BR102012028030A2 - Aparelho e método de carregar e descarregar - Google Patents

Abstract

Aparelho e método de carregar e descarregar. É proporcoinado um aparelho de carregar e descarregar para realizar a carga e a descarga de peças com relação às posições de acesso em um palete, incluindo uma pluralidade de mão que acessam em sequência as posições de acesso no palete, a pluralidade de mãos incluindo uma primeira e uma segunda mão. Adicionalmente, o aparelho de carregar e descarregar inclui uma unidade de manejo que mantém uma posição de acesso da primeira mão, e uma unidade de determinação que determina um trajeto de movimento da segunda mão com base na posição de acesso da primeira mão.

Description

“APARELHO E MÉTODO DE CARREGAR E DESCARREGAR” Antecedentes da Invenção Campo da Invenção A presente invenção se refere a um aparelho de carregar e descarregar e método capaz de aprimorar a velocidade de operação quando se realiza operações de carregar e descarregar tais como paletização e despaletização.

Descrição da técnica anterior Uma operação de carregar uma peça tais como um produto acabado em um palete para armazenamento ou transporte do mesmo é referido como paletização. Por outro lado, uma operação de descarregar uma peça tal como uma parte de suprimento a partir de um palete é referido como despaletização.

Um aparelho que realiza paletização e despaletização (daqui em diante, referido como "aparelho de carregar e descarregar) em geral inclui um braço robótico. Uma vez que o braço robótico transporta peças basicamente por movimento alternado, o mesmo em geral tem baixa capacidade de transporte comparado com uma máquina tal como um transportador que continuamente transporta peças. Por essa razão, por exemplo, se um aparelho de carregar e descarregar incluindo um braço robótico é conectado a uma linha de produção transportando peças pelo uso de um transportador, uma situação onde o aparelho de carregar e descarregar não mais alcança a velocidade de operação pode ocorrer que o passo da produção se torna mais veloz.

Assim sendo, ao conectar uma pluralidade de aparelhos de carregar e descarregar à linha de produção para realizar operações de carregar e descarregar em múltiplos locais em paralelo, é possível se cobrir a baixa capacidade de transporte do aparelho de carregar e descarregar e acelerar o passo de toda a produção.

Nesse meio tempo, a partir do ponto de vista, por exemplo, de controlar a qualidade dos produtos finais, it pode ser preferível se "paletizar" os produtos finais na ordem de produção e transportar os mesmos. Adicionalmente, a partir do ponto de vista, por exemplo, de manejar o lote das partes de suprimento, pode ser desejado se colocar as partes de suprimento na linha de produção após "despaletizar" as mesmas na ordem de chegada.

Entretanto, em caso de conectar a pluralidade de aparelhos de carregar e descarregar à linha de produção para realizar operações de carregar e descarregar em múltiplos locais em paralelo, as operações de carregar e descarregar são realizadas simultaneamente com relação a múltiplos paletes, o que torna difícil transportar os produtos finais após "paletizar" os mesmos na ordem de produção, e colocar as partes de suprimento na linha de produção após "despaletizar" as mesmas na ordem de chegada.

Com relação a isso, ao realizar as operações de carregar e descarregar em um mesmo palete pelo uso de múltiplas mãos robóticas, é possível se aprimorar a velocidade de operação do aparelho de carregar e descarregar ao mesmo tempo em que se permite que a "paletização" dos produtos finais na ordem de produção seja transportada, ou que a "despaletização" das partes de suprimento na ordem de chegada seja colocada na linha de produção, deste modo acelerando o passo de toda a produção. São descritos aparelhos para aprimorar a velocidade de operação ao permitir que múltiplas mãos robóticas tenham acesso ao mesmo palete, por exemplo, nas Publicações de Pedido de Patente Japonesa Nos. H8-305426 e 2003-191034.

Em um caso onde as operações de carregar e descarregar são realizadas em um mesmo palete pelo uso de múltiplas mãos robóticas, é necessário se limitar a operação da mão robótica para evitar que as mãos robóticas façam contato uma com a outra. Por exemplo, no aparelho de carregar e descarregar incluindo duas mãos robóticas, não há contato entre as mãos robóticas se for controlado de modo que uma mão robótica inicia a operar após a operação da outra mão robótica ser completada. Entretanto, no controle acima mencionado, uma vez que uma das mãos robóticas está sempre em espera sem operar, a velocidade de operação não é significativamente aumentada comparada ao caso onde as operações de carregar e descarregar são realizadas pelo uso de um braço robótico.

Portanto, no aparelho de carregar e descarregar incluindo múltiplas mãos robóticas, há uma demanda de uma nova tecnologia para aprimorar a velocidade de operação ao mesmo tempo em que evita qualquer contato entre as múltiplas mãos robóticas.

Sumário da Invenção Em vista do dito acima, a presente invenção proporciona um aparelho de carregar e descarregar e um método capaz de aprimorar uma velocidade de operação ao permitir que múltiplas mãos robóticas tenham acesso ao mesmo palete ao mesmo tempo em que evita qualquer contato entre as múltiplas mãos robóticas.

De acordo com um primeiro aspecto da presente invenção, é proporcionado um aparelho de carregar e descarregar para realizar a carga e descarrega de peças com relação às posições de acesso em um palete, incluindo: uma pluralidade de mãos que acessam em sequência as posições de acesso no palete, as mãos incluindo uma primeira e uma segunda mão; uma unidade de manejo que mantém uma posição de acesso da primeira mão; e uma unidade de determinação que determina um trajeto de movimento da segunda mão com base na posição de acesso da primeira mão.

No aparelho de carregar e descarregar, a unidade de determinação pode determinar o trajeto de movimento da segunda mão com base na posição de acesso da primeira mão que primeiramente acessa o palete.

Adicionalmente, se a primeira mão não tiver completado uma operação de primeiramente acessar o palete e se um trajeto de movimento da primeira mão se sobrepuser ao trajeto de movimento da segunda mão, a unidade de determinação pode desviar o trajeto de movimento da segunda mão com base na posição de acesso da primeira mão; e, se a primeira mão tiver completado a operação de primeiramente acessar o palete, a unidade de determinação pode não desviar o trajeto de movimento da segunda mão.

No aparelho de carregar e descarregar, preferivelmente, o aparelho de carregar e descarregar é um aparelho de despaletização que descarrega as peças carregadas nas posições de acesso no palete.

No aparelho de carregar e descarregar, a unidade de determinação pode determinar o trajeto de movimento da segunda mão com base na posição de acesso da primeira mão que acessa o palete posteriormente.

