BR112015016441B1 - Método para suprimir uma flutuação de velocidade de um motor síncrono de ímã permanente, aparelho de controle de um motor síncrono de ímã permanente, e, sistema de controle de compressor - Google Patents
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Abstract
método para suprimir uma flutuação de celeridade de um motor síncrono de ímã permanente, aparelho de controle de um motor síncrono de ímã permanente, e, sistema de controle de compressor um método para suprimir uma flutuação de celeridade de um motor síncrono de ímã permanente é previsto na presente invenção, incluindo obter uma celeridade alvejada (ômega)_reef, uma celeridade de realimentação, uma celeridade de flutuação (delta)(ômega), uma indutância de eixo geométrico q lq e uma ligação de fluxo de ímã permanente (fi)f do motor síncrono de ímã permanente; realizar um ajuste de pi sobre (delta)(ômega) para obter uma corrente de referência de eixo geométrico q iq_ref e obter uma voltagem alvejada de eixo geométrico q u*q de acordo com iq_ref, (ômega)_ref, (delta)(ômega) e (fi)f;e realizar um controle pi sobre uma voltagem real de eixo geométrico q de acordo com u*q para obter uma corrente de compensação de eixo geométrico q iq_add; obtendo uma voltagem alvejada de eixo geométrico d u*d de acordo com iq_ref, iq_add, (ômega)_ref, (delta)(ômega) e lq; realizar um controle pi sobre uma voltagem real de eixo geométrico d de acordo com u*d para obter uma corrente de compensação de eixo geométrico d id_add; superpor iq_add e iq_ref para realizar uma compensação de alimentação de avanço sobre uma corrente de eixo geométrico q e superpor id_add e a corrente de referência de eixo geométrico d para realizar uma compensação de alimentação de avanço sobre uma corrente de eixo geométrico d. este método pode realizar uma supressão efetiva da flutuação de celeridade durante operação do motor síncrono de ímã permanente realizando a compensação de alimentação de avanço sobre a corrente de eixo geométrico d e a corrente de eixo geométrico q. um aparelho de controle de um motor síncrono de ímã permanente e um sistema de controle de compressor são também previstos na presente invenção.
Description
[001] A presente invenção se refere ao campo da tecnologia de controle de um motor síncrono de ímã permanente (PMSM) e mais particularmente, a um método para suprimir uma flutuação de velocidade de um motor síncrono de ímã permanente, um aparelho de controle de um motor síncrono de ímã permanente e um sistema de controle de compressor incluindo o aparelho de controle de um motor síncrono de ímã permanente.
[002] Durante o controle de um motor síncrono de ímã permanente, é necessário suprimir uma flutuação de velocidade que ocorre durante a operação do motor síncrono de ímã permanente. A supressão da flutuação de velocidade pode suprimir relativamente um ruído e uma vibração, melhorar o conforto de um usuário e impedir a ocorrência de uma defasagem do motor sob variação abrupta de carga.
[003] Na técnica correlata, há pelo menos os seguintes problemas no controle do motor síncrono de ímã permanente: 1. Uma vez que uma largura de banda de uma malha de velocidade é mais baixa, a defasagem pode ocorrer facilmente sob variação abrupta de carga e a flutuação de velocidade é grande, que leva um longo tempo para estabilizar a velocidade. Assim, o método de controle existente não é aplicável em algumas ocasiões especiais tal como um controle de servo motor. Atualmente, uma prática convencional é aumentar a largura de banda da malha de velocidade. Porém, isto pode causar problemas que uma oscilação de velocidade é grande, uma velocidade excessiva é fácil de ocorrer e não há largura de banda que seja apropriada para faixas de frequência inteiras e várias condições de carga. 2. Uma carga periódica pode levar à flutuação de velocidade do motor, tal como uma flutuação de velocidade causada por um compressor e se esta flutuação de velocidade não é suprimida, pode ser gerada uma vibração pode e se um condicionador de ar está funcionando por um longo tempo em um caso de grande vibração, uma trinca de tubo pode ser fácil de ocorrer e uma qualidade do condicionador de ar pode ser afetada seriamente. Portanto, há uma necessidade de melhorar a tecnologia de controle do motor síncrono de ímã permanente.
[004] Modalidades da presente invenção procuram resolver problemas existentes na técnica correlata pelo menos em certa extensão.
[005] Consequentemente, um primeiro objetivo da presente invenção é prever um método para suprimir uma flutuação de velocidade de um motor síncrono de ímã permanente, que pode realizar uma supressão efetiva da flutuação de velocidade durante operação do motor síncrono de ímã permanente realizando compensação de alimentação de avanço sobre uma corrente de eixo geométrico d e uma corrente de eixo geométrico q.
[006] Um segundo objetivo da presente invenção é prever um aparelho de controle de um motor síncrono de ímã permanente. Um terceiro objetivo da presente invenção é prever um sistema de controle de compressor.
[007] A fim de atingir os objetivos acima, modalidades de um primeiro aspecto da presente invenção prevê um método para suprimir uma flutuação de velocidade de um motor síncrono de ímã permanente, incluindo: obter uma velocidade alvo e uma velocidade de realimentação do motor síncrono de ímã permanente e obter uma velocidade de flutuação do motor síncrono de ímã permanente de acordo com a velocidade alvo e a velocidade de realimentação; obter uma indutância de eixo geométrico q e uma ligação de fluxo de ímã permanente do motor síncrono de ímã permanente; realizar um ajuste de malha de velocidade proporcional-integral (PI) sobre a velocidade de flutuação para obter uma corrente de referência de eixo geométrico q e obter uma tensão alvo de eixo geométrico q de acordo com a corrente de referência de eixo geométrico q, a velocidade alvo, a velocidade de flutuação e a ligação de fluxo de ímã permanente; realizar um controle PI sobre uma tensão real de eixo geométrico q de acordo com a tensão alvo de eixo geométrico q para obter uma corrente de compensação de eixo geométrico q; obter uma tensão alvo de eixo geométrico d de acordo com a corrente de referência de eixo geométrico q, a corrente de compensação de eixo geométrico q, a velocidade alvo, a velocidade de flutuação e a indutância de eixo geométrico q e realizar um controle PI sobre uma tensão real de eixo geométrico d de acordo com a tensão alvo de eixo geométrico d para obter uma corrente de compensação de eixo geométrico d; superpor a corrente de compensação de eixo geométrico q sobre a corrente de referência de eixo geométrico q para realizar uma compensação de alimentação de avanço sobre uma corrente de eixo geométrico q e superpor a corrente de compensação de eixo geométrico d sobre a corrente de referência de eixo geométrico d para realizar uma compensação de alimentação de avanço sobre uma corrente de eixo geométrico d.
