JP4649955B2 - 電動機の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、半導体電力変換装置により任意の大きさ及び周波数の交流電圧を出力して交流電動機を駆動する制御装置に関し、詳しくは、交流電動機の電流を検出する際に重畳されるオフセット成分を補正し、電動機のトルクリプルや速度リプルを抑制するようにした制御装置に関するものである。

半導体スイッチング素子を用いた半導体電力変換装置により交流電動機を駆動する場合、電動機の速度やトルクを抑制する方法として、電動機の電流をフィードバックして出力電圧を調整する方法がある。電動機の電流をフィードバックして出力電流を抑制する場合、電流検出値にオフセットが存在すると、電力変換装置から電動機に供給される電流にオフセット成分が重畳し、これによって電力の脈動が発生する。
オフセット成分が重畳した電動機電流ｉは、複素ベクトルを用いると数式１によって表される。

また、電力変換装置の出力電圧ベクトルは、数式２によって表される。なお、Ｖ_１は電圧ベクトルの大きさである。

電力変換装置の瞬時電力は、数式１，２から、数式３によって表される。

数式３の第１項が、オフセット電流Ｉ_ｄｃに起因して現れる電力脈動となる。この数式３の第１項から有効電力成分（実部）を抜き出すと、数式４となる。

数式４より、オフセット電流Ｉ_ｄｃによって有効電力Ｐは電力変換装置の出力周波数で脈動することがわかる。電動機の発生トルクは有効電力Ｐに比例するので、有効電力Ｐの脈動は電動機のトルクリプルや速度リプルを発生させ、振動、騒音の増大を招くため好ましくない。

そこで、上記問題を解決するため、電流検出値に含まれるオフセット成分を補正する手段が、特許文献１や特許文献２に開示されている。

まず、特許文献１に開示されている技術について説明する。
図８は、この特許文献１に開示された従来技術に基づいて電流オフセット補正を行う場合の交流電動機の制御ブロック図を示している。図８において、１は三相交流電源、２は任意の大きさ及び周波数の交流電圧を出力する三相電圧形インバータ等の交流電力変換装置、３は三相交流電動機、４は速度検出器である。

図８における制御装置は、速度検出器４から得られた情報と速度指令値（角速度指令値）ω^＊とを比較し、電動機３のトルクを制御するためのｑ軸電流指令値ｉ_ｑ ^＊を演算する速度制御手段１１、ｄ軸電流指令値ｉ_ｄ ^＊及びｑ軸電流指令値ｉ_ｑ ^＊と各電流検出値ｉ_ｄ，ｉ_ｑとの偏差がそれぞれゼロになるように電力変換装置２の出力電圧指令値ｖ_ｕ ^＊，ｖ_ｖ ^＊，ｖ_ｗ ^＊を出力する電流制御手段１２、電流検出器２１により検出した三相電流検出値ｉ_ｕ，ｉ_ｖ，ｉ_ｗを電動機３の磁束に平行な成分とそれに直交する成分ｉ_ｄ，ｉ_ｑに変換する座標変換手段１３、前記速度検出器４による速度検出値または位置検出値から前記座標変換を行う位相角θを演算する出力位相角指令演算手段１４、オフセット電流をオフラインで検出するオフセット演算手段１８、三相電流検出値ｉ_ｕ，ｉ_ｖ，ｉ_ｗからオフセット電流をそれぞれ除去する減算手段１９、前記出力電圧指令値ｖ_ｕ ^＊，ｖ_ｖ ^＊，ｖ_ｗ ^＊に基づいて電力変換装置２のＵ，Ｖ，Ｗ各相の上下アームの半導体スイッチング素子に対する駆動信号Ｓ_ｕ，Ｓ_ｖ，Ｓ_ｗを生成する駆動信号発生手段２０から構成されている。

図９は、オフセット電流を演算してオフセット補正を行うシーケンスを示している。オフセット演算手段１８は、電動機３が停止しているゲートオフ状態の電流検出値をオフセット電流として記憶する（Ｓ１Ｙｅｓ，Ｓ２，Ｓ３）。そして、電動機３の駆動中に、記憶されているオフセット量を電流検出値から除去してオフセット電流補正を行い、電流制御により電力変換装置２に対するゲートパルス（駆動信号）を作成している（Ｓ１Ｎｏ，Ｓ４〜Ｓ７）。