Adicionalmente, se a primeira mão que acessa o palete em sucessão está em espera e se um trajeto de movimento da primeira mão se sobrepuser ao trajeto de movimento da segunda mão, a unidade de determinação pode desviar o trajeto de movimento da segunda mão com base na posição de acesso da primeira mão; e, se a primeira mão que acessa o palete em sucessão não está em espera, a unidade de determinação pode não desviar o trajeto de movimento da segunda mão.

Neste caso, o aparelho de carregar e descarregar pode ser um aparelho de paleti-zação que carrega as peças nas posições de acesso no palete.

Preferivelmente, a pluralidade de mãos são duas mãos da primeira mão e da segunda mão, a unidade de manejo adicionalmente pode manter uma posição de acesso da segunda mão, e a unidade de determinação adicionalmente pode determinar um trajeto de movimento da primeira mão com base na posição de acesso da segunda mão.

De acordo com um segundo aspecto da presente invenção, é proporcionado um método de carregar e descarregar que é realizado em um aparelho de carregar e descarregar para realizar a carga e descarrega de peças com relação às posições de acesso em um palete, o aparelho de carregar e descarregar incluindo mãos que acessam em sequência as posições de acesso no palete, as mãos dotadas de uma primeira mão e uma segunda mão, o método inclui: obter uma posição de acesso de uma primeira mão; e determinar um trajeto de movimento da segunda mão com base na posição de acesso da primeira mão.

No aparelho de carregar e descarregar e no método da presente invenção, uma vez que o trajeto de movimento da segunda mão pode ser determinado com base na posição de acesso da primeira mão, no aparelho de carregar e descarregar que realiza as operações de carregar e descarregar com relação ao mesmo palete pelo uso de múltiplas mãos robóticas, é possível se aprimorar a velocidade de operação ao mesmo tempo em que evita qualquer contato entre as mãos robóticas. Adicionalmente, é possível se aprimorar a velocidade de operação do aparelho de carregar e descarregar ao mesmo tempo em que se realiza a pale-tização dos produtos finais na ordem de produção, ou a despaletização das partes de suprimento na ordem de chegada.

Breve Descrição dos Desenhos Os objetivos e as características da presente invenção se tornarão aparentes a partir da descrição a seguir das modalidades, dadas em conjunto com os desenhos anexos, nos quais: A FIGURA 1 é um diagrama que mostra de modo esquemático um aparelho de carregar e descarregar de acordo com uma primeira modalidade da presente invenção; A FIGURA 2 é uma vista plana ilustrando um layout de processamento da primeira modalidade; A FIGURA 3 representa um padrão para carga A de peças em um palete; A FIGURA 4 ilustra um padrão para carga B de peças em um palete; , I.. ' - . A FIGURA 5 mostra um padrão para carga C de peças em um palete; A FIGURA 6 é um diagrama para explicar uma visão geral de como desviar um trajeto de movimento de uma mão; A FIGURA 7 é um diagrama que mostra de modo esquemático um aparelho de despaletização de acordo com um primeiro exemplo de modificação;

As FIGURAS 8A e 8B são gráficos de fluxo ilustrando uma visão geral de um processo de despaletização; A FIGURA 9 é um diagrama que representa de modo esquemático um aparelho de paletização de acordo com um segundo exemplo de modificação; e As FIGURAS 10A a 10C são gráficos de fluxo mostrando uma visão geral de um processo de despaletização.

Descrição Detalhada das Modalidades Primeira modalidade Uma primeira modalidade será descrita na qual duas mãos robóticas têm acesso a um mesmo palete, e um aparelho de carregar e descarregar determina um trajeto de movimento de uma mão robótica com base em uma posição da outra mão robótica no palete. A FIGURA 1 é um diagrama que mostra de modo esquemático um aparelho de carregar e descarregar 100 de acordo com a primeira modalidade. Como mostrado na FIGURA 1, o aparelho de carregar e descarregar 100 inclui mãos 110 e 120, uma unidade de manejo 130 e uma unidade de determinação 140. A FIGURA 2 é uma vista plana mostrando um layout de processamento da primeira modalidade. A FIGURA 2 mostra, além da mão 110 e da mão 120 do aparelho de carregar e descarregar 100, uma unidade de armazenamento de palete 150, um transportador de peça 160, um transportador de peça 170, um transportador de palete 180 e um palete 190. O aparelho de carregar e descarregar 100 é capaz de realizar paletização e despaletização, e realiza a carga e a descarga de peças em múltiplas posições de acesso no palete 190. Mais especificamente, o aparelho de carregar e descarregar 100 carrega as peças nas posições de acesso no palete 190 quando realiza a paletização, e descarrega as peças carregadas nas posições de acesso no palete 190 quando realiza a despaletização.

Aqui, as posições de acesso se referem às posições onde as peças devem ser carregadas no palete vazio 190 quando realiza a paletização, e se referem às posições das peças carregadas no palete 190 quando realiza a despaletização.

Cada uma das mãos 110 e 120 é uma mão robótica de seis eixos ou de sete eixos, e opera com base em um comando a partir da unidade de determinação 140. Adicionalmente, as mãos 110 e 120 notificam sequencialmente a unidade de determinação 140 de que as mãos operam como comandadas, com base em informações a partir dos codificadores proporcionados nos respectivos eixos.

Adicíonãlmente, as mãos 110 e 120 acessam em sequência as múltiplas posições de acesso no palete 190 de acordo com o comando a partir da unidade de determinação 140.

Especificamente, a mão 110 carrega as peças a partir de um transportador de peça 160 sobre as posições de acesso instruídas a partir da unidade de determinação 140 quando se realiza a paletização. De modo similar, a mão 120 carrega as peças a partir de um transportador de peça 170 sobre as posições de acesso instruídas a partir da unidade de determinação 140 quando se realiza a paletização. Adicionalmente, a mão 110 descarrega as peças a partir das posições de acesso instruídas a partir da unidade de determinação 140 e dispõe as peças em um transportador de peça 160 quando se realiza a despaletização. De modo similar, a mão 120 descarrega as peças a partir das posições de acesso instruídas a partir da unidade de determinação 140 e dispõe as peças em um transportador de peça 170 quando se realiza a despaletização.

Adicionalmente, a ordem na qual a mão 110 e a mão 120 acessam as múltiplas posições de acesso no palete 190 é preferivelmente ajustada com antecedência de modo a reduzir as oportunidades para a mão 110 e para a mão 120 de interferirem uma na outra o máximo possível.