[008] Com o método para suprimir uma flutuação de velocidade de um motor síncrono de ímã permanente de acordo com modalidades da presente invenção, a velocidade alvo, a velocidade de realimentação, a indutância de eixo geométrico q e a ligação de fluxo de ímã permanente do motor síncrono de ímã permanente são obtidas primeiramente e a velocidade de flutuação do motor síncrono de ímã permanente é obtida de acordo com a velocidade alvo e a velocidade de realimentação e então o ajuste de malha de velocidade PI é realizado sobre a velocidade de flutuação para obter a corrente de referência de eixo geométrico q e a tensão alvo de eixo geométrico q é obtida de acordo com a corrente de referência de eixo geométrico q, a velocidade alvo, a velocidade de flutuação e a ligação de fluxo de ímã permanente e então o controle PI é realizado sobre a tensão real de eixo geométrico q de acordo com a tensão alvo de eixo geométrico q para obter a corrente de compensação de eixo geométrico q, enquanto isso a tensão alvo de eixo geométrico d é obtida de acordo com a corrente de referência de eixo geométrico q, a corrente de compensação de eixo geométrico q, a velocidade alvo, a velocidade de flutuação e a indutância de eixo geométrico q e o controle PI é realizada sobre a tensão real de eixo geométrico d de acordo com a tensão alvo de eixo geométrico d para obter a corrente de compensação de eixo geométrico d, finalmente a corrente de compensação de eixo geométrico q e a corrente de referência de eixo geométrico q são superpostas para realizar a compensação de alimentação de avanço sobre a corrente de eixo geométrico q e a corrente de compensação de eixo geométrico d e a corrente de referência de eixo geométrico d são superpostas para realizar a compensação de alimentação de avanço sobre a corrente de eixo geométrico d. Portanto, de acordo com o método para suprimir uma flutuação de velocidade de um motor síncrono de ímã permanente de modalidades da presente invenção, realizando a compensação de alimentação de avanço sobre a corrente de eixo geométrico d e a corrente de eixo geométrico q, um ajuste sobre a tensão de eixo geométrico q e a tensão de eixo geométrico d é realizado, realizando assim uma supressão efetiva da flutuação de velocidade durante operação do motor síncrono de ímã permanente, reduzindo a ocorrência de vibração, impedindo a ocorrência da defasagem causada se um torque eletromagnético não pode rastrear um torque de carga em um caso de carga periódica ou variação abrupta de carga e assegurando um operação estável do motor síncrono de ímã permanente.
[009] Em algumas modalidades, a tensão alvo de eixo geométrico q é obtida de acordo com uma fórmula de
onde q representa a tensão alvo de eixo geométrico q, q_ref representa a corrente de referência de eixo geométrico q, R representa uma resistência de fase, ®-ref representa a velocidade alvo, Δθ) representa a velocidade de flutuação e ^f representa a ligação de fluxo de ímã permanente.
[0010] Em algumas modalidades, a tensão alvo de eixo geométrico d é obtida de acordo com uma fórmula de
onde d representa a tensão alvo de eixo geométrico d, q_ref representa a corrente de referência de eixo geométrico q, Iq_add representa a corrente de compensação de eixo geométrico q, ®-ref representa a velocidade alvo, Δθ) representa a velocidade de flutuação e Lq representa a indutância de eixo geométrico q.
[0011] Em algumas modalidades, o motor síncrono de ímã permanente é controlado tomando a corrente alvo de eixo geométrico d como s zero, se a tensão alvo de eixo geométrico q é obtida ou a tensão alvo de eixo geométrico d é obtida.
[0012] A fim de atingir os objetivos acima, modalidades de um segundo aspecto da presente invenção preveem um aparelho de controle de um motor síncrono de ímã permanente, incluindo: um módulo de obtenção, configurado para obter uma velocidade alvo e uma velocidade de realimentação do motor síncrono de ímã permanente, para obter uma velocidade de flutuação do motor síncrono de ímã permanente de acordo com a velocidade alvo e a velocidade de realimentação e para obter uma indutância de eixo geométrico q e uma ligação de fluxo de ímã permanente do motor síncrono de ímã permanente; um módulo de cálculo de corrente de compensação de eixo geométrico q, configurado para realizar um ajuste de malha de velocidade PI sobre a velocidade de flutuação para obter uma corrente de referência de eixo geométrico q, para obter uma tensão alvo de eixo geométrico q de acordo com a corrente de referência de eixo geométrico q, a velocidade alvo, a velocidade de flutuação e o fluxo do imã permanente e para realizar um controle PI sobre uma tensão real de eixo geométrico q de acordo com a tensão alvo de eixo geométrico q para obter uma corrente de compensação de eixo geométrico q; um módulo de cálculo de corrente de compensação de eixo geométrico d, configurado para obter uma tensão alvo de eixo geométrico d de acordo com a corrente de referência de eixo geométrico q, a corrente de compensação de eixo geométrico q, a velocidade alvo, a velocidade de flutuação e a indutância de eixo geométrico q e para realizar um controle PI sobre uma tensão real de eixo geométrico d de acordo com a tensão alvo de eixo geométrico d para obter uma corrente de compensação de eixo geométrico d; um módulo de compensação de corrente de eixo geométrico q, configurado para superpor a corrente de compensação de eixo geométrico q e a corrente de referência de eixo geométrico q para realizar uma compensação de alimentação de avanço sobre uma corrente de eixo geométrico q; um módulo de compensação de corrente de eixo geométrico d, configurado para superpor a corrente de compensação de eixo geométrico d e a corrente de referência de eixo geométrico d para realizar uma compensação de alimentação de avanço sobre uma corrente de eixo geométrico d.
[0013] Com o aparelho de controle de um motor síncrono de ímã permanente de acordo com modalidades da presente invenção, a velocidade alvo, a velocidade de realimentação, a indutância de eixo geométrico q e a ligação de fluxo de ímã permanente do motor síncrono de ímã permanente são obtidas pelo módulo de obtenção e a velocidade de flutuação do motor síncrono de ímã permanente é obtida pelo módulo de obtenção de acordo com a velocidade alvo e a velocidade de realimentação e então a corrente de compensação de eixo geométrico q é obtida pelo módulo de cálculo de corrente de compensação de eixo geométrico q e a corrente de compensação de eixo geométrico d é obtida pelo módulo de cálculo de corrente de compensação de eixo geométrico d, finalmente a corrente de compensação de eixo geométrico q e a corrente de referência de eixo geométrico q são superpostas pelo módulo de compensação de corrente de eixo geométrico q para realizar a compensação de alimentação de avanço sobre a corrente de eixo geométrico q e a corrente de compensação de eixo geométrico d e a corrente de referência de eixo geométrico d são superpostas pelo módulo de compensação de corrente de eixo geométrico d para realizar a compensação de alimentação de avanço sobre a corrente de eixo geométrico d. Portanto, de acordo com o aparelho de controle de um motor síncrono de ímã permanente de modalidades da presente invenção, realizando a compensação de alimentação de avanço sobre a corrente de eixo geométrico d e a corrente de eixo geométrico q, o ajuste sobre a tensão de eixo geométrico d e a tensão de eixo geométrico q é realizado, realizando assim uma supressão efetiva da flutuação de velocidade durante operação do motor síncrono de ímã permanente, reduzindo a ocorrência de vibração, impedindo a ocorrência da defasagem causada se um torque eletromagnético não pode rastrear um torque de carga em um caso de carga periódica ou variação abrupta de carga e assegurando uma operação estável do motor síncrono de ímã permanente.
