BR102017017510B1

BR102017017510B1 - Sistema e método de controle para veículo de direção autônoma

Info

Publication number: BR102017017510B1
Application number: BR102017017510-3A
Authority: BR
Inventors: Jun Sato; Yuma KAWAMORI; Keiko Tosaki
Original assignee: Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority date: 2016-08-15
Filing date: 2017-08-15
Publication date: 2023-03-07
Also published as: RU2017128213A3; EP3284646A1; EP3284646B1; JP6831190B2; US10558213B2; CN107757615B; RU2017128213A; US20180046185A1; KR20180019058A; RU2683068C2; JP2018027726A; CN107757615A; MY184712A; SG10201705172VA; BR102017017510A2

Abstract

Um sistema de controle voltado para um veículo de direção autônoma compreendendo de um dispositivo de operação configurado para ser operado pelo motorista; um dispositivo de notificação configurado para fornecer com notificação ao motorista; e uma unidade de controle eletrônico. A direção autônoma é realizada. Quando o motorista opera o dispositivo de operação durante a direção autônoma, a direção autônoma é finalizada e a direção do veículo é comutada para a direção manual. Além disso, quando o motorista vier a ser solicitado a conclui a direção autônoma durante a direção autônoma, o dispositivo de notificação é controlado para notificar primeiramente uma solicitação para o preparo para a direção manual junto ao motorista e, em seguida, notificar uma solicitação para a finalização da direção autônoma ao motorista.

Description

PEDIDO RELACIONADO

[001]Este pedido reivindica o benefício advindo do depósito Japonês N° 2016-159248, cujo inteiro conteúdo é incorporado neste pedido como referência.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO 1. Campo da Invenção

[002]A presente divulgação se refere a um sistema de controle e a um método de controle de um veículo de direção autônoma.

2. Técnica Correlata

[003]Um veículo de direção autônoma já é conhecido na área técnica, com o mesmo provendo informação ao motorista no caso do veículo se aproximar de uma área aonde a direção automática pode apresentar dificuldades (por exemplo, veja a Publicação de Patente Japonsea N° 2013-544695A). Em um exemplo, o veículo solicita o controle para efetuar a direção, aceleração, desaceleração, etc. junto ao motorista.

SUMÁRIO

[004] Entretanto, quando, por exemplo, a direção autônoma é realizada ao longo de um período de tempo relativamente extenso, caso haja o término da direção autônoma, ou seja, a direção manual seja solicitada ao motorista, este pode não apresentar condições de terminar rapidamente a direção autônoma e dar início a direção manual, Nesta altura, este problema pode ser resolvido caso haja um contínua solicitação pelo término da direção autônoma por parte do motorista de forma considerável antes do veículo chegar a um ponto aonde o motorista deva terminar a direção autônoma ou iniciar a direção manual. Entretanto, neste caso, o motorista pode se sentir incomodado.

[005] De acordo com uma modalidade da presente divulgação, tem-se a provisão de um sistema de controle para um veículo de direção autônoma, compreendendo: um dispositivo de operação configurado para ser operado por um motorista; um dispositivo de notificação configurado para fornecer notificação ao motorista; e uma unidade de controle eletrônico compreendendo: uma parte de controle de direção configurada para desempenhar direção autônoma, e para terminar a direção autônoma e comutar a direção do veículo para direção manual quando o motorista operar o dispositivo de operação durante a direção autônoma; e uma parte de controle de notificação configurada para controlar o dispositivo de notificação para primeiramente notificar uma solicitação pelo preparo para a direção manual junto ao motorista e, em seguida, notificar uma solicitação pelo término da direção autônoma junto ao motorista quando o motorista vier a ser solicitado a terminar a direção autônoma durante a direção autônoma.

[006]De acordo com uma outra modalidade da presente divulgação, tem-se provisão de um método de controle de um veículo de direção autônoma compreendendo: um dispositivo de operação configurado para ser opeado pelo motorista; um dispositivo de notificação configurado para fornecer notificação ao motorista; e uma unidade de controle eletrônico, com o método de controle inclindo uma etapa de desempenho da direção autônoma, e término da direção autônoma e comutação da direção do veículo para direção manual quando o motorista opera o dispositivo de operação durante a direção autônoma, fazendo uso da unidade de controle eletrônico, o método inclui ainda uma etapa de controle do dispositivo de notificação para informar primeiramente uma solicitação pelo preparo por direção manual ao motorista e, em seguida, notificar uma solicitação pelo término da direção autônoma ao motorista quando este vier a ser solicitado pelo término da direção autônoma durante a direção autônoma, fazendo uso da unidade de controle eltrônico.

[007]A presente divulgação pode ser mais plenamente entendida a partir da parte descritiva das modalidades preferidas de acordo com a presente divulgação, estabelecido adiante, em conjunto com os desenhos de acompanhamento.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[008] A Fig. 1 consiste de um diagrama de blocos de um sistema de contole para um veículo de direção autônoma de uma modalidade vinda de acordo com a presente divulgação.

[009] A Fig. 2 consiste de uma visualização esquemática apresentando um sensor externo de uma modalidade de acordo com a presente divulgação.

[010]A Fig. 3 consiste de uma visualização mostrando uma cabine de passageiro de uma modalidade de acordo com a presente divulgação.

[011]A Fig. 4 consiste de um diagrama de blocos mostrando uma função de uma unidade de controle eletrônico de uma modalidade de acordo com a presente divulgação.

[012] A Fig. 5 consiste de uma visualização esquemática de um exemplo de uma rota pretendida.

[013]A Fig. 6 consiste de uma visualização esquemática de uma condição de funcionamento de um veículo em uma modalidade de acordo com a presente divulgação.

[014]A Fig. 7 consiste de uma visualização esquemática mostrando as alterações ao longo do tempo quanto a condição de um motorista em uma situação aonde não veio a ser notificada qualquer solicitação pelo preparo pela direção manual.

[015]A Fig. 8 consiste de uma visualização esquemática mostrando as alterações ao longo do tempo quanto a condição de um motorista em uma modalidade de acordo com a presente divulgação.

[016]A Fig. 9 consiste de uma visualização mostrando um mapa de um segundo intervalo.

[017]A Fig. 10 consiste de uma visualização esclarecendo as relações entre diversos fatores e um grau de dificuldade da direção manual.

[018] A Fig. 11 consiste de um fluxograma mostrando uma rotina de controle de notificação de uma modalidade de acordo com a presente divulgação.

[019] A Fig. 12 consiste de uma fluxograma mostrando uma rotina de controle de operação de um veículo em uma outra modalidade de acordo com a presente divulgação.

[020] A Fig. 13 consiste de uma visualização esquemática de uma condição de funcionamento de um veículo em uma outra modalidade de acordo com a presente divulgação.

[021]A Fig. 14 consiste de um diagrama de blocos de um sistema de controle voltado para um veículo de direção autônoma em ainda uma outra modalidade de acordo com a presente divulgação.

[022]A Fig. 15 consiste de um fluxograma de acordo com uma rotina de controle de notificação e, ainda uma outra modalidade vinda de acordo com a presente divulgação.

DESCRIÇÃO DAS MODALIDADES PREFERIDAS

[023]A FIG. 1 compreende de um diagrama de blocos de um sistema de controle voltado para um veículo de direção autônoma de uma modalidade de acordo com a presente divulgação. Com referência a Fig. 1, tem-se a provisão de sistema de controle para um veículo de direção autônoma da modalidade de acordo com a presente divulgação contendo um sensor externo 1, um receptor de GPS 2, sensor interno 3, mapa de banco de dados 4, sistema de navegação 5, dispositivo de armazenagem 6, diversos atuadores 7, dispositivo de operação 8, dispositivo de armazenagem de informação de área 9, dispositivo de aquisição quantitativa da condição do motorista 10, dispositivo de aquisição de condição de área 11, dispositivo de registro de funcionamento 12, dispositivo de notificação 13, e unidade de controle eletrônico 20 (ECU).