As FIGURAS 3 a 5 são diagramas mostrando exemplos de padrão para cargas das peças no palete 190, e o padrão para cargas são armazenados em, por exemplo, a unidade de manejo 130. Adicionalmente, o padrão para cargas pode ser armazenado na unidade de determinação 140 ou separadamente proporcionado sem ser limitado a ser armazenado na unidade de manejo 130. As FIGURAS 3 a 5 são vistas de topo do palete 190, que mostram três tipos de padrão para cargas A a C classificados com base nas diferenças em peso e formato das peças. Adicionalmente, os números indicando a ordem de acesso são fixados às posições de acesso do padrão para cargas A a C mostradas nas FIGURAS 3 a 5. Adicionalmente, em princípio, a mão 110 e a mão 120 são alternadamente operadas para realizar a carga e a descarga das peças em uma ordem de acesso, por exemplo, de a1, b1, a2, b2, .... Na presente modalidade, uma vez que o padrão para cargas é proporcionado antecipadamente de modo que as posições de acesso das mãos sejam manejadas, é possível se paletizar as peças na ordem de chegada, ou despaletizar as mesmas na ordem de produção.

No padrão para carga A mostrado na FIGURA 3, as posições de acesso da mão 120 são a1 a a8, e as posições de acesso da mão 110 são b1 a b8. Adicionalmente, a mão 110 e a mão 120 alternadamente realizam a carga e a descarga das peças na ordem de a1, b1, a2, b2, a3, b3, a4, b4, a5, b5, a6, b6, a7, b7, a8, e b8.

No padrão para carga B mostrado na FIGURA 4, que mostra uma ordem de acesso de dois paletes, as posições de acesso da mão 110 são a1 a a15, e as posições de acesso da mão 120 são b1 a b15. Em um primeiro palete, a mão 110 e a mão 120 alternadamente realizam a carga e a descarga das peças na ordem de a1, b1, a2, b2, a3, b3, a4, b4, a5, b5, a6, b6, a7, b7, e a8. No segundo palete, a mão 110 e a mão 120 alternadamente realizam a carga e a descarga das peças na ordem de b8, a9, b9, a10, b10, a11, b11, a12, b12, a13, b13, a14, b14, a15, e b15.

No padrão para carga B, o número das posições de acesso em um palete é impar. Portanto, quando a mão 110 e a mão 120 operam alternadamente, a ordem de operação da mão 110 e da mão 120 é invertida a cada palete.

No padrão para carga C mostrado na FIGURA 5, as posições de acesso da mão 110 são a1 a a5, e as posições de acesso da mão 120 são b1 a b5. A mão 110 e a mão 120 alternadamente realizam a carga e a descarga das peças na ordem de a1, b1, a2, b2, a3, b3, a4, b4, a5, e b5. A unidade de manejo 130 maneja as posições de acesso da mão 110 de acordo com o padrão armazenado para cargas. Por exemplo, quando se realiza a carga e a descarga das peças na ordem do padrão para carga A mostrado na FIGURA 3, a unidade de manejo 130 mantém qualquer uma das posições de acesso b1 a b8 mostradas na FIGURA 3 com relação à mão 110. A unidade de determinação 140 obtém a posição de acesso da mão 110 a partir da unidade de manejo 130 e determina o trajeto de movimento da mão 120 com base na posição de acesso obtida. Para se descrever em detalhes, com base na posição de acesso da mão 110 que acabou de acessar o palete 190, a unidade de determinação 140 desvia o trajeto de movimento da mão 120 se o trajeto de movimento da mão 110 se sobrepuser ao trajeto de movimento da mão 120 que se move em direção da posição de acesso no palete 190 a partir de um transportador de peça 170. Alternativamente, com base na posição de acesso da mão 110 que acessa o palete 190 em sucessão, a unidade de determinação 140 desvia o trajeto de movimento da mão 120 se o trajeto de movimento da mão 110 se sobrepuser ao trajeto de movimento da mão 120 que se move em direção de um transportador de peça 170 a partir da posição de acesso no palete 190. A FIGURA 6 é um diagrama para explicar uma visão geral de como desviar o trajeto de movimento da mão 120. Um método no qual a unidade de determinação 140 determina o trajeto de movimento da mão 120 será descrito abaixo. A FIGURA 6 mostra um caso onde a mão 110 acessa uma posição de acesso 11 (área sombreada na FIGURA 6 correspondendo à posição de acesso b2 da FIGURA 3) e então a mão 120 acessa uma posição de acesso 21 (área sombreada na FIGURA 6 correspondendo à posição de acesso a3 da FIGUFJA 3) no padrão para carga A.

Adicionalmente, a FIGURA 6 mostra uma posição de peça 22 em um transportador de peça 170 e uma posição de peça 12 em um transportador de peça 160. Neste caso, um retângulo pontilhado circundando a posição de peça 12 ou a posição de peça 22 indica um contorno de uma porção de cabeça da mão 110 ou da mão 120. Também, um círculo pontilhado circundando cada um de posição de acesso 11, posição de peça 12, posição de acesso 21 e posição de peça 22 indica uma faixa na qual a porção de cabeça da mão 110 ou da mão 120 é girada em cada posição.

Na FIGURA 6, a unidade de determinação 140 calcula um trajeto de movimento mais curto 13 da porção de cabeça da mão 110 a partir da posição de acesso 11 da mão 110 e a posição de peça 12 em um transportador de peça 160. Adicionalmente, a unidade de determinação 140 calcula um trajeto de movimento de desvio 24 da mão 120 para desviar o trajeto da mão 120 em uma direção para fazer com que o trajeto se afaste a partir da direção de movimento do trajeto de movimento mais curto calculado 13 da mão 110 com base em um trajeto de movimento mais curto 23 da mão 120.

Adicionalmente, uma distância D pela qual o trajeto de movimento é desviado pela unidade de determinação 140 pode ser um valor fixo, ou pode ser adequadamente mudado dependendo da posição de acesso da mão 110.

Adicionalmente, a distância D pela qual o trajeto de movimento é desviado pela unidade de determinação 140 pode ser uma distância 14 dentro da qual há uma possibilidade de que a mão 110 e a mão 120 façam contato uma com a outra quando as mesmas realizam a carga e a descarga através do trajeto de movimento mais curto 13 e do trajeto de movimento mais curto 23, respectivamente.

