WO2024029357A1

WO2024029357A1 - 部品供給システム、配置決定方法、制御方法、管理装置及び供給ロボット

Info

Publication number: WO2024029357A1
Application number: PCT/JP2023/026588
Authority: WO
Inventors: 慶人稲積; 飛光栗原
Original assignee: パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Priority date: 2022-08-01
Filing date: 2023-07-20
Publication date: 2024-02-08

Abstract

本開示の課題は、テープボックスに関する作業の効率化を図ることである。　供給ロボット（４）は、第１テープボックスを台車から回収する回収作業と、第２テープボックスを台車に供給する供給作業と、の少なくとも一方を含む作業を実行する。リクエスト送信部（７１）は、制御装置（６）に対して、配置情報を含む回答を送信させるためのリクエストを送信する。配置情報は、第１テープボックス及び第２テープボックスの少なくとも一方の供給ロボット（４）における配置位置に関する情報である。作業指示部（７２）は、配置情報に基づいて、制御装置（６）に対して、供給ロボット（４）に作業を実行させるための作業指示を送信する。リクエスト回答部（６１）はリクエスト送信部（７１）から送信されたリクエストに応じて、回答を管理装置（７）に送信する。供給ロボット制御部（６２）は作業指示部（７２）から送信された作業指示に基づいて、供給ロボット（４）に作業を実行させる。

Description

部品供給システム、配置決定方法、制御方法、管理装置及び供給ロボット

　本開示は、一般に部品供給システム、配置決定方法、制御方法、管理装置及び供給ロボットに関する。より詳細には、本開示は、テープボックスを供給する部品供給システム、配置決定方法、制御方法、管理装置及び供給ロボットに関する。

　特許文献１に記載のキャリアテープ保持装置は、部品を収納したキャリアテープをロール状に巻いて構成されたテープロール体からキャリアテープを引き込んで部品を供給する部品供給ユニットに併設されるキャリアテープ保持装置である。特許文献１に記載されているようなキャリアテープ保持装置を含む部品搭載装置において、テープロール体（テープボックス）の回収作業及び供給作業の少なくとも一方の効率化、すなわちテープロール体に関する作業の効率化を図りたいという要望があった。

国際公開第２０２０／２０２７３７号

　本開示は、上記事由に鑑みてなされており、テープボックスに関する作業の効率化を図ることができる部品供給システム、配置決定方法、制御方法、管理装置及び供給ロボットを提供することを目的とする。

　本開示の一態様に係る部品供給システムは、供給ロボットと、前記供給ロボットを制御する制御装置と、前記制御装置と通信可能な管理装置と、を備える。前記供給ロボットは、対象部品が取り出された空のテープボックスである第１テープボックスを台車から回収する回収作業と、前記対象部品を保持している前記テープボックスである第２テープボックスを前記台車に供給する供給作業と、の少なくとも一方を含む作業を実行する。前記管理装置は、リクエスト送信部と、作業指示部と、を有する。前記リクエスト送信部は、前記制御装置に対して、配置情報を含む回答を送信させるためのリクエストを送信する。前記配置情報は、前記台車から回収した後の前記第１テープボックス及び前記台車に供給する前の前記第２テープボックスの少なくとも一方の前記供給ロボットにおける配置位置に関する情報である。前記作業指示部は、前記配置情報に基づいて、前記制御装置に対して、前記供給ロボットに前記作業を実行させるための作業指示を送信する。前記制御装置は、前記リクエスト送信部から送信された前記リクエストに応じて、前記回答を前記管理装置に送信するリクエスト回答部と、前記作業指示部から送信された前記作業指示に基づいて、前記供給ロボットに前記作業を実行させる供給ロボット制御部と、を有する。

　本開示の一態様に係る配置決定方法は、前記部品供給システムにおける前記テープボックスの配置決定方法である。配置決定方法は、対象スロット選択ステップと、回収スロット判定ステップと、回収スロット設定ステップと、を含む。前記対象スロット選択ステップでは、前記供給ロボットが有する前記第１方向に並ぶ前記複数の第１スロットから、設置スロット領域と前記第１方向と交差する第２方向において対向可能な一部の第１スロットである対象スロット領域を選択する。前記設置スロット領域は、台車が備える複数の第２スロットのうち前記第１テープボックスを収容している一部の第２スロットである。前記複数の第１スロットは前記第１方向において所定の範囲で移動可能である。前記回収スロット判定ステップでは、前記対象スロット領域に、前記第１テープボックスを収容可能な回収スロット領域を確保可能か否かを判定する。前記回収スロット設定ステップでは、前記回収スロット判定ステップにおいて前記回収スロット領域を確保可能と判定された場合に、前記対象スロット領域に、前記回収スロット領域を設定する。前記供給ロボットは、前記設置スロット領域と前記回収スロット領域とが前記第２方向において対向した状態で前記第１テープボックスの回収を行う。

　本開示の一態様に係る制御方法は、供給ロボットの制御方法である。前記供給ロボットは、対象部品が取り出された空のテープボックスである第１テープボックスを台車から回収する回収作業と、前記対象部品を保持している前記テープボックスである第２テープボックスを前記台車に供給する供給作業と、の少なくとも一方を含む作業を実行する。前記制御方法は、リクエスト送信ステップと、リクエスト回答ステップと、作業指示ステップと、供給ロボット制御ステップと、を含む。前記リクエスト送信ステップでは、前記台車から回収した後の前記第１テープボックス及び前記台車に供給する前の前記第２テープボックスの少なくとも一方の前記供給ロボットにおける配置位置に関する配置情報を含む回答を送信させるためのリクエストを送信する。前記リクエスト回答ステップでは、前記リクエスト送信ステップにおいて送信された前記リクエストに応じて、前記回答を送信する。前記作業指示ステップでは、前記配置情報に基づいて、前記供給ロボットに前記作業を実行させるための作業指示を送信する。前記供給ロボット制御ステップでは、前記作業指示ステップにおいて送信された前記作業指示に基づいて、前記供給ロボットに前記作業を実行させる。

　本開示の一態様に係る管理装置は、前記部品供給システムに用いられる。

　本開示の一態様に係る供給ロボットは、前記部品供給システムに用いられる。

図１は、本開示の一実施形態に係る部品供給システムを含む製造システムのブロック図である。図２は、同上の部品供給システムを含む製造システムの外観を示す概略図である。図３は、同上の部品供給システムを含む製造システムの要部の模式図である。図４は、同上の部品供給システムの動作を説明するためのシーケンス図である。図５は、同上の部品供給システムに適用される配置決定方法による、第１動作例における回収スロット領域及び供給スロット領域の設定について説明するための概念図である。図６は、同上の部品供給システムに適用される配置決定方法による、第１動作例における回収スロット領域及び供給スロット領域の設定について説明するための概念図である。図７は、同上の部品供給システムに適用される配置決定方法による、第１動作例における回収スロット領域及び供給スロット領域の設定について説明するための概念図である。図８は、同上の部品供給システムに適用される配置決定方法による、第１動作例における回収スロット領域及び供給スロット領域の設定について説明するための概念図である。図９は、同上の部品供給システムに適用される配置決定方法によって生成される修正配置情報の内容を含む表示画面を示す図である。図１０は、同上の部品供給システムに適用される配置決定方法による、第２動作例における回収スロット領域及び供給スロット領域の設定について説明するための概念図である。図１１は、同上の部品供給システムに適用される配置決定方法による、第２動作例における回収スロット領域及び供給スロット領域の設定について説明するための概念図である。図１２は、同上の部品供給システムに適用される配置決定方法による、第２動作例における回収スロット領域及び供給スロット領域の設定について説明するための概念図である。図１３は、同上の部品供給システムに適用される配置決定方法による、第２動作例における回収スロット領域及び供給スロット領域の設定について説明するための概念図である。

　本開示の実施形態に係る部品供給システム２について図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の実施形態において説明する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。また、以下に説明する実施形態及び変形例は、本開示の一例に過ぎず、本開示は、実施形態及び変形例に限定されない。この実施形態及び変形例以外であっても、本開示の技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、下記の実施形態（変形例を含む）は、適宜組み合わせて実現されてもよい。

　（１）概要
　本実施形態に係る部品供給システム２は、図１に示すように、製造システム１に含まれる。部品供給システム２は、製造システム１に含まれる部品実装システム３が有するマウント装置３０（図２参照）に対して作業を実施する。

　部品供給システム２は、供給ロボット４と、供給ロボット４を制御する制御装置（第２制御装置）６と、第２制御装置６と通信可能な管理装置７と、を備える。

　供給ロボット４は、対象部品Ｅ１（図２参照）が取り出された空のテープボックスである第１テープボックスＴＢ１（図３参照）を台車Ｗ０から回収する回収作業と、対象部品Ｅ１を保持しているテープボックスである第２テープボックスＴＢ２（図３参照）を台車Ｗ０に供給する供給作業と、の少なくとも一方を含む作業を実行する。