[024] O sensor externo 1 é configurado para detectar informação junto ao exterior ou nas cercanias de um veículo compartilhado. O sensor externo 1 é provido incorporando pelo menos um radar, câmera e LIDAR (Detecção e Alcance a Laser do Entorno). Na modalidade vinda de acordo com a presente divulgação, conforme mostrado na Fig. 2, o sensor externo 1 vem a ser provido com LIDARs 1a, radares 1b e câmera 1c.

[025] O LIDAR 1a compreende de um dispositivo voltado para a deteção de uma rodovia aonde o veículo compartilhado se encontra rodando ou a deteecção dos obstáculos externos, fazendo emprego de feixes a laser. No exemplo apresentado na Fig. 2, quatro LIDARs 1a são fixados, respectivamente, junto aos amortecedores nos quatro cantos do veículo V. Os LIDARs 1a acionam sucessivamente os feixes a laser em direção as cercanias do veículo compartilhado V e aferem as distâncias junto à rodovia e os obstáculos no entorno da rodovia a partir da luz refletida detectando a rodovia e os obstáculos no entorno do veículo V compartilhado na forma de uma imagem em 3D. A imagem em 3D da rodovia e dos obstáculos detectados pelos LIDARs 1a é transmitida para a unidade de controle eletrônico 20. Por outro lado, o radar 1b compreende de um dispositivo voltado para detectar obstáculos presentes na parte externa do veículo V compartilhado fazendo uso de ondas eletromagnéticas. No exemplo apresentado na Fig. 2, quatro radares 1b são fixados aos amortecedores junto aos quatro cantos do veículo V. Os radares 1b emitem ondas eletromagnéticas a partir dos radares 1b até aos arredores do veículo V compartilhado e aferem as distâncias aos obstáculos nas cercanias do veículo V compartilhado a partir das ondas refletidas. A informação quanto aos obstáculos detectados pelos radares 1b vem a ser enviada para a unidade de controle eletrônico 20. A câmera 1c, no exemplo mostrado na Fig. 2 é provida contendo uma câmera frontal provida junto a uma parte interna de um vidro frontal do veículo V. A câmera frontal 1c captura uma imagem monocromática ou colorida da parte frontal do veículo V compartilhado. A informação da imagem monocromática ou colorida obtida pela câmera frontal 1c é transmitida até a unidade de controle eletrônico 20.

[026]O receptor de GPS 2 é configurado para receber os si nais advindos de três ou mais satélites GPS para dessa forma detectarem uma posição absoluta do veículo V compartilhado (por exemplo, a latitude e longitude do veículo compartilhado V). A informação de posição absoluta do veículo V compartilhado detectada pelo receptor de GPS 2 é transmitida até a unidade de controle eletrônico 20.

[027]O sensor interno 3 é configurado para detectar a condição de funcionamento do veículo V. A condição de funcionamento do veículo V compartilhado é expressa, pelo menos, ou pela velocidade, aceleração, e postura do veículo compartilhado. O sensor interno 3 é provido contendo, tanto um quanto, ambos equipamentos, o sensor de velocidade de veículo e o IMU (unidade de aferição inercial). Na modalidade de acordo com a presente divulgação, o sensor interno 3 é provido contendo um sensor de velocidade de veículo e o IMU. O sensor de velocidade de veículo detecta uma velocidade do veículo compartilhado V. O IMU é provido contendo, por exemplo, um sensor de aceleração em 3-direções, e giroscópico de três eixos, detectndo uma velocidade e aceleração angulares em 3D do veículo compartilhado V, e detecta a aceleração e postura do veículo V com base nesses elementos. A informação quanto a condição de funcionamento do veículo V detectada pelo sensor interno 3 é transmitida até a unidade de controle eletrônico 20.

[028] O mapa do banco de dados 4 consiste de um banco de dados relacionado com a informação de mapa. Este mapa de banco de dados 4 vem a ser armazenado, por exemplo, em um HDD (drive de disco rígido) instalado no veículo. A informação de mapa onclui, por exemplo, a informação de posição das estradas e a informação do formato das estradas (por exemplo, a largura, curvas ou retas das estradas, a curvatura das curvas, as posições das interseções, pontos marginais, e pontos de ramificação, etc.).

[029] O sistema de navegação 5 é configurada para guiar o veículo compartilhado V até a uma entrada de destino pelo motorista do veículo compartilhado V até ao sistema de navegação 5. Este sistema de navegação 5 calcula uma rota pretendida até ao destino com base na informação de posição atual do veículo compartilhado V detectado pelo receptor de GPS 2 e a informação de mapa do mapa de banco de dados 4. A informação da rota pretendida do veículo compartilhado V é transmitida até a unidade de controle eletrônico 20.

[030] O dispositivo de armazenagem 6 armazena um mapa de rodovia epsecialmente projetado para direção autônoma preparada com base nas imagens tridimensionais dos obstáculos detectados pelos LIDARs 1a e resultando na detecção pelos LIDARs 1a. As imagens em 3D dos obstáculos e do mapa de rodovia são constamente ou periodicamente atualizadas.

[031]Os atuadores 7 consistem de dispositivos voltados ao controle das operações de funcionamento do veículo compartilhado V, de acordo com os sinais de controle advindos da unidade de controle eletrônico 20. As operações de funcionamento do veículo V incluem a energização, frenagem, e direção do veículo V. Os atuadores 7 incluem pelo menos um atuador de energização, atuador de frenagem, e atuador de direção. Na modalidade de acordo com a presente divulgação, os atuadores 7 incluem um atuador de energização, atuador de frenagem, e atuador de direção. O atuador de energização controla uma saída de um motor ou de um motor elétrico provendo com energia de transmissão ao veículo V e controlando, dessa forma, uma operação de energização do veículo. O atuador de frenagem opera um sistema de frenagem do veículo V e controla, dessa forma, uma operação de frenagem do veículo V. O atuador de direção opera um sistema de direção do veículo V e controla, dessa forma, uma operação de direção do veículo V.

[032]O dispositivo de operação 8 é configurado para ser operado pelo motorista do veículo. O dispositivo de operação 8 é provido com, por exemplo, pelo menos, uma tecla de controle, chave de comutação, alavanca, painel de toque, dispositivo de reconhecimento de voz (microfone), volante, pedal do acelerador, e pedal de freio. No exemplo mostrado na Fig. 3, o dispositivo de operação 8 é provido com uma tecla de operação 8a. Além disso, no exemplo mostrado na Fig. 3, a tecla de operação 8a é disposta no volante STR. Um sinal indicando que o dispositivo de operação 8 veio a ser acionado é enviado até a unidade de controle eletrônico 20.

[033] O dispositivo de armazenagem de informação de área 9 é configurado para armazenar pelo menos uma informação de posição das áreas apropriadas para direção autônoma. As áreas apropriadas para direção autônoma e as áreas inapropriadas para direção autônoma serão explicadas posteriormente.