Adicionalmente, a direção do desvio pela unidade de determinação 140 pode ser uma direção fixa, ou pode ser adequadamente mudada dependendo da posição de acesso da mão 110. A unidade de determinação 140 pode desviar o trajeto de movimento da mão 120 com base na posição de acesso da mão 110 se a mão 110 não tiver ainda completado a operação de acessar o palete 190, e pode não desviar o trajeto de movimento da mão 120 se a mão 110 tiver completado a operação de acessar o palete 190. Aqui, pode ser deter- minado que a operação de acessar foi completada quando a faixa móvel da porção de cabeça da mão é desviada a partir da posição de acesso da mão ou a posição acima do pale-te.

Adicionalmente, na FIGURA 6, a unidade de determinação 140 determina o trajeto de movimento da mão 120 para se mover em direção da posição de acesso do mesmo com base na posição de acesso da mão 110 que acabou de acessar o palete 190. Entretanto, a unidade de determinação 140 pode determinar o trajeto de movimento da mão 120 para se mover em afastamento a partir da posição de acesso com base na posição de acesso da mão 110 que acessa o palete 190 em sucessão. Para ser específico, a unidade de determinação 140 calcula o trajeto de movimento mais curto através do qual a mão 110 se move a partir da posição de peça em um transportador de peça 160 em direção da posição de acesso no palete 190 como mostrado na FIGURA 6, com base na posição de peça em um transportador de peça 160 e a posição de acesso da mão 110 que acessa o palete 190 em sucessão. Então, a unidade de determinação 140 desvia o trajeto de movimento da mão 120 em uma direção para fazer com que o trajeto permaneça em afastamento a partir do trajeto de movimento mais curto calculado se o trajeto de movimento da mão 120 que se move em afastamento a partir da posição de acesso no palete 190 se sobrepuser ao trajeto de movimento mais curto calculado da mão 110. A unidade de determinação 140 pode desviar o trajeto de movimento da mão 120 com base na posição de acesso da mão 110 se a mão 110 que acessa o palete 190 em sucessão está em espera, e pode não desviar o trajeto de movimento da mão 120 se a mão 110 que acessa o palete 190 em sucessão não está em espera. A unidade de determinação 140 pode desviar não só o trajeto de movimento da mão 120 que se move em direção da posição de acesso mas também o trajeto de movimento da mão 120 que se move em afastamento a partir da posição de acesso no palete 190.

Adicionalmente, a unidade de determinação 140 determina ambas as operações da mão 110 e da mão 120 e envia as instruções de operação para a mão 110 e para a mão 120 ao mesmo tempo em que monitora a mão 110 e a mão 120 de modo que a mão 110 e a mão 120 não fazem contato uma com a outra por um único controle usando o mesmo circuito lógico e programa. A unidade de determinação 140 compara o trajeto da mão 110 a partir da posição atual para a posição estimada com o trajeto da mão 120 a partir da posição atual para a posição estimada, e instrui a mão 110 e a mão 120 para simultaneamente se moverem se uma região onde a mão 110 é provável estar presente não sobrepuser uma região onde a mão 120 é provável estar presente. Ao mesmo tempo em que opera a mão 110 e a mão 120, a unidade de determinação 140 interrompe a operação de uma mão a ser realizada posteriormente e dá prioridade à operação da outra mão se a região onde a mão 110 é provável estar presente se sobrepuser à região onde a mão 120 é provável estar presente. Se for impossível operar a outra mão embora a operação de uma mão seja interrompida, a mão interrompida é movida em uma direção em afastamento a partir do trajeto de movimento da outra mão.

Por exemplo, quando se realiza a paletização no padrão para carga A da FIGURA 3, a unidade de determinação 140 alternadamente instrui a mão 110 e a mão 120 de modo que a mão 120 carrega as peças por ter acesso às posições de acesso na ordem de a1 - a8, e a mão 110 carrega as peças por ter acesso às posições de acesso na ordem de b1 - b8.

Adicionalmente, a unidade de manejo 130 pode manejar as posições de acesso da mão 120 assim como as posições de acesso da mão 110. A unidade de determinação 140 pode não só determinar o trajeto de movimento da mão 120 com base na posição de acesso da mão 110 sendo manejada pela unidade de manejo 130, mas também determinar o trajeto de movimento da mão 110 com base na posição de acesso da mão 120 sendo manejada pela unidade de manejo 130.

Como descrito acima, no aparelho de carregar e descarregar e no método da primeira modalidade, uma vez que o trajeto de movimento de uma segunda mão pode ser determinado com base na posição de acesso de uma primeira mão, a primeira mão pode realizar a carga e a descarga pelo uso do trajeto de movimento de desvio que não faz contato com a segunda mão com referência à posição de acesso da segunda mão, isto é, o trajeto de movimento de boa eficiência de trabalho.

Portanto, no aparelho de carregar e descarregar dotado da configuração para realizar a carga e a descarga pelo uso de múltiplas mãos robóticas com relação ao mesmo pale-te, é possível se aprimorar a velocidade de operação ao mesmo tempo em que se evita qualquer contato entre as mãos robóticas.

Na primeira modalidade, o aparelho de carregar e descarregar capaz de paletização e despaletização foi descrito. Daqui em diante, a configuração mais específica e o método de controle serão descritos ao separar um aparelho de despaletização (primeiro exemplo de modificação) a partir de um aparelho de paletização (segundo exemplo de modificação).

Primeiro exemplo de modificação Um primeiro exemplo de modificação ilustra, na configuração na qual duas mãos robóticas são permitidas terem acesso ao mesmo palete, um aparelho de despaletização que desvia o trajeto de movimento da mão robótica que acessa em segundo o palete quando o mesmo se move em direção da posição de acesso no palete, com base na posição de acesso (no palete) da mão robótica que primeiramente acessa o palete. A FIGURA 7 mostra de modo esquemático um aparelho de despaletização 200 de acordo com um primeiro exemplo de modificação. Como mostrado na FIGURA 7, o apare- Iho de despaletização 200 inclui as mãos 110 e 120, a unidade de manejo 230 e a unidade de determinação 240.

Adicionalmente, no aparelho de despaletização 200 de acordo com um primeiro exemplo de modificação, os mesmos componentes que os do aparelho de carregar e descarregar 100 da primeira modalidade são denotados pelos mesmos números de referência, e a descrição do mesmo será omitida. Um diagrama mostrando um layout de processamento do aparelho de despaletização 200 é o mesmo que o da primeira modalidade mostrada na FIGURA 2. O aparelho de despaletização 200 é capaz de realizar despaletização, e descarrega as peças carregadas no palete 190. A mão 110 e a mão 120 acessam em sequência as múltiplas posições de acesso no palete 190 de acordo com o comando a partir da unidade de determinação 240.