一方、特許文献２に開示されている技術では、電動機の運転中に各相の電流一周期をサンプリングし、その平均値をオフセット成分としている。すなわち、数式５に示すように時系列Ｎにより各相電流ｉ_ｕＮ，ｉ_ｖＮ，ｉ_ｗＮを一周期サンプリングし、各相の積算値をサンプル数Ｎにより除してオフセット量Ｉ_ｕｏｆｔ，Ｉ_ｖｏｆｔ，Ｉ_ｗｏｆｔを求める。

数式５により得られたオフセット量に応じて、出力電圧指令値Ｖ_ｕ ^＊，Ｖ_ｖ ^＊，Ｖ_ｗ ^＊を数式６のように補正し、最終的な出力電圧指令値Ｖ_ｕ ^＊＊，Ｖ_ｖ ^＊＊，Ｖ_ｗ ^＊＊を得ている。

特開平８−１４９８８２号公報（段落［００１０］〜［００１２］，［００１８］，［００１９］、図２等） 特開平２００１−２９８９９２号公報（段落［００１７］〜［００２０］、図１，図２等）

さて、図１０は電流検出器としてのホールＣＴ（変流器）の検出特性を示すものである。
電動機の電流検出手段の一つとしてホールＣＴがある。ホールＣＴは磁束を用いて電流を検出するため、入力と出力との関係は非線形になる。従って、図１０に示すごとく理想特性（図中の実線）とはならず、実際の特性（図中の破線）のように入力と出力との関係が入力の値に応じて変化する。
特許文献１の従来技術では、ホールＣＴの入力がゼロ（電動機停止）のときにホールＣＴの出力からオフセット電流を検出し、このオフセット電流を用いて電動機電流を補正するので、オフセット補正を行った後の電流の検出特性は図１０の一点鎖線で示す特性となる。

このため、理想特性との比較から明らかなように、電動機停止時のオフセット電流Ｉ_ｄｃは一致するが、ホールＣＴの非線形特性に伴って発生するオフセット電流は補正できず、理想特性に対して誤差ΔＩ_ｄｃが発生する。また、ホールＣＴ等が実装される基板温度は、運転時間や周囲温度により変化するため、回路を構成する電子部品に温度ドリフトが発生し、電流検出のオフセット量が変化する。結果として、オフセット電流に起因する電動機のトルクリプルや速度リプルが発生するという問題がある。

また、特許文献２に記載された従来技術では、電動機運転中にオフセット量を演算するため、電流検出器の非線形特性や温度ドリフトの影響を受けずにオフセット電流を検出することができる。しかし、電流一周期をサンプリングするため膨大な記憶容量と演算処理能力とを必要とし、制御装置のコストが上昇するという問題がある。この場合、サンプル数を間引けば記憶容量を節約できるが、サンプル数の減少によってオフセット量を正確に求めることができなくなる。

そこで、本発明の解決課題は、電流検出手段の非線形特性や温度ドリフトも含めた電流オフセット量や出力電圧に発生するオフセット量を正確に検出してオフセット補正を行い、交流電動機のトルクリプルや速度リプルを抑制可能とした低コストの制御装置を実現することにある。

上記課題を解決するため、請求項１に記載した発明は、半導体スイッチング素子をオンオフさせて任意の大きさ及び周波数の交流電圧を出力する半導体電力変換装置により交流電動機を駆動する制御装置であって、前記電力変換装置から前記電動機に供給される電流検出値が電流指令値に一致するように前記電力変換装置を制御する制御装置において、
前記電流検出値を前記電動機の磁束に平行な成分と直交した成分とに分離する座標変換手段と、
この座標変換手段の出力と電力変換装置の出力電圧位相角とに基づいて前記電流検出値のオフセット成分を演算するオフセット演算手段と、
この演算手段により演算されたオフセット成分を用いて前記電流検出値を補正する電流検出値補正手段と、
前記電力変換装置の出力周波数で脈動する交流電動機の速度リプルまたはトルクリプルが閾値を超過したときに前記オフセット演算手段によるオフセット成分の演算を許可する手段と、を備え、
前記電流検出値補正手段により補正した電流検出値を前記座標変換手段に入力するものである。