[034]O dispositivo de aquisição quantitativa da condição do motorista 10é configurado para obter uma quantificação da condição do motorista. A quantificação da condição do motorista vem a ser expressa, por exemplo, pelo menos, através de um grau de falta de atenção do motorista, tendência a haver olhar fixo do motorista, um período durante o qual os olhos estão fechados, etc. Por exemplo, quando a frequência do piscar de olhos é elevada, em comparação quando a frequência do piscar de olhos é baixa, o grau de falta de atenção do motorista é elevado. A tendência quanto ao olhar fixo do motorista é expressa, por exemplo, através de taxas de um período aonde o olhar fixo do motorista é direcionado para a parte frontal junto ao exterior do veículo, um período durante o qual olhar fixo do motorista é direcionado para a lateral junto ao exterior do veículo, um período durante o qual o olhar fixo do motorista é direcionado para a parte traseira do exterior do veículo e um período durante o qual o olhar fixo do motorista é direcionado para a parte interna do veículo. O período de duração de direção autônoma consiste de um período de tempo durante o qual a direção autônoma prossegue na direção autônoma. Em uma situação aonde a quantificação da condição do motorista é expressa pelo grau de falta de atenção do motorista ou da tendência em apresentar um olhar fixo, o dispositivo de aquisição quantitativa da condição do motorista 10 é provido com, por exemplo, uma câmera para motorista fixada na parte interna do veículo V de forma a expor o motorista. Em uma situação aonde a quantificação da condição do motorista é expressa pelo tempo de duração da direção autônoma, o dispositivo de aquisição quantitativa da condição do motorista 10 é provido com um cronômetro. A informação relacionada com a quantificação da condição do motorista obtida pelo dispositivo de aquisição quantitativa da condição do motorista 10 é enviada até a unidade de controle eletrônico 20.

[035] Na modalidade de acordo com a presente divulgação, apresentada de acordo com a Fig. 3, o dispositivo de aquisição quantitativa da condição do motorista 10 é provido com uma câmera para dispositivo 10a fixada junto ao um painel de instrumentos IP do veículo V de forma a apresentar o motorista.

[036] O dispositivo de aquisição de condição de área 11 é configurado para obter informação referente a condição de uma área inapropriada para a direção autônoma. A condição de uma área inapropriada para direção autônoma é expressa, por exemplo, pelo menos, através da informação do clima (por exemplo, se o céu está limpo, nublado, chove, neblina, ou neva ou a quantidade de chuva, quantidade de neve, grau de neblina, velocidade do vento, etc.) e a informação de trânsito (por exemplo, existência de acidentes no trânsito, grau de congestionamento, etc.) nas áreas inapropriadas para a direção autônoma em questão. Na modalidade de acordo com a presente divulgação, o dispositivo de aquisição de condição de área 11 é provido, por exemplo, com um dispositivo de recebimento de informação e recebe informação de clima, informação de trânsito, etc., enviadas a partir da parte externa do veículo. A informação referente a condição de uma área inapropriada para direção autônoma requeirda pelo dispositivo de aquisição de condição de área 11 é transmitida até a unidade de controle eletrônico 20.

[037]O dispositivo de registro de funcionamento 12 é configurado para armazenar o registro de funcionamento do veículo V. O registro de funcionamento do veículo V inclui se o veículo V tem de rodar em uma certa rodovia, a quantidade de vezes que o veículo V tem de rodar em uma certa rodovia, etc. O registro de funcionamento do veículo V é transmitido até a unidade de controle eletrônico 20.

[038] O dispositivo de funcionamento 13 é configurado para fornecer notificação ao motorista. Esta notificação inclui pelo menos, por exemplo, a notificação visual, a notificação de áudio, a notificação de sensação de presença corporal, Em uma situação aonde a notificação seja uma notificação visual, o dispositivo de notificação 13 é provido com um dispositivo de visualização aonde o motorista pode fazer a visualização. O dispositivo de visualização é provido, pelo menos, por exemplo, com um monitor, lâmpada, etc. O monitor inclui, por exemplo, um monitor de medição 13a1 provido junto a um painel de instrumentos IP atrás de um volante STR, um monitor de orientação 13a2 provido junto ao painel de instrumentos IP acima do monitor de medição 13a1, um monitor central 13a3 provido junto ao painel de instrumentos IF junto a uma parte central substancial em uma direção de largura de veículo, etc., conforme mostrado na Fig. 3. O monitor de medição 13a1 visualiza, por exemplo, uma velocidade de veículo, veocidade de motor, quantidade restante de combustível, potência restante de bateria, etc. O monitor central 13a3 é empregado pelo sistema de navegação 5 para visualizar a rota pretendida e orientar a visualização até o destino ("virar a esquerda junto à próxima interseção", etc.). Em uma situação aonde o dispositivo de notificação 13 vem a ser provido com um monitor, o dispositivo de notificação 13 visualiza a informação por texto ou informação por imagem junto ao monitor para fornecer com a informação ao motorista. Por outro lado, a lâmpada inclui, por exemplo, um LED 13a4 (Diodo Emissor de Luz) fixado junto ao volante STR, conforme mostrado na Fig. 3. Em uma situação aonde o dispositivo de notificação 13 acende a lâmpada ou pisca a lâmpada para fornecer com notificação junto ao motorista.

[039] Por outro lado, em uma situação aonde uma notificação consiste de uma notificação de áudio, o dispositivo de notificação 13 é provido, por exemplo, com um alto-falante. O alto-falante inclui, por exemplo, um par de alto-falantes 13b provido junto a uma parte de topo do painel de instrumentos IP, conforme mostrado na Fig. 3. Em uma situação aonde o dispositivo de notificação 13 vem a ser provido com alto-falantes, o dispositivo de notificação 13 emite pelo menos um alarme vocal e de áudio a partir dos alto-falantes para prover com notificação ao motorista.

[040]Em uma situação aonde a notificação consiste de uma notificação de sensação de presença corporal, o dispositivo de notificação 13 vem a ser provido com, por exemplo, um vibrador provendo com vibração até ao motorista. O vibrador inclui, por exemplo, um vibrador 13c construído junto ao assento do motorista, conforme mostrado na Fig. 3. Em uma situação aonde o dispositivo de notificação 13 torna o vibrador funcional para prover com notificação ao motorista.

[041]Em uma modalidade de acordo com a presente divulgação, o dispositivo de notificação 13 vem a ser provido com, pelo menos, um monitor de medição 13a1, monitor de orientação 13a2, monitor central 13a3, LED STR de direção 13a4, alto-falantes 13b, e vibrador 13c. O dispositivo de notificação 13 é controlado com base em um sinal de controle advindo da unidade de controle eletrônico 20.

[042] A unidade de controle eletrônico 20 consiste de um computador provido com componentes conectados entre si por meio de um barramento bidirecional, tal como um ROM 21 (memória somente de leitura), RAM 22 (memória de acesso aleatório), CPU 23 (unidade de processamento central), etc. A Fig. 4 compreende de um diagrama de blocos apresentando a função da unidade de controle eletrônico 20 da modalidade de acordo com a presente divulgação. Na modalidade de acordo com a presente divulgação, a unidade de controle eletrônico 20 vem a ser provida com uma parte de controle de direção 20a e uma parte de controle de notificação 20b. As funções da parte de controle de direção 20a e da parte de controle de notificação 20b são obtidas pelo ROM 21, RAM 22, CPU 23, etc. A parte de controle de direção 20a e a parte de controle de notificação 20b serão explicadas posteriormente.