Especificamente, a mão 110 descarrega uma peça a partir de uma posição de acesso instruída a partir da unidade de determinação 240 e dispõe a peça em um transportador de peça 160. De modo similar, a mão 120 descarrega uma peça a partir de uma posição de acesso instruída a partir da unidade de determinação 240 e dispõe a peça em um transportador de peça 170. A unidade de manejo 230 armazena o padrão para cargas relacionado às posições de acesso da mão 110 e às posições de acesso da mão 120, e maneja as posições de acesso da mão 110 e da mão 120. Por exemplo, quando se realiza a carga e a descarga das peças na ordem do padrão para carga A mostrado na FIGURA 3, a unidade de manejo 230 mantém qualquer uma das posições de acesso a1 a a8 para a mão 120, qualquer uma das posições de acesso b1 a b8 para a mão 110, e informa isso para a unidade de determinação 240. A unidade de determinação 240 determina o trajeto de movimento da mão 120 com base na posição de acesso da mão 110 obtida a partir da unidade de manejo 230, e determina o trajeto de movimento da mão 110 com base na posição de acesso da mão 120 obtida a partir da unidade de manejo 230. Para descrever em detalhes, se o trajeto de movimento da mão 120 se move em direção da posição de acesso no palete 190 a partir de um transportador de peça 170 se sobrepuser ao trajeto de movimento da mão 110 que acessou o palete 190, a unidade de determinação 240 desvia o trajeto de movimento da mão 120 com base na posição de acesso da mão 110. Adicionalmente, se o trajeto de movimento da mão 110 que se move em direção da posição de acesso no palete 190 a partir de um transportador de peça 160 se sobrepuser ao trajeto de movimento da mão 120 que acessou o palete 190, a unidade de determinação 240 desvia o trajeto de movimento da mão 110 com base na posição de acesso da mão 120.

Aqui, um método onde a unidade de determinação 240 determina os trajetos de movimento da mão 110 e da mão 120 é o mesmo que o método onde a unidade de determinação 140 determina o trajeto de movimento da mão 120 na primeira modalidade.

Como na primeira modalidade, a unidade de determinação 240 determina ambas as operações da mão 110 e da mão 120 e envia as instruções de operação para a mão 110 e para a mão 120 ao mesmo tempo em que monitora a mão 110 e a mão 120 de modo que a mão 110 e a mão 120 não fazem contato uma com a outra por um único controle usando o mesmo circuito lógico e programa.

Daqui em diante, uma operação detalhada do aparelho de despaletização 200 mostrado na FIGURA 7 será descrita com referência aos desenhos. As FIGURAS 8A e 8B são gráficos de fluxo mostrando uma visão geral de um processo de despaletização. Uma visão geral do processo de despaletização será descrita com referência às FIGURAS 2, 7, 8A e 8B. (1) A unidade de determinação 240 determina se a mão 120 está ou não em um estado de instrução de espera em um transportador de peça 170 (etapa S1). Ou seja, a unidade de determinação 240 aguarda até que a mão 120 vá para o estado de instrução de espera. Neste caso, a mão 120 vai para o estado de instrução de espera após dispor a peça em um transportador de peça 170 ou um estado inicial. (2) Se a mão 120 está no estado de instrução de espera (etapa S1: SIM), a unidade de determinação 240 determina se a mão 110 tiver completado ou não a operação de descarregar a peça a partir da posição de acesso (etapa S2). Aqui, a unidade de determinação 240 pode determinar que a operação foi completada, por exemplo, se a faixa móvel da porção de cabeça da mão 110 é desviada a partir da posição acima do palete, ou se a faixa móvel da porção de cabeça da mão 110 não sobrepuser o trajeto de movimento da porção de cabeça da mão 120. (3) Se a operação da mão 110 foi completada (etapa S2: SIM), a unidade de determinação 240 instrui a mão 120 para se mover para a posição de acesso através do trajeto de movimento mais curto do mesmo (etapa S3). (4) Se a operação da mão 110 não foi completada (etapa S2: NÃO), a unidade de determinação 240 determina o trajeto de movimento da mão 120 com base na posição de acesso da mão precedente 110. Adicionalmente, a unidade de determinação 240 instrui a mão 120 para se mover em direção da posição de acesso através do determinado trajeto de movimento (etapa S4).

Neste caso, a unidade de determinação 240 determina o trajeto de movimento da mão 120 com base na posição de acesso da mão 110 ao mesmo tempo em que monitora a mão 110 e a mão 120 de modo que a mão 110 e a mão 120 não fazem contato uma com a outra. Ou seja, se a região onde a mão 110 é provável estar presente se sobrepuser à região onde a mão 120 é provável estar presente, a unidade de determinação 240 dá prioridade à operação da mão 110 que acessou o palete 190, e desvia o movimento da mão 120. (5) A unidade de determinação 240 determina se a mão 120 se moveu ou não para a posição de acesso. Então, a unidade de determinação 240 aguarda até que a mão 120 chegue na posição de acesso (etapa S5). (6) Se a mão 120 chega na posição de acesso (etapa S5: SIM), a unidade de determinação 240 instrui a mão 120 para elevar a peça carregada na posição de acesso, mover para um transportador de peça 170 através do trajeto de movimento mais curto ao mesmo tempo em que segura a peça, e a abaixa colocando em um transportador de peça 170 (etapa S6).

Neste caso, a unidade de determinação 240 instrui a mão 110 e a mão 120 para operarem ao mesmo tempo em que monitora a mão 110 e a mão 120 de modo que a mão 110 e a mão 120 não fazem contato uma com a outra. Se a região onde a mão 110 é provável estar presente se sobrepuser à região onde a mão 120 é provável estar presente, a unidade de determinação 240 dá prioridade à operação da mão 110 que acessa o palete 190 mais cedo, e retém (por exemplo, interrompe) a operação da mão 120 e então recupera a operação da mão 120 quando a operação de acessar da mão 110 foi completada. (7) A unidade de determinação 240 determina se a mão 110 está ou não no estado de instrução de espera em um transportador de peça 160. Adicionalmente, a unidade de determinação 240 aguarda até que a mão 110 vá para o estado de instrução de espera (etapa S7). Neste caso, a mão 110 vai para o estado de instrução de espera após dispor a peça em um transportador de peça 160 ou um estado inicial. (8) Se a mão 110 está no estado de instrução de espera (etapa S7: SIM), a unidade de determinação 240 determina se a mão 120 tiver completado ou não a operação de descarregar a peça a partir da posição de acesso (etapa S8). (9) Se a operação da mão 120 foi completada (etapa S8: SIM), a unidade de determinação 240 instrui a mão 110 para se mover através do trajeto de movimento mais curto para a posição de acesso (etapa S9). (10) Se a operação da mão 120 não foi completada (etapa S8: NÃO), a unidade de determinação 240 determina o trajeto de movimento da mão 110 com base na posição de acesso da mão 120. Adicionalmente, a unidade de determinação 240 instrui a mão 110 para se mover através do determinado trajeto de movimento em direção da posição de acesso do mesmo (etapa S10).

