JPS60178507A - ロボツト制御方式 - Google Patents
ロボツト制御方式Info
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- JPS60178507A JPS60178507A JP59032327A JP3232784A JPS60178507A JP S60178507 A JPS60178507 A JP S60178507A JP 59032327 A JP59032327 A JP 59032327A JP 3232784 A JP3232784 A JP 3232784A JP S60178507 A JPS60178507 A JP S60178507A
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- JP
- Japan
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- box
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- Pending
Links
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- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
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- NLYAJNPCOHFWQQ-UHFFFAOYSA-N kaolin Chemical compound O.O.O=[Al]O[Si](=O)O[Si](=O)O[Al]=O NLYAJNPCOHFWQQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、ロボットの制御方式に係り１％にＶＴＲ用ヘ
ッドのベアリングを行Ｔｔ ５ ロボットの動作指示の
ためのロボット制御方式に関するものである。
ッドのベアリングを行Ｔｔ ５ ロボットの動作指示の
ためのロボット制御方式に関するものである。
この棟の＠ｉａポットにおして、その整列部品箱からの
椴出し制御方式は、従来は例えは。
椴出し制御方式は、従来は例えは。
行または列を順次ずらし１行または列の中も１１１１次
ずらしていくように、規則性をロボット制御プログラム
の中に組込んでいたため゛、不規則な（規則がそのたひ
に異なる）Ｓ品の坂出しかできｒＬかった。
ずらしていくように、規則性をロボット制御プログラム
の中に組込んでいたため゛、不規則な（規則がそのたひ
に異なる）Ｓ品の坂出しかできｒＬかった。
本発明の目的は、上記した問題点を解決し、贅列し″′
Ｃ収納された部品箱から１部品箱単位に決められた城出
し順序に従つ″′ｃｃＩポットに部品を取り出させるこ
とができるロボット制御方式を提供することにある。
Ｃ収納された部品箱から１部品箱単位に決められた城出
し順序に従つ″′ｃｃＩポットに部品を取り出させるこ
とができるロボット制御方式を提供することにある。
本発明に係るａボッ） ｉｌＪ燐方式は、対象部品を整
列して収納するための部品箱と、その部品箱に関する上
記対象部品の取出し、および収納を行なうロボット本体
と、上記対象部品の各特性値を記憶しておくための記憶
媒体と、その絖板装置と、上記各部について所望の制御
・処理を行なう制御・処理装置とを用い、上記記憶媒体
に記憶された各特性１直に基づき、上記部品箱に関する
上記河象部品の取出し、および収納を。
列して収納するための部品箱と、その部品箱に関する上
記対象部品の取出し、および収納を行なうロボット本体
と、上記対象部品の各特性値を記憶しておくための記憶
媒体と、その絖板装置と、上記各部について所望の制御
・処理を行なう制御・処理装置とを用い、上記記憶媒体
に記憶された各特性１直に基づき、上記部品箱に関する
上記河象部品の取出し、および収納を。
その所望の位置を指定して行なわしめるように制御−処
理するものである。
理するものである。
なお、これを補足すると１次のとおりである。
部品箱単位に次められた取出し順序に従っ℃部品を取出