[043] Na modalidade de acordo com a presente divulgação, uma área aonde o veículo V possa funcionar vem a ser dividida em áreas adaptadas ou apropriadas para direção autônoma, e áreas não adaptadas ou inapropriadas para direção autônoma, As áreas inapropriadas para direção autônoma incluem, por exemplo, localizações aonde as rodovias convergem, localizações aonde as rodovias se dividem, localizações cim obras de construção, etc. Seja obserado que, na modalidade de acordo com a presente divulgação, o dispositivo de armazenagem de informação de área 9 armazena informação de posição das áreas inapropriadas paa direção autônoma, mas não armazena informação de posição das áreas apropriadas para direção autônoma. As áreas apropriadas para direção autônoma são identificadas como áreas que não compreendem das áreas inapropriadas para a direção autônoma. Em outra modalidade (não mostrada), o dispositivo de armazenagem de informação de área 9 armazena somente informação de posição das áreas apropriadas para direção autônoma. Neste caso, as áreas inapropriadas para direção autônoma são identificadas como áreas que não compreendem as áreas apropriadas para a direção autônoma. Em ainda outra modalidade (não mostrada), o dispositivo de armazenamgem de informação de área 9 armazena informação de posição das áreas inapropriadas para direção autônoma e informação de posição das áreas apropriadas para a direção autônoma.

[044] A Fig. 5 apresenta de modo esquemático, um exemplo de uma rota pretendida RT a partir de uma localização presente PL do veículo V até a um destino DST. No exemplo mostrado na Fig. 5 junto à rota pretendida RT, as áreas apropriadas para direção autônoma AA e as áres inapropriadas para a direção autônoma AIA estão espalhadas. Portanto, caso o apiculo V funcione ao longo da rota pretendida RT, haverão casos aonde o veículo V irá funcionar através das áreas apropriadas para a direção autônoma AA e casos aonde irá funcionar através das áreas inapropriadas para a direção autônoma AIA.

[045] Tem-se então que na modalidade apresentada de acordo com a presente divulgação, a parte de controle de notificação 20b avalia a duração da direção manual caso a direção autônoma seja possível. Por exemplo, caso o veículo V se apresente na área apropriada para a direção autônoma AA e uma condição externa do veículo V possa ser confiavelmente detectada pelo sensor externo 1, avalia-se que é possível a direção autônoma. Em oposição a isto, caso o veículo V se apresente na área inapropriada para a direção autônoma AIA ou a condição externa do veículo V não possa ser confiavelmente detectada pelo sensor externo 1, não se faz uma avaliação de ser possível a direção autônoma. Caso a parte de controle de notificação 20b avalie que a direção autônoma é possível, a parte de controle de notificação 20b controla o dispositivo de notificação 13 para notificar ao motorista que a direção autônoma é possível. Em seguida, caso o motorista opere o dispositivo de operação 8, a parte de controle de direção 20a dá início a direção autònoma, Ou seja, as operações de funcionamento do veículo V, ou seja, a energização, frenagem, e direção, sendo controladas pelos atuadores 7. Por outro lado, caso o motorista opere o dispositivo de operação 8 durante a direção autônoma e comuta a direção do veículo da direção autônoma para a direção manual. Neste caso, as operações de funcionamento do veículo V, ou seja, a energização, frenagem, e direção sendo realizadas pelo motorista.

[046] Seja observado que, no caso aonde o dispositivo de operação 8 seja provido com a tecla de operação 8a, uma operação para o término da direção autônoma consiste de um impulso descendente da tecla de operação 8a pelo motorista durante a direção autônoma. Alternativamente, em um caso aonde o dispositivo de operação 8 vem a ser provido com o volante, a operação para o término da direção autônoma compreende de uma operação do volante pelo motorista por uma quantidade limítrofe pré-determinada ou maior durante a direção autônoma. Em um caso aonde o dispositivo de operação 8 vem a ser provido com o pedal de acelerador, a operação para o término da direção autônoma consiste de uma depressão do pedal de acelerador pelo motorista por uma quantidade pré- determinada limítrofe ou maior durante a direção autônoma. Em um caso aonde o dispositivo de operação 8 seja provido contendo o pedal de freio, a operação pelo término da direção autônoma compreende de uma depressão do pedal de freio pelo motorista por uma quantidade limítrofe pré-determinada ou maior durante a direção autônoma.

[047]Na área inapropriada para direção autônoma AIA, é preferível se desempenhar a direção manual. Portanto, na modalidade de acordo com a presente divulgação, quando o veículo V se aproxima da área inapropriada para direção autônoma AIA junto à rota pretendida RT, a parte de controle de notificação 20B controla o dispositivo de notificação 13 durante a direção autônoma notificando ao motorista quanto a uma solicitação pelo término da direção autônoma. Ou seja, ao motorista se é solicitado operar o dispositivo de operação 8 de modo a terminar a direção autônoma. Isto será explicado adicionalmente com referência a Fig. 6. Seja observado que, na modalidade de acordo com a presente divulgação, caso um período de tempo requerido para o veículo V vier a atingir uma área inapropriada para a direção autônoma AIA seja igual ou mais curto do que um período de tempo de ajuste pré-determinado, é avaliado que o veículo V veio a se aproximar da área inapropriada para a direção autônoma AIA, enquanto que caso o período de tempo requerido seja mais prolongado do que o período de tempo estabelecido, não se faz uma avaliação no sentido de que o veículo V veio a se aproximar da área inapropriada para a direção autônoma AIA.

[048] A Fig. 6 apresenta esquematicamente uma condição aonde o veículo V está funcionando ao longo de uma rota pretendida RT através de uma área apropriada para a direção autônoma AA com a direção autônoma. Na Fig. 6, t0 mostra uma sincronização aonde o veículo V atinge uma parea inapropriada para a direção autônoma AIA, enquanto que P0 apresenta uma posição de partida da área inapropriada para a direção autônoma AIA. Na modalidade de acordo com a presente divulgação, a parte de controle de notificação 20b ajusta uma sincronização tRT quanto a um primeiro intervalo pré-determinado dt1 (por exemplo, um valor constante) antes da sincronização t0 aonde o veículo V irá atingir a área inapropriada para a direção autônoma AIA, de acordo com uma sincronização de notificação solicitando o término, e notificando uma solicitação pelo término da direção autônoma ao motorista quando a sincronização de notificação solicitando o término tRT houver chegado a conhecimento. Em outras palavras, quando o veículo V chega a uma posição PRT correspondendo a sincronização de notificação solicitando o término tRT, a parte de controle de notificação 20b notifica a solicitação pelo término da direção autônoma ao motorista. Seja observado que, a sincronização de chegada t0 é calculada a partir de uma distãncia a partir da posição presente do veículo V até a posição de prtida P0 da área inapropriada para a direção autônoma AIA e uma velocidade do veículo V.

[049] A solicitação pelo término da direção autônoma é notificada, por exemplo, de acordo com a maneira explicada adiante. Ou seja, em um exemplo, o monitor, tal como o monitor de medição 13a1, o monitor de orientação 13a2, ou o monitor central 13a3 exibem a informação por texto, tal como "por favor, termine a direção autônoma". Em outro exemplo, os alto-falantes 13b são concebidos para emitirem informação vocal, tal como "por favor, termine a direção autônoma". Em ainda outro exemplo, a informação de texto acima e a informação vocal são fornecidas ao motorista de modo sobreposto. A provisão de notificação ao motorista fazendo uso de uma pluralidade de itens do dispositivo de notificação 13 desta maneira dá condições a que o motorista compreenda ou reconheça mais plenamente uma notificação.

[050]Além disso, a solicitação pelo término da direção autônoma é notificada, em um exemplo, a partir de quando a sncronização de notificação solicitando o término tRT chega quando o dispositivo de operação 8 é operado pelo motorista. Em outro exemplo, a solicitação pelo término de direção autônoma é notificada a partir de quando da chegada da sincronização de notificação solicitando o término tRT quando se encerra um período de tempo constante pré-determinado.