　管理装置７は、リクエスト送信部７１と、作業指示部７２と、を有する。

　リクエスト送信部７１は、第２制御装置６に対して、配置情報を含む回答を送信させるためのリクエストを送信する。配置情報は、台車Ｗ０から回収した後の第１テープボックスＴＢ１及び台車Ｗ０に供給する前の第２テープボックスＴＢ２の少なくとも一方の供給ロボット４における配置位置に関する情報である。

　作業指示部７２は、配置情報に基づいて、第２制御装置６に対して、供給ロボット４に作業を実行させるための作業指示を送信する。

　第２制御装置６は、リクエスト送信部７１から送信されたリクエストに応じて、回答を管理装置７に送信するリクエスト回答部６１と、作業指示部７２から送信された作業指示に基づいて、供給ロボット４に作業を実行させる供給ロボット制御部６２と、を有する。

　本実施形態の部品供給システム２によれば、自動で生成された配置情報に基づいて、第１テープボックスＴＢ１の回収作業と、第２テープボックスＴＢ２の供給作業と、の少なくとも一方を含む作業を供給ロボット４に実行させることでテープボックスに関する作業の効率化を図ることができる。

　（２）詳細
　以下、実施形態に係る製造システム１に含まれる部品実装システム３及び部品供給システム２の詳細について説明する。

　（２．１）前提
　本実施形態では、部品実装システム３が、工場での電子機器の製造に用いられる場合について説明する。一般的な電子機器は、例えば、電源回路及び制御回路等の各種の回路ブロックを有している。これらの回路ブロックの製造にあたっては、一例として、はんだ塗布工程、実装工程、及びはんだ付け工程が、この順で行われる。はんだ塗布工程では、図２に示すように、基板Ｅ２（プリント配線板を含む）にクリーム状はんだが塗布（又は印刷）される。実装工程では、基板Ｅ２に電子部品を含む対象部品Ｅ１が実装（搭載）される。はんだ付け工程では、例えば、対象部品Ｅ１が実装された状態の基板Ｅ２を、リフロー炉にて加熱することにより、クリーム状はんだを溶かしてはんだ付けが行われる。

　部品実装システム３は、実装工程において、基板Ｅ２に対して、複数の対象部品Ｅ１を実装する作業を行う。これにより、図２に示すように、部品実装システム３にて、複数の対象部品Ｅ１が実装された基板Ｅ２からなる生成物Ｅ３が生成される。言い換えれば、生成物Ｅ３は、基板Ｅ２と、基板Ｅ２に実装された複数の対象部品Ｅ１と、を含んでいる。

　本実施形態では一例として、表面実装技術（SMT：Surface Mount Technology）による対象部品Ｅ１の実装に、部品実装システム３が用いられる場合について説明する。つまり、対象部品Ｅ１は、表面実装用の部品（SMD：Surface Mount Device）であって、基板Ｅ２の表面（実装面）上に配置されることをもって実装される。ただし、この例に限らず、挿入実装技術（IMT：Insertion Mount Technology）による対象部品Ｅ１の実装に、部品実装システム３が用いられてもよい。この場合には、対象部品Ｅ１は、リード端子を有する挿入実装用の部品であり、基板Ｅ２の孔にリード端子を挿入することをもって、基板Ｅ２の実装面上に実装される。

　また、図２に示すように、マウント装置３０の台車Ｗ０は、対象部品Ｅ１を供給するための部位（箇所）である。部品実装システム３は、複数のマウント装置３０を備えている。つまり、部品実装システム３は、複数の台車Ｗ０を有しており、個々の台車Ｗ０に供給される対象部品Ｅ１を用いて実装作業を行う。台車Ｗ０は、対象部品Ｅ１を供給するためのテープボックス（第２テープボックスＴＢ２）を装着可能に構成されている。第２テープボックスＴＢ２は、複数の対象部品Ｅ１を保持しているキャリアテープが取り付けられることにより、これら複数の対象部品Ｅ１を保持し、台車Ｗ０から複数の対象部品Ｅ１を部品実装システム３に供給可能とする。この種の台車Ｗ０は、テープボックスを取付可能なスロット（第２スロットＢ０）を複数含んでおり、これら複数の第２スロットＢ０に複数の第２テープボックスＴＢ２が取り付けられることにより、部品実装システム３（マウント装置３０）に複数の対象部品Ｅ１が供給される。

　対象部品Ｅ１が取り出された空のテープボックス（第１テープボックスＴＢ１）の回収作業及び対象部品Ｅ１を保持しているテープボックス（第２テープボックスＴＢ２）の供給作業は、部品供給システム２によって実施される。

　以下では一例として、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸を設定し、基板Ｅ２の表面に平行な軸を「Ｘ軸」及び「Ｙ軸」とし、基板Ｅ２の厚み方向に平行な軸を「Ｚ軸」とする。特に、「Ｘ軸」は、部品実装システム３における複数台（例えば４台）のマウント装置３０が並ぶ方向に沿った軸である。なお、Ｘ軸の負の方向を「左側」、Ｘ軸の正の方向を「右側」ともいう。さらに、基板Ｅ２から見た捕捉部８１側を、Ｚ軸の正の向き（「上方」ともいう）と規定する。ここで、捕捉部８１は、一例として吸着ノズルからなり、対象部品Ｅ１を、解放（つまり捕捉を解除）可能な状態で捕捉（保持）する。マウント装置３０は、第２テープボックスＴＢ２に保持された状態で台車Ｗ０に供給された対象部品Ｅ１を捕捉部８１にて捕捉し、対象部品Ｅ１を捕捉した状態の捕捉部８１を移動させ、基板Ｅ２上で対象部品Ｅ１を解放することで対象部品Ｅ１を基板Ｅ２の実装面に実装する。また、Ｚ軸の正の向き（上方）から見た状態を、以下では「平面視」ともいう。Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸は、いずれも仮想的な軸であり、図面中の「Ｘ」、「Ｙ」、「Ｚ」を示す矢印は、説明のために表記しているに過ぎず、いずれも実体を伴わない。また、これらの方向は部品実装システム３の使用時の方向を限定する趣旨ではない。

　（２．２）部品実装システムの構成
　次に、部品実装システム３の構成について、図１及び図２を参照して説明する。

　部品実装システム３は、上述したように、複数台（例えば４台）のマウント装置３０を備えている。４台のマウント装置３０は、Ｘ軸に沿って一列に並べて配置されている。これら４台のマウント装置３０を区別する場合、４台のマウント装置３０の各々を、図２に示すように、Ｘ軸の負の側（左側）から順に、第１マウント装置３１、第２マウント装置３２、第３マウント装置３３、第４マウント装置３４とも呼ぶ。

　本実施形態に係る部品実装システム３においては、第１マウント装置３１が先頭となり、第２マウント装置３２、第３マウント装置３３、第４マウント装置３４の順で、４台のマウント装置３０を通して、基板Ｅ２が移動する。つまり、基板Ｅ２は、Ｘ軸の正の向き（右側）に移動しながら、４台のマウント装置３０を順次通過する。部品実装システム３は、基板Ｅ２が４台のマウント装置３０を通過する間に、各マウント装置３０にて複数の対象部品Ｅ１を基板Ｅ２に実装する。これにより、部品実装システム３は、基板Ｅ２を第１マウント装置３１側から導入し、４台のマウント装置３０で基板Ｅ２に対して複数の対象部品Ｅ１（電子部品）の実装を行った上で、第３マウント装置３３側から生成物Ｅ３を排出する。

　本実施形態では、４台のマウント装置３０の各々は、基本的な構成は共通している。そこで、以下では、特に断りがない限り、第１マウント装置３１のみについて構成を説明するが、第２マウント装置３２、第３マウント装置３３及び第４マウント装置３４についても、基本的には同様の構成を採用しているものとする。

　マウント装置３０は、台車Ｗ０と、実装ヘッド８と、を備えている。

　実装ヘッド８は、１つ以上の捕捉部８１を有している。本実施形態では、第１マウント装置３１における実装ヘッド８は、複数（例えば１６個）の捕捉部８１（図２参照）を有している。実装ヘッド８は、捕捉部８１にて対象部品Ｅ１を捕捉した状態で、捕捉部８１を基板Ｅ２に近づけるように移動させ、対象部品Ｅ１を基板Ｅ２の実装面に実装する。

　台車Ｗ０には、実装ヘッド８の捕捉部８１にて捕捉される対象部品Ｅ１が供給される。本実施形態では、上述したように、台車Ｗ０は、テープボックス（第１テープボックスＴＢ１及び第２テープボックスＴＢ２）を収容可能な複数（例えば１０個）の第２スロットＢ０（図３参照）を含む。１０個の第２スロットＢ０はＸ軸方向に並んで設けられる。これら１０個の第２スロットＢ０を区別する場合、１０個の第２スロットＢ０の各々を、図３に示すように、Ｘ軸の負の側（左側）から順に、第２スロットＢ１～第２スロットＢ１０とも呼ぶ。