す制働万式とするためには１部品箱単位の取出しノＩ序
ルール、萱たは坂出し順序そのものを、部品箱内のアド
レスを指示するようなものにしなければならない。本発
明では、後者の方法を採用し、取出し順序をＳ品箱内の
アドレスでテーブル方式によって指示し、そのアドレス
から所定の計算式により基準点からの距離を釆める方式
としたものである。
す制働万式とするためには１部品箱単位の取出しノＩ序
ルール、萱たは坂出し順序そのものを、部品箱内のアド
レスを指示するようなものにしなければならない。本発
明では、後者の方法を採用し、取出し順序をＳ品箱内の
アドレスでテーブル方式によって指示し、そのアドレス
から所定の計算式により基準点からの距離を釆める方式
としたものである。
以下１本発明の笑Ｍ？ｌＩを図に基づいて説明する。
諷１図は１本発明に係るロボット制御方式が適用される
組立ロボットシステムの一実施例の全体構成図、＠２図
は、その未ベアリングヘッド用の部品箱の説明図、論６
図は、同ベアリングヘッド用の部品箱の説明図、駆４図
は、岡取出し順序指示テーブルの説明図、第５図は、同
処理手順のフローチャートである。
組立ロボットシステムの一実施例の全体構成図、＠２図
は、その未ベアリングヘッド用の部品箱の説明図、論６
図は、同ベアリングヘッド用の部品箱の説明図、駆４図
は、岡取出し順序指示テーブルの説明図、第５図は、同
処理手順のフローチャートである。
本システムは、ＶＴＲ用ヘッドのベアリングを行１１５
ｏボット本体１．２と、ベアリングを行１１つだヘッ
ドを収納するための空の部品箱３と、 １チヤンネル用
（以下、 ＣＥと呼ぷ０ ）のヘッドを収納中の部品箱
４と、１０Ｈ用ヘツドの収納を児了し、２ＣＨ用ヘツド
を収納中の部品箱５と、ＩＣＭ、２ＣＥ用ヘツドの収納
を完了した部品箱６と、ＩＣＭ用の未ベアリングヘッド
を収納しである部品箱７と、２０Ｈ用の未ベアリングヘ
ッドを収納しである部品箱８と。
ｏボット本体１．２と、ベアリングを行１１つだヘッ
ドを収納するための空の部品箱３と、 １チヤンネル用
（以下、 ＣＥと呼ぷ０ ）のヘッドを収納中の部品箱
４と、１０Ｈ用ヘツドの収納を児了し、２ＣＨ用ヘツド
を収納中の部品箱５と、ＩＣＭ、２ＣＥ用ヘツドの収納
を完了した部品箱６と、ＩＣＭ用の未ベアリングヘッド
を収納しである部品箱７と、２０Ｈ用の未ベアリングヘ
ッドを収納しである部品箱８と。
本システムの制御・処理装置に係り、ロボット制御用の
マイクロコンピュータ（以下、マイコンと略称する。）
９と、ｌＷＩじく、各ヘッドのベアリング決定用のマイ
コン１０と、ベアリング決定用マイコン１０に対し、ヘ
ッドの特性値の側足結釆を当該記憶媒体から読み取りて
入力するためのフロッピーティスフ［板装置１１とから
構成され、Ｗ品箱単位に椴出す順序が異なる場合にも対
応できるようにしたものである。
マイクロコンピュータ（以下、マイコンと略称する。）
９と、ｌＷＩじく、各ヘッドのベアリング決定用のマイ
コン１０と、ベアリング決定用マイコン１０に対し、ヘ
ッドの特性値の側足結釆を当該記憶媒体から読み取りて
入力するためのフロッピーティスフ［板装置１１とから
構成され、Ｗ品箱単位に椴出す順序が異なる場合にも対
応できるようにしたものである。
次に１本実施例における動作９機能の説明を行なう。
ＶＴＲ用ヘッドは、１ｃＨ用、”２ＣＨ用が別個に製造
され、同一シリンダに取付けられる１対のヘッドは１品
質の均一性が景氷される。しかし、実際に製造されたヘ
ッドの品質は、このＪｌｌ、Ｘされる品質の均一性より
もバラツキが大きいため１品質の近いヘッド陶土を選択
して組合せるベアリングが必賛となる。
され、同一シリンダに取付けられる１対のヘッドは１品
質の均一性が景氷される。しかし、実際に製造されたヘ
ッドの品質は、このＪｌｌ、Ｘされる品質の均一性より
もバラツキが大きいため１品質の近いヘッド陶土を選択
して組合せるベアリングが必賛となる。
そこで、 １０Ｍ用および ２ＣＩＩ用ヘツドの特性１
直を測定し、第２因に示したような行１列のアドレスで
ヘッドの格納場所を指示する。すなわち、その特性値と
アドレスの２つの情報を記憶媒体たとえば７１２ツビー