[0014] Em algumas modalidades, a tensão alvo de eixo geométrico q é obtida pelo módulo de cálculo de corrente de compensação de eixo geométrico q de acordo com uma fórmula de
onde q representa a tensão alvo de eixo geométrico q, q_ref representa a corrente de referência de eixo geométrico q, R representa uma resistência de fase, ®-ref representa a velocidade alvo, Δθ) representa a velocidade de flutuação e ^f representa a ligação de fluxo de ímã permanente.
[0015] Em algumas modalidades, a tensão alvo de eixo geométrico d é obtida pelo módulo de cálculo de corrente de compensação de eixo geométrico d de acordo com uma fórmula de
onde d representa a tensão alvo de eixo geométrico d, q_ref representa a corrente de referência de eixo geométrico q, Iq_add representa a corrente de compensação de eixo geométrico q, ®-ref representa a velocidade alvo, Δθ) representa a velocidade de flutuação e Lq representa a indutância de eixo geométrico q.
[0016] Em algumas modalidades, o aparelho de controle controla o motor síncrono de ímã permanente tomando a corrente alvo de eixo geométrico d como zero, se a tensão alvo de eixo geométrico q é obtida pelo módulo de cálculo de corrente de compensação de eixo geométrico q ou a tensão alvo de eixo geométrico d é obtida pelo módulo de cálculo de corrente de compensação de eixo geométrico d.
[0017] Além do mais, modalidades de um terceiro aspecto da presente invenção proporcionam um sistema de controle de compressor incluindo o aparelho de controle do motor síncrono de ímã permanente de acordo com o segundo aspecto da presente invenção.
[0018] Com o sistema de controle de compressor de acordo com modalidades da presente invenção, realizando a compensação de alimentação de avanço sobre a corrente de eixo geométrico d e a corrente de eixo geométrico q do motor síncrono de ímã permanente com o aparelho de controle do motor síncrono de ímã permanente, um ajuste sobre a tensão de eixo geométrico q e a tensão de eixo geométrico d é realizado, realizando assim uma supressão efetiva da flutuação de velocidade durante operação do motor síncrono de ímã permanente, reduzindo a ocorrência da vibração, impedindo a ocorrência da defasagem causada se um torque eletromagnético não pode rastrear um torque de carga em um caso de carga periódica ou variação abrupta de carga e assegurar uma operação estável do motor síncrono de ímã permanente. Portanto, de acordo com o sistema de controle de compressor de modalidades da presente invenção, a flutuação de velocidade do motor síncrono de ímã permanente pode ser suprimida, assim reduzindo a ocorrência de vibração, impedindo um risco de trinca no tubo causada em um caso que um condicionador de ar está funcionando por um longo tempo com grande vibração, assegurando uma qualidade do condicionador de ar e melhorando o conforto de um usuário.
[0019] Aspectos e vantagens adicionais de modalidades da presente invenção vão ser dados em parte nas seguintes descrições, se tornar aparentes em parte a partir das seguintes descrições, ou ser apreendidos a partir da prática das modalidades da presente invenção.
[0020] Estes e outros aspectos e vantagens de modalidades da presente invenção vão se tornar aparentes e mais prontamente apreciados a partir das seguintes descrições dadas com referência aos desenhos anexos em que:
[0021] A Fig. 1 é um diagrama esquemático ilustrando um princípio de controle de um sistema de controle vetorial convencional de um motor síncrono de ímã permanente quando uma corrente alvo de eixo geométrico dId*=0.
[0022] A Fig. 2 é um diagrama esquemático ilustrando uma flutuação de velocidade causada por uma carga de um compressor inversor.
[0023] A Fig. 3 é um fluxograma ilustrando um método para suprimir uma flutuação de velocidade de um motor síncrono de ímã permanente de acordo com uma modalidade da presente invenção.
[0024] A Fig. 4 é um diagrama esquemático ilustrando um controle de uma tensão de eixo geométrico q de acordo com uma modalidade da presente invenção.
[0025] A Fig. 5 é um diagrama esquemático ilustrando como obter uma corrente de compensação de eixo geométrico q Iq_add de acordo com uma modalidade da presente invenção.
[0026] A Fig. 6 é um diagrama esquemático ilustrando um método para suprimir uma flutuação de velocidade de um motor síncrono de ímã permanente de acordo com uma modalidade da presente invenção.
[0027] A Fig. 7 é um diagrama esquemático ilustrando como obter uma corrente de compensação de eixo geométrico d Id_add de acordo com uma modalidade da presente invenção.
[0028] A Fig. 8 é um diagrama esquemático ilustrando uma forma de onda de velocidade de um motor síncrono de ímã permanente quando uma supressão de flutuação de velocidade é realizada em um caso de carga periódica de acordo com uma modalidade exemplificativa.
[0029] A Fig. 9 é um diagrama esquemático ilustrando uma forma de onda de velocidade de um motor síncrono de ímã permanente quando uma flutuação de velocidade supressão é realizada em um caso de largura de banda de malha de velocidade mais baixa de acordo com uma modalidade exemplificativa.
[0030] A Fig. 10 é um diagrama de blocos ilustrando um aparelho de controle de um motor síncrono de ímã permanente de acordo com uma modalidade da presente invenção.
[0031] Referência vai ser feita agora em detalhe a modalidades exemplificativas, exemplos que são ilustrados nos desenhos anexos. A descrição a seguir refere-se aos desenhos anexos em que os mesmos números em diferentes desenhos representam os mesmos ou similares elementos a menos de representado em contrário. As implementações dadas na seguinte descrição de modalidades exemplificativas não representam todas as implementações consistentes a invenção. Ao invés disso, elas são meramente exemplos de aparelhos e métodos consistentes com aspectos relacionados com a invenção como mencionados nas reivindicações anexas.
[0032] Várias modalidades e exemplos são fornecidas na descrição seguinte para implementar diferentes estruturas da presente invenção. A fim de simplificar a presente invenção, certos elementos e conjuntos vão ser descritos. Porém, estes elementos e conjuntos são dados apenas a título de exemplo e não se destinam a limitar a presente invenção. Além disso, números de referência podem ser repetidos em diferentes exemplos na presente invenção. Esta repetição é para a finalidade de simplificação e clareza e não se referem a relações entre diferentes. Modalidades e/ou conjuntos. Além do mais exemplos de diferentes processes e materiais são fornecidos na presente invenção. Porém, vai ser apreciado por aqueles especializados na técnica que outros processos e/ou materiais podem ser também aplicados. Ademais, uma estrutura em que um primeiro elemento está “ligado” um segundo elemento pode incluir uma modalidade em que o primeiro elemento contata diretamente o segundo elemento e pode também incluir uma modalidade em que um elemento adicional é formado entre o primeiro elemento e o segundo elemento de modo que o primeiro elemento não contata diretamente o segundo elemento.