　（２．３）部品供給システムの構成
　以下、部品供給システム２の全体構成について、図１～図３を参照して説明する。

　部品供給システム２は、供給ロボット４と、搬送ロボット９と、制御システム１０と、を備える。制御システム１０は、管理装置７、第１制御装置５、第２制御装置６を有する。管理装置７と第１制御装置５と第２制御装置６とは互いに通信可能に構成されている。本開示における「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワークＮＴ１若しくは中継機ＡＰ１等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。

　供給ロボット４は、対象部品Ｅ１が取り出された空のテープボックスである第１テープボックスＴＢ１（図３参照）を台車Ｗ０から回収する回収作業と、対象部品Ｅ１を保持しているテープボックスである第２テープボックスＴＢ２（図３参照）を台車Ｗ０に供給する供給作業と、の少なくとも一方を含む作業を実行する。供給ロボット４は、テープボックス（第１テープボックスＴＢ１及び第２テープボックスＴＢ２）を収容可能なスロット（第１スロットＡ０）を複数（例えば１３個）含んでいる。１３個の第１スロットＡ０は、図３に示すように、第１方向ＤＲ１に並んで設けられる。これら１３個の第１スロットＡ０を区別する場合、１３個の第１スロットＡ０の各々を、第１方向ＤＲ１の一端（図３における左端）から順に、第１スロットＡ１～第１スロットＡ１３と呼ぶ場合がある。

　１３個の第１スロットＡ０は、第１方向ＤＲ１に沿って所定の範囲で移動可能である。例えば、１３個の第１スロットＡ０は、図３に示すような、第１方向ＤＲ１における第１スロットＡ１の位置と第２スロットＢ１の位置とが同じである状態（第１状態）から、第１方向ＤＲ１に沿った両方向のそれぞれに、第１スロットＡ０三つ分の距離だけ移動可能である。換言すると、第１状態にある第１スロットＡ１の左方には、可動領域Ｍ１～Ｍ３が設けられ、第１状態にある第１スロットＡ１３の右方には、可動領域Ｍ４～Ｍ６が設けられており、可動領域Ｍ１～Ｍ６の各々の左右方向の幅は、第１スロットＡ０の幅と等しい。

　供給ロボット４は、台車Ｗ０から回収した第１テープボックスＴＢ１を１３個の第１スロットＡ０の一部に収容する。また供給ロボット４は、台車Ｗ０に供給する第２テープボックスＴＢ２を１３個の第１スロットＡ０の一部に収容する。ここで、第１テープボックスＴＢ１の台車Ｗ０からの回収作業（以下、単に回収作業という）及び第２テープボックスＴＢ２の台車Ｗ０への供給作業（以下、単に供給作業という）は、図５～図８、及び、図１０～図１３に示すように、１３個の第１スロットＡ０と１０個の第２スロットＢ０とが略平行な状態で対向した状態で行われる。換言すると、第１テープボックスＴＢ１の台車Ｗ０からの回収作業及び第２テープボックスＴＢ２の台車Ｗ０への供給作業は、１３個の第１スロットＡ０の並ぶ方向である第１方向ＤＲ１と、１０個の第２スロットＢ０が並ぶ方向であるＸ軸方向が略平行な状態において行われる。

　台車Ｗ０から回収した第１テープボックスＴＢ１の供給ロボット４からの取外作業、及び、台車Ｗ０に供給する第２テープボックスＴＢ２の供給ロボット４への取付作業は、例えば、対象部品Ｅ１を搭載したキャリアテープを保管する部品倉庫において実施される。なお、第１テープボックスＴＢ１の供給ロボット４からの取外作業、及び、第２テープボックスＴＢ２の供給ロボット４への取付作業は、専用の装置によって自動で行われてもよいし、作業者によって手動で行われてもよい。

　搬送ロボット９は、供給ロボット４を、台車Ｗ０と部品倉庫との間で搬送する。台車Ｗ０に対する回収作業及び供給作業を行う供給ロボット４は、部品倉庫において台車Ｗ０に供給する第２テープボックスＴＢ２を取り付けられた後、搬送ロボット９と結合し、搬送ロボット９によって台車Ｗ０まで搬送される。このとき、搬送ロボット９は、供給ロボット４を、１３個の第１スロットＡ０が１０個の第２スロットＢ０と略平行な状態で対向するような位置に搬送する。

　第１制御装置５は、部品実装システム３が備える第１マウント装置３１～第４マウント装置３４の動作を監視する。第１制御装置５は、ネットワークを介して第１マウント装置３１～第４マウント装置３４と互いに通信可能に構成されている。第１制御装置５は、第１マウント装置３１～第４マウント装置３４から稼働状態を示す状態情報（つまり、部品実装システム３の稼働状態を示す状態情報）を収集し、収集した状態情報を管理装置７に出力する。

　第２制御装置６は、リクエスト回答部６１と、供給ロボット４を制御する供給ロボット制御部６２と、搬送ロボット９を制御する搬送ロボット制御部６３と、表示部６４と、第２通信部６５と、を有する。リクエスト回答部６１は、作業選定部６１１と、配置位置設定部６１２と、配置情報生成部６１３と、作業順序設定部６１４と、を含む。リクエスト回答部６１、供給ロボット制御部６２及び搬送ロボット制御部６３の機能については、「（２．４）第１動作例」及び「（２．５）第２動作例」において詳細に説明する。

　第２通信部６５は、工場内に配置された１以上の中継機ＡＰ１を介して、工場内で使用される搬送ロボット９及び供給ロボット４と互いに通信可能に構成されている。つまり、１以上の中継機ＡＰ１は、搬送ロボット９及び供給ロボット４と第２制御装置６との間の通信を中継する機器（アクセスポイント）である。中継機ＡＰ１は、ネットワークＮＴ１を介して、第２制御装置６と通信する。本実施形態では一例として、中継機ＡＰ１と、搬送ロボット９及び供給ロボット４との間の通信には、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、搬送ロボット９及び供給ロボット４を運用するエリア内又はこのエリアの運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。

　また、第２通信部６５は、管理装置７と例えば有線通信方式によって通信可能に構成されている。

　表示部６４は、部品供給システム２を利用するユーザに対して情報を提示するために用いられる。表示部６４は、例えば液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイ装置によって実現される。

　第２制御装置６は、搬送ロボット９に搬送指示を与え、搬送ロボット９による供給ロボット４の搬送作業を制御する。また、第２制御装置６は、供給ロボット４に作業指示を与え、供給ロボット４による回収作業及び供給作業を制御する。なお、第２制御装置６は、１以上の中継機ＡＰ１及び搬送ロボット９を介して、供給ロボット４に作業指令を与えてもよい。この場合、搬送ロボット９が中継機ＡＰ１を介して第２制御装置６から作業指令を受信し、供給ロボット４の搬送中に、搬送ロボット９が供給ロボット４に作業指令を与えればよい。

　管理装置７は、リクエスト送信部７１と、作業指示部７２と、第１通信部７３と、を有する。リクエスト送信部７１は、一覧情報生成部７１１及びリクエスト生成部７１２を含む。

　第１通信部７３は、第１制御装置５及び第２制御装置６と、例えば有線通信方式によって通信可能に構成されている。

　一覧情報生成部７１１は、第１制御装置５から受信した状態情報に基づいて第１マウント装置３１～第４マウント装置３４の各々の台車Ｗ０（台車Ｗ１～Ｗ４）から第１テープボックスＴＢ１を回収する回収作業、及び、台車Ｗ１～Ｗ４に第２テープボックスＴＢ２を供給する供給作業の少なくとも一方の情報を含む一覧情報を生成する。

　リクエスト生成部７１２は、配置情報を含む回答を送信させるためのリクエストを生成する。配置情報は、台車Ｗ０から回収した後の第１テープボックスＴＢ１及び台車Ｗ０に供給する前の第２テープボックスＴＢ２の少なくとも一方の供給ロボット４における配置位置に関する情報である。また、配置情報は一覧情報に含まれる第１テープボックスＴＢ１の回収作業及び第２テープボックスＴＢ２の供給作業の少なくとも一方の可否に関する情報を含む。

　リクエスト生成部７１２は、第１通信部７３を介して、第２制御装置６に対して、配置情報を含む回答を送信させるためのリクエストを送信する。

　作業指示部７２は、配置情報に基づいて、第２制御装置６に対して、供給ロボット４に回収作業及び供給作業の少なくとも一方を含む作業を実行させるための作業指示を生成し、第１通信部７３に送信させる。

　リクエスト回答部６１は、リクエスト送信部７１から送信されたリクエストに応じて、配置情報を含む回答を管理装置７に送信する。

　供給ロボット制御部６２は、作業指示部７２から送信された作業指示に基づいて、供給ロボット４に回収作業及び供給作業の少なくとも一方を含む作業を実行させる。

　（２．４）第１動作例
　本実施形態の部品供給システム２の動作の一例（第１動作例）を図３、図５～図９及びシーケンス図である図４に基づいて説明する。なお、図４に示すシーケンス図は、本実施形態の部品供給システム２が行う制御方法の一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。