[051]Caso o motorista opere o dispositivo de operação 8 durante a direção autônoma, conforme explicado anteriormente, a direção autônoma é terminada e a direção manual é iniciada. Por outro lado, na modalidade de acordo com a presente divulgação, caso o motorista não opere o dispositivo de operação 8 a despeito da solicitação pelo término da direção autônoma ser notificada ao motorista, a parte de controle de direção 20a desempenha o processamento para a parada do veículo V. Especificamente, o veículo V é automaticamente parado, por exemplo, junto a um acostamento na rodovia. Isto dá condições ao que o veículo V seja evacuado de forma confiável em uma situação aonde, por exemplo, o motorista tenha perdido a consciência e não possa, portanto, operar o dispositivo de operação 8.

[052]A este respeito, conforme explicado ao começo deste relatório descritivo, quando uma solicitação pelo término da direção autônoma é notificada ao motorista, o motorista pode não ter condições de encerrar com rapidez a direção autônoma e dar início a direção manual.

[053] Portanto, na modalidade de acordo com a divulgação, tem-se ainda que quando a parte de controle de notificação 20b deva de notificar uma solicitação pelo término da direção autônoma ao motorista, a parte de controle de notificação 20b controla o dispositivo de notificação 13 para primeiramente notificar uma solicitação pelo preparo para a direção manual ao motorista e, em seguida, notificar a solicitação mencionada acima pelo término da direção autônoma ao motorista. Ou seja, solicita-se ao motorista o estabelecimento de condições pelo preparo pela direção manual. Isto irá ser explicado mais adiante com referência a Fig. 6.

[054] Na modalidade de acordo com a presente divulgação, a parte de controle de notificação 20b, mostrada de acordo com a Fig. 6, ajusta uma sincronização tRP em um segundo intervalo pré-determinado dt2 antes da sincronização de notificação solicitando o término tRT, na forma de uma sincronização de notificação solicitando a preparação, e notificando a solicitação pelo término da direção manual ao motorista quando a sincronização de notificação solicitando a preparação tRP houver chegado. Em outras palavras, quando o veículo V chega a uma posição PRP correspondendo a sincronização de notificação solicitando a preparação tRP, a parte de controle de notificação 20b notifica a solicitação pelo preparo quanto a direção manual ao motorista.

[055] Na modalidade apresentada de acordo com a presente divulgação, as condições para o preparo pela direção manual incluem pelo menos uma condição de atitude de prontidão. A condição atitude de prontidão inclui, por exemplo, uma condição do motorista posicionando as suas mãos junto ao volante STR, uma condição do motorista segurando firmemente o volante STR, etc. Em outra modalidade (não mostrada), as condições para o preparo pela direção manual incluem, em acréscimo a condição de atitude de prontidão, uma condição do motorista posicionando os seus pés junto ao pedal de freio, uma condição aonde o olhar fixo do motorista esteja direcionado a parte dianteira do veículo, etc.

[056] Uma solicitação quanto ao preparo pela direção manual é notificada, por exemplo, dentro da mesma maneira como o de uma solicitação pelo término da direção autônoma. Ou seja, em um exemplo, o monitor, tal como o monitor de medição 13a1, o monitor de orientação 13a2, ou o monitor central 13a3 exibem a informação de texto, tal como, "por favor, prepare a direção manual". Em outro exemplo, os alto-falantes 13b são concebidos para emitirem a informação vocal "por favor, prepare a direção manual". Em ainda outro exemplo, a informação de texto e a informação vocal acima são fornecidas ao motorista de formas sobrepostas.

[057] Além disso, a solicitação pelo preparo para a direção manual é notificada, em um exemplo, a partir de quando a sincronização de notificação solicitando a preparação tRP chega quando a sincronização de notificação solicitando o término tRT vem a chegar. Em outro exemplo, a solicitação pelo preparo para a direção manual é notificada a partir de quando a sincronização de notificação solicitando o término tRT vem a chegar. Em outro exemplo, a solicitação pelo preparo para a direção manual é notificada a partir de quando a soncronização de notificação solicitando o preparo tRP chega quando se encerra um período de tempo constante pré-determinado. Em ainda um outro exemplo, a solicitação pelo preparo pela direção manual é notificada a partir de quando a sincronização de notificação estabelece as condições para o preparo pela direção manual. Neste caso, um sensor vem a ser provido para a detecção de se o motorista veio a estabelecer as condições quanto ao preparo para a direção manual. Este sensor inclui, por exemplo, um sensor de toque do volante detectando se o motorista se encontra em uma condição de atitude de prontidão.

[058]Desta maneira, na modalidade de acordo com a presente divulgação, a solicitação quanto ao preparo pela direção manual é notificada ao motorista antes da solicitação pelo término da direção autônoma ser notificada ao motorista. Caso o motorista se apresente em uma condição para o preparo pela direção manual quando a solicitação pelo término da direção autônoma vem a ser notificada, o motirsta pode encerrar rapidamente a direção autônoma e dar início a direção manual.

[059] Além disso, a solicitação pelo preparo pela direção manual não solicita o término da direção autônoma ao motorista. Ou seja, o motorista pode estabelecer condições pelo preparo para a direção manual enquanto que dando continuidade pelo direção autônoma. Portanto, poupa-se de transtornos ao motorista.

[060]Desta maneira, a solicitação quanto ao preparo pela direção manual solicita que o motorista estabeleça as condições pelo preparo pela direção manual, enquanto que o motorista prossegue com a direção autônoma. Portanto, a solicitação pelo preparo pela direção manual difere completamente em natureza da solicitação pelo término da direção autônoma, a qual solicita o término da direção autônoma.

[061] A este respeito, as condições referentes ao preparo pela direção manual incluem, por exemplo, a condição de atitude de prontidão aonde o motorista segura com firmeza o volante, conforme explicado acima. Por outro lado, durante a direção autônoma, o motorista pode se apresentar em uma condição de retirada de suas mãos do volante, ou seja, pode efetuar uma condição de mãos fora do volante.

[062] As Figuras 7 e 8 mostram esquematicamente as mudanças ao longo do tempo quanto as condições do motorista. A Fig. 7 apresenta uma situação aonde uma solicitação pelo término da direção autônoma RT é notificada sem ter havido uma notificação quanto a solicitação pelo preparo pelo direção autônoma quando a direção autônoma está sendo processada e o motorista se apresenta em uma condição de mãos fora do volante. Neste caso, a condição do motorista se altera da condição de mãos fora do volante para uma condição de direção manual. No exemplo mostrado na Fig. 7, a direção m anual é iniciada após o veículo V entrar nas áreas inapropriadas para a direção autônoma AIA, o que não é algo preferido.

[063]Em oposição a isto, a Fig. 8 apresenta uma situação da modalidade de acordo com a presente divulgação, ou seja, uma situação aonde uma solicitação pelo preparo pelo direção manual RP é primeiramente notificado e, em seguida, uma solicitação pelo término da direção autônoma RT é notificada quando a direção autônoma está sendo processada e o motorista se encontra em uma condição de mãos fora do volante. Neste caso, a condição do motorista se altera da condição de mãos fora do volante para a condição de atitude de prontidão, ou seja, uma condição para o preparo para a direção manual, e em seguida, se altera da condição de atitude de prontidão para a condição de direção manual. No exemplo mostrado na Fig. 8, a direção manual é iniciada logo antes do veículo V vir a atingir a área inapropriada para a direção autônoma AIA. Desta maneira, na modalidade de acordo com a presente divulgação, a condição do motorista ser comutado da condição de mãos fora do volante, ou seja, da condição de direção autônoma, para a condição de atitude de prontidão, ou seja, a condição para o preparo pela direção manual, levando a condição de direção manual. Não se tem conhecimento até o presente momento de tal concepção técnica.

