标签，贴标部件3211具有拾取头驱动组件32112，拾取头驱动组件32112驱动贴标拾取头32111朝向剥离部件3214的移动路径往复移动。拾取头驱动组件32112为滑台气缸，滑台气缸的一端与贴标底座3212固定连接，另一端设置成可滑动。贴标拾取头32111固定在滑台气缸的另一端，以跟随滑动。

进一步地，贴标拾取头32111包括固定部和活动部，固定部与拾取头驱动组件32112连接，活动部设置成相对于固定部指向第二预设方向移动以完成贴标。具体地，贴标拾取头32111为双杆气缸，气缸缸体为固定部且与拾取头驱动组件32112固定连接，而气缸杆为活动部。

应当指出，第二预设方向为指向包装工位的方向，用于实现标签粘贴在位于包装工位的包装片材上。

进一步地，贴标驱动组件3213为丝杠机构。丝杠机构包括丝杆、轴承座以及螺母，丝杆通过轴承座转动安装在贴标底座3212上，螺母套装在丝杆上，螺母与标签分离组件固定连接。标签分离组件通过滑轨结构3218安装在贴标底座3212上。驱动丝杆正转或反转，进而使得螺母在丝杆上往复移动，实现了标签分离组件沿第一预设方向的往复移动。贴标机构321通过贴标底座3212安装在机架40上。

参照图16及图21，包装工位形成有过渡承托面。过渡承托面用于保持从上料工位向下料工位牵引的包装片材处于承托状态，确保包装片材的平稳运输。具体地，包装机构32具有能够交替切换的折叠状态和承托状态。在承托状态下，包装机构32形成有过渡承托面，过渡承托面用于承托从上料工位向下料工位牵引的包装片材。

具体地，包装机构32具有承托部323和折叠部324。折叠部324的一侧与承托部323的外周铰接，折叠部324的另一侧设置有至少一个缺口3241，折叠部324与承托部323共处同一平面时，构成过渡承托面。折叠部324围绕承托部323折叠后，单个缺口3241或由多个缺口3241构成的穿孔与贴标部件3211呈相对位置关系。当贴标部件3211沿第二预设方向移动指向包装工位并进行贴标时，贴标拾取头32111可以穿过穿孔作用在包装片材上，避免发生干涉。

进一步地，上料工位与包装工位之间设置有第一过渡板件，包装工位的下游设置有第二过渡板件。折叠部324展开后，第一过渡板件的边缘以及第二过渡板件的边缘分别与过渡承托面对接耦合。第一过渡板件、过渡承托面以及第二过渡板件共同构成用于承托包装片材的通道，确保拖拽包装片材时保持稳定和顺畅。

进一步地，包装机构32还包括设置在包装工位下游的搬运组件(附图未示出)，用于搬运已包装好的汉堡。

在一些实施例中，食品自动生产装置1具有片材转移机构33。以汉堡机器人为例，片材转移机构33用于对打包纸进行上纸，即从打包纸储存位置吸取打包纸放置于汉堡组装流水线的打包纸放置位上。

以下文字结合图22至图28详细描述片材转移机构33。

参照图22，片材转移机构33包括片材储存组件331、片材升降组件332、片材分离组件333以及片材取材组件334。片材储存组件331包括放置槽3311，放置槽3311内设置有输出通道，放置槽3311内放置有多张层叠的片材。片材升降组件332包括能够在输出通道中提升并到达输出通道顶端的输出工位的升降部。片材分离组件333用于实现片材的分离，片材分离组件333设置在输出通道的至少一侧，片材分离组件333包括第一感应开关3331、吹气块3332及阻挡部3333，第一感应开关3331用于检测输出工位的物料的状态，吹气块3332的出气端朝向输出通道，阻挡部3333处于输出工位的上方并形成对输出通道的阻挡。

片材取材组件334包括取材驱动结构3341和至少一个用于吸取片材的吸附件3342，取材驱动结构3341驱动吸附件3342在释放工位和输出工位之间切换运动。可以理解的是，片材可以为包装纸、防油纸或者薄膜等。

参照图23，片材储存组件331包括放置槽3311、片材储存固定板3312以及片材储存支撑柱3313。片材储存固定板3312水平放置，片材储存固定板3312起到了支撑作用。四根片材储存支撑柱3313呈矩形布置，固定在片材储存固定板3312上，放置槽3311通过四根片材储存支撑柱3313连接在片材储存固定板3312的上方。放置槽3311内设置有输出通道，放置槽3311内放置有多张堆叠的片材。片材能够在输出通道内升降移动。片材储存组件331借助片材储存固定板3312提供支撑，以及借助放置槽3311存放片材。