　まず、第１制御装置５は、第１マウント装置３１～第４マウント装置３４の稼働状態を示す状態情報を、管理装置７が有する第１通信部７３に送信する（ステップＳＴ１）。ここで、状態情報は、台車Ｗ１～台車Ｗ４に収容されている、回収が必要な第１テープボックスＴＢ１の情報を含む。

　第１通信部７３が状態情報を受信すると、一覧情報生成部７１１は、状態情報に基づいて一覧情報を生成する（ステップＳＴ２）。ここで、第１動作例においては、台車Ｗ１に、４個の第１テープボックスＴＢ１（第１テープボックスＴＢ１１～ＴＢ１４）が収容されており、台車Ｗ２に第１テープボックスＴＢ１５が収容されており、台車Ｗ３に第１テープボックスＴＢ１６が収容されていると想定する。つまり、状態情報は、第１テープボックスＴＢ１１～ＴＢ１６の情報を含む。ここで、第１テープボックスＴＢ１１～ＴＢ１６は、６種類の対象部品Ｅ１（Ｅ１１～Ｅ１６）をそれぞれ保持していた空のテープボックスである。

　図３に示すように、第１テープボックスＴＢ１１は台車Ｗ１の第２スロットＢ１、Ｂ２に、第１テープボックスＴＢ１２は第２スロットＢ３に、第１テープボックスＴＢ１３は第２スロットＢ４～Ｂ７に、第１テープボックスＴＢ１４は第２スロットＢ８～Ｂ１０に収容されている。ここで、第１テープボックスＴＢ１１～ＴＢ１４が設置される第２スロットＢ０を、それぞれ設置スロット領域Ｐ１～Ｐ４と呼ぶ。すなわち、図５～図８に示すように、第２スロットＢ１、Ｂ２が設置スロット領域Ｐ１であり、第２スロットＢ３が設置スロット領域Ｐ２であり、第２スロットＢ４～Ｂ７が設置スロット領域Ｐ３あり、第２スロットＢ８～Ｂ１０が設置スロット領域Ｐ４である。また、図示は省略するが、第１テープボックスＴＢ１５は台車Ｗ２の第２スロットＢ１～Ｂ４である設置スロット領域Ｐ５に収容されている。ここで、第１テープボックスＴＢ１５が設置される台車Ｗ２の第２スロットＢ１～Ｂ４を設置スロット領域Ｐ５と呼ぶ。また、第１テープボックスＴＢ１６は台車Ｗ３の第２スロットＢ１、Ｂ２である設置スロット領域Ｐ６に収容されている。ここで、第１テープボックスＴＢ１６が設置される台車Ｗ３の第２スロットＢ１、Ｂ２を設置スロット領域Ｐ６と呼ぶ。

　一覧情報生成部７１１は、第１テープボックスＴＢ１１～ＴＢ１６の情報を含む状態情報に基づいて、表１に示すような一覧情報を生成する。

　一覧情報は、供給ロボット４に実施させる第１作業～第６作業の情報を含む。第１作業～第６作業は、対象部品Ｅ１１～Ｅ１６の各々に対応する作業である。詳細には、一覧情報は、第１作業～第６作業の作業種類情報と、優先度の情報と、対象台車の情報と、テープボックスの寸法情報と、設置スロット領域の位置情報と、を含む。

　作業種類情報は、第１作業～第６作業の各々が回収作業及び供給作業を含むか、回収作業のみを含むか、供給作業のみを含むかを表す情報である。具体的には、表１に示すように、対象部品Ｅ１１に関する第１作業は、回収作業及び供給作業を含む。つまり、第１作業は、対象部品Ｅ１１を保持していた第１テープボックスＴＢ１１を設置スロット領域Ｐ１から回収する第１回収作業と、代替の対象部品Ｅ１１を保持している第２テープボックスＴＢ２１を設置スロット領域Ｐ１に供給する第１供給作業と、を含む。同様に、第２作業は、対象部品Ｅ１２を保持していた第１テープボックスＴＢ１２を設置スロット領域Ｐ２から回収する第２回収作業と、代替の対象部品Ｅ１２を保持している第２テープボックスＴＢ２２を設置スロット領域Ｐ２に供給する第２供給作業と、を含む。また、第３作業は、対象部品Ｅ１３を保持していた第１テープボックスＴＢ１３を設置スロット領域Ｐ３から回収する第３回収作業と、代替の対象部品Ｅ１３を保持している第２テープボックスＴＢ２３を設置スロット領域Ｐ３に供給する第３供給作業と、を含む。また、第４作業は、対象部品Ｅ１４を保持していた第１テープボックスＴＢ１４を設置スロット領域Ｐ４から回収する第４回収作業と、代替の対象部品Ｅ１４を保持している第２テープボックスＴＢ２４を設置スロット領域Ｐ４に供給する第４供給作業と、を含む。また、第５作業は、対象部品Ｅ１５を保持していた第１テープボックスＴＢ１５を設置スロット領域Ｐ５から回収する第５回収作業と、代替の対象部品Ｅ１５を保持している第２テープボックスＴＢ２５を設置スロット領域Ｐ５に供給する第５供給作業と、を含む。また、第６作業は、対象部品Ｅ１６を保持していた第１テープボックスＴＢ１６を設置スロット領域Ｐ６から回収する第６回収作業と、代替の対象部品Ｅ１６を保持している第２テープボックスＴＢ２６を設置スロット領域Ｐ６に供給する第６供給作業と、を含む。

　また、優先度の情報は、第１作業～第６作業に対して設定された優先度の情報である。具体的には、第１作業（優先度１）、第２作業（優先度２）、第３作業（優先度３）、第４作業（優先度４）、第５作業（優先度５）、第６作業（優先度６）の順で優先度が高く設定されている。

　対象台車の情報は、第１作業～第６作業の各々の作業対象である台車Ｗ０の情報である。換言すると、第１作業～第６作業の各々の作業対象は、台車Ｗ１～台車Ｗ４のいずれか１つの台車Ｗ０である。第１動作例においては、第１作業～第４作業の各々の作業対象は台車Ｗ１であり、第５作業の作業対象は台車Ｗ２であり、第６作業の作業対象は台車Ｗ３である。

　テープボックスの寸法情報は、第１作業～第６作業の各々に対応するテープボックス（第１テープボックスＴＢ１及び第２テープボックスＴＢ２）の寸法の情報である。詳細には、第１作業～第６作業の各々に対応するテープボックスの寸法は、第１テープボックスＴＢ１１～ＴＢ１６の各々が収容され、第２テープボックスＴＢ２１～ＴＢ２６の各々の供給先である設置スロット領域Ｐ１～Ｐ６の各々に含まれる第２スロットＢ０の数で表される。すなわち、設置スロット領域Ｐ１は第２スロットＢ１、Ｂ２であるため、第１作業に対応するテープボックスの寸法は「２」である。同様に、第２作業に対応するテープボックスの寸法は「１」である。また、第３作業に対応するテープボックスの寸法は「４」である。また、第４作業に対応するテープボックスの寸法は「３」である。また、第５作業に対応するテープボックスの寸法は「４」である。また、第６作業に対応するテープボックスの寸法は「２」である。

　設置スロット領域の位置情報は、設置スロット領域Ｐ１～Ｐ４の台車Ｗ１の第２スロットＢ１～Ｂ１０における位置情報、設置スロット領域Ｐ５の台車Ｗ２の第２スロットＢ１～Ｂ１０における位置情報及び設置スロット領域Ｐ６の台車Ｗ３の第２スロットＢ１～Ｂ１０における位置情報である。設置スロット領域Ｐ１～Ｐ６の位置情報は、設置スロット領域Ｐ１～Ｐ６の各々である第２スロットＢ０のうち左端の第２スロットＢ０が、第２スロットＢ１から数えて何番目の第２スロットＢ０であるかで表される。具体的には、設置スロット領域Ｐ１の左端の第２スロットＢ０は、第２スロットＢ１であるので、設置スロット領域Ｐ１の位置情報は「１」である。同様に、設置スロット領域Ｐ２の位置情報は「３」である。また、設置スロット領域Ｐ３の位置情報は「４」である。また、設置スロット領域Ｐ４の位置情報は「８」である。また、設置スロット領域Ｐ５の位置情報は「１」である。また、設置スロット領域Ｐ６の位置情報は「１」である。

　次に、リクエスト回答部６１は、一覧情報に含まれる、第１作業～第６作業の作業種類情報と、優先度の情報と、対象台車の情報と、テープボックスの寸法情報と、設置スロット領域の位置情報と、のうちの少なくとも１つに基づいて、配置情報を生成する。以下に、リクエスト回答部６１による配置情報の生成について詳細に説明する。