請求項２に記載した発明は、半導体スイッチング素子をオンオフさせて任意の大きさ及び周波数の交流電圧を出力する半導体電力変換装置により交流電動機を駆動する制御装置であって、前記電力変換装置から前記電動機に供給される電流検出値が電流指令値に一致するように前記電力変換装置を制御する制御装置において、
前記電流検出値を前記電動機の磁束に平行な成分と直交した成分とに分離する座標変換手段と、
この座標変換手段の出力が前記電流指令値に一致するように電力変換装置の出力電圧指令値を生成する電流制御手段と、
この電流制御手段の出力と電力変換装置の出力電圧位相角とに基づいて前記出力電圧指令値のオフセット成分を演算するオフセット演算手段と、
この演算手段により演算されたオフセット成分を用いて前記出力電圧指令値を補正する出力電圧指令補正手段と、
前記電力変換装置の出力周波数で脈動する交流電動機の速度リプルまたはトルクリプルが閾値を超過したときに前記オフセット演算手段によるオフセット成分の演算を許可する手段と、を備えたものである。

請求項３に記載した発明は、請求項１または２に記載した電動機の制御装置において、前記電動機の速度検出値に基づいて前記速度リプルを検出するものである。

請求項１に記載した発明では、ｄ軸及びｑ軸電流検出値と電力変換装置の出力電圧位相角とに基づいて電流検出値のオフセット成分を求め、また、請求項２に記載した発明では、電流制御手段から出力される電力変換装置の出力電圧指令値と出力電圧位相角とに基づいて出力電圧指令値のオフセット成分を求めている。このため、電流検出手段の非線形特性や温度ドリフトに影響されることなくオフセット成分を正確に求めることができ、求めたオフセット成分を用いてオフセット補正を行うことにより、電動機の速度リプルやトルクリプルを抑制することができる。

請求項１，２または３に記載した発明では、例えば電力変換装置出力周波数の１倍の速度リプル成分を抽出し、その平均値が閾値を超過した際にオフセット量を演算し、補正量を更新する。これにより、速度リプルが存在する場合にのみオフセット補正を行うこととなり、演算装置の負荷を低減することができる。

また、本発明にかかる制御装置はフィルタと簡単な四則演算により実現できるため、従来のように大容量の記憶装置や高速な演算装置は必要としない。
総じて本発明によれば、交流電動機の速度リプルやトルクリプルが発生しない高性能かつ低コストの制御装置を提供することができる。

以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。
まず、図１は本発明の第１参考形態を示す制御ブロック図であり、図８と同一の構成要素には同一の参照符号を付して説明を省略し、以下では異なる部分を中心に説明する。

図１において、オフセット演算手段１５は、出力電圧の位相角θと、座標変換手段１３から出力されたｄ軸電流検出値ｉ_ｄ及びｑ軸電流検出値ｉ_ｑとを用いて、各相のオフセット電流を演算する。以下、これらの位相角θ及びｉ_ｄ，ｉ_ｑからオフセット電流を求める原理について説明する。

電力変換装置２から出力される三相電流にオフセット成分が重畳されているとすると、電流検出値ｉ_ｕ，ｉ_ｖ，ｉ_ｗは数式７のように表せる。

電流検出値ｉ_ｕ，ｉ_ｖ，ｉ_ｗから予め零相成分を除去することにより、各相のオフセット量には数式８の関係が成り立つ。

電流検出値（三相交流成分）ｉ_ｕ，ｉ_ｖ，ｉ_ｗを、直交する交流２軸の座標系へ変換すると数式９となる。

数式７、数式８を数式９に代入すると、数式１０が得られる。

数式１０におけるｉ_α，ｉ_βを位相角θで回転する座標系に変換すると、数式１１となる。
回転座標上でみると基本波成分は直流量となり、それ以外の成分は交流成分となる。従って、オフセット量は回転座標上で見ると交流量として現れる。

数式１１に数式１０を代入すると、数式１２が得られる。

数式１２におけるｉ_ｄ，ｉ_ｑの右辺第１項は直流量であり、電動機電流の基本波成分となる。必要となるオフセット情報は右辺第２項、第３項に含まれる。このため、数式１２における交流成分を抜き出すと、数式１３となる。ここで、ｉ_ｄｒｉｐ，ｉ_ｑｒｉｐはｉ_ｄ，ｉ_ｑから直流成分を除去したリプル成分である。

数式１３の両辺にcosθ，sinθをそれぞれ乗ずると、数式１４〜数式１７となる。

数式１４から数式１７を減じ、数式１５に数式１６を加えると、それぞれ数式１８、数式１９が得られる。

ここで、数式８より、γ＝−α−βであり、
（β−γ）／√３＝（２β＋α）／√３＝（−α−２γ）／√３＝Ａ
とおくと、α，β，γは数式２０によって表すことができる。