[0033] Na descrição da presente invenção, deve ficar entendido que, a menos de especificado ou limitado de outro modo, os termos “montado”, “conectado” e “acoplado” e suas variações são usados amplamente e englobam montagens, conexões e acoplamentos mecânicos ou elétricos, e também podem ser montagens, conexões e acoplamentos internos, de dois componentes e ainda podem ser montagens, conexões e acoplamentos diretos e indiretos, o que pode ser entendido por aqueles especializados na técnica de acordo com modalidade detalhada da presente invenção.
[0034] Primeiramente, um sistema de controle vetorial de um motor síncrono de ímã permanente na técnica correlata pode ser brevemente descrito. Um diagrama esquemático ilustrando um princípio de controle do sistema de controle vetorial convencional do motor síncrono de ímã permanente quando uma corrente alvo de eixo geométrico d Id* = 0 é mostrado na Fig. 1, em que um observador de posição do rotor é geralmente expandido adotando um método de expansão de força contra-eletromotriz (FCEM). Uma vez que sistema de controle vetorial convencional usa um controle por malha dupla fechada, ele requer que uma largura de banda de uma malha interno seja muito maior do que aquela de uma malha externa. A malha externa que é uma malha de velocidade pode ser ajustada de maneira relativamente lenta. Se uma carga de onda senoidal periódica (1,5 NM) é adicionada por ciclo mecânico, a flutuação de velocidade pode ser cerca de ± 500 rpm/min como mostrado na Fig. 2 e esta flutuação de velocidade obviamente não é aceitável para o motor síncrono de ímã permanente tendo a velocidade alvo de 1600 RPM/min. Portanto, há uma necessidade de suprimir a flutuação de velocidade quando o motor síncrono de ímã permanente está funcionando.
[0035] Se uma corrente de eixo geométrico d do motor síncrono de ímã permanente é 0, uma equação de controle de torque eletromagnético é denotada de acordo com uma fórmula de
onde e representa um torque eletromagnético do motor síncrono de ímã permanente, Pn representa um número de pares de polos do motor síncrono de ímã permanente, mf representa uma ligação de fluxo de ímã permanente e Iq representa uma corrente de eixo geométrico q.
[0036] Uma equação de tensão do motor síncrono de ímã permanente é denotada de acordo com uma fórmula de
onde R representa um resistência de fase, p representa um operador diferencial, ® representa uma velocidade angular elétrica, Lq representa uma indutância do eixo geométrico de quadratura (ou seja, eixo geométrico q), Ld representa uma indutância de eixo geométrico direto (ou seja, eixo geométrico d), Ud representa uma tensão de eixo geométrico direto (ou seja, eixo geométrico d), Uq representa uma tensão de eixo geométrico de quadratura (ou seja, eixo geométrico q).
[0037] Uma potência de saída de motor do motor síncrono de ímã permanente é denotada de acordo com uma fórmula de
onde P representa a potência de saída do motor, T representa T o torque eletromagnético do motor síncrono de ímã permanente, ou seja, e .
[0038] De acordo com formula (2) e formula (3), se a corrente de eixo geométrico d é zero, uma fórmula pode ser deduzida como a seguir,
[0039] Portanto, pode ser obtido a partir da formula (4) que, se uma velocidade do motor síncrono de ímã permanente é definida, Uq é substancialmente definida e Ud aumenta à medida que a carga aumenta. Com base precisamente nisso, a presente invenção realiza uma supressão efetiva da flutuação de velocidade durante operação do motor síncrono de ímã permanente realizando compensação de alimentação de avanço sobre a corrente do eixo geométrico d e a corrente do eixo geométrico q, impedindo uma ocorrência da defasagem causada se o torque eletromagnético não pode rastrear um torque de carga em um caso de carga periódica (compressor) ou variação abrupta de carga.
[0040] Um método para suprimir uma flutuação de velocidade de um motor síncrono de ímã permanente, um aparelho de controle de um motor síncrono de ímã permanente e um sistema de controle de compressor incluindo o aparelho de controle de um motor síncrono de ímã permanente vai ser descrito a seguir com referência aos desenhos.
[0041] A Fig. 3 é um fluxograma ilustrando um método para suprimir uma flutuação de velocidade de um motor síncrono de ímã permanente de acordo com uma modalidade da presente invenção. Como mostrado em Fig. 3, o método para suprimir uma flutuação de velocidade de um motor síncrono de ímã permanente inclui as seguintes etapas.
[0042] Na etapa S1, uma velocidade alvo e uma velocidade de realimentação do motor síncrono de ímã permanente são obtidas e uma velocidade de flutuação do motor síncrono de ímã permanente é obtida de acordo com a velocidade alvo e a velocidade de realimentação.
[0043] A velocidade de flutuação Δ(,) (ou seja, erro de velocidade representado como speederror) é igual à velocidade alvo ®-ref menos a velocidade de realimentação. A velocidade de realimentação do motor síncrono de ímã permanente pode ser detectada pelo observador de posição do rotor.
[0044] Na etapa S2, uma indutância de eixo geométrico q e uma ligação de fluxo de ímã permanente do motor síncrono de ímã permanente são obtidas.
[0045] Na etapa S3, um ajuste de malha de velocidade PI é realizado sobre a velocidade de flutuação para obter uma corrente de referência de eixo geométrico q e uma tensão alvo de eixo geométrico q é obtida de acordo com a corrente de referência de eixo geométrico q, a velocidade alvo, a velocidade de flutuação e a ligação de fluxo de ímã permanente.
[0046] Em algumas modalidades, a tensão alvo de eixo geométrico q é obtida de acordo com uma fórmula de
onde q representa a tensão alvo de eixo geométrico q, q_ref representa a corrente de referência de eixo geométrico q, R representa um resistência de fase, ®-ref representa a velocidade alvo, Δθ) representa a velocidade de flutuação e ^f representa a ligação de fluxo de ímã permanente.
[0047] Na etapa S4, um controle PI é realizado sobre uma tensão real de eixo geométrico q de acordo com a tensão alvo de eixo geométrico q para obter uma corrente de compensação de eixo geométrico q.
[0048] Como mostrado na Fig. 4, a corrente de referência de eixo geométrico q Iq_ref é obtida de acordo com uma saída da malha de velocidade e a tensão real de eixo geométrico q Uq é obtida de acordo com uma saída da malha de corrente. Como mostrado na Fig. 5, a velocidade alvo ®-ref é subtraída do erro de velocidade (speederror) processado por um filtro passa baixo para obter um valor de diferença e então o valor de diferença é multiplicado pela a ligação de fluxo de ímã permanente ^f para obter um produto e então o produto é adicionado a uma queda de tensão de Iq_ref x R para obter uma tensão de eixo geométrico q desejada (ou seja, a tensão alvo de eixo geométrico q Uq ) e finalmente Uq é levada para uma malha PI (ou seja, Pi(Uq* -Uq) = Iq_add ) . Assim, a corrente de compensação de eixo geométrico q Iq_add é obtida.