参照图23，片材储存组件331还包括第二感应开关3314。第二感应开关3314设置在放置槽3311的下方，放置槽3311处于第二感应开关3314的检测范围。第二感应开关3314通过向上感应放置槽3311内部的情况而检测有无片材在放置槽3311内，从而及时提醒用户补充片材。

参照图24，片材升降组件332包括片材升降驱动元件3321、升降架3322、片材升降托板3323、片材升降竖直导向组件3324以及片材升降机座3325。片材升降机座3325安装在片材储存固定板3312上。片材升降托板3323安装在升降架3322上。片材升降托板3323随着升降架3322升降，片材升降托板3323位于放置槽3311内，片材升降托板3323形成升降部，片材升降托板3323用于支撑片材。具体地，如图3所示，升降架3322设置有顶杆，升降架3322的顶杆穿过放置槽3311的底端而连接片材升降托板3323。片材升降机座3325与升降架3322之间安装有片材升降竖直导向组件3324，从而使升降架3322能够在片材升降机座3325上垂直运动。片材升降驱动元件3321驱动片材升降竖直导向组件3324，从而使升降架3322在片材升降机座3325上垂直运动。升降架3322带动片材升降托板3323在垂直方向运动，从而带动位于放置槽3311内的片材升降。

参照图24，片材升降竖直导向组件3324包括滚珠丝杠33241和直线导轨33242。片材升降驱动元件3321与滚珠丝杠33241通过传动结构连接。片材升降驱动元件3321驱动滚珠丝杠33241运动，从而带动升降架3322沿着直线导轨33242的方向运动。具体地，片材升降驱动元件3321采用步进电机。升降架3322与片材升降机座3325之间安装有滚珠丝杠33241及直线导轨33242。步进电机通过同步带或者其他传动结构驱动滚珠丝杠33241，从而带动升降架3322沿着直线导轨33242的方向运动。滚珠丝杠33241与直线导轨33242共同作用，为放置槽3311内的片材提供垂直方向的精确进给。利用片材升降组件332逐次驱动位于放置槽3311内的片材，以使最上层的片材达到输出通道顶端的输出工位。利用滚珠丝杠33241和直线导轨33242的配合能够精确地控制进给量，稳定可靠。

参照图25，片材转移机构33还包括水平导向元件335以及片材转移机架336。水平导向元件335安装在片材储存固定板3312上。片材转移机架336可随水平导向元件335直线运动，片材取材组件334固定在片材转移机架336上。水平导向元件335使得片材取材组件334随着片材转移机架336水平运动，从而将片材取材组件334送到工位上。

进一步地，片材转移机架336为龙门式钣金机架，水平导向元件335为无杆气缸，无杆气缸安装在片材储存固定板3312上。龙门式钣金机架可随无杆气缸进行直线运动。整个片材取材组件334固定在龙门式钣金机架上，以靠近放置槽3311。片材取材组件334吸取片材后将片材放置在指定工位。

参照图26及图27，片材分离组件333通过吹气以及阻挡分离的方式实现两张片材的分离。可以理解的是，片材分离组件333设置在输送通道的两侧，片材分离组件333包括第一感应开关3331、吹气块3332、阻挡部3333以及片材分离安装架3334。第一感应开关3331用于检测输出工位的物料状态，吹气块3332的出气端朝向输出通道，阻挡部3333处于输出工位的上方并形成对输出通道的阻挡。片材分离安装架3334安装在放置槽3311的外侧壁上，第一感应开关3331、吹气块3332以及阻挡部3333均安装在片材分离安装架3334上。通过片材分离安装架3334将第一感应开关3331、吹气块3332以及阻挡部3333安装完毕后，再将整体安装在放置槽3311的外侧壁上。片材分离安装架3334便于装卸和维修。

具体地，片材分离组件333为吹气压块组件。第一感应开关3331安装在片材分离安装架3334的中部，并且第一感应开关3331伸入至放置槽3311内以感应最上层的片材。压片安装在片材分离安装架3334的两端而形成阻挡部3333，压片负责最上层片材的固定。压片的材质优选是柔性材质。吹气块3332用于片材分离，吹气块3332设置在片材分离安装架3334的两端，吹气块3332的出气口朝向放置槽3311设置。可以理解的是，压片也可以采用齿槽状结构代替。