Neste caso, a unidade de determinação 240 determina o trajeto de movimento da mão 110 com base na posição de acesso da mão 120 ao mesmo tempo em que monitora a mão 110 e a mão 120 de modo que a mão 110 e a mão 120 não fazem contato uma com a outra. Ou seja, se a região onde a mão 110 é provável estar presente se sobrepuser à região onde a mão 120 é provável estar presente, a unidade de determinação 240 dá prioridade à operação da mão 120 que acessa o palete 190 mais cedo, e desvia o movimento da mão 110. (11) A unidade de determinação 240 determina se a mão 110 se moveu para a posição de acesso. Então, a unidade de determinação 240 aguarda até que a mão 110 chegue na posição de acesso (etapa S11). (12) Se a mão 110 se moveu para a posição de acesso (etapa S11: SIM), a unidade de determinação 240 instrui a mão 110 para pegar a peça carregada na posição de acesso, mover para um transportador de peça 160 através do trajeto de movimento mais curto ao mesmo tempo em que segura a peça, e dispor a peça em um transportador de peça 160 (etapa S12).

Neste caso, a unidade de determinação 240 instrui a mão 110 e a mão 120 para operarem ao mesmo tempo em que monitora a mão 110 e a mão 120 de modo que a mão 110 e a mão 120 não fazem contato uma com a outra. Se a região onde a mão 110 é provável estar presente se sobrepuser à região onde a mão 120 é provável estar presente, a unidade de determinação 240 dá prioridade à operação da mão 120 que acessa o palete 190 mais cedo, e retém (por exemplo, interrompe) a operação da mão 110 e então recupera a operação da mão 110 quando a operação de acessar da mão 120 foi completada.

Uma vez que o aparelho de despaletização realiza o descarregar das peças, a mão robótica não retém a peça ao mesmo tempo em que se move em direção da posição de acesso, e a mão robótica retém a peça quando a mesma está se movendo em afastamento a partir da posição de acesso. Em virtude do peso da peça, é mais difícil se aumentar a velocidade de movimento da mão robótica quando a mão robótica retém a peça do que quando ela não retém. Adicionalmente, quando a mão robótica retém a peça, uma operação auxiliar para controle ou tempo de espera pode ser adicionalmente inserida para evitar que a peça caia ou se desloque. Assim sendo, no aparelho de despaletização, a velocidade de movimento da mão robótica quando em movimento em direção da posição de acesso pode ser mais alta do que a velocidade de movimento da mão robótica quando em movimento em afastamento a partir da posição de acesso.

Com o aparelho de despaletização do primeiro exemplo de modificação, uma vez que o mesmo desvia apenas o trajeto de movimento da mão robótica que não retém a peça, é possível se cancelar um aumento na distância de movimento em virtude do desvio ao aumentar a velocidade de movimento.

Segundo exemplo de modificação Um segundo exemplo de modificação ilustra, na configuração na qual duas mãos robóticas têm acesso ao mesmo palete, um aparelho de paletização que desvia o trajeto de movimento da mão robótica que primeiramente acessa o palete, para se mover em afastamento a partir da posição de acesso no palete com base na posição de operação (no palete) da mão robótica que acessa em segundo o palete. A FIGURA 9 é um diagrama que mostra de modo esquemático um aparelho de pa-letização 300 de acordo com um segundo exemplo de modificação. Como mostrado na FIGURA 9, o aparelho de paletização 300 inclui as mãos 110 e 120, a unidade de manejo 330 e a unidade de determinação 340.

Adicionalmente, no aparelho de paletização 300 de acordo com o segundo exemplo de modificação, os mesmos componentes que os do aparelho de carregar e descarregar 100 de acordo com a primeira modalidade são denotados pelos mesmos números de referência, e a descrição dos mesmos será omitida. Um diagrama mostrando um layout de processamento do aparelho de paletização 300 é o mesmo que o da primeira modalidade mostrada na FIGURA 2. O aparelho de paletização 300 é capaz de realizar paletização, e carrega as peças no palete vazio 190. A mão 110 e a mão 120 acessam em sequência as múltiplas posições de acesso no palete 190 de acordo com os comandos a partir da unidade de determinação 340.

Especificamente, a mão 110 carrega as peças a partir de um transportador de peça 160 sobre as posições de acesso instruídas a partir da unidade de determinação 340. De modo similar, a mão 120 carrega as peças a partir de um transportador de peça 170 sobre as posições de acesso instruídas a partir da unidade de determinação 340. A função da unidade de manejo 330 é a mesma que a da unidade de manejo 230 do primeiro exemplo de modificação. A unidade de determinação 340 determina o trajeto de movimento da mão 120 com base na posição de acesso da mão 110 obtida a partir da unidade de manejo 330, e determina o trajeto de movimento da mão 110 com base na posição de acesso da mão 120 obtida a partir da unidade de manejo 330. Especificamente, se o trajeto de movimento da mão 110 se sobrepuser ao trajeto de movimento da mão 120 que se move em direção de um transportador de peça 170 a partir da posição de acesso no palete 190, a unidade de determinação 340 desvia o trajeto de movimento da mão 120 com base na posição de acesso da mão 110 que acessa o palete 190 em sucessão. Adicionalmente, se o trajeto de movimento da mão 120 se sobrepuser ao trajeto de movimento da mão 110 que se move em direção de um transportador de peça 160 a partir da posição de acesso no palete 190, a unidade de determinação 340 desvia o trajeto de movimento da mão 110 com base na posição de acesso da mão 120 que acessa o palete 190 em sucessão.

Aqui, um método no qual a unidade de determinação 340 determina os trajetos de movimento da mão 110 e da mão 120 é o mesmo que o método no qual a unidade de determinação 140 determina o trajeto de movimento da mão 120 na primeira modalidade.