[0049] Na etapa S5, uma tensão alvo de eixo geométrico d é obtida de acordo com a corrente de referência de eixo geométrico q, a corrente de compensação de eixo geométrico q, a velocidade alvo, a velocidade de flutuação e a indutância de eixo geométrico q e um controle PI é realizada sobre uma tensão real de eixo geométrico d de acordo com a tensão alvo de eixo geométrico d para obter uma corrente de compensação de eixo geométrico d.
[0050] Em algumas modalidades, a tensão alvo de eixo geométrico d é obtida de acordo com uma fórmula de
representa a corrente de referência de eixo geométrico q, Iq_add representa a corrente de compensação de eixo geométrico q, ®-ref representa a velocidade alvo, Δθ) representa a velocidade de flutuação e Lq representa a indutância de eixo geométrico q.
[0051] Como mostrado na Fig. 6, uma corrente especificada de eixo geométrico q Iq_ref + Iq_add é obtida de acordo com a saída da malha de velocidade e a tensão real de eixo geométrico d Ud é obtida de acordo com a saída da malha de corrente. Como mostrado na Fig. 7, a velocidade alvo ®- ref é subtraída do erro de velocidade (speederror) processado por um filtro passa baixo para obter um valor de diferença e então o valor de diferença é multiplicado por um valor negativo da indutância de eixo geométrico q (ou -L seja, q ) para obter um produto e então o produto é multiplicado por uma soma de Iq_ref e Iq_add (ou seja, Iq_ref + Iq_add ) para obter uma tensão de eixo geométrico d desejada (ou seja, a tensão alvo de eixo geométrico d Ud*) e finalmente Ud* é levada para a malha PI (ou seja, Pi(Ud* - Ud) = Id_add ), obtendo assim a corrente de compensação de eixo geométrico d Id_add .
[0052] Na etapa S6, a corrente de compensação de eixo geométrico q e a corrente de referência de eixo geométrico q são superpostas para realizar uma compensação de alimentação de avanço sobre a corrente de eixo geométrico q e a corrente de compensação de eixo geométrico d e a corrente de referência de eixo geométrico d são superpostas para realizar uma compensação de alimentação de avanço sobre a corrente de eixo geométrico d. Em outras palavras, a corrente de compensação de eixo geométrico q Iq_add obtida na etapa S4 e a corrente de compensação de eixo geométrico d Id_add obtida na etapa S5 são alimentadas para frente para correspondentes malhas de corrente respectivamente, de modo a realizar a supressão da flutuação de velocidade do motor síncrono de ímã permanente.
[0053] Especificamente, em algumas modalidades, a tensão real de eixo geométrico q Uq é obtida e então um sistema de malha fechado de avanço de tensão pode ser concebido expandindo formula (4), ou seja, o sistema de malha fechado de avanço de tensão é denotado como uma fórmula de
onde, se a tensão real de eixo geométrico q Uq é estável, a velocidade angular elétrica ® é certamente estável, de modo tal que a tensão real de eixo geométrico q Uq pode ser controlada realizada um controle de malha PI sobre a corrente de eixo geométrico q Iq , assim conseguindo uma velocidade estável do motor síncrono de ímã permanente. Ou seja, obtendo a tensão real de eixo geométrico q Uq, realizando o controle PI (Uq -Uq =0) para emitir a corrente de compensação de eixo geométrico q Iq_add e superpondo a corrente de compensação de eixo geométrico q sobre a corrente de referência de eixo geométrico q (ou seja, a saída da malha de velocidade) para realizar uma compensação de alimentação de avanço sobre a corrente de eixo geométrico q Iq , um ajuste da tensão real de eixo geométrico q Uq é realizado, assim suprimindo um tensão de tensão no eixo geométrico q para conseguir a supressão da flutuação de velocidade.
[0054] Similarmente, a tensão real de eixo geométrico d Ud é obtida e então um sistema de malha fechado de avanço de tensão pode ser similarmente concebido expandindo a fórmula (4), ou seja, o sistema de malha fechado de avanço de tensão é denotado como uma fórmula de
onde, se a tensão real de eixo geométrico d Ud é estável, a saída da malha de velocidade Iq_ref1=Iq_ref +Iq_add é um valor relativamente estável, de maneira tal que a tensão real de eixo geométrico d Ud pode ser controlada realizando um controle de malha PI sobre a corrente de eixo geométrico d Id , assim obtendo uma velocidade estável do motor síncrono de ímã permanente. Em termos relativos, uma largura de banda da malha PI para realizar a compensação de alimentação de avanço sobre a tensão de eixo geométrico q é maior do que aquela da malha PI para realizar a compensação de alimentação de avanço sobre a tensão de eixo geométrico d, de maneira tal 
é definido e então Ud é levado para a malha PI, ou seja, Pi(Ud -Ud) = Id_add assim obtendo a corrente de compensação de eixo geométrico d Id_add e realizando o ajuste de Ud e realizando ainda a supressão da flutuação de velocidade.
[0055] Em algumas modalidades, o motor síncrono de ímã permanente pode ser controlado tomando a corrente alvo de eixo geométrico d como zero, se a tensão alvo de eixo geométrico q é obtida ou a tensão alvo de eixo geométrico d é obtida.
[0056] Especificamente, de acordo com um exemplo da presente invenção, como mostrado na Fig. 8, quando a carga do motor é a carga periódica antes de 1s, a flutuação de velocidade do motor não é suprimida pelo método para suprimir uma flutuação de velocidade de um motor síncrono de ímã permanente de acordo com modalidades da presente invenção e depois de 1s, a flutuação de velocidade do motor é suprimida pelo método para suprimir uma flutuação de velocidade de um motor síncrono de ímã permanente de acordo com modalidades da presente invenção, pode ser visto que a flutuação de velocidade do motor síncrono de ímã permanente é significantemente suprimida.
[0057] De acordo com um outro exemplo da presente invenção, como mostrado na Fig. 9, quando a largura de banda da malha de velocidade é pequena, a flutuação de velocidade é grande durante a partida, quando uma carga é subitamente adicionada a 0,5s, a flutuação de velocidade é maior e depois de 0,8s, a flutuação de velocidade do motor é suprimida pelo método para suprimir uma flutuação de velocidade de um motor síncrono de ímã permanente de acordo com modalidades da presente invenção, pode ser visto que a flutuação de velocidade do motor síncrono de ímã permanente é significantemente suprimida.