在一些实施例中，片材转移机构33的工作过程如下：片材升降组件332的升降部将片材提升至顶部，第一感应开关3331检测到最上层的片材。之后片材取材组件334开始工作。在片材取材组件334的工作过程中，吹气块3332持续朝向放置槽3311内的叠放片材吹气(尤其是靠近顶部位置的片材)。由此，将气体吹入相邻片材之间的缝隙内，有利于破除静电和预分离。此时，压片阻挡最上层片材，防止片材向上飞出。片材取材组件334吸取片材之后，片材将上升，片材边缘被压片阻挡而形成中部的拱起。此时，结合吹气可有效地分离片材，避免了一次吸附两张或者更多片材的问题。

进一步地，片材分离安装架3334设置有长条孔，长条孔形成吹气块3332的若干个锁定位置或若干个锁定角度。具体地，吹气块3332通过蝶形螺栓固定在片材分离安装架3334的长条孔上。通过对蝶形螺栓进行手动松紧，可以调整吹气块的固定角度。由此，吹气块3332可以调整吹气的角度；或者，将长条孔沿竖直方向设置即与输出方向相同。由此，可以将吹气块3332固定在长条孔不同的高度位置以根据实际情况对不同高度的位置片材进行吹气。

参照图28，片材取材组件334包括吸附件3342、片材取材安装架3343以及取材驱动结构3341。片材取材安装架3343安装在片材转移机架336上，取材驱动结构3341固定在片材取材安装架3343上，多个吸附件3342均匀分布在片材取材安装架3343上。具体地，吸附件3342为吸盘。吸盘的数量为多个，并且吸盘均匀分布，从而吸取片材更加稳固均匀。取材驱动结构3341采用气缸，如三轴气缸。三轴气缸用于片材取材组件334在垂直方向上的运动。

进一步地，吸盘的数量为4个，片材取材安装架3343呈“十”字形。片材取材安装架3343的四个端部设置有长圆孔，吸盘安装在长圆孔内，从而能够快速拆卸，并且可根据需要调节吸盘的位置。片材取材组件334还包括用于检测吸附区域物料状态的第三感应开关3344。第三感应开关3344朝向放置槽3311设置，第三感应开关3344能够保证片材取材组件334吸附上片材。

在一些实施例中，片材转移机构33的工作过程如下：片材升降组件332驱动位于放置槽3311内的片材向上；第一感应开关3331感应到片材后，片材升降组件332停止运动。此时，片材取材组件334下降到最上层片材的上表面，吹气块3332吹气，使得最上层片材和次上层片材分离，同时阻挡部3333压住最上层片材。吸附件3342吸住最上层片材上升，片材转移机架336移动，将纸张移动到所需工位的上方。片材取材组件334下降，吸附件3342松开，完成上料动作，随后归位。

上述过程中，片材转移机构33通过片材分离组件333的吹气块3332和阻挡部3333实现两张片材的分离，避免两张以上片材同时被吸取。通过吸附件3342吸取被分离的片材，具有稳定可靠、节拍快以及成本低的优势。

在一些实施例中，食品自动生产装置1还包括两个以上的柜体16和两个以上的上料模块14。以汉堡机器人为例，上料模块14用于循环自动地上料(例如面包及肉饼等)。柜体16的内部形成一容纳空间，该容纳空间内设置有至少一个上料模块14。柜体16的顶部设置有出料口，该出料口位于出料通道的末端。

以下文字结合图29至图35详细描述上料模块14。

参照图29至图35，上料模块14包括循环输送带141、载物机构142、上料顶升机构143以及上料分离机构144。循环输送带141设置为在水平面循环回转布置的闭环结构，该循环输送带141可根据需要设置回转路径并进行循环回转运动。

载物机构142内设置有出料通道，该出料通道沿出料方向设置有等待位和出料位，出料方向为由下至上，该出料位的位置位于该等待位的上方，该载物机构142固定在循环输送带141上，该处的循环输送带141上设置有限位环，循环输送带141带动载满物料的载物机构142至限位环处锁紧，待物料上料完成，松开该载物机构142，循环输送带141再将下一个载满物料的载物机构142送至限位环处，进行循环工作。