Adicionalmente, como na primeira modalidade, a unidade de determinação 340 de- termina ambas as operações da mão 110 e da mão 120 e instrui a mão 110 e a mão 120 para operarem ao mesmo tempo em que monitora a mão 110 e a mão 120 de modo que a mão 110 e a mão 120 não fazem contato uma com a outra por um único controle usando o mesmo circuito lógico e programa.

Em seguida, uma operação do aparelho de paletização 300 mostrado na FIGURA 9 será descrita. As FIGURAS 10A a 10C são gráficos de fluxo mostrando uma visão geral de um processo de paletização. Daqui em diante, uma visão geral do processo de paletização será descrita com referência às FIGURAS 2, 9 e 10A a 10C. (1) A unidade de determinação 340 determina se a mão 120 está ou não em um estado de instrução de espera em um transportador de peça 170. Então, a unidade de determinação 340 aguarda até que a mão 120 esteja no estado de instrução de espera (etapa S21). Neste caso, a mão 120 vai para o estado de instrução de espera após se mover sobre um transportador de peça 170 ou um estado inicial. (2) Se a mão 120 está no estado de instrução de espera (etapa S21: SIM), a unidade de determinação 340 instrui a mão 120 para pegar a peça disposta em um transportador de peça 170, mover para a posição de acesso no palete 190 através do trajeto de movimento mais curto ao mesmo tempo em que segura a peça, e carregar a peça na posição de acesso (etapa S22). (3) A unidade de determinação 340 determina se a mão 110 está ou não em um estado de instrução de espera em um transportador de peça 160. Então, a unidade de determinação 340 aguarda até que a mão 110 vá para o estado de instrução de espera (etapa S23). Neste caso, a mão 110 vai para o estado de instrução de espera após se mover sobre um transportador de peça 160 ou um estado inicial. (4) Se a mão 110 está no estado de instrução de espera (etapa S23: SIM), a unidade de determinação 340 determina se a mão 120 se moveu ou não para a posição de acesso. Então, a unidade de determinação 340 aguarda até que a mão 120 chegue na posição de acesso (etapa S24). (5) Se a mão 120 tiver chegado na posição de acesso (etapa S24: SIM), a unidade de determinação 340 instrui a mão 110 para pegar a peça disposta em um transportador de peça 160 e mover para a posição de acesso no palete 190 através do trajeto de movimento mais curto ao mesmo tempo em que segura a peça (etapa S25).

Neste caso, a unidade de determinação 340 instrui a mão 110 e a mão 120 para operarem ao mesmo tempo em que monitora a mão 110 e a mão 120 de modo que as mesmas não fazem contato uma com a outra. Se a região onde a mão 110 é provável estar presente se sobrepuser à região onde a mão 120 é provável estar presente, a unidade de determinação 340 retém a operação da mão 110 que acessa o palete 190 em sucessão. (6) A unidade de determinação 340 determina se a mão 120 carregou ou não a pe- ça. Então, a unidade de determinação 340 aguarda até que a mão 120 tenha carregado a peça na posição de acesso (etapa S26). (7) Se a mão 120 tiver carregado a peça (etapa S26: SIM), a unidade de determinação 340 determina se uma operação da próxima mão 110 que se move para a posição de acesso está ou não em espera (etapa S27). (8) Se a operação da mão 110 não está em espera (etapa S27: NÃO), a unidade de determinação 340 instrui a mão 120 para se mover sobre um transportador de peça 170 sem ter a peça através do trajeto de movimento mais curto (etapa S28). (9) Se a operação da mão 110 está em espera (etapa S27: SIM) e se o trajeto de movimento da próxima mão 110 se sobrepuser ao trajeto de movimento da mão 120, a unidade de determinação 340 desvia o trajeto de movimento da mão 120 com base na posição de acesso da próxima mão 110. Adicionalmente, a unidade de determinação 340 instrui a mão 120 para se mover sobre um transportador de peça 170 através do trajeto desviado sem ter a peça (etapa S29).

Neste caso, a unidade de determinação 340 determina os trajetos de movimento da mão 110 e da mão 120 de modo que a mão 110 e a mão 120 não fazem contato uma com a outra ao mesmo tempo em que monitora a mão 110 e a mão 120. Se a região onde a mão 110 é provável estar presente se sobrepuser à região onde a mão 120 é provável estar presente, a unidade de determinação 340 desvia o trajeto de movimento da mão 120 com base no trajeto de movimento da operação da mão 110 que acessa o palete 190 mais tarde. (10) A unidade de determinação 340 determina se a mão 120 está ou não no estado de instrução de espera em um transportador de peça 170. Então, a unidade de determinação 340 aguarda até que a mão 120 vá para o estado de instrução de espera (etapa S30). (11) Se a mão 120 está no estado de instrução de espera (etapa S30: SIM), a unidade de determinação 340 determina se a mão 110 se moveu ou não para a posição de acesso. Então, a unidade de determinação 340 aguarda até que a mão 110 se mova sobre a posição de acesso (etapa S31). (12) Se a mão 110 se moveu para a posição de acesso (etapa S31: SIM), a unidade de determinação 340 instrui a mão 120 para pegar a peça disposta em um transportador de peça 170 e mover sobre a posição de acesso no palete 190 através do trajeto de movimento mais curto ao mesmo tempo em que segura a peça (etapa S32).

Neste caso, a unidade de determinação 340 instrui a mão 110 e a mão 120 para operarem ao mesmo tempo em que monitora a mão 110 e a mão 120 de modo que as mesmas não fazem contato uma com a outra. Se a região onde a mão 110 é provável estar presente se sobrepuser à região onde a mão 120 é provável estar presente, a unidade de determinação 340 retém a operação da próxima mão 120 que acessa o palete 190, e então recupera a operação da mão 120 quando a mão precedente 110 se moveu para a posição de acesso. (13) A unidade de determinação 340 determina se a mão 110 carregou ou não a peça. Então, a unidade de determinação 340 aguarda até que a mão 110 carregue a peça sobre a posição de acesso (etapa S33). (14) Se a mão 110 carregou a peça (etapa S33: SIM), a unidade de determinação 340 determina se uma operação da próxima mão 120 que se move para a posição de acesso está ou não em espera (etapa S34). (15) Se uma operação da próxima mão 120 não está em espera (etapa S34: NÃO), a unidade de determinação 340 instrui a mão 110 para se mover sobre um transportador de peça 160 através do trajeto de movimento mais curto sem ter a peça (etapa S35). (16) Se a operação da próxima mão 120 está em espera (etapa S34: SIM), a unidade de determinação 340 determina o trajeto de movimento da mão 110 com base na posição de acesso da próxima mão 120. Adicionalmente, a unidade de determinação 340 instrui a mão 110 para se mover sobre um transportador de peça 160 através do determinado trajeto de movimento sem ter a peça (etapa S36).