　リクエスト生成部７１２は、一覧情報生成部７１１が一覧情報を生成すると、配置情報を含む回答を送信させるためのリクエストを生成し、第２制御装置６に対してリクエストを第１通信部７３を介して送信する（ステップＳＴ３）。ここで、リクエストは、一覧情報を含む情報である。

　リクエスト回答部６１の作業選定部６１１は、リクエスト送信部７１からリクエストを受信すると、リクエストに含まれる一覧情報に基づいて、第１作業～第６作業の中から、実行が可能な作業を選定する（ステップＳＴ４）。

　実行が可能な作業の選定において、作業選定部６１１は、一覧情報に含まれる寸法情報より、第１テープボックスＴＢ１１～ＴＢ１６の寸法を足し合わせた総数Ｎ２を計算する。そして、作業選定部６１１は、供給ロボット４が有する第１スロットＡ０の総数Ｎ１（第１動作例においては「１３」）と総数Ｎ２とを比較する。

　作業選定部６１１は、総数Ｎ２が総数Ｎ１以下である場合、第１スロットＡ１～Ａ１３に、第１テープボックスＴＢ１１～ＴＢ１６をそれぞれ収容可能である回収スロット領域Ｃ１～Ｃ６をすべて設定可能であると判断する。

　作業選定部６１１は、総数Ｎ２が総数Ｎ１より大きい場合、第１スロットＡ１～Ａ１３に回収スロット領域Ｃ１～Ｃ６の一部が設定不可能であると判断する。第１動作例においては、第１テープボックスＴＢ１１～ＴＢ１６の寸法を足し合わせた総数Ｎ２は、「１６」であり、総数Ｎ１である「１３」より大きくなる。すなわち、第１動作例においては、作業選定部６１１は、第１スロットＡ１～Ａ１３に回収スロット領域Ｃ１～Ｃ６の一部が設定不可能であると判断する。換言すると、作業選定部６１１は、総数Ｎ２が総数Ｎ１より大きい場合、第１回収作業～第６回収作業の各々の回収対象である第１テープボックスＴＢ１１～ＴＢ１６の一部を第１スロットＡ１～Ａ１３に配置（回収）できないと判断する。また、第１供給作業～第６供給作業の各々は、第１回収作業～第６回収作業の各々の後に実行されるため、作業選定部６１１は、第１供給作業～第６供給作業の各々の供給対象である第２テープボックスＴＢ２１～ＴＢ２６の一部を第１スロットＡ１～Ａ１３に配置できないと判断する。

　この場合、リクエスト回答部６１は、第１作業～第６作業のうち優先度が最も低い作業を除いた作業の優先度の情報と、対象台車の情報と、テープボックスの寸法情報と、設置スロット領域の位置情報と、作業種類情報と、のうちの少なくとも１つに基づいて、配置情報を生成する。具体的には、作業選定部６１１が、優先度が最も低い作業に対応する第１テープボックスＴＢ１の寸法を除外して、総数Ｎ２を再計算し、配置情報の生成を再開する。

　作業選定部６１１は、総数Ｎ２が総数Ｎ１以下となるまで、総数Ｎ２の計算を繰り返す。第１動作例においては、優先度が「６」の第６作業に対応する第１テープボックスＴＢ１６及び優先度が「５」の第５作業に対応する第１テープボックスＴＢ１５を除外した場合の総数Ｎ２が「１０」となり、総数Ｎ１である「１３」以下となる。これにより、作業選定部６１１は、回収スロット領域Ｃ１～Ｃ６のうち、回収スロット領域Ｃ１～Ｃ４が設定可能であり、回収スロット領域Ｃ５、Ｃ６が設定不可能と判定する。また、作業選定部６１１は、回収スロット領域Ｃ５、Ｃ６が設定不可能であるため、第２テープボックスＴＢ２５を収容する供給スロット領域Ｓ５及び第２テープボックスＴＢ２６を収容する供給スロット領域Ｓ６も設定不可能と判定する。すなわち、作業選定部６１１は、第１作業～第４作業を実行可能な作業として選定し、第５作業及び第６作業を実行不可能な作業として選定する。

　つぎに、配置位置設定部６１２は、実行可能な第１作業～第４作業に対応する回収スロット領域Ｃ１～Ｃ４、及び、供給スロット領域Ｓ１～Ｓ４の第１スロットＡ１～Ａ１３における位置を決定する。なお、供給スロット領域Ｓ１～Ｓ４は、第２テープボックスＴＢ２１～ＴＢ２４がそれそれ収容される領域である。配置位置設定部６１２は、回収対象の第１テープボックスＴＢ１が収容されている設置スロット領域Ｐ０が左端に近い回収スロット領域Ｃ０、及び、供給対象の第２テープボックスＴＢ２が供給される設置スロット領域Ｐ０が左端に近い供給スロット領域Ｓ０の配置位置から決定していく。つまり、第１動作例においては、配置位置設定部６１２は、回収スロット領域Ｃ１及び供給スロット領域Ｓ１の配置位置、回収スロット領域Ｃ２及び供給スロット領域Ｓ２の配置位置、回収スロット領域Ｃ３及び供給スロット領域Ｓ３の配置位置、回収スロット領域Ｃ４及び供給スロット領域Ｓ４の配置位置の順で決定する。これについて、以下に詳細に説明する。

　なお、回収スロット領域Ｃ１～Ｃ４、及び、供給スロット領域Ｓ１～Ｓ４の位置の決定は、第１スロットＡ１と第２スロットＢ１とが第２方向において対向している第１状態を初期状態として実施される。

　まず、配置位置設定部６１２は、図５に示すように、第１スロットＡ１～Ａ１３から、対象スロット領域Ｔ１を選択する対象スロット選択ステップを実行する（ステップＳＴ５）。対象スロット領域Ｔ１は、設置スロット領域Ｐ１（台車Ｗ１の第２スロットＢ１、Ｂ２）と第２方向ＤＲ２において対向可能な第１スロットＡ１～Ａ５である。初期状態である第１状態において、対象スロット領域Ｔ１に含まれる第１スロットＡ３～Ａ５は、設置スロット領域Ｐ１と対向していないが、第１スロットＡ１～Ａ１３を左側の可動領域Ｍ１～Ｍ３にスライド移動させることによって、設置スロット領域Ｐ１と第２方向ＤＲ２において対向可能である。

　配置位置設定部６１２は対象スロット領域Ｔ１を選択すると、対象スロット領域Ｔ１に、寸法が「２」である第１テープボックスＴＢ１１を収容可能な回収スロット領域Ｃ１を確保可能か否かを判定する回収スロット判定ステップを実行する（ステップＳＴ６）。ここで、第１スロットＡ１～Ａ５に含まれる第１スロットＡ０の数は「５」であり、第１テープボックスＴＢ１１を収容するために必要な第１スロットＡ０の数である「２」以上となるため、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ１に回収スロット領域Ｃ１を確保可能と判定する。

　配置位置設定部６１２は、回収スロット判定ステップにおいて対象スロット領域Ｔ１に回収スロット領域Ｃ１を確保可能と判定すると、対象スロット領域Ｔ１に、回収スロット領域Ｃ１を設定する回収スロット設定ステップを実行する（ステップＳＴ７）。このとき、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ１において、可能な限り左詰めで回収スロット領域Ｃ１を設定する。したがって、対象スロット領域Ｔ１に含まれる第１スロットＡ１、Ａ２が回収スロット領域Ｃ１に設定される。

　次に、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ１に、寸法が「２」である第２テープボックスＴＢ２１を収容可能な供給スロット領域Ｓ１を確保可能か否かを判定する供給スロット判定ステップを実行する（ステップＳＴ８）。ここで、供給ロボット４は第１テープボックスＴＢ１１の回収後に第２テープボックスＴＢ２１を設置スロット領域Ｐ１に供給するため、配置位置設定部６１２は、すでに設定された回収スロット領域Ｃ１を供給スロット領域Ｓ１の設定候補から除外する。具体的には、対象スロット領域Ｔ１に含まれる第１スロットＡ１～Ａ５のうち、第１スロットＡ１、Ａ２は回収スロット領域Ｃ１に設定されているため、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ１、Ａ２を供給スロット領域Ｓ１の設定候補の領域から除外する。つまり、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ３～Ａ５に供給スロット領域Ｓ１を確保可能か否かを判定する。ここで、第１スロットＡ３～Ａ５に含まれる第１スロットＡ０の数は「３」であり、第２テープボックスＴＢ２１を収容するために必要な第１スロットＡ０の数である「２」以上となるため、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ１の第１スロットＡ３～Ａ５に供給スロット領域Ｓ１を確保可能と判定する。