上料顶升机构143与出料通道对应设置，上料顶升机构143具有沿出料通道推出的第一状态和收回的第二状态。上料分离机构144设置在该出料通道的等待位处，该上料分离机构144包括分离部件，该分离部件具有沿等待位进入出料通道的第三状态和脱出出料通道的第四状态。上料顶升机构143将位于等待位的物料顶升至出料位后，该分离部件沿等待位进入出料通道进行收紧，便于出料位和等待位的物料进行分离。当出料完成后，分离部件脱出出料通道，上料顶升机构143继续进行顶升，重复上述工作直至最后一块物料出料完成。该上料顶升机构143收回，循环输送带141移动。由此，上料模块14具有结构简单、制作成本低以及便于清洁的优势。

进一步地，上料顶升机构143包括上料基座1431、上料升降板1432、上料升降杆1433以及顶升驱动装置1434。顶升驱动装置1434固定在上料基座1431上，顶升驱动装置1434驱动上料升降杆1433，上料升降杆1433带动上料升降板1432沿出料通道运动。具体地，上料升降杆1433设置为丝杆，该丝杆上设置有滑动块，上料升降板1432固定在该滑动块上。顶升驱动装置1434的主动轴转动从而带动丝杆旋转，通过顺时针或逆时针旋转使滑动块上移或下移，从而使得该滑动块带动该上料升降板1432上下直线往复运动。由此，上料顶升机构143结构简单且成本低。

进一步地，分离部件包括穿刺部1441，上料分离机构144还包括上料分离驱动装置1442，上料分离驱动装置1442驱动穿刺部1441在第三状态与第四状态之间切换。具体地，该出料通道的等待位处设置有穿刺部连接板，穿刺部1441可伸缩地设置在该穿刺部连接板上。上料分离驱动装置1442设置为气缸，穿刺部1441通过气缸驱动以实现沿等待位进入出料通道和脱出出料通道。该出料通道的出料位处还设置有传感器。当上料顶升机构143将物料顶升至传感器感应位置时，上料分离驱动装置1442驱动两端的穿刺部1441沿等待位进入出料通道，随后进行最顶层物料的抓取实现物料之间的分离。具体地，该穿刺部1441设置为插针。

进一步地，两组穿刺部1441位于等待位的对向侧，上料分离驱动装置1442驱动两组穿刺部1441对向或背向运动。

进一步地，载物机构142包括料筒1421和上料载物托板1423。料筒1421内形成该出料通道，上料载物托板1423活动设置在料筒1421内。上料载物托板1423的一端形成承载面，另一端形成由上料顶升机构143驱动的待驱动面。

具体地，该载物机构142还包括筒底板1422。筒底板1422可拆卸地连接在料筒1421的一端，筒底板1422呈圆环状且设置有卡扣结构固定在该料筒1421上。上料载物托板1423位于筒底板1422上方。上料载物托板1423上方载满物料，上料顶升机构143穿过筒底板1422，通过顶升上料载物托板1423实现物料的顶升。

进一步地，循环输送带141为链传动结构，循环输送带141包括链条1412与多个间隔设置在链条1412上的链条连接件1411。各链条连接件1411分别连接一个载物机构142。具体地，循环输送带141还包括主动轮1413、从动轮1414、输送带驱动装置1415和导向块1419。输送带驱动装置1415的主动轴驱动主动轮1413转动，主动轮1413通过链条1412带动从动轮1414转动，导向块1419设置在链条1412的直线段以起到导向的作用。

进一步地，上料模块包括上料机架145。上料机架145上设置有上料垫板146。上料垫板146上设置有与循环输送带141的回转路径相适配的循环轨道槽。载物机构142通过链条1412在循环轨道槽上循环往复运动。

具体地，输送带驱动装置1415设置在上料机架145上。该主动轮1413和从动轮1414通过上料模块轴承座1418和联轴器1417固定连接在上料机架145上。上料机架145设置为两根条状钢轨，上料模块轴承座1418通过螺纹紧固件固定在上料机架145上。根据需求设置上料模块轴承座1418的位置，从而得到不同回路的循环输送带141。循环轨道槽设置有链条通孔、主动轮安装孔和从动轮安装孔，使得上料垫板146与链条1412、主动轮1413及从动轮1414等能够位于同一平面。上料垫板146上的循环轨道槽大于链条1412的宽度，载物机构142底部嵌入循环轨道槽内滑动，以提高载物机构142的稳固性。