Neste caso, a unidade de determinação 340 determina o trajeto de movimento da mão 110 com base na posição de acesso da próxima mão 120 de modo que a mão 110 e a mão 120 não fazem contato uma com a outra ao mesmo tempo em que monitora a mão 110 e a mão 120. Se a região onde a mão 110 é provável estar presente se sobrepuser à região onde a mão 120 é provável estar presente, a unidade de determinação 340 desvia o trajeto de movimento da mão 110 com base em o trajeto de movimento da próxima mão 120 que acessa o palete 190.

Embora duas mãos robóticas sejam permitidas ter acesso ao mesmo palete na primeira modalidade, um primeiro exemplo de modificação, e um segundo exemplo de modificação, três ou mais mãos robóticas podem ser usadas.

Uma vez que o aparelho de paletização realiza o carregar das peças, a mão robótica retém a peça ao mesmo tempo em que se move em direção da posição de acesso, e não retém a peça ao mesmo tempo em que se move em afastamento a partir da posição de acesso. Em virtude do peso da peça, é mais difícil se aumentar a velocidade de movimento da mão robótica quando a mão robótica retém a peça do que quando a mão robótica não retém a peça. Adicionalmente, quando a mão robótica tem a peça, uma operação auxiliar para frenagem ou tempo de espera pode ser adicionalmente ajustada para evitar que a peça caia ou se desloque. Assim sendo, no aparelho de paletização, a velocidade de movimento da mão robótica quando se move em afastamento a partir da posição de acesso pode ser mais alta do que a velocidade de movimento da mão robótica quando se move em direção da posição de acesso.

Com o aparelho de paletização do segundo exemplo de modificação, uma vez que o mesmo desvia apenas o trajeto de movimento da mão robótica que não retém a peça, é possível se cancelar um aumento em distância de movimento em virtude do desvio ao aumentar a velocidade de movimento. A presente invenção pode ser aplicada a todos os aparelhos de carregar e descarregar que realizem paletização e despaletização.

Com a modalidade acima descrita e os exemplos de modificação, uma vez que o trajeto de movimento da primeira mão pode ser determinado com base na posição de acesso da segunda mão no aparelho de carregar e descarregar que realiza a operação de carregar e descarregar com relação ao mesmo palete pelo uso de múltiplas mãos robóticas, é possível se aprimorar a velocidade de operação ao mesmo tempo em que se evita o contato entre as mãos robóticas. Adicionalmente, é possível se acelerar o passo de toda a produção ao aprimorar a velocidade de operação do aparelho de carregar e descarregar ao mesmo tempo em que realiza a paletização produtos finais na ordem de produção e transporta, ou a despaletização das partes de suprimento na ordem de chegada e colocando as mesmas em uma linha de produção, deste modo alcançando um valor industrial extremamente alto.

Embora a presente invenção tenha sido mostrada e descrita com relação às modalidades, será entendido por aqueles versados na técnica que diversas mudanças e modificações podem ser feitas sem se desviar a partir do âmbito da presente invenção como definido nas reivindicações a seguir.

Claims (9)

1. Aparelho de carregar e descarregar para realizar a carga e a descarrega de peças com relação às posições de acesso em um palete, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: uma pluralidade de mãos incluindo uma primeira e uma segunda mão que acessam em sequência as posições de acesso no palete; uma unidade de manejo que mantém uma posição de acesso da primeira mão; e uma unidade de determinação que determina um trajeto de movimento da segunda mão com base na posição de acesso da primeira mão.

2. Aparelho de carregar e descarregar, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de determinação determina o trajeto de movimento da segunda mão com base na posição de acesso da primeira mão que primeiramente acessa o palete.

3. Aparelho de carregar e descarregar, de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de que, se a primeira mão não tiver completado uma operação de primeiramente acessar o palete e se um trajeto de movimento da primeira mão se sobrepuser ao trajeto de movimento da segunda mão, a unidade de determinação desvia o trajeto de movimento da segunda mão com base na posição de acesso da primeira mão; e, se a primeira mão tiver completado a operação de primeiramente acessar o palete, a unidade de determinação não desvia o trajeto de movimento da segunda mão.

4. Aparelho de carregar e descarregar, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, CARACTERIZADO pelo fato de que o aparelho de carregar e descarregar é um aparelho de despaletização que descarrega as peças carregadas nas posições de acesso no palete.

5. Aparelho de carregar e descarregar, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de determinação determina o trajeto de movimento da segunda mão com base na posição de acesso da primeira mão que acessa o palete posteriormente.

6. Aparelho de carregar e descarregar, de acordo com a reivindicação 5, CARACTERIZADO pelo fato de que, se a primeira mão que acessa o palete em sucessão está em espera e se um trajeto de movimento da primeira mão se sobrepuser ao trajeto de movimento da segunda mão, a unidade de determinação desvia o trajeto de movimento da segunda mão com base na posição de acesso da primeira mão; e, se a primeira mão que acessa o palete em sucessão não está em espera, a unidade de determinação não desvia o trajeto de movimento da segunda mão.

7. Aparelho de carregar e descarregar, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1, 5 e 6, CARACTERIZADO pelo fato de que o aparelho de carregar e descarregar é um aparelho de paletização que carrega as peças nas posições de acesso no palete.

8. Aparelho de carregar e descarregar, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a pluralidade de mãos são duas mãos da primeira mão e da segunda mão, a unidade de manejo adicionalmente mantém uma posição de acesso da segunda mão, e a unidade de determinação adicionalmente determina um trajeto de movimento da primeira mão com base na posição de acesso da segunda mão.

9. Método de carregar e descarregar que é realizado em um aparelho de carregar e descarregar para realizar a carga e descarrega de peças com relação às posições de acesso em um palete, o aparelho de carregar e descarregar incluindo mãos que acessam em sequência as posições de acesso no palete, as mãos dotadas de uma primeira mão e de uma segunda mão, o método CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: obter uma posição de acesso de uma primeira mão; e determinar um trajeto de movimento da segunda mão com base na posição de acesso da primeira mão.