以上のようにして、出力電圧の位相角θ及びｉ_ｄ，ｉ_ｑから各相のオフセット電流α，β，γを算出することができる。

図１のオフセット演算手段１５は、出力電圧の位相角θ、電動機磁束に平行なｄ軸電流検出値ｉ_ｄ及びこれに直交するｑ軸電流検出値ｉ_ｑを用いて、各相のオフセット電流α，β，γを演算する。零相電流除去手段１７は、数式２１により、電流検出器２１による交流電動機３の電流検出値ｉ_ｕｄｅｔ，ｉ_ｖｄｅｔ，ｉ_ｗｄｅｔに含まれる零相電流ｉ_０を除去してｉ_ｕ，ｉ_ｖ，ｉ_ｗを算出する。

電流検出値補正手段１６は、演算された各相のオフセット電流α，β，γを電流検出値ｉ_ｕ，ｉ_ｖ，ｉ_ｗからそれぞれ減じて電流検出値のオフセット補正を行う。
すなわち、数式２２により、補正した電流検出値Ｉ_ｕｃｍｐ，Ｉ_ｖｃｍｐ，Ｉ_ｗｃｍｐを求める。

図２は、図１におけるオフセット演算手段１５の構成ブロック図であり、１５１ｄ，１５１ｑはハイパスフィルタ、１５２は復調用正弦波発生手段、１５３ｄ，１５３ｑ，１５４ｄ，１５４ｑ，１５６は乗算手段、１５５ｄ，１５５ｑ，１５７β，１５７γは加算手段、１５８β，１５８γは除算手段である。
復調用正弦波発生手段１５２では、出力電圧の位相角θから変調用のsinθ，cosθを演算する。以後は、このsinθ，cosθとハイパスフィルタ１５１ｄ，１５１ｑから出力される交流成分ｉ_ｄｒｉｐ，ｉ_ｑｒｉｐとを用いて、数式２０に従ってオフセット量α，β，γを演算する。

以上のように、前述した原理に基づく図２のオフセット演算手段１５と、図１における電流検出値補正手段１７とにより、電流検出値のオフセット補正を正確に行って電動機３のトルクリプルや速度リプルを抑制することができる。
なお、数式１３及び図２において、ｉ_ｄ，ｉ_ｑから直流成分を除去するフィルタとしてハイパスフィルタを用いているが、ｉ_ｄ，ｉ_ｑに含まれるオフセット量の周波数成分のみを抜き出すバンドパスフィルタを用いてもよい。

次に、図３は、本発明の第１実施形態を示す制御ブロック図である。この実施形態では、速度検出値から電力変換装置出力周波数の１倍周波数成分を抽出し、その速度リプルが閾値を超過した場合にオフセット補正を実行することとした。
電力変換装置２の出力電流検出値にオフセット成分が存在すると、数式４に示したように、有効電力Ｐは電力変換装置出力周波数の１倍で脈動する。有効電力Ｐの脈動は速度リプルとなって現れるため、速度検出値における前記出力周波数の１倍の成分が増加する。つまり、速度検出値に含まれる電力変換装置出力周波数の１倍の成分が増加するということは、オフセット電流が増加したことと等価となる。

そこでこの実施形態では、速度検出値から電力変換装置出力周波数の１倍成分を抽出する１倍周波数成分検出手段２２と、この検出手段２２により得た成分が閾値を超過した場合にオフセット更新許可信号を出力するオフセット更新許可信号生成手段２３とを設け、この生成手段２３の出力信号を前記オフセット演算手段１５に入力するようにした。

図４は、１倍周波数成分検出手段２２及びオフセット更新許可信号生成手段２３の構成ブロック図である。
速度検出値から電力変換装置出力周波数の１倍周波数成分をバンドパスフィルタ２２１により抽出し、抽出した周波数成分を絶対値演算手段２２２及びローパスフィルタ２２３に順次入力して平均値を演算する。比較器２３１は、演算した平均値が閾値を超過した場合にオフセット更新許可信号を出力する。

オフセット演算手段１５では、上記オフセット更新許可信号が出力された時にのみ、前述した数式２０を用いてオフセット電流α，β，γを演算し、電流検出値を補正することで速度に含まれるリプル分を抑制する。なお、１倍周波数成分の平均値が閾値を超過しない場合には、前回のオフセット電流を用いて補正することにより数式２０の演算を省略でき、演算装置の負荷を軽減することができる。

なお、本実施形態では、速度検出値に含まれる１倍周波数成分によりオフセット電流を更新しているが、速度制御手段１１から出力されるｑ軸電流指令値（トルク電流指令値）ｉ_ｑ ^＊やトルク指令値τ^＊からオフセット電流を更新するようにしても同様の作用効果が得られる。また、速度のリプル分を抽出するためにＦＦＴ（高速フーリエ変換器）などの高調波解析手段を用いてもよい。