[0058] Com o método para suprimir uma flutuação de velocidade de um motor síncrono de ímã permanente de acordo com modalidades da presente invenção, a velocidade alvo, a velocidade de realimentação, a indutância de eixo geométrico q e a ligação de fluxo de ímã permanente do motor síncrono de ímã permanente são obtidas primeiramente e a velocidade de flutuação do motor síncrono de ímã permanente é obtida de acordo com a velocidade alvo e a velocidade de realimentação e então o ajuste de malha de velocidade PI é realizado sobre a velocidade de flutuação para obter a corrente de referência de eixo geométrico q e a tensão alvo de eixo geométrico q é obtida de acordo com a corrente de referência de eixo geométrico q, a velocidade alvo, a velocidade de flutuação e a ligação de fluxo de ímã permanente e então o controle PI é realizada sobre a tensão real de eixo geométrico q de acordo com a tensão alvo de eixo geométrico q para obter a corrente de compensação de eixo geométrico q, enquanto que a tensão alvo de eixo geométrico d é obtida de acordo com a corrente de referência de eixo geométrico q, a corrente de compensação de eixo geométrico q, a velocidade alvo, a velocidade de flutuação e a indutância de eixo geométrico q e o controle PI é realizado sobre a tensão real de eixo geométrico d de acordo com a tensão alvo de eixo geométrico d para obter a corrente de compensação de eixo geométrico d, finalmente a corrente de compensação de eixo geométrico q e a corrente de referência de eixo geométrico q são superpostas para realizar a compensação de alimentação de avanço sobre a corrente de eixo geométrico q e a corrente de compensação de eixo geométrico d e a corrente de referência de eixo geométrico d são superpostas para realizar a compensação de alimentação de avanço sobre a corrente de eixo geométrico d. Portanto, de acordo com o método para suprimir uma flutuação de velocidade de um motor síncrono de ímã permanente de modalidades da presente invenção, realizando a compensação de alimentação de avanço sobre a corrente de eixo geométrico d e a corrente de eixo geométrico q, o ajuste da tensão de eixo geométrico d e da tensão de eixo geométrico q é realizado, realizando assim uma supressão efetiva da flutuação de velocidade durante operação do motor síncrono de ímã permanente, reduzindo a ocorrência da vibração, impedindo a ocorrência da defasagem causada se um torque eletromagnético não pode realizar um torque de carga em um caso de carga periódica ou variação abrupta de carga e assegurando uma operação estável do motor síncrono de ímã permanente.
[0059] A Fig. 10 é um diagrama de bloco ilustrando um aparelho de controle de um motor síncrono de ímã permanente. Como mostrado na Fig. 10, o aparelho de controle de um motor síncrono de ímã permanente inclui um módulo de obtenção 101, um módulo de cálculo de corrente de compensação de eixo geométrico q 102, um módulo de cálculo de corrente de compensação de eixo geométrico d 103, um módulo de compensação de corrente de eixo geométrico q 104 e um módulo de compensação de corrente de eixo geométrico d 105.
[0060] Especificamente, o módulo de obtenção 101 é configurado para obter uma velocidade alvo e uma velocidade de realimentação do motor síncrono de ímã permanente, para obter uma velocidade de flutuação do motor síncrono de ímã permanente de acordo com a velocidade alvo e a velocidade de realimentação e para obter uma indutância de eixo geométrico q e uma ligação de fluxo de ímã permanente do motor síncrono de ímã permanente; o módulo de cálculo de corrente de compensação de eixo geométrico q 102 é configurado para realizar um ajuste de malha de velocidade PI sobre a velocidade de flutuação para obter uma corrente de referência de eixo geométrico q, para obter uma tensão alvo de eixo geométrico q de acordo com a corrente de referência de eixo geométrico q, a velocidade alvo, a velocidade de flutuação e o fluxo do imã permanente e para realizar um controle PI sobre uma tensão real de eixo geométrico q de acordo com a tensão alvo de eixo geométrico q para obter uma corrente de compensação de eixo geométrico q; o módulo de cálculo de corrente de compensação de eixo geométrico d 103 é configurado para obter uma tensão alvo de eixo geométrico d de acordo com a corrente de referência de eixo geométrico q, a corrente de compensação de eixo geométrico q, a velocidade alvo, a velocidade de flutuação e a indutância de eixo geométrico q e para realizar um controle PI sobre uma tensão real de eixo geométrico d de acordo com a tensão alvo de eixo geométrico d para obter uma corrente de compensação de eixo geométrico d; o módulo de compensação de corrente de eixo geométrico q 104 é configurado para superpor a corrente de compensação de eixo geométrico q e a corrente de referência de eixo geométrico q para realizar uma compensação de alimentação de avanço sobre uma corrente de eixo geométrico q; e o módulo de compensação de corrente de eixo geométrico d 105 é configurado para superpor a corrente de compensação de eixo geométrico d e a corrente de referência de eixo geométrico d para realizar uma compensação de alimentação de avanço sobre uma corrente de eixo geométrico d. Deste modo, uma supressão efetiva da flutuação de velocidade durante operação do motor síncrono de ímã permanente pode ser realizada, assim impedindo uma ocorrência da defasagem causada se o torque eletromagnético não pode rastrear um torque de carga em um caso de torque periódica (compressor) ou variação abrupta de carga.
[0061] Em algumas modalidades, a tensão alvo de eixo geométrico q é obtida pelo módulo de cálculo de corrente de compensação de eixo geométrico q 102 de acordo com uma fórmula de
onde q representa a tensão alvo de eixo geométrico q, q_ref representa a corrente de referência de eixo geométrico q, R representa uma resistência de fase, ®-ref representa a velocidade alvo, Δθ) representa a velocidade de flutuação e ^f representa a ligação de fluxo de ímã permanente.
[0062] Ademais, a implementação específica é mostrada na Fig. 5.
[0063] Em algumas modalidades, a tensão alvo de eixo geométrico d é obtida pelo módulo de cálculo de corrente de compensação de eixo geométrico d 103 de acordo com uma fórmula de
onde d representa a tensão alvo de eixo geométrico d, q_ref representa a corrente de referência de eixo geométrico q, Iq_add representa a corrente de compensação de eixo geométrico q, ®-ref representa a velocidade alvo, Δθ) representa a velocidade de flutuação e Lq representa a indutância de eixo geométrico q.
[0064] Ademais, a implementação específica é mostrada na Fig. 7.
[0065] Em algumas modalidades, o aparelho de controle controla o motor síncrono de ímã permanente tomando a corrente alvo de eixo geométrico d como zero, se a tensão alvo de eixo geométrico q é obtida pelo módulo de cálculo de corrente de compensação de eixo geométrico q 102 ou a tensão alvo de eixo geométrico d é obtida pelo módulo de cálculo de corrente de compensação de eixo geométrico d 103, especificamente como mostrado na Fig. 6, Id = 0.