　配置位置設定部６１２は、供給スロット判定ステップにおいて対象スロット領域Ｔ１の第１スロットＡ３～Ａ５に供給スロット領域Ｓ１を確保可能と判定すると、第１スロットＡ３～Ａ５に、供給スロット領域Ｓ１を設定する供給スロット設定ステップを実行する（ステップＳＴ９）。このとき、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ３～Ａ５において、可能な限り左詰めで供給スロット領域Ｓ１を設定する。したがって、第１スロットＡ３、Ａ４が供給スロット領域Ｓ１に設定される。以降の動作については、図４における図示を省略する。

　次に、配置位置設定部６１２は、図６に示すように、第１スロットＡ１～Ａ１３から、対象スロット領域Ｔ２を選択する対象スロット選択ステップを実行する。対象スロット領域Ｔ２は、設置スロット領域Ｐ２（台車Ｗ１の第２スロットＢ３）と第２方向ＤＲ２において対向可能な第１スロットＡ１～Ａ６である。

　配置位置設定部６１２は対象スロット領域Ｔ２を選択すると、対象スロット領域Ｔ２に、寸法が「１」である第１テープボックスＴＢ１２を収容可能な回収スロット領域Ｃ２を確保可能か否かを判定する回収スロット判定ステップを実行する。ここで、配置位置設定部６１２は、すでに設定された回収スロット領域Ｃ１を回収スロット領域Ｃ２の設定候補から除外する。具体的には、対象スロット領域Ｔ２に含まれる第１スロットＡ１～Ａ６のうち、第１スロットＡ１、Ａ２は、回収スロット領域Ｃ１に設定されているため、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ１、Ａ２を回収スロット領域Ｃ２の設定候補の領域から除外する。つまり、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ３～Ａ６に回収スロット領域Ｃ２を確保可能か否かを判定する。ここで、第１スロットＡ３～Ａ６に含まれる第１スロットＡ０の数は「４」であり、第１テープボックスＴＢ１２を収容するために必要な第１スロットＡ０の数である「１」以上となるため、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ２の第１スロットＡ３～Ａ６に回収スロット領域Ｃ２を確保可能と判定する。

　配置位置設定部６１２は、回収スロット判定ステップにおいて対象スロット領域Ｔ２の第１スロットＡ３～Ａ６に回収スロット領域Ｃ２を確保可能と判定すると、第１スロットＡ３～Ａ６に、回収スロット領域Ｃ２を設定する回収スロット設定ステップを実行する。このとき、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ３～Ａ６において、可能な限り左詰めで回収スロット領域Ｃ２を設定する。したがって、第１スロットＡ３が回収スロット領域Ｃ２に設定される。

　次に、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ２に、寸法が「１」である第２テープボックスＴＢ２２を収容可能な供給スロット領域Ｓ２を確保可能か否かを判定する供給スロット判定ステップを実行する。ここで、配置位置設定部６１２は、すでに設定された回収スロット領域Ｃ２及び供給スロット領域Ｓ１を供給スロット領域Ｓ２の設定候補から除外する。具体的には、対象スロット領域Ｔ２に含まれる第１スロットＡ１～Ａ６のうち、第１スロットＡ３、Ａ４は供給スロット領域Ｓ１に、第１スロットＡ３は回収スロット領域Ｃ２に設定されている。したがって、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ３、Ａ４を供給スロット領域Ｓ２の設定候補の領域から除外する。つまり、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ１、Ａ２、Ａ５、Ａ６に供給スロット領域Ｓ２を確保可能か否かを判定する。ここで、第１スロットＡ１、Ａ２に含まれる第１スロットＡ０の数は「２」であり、第２テープボックスＴＢ２２を収容するために必要な第１スロットＡ０の数である「１」以上となるため、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ２の第１スロットＡ１、Ａ２に供給スロット領域Ｓ２を確保可能と判定する。また、第１スロットＡ５、Ａ６に含まれる第１スロットＡ０の数は「２」であり、第２テープボックスＴＢ２２を収容するために必要な第１スロットＡ０の数である「１」以上となるため、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ２の第１スロットＡ５、Ａ６に供給スロット領域Ｓ２を確保可能と判定する。このとき、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ１、Ａ２と、第１スロットＡ５、Ａ６とのうち、すでに設定された回収スロット領域Ｃ１と重複していない領域を優先的に供給スロット領域Ｓ２の設定候補とする。すなわち、第１スロットＡ１、Ａ２は回収スロット領域Ｃ１に設定されているため、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ５、Ａ６に供給スロット領域Ｓ２を確保可能と判定する。

　配置位置設定部６１２は、供給スロット判定ステップにおいて対象スロット領域Ｔ２の第１スロットＡ５、Ａ６に供給スロット領域Ｓ２を確保可能と判定すると、第１スロットＡ５、Ａ６に、供給スロット領域Ｓ２を設定する供給スロット設定ステップを実行する。このとき、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ５、Ａ６において、可能な限り左詰めで供給スロット領域Ｓ２を設定する。したがって、第１スロットＡ５が供給スロットＳ２に設定される。

　次に、配置位置設定部６１２は、図７に示すように、第１スロットＡ１～Ａ１３から、対象スロット領域Ｔ３を選択する対象スロット選択ステップを実行する。対象スロット領域Ｔ３は、設置スロット領域Ｐ３（台車Ｗ１の第２スロットＢ４～Ｂ７）と第２方向ＤＲ２において対向可能な第１スロットＡ１～Ａ１０である。

　配置位置設定部６１２は対象スロット領域Ｔ３を選択すると、対象スロット領域Ｔ３に、寸法が「４」である第１テープボックスＴＢ１３を収容可能な回収スロット領域Ｃ３を確保可能か否かを判定する回収スロット判定ステップを実行する。ここで、配置位置設定部６１２は、すでに設定された回収スロット領域Ｃ１、Ｃ２を回収スロット領域Ｃ３の設定候補から除外する。具体的には、対象スロット領域Ｔ３に含まれる第１スロットＡ１～Ａ１０のうち、第１スロットＡ１、Ａ２は、回収スロット領域Ｃ１に、第１スロットＡ３は、回収スロット領域Ｃ２に設定されているため、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ１～Ａ３を回収スロット領域Ｃ３の設定候補の領域から除外する。つまり、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ４～Ａ１０に回収スロット領域Ｃ３を確保可能か否かを判定する。ここで、第１スロットＡ４～Ａ１０に含まれる第１スロットＡ０の数は「７」であり、第１テープボックスＴＢ１３を収容するために必要な第１スロットＡ０の数である「４」以上となるため、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ３の第１スロットＡ４～Ａ１０に回収スロット領域Ｃ３を確保可能と判定する。

　配置位置設定部６１２は、回収スロット判定ステップにおいて対象スロット領域Ｔ３の第１スロットＡ４～Ａ１０に回収スロット領域Ｃ３を確保可能と判定すると、第１スロットＡ４～Ａ１０に、回収スロット領域Ｃ３を設定する回収スロット設定ステップを実行する。このとき、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ４～Ａ１０において、可能な限り左詰めで回収スロット領域Ｃ３を設定する。したがって、第１スロットＡ４～Ａ７が回収スロット領域Ｃ３に設定される。

　次に、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ３に、寸法が「４」である第２テープボックスＴＢ２３を収容可能な供給スロット領域Ｓ３を確保可能か否かを判定する供給スロット判定ステップを実行する。ここで、配置位置設定部６１２は、すでに設定された回収スロット領域Ｃ３及び供給スロット領域Ｓ１、Ｓ２を供給スロット領域Ｓ３の設定候補から除外する。具体的には、対象スロット領域Ｔ３に含まれる第１スロットＡ１～Ａ１０のうち、第１スロットＡ３、Ａ４は供給スロット領域Ｓ１に、第１スロットＡ５は供給スロット領域Ｓ２に、第１スロットＡ４～Ａ７は回収スロット領域Ｃ３に、設定されている。配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ３～Ａ７を供給スロット領域Ｓ３の設定候補の領域から除外する。つまり、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ１、Ａ２、Ａ８～Ａ１０に供給スロット領域Ｓ３を確保可能か否かを判定する。ここで、第１スロットＡ１、Ａ２に含まれる第１スロットＡ０の数は「２」であり、第２テープボックスＴＢ２３を収容するために必要な第１スロットＡ０の数である「４」よりも少ないため、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ３の第１スロットＡ１、Ａ２に供給スロット領域Ｓ３を確保不可能と判定する。また、第１スロットＡ８～Ａ１０に含まれる第１スロットＡ０の数は「３」であり、第２テープボックスＴＢ２３を収容するために必要な第１スロットＡ０の数である「４」よりも少ないため、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ３の第１スロットＡ８～Ａ１０に供給スロット領域Ｓ３を確保不可能と判定し、供給スロット領域Ｓ３を設定しない。

　次に、配置位置設定部６１２は、図８に示すように、第１スロットＡ１～Ａ１３から、対象スロット領域Ｔ４を選択する対象スロット選択ステップを実行する。対象スロット領域Ｔ４は、設置スロット領域Ｐ４（台車Ｗ１の第２スロットＢ８～Ｂ１０）と第２方向ＤＲ２において対向可能な第１スロットＡ５～Ａ１３である。

