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Getriebe für Servomotoren
EMI1.1
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ne Kerbe 20a trägt, die weniger tief ist als die andern und deren Lage zueinander beliebig geändert wer- den kann. Wahrend die Nase 17 in eine Kerbe eingreift, hat sich eine andere Nase 18, die auch mit dem
Zahnrad 16 verbunden ist und der Nase 17 diametral gegenüberliegt, freigemacht. Nach drei Umdrehungen des Planetenträgers hat sich die Nase 18 um eine halbe Umdrehung gedreht und den Platz der Nase 17 in der nächstfolgenden Kerbe der Scheiben 19 und 20 eingenommen. Nach drei weiteren Umdrehungen befindet sich die Nase 17 wieder in ihrer in Fig. 2 gezeigten Ausgangsstellung, in welcher sie auf die kleine Kerbe 20a trifft.
In diesem Moment stösst die Nase 13 auf den Zahn 15 des durch die Kerbe 20a blockierten Zahnrades 16 (Fig. 3) und treibt eine Scheibe 21 einer Hohlwelle 22, die um die Welle 5 an- geordnet ist, im Sinne A an, wobei mit der Ausgangswelle 5 ein Block gebildet wird.
Die Anzahl der freien Umdrehungen der Hohlwelle 22 ergibt sich aus der Anzahl der grossen Kerben zwischen den kleinen Kerben der Scheiben 19 und 20 multipliziert mit 3+1 Umdrehung (im Falle der Fig. 2 hat man : 2X 3+1=7 Umdrehungen).
Auf den gegenüberliegenden Flächen der Begrenzungsscheibe 7, die durch die Fortsätze 8 des Zahnkranzes 6 angetrieben wird, stutzen sich mit schraubenförmigen Nuten versehene Scheiben 23 und 24 (Fig. 6) ab, die über Keile von der Hohlwelle 22 angetrieben werden. In diesen schraubenförmigen Nuten befindet sich eine Anzahl von Kugeln 25, die gleichzeitig in gegenüberliegenden schraubenförmigen Nuten der Scheiben 26 und 27 rollen. Die Scheiben 26 und 27 werden durch nicht dargestellte Federn ge- geneinandergedrückt. An den Scheiben 26 und 27 liegen zwei mit Klauen versehene Platten 28 und 29 an, die von Federn 30 gegeneinandergedrückt und von den Fortsätzen 8 des Zahnkranzes 6 entgegen dem Drehsinn der Hohlwelle 22 angetrieben werden.
Wenn die Scheiben 23 und 24 durch die Keile der Hohlwelle 22 im Drehsinn A angetrieben werden, wird die Scheibe 27 von der Scheibe 24 weggedrückt, und die Klauenplatte 29 (Fig. 6 und 7) wird von den Zähnen 31 der verschiebbaren Platte 10 frei. Gleichzeitig nähert sich die Scheibe 26 der Scheibe 23, und die Klauenplatte 28 greift in die Zähne 32 der festen Platte 9 ein. Dadurch kann der Kranz 6 sich frei im Sinne B drehen, wird jedoch bei Drehung im Sinne A angehalten, wenn die Welle 5 aus irgendeinem Grund einen Widerstand findet, der das Moment überschreitet, für das die Begrenzungseinrichtung eingestellt ist.
In diesem Augenblick treibt eine Nockenscheibe 33, die in einer exzentrischen Hohlkehle 34 des Fortsatzes 8 des Zahnkranzes 6 angeordnet ist und durch Reibung angetrieben wird, bei Anlage an zwei Fortsätzen 36 und 37 eine Nockenscheibe 35 an, die konzentrisch zu der Achse des Apparates ist. Die Nokkenscheibe33 wird im Drehsinn durch einen Ansatz 39 von einem Kolben 41 angehalten (wie gestrichelt in Fig. 4 eingezeichnet). Der Kranz 6 dreht sich im Sinne B weiter. Nach einer halben Umdrehung gelangt der Ansatz 39 unter den Kolben 41 (Fig. 5), und der Fortsatz 37 der Nockenscheibe 35 stösst gegen den Kolben 41.