デイスクに畳き込むことにより、各格納場所にあるヘッ
ドの特性値を表わすことかできる。このフロッピーティ
スフとヘッドを収納している各部品箱７．８とは、常に
帯同し工移動する。そして、この部品軸７．８は、ｃ２
ポット本体１．２の近傍の１示の位置に置かれ、７ｃ１
ツピーデイスクは、四絖取襞１１１１にセットされる。
直を測定し、第２因に示したような行１列のアドレスで
ヘッドの格納場所を指示する。すなわち、その特性値と
アドレスの２つの情報を記憶媒体たとえば７１２ツビー
デイスクに畳き込むことにより、各格納場所にあるヘッ
ドの特性値を表わすことかできる。このフロッピーティ
スフとヘッドを収納している各部品箱７．８とは、常に
帯同し工移動する。そして、この部品軸７．８は、ｃ２
ポット本体１．２の近傍の１示の位置に置かれ、７ｃ１
ツピーデイスクは、四絖取襞１１１１にセットされる。
マイコン１ｏは、読取つ１．−ｑ性値と部品箱７．８の
中のアドレスとから組合せるべきベアを決定し、１０Ｈ
用の部品箱７のどのアドレスのヘッドと、２Ｃ１１用の
部品箱８のどのアドレスのヘッドとを組合わせるかとい
うベアリング結果を、第４図に示すテーブル形状でマイ
コン９へａ６゜ マイコン９は、マイコン１０から受取ったベアリング結
果の上から順々に、第５図に示すベアリングヘッド用の
部品箱３〜６に移す。
中のアドレスとから組合せるべきベアを決定し、１０Ｈ
用の部品箱７のどのアドレスのヘッドと、２Ｃ１１用の
部品箱８のどのアドレスのヘッドとを組合わせるかとい
うベアリング結果を、第４図に示すテーブル形状でマイ
コン９へａ６゜ マイコン９は、マイコン１０から受取ったベアリング結
果の上から順々に、第５図に示すベアリングヘッド用の
部品箱３〜６に移す。
あ５図は、１ＣＩＩ用ヘツドに圓するロボット本体１を
例とした場合についてテーブル情報をマイコン、９から
受け取り、その城出し位置、置く位置のめ方を示したも
のである。
例とした場合についてテーブル情報をマイコン、９から
受け取り、その城出し位置、置く位置のめ方を示したも
のである。
まず、＊出し順序Ｎ（８を例に説明すると、第４ＥＩａ
ｌ）７ｖ□、 １ ＃Ｃｊ’）、 行ｔＳ１−６． 列
！＞！ｉ −２であるから１行の方向の距１１１ Ｌ
ｘは。
ｌ）７ｖ□、 １ ＃Ｃｊ’）、 行ｔＳ１−６． 列
！＞！ｉ −２であるから１行の方向の距１１１ Ｌ
ｘは。
Ｌｘ ＝ Ｌｏｘ ＋ Ｌ、ｘ Ｘ ５ −１１１でめ
られる。ただしｓ ＬＯＸは、基準点からの１−１まで
のＸ方向の距離であり、 Ｌ、ＰＸは、筐す目のＸ方向
のピッチであって、ベアリングＮ００５のように行また
は列の取初の数字か１を越える場合には１行に′は１回
１列には２回、枠の寸法を加える。
られる。ただしｓ ＬＯＸは、基準点からの１−１まで
のＸ方向の距離であり、 Ｌ、ＰＸは、筐す目のＸ方向
のピッチであって、ベアリングＮ００５のように行また
は列の取初の数字か１を越える場合には１行に′は１回
１列には２回、枠の寸法を加える。
一万１列の方向の距＊ Ｌ、 ｋ工。
Ｌｒ ＝ Ｌｏｔ ＋Ｌｐｒ Ｘ １ − （２１でめ
られる。ただし、 Ｌｏｔは、基準点からの１−１まで
のＹ方向の距離でありｓ Ｌｌｌは、ます目のＹ方向の
ピッチである。
られる。ただし、 Ｌｏｔは、基準点からの１−１まで
のＹ方向の距離でありｓ Ｌｌｌは、ます目のＹ方向の
ピッチである。
以下、同殊にして、基準点からの距離をめることにより
、所足の位置のヘッドを決められた順序で取出すことか
できる。
、所足の位置のヘッドを決められた順序で取出すことか
できる。
以上、詳細に説明したように１本発明によれば、Ｓ重箱
単位の取出し順序の指示を受けてロボットの制御を行な
うことができるので、ロボットの動作の７レキシビリテ
イが同上し、この種の組立ロボットシステムにおける効
率向上に顕著な効果が得られる。
単位の取出し順序の指示を受けてロボットの制御を行な
うことができるので、ロボットの動作の７レキシビリテ
イが同上し、この種の組立ロボットシステムにおける効
率向上に顕著な効果が得られる。
脇１凶は１本発明に係るロボット制御方式が適用される
組立ロボットシステムの一実施例の全体構成図、第２図
は、その未ベアリングヘッド用部品箱の説明図１ｍ３図