进一步地，循环输送带141还包括张紧滑块1416，张紧滑块1416驱动该循环输送带141进行收紧或松开。至少一个从动轮1414通过张紧滑块1416滑动连接在上料机架145上。具体地，上料机架145处于内凹处下方位置的部分固定连接有滑轨，该滑轨顺着链条1412的内凹方向设置，该滑轨相对于上料机架145一端的另一端设置有限位部，从而限制张紧滑块1416的滑动范围。张紧滑块1416滑动连接在该滑轨内。该循环输送带141设置为内凹闭环时，该内凹闭环的四个端角设置有一个主动轮1413和三个从动轮1414，位于两个端角之间的内凹处设置有从动轮1414，张紧滑块1416设置在位于内凹处的从动轮1414上，通过移动张紧滑块1416使得该位于内凹处的从动轮1414向内移动，从而拉紧链条1412。循环输送带141设置为椭圆闭环时，该椭圆闭环的一端设置主动轮1413，另一端设置从动轮1414。张紧滑块1416则设置在从动轮1414上。当张紧滑块1416向内移动时，链条1412松开；当张紧滑块1416向外移动时，链条1412拉紧。由此，设置张紧滑块1416，便于链条1412的安装、更换、维修及清洁。

进一步地，循环输送带141包括S型的回转路径，使得循环输送带141能够在有限的空间下设置更长的回转路线，从而在满足大储料要求情况下实现紧凑布局，提高空间的利用率。

具备上料模块14的食品自动生产装置的柜体16的顶部设置有出料口。上料顶升机构143位于该出料口的下方。食品自动生产装置设置有两个以上的上料模块14，能够实现多种类物料的同时出料。每个循环输送带141均配备有上料顶升机构143，其配合循环输送带141将充满物料的出料通道运送至上料顶升机构143上方进行上料，制作成本低且便于清洁。

进一步地，配备有保鲜装置的柜体形成上料冷柜17，未配备有保鲜装置的柜体设置在上料冷柜17的外侧。

以汉堡机器人为例，上料冷柜17用于储存需要冷藏的肉饼，未配有保鲜装置的柜体则用于储存面包。食品自动生产装置通过循环输送带141将载物机构142输送到上料顶升机构143的上方的限位环处，上料顶升机构143、出料通道和出料口位于同一直线上。肉饼及面包被层叠地放置在载物机构142内，上料顶升机构143将出料通道内的肉饼或面包顶升至出料位。当出料通道内的物料被全部取出后，上料顶升机构143收回，循环输送带141移动，使得下一出料通道对准第一出料口或第二出料口，重复上一循环动作。配备有上料冷柜17和柜体，能够实现多种类物料的同时出料。

进一步地，以汉堡机器人为例，上料冷柜17的相对两侧分别设置有未配备保鲜装置的柜体，未配备保鲜装置的柜体内均设置有一个循环输送带141。上料冷柜17用于肉饼的上料，相对两侧的柜体分别用于上面包片和下面包片的上料。该未配有保鲜装置的柜体内的循环输送带141设置为内凹闭环，该内凹闭环的凹口朝向该上料冷柜17。将该循环输送带141设置为内凹闭环，提高了空间利用率，结构紧凑，能够放置更多的料筒。

进一步地，柜体和上料冷柜17的下方设置有储存柜，该储存柜内用于储存装满物料的料筒1421。柜体和上料冷柜17的侧壁均设置有开合门。当柜体及上料冷柜17内料筒1421的物料上料完成后，可通过将储存柜里的料筒1421更换至循环输送带141上。

进一步地，该储存柜的下方还设置有滚轮和滑动轨道，食品自动生产装置通过滚轮及滑轨移动，便于储存柜、柜体及上料冷柜17内物料的填充或者搬运。

进一步地，至少一个柜体内设置有两个循环输送带141。该柜体的顶部设置有两个出料口。具体地，该柜体内的循环输送带141设置为椭圆闭环，排布紧凑。该柜体内的两个循环输送带141均设置有上料顶升机构143，两个出料口设置在循环输送带141的同一端，使得该自动上料机能够进行两种不同种类肉饼的上料。该食品自动生产装置可根据实际需求设置柜体内的循环输送带141的数量。