次に、図５は本発明の第２参考形態を示す制御ブロック図である。
この参考形態では、電力変換装置２の出力電圧指令値に含まれるオフセット成分を演算し、演算したオフセット成分により出力電圧指令値を補正するものである。

図５において、電流制御手段３１は、ｄ軸電流指令値ｉ_ｄ ^＊、ｑ軸電流指令値ｉ_ｑ ^＊と各電流検出値ｉ_ｄ ^＊，ｉ_ｑ ^＊との偏差がそれぞれゼロになるようにｄ軸、ｑ軸出力電圧指令値ｖ_ｄ ^＊，ｖ_ｑ ^＊を調節する。
電力変換装置２の出力電流検出値にオフセット成分が存在すると、数式１２、数式１３に示したようにｉ_ｄ，ｉ_ｑにリプル成分ｉ_ｄｒｉｐ，ｉ_ｑｒｉｐが含まれる。いま、ｉ_ｄ ^＊，ｉ_ｑ ^＊を一定とすると、電流制御手段３１は、ｉ_ｄｒｉｐ，ｉ_ｑｒｉｐに応じた出力電圧指令値ｖ_ｄ ^＊，ｖ_ｑ ^＊を出力する。すなわち、ｖ_ｄ ^＊，ｖ_ｑ ^＊にリプル成分ｖ_ｄｒｉｐ，ｖ_ｑｒｉｐが含まれることになり、その結果、電動機３への供給電圧にオフセット成分が重畳され、トルクリプルが発生する。

そこで、この参考形態では、出力電圧指令値ｖ_ｄ ^＊，ｖ_ｑ ^＊に含まれるオフセット成分α_２，β_２，γ_２を演算するオフセット演算手段３３と、直交２軸上の出力電圧指令値ｖ_ｄ ^＊，ｖ_ｑ ^＊及び位相角θを用いて三相の出力電圧指令値ｖ_ｕ１ ^＊，ｖ_ｖ１ ^＊，ｖ_ｗ１ ^＊を得る座標変換手段３２と、演算されたオフセット成分α_２，β_２，γ_２を用いて出力電圧指令値ｖ_ｕ１ ^＊，ｖ_ｖ１ ^＊，ｖ_ｗ１ ^＊を補正し、最終的な出力電圧指令値ｖ_ｕ２ ^＊，ｖ_ｖ２ ^＊，ｖ_ｗ２ ^＊を得る出力電圧指令補正手段３４とを備え、出力電圧指令値を補正することで電流検出値のオフセットを補正するものである。

以下、本参考形態の原理を説明する。
第１参考形態と同様にして、ｖ_ｄ ^＊，ｖ_ｑ ^＊に含まれるリプル成分ｖ_ｄｒｉｐ，ｖ_ｑｒｉｐを抽出すると、これらのリプル成分ｖ_ｄｒｉｐ，ｖ_ｑｒｉｐは数式２３によって表せる。

第１実施形態と同様にしてオフセット成分α_２，β_２，γ_２を求めると、数式２４となり、この数式２４に基づいてｖ_ｄ ^＊，ｖ_ｑ ^＊からオフセット成分α_２，β_２，γ_２を演算する。

図５において、出力電圧指令補正手段３４は、演算されたオフセット成分α_２，β_２，γ_２を出力電圧指令値ｖ_ｕ１ ^＊，ｖ_ｖ１ ^＊，ｖ_ｗ１ ^＊から減じることでオフセット量を補正する。すなわち、数式２５により最終的な出力電圧指令値ｖ_ｕ２ ^＊，ｖ_ｖ２ ^＊，ｖ_ｗ２ ^＊を求める。

図６は、図５におけるオフセット演算手段３３の構成ブロック図である。図２におけるｉ_ｄ，ｉ_ｑの代わりにｖ_ｄ ^＊，ｖ_ｑ ^＊を用いた部分以外は、図２と同様の構成である。
以上により、本参考形態では、電動機３への供給電圧に含まれるオフセット成分に起因したトルクリプルを抑制することができる。

図７は、本発明の第２実施形態を示す制御ブロック図である。
この実施形態では、第１実施形態と同様に速度検出値から電力変換装置出力周波数の１倍周波数成分を抽出し、抽出された速度リプルが閾値を超過した場合にオフセット補正を実行する。