　配置位置設定部６１２は対象スロット領域Ｔ４を選択すると、対象スロット領域Ｔ４に、寸法が「３」である第１テープボックスＴＢ１４を収容可能な回収スロット領域Ｃ４を確保可能か否かを判定する回収スロット判定ステップを実行する。ここで、配置位置設定部６１２は、すでに設定された回収スロット領域Ｃ１～Ｃ３を回収スロット領域Ｃ４の設定候補から除外する。具体的には、対象スロット領域Ｔ４に含まれる第１スロットＡ５～Ａ１３のうち、第１スロットＡ５～Ａ７は、回収スロット領域Ｃ３に設定されているため、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ５～Ａ７を回収スロット領域Ｃ４の設定候補の領域から除外する。つまり、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ８～Ａ１３に回収スロット領域Ｃ４を確保可能か否かを判定する。ここで、第１スロットＡ８～Ａ１３に含まれる第１スロットＡ０の数は「６」であり、第１テープボックスＴＢ１４を収容するために必要な第１スロットＡ０の数である「３」以上となるため、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ４の第１スロットＡ８～Ａ１３に回収スロット領域Ｃ４を確保可能と判定する。

　配置位置設定部６１２は、回収スロット判定ステップにおいて対象スロット領域Ｔ４の第１スロットＡ８～Ａ１３に回収スロット領域Ｃ４を確保可能と判定すると、第１スロットＡ８～Ａ１３に、回収スロット領域Ｃ４を設定する回収スロット設定ステップを実行する。このとき、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ８～Ａ１３において、可能な限り左詰めで回収スロット領域Ｃ４を設定する。したがって、第１スロットＡ８～Ａ１０が回収スロット領域Ｃ４に設定される。

　次に、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ４に、寸法が「３」である第２テープボックスＴＢ２４を収容可能な供給スロット領域Ｓ４を確保可能か否かを判定する供給スロット判定ステップを実行する。ここで、配置位置設定部６１２は、すでに設定された回収スロット領域Ｃ４及び供給スロット領域Ｓ１、Ｓ２を供給スロット領域Ｓ４の設定候補から除外する。具体的には、対象スロット領域Ｔ４に含まれる第１スロットＡ５～Ａ１３のうち、第１スロットＡ５は供給スロット領域Ｓ２に、第１スロットＡ８～Ａ１０は回収スロット領域Ｃ４に設定されているため、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ５、Ａ８～Ａ１０を供給スロット領域Ｓ４の設定候補の領域から除外する。つまり、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ６、Ａ７、Ａ１１～Ａ１３に供給スロット領域Ｓ４を確保可能か否かを判定する。ここで、第１スロットＡ６、Ａ７に含まれる第１スロットＡ０の数は「２」であり、第２テープボックスＴＢ２４を収容するために必要な第１スロットＡ０の数である「３」より小さいため、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ４の第１スロットＡ６、Ａ７に供給スロット領域Ｓ４を確保不可能と判定する。また、第１スロットＡ１１～Ａ１３に含まれる第１スロットＡ０の数は「３」であり、第２テープボックスＴＢ２４を収容するために必要な第１スロットＡ０の数である「３」と等しくなるため、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ４の第１スロットＡ１１～Ａ１３に供給スロット領域Ｓ４を確保可能と判定する。

　配置位置設定部６１２は、供給スロット判定ステップにおいて対象スロット領域Ｔ４の第１スロットＡ１１～Ａ１３に供給スロット領域Ｓ４を確保可能と判定すると、第１スロットＡ１１～Ａ１３を、供給スロット領域Ｓ４に設定する供給スロット設定ステップを実行する。

　以上の処理により、第１スロットＡ１～Ａ１３に、回収スロット領域Ｃ１～Ｃ４及び供給スロット領域Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４が設定される。

　配置情報生成部６１３は、回収スロット領域Ｃ１～Ｃ４及び供給スロット領域Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４の設定結果を含む配置情報を生成する（ステップＳＴ１０）。つまり、配置情報は、回収作業における回収対象である第１テープボックスＴＢ１が回収される回収スロット領域Ｃ０、及び、供給作業における供給対象である第２テープボックスＴＢ２が収容される供給スロット領域Ｓ０に関する情報を含む。

　より詳細には、配置情報は、表２に示すように、実施可能である第１作業～第４作業の作業種類情報と、対象台車の情報と、テープボックスの寸法情報と、設置スロット領域の位置情報と、回収スロット領域の位置情報と、供給スロット領域の位置情報と、を含む。

　ここで、第１作業、第２作業、第４作業の各々は、一覧情報において指定された通り、回収作業及び供給作業が実施可能であるため、作業種類情報は「回収・供給」となっている。また上述のように、第２テープボックスＴＢ２３を収容可能な供給スロット領域Ｓ３が確保不可能であるため、第３作業の作業種類情報は「回収」のみとなっている。つまり、配置情報における第３作業は、第３回収作業のみを含む。また、実施不可能な作業である第５作業及び第６作業の情報は配置情報に含まれていない。このように、配置情報は、第１回収作業～第６回収作業及び第１供給作業～第６供給作業の可否に関する情報を含む。

　回収スロット領域の位置情報は、回収スロット領域Ｃ１～Ｃ４の第１スロットＡ１～Ａ１３における位置情報である。回収スロット領域の位置情報は、回収スロット領域Ｃ１～Ｃ４の各々に含まれる第１スロットＡ０のうち左端の第１スロットＡ０が、第１スロットＡ１から数えて何番目の第１スロットＡ０であるかで表される。

　また、供給スロット領域の位置情報は、供給スロット領域Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４の第１スロットＡ１～Ａ１３における位置情報である。供給スロット領域の位置情報は、供給スロット領域Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４の各々に含まれる第１スロットＡ０のうち左端の第１スロットＡ０が、第１スロットＡ１から数えて何番目の第１スロットＡ０であるかで表される。なお、第１動作例において供給スロット領域Ｓ３は設定されていないため、表２においては、第３作業に対応する供給位置は「０」となっている。

　なお、配置情報は、作業種類情報と、対象台車の情報と、テープボックスの寸法情報と、設置スロット領域の位置情報と、を、回収スロット領域の位置情報と、供給スロット領域の位置情報と、を全て含む必要はなく、例えば、作業種類情報のみを含むものであってもよい。

　配置情報生成部６１３が配置情報を生成すると、第２通信部６５は、配置情報を含む回答を管理装置７の第１通信部７３に送信する（ステップＳＴ１１）。

　作業指示部７２は、第１通信部７３が配置情報を含む回答を受信すると、配置情報に基づいて、配置情報を含む情報である作業指示を生成（ステップＳＴ１２）し、作業指示を第１通信部７３を介して第２制御装置６の第２通信部６５に送信する（ステップＳＴ１３）。作業指示は、供給ロボット４が実施可能である第１作業（第１回収作業及び第１供給作業）、第２作業（第２回収作業及び第２供給作業）、第３作業（第３回収作業）、第４作業（第４回収作業及び第４供給作業）を供給ロボット４に実行させるための情報である。

　第２通信部６５が作業指示部７２から作業指示を受信すると、作業順序設定部６１４は、配置情報に基づいて、第１作業～第４作業の作業順序を決定する（ステップＳＴ１４）。以下に、第１動作例における作業順序設定部６１４による第１作業～第４作業の作業順序の決定について説明する。

　第２通信部６５が作業指示部７２から作業指示を受信すると、作業順序設定部６１４は、配置情報に含まれる対象台車の情報から、第１作業～第４作業の経路順序を確認する。ここで、供給ロボット４及び供給ロボット４を搬送する搬送ロボットは、台車Ｗ１、台車Ｗ２、台車Ｗ３の順で作業を実施する。つまり、台車Ｗ１に対して行われる作業の経路順序が「１」であり、台車Ｗ２に対して行われる作業の経路順序が「２」であり、台車Ｗ３に対して行われる作業の経路順序が「３」である。つまり、第１作業～第４作業の対象台車は、台車Ｗ１であるので、作業順序設定部６１４は、第１作業～第４作業は経路順序「１」であると判断する。

　次に、作業順序設定部６１４は、第１作業～第４作業のうち、対応する設置スロット領域Ｐ０が左右方向に隣り合う２つの作業（左側の設置スロット領域Ｐ０に対応する第１比較対象作業、右側の設置スロット領域Ｐ０に対応する第２比較対象作業）について、作業順序を検討する。作業順序設定部６１４は、第１比較対象作業に対応して設定された回収スロット領域Ｃ０と、第２比較対象作業に対応して設定された供給スロット領域Ｓ０と、が重複しているか否かを判定する。作業順序設定部６１４は、第１比較対象作業に対応して設定された回収スロット領域Ｃ０と第２比較対象作業に対応して設定された供給スロット領域Ｓ０とが重複していない場合は、第１比較対象作業の作業順序を、第２比較対象作業の作業順序よりも前に設定する。また、作業順序設定部６１４は、第１比較対象作業に対応して設定された回収スロット領域Ｃ０と第２比較対象作業に対応して設定された供給スロット領域Ｓ０とが重複している場合は、第２比較対象作業の作業順序を、第１比較対象作業の作業順序よりも前に設定する。なお、作業順序設定部６１４は、設置スロット領域Ｐ０が左端に近い第１比較対象作業及び第２比較対象作業から、作業順序の比較を開始する。