以下文字以汉堡机器人制作汉堡的工艺为例，结合图36至图42，介绍食品自动生产装置1的工作原理。制作汉堡的工艺包括如下步骤。

(1).面包及肉饼的补料与储存

面包及肉饼的补料与储存由储料区10的相关模块完成。考虑到空间的充分利用，储料区10设计为旋转盘式结构即为椭圆型。请参阅图36，储料区10内部包括肉饼冷柜1023、下面包片旋转盘1011、肉饼旋转盘1013、上面包片旋转盘1012、下面包片储料架1021、上面包片储料架1022、下面包片顶升剥离结构1031、肉饼顶升剥离结构1033及上面包片顶升剥离结构1032等部件。面包及肉饼由固定圆柱形的料筒定量存放于进行储存。下面包片旋转盘1011、肉饼旋转盘1013以及上面包片旋转盘1012均可以采用上述的上料模块14。

当汉堡机器人的控制系统收到汉堡制作的需求信息后，根据需求信息及库存状态，下面包片旋转盘1011、肉饼旋转盘1013、上面包片旋转盘1012均开启。将相应的物料旋转到顶升剥离的位置，并对于下面包片顶升剥离结构1031、肉饼顶升剥离结构1033及上面包片顶升剥离结构1032进行控制。下面包片、肉饼及上面包片由圆柱形的料筒1034中顶起，并从圆柱形的料筒1034中剥离。随即，下面包片出料至下面包片出料窗口1041，肉饼出料至肉饼出料窗口1043，上面包片出料至上面包片出料窗口1042。对于面包及肉饼的补料储存机构请参照食品自动生产装置的上料模块14的描述。

(2).汉堡的制作

请参阅图36至图38，汉堡的下面包片、肉饼及上面包片分别移动至下面包片下扒炉2051、肉饼下扒炉2053和上面包片下扒炉2052，上述移动分别由下面包片取料机械臂爪2061、肉饼取料机械臂爪2063及上面包片取料机械臂爪2062完成。下面包片取料机械臂爪2061、肉饼取料机械臂爪2063及上面包片取料机械臂爪2062均为多轴机械臂。

上述三种取料机械臂爪的动作逻辑为：将下面包片出料至出下面包片出料窗口1041，将肉饼出料至出肉饼出料窗口1043，将上面包片出料至出上面包片出料窗口1042；夹取下面包片、肉饼及上面包片，分别转移至下面包片下扒炉板2071、肉饼下扒炉板2073及上面包片下扒炉板2072上。

控制系统接收到物料到位信息后，发出指令使得下面包片扒炉上扒炉2081、肉饼上扒炉2083和上面包片上扒炉2082，分别向下贴合各对应的下扒炉，实现对于面包及肉饼两面煎制的效果。

请参阅图8，上述各上扒炉的升降驱动机构2085均位于汉堡机器人的上部空间即固定在支撑框架上，使得上扒炉呈悬吊状。汉堡机器人由上部驱动上扒炉的升降，以进行接触式的烹饪。此外，上述各上扒炉上扒炉还具有快速拆装的结构设计，请参照上文对于食品自动生产装置的加热机构23的描述。

(3).汉堡的组装

请参阅图37及图38，下面包片下扒炉2051上有4块较小的下面包片下扒炉板2071，肉饼下扒炉2053上有6块较小的肉饼下扒炉板2073，上面包片下扒炉2052上有4块较小的上面包片下扒炉板2072，均由电机驱动。

面包及肉饼在扒炉板的烹饪过程中，每隔固定时间(如8秒钟)扒炉转动一定的角度。控制系统可根据订单需求，继续控制扒炉的转动。每个扒炉板上能够烹饪一种物料。一个扒炉板烹饪时，另一个扒炉可以继续接收物料并进行相应的任务。以此类推，汉堡机器人可根据煎制食材的时间间隔设定，实现多个汉堡食材烹饪的并行任务。

应当指出，当下面包片(或者上面包片下扒炉)顺时针转动270°，肉饼下扒炉转动300°后，相应扒炉板上的物料即已烹饪好。此时，通过下面包片组装机械臂爪3011、肉饼组装机械臂爪3013及上面包片组装机械臂爪3012，按照汉堡制作的流程及顺序叠放到汉堡组装流水线3001上。

(4).汉堡打包及出餐

请参阅图39，汉堡组装流水线3001上设定有打包纸放置位30144、下面包片放置位30141、蔬菜及沙拉酱汁放置位30145、肉饼放置位30143及上面包片放置位30142，其中，蔬菜及沙拉酱汁放置位30145的数目为两个。