Während der nächsten halben Umdrehung im Sinne B schiebt sich der Ansatz 39 wieder nach aussen und drückt den Kolben 41 zurück, und wenn er auf der Höhe des Fortsatzes 37 der Nockenscheibe 35 angelangt ist, dreht sich diese, bis sie an einen Anschlag 42 (Fig. 4) stösst, und hält mm den Kolben 41 in der Sperrstellung des Motors für die Drehung der Welle 5 im Sinne A.
Wenn die Welle 5 im Sinne B angetrieben wird, dreht sich der Kranz 6 frei im Sinne A und treibt die Nockenscheiben33 und 35 so weit an ; dass der Ansatz 38 der Nockenscheibe 33 gegen den Kolben 40 stösst und der Kolben41 seine in Fig. 4 gezeichnete Ruhestellung einnehmen kann. Wenn in diesem Moment der Welle 5 ein Widerstand entgegentritt, der grösser ist als das eingestellte Moment der Begrenzungseinrichtung, geschieht nichts.
Die Klauen der Platte 28 sind stets mit den Klauen der festen Platte 9 in Eingriff, wodurch die Begrenzungsscheibe 7. die durch die Fortsätze 8 des Kranzes 6 angetrieben wird, sich im Sinne B drehen kann, aber bei Drehung im Sinne A von den Zähnen 32 angehalten wird, u. zw. während der Umdrehungen, deren Anzahl von der Zahl der Kerben der Scheiben 19 und 20 abhängt, wonach die Lage der Klanenplatten 28 und 29 geändert wird, wie in Fig. 7 gezeigt, und so Drehung im Sinne A ermöglicht wird.
Die gleiche Wirkung der Nockenscheibe 33 tritt bei Drehung im Sinne A auf, wobei nun der Kolben 40 hochgeschoben wird, der den Motor gegen Drehung im Sinne B. nach einer ganzen Umdrehung des Kranzes 6 im Sinne A sperrt.
Durch den Zahnkranz, der während eines bestimmten Drehungswinkels frei ist, werden die Signalkolben ausgelöst, damit der Apparat in beiden Drehrichtungen angelassen werden kann. Durch die Verschiebung der Nockenscheibe auf dem Zahnkranz während einer Umdrehung, bevor sie auf die Kolben wirkt, wird eine unzeitige Auslösung verhindert, die durch kleine Verschiebungen des Kranzes hervorgerufen werden kann, wenn der Antrieb durch aufeinanderfolgende Impulse im gleichen Drehsinn erfolgt. Die exzentrische Nockenscheibe wird von dem der betreffenden Drehrichtung zugeordneten Kolben nach einer
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halben Umdrehung des Kranzes frei und schiebt diesen Kolben während der nächsten halben Umdrehung hoch, damit er in seiner Lage von der konzentrischen Nockenscheibe gehalten werden kann.
Durch die Verzögerungseinrichtung wird verhindert, dass die exzentrische und die konzentrische Nockenscheibe und die Momentbegrenzungseinrichtung gleichzeitig in Tätigkeit treten, damit der Motor mit seinem hochsten Moment während der von der Verzögerungseinrichtung vorherbestimmbaren Zeit wirken kann.
PATENTANSPRÜCHE : 1. Getriebe für Servomotoren, dadurch gekennzeichnet, dass die Getriebeantriebswelle (1) mit einem Planetengetriebe (2-4) gekuppelt ist, dessen Abtriebswelle (5) mit dem Plantentrlger (3) verbunden ist und eine, nach einer bestimmten, einstellbaren Zeit das volle Drehmoment der Abtriebswelle (5) herabsetzende (vermindernde) Verzögerung- (13-22) und Schalteinrichtung (22-27) trägt, wobei ein äusserer, ein Reaktionsmoment aufnehmender Zahnkranz (6) des Planetengetriebes (2-4) mit einer blockierbaren. durch die Verzögerung- (13-22) und Schalteinrichtung (22-27) in den Kraftfluss eingeschaltete Momentbegrenzungseinrichtung (7,9-12, 28-32) gekuppelt ist und dass im bzw. am Getriebe eine von der unblockierten Momentbegrenzungseinrichtung betätigbare Signal- und SperreinrichtUng (33-43) des Sermomotorsvorgesehen ist.