[0066] Com o aparelho de controle de um motor síncrono de ímã permanente de acordo com modalidades da presente invenção, a velocidade alvo, a velocidade de realimentação, a indutância de eixo geométrico q e a ligação de fluxo de ímã permanente do motor síncrono de ímã permanente são obtidas pelo módulo de obtenção e a velocidade de flutuação do motor síncrono de ímã permanente é obtida de acordo com a velocidade alvo e a velocidade de realimentação pelo módulo de obtenção e então a corrente de compensação de eixo geométrico q é obtida pelo módulo de cálculo de corrente de compensação de eixo geométrico q e a corrente de compensação de eixo geométrico d é obtida pelo módulo de cálculo de corrente de compensação de eixo geométrico d, finalmente a corrente de compensação de eixo geométrico q e a corrente de referência de eixo geométrico q são superpostas pelo módulo de compensação de corrente de eixo geométrico q para realizar a compensação de alimentação de avanço sobre a corrente de eixo geométrico q e a corrente de compensação de eixo geométrico d e a corrente de referência de eixo geométrico d são superpostas pelo módulo de compensação de corrente de eixo geométrico d para realizar a compensação de alimentação de avanço sobre a corrente de eixo geométrico d. Portanto, de acordo com o aparelho de controle de um motor síncrono de ímã permanente de modalidades da presente invenção, realizando a compensação de alimentação de avanço sobre a corrente de eixo geométrico d e a corrente de eixo geométrico q, o ajuste da tensão de eixo geométrico q e da tensão de eixo geométrico d é realizado, assim realizando uma supressão efetiva da flutuação de velocidade durante operação do motor síncrono de ímã permanente, reduzindo a ocorrência da vibração, impedindo a ocorrência da defasagem causada se um torque eletromagnético não pode rastrear um torque de carga em um caso de carga periódica ou variação abrupta de carga e assegurando uma operação estável do motor síncrono de ímã permanente.
[0067] Além disso, modalidades da presente invenção também proporcionam um sistema de controle de compressor, incluindo aparelho de controle acima descrito de um motor síncrono de ímã permanente.
[0068] Com o sistema de controle de compressor de acordo com modalidades da presente invenção, realizando a compensação de alimentação de avanço sobre a corrente de eixo geométrico d e a corrente de eixo geométrico q com o aparelho de controle do motor síncrono de ímã permanente, um ajuste da tensão de eixo geométrico d e a tensão de eixo geométrico q pode ser realizado, assim realizando uma supressão efetiva da flutuação de velocidade durante operação do motor síncrono de ímã permanente, reduzindo a ocorrência da vibração, impedindo a ocorrência da defasagem causada se um torque eletromagnético não pode rastrear um torque de carga em um caso de carga periódica ou variação abrupta de carga e assegurando uma operação estável do motor síncrono de ímã permanente. Portanto, de acordo com o sistema de controle de compressor de modalidades da presente invenção, a flutuação de velocidade do motor síncrono de ímã permanente pode ser suprimida, assim reduzindo a ocorrência da vibração, impedindo um risco de trinca no tubo causado em um caso em que um condicionador de ar está funcionando por um longo tempo com a grande vibração, assegurando uma qualidade do condicionador de ar e melhorando o conforto de um usuário.
[0069] Qualquer processo ou método descrito no fluxograma ou outro meio pode ser entendido como um módulo, segmento ou porção incluindo um ou mais códigos de instrução executáveis dos procedimentos configurados para obter uma certa função lógica ou processo e as modalidades preferidas da presente invenção incluem outros desempenhos, em que desempenho pode ser obtido em outras ordens ao invés da ordem mostrada ou discutida, tal como de uma maneira quase simultânea ou em uma ordem oposta, que deve ser apreciado por aqueles tendo especializações normais na técnica a que as modalidades da presente invenção pertencem.
[0070] A lógica e/ou procedimentos indicados no fluxograma ou descritos em outros meios aqui, tal como uma tabela de sequência constante do código executável para realizar uma função lógica, podem ser implementados em qualquer meio de armazenamento legível por computador de modo a ser adotados pelo sistema de execução de código, o dispositivo ou o equipamento (tal como um sistema com base no computador, um sistema incluindo um processador ou outros sistemas buscando códigos a partir do sistema de execução de código, do dispositivo e do equipamento e executando os códigos) ou a ser combinados com o sistema de execução de código, o dispositivo ou o equipamento a ser usado. Com respeito à descrição da presente invenção, “o meio de armazenamento legível por computador” pode incluir qualquer dispositivo incluindo, armazenar, comunicar, propagar ou transmitir programa de modo a ser usado pelo sistema de execução de código o dispositivo e o equipamento ou a ser combinado com o sistema de execução de código, o dispositivo ou o equipamento a ser usado. O meio legível por computador inclui exemplos específicos (uma lista não exaustiva): a porção de conexão (dispositivo eletrônico) tendo uma ou mais disposições de fio, o cartucho de disco de computador portátil (um dispositivo magnético), a memória de acesso aleatório (RAM), a memória de só leitura (ROM), a memória de só leitura eletricamente programável (EPROMM ou a memória flash), o dispositivo de fibra óptica e a memória de só leitura de disco compacto (CDROM). Além disso, o meio legível por computador pode ser ainda papéis ou outro meio impresso apropriado com programa, desde que os papéis ou o meio apropriado possam pode ser opticamente escaneados, então editados, interpretados ou tratados de outras maneiras se necessário para obter eletronicamente o programa que pode ser armazenado na memória do computador.
[0071] Deve ser entendido que, cada parte da presente invenção pode ser implementada por hardware, software, firmware ou uma combinação deles. Nas modalidades acima da presente invenção, a pluralidade de procedimentos ou métodos pode ser implementada pelo hardware ou software armazenados na memória do computador e executados pelo sistema de execução de código apropriado. Por exemplo, se a pluralidade de procedimentos ou métodos deve ser implementada por hardware, como em uma outra modalidade da presente invenção, qualquer uma das seguintes tecnologias conhecidas ou combinação delas podem ser usadas, tais as circuitos lógicos discretos tendo portas lógicas para implementar várias funções lógicas por uma aplicação de um ou mais sinais de dados, circuitos integrados para aplicação especifica tendo portas lógicas apropriadas, grupos de portas programáveis (PGA), grupos de portas programáveis em campo (FPGA).
[0072] Pode ser entendido por aqueles tendo as especializações normais na técnica correlata que todas ou parte das etapas no método das modalidades acima podem ser implementadas instruindo hardware relacionado mediante programas, o programa pode ser armazenado em um meio de armazenamento legível por computador e p programa inclui uma etapa ou combinações das etapas d o método quando o programa é executado.
[0073] Além disso, cada unidade funcional na presente invenção pode ser integrada em um módulo de progressão, ou cada unidade funcional existe como uma unidade independente, ou duas ou mais unidades funcionais podem ser integradas em um módulo. O módulo integrado pode ser incorporado em hardware, ou software. Se o módulo integrado é incorporado em software e vendido ou usado como um produto independente, ele pode ser armazenado no meio de armazenamento legível em computador.
[0074] O meio de armazenamento legível em computador pode ser, mas não é limitado a, memórias de só leitura, discos magnéticos, ou discos ópticos.
[0075] Referência por todo este relatório descritivo a “uma modalidade,” “algumas modalidades,” “primeira modalidade”, “um outro exemplo,” “um exemplo,” “um exemplo específico,” ou “alguns exemplos,” significa que um elemento, estrutura, material ou característica particulares descritos em associação com a modalidade ou exemplo é incluído em pelo menos uma modalidade ou exemplo da presente invenção. Assim, o aparecimento de frases tais como “em algumas some modalidades,” “em uma modalidade”, “em uma primeira modalidade”, “em um outro exemplo,” “em um exemplo,” “em um exemplo específico” ou “em alguns exemplos,” em vários locais por todo este relatório descritivo não estão necessariamente se referindo à mesma modalidade ou exemplo da presente invenção. Além do mais, os elementos, estruturas, materiais, ou características particulares podem ser combinados de qualquer maneira apropriada em uma ou mais modalidades ou exemplos.