１倍周波数検出手段２２及びオフセット更新許可信号生成手段２３は、図４と同様にして速度リプル成分の平均値が閾値を超過した場合にオフセット演算手段３３に信号を出力し、オフセット演算（オフセット補正）の更新を許可する。オフセット演算手段３３は、数式２４に基づいてｖ_ｄ ^＊，ｖ_ｑ ^＊からオフセット成分α_２，β_２，γ_２を演算し、出力電圧指令補正手段３４は、数式２５により最終的な出力電圧指令値ｖ_ｕ２ ^＊，ｖ_ｖ２ ^＊，ｖ_ｗ２ ^＊を演算して駆動信号発生手段２０に出力する。
本実施形態においても、ｑ軸電流指令値ｉ_ｑ ^＊やトルク指令値τ^＊からオフセット電流を更新しても良く、また、速度のリプル分を抽出するためにＦＦＴ等の高調波解析手段を用いてもよい。

本発明の第１参考形態を示す制御ブロック図である。 図１におけるオフセット演算手段の構成ブロック図である。 本発明の第１実施形態を示す制御ブロック図である。 図３における１倍周波数成分検出手段及びオフセット更新許可信号生成手段の構成ブロック図である。 本発明の第２参考形態を示す制御ブロック図である。 図５におけるオフセット演算手段の構成ブロック図である。 本発明の第２実施形態を示す制御ブロック図である。 特許文献１に開示された従来技術に基づいて電流オフセット補正を行う場合の交流電動機の制御ブロック図である。 図８におけるオフセット補正のシーケンスを示すフローチャートである。 ホールＣＴ（変流器）の検出特性を示す図である。

符号の説明

１：三相交流電源
２：電力変換装置
３：交流電動機
４：速度検出器
１１：速度制御手段
１２：電流制御手段
１３：座標変換手段
１４：出力位相角指令演算手段
１５：オフセット演算手段
１６：零相電流除去手段
１７：電流検出値補正手段
２０：駆動信号発生手段
２１：電流検出器
２２：１倍周波数成分検出手段
２３：オフセット更新許可信号生成手段
３１：電流制御手段
３２：座標変換手段
３３：オフセット演算手段
３４：出力電圧指令補正手段

Claims (3)

1. 半導体スイッチング素子をオンオフさせて任意の大きさ及び周波数の交流電圧を出力する半導体電力変換装置により交流電動機を駆動する制御装置であって、前記電力変換装置から前記電動機に供給される電流検出値が電流指令値に一致するように前記電力変換装置を制御する制御装置において、
   前記電流検出値を前記電動機の磁束に平行な成分と直交した成分とに分離する座標変換手段と、
   この座標変換手段の出力と電力変換装置の出力電圧位相角とに基づいて前記電流検出値のオフセット成分を演算するオフセット演算手段と、
   この演算手段により演算されたオフセット成分を用いて前記電流検出値を補正する電流検出値補正手段と、
   前記電力変換装置の出力周波数で脈動する交流電動機の速度リプルまたはトルクリプルが閾値を超過したときに前記オフセット演算手段によるオフセット成分の演算を許可する手段と、
   を備え、
   前記電流検出値補正手段により補正した電流検出値を前記座標変換手段に入力することを特徴とする電動機の制御装置。
2. 半導体スイッチング素子をオンオフさせて任意の大きさ及び周波数の交流電圧を出力する半導体電力変換装置により交流電動機を駆動する制御装置であって、前記電力変換装置から前記電動機に供給される電流検出値が電流指令値に一致するように前記電力変換装置を制御する制御装置において、
   前記電流検出値を前記電動機の磁束に平行な成分と直交した成分とに分離する座標変換手段と、
   この座標変換手段の出力が前記電流指令値に一致するように電力変換装置の出力電圧指令値を生成する電流制御手段と、
   この電流制御手段の出力と電力変換装置の出力電圧位相角とに基づいて前記出力電圧指令値のオフセット成分を演算するオフセット演算手段と、
   この演算手段により演算されたオフセット成分を用いて前記出力電圧指令値を補正する出力電圧指令補正手段と、
   前記電力変換装置の出力周波数で脈動する交流電動機の速度リプルまたはトルクリプルが閾値を超過したときに前記オフセット演算手段によるオフセット成分の演算を許可する手段と、
   を備えたことを特徴とする電動機の制御装置。
3. 請求項１または２に記載した電動機の制御装置において、
   前記電動機の速度検出値に基づいて前記速度リプルを検出することを特徴とする電動機の制御装置。
   

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