は、四ベアリングヘッド用の部品箱のｉｌ！ｌ５１１１
ｍ、 纂４図は、肉取出し順序指示テーブルの説明図、
＠５図は、Ｐ１手Ｊ戯のツー−チャートである。 １．２・・・ロボット本体 ５．４，５．６・・・ベアリングヘッド用の部品箱７．
８・・・禾ベアリングヘッド用の部品箱９・・・ロボッ
ト制御角のマイコン １０・・・ベアリング決足用のマイコン１１・・・７ａ
ツビ一デイスク読ＭｉＬ装置第 ｆ 口 第 Ｚ 図 イブ 茶３ 図 イ↑ 第４図
組立ロボットシステムの一実施例の全体構成図、第２図
は、その未ベアリングヘッド用部品箱の説明図１ｍ３図
は、四ベアリングヘッド用の部品箱のｉｌ！ｌ５１１１
ｍ、 纂４図は、肉取出し順序指示テーブルの説明図、
＠５図は、Ｐ１手Ｊ戯のツー−チャートである。 １．２・・・ロボット本体 ５．４，５．６・・・ベアリングヘッド用の部品箱７．
８・・・禾ベアリングヘッド用の部品箱９・・・ロボッ
ト制御角のマイコン １０・・・ベアリング決足用のマイコン１１・・・７ａ
ツビ一デイスク読ＭｉＬ装置第 ｆ 口 第 Ｚ 図 イブ 茶３ 図 イ↑ 第４図
Claims (1)
- １ 対象部品を整列し工収納するための部品箱と、その
部品箱に関する上記対象部品の取出し、および収納を行
なうロボット本体と、上記対象部品の各特性値を記憶し
ておくための記憶媒体と、その読取鉄属と、上記各部に
ついて／３Ｉｒ望の制（＃−処理を行なう制御−処理装
置とを用い、上記記憶媒体に記憶された谷特性憧に基づ
き、上記部品箱に関する上記対象部品の取出し、および
収納を、その所望の位置を指足して行ｒｌわしめるよう
に制御・処理するロボット制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59032327A JPS60178507A (ja) | 1984-02-24 | 1984-02-24 | ロボツト制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59032327A JPS60178507A (ja) | 1984-02-24 | 1984-02-24 | ロボツト制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60178507A true JPS60178507A (ja) | 1985-09-12 |
Family
ID=12355847
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59032327A Pending JPS60178507A (ja) | 1984-02-24 | 1984-02-24 | ロボツト制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60178507A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103085075A (zh) * | 2011-11-04 | 2013-05-08 | 株式会社安川电机 | 装卸装置和装卸方法 |
-
1984
- 1984-02-24 JP JP59032327A patent/JPS60178507A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103085075A (zh) * | 2011-11-04 | 2013-05-08 | 株式会社安川电机 | 装卸装置和装卸方法 |
| JP2013094927A (ja) * | 2011-11-04 | 2013-05-20 | Yaskawa Electric Corp | 荷役装置及び荷役方法 |
| US8897912B2 (en) | 2011-11-04 | 2014-11-25 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Loading and unloading apparatus and method |
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