[0076] Embora modalidades explicativas tenham sido mostradas e descritas, vai ser apreciado por aqueles especializados na técnica em que as modalidades acima não podem interpretadas como limitando a presente invenção e variações, alternativas e modificações podem ser feitas nas modalidades sem sair do espirito, princípios e escopo da presente invenção.
Claims (9)
1. Método para suprimir uma flutuação de velocidade de um motor síncrono de ímã permanente, caracterizado pelo fato de que compreende: obter (S1) uma velocidade alvo e uma velocidade de realimentação do motor síncrono de ímã permanente e obter uma velocidade de flutuação do motor síncrono de ímã permanente de acordo com a velocidade alvoalvo e a velocidade de realimentação; obter (S2) uma indutância de eixo geométrico q e uma ligação de fluxo de ímã permanente do motor síncrono de ímã permanente; realizar (S3) um ajuste de malha de velocidade PI sobre a velocidade de flutuação para obter uma corrente de referência de eixo geométrico q e obter uma tensão alvo de eixo geométrico q de acordo com a corrente de referência de eixo geométrico q, a velocidade alvo, a velocidade de flutuação e a ligação de fluxo de ímã permanente; realizar (S4) um controle PI sobre uma tensão real de eixo geométrico q de acordo com a tensão alvo de eixo geométrico q para obter uma corrente de compensação de eixo geométrico q; obter (S5) uma tensão alvo de eixo geométrico d de acordo com a corrente de referência de eixo geométrico q, a corrente de compensação de eixo geométrico q, a velocidade alvo, a velocidade de flutuação e a indutância de eixo geométrico q e realizar um controle PI sobre uma tensão real de eixo geométrico d de acordo com a tensão alvo de eixo geométrico d para obter uma corrente de compensação de eixo geométrico d; superpor (S6) a corrente de compensação de eixo geométrico q e a corrente de referência de eixo geométrico q para realizar uma compensação de alimentação de avanço sobre uma corrente de eixo geométrico q e superpor a corrente de compensação de eixo geométrico d e a corrente de referência de eixo geométrico d para realizar uma compensação de alimentação de avanço sobre uma corrente de eixo geométrico d .
2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a tensão alvo de eixo geométrico q é obtida de acordo com uma fórmula de
onde q representa a tensão alvo de eixo geométrico q, q_ref representa a corrente de referência de eixo geométrico q, R representa uma resistência de fase, ®-ref representa a velocidade alvo, Δθ) representa a velocidade de flutuação e ^f representa a ligação de fluxo de ímã permanente.
3. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que a tensão alvo de eixo geométrico d é obtida de acordo com uma fórmula de
onde d representa a tensão alvo de eixo geométrico d, q_ref representa a corrente de referência de eixo geométrico q, Iq_add representa a corrente de compensação de eixo geométrico q, ®-ref representa a velocidade alvo, Δθ) representa a velocidade de flutuação e Lq representa a indutância de eixo geométrico q.
4. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o motor síncrono de ímã permanente é controlado tomando a corrente alvo de eixo geométrico d como zero, se a tensão alvo de eixo geométrico q é obtida ou a tensão alvo de eixo geométrico d é obtida.
5. Aparelho de controle de um motor síncrono de ímã permanente, caracterizado pelo fato de que compreende: um módulo de obtenção (101), configurado para obter uma velocidade alvo e uma velocidade de realimentação do motor síncrono de ímã permanente, para obter uma velocidade de flutuação do motor síncrono de ímã permanente de acordo com a velocidade alvo e a velocidade de realimentação e para obter uma indutância de eixo geométrico q e uma ligação de fluxo de ímã permanente do motor síncrono de ímã permanente; um módulo de cálculo de corrente de compensação de eixo geométrico q (102, 104), configurado para realizar um ajuste de malha de velocidade PI sobre a velocidade de flutuação para obter uma corrente de referência de eixo geométrico q, para obter uma tensão alvo de eixo geométrico q de acordo com a corrente de referência de eixo geométrico q, a velocidade alvo, a velocidade de flutuação e o fluxo do imã permanente e para realizar um controle PI sobre uma tensão real de eixo geométrico q de acordo com a tensão alvo de eixo geométrico q para obter uma corrente de compensação de eixo geométrico q; um módulo de cálculo de corrente de compensação de eixo geométrico d (103, 105), configurado para obter uma tensão alvo de eixo geométrico d de acordo com a corrente de referência de eixo geométrico q, a corrente de compensação de eixo geométrico q, a velocidade alvo, a velocidade de flutuação e a indutância de eixo geométrico q e para realizar um controle PI sobre uma tensão real de eixo geométrico d de acordo com a tensão alvo de eixo geométrico d para obter uma corrente de compensação de eixo geométrico d; um módulo de compensação de corrente de eixo geométrico q (102, 104), configurado para superpor a corrente de compensação de eixo geométrico q e a corrente de referência de eixo geométrico q para realizar uma compensação de alimentação de avanço sobre uma corrente de eixo geométrico q; um módulo de compensação de corrente de eixo geométrico d (103, 105), configurado para superpor a corrente de compensação de eixo geométrico d e a corrente de referência de eixo geométrico d para realizar uma compensação de alimentação de avanço sobre uma corrente de eixo geométrico d.
6. Aparelho de controle, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a tensão alvo de eixo geométrico q é obtida pelo módulo de cálculo de corrente de compensação de eixo geométrico q (102, 104) de acordo com uma fórmula de
onde q representa a tensão alvo de eixo geométrico q, q_ref representa a corrente de referência de eixo geométrico q, R representa um resistência de fase, ®-ref representa a velocidade alvo, Δθ) representa a velocidade de flutuação e ^f representa a ligação de fluxo de ímã permanente.
7. Aparelho de controle, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a tensão alvo de eixo geométrico d é obtida pelo módulo de cálculo de corrente de compensação de eixo geométrico d (103, 105) de acordo com uma fórmula de
onde d representa a tensão alvo de eixo geométrico d, q_ref representa a corrente de referência de eixo geométrico q, Iq_add representa a corrente de compensação de eixo geométrico q, ®-ref representa a velocidade alvo, Δθ) representa a velocidade de flutuação e Lq representa a indutância de eixo geométrico q.
8. Aparelho de controle, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que este aparelho de controle controla o motor síncrono de ímã permanente tomando a corrente alvo de eixo geométrico d como zero, se a tensão alvo de eixo geométrico q é obtida pelo módulo de cálculo de corrente de compensação de eixo geométrico q (102, 104) ou a tensão alvo de eixo geométrico d é obtida pelo módulo de cálculo de corrente de compensação de eixo geométrico d (103, 105).
9. Sistema de controle de compressor, caracterizado pelo fato de que compreende um aparelho de controle de um motor síncrono de ímã permanente como definido em qualquer uma das reivindicações 5 a 8.
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