[064]Tem-se, em seguida, a descrição de diversos exemplos de cálculos do segundo intervalo dt2 explicado com referência a Fig. 6. Em um primeiro exemplo de cálculo, a parte de controle de notificação 20b calcula o segundo intervalo dt2 de acordo com um grau de dificuldade da direção manual na área inapropriada para direção autônoma AIA através de onde o vículo V vem a se dirigido. Em termos específicos, de acordo com a apresentação na Fig. 9, quando o grau de dificuldade da direção manual na área inapropriada para a direção autônoma AIA se apresenta elevado, em comparação quando é baixo o grau de dificuldade da direção manual, o segundo intervalo dt2 é considerado sendo maior. Neste caso, a parte de controle de notificação 20b determina, por exemplo, o grau de dificuldade da direção manual da maneira a seguir. Ou seja, conforme mostrado na Fig. 10, caso a rodovia na área inapropriada para a direção autônoma AIA se apresente de formato curvo, em comparação no caso de uma rodovia de format reto, o grau de dificuldade da direção manual é mais elevado. Alternativamente, caso a largura da rodovia na área inapropriada para a direção autônoma AIA se apresente estreita, em comapração com uma condição de largura de rodovia se apresentando ampla, o grau de dificuldade da direção manual se apresenta mais elevado. Alternativamente, caso o clima junto à área inapropriada para a direção autônoma AIA seja chuvoso, com neblina, ou neve, em comparação com a condição de clima limpo ou com nuvens, o grau de dificuldade da direção manual se apresenta mais elevado. Alternativamente, caso um acidente de trânsito tenha ocorrido junto à área inapropriada para a direção autônoma AIA, em comparação com não tendo havido qualquer acidente no trânsito junto à área inapropriada para a direção autônoma AIA, o grau de dificuldade da direção manual se apresenta mais elevado. Alternativamente, caso o motorista não tenha experiência com a direção através da área inapropriada para a direção autônoma AIA, em comapração com a situação aonde o motorista tenha experiência com a direção ao longo da área inapropirada para a direção autônoma AIA, o grau de difuculdade da direção ma nual se apresenta mais elevado. Ou seja, no primeiro exemplo de cálculo, caso o grau de dificuldade da direção manual na área inapropriada para a direção autônoma AIA seja mais elevado, a sincronização de notificação de notificação de tRP de uma solicitação pelo preparo para a direção manual é efetuada de forma prematura. Portanto, o motorista pode se preparar suficientemente para a direção manual. Além disso, caso o grau de dificuldade para a direção autônoma AIA seja baixo, a sincronização de notificação tRP de uma solicitação pelo preparo pela direção manual é retardads, e portanto, se restringe ainda mais qualquer transtorno ao motorista.

[065]Em um segundo exemplo de cálculo, a parte de controle de notificaão 20b calcula o segundo intervalo dt2 de acordo com uma quantificação de condição do motorisa adquirida pelo dispositivo de aquisição de quantificação de condição do motorista 10. Na modalidade de acordo com a presente divulgação, a quantificação da condição do motorista obtida pelo dispositivo de aquisição de quantificação de condição do motorista 10 representa um tempo preparatório aonde um período de tempo requerido para o motorista vir a estabelecer as condições para o preparo da direção manual. Ou seja, em uma situação aonde a quantificação da condição do motorista é expresso pelo grau de atenção do motorista, caso o grau de atenção do motorista seja baixo, em comparação no caso do grau de atenção ser alto, o tempo preparatório é assumido sendo mais prolongado. Alternativamente, em uma situação aonde a quantificação de condição do motorista é expressa pela tendência de alocação de olhar fixo do motorista, por exemplo, se uma taxa de tempo durante o qual o olhar fixo do motorista é dirigido para a parte dianteira do veículo seja baixa, em comparação com a taxa de tempo sendo elevada, o tempo preparatório é assumido sendo mais prolongado. Alternativamente, em uma situação aonde a quantificação de condição do motorista vem a ser expressa pelo tempo de duração da direção autônoma, caso o tempo de duração da direção autônoma seja longo, em comparação com a duração do tempo da direção autônoma sendo curto, o tempo preparatório é assumido sendo mais prolongado.

[066]Portanto, no segundo exemplo de cálculo, caso o período de tempo preparatório seja extenso, em comparação com o caso do período de tempo preparatório ser curto, o segundo intervalo dt2 é assumido sendo mais longo. Ou seja, em uma situação aonde a quantificação de condição do motorista seja expressa pelo grau de atenção do motorista, caso o grau de atenção do motorista seja baixo, em comparação com se o grau de atenção vem a ser alto, o segundo intervalo dt2 é assumido sendo mais longo. Alternativamente, em uma situação aonde a quantificação de condição do motorista vem a ser expressa pela tendência quanto a alocação de olhar fixo do motorista, por exemplo, caso seja baixa uma taxa de tempo durante a qual o olhar fixo do motorista é direcionado a parte dianteira do veículo, em comparação com a taxa de tempo sendo elevada, o segundo intervalo dt2 é assumido sendo mais longo. Alternativamente, em uma situação aonde a quantificação de condição do motorista vem a ser expressa por uma duração de tempo de direção autônoma, caso a duração do tempo da direção autônoma seja longa, em comparação com sendo curta a duração de tempo para a direção autônoma, o segundo intervalo dt2 é assumido sendo mais longo. Tem-se que, o motorista pode estabelecer de forma confiável as condições para o preparo quanto a direção manual a partir de quando houver uma solicitação pelo preparo pela direção manual sendo notificada até quando de uma solicitação pelo término da direção autônoma vier a ser notificada, sem que ocorram transtornos ao motorista.

[067] Em um terceiro exemplo de cálculo, a parte de controle de notificação 20b calcula o segundo intervalo dt2 de acordo com o grau de dificuldade da direção manual na área inapropriada para direção autônoma AIA e a quantificação de condição do motorista. Ou seja, caso o grau de dificuldade da direção manual seja mais elevado e o tempo preparatório seja maior, em comparação se o grau de dificuldade da direção manual é inferior e o tempo preparatório é mais curto, o segundo intervalo dt2 é assumido sendo mais longo.

[068] A Fig. 11 apresenta uma rotina para o desempenho do controle de notificação mencionado acima da modalidade de acordo com a presente divulgação. Com referência a Fig. 11, na etapa 100, faz-se uma avaliação se o veículo V se apresenta em um processo de direção autônoma. Caso o veículo V não se apresente em um processo de direção autônoma, ou seja, caso se apresente em um processo de direção manual, tem-se a conclusão do ciclo de processamento. Caso o veículo V se apresente em um processo de direção autônoma, a rotina procede em seguida para a etapa 101, aonde faz-se a avaliação se o veículo V veio a se aproximar da área inapropriada para a direção autônoma AIA. Caso não seja avalaido que o veículo V veio a se aproximar da área inapropriada para a direção autônoma AIA, o ciclo de processamento é terminado. Caso seja avaliado que o veículo V veio a se aproximar da área inapropriada para a direção autônoma AIA, a rotina procede para a etapa 102 aonde a sincronização de notificação tRT solicitando o término e a sincronização de notificação tRP solicitando a preparação são calculadas. Diante da etapa 103 a seguir, faz-se a valiação de se a sincronização de notificação tRP para a solitação de preparo já veio a chegar. Caso ainda não tenha chegado a sincronização de notificação tRP para a solicitação de preparo, a rotina retorna para a etapa 103. Caso tenha chegado a sincronização de notificação tRP para a solicitação de preparo, a rotina procede a seguir para a etapa 104, aonde a solicitação pelo preparo pela direção manual é notificada ao motorista. Na etapa 105 vinda a seguir, faz-se a avaliação de se a sincronização de notificação tRT referente a solicitação por término já chegou. Caso não tenha ainda chegado a sincornização de notificação tRT para a solicitação de término, a rotina retorna para a etapa 105. Casp a sincronização de notificação tRT referente a solicitação por término tenha chegado, a rotina procede a seguir para a etapa 106, aonde a solicitação pelo término da direção autônoma é notificada ao motorista.