当控制系统下达汉堡制作指令时，汉堡组装流水线3001开始从右向左转动：每到一个位置汉堡组装流水线3001就在相应的位置叠放物料。

请参阅图除了前述“(1).面包及肉饼的补料与储存”及“(2).汉堡的制作”在执行外，还会执行如下步骤：

(a).图37中的汉堡打包纸上纸模块302通过图40的上纸机械臂3021从打包纸储存位置3022吸取打包纸，将打包纸放置在汉堡组装流水线3001的打包纸放置位30144上，其中，汉堡打包纸上纸模块302的结构设计请参照上文对于食品自动生产装置1的片材转移机构33的描述；

(b).与此同时，图38中的蔬菜放置模块303启动，将达到设定的蔬菜重量阈值的蔬菜分别放置在蔬菜通道3031和蔬菜通道3032中；

(c).图38中的下面包片组装机械臂爪3011从下面包片下扒炉2051中抓取已烹饪的下面包片，将其放置至汉堡组装流水线3001的下面包片放置位30141上。汉堡组装流水线3001上相应的打包纸在接收到下面包片后，随着汉堡组装流水线3001转动至蔬菜及沙拉酱汁放置位30145；

(d).下面包片、蔬菜及沙拉酱分别通过蔬菜通道3031(或者蔬菜通道3032)与沙拉酱通道3033(或者沙拉酱通道3034)叠加至下面包片上，汉堡机器人根据控制系统中不同口味的汉堡订单而自动地选择沙拉酱。

汉堡机器人具有两套投料机构12，可根据用户的需求输出不同种类的蔬菜。投料机构12的具体结构请参照上文食品自动生产装置1中的相关描述。

汉堡机器人在蔬菜通道3031(或者蔬菜通道3032)的底端还设置了蔬菜通道启闭阀门3035，如图42所示。蔬菜通道启闭阀门3035的作用在于：对于蔬菜进行称重，若其重量达到预设值后，蔬菜从蔬菜通道3031(或者蔬菜通道3032)下落至一蔬菜通道启闭阀门3035的上方，此时该蔬菜通道启闭阀门3035处于关闭状态。待搭载了面包/肉饼的包装纸运送至蔬菜工位，该蔬菜通道启闭阀门3035打开，蔬菜最终下落。通过设置蔬菜通道启闭阀门3035，可预先存储一份预设重量的蔬菜物料，不需要等待面包/肉饼到达才开始进行计量。由此，汉堡机器人提高了配餐的效率。

汉堡机器人具有辅料添加机构22，对于酱汁以及蔬菜的添加能够在同一工位进行避让式的下料，从而节约成本且加快了配餐效率。辅料添加机构22的具体结构请参照食品自动生产装置1中的相关描述；

(e).叠放完成后的物料移动至肉饼放置位30143，由图38中的肉饼组装机械臂爪3013从肉饼下扒炉2053中抓取肉饼并叠放至蔬菜及沙拉酱上；

(f).下面包片、蔬菜、沙拉酱及肉饼移动至上面包片放置位30142上，由上面包片组装机械臂爪3012从上面包片下扒炉2052上抓取已经烹饪的上面包片叠放至肉饼上。此时，汉堡的制作已经完成；

(g).打包纸及其它物料移动至图41所示的打包组件304。打包组件304按照预先设定的顺序打包汉堡。打包完成后，图37中的贴标组件305将标签纸剥离并贴在已折叠的汉堡纸折口上。打包组件304及贴标组件305的具体结构请参照上文中对于食品自动生产装置1中的包装机构32的相关描述；

(h).打包组件304顺时针旋转一周继续牵引下一个汉堡至打包组件304的同时，也将已经打包的汉堡直接推送至出餐模块的出餐口3071。出餐模块具有翻转板3072。翻转板3072向上翻转用于以水平面承托面包，而向下翻转用于借助重力将汉堡直接滑落至出餐口3071。

汉堡机器人设有面包储存柜或者肉饼储存柜。应当指出，面包储存柜及肉饼储存柜分别具有一个或者两个出料口，其内部的面包或肉饼通过自身的旋转盘结构及顶升结构逐个地输送至对应出料口之后，由机械臂执行转移搬运操作。

汉堡机器人的每一扒炉的下扒炉均能旋转，以使其能够依次连续放置多个物料并且使多个物料沿着预定的路线经过两次以上接触式加热(即上扒炉加热及下扒炉加热)。如此设置，相对于设置多个的扒炉而言，节省了成本和空间；而相对于设置一个或者两个的扒炉而言，则提高了效率。