[069] A Fig. 12 mostra uma rotina voltada para executar o controle de direção mencionado acima da modalidade de acordo com a presente divulgação. Esta rotina é executada através da interrupção de cada conjunto de período de tempo pré-determinado. Com referência a Fig. 12, na etapa 200, faz-se avaliação de se se encontra em processamento a direção autônoma. Caso a direção autônoma não esteja em processamento, ou seja, se a direção manual se encontra em processo, a rotina prossegue em seguida para a etapa 201 aonde se avalia a possibilidade da direlão autônoma. Caso não seja possível a direção autônoma, o ciclo de processamento é encerrado. Caso a direção autônoma seja possível, a rotina prossegue em seguida para a etapa 202 aonde se avalia se o motorista veio a operar o dispositivo de operação 8 para executar a direção autônoma. Se o dispositivo de operação 8 não houver sido operado, o ciclo de processamento é encerrado. Caso o dispositivo de operação 8 tenha sido operado, a rotina prossegue em seguida para a etapa 203, aonde a direção autônoma é realizada.

[070]Por outro lado, caso a direção autônoma esteja em processo, a rotina prossegue da etapa 200 para a etapa 204 aonde se avalia se o motorista veio a operar o dispositivo de operação 8 para o término da direção autônoma. Se o dispositivo de operação 8 houver sido operado, a rotina prosseguem em seguida para a etapa 205, aonde a direção autõnoma é terminada. Ou seja, a direção manual é iniciada. Em oposição a isyo, caso o dispositivo de operação 8 não tenha sido operado, a rotina prossegue da etapa 204 para a etapa 206, aonde se é avalaido se a solicitação pelo término da direção autônoma veio a ser notificado ao motorista. Se não houver sido notificado nenhuma solicitação pelo término da direção autônoma, o ciclo de processamento é encerrado. Se foi notificado a solicitação pelo encedrramento a direção autônoma, ou seja, se o motorista não veio a operar o dispositivo de operação 8 a despeito da solicitação pelo término da direção autônoma haver sido notificada, a rotina prossegue em seguida para a etapa 207 aonde o processamento para a interrupção do veículo é realizado. Seja observado que, na modalidade de acordo com a presente divulgação, caso o motorista não opere o dispositivo de operação 8 a despeito de haver transcorrido um certo período de tempo desde a solicitação pelo término da direção autônoma haver sido notificada, o processamento para a interrupção do veículo é realizado.

[071]A Fig. 13 mostra uma outra modalidade de acordo com a presente divulgação. Na modalidade mostrada na Fig. 13, a parte de controle de notificação 20b estabelece uma sincronização tRP quanto a um terceiro intervalo pré-determinado antes da sincronização t0 quando o veículo V irá atingir a área inapropriada para a direção autônoma AIA, de acordo com a sincronização para a solicitação de preparação, e notifica a solicitação pelo preparo pela direção manual ao motorista quando a sincronização de notificação solicitando a preparação tRP vem a chegar.

[072] A parte de controle denotificação 20b calcula o terceiro intervalo dt3, por exemplo, da mesma maneira como o segundo intervalo dt2. Ou seja, em um exemplo, o terceiro intervalo dt3 é calculado de acordo com o grau de dificuldade da direção manual na área inapropriada para a direção autônoma AIA através de onde o veículo V se encontra funcionando. Em outro exemplo, o terceiro intervalo dt3 é calculado de acordo com a quantificação de condição do motorista. Em ainda outro exemplo, o terceiro intervalo dt3 é calculado de acordo com o grau de dificuldade da direção manual na área inapropriada para direção autônoma AIA e a quantificação da condição do motorista.

[073]Na modalidade apresentada na Fig. 13 da mesma forma é possível que o motirsta estabeleça de modo confiável as condições para o preparo pela direção manual a partir de quando a solicitação pelo preparo da direção manual é notificada até quando a solicitação pelo término da direção autônoma vem a ser notificada, enquanto que restringindo os transtornos ao motorista.

[074]A Fig. 14 apresenta ainda uma outra modalidade de acordo com a presente divulgação. Na modalidade mostrada na Fig.14, o sistema de controle para um veículo de direção autônoma compreende ainda um dispositivo de desativação 14 configurado para ser operado pelo motorista do veículo. O dispositivo de desativação 14 é provido com, por exemplo, pelo menos uma tecla de operação, chave de comutação, alavanca, painel de toque, e dispositivo de reconhecimento de voz (microfone). Um sinal indicando que o dispositivo de desativação 14 veio a ser operado é enviada para a unidade de controle eletrônico 20. A unidade de controle eletrônico 20 na modalidade mostrada na Fig. 14 é também provida com uma parte de controle de direção 20a e uma parte de controle de notificação 20b, similar a unidade de controle eletrônico 20 na modalidade mostrada na Fig. 1.

[075]Nas modalidades de acordo com a presente divulgação explicada acima, caso o motorista vier a ser solicitado pelo término da direção autônoma durante a direção autônoma, o motorista é sempre primeiramente notificado quanto a uma solicitação pelo preparo da direção autônoma. Em oposição a isto, na modalidade mostrada na Fig. 14, caso o motorista deva de ter de solicitar o término da direção autônoma durante a direção autônoma após este motorista ter operado o dispositivo de desativação 14, a parte de controle de notificação 20b notifica o motorista quanto a uma solicitação pelo término da direção autônoma sem notificar este motorista de uma solicitação pelo preparo da direção manual. Por outro lado, até que o motorista opere o dispositivo de desativação 14, a parte de controle de notificação 20b notifica o motorista quanto a uma solicitação pelo preparo da direção manual e solicita o término da direção autônoma,

[076]Se o motorista pode dar início rapidamente a direção manual quando uma solicitação pelo término da operação da direção autônoma vem a ser notificada ao mesmo depende da sua habilidade e eficência. Portanto, caso venha a ser notificada uma solicitação pelo preparo da direção manual ao motorista que possa dar início rápido a direção manual, este motorista pode se sentir incomodado. Na modalidade mostrada na Fig. 14, em tal situação, o motorista pode desativar a notificação de uma solicitação pelo preparo da direção manual e, portanto, possibilitando a restrição de transtorno ao motorista.

[077]Seja observado que, na modalidade mostrada na Fig. 14, quando a notificação de uma solicitação pelo preparo da direção manual é desativada, caso o dispositivo de desativação 14 seja operado novamente pelo motorista, a notificação de uma solicitação pelo preparo da direção manual é ativada uma vez mais. Portanto, é possível se comutar entre a ativação e desativação da notificação de uma solicitação pelo preparo da direção manual em função, por exemplo, dos motoristas,

[078]A Fig. 15 apresenta uma rotina para o desempenho do controle quanto a notificação da modalidade mostrada na Fig. 14. Adiante, tem-se a explicação quanto as diferenças entre a rotina mostrada na Fig. 15 e a rotina mostrada na Fig. 11. Caso, na etapa 101, seja avaliado que o veículo V tenha se aproximado de uma área inapropriada para a direção autônoma AIA, em seguida, a rotina prossegue para a etapa 101a aonde se é avaliado se a notificação de uma solicitação pelo preparo da direção manual deva de ser desativada. Caso a notificação de uma solicitação pelo preparo da direção manual não deva de ser desativada, a rotina prossegue em seguida para a etapa 102. Por outro lado, caso a notificação de uma solicitação pelo preparo da direção manual deva de ser desativada, a rotina prossegue em seguida para a etapa 102a, aonde a sincornização de notificação pelo término da solicitação tRT é calculada. Em seguida, a rotina salta para a etapa 105.

[079]Seja observado que, na modalidade mostrada na Fig. 14, o dispositivo de operação 8 e o dispositivo de desativação 14 compreendem de dispositivos mutuamente diferenciados. Entretanto, desde que seja possível se fazer a discriminação de quando a operação por parte do motorista consiste de uma operação pela notificação de desativação de uma solicitação pelo preparo da direção manual ou se é uma operação pelo término ou iníco da direção autônoma, o dispositivo de operação 8 e o dispositivo de desativação 15 podem compreender dos mesmos dispositivos intercalados.

[080]É possível se restringir os transtornos ao motorista enquanto que dando-lhe condições a iniciar mais rapidamente a direção manual.

[081]Enquanto que a presente divulgação veio a ser descrito tendo como referência as modalidades específicas selecionadas para fins ilustrativos, deve estar evidente que numerosas modificações podem ser efetuadas ao mesmo, pelos especialistas da área, sem haver o desvio do conceito e âmbitos básicos da presente divulgação.

Claims

1. Sistema de controle voltado para um veículo de direção autônoma compreendendo: um dispositivo de operação (8) configurado para ser operado por um motorista; um dispositivo de notificação (13) configurado para fornecer notificação ao motorista; e uma unidade de controle eletrônico (20) compreendendo: uma parte de controle de direção (20a) configurada para desempenhar direção autônoma, e para terminar direção autônoma e comutar a direção do veículo para direção manual quando o motorista opera o dispositivo de operação (8) durante direção autônoma; e uma parte de controle de notificação (20b) configurada para controlar o dispositivo de notificação (13) para notificar primeiramente uma solicitação pelo preparo para direção manual ao motorista e, em seguida, notificar uma solicitação pelo término da direção autônoma ao motorista quando o motorista vier a ser solicitado a terminar a direção autônoma durante a direção autônoma, em que a solicitação pelo preparo para direção manual solicita ao motorista estabelecer condições para preparar para acionamento manual enquanto continua a direção autônoma, em que a solicitação pelo término da direção autônoma solicita ao motorista operar o dispositivo de operação (8) para terminar a direção autônoma; o sistema sendo CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente um dispositivo de desativação (14) configurado para ser operado pelo motorista, em que a parte de controle de notificação (20b) é configurada para controlar o dispositivo de notificação (13) para notificar a solicitação pelo término da direção autônoma junto ao motorista sem notificar a solicitação pelo preparo para direção manual ao motorista caso o motorista venha a ser solicitado a terminar a direção autônoma durante a direção autônoma após o motorista operar o dispositivo de desativação (14).

2. Sistema de controle voltado para um veículo de direção autônoma, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a parte de controle de notificação (20b) é configurada para notificar a solicitação pelo término da direção autônoma ao motorista dentro de um primeiro intervalo pré-determinado (dt1) antes de uma sincronização (t0) quando o veículo irá chegar a uma área pré- determinada inapropriada para a direção autônoma (AIA).

3. Sistema de controle voltado para um veículo de direção autônoma, de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de que a parte de controle de notificação (20b) é configurada para notificar a solicitação pelo preparo para direção manual ao motorista dentro de um segundo intervalo pré-determinado (dt2) antes da sincronização da notificação da solicitação pelo término da direção autônoma ao motorista (tRT).

4. Sistema de controle voltado para um veículo de direção autônoma, de acordo com a reivindicação 3, CARACTERIZADO pelo fato de que a parte de controle de notificação (20b) é configurada para calcular o segundo intervalo (dt2) de acordo com um grau de dificuldade de direção manual na área inapropriada para direção autônoma (AIA).

5. Sistema de controle voltado para um veículo de direção autônoma, de acordo com a reivindicação 3 ou 4, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente um dispositivo de aquisição quantificada da condição do motorista (10) configurado para obter uma quantificação da condição do motorista, em que a parte de controle de notificação (20b) é configurada para calcular o segundo intervalo (dt2) de acordo com a quantificação da condição do motorista obtida pelo dispositivo de aquisição quantificada da condição do motorista (10).

6. Sistema de controle voltado para um veículo de direção autônoma, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que a parte de controle de notificação (20b) é configurada para notificar a solicitação pelo preparo para direção manual ao motorista dentro de um terceiro intervalo pré-determinado (dt3) antes de uma sincronização (t0) quando o veículo irá chegar junto a uma área pré-determinada inapropriada para direção autônoma (AIA).

7. Sistema de controle voltado para um veículo de direção autônoma, de acordo com a reivindicação 6, CARACTERIZADO pelo fato de que a parte de controle de notificação (20b) é configurada para calcular o terceiro intervalo (dt3) de acordo com um grau de dificuldade de direção manual na área inapropriada para direção autônoma (AIA).

8. Sistema de controle voltado para um veículo de direção autônoma, de acordo com a reivindicação 6 ou 7, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente um dispositivo de aquisição de quantificação de condição do motorista (10) configurado para obter uma quantificação da condição do motorista, em que a parte de controle de notificação (20b) é configurada para calcular o terceiro intervalo (dt3) de acordo com a quantificação da condição do motorista obtida pelo dispositivo de aquisição de quantificação de condição de motorista (10).

9. Método de controle de um veículo de direção autônoma compreendendo: um dispositivo de operação (8) configurado para ser operado por um motorista; e um dispositivo de notificação (13) configurado para fornecer notificação ao motorista; uma unidade de controle eletrônico (20), o método de controle incluindo uma etapa de desempenhar direção autônoma, e terminar direção autônoma e comutar a direção de veículo para a direção manual quando o motorista opera o dispositivo de operação (8) durante a direção autô- noma, fazendo uso da unidade de controle eletrônico (20), o método de controle incluindo adicionalmente uma etapa de controlar o dispositivo de notificação (13) para notificar primeiramente uma solicitação pelo preparo para direção manual ao motorista e, em seguida, notificar uma solicitação para o término da direção autônoma ao motorista quando o motorista vier a ser solicitado a terminar a direção autônoma durante a direção autônoma, fazendo uso da unidade de controle eletrônico (20), em que a solicitação pelo preparo para direção manual solicita ao motorista estabelecer condições para preparar para acionamento manual enquanto continua a direção autônoma, em que a solicitação pelo término da direção autônoma solicita ao motorista operar o dispositivo de operação (8) para terminar a direção autônoma; o método sendo CARACTERIZADO pelo fato de que caso o motorista vier a ser solicitado a terminar a direção autônoma durante direção autônoma após o motorista operar um dispositivo de desativação (14) do sistema de controle, a solicitação pelo término da direção autônoma é notificada ao motorista sem notificar a solicitação pelo preparo para direção manual ao motorista.