在汉堡机器人的任意一个用于转移面包或肉饼的机械臂均通过旋转方式实现物料空间位置的转移。例如，肉饼组装机械臂爪3013及上面包片组装机械臂爪3012具有竖向的转轴以及沿转轴旋转的夹爪。相对于采用直线模组，上述结构设计能够独立地控制，因而控制更简单。此外，上述结构设计还具有成本低的优势，能够节省设备上方的空间以方便其他零部件模块的空间布置。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims

一种食品自动生产装置，其特征在于，包括：

储料区，所述储料区用于储存至少两种物料；

料理区，所述料理区用于对来自所述储料区的各物料进行料理；

传送组合区，所述传送组合区用于对料理后的各物料进行组合及传送；

搬运机构，所述搬运机构用于将所述储料区内储存的各物料搬运至所述料理区以及用于将所述料理区内已完成料理的各物料搬运至所述传送组合区；

其中，食品自动生产装置的空间布置由内至外依次为所述储料区、料理区以及传送组合区；

所述搬运机构包括机械臂，所述机械臂位于所述料理区和/或所述传送组合区的上方而呈悬置状。
根据权利要求1所述的食品自动生产装置，其特征在于，所述储料区具有工作位置与维护位置，所述储料区能够在所述工作位置与所述维护位置两者之间切换，其中在所述储料区处于所述维护位置的状态下，所述储料区与所述料理区之间形成有维护通道。
根据权利要求2所述的食品自动生产装置，其特征在于，所述食品自动生产装置具有第一锁定机构，所述第一锁定机构用于将所述储料区与所述料理区两者的相对位置锁定或解锁。
根据权利要求1所述的食品自动生产装置，其特征在于，所述食品自动生产装置在所述料理区设置有加热机构，所述加热机构包括发热模块、传热模块、加热机构第一弹性元件以及第二锁定机构，所述传热模块用于加热物料，所述传热模块通过可解锁的所述第二锁定机构与所述发热模块相贴合，所述加热机构第一弹性元件用于对所述发热模块施加作用力，以使得发热模块压向所述传热模块。
根据权利要求1或4所述的食品自动生产装置，其特征在于，所述食品自动生产装置在所述料理区设置有加热机构以及升降驱动机构，所述升降驱动机构用于驱动所述加热机构进行升降运动，所述升降驱动机构位于所述加热机构的上方而呈悬置状。
根据权利要求1所述的食品自动生产装置，其特征在于，所述食品自动生产装置设置有辅料添加机构以及输送带，所述输送带设置有上料工位，所述辅料添加机构包括：

固体辅料添加组件，所述固体辅料添加组件朝向所述上料工位设置，用于对所述上料工位上的食品添加固体辅料；

流体辅料添加组件，所述流体辅料添加组件具有出料口，所述出料口能够在避让位置与上料位置之间相切换，所述上料位置与所述上料工位相对；以及

接料盒，所述接料盒位于所述避让位置的下方；

所述食品自动生产装置还设置有辅料添加的避让工位，所述避让工位与所述输送带错开设置。
根据权利要求1所述的食品自动生产装置，其特征在于，机械臂能够在水平面旋转以转移物料。
根据权利要求1或7所述的食品自动生产装置，其特征在于，所述机械臂呈悬置状。
根据权利要求1或6所述的食品自动生产装置，其特征在于，所述食品自动生产装置还设置有投料机构，所述投料机构包括：

投料固定座；

投料活动座，用于安装存储物料的料仓，所述投料活动座上设有用于供物料输出的下料口，所述投料活动座具有第一高度位置以及第二高度位置；以及

投料连接机构，所述投料活动座通过所述投料连接机构与所述投料固定座活动连接，以在所述第一高度位置与所述第二高度位置之间切换，所述投料活动座在所述第二高度位置时的高度低于所述第一高度位置时的高度。
根据权利要求9所述的食品自动生产装置，其特征在于，所述食品自动生产装置还设置有蔬菜通道，所述蔬菜通道的底端设置有启闭阀门，所述蔬菜通道与所述启闭阀门限定出的空间用于容纳预设重量的蔬菜，所述启闭阀门能够开启以使得所述蔬菜下落。
根据权利要求9所述的食品自动生产装置，其特征在于，所述食品自动生产装置具有蔬菜工位，所述启闭阀门包括第一启闭阀门以及第二启闭阀门，所述第一启闭阀门位于所述第二启闭阀门的上方，其中所述第一启闭阀门能够在所述蔬菜的重量达到预设重量的情况下开启，所述第二启闭阀门能够在包装纸到达所述蔬菜工位的情况下开启。