　具体的には、作業順序設定部６１４は、設置スロット領域Ｐ１に対応する第１作業と、設置スロット領域Ｐ１の右側の設置スロット領域Ｐ２に対応する第２作業と、について、作業順序を検討する。第１動作例では、図８に示すように、第１作業に対応した回収スロット領域Ｃ１は第１スロットＡ１、Ａ２に設定されており、第２作業に対応した供給スロット領域Ｓ２は第１スロットＡ５に設定されている。したがって、第１動作例では、回収スロット領域Ｃ１と供給スロット領域Ｓ２とが重複していないため、作業順序設定部６１４は、第１作業の作業順序を、第２作業の作業順序よりも前に設定する。

　次に、作業順序設定部６１４は、設置スロット領域Ｐ２に対応する第２作業と、設置スロット領域Ｐ２の右側の設置スロット領域Ｐ３に対応する第３作業と、について、作業順序を検討する。第１動作例では、第２作業に対応した回収スロット領域Ｃ２は第１スロットＡ３に設定されており、第３作業に対応した供給スロット領域Ｓ３は設定されていない。したがって、第１動作例では、回収スロット領域Ｃ２と供給スロット領域Ｓ３とが重複していないため、作業順序設定部６１４は、第２作業の作業順序を、第３作業の作業順序よりも前に設定する。

　次に、作業順序設定部６１４は、設置スロット領域Ｐ３に対応する第３作業と、設置スロット領域Ｐ３の右側の設置スロット領域Ｐ４に対応する第４作業と、について、作業順序を検討する。第１動作例では、第３作業に対応した回収スロット領域Ｃ３は第１スロットＡ４～Ａ７に設定されており、第４作業に対応した供給スロット領域Ｓ４は第１スロットＡ１１～Ａ１３に設定されている。したがって、第１動作例では、回収スロット領域Ｃ３と供給スロット領域Ｓ４とが重複していないため、作業順序設定部６１４は、第３作業の作業順序を、第４作業の作業順序よりも前に設定する。

　以上の処理により、第１作業～第４作業の作業順序が決定される。具体的には、第１作業の作業順序が「１」、第２作業の作業順序が「２」、第３作業の作業順序が「３」、第４作業の作業順序が「４」に設定される。

　作業順序設定部６１４によって第１作業～第４作業の作業順序が決定されると、配置情報生成部６１３は、表３に示すように、配置情報に第１作業～第４作業の作業順序を付加した修正配置情報を生成する（ステップＳＴ１５）。

　また、配置情報生成部６１３は、修正配置情報の内容を反映した一覧表Ｌ１を含む表示画面Ｇ１（図９参照）を表示部６４に表示させる。一覧表Ｌ１の左端の列には、上側から第１作業～第６作業の各々に関する情報Ｊ１～Ｊ６が表示されている。情報Ｊ１～Ｊ６の各々は、左側から順に、対象部品の番号、作業順序、対象台車、寸法情報、作業種類情報、作業可否情報、優先度を「,」によって区切って表示している。一例として、第１行目に表示された情報Ｊ１（１，Ｏ：１，ＳＱ１，Ｗ：２，Ｂｏｔｈ，Ｖａｌ，Ｐ：１）について説明する。情報Ｊ１は、第１作業が対象部品Ｅ１１に対応する作業であり（「１」）、第１作業の作業順序が１番目であり（「Ｏ：１」）、第１作業の対象台車が台車Ｗ１であり（「ＳＱ１」）、第１テープボックスＴＢ１１及び第２テープボックスＴＢ２１の寸法が「２」であること（「Ｗ：２」）を示している。また、情報Ｊ１は、第１作業が第１回収作業及び第１供給作業を含み（「Ｂｏｔｈ」）、第１作業が実行可能な作業であり（「Ｖａｌ」）、第１作業の優先度が「１」であること（Ｐ：１）を示している。また、第３行目に表示された情報Ｊ３（３，Ｏ：３，ＳＱ１，Ｗ：４，Ｃｏｌ，Ｖａｌ，Ｐ：３）について説明する。情報Ｊ３は、第３作業が対象部品Ｅ１３に対応する作業であり（「３」）、第３作業の作業順序が３番目であり（「Ｏ：３」）、第３作業の対象台車が台車Ｗ１であり（「ＳＱ１」）、第１テープボックスＴＢ１３及び第２テープボックスＴＢ２３の寸法が「４」であること（「Ｗ：４」）を示している。また、情報Ｊ３は、第３作業が第３回収作業を含み（「Ｃｏｌ」）、第３作業が実行可能な作業であり（「Ｖａｌ」）、第３作業の優先度が「３」であること（Ｐ：３）を示している。また、第５行目及び第６行目に表示された情報Ｊ５、Ｊ６は、実施不可能な第５作業及び第６作業にそれぞれ対応する情報であるため、作業可能情報が「Ｉｎｖ」と表示されている。

　情報Ｊ１～Ｊ６の右側には、回収スロット領域Ｃ０及び、供給スロット領域Ｓ０の情報が表示されている。詳細には、配置情報の最上段には、第１スロットＡ１～Ａ１３を表す「１」～「１３」の数字が表示されている。そして、情報Ｊ１～Ｊ６の各々の右側において、第１スロットＡ１～Ａ１３のうち、回収スロット領域Ｃ０に設定されている部分には「Ｃ」が表示されており、供給スロット領域に設定されている部分には「Ｓ」が表示されている。例えば、情報Ｊ１に右側においては、回収スロット領域Ｃ１に設定されている第１スロットＡ１、Ａ２には「Ｃ」が表示され、供給スロット領域Ｓ１に設定されている第１スロットＡ３、Ａ４には「Ｓ」が表示されている。

　配置情報生成部６１３によって修正配置情報が生成されると、搬送ロボット制御部６３は修正配置情報に基づいて、供給ロボット４を第１作業～第４作業の対象台車である台車Ｗ１まで搬送させるための搬送制御信号（ステップＳＴ１６）を生成し、第２通信部及び中継機ＡＰ１を介して搬送ロボット９に送信する（ステップＳＴ１７）。

　搬送ロボット９は、搬送ロボット制御部６３から搬送制御信号を受信すると、供給ロボット４を部品倉庫に搬送する。部品倉庫において第２テープボックスＴＢ２１、ＴＢ２２、ＴＢ２４が供給ロボット４の供給スロット領域Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４にそれぞれ収容されると、搬送ロボット９は、第１スロットＡ１と第２スロットＢ１とが第２方向において対向している第１状態となるように、供給ロボット４を台車Ｗ１まで搬送する（ステップＳＴ１８）。

　搬送ロボット９は、供給ロボット４を台車Ｗ１まで搬送すると、第２制御装置６に搬送完了信号を送信する（ステップＳＴ１９）。

　搬送完了信号を受信すると、供給ロボット制御部６２は修正配置情報に基づいて、第１作業～第４作業を供給ロボット４に実行させるための供給制御信号を生成（ステップＳＴ２０）し、第２通信部及び中継機ＡＰ１を介して供給ロボット４に送信（ステップＳＴ２１）する。

　供給ロボット４は、供給ロボット制御部６２から供給制御信号を受信すると、第１作業～第４作業の実行を開始する（ステップＳＴ２２）。以下に、供給ロボット４による第１作業～第４作業の実行動作について簡単に説明する。

　まず、供給ロボット４は設置スロット領域Ｐ１と回収スロット領域Ｃ１とが第２方向（前後方向）において対向した第１状態（図８参照）において、設置スロット領域Ｐ１に収容された第１テープボックスＴＢ１１を回収スロット領域Ｃ１に回収する。すなわち、供給ロボット４は第１作業に含まれる第１回収作業を実行する。

　次に、供給ロボット４は、第１スロットＡ１が可動領域Ｍ２と重なる第２状態となるまで第１スロットＡ１～Ａ１３を左側に移動させる。第２状態は、図８に示した状態から、第１スロットＡ１～Ａ１３が左側に第１スロットＡ０二つ分の距離だけスライドした状態である。第２状態において、供給スロット領域Ｓ１と設置スロット領域Ｐ１とは第２方向（前後方向）において対向する。

　供給ロボット４は第２状態において、供給スロット領域Ｓ１に収容された第２テープボックスＴＢ２１を設置スロット領域Ｐ１に供給する。すなわち、供給ロボット４は第１作業に含まれる第１供給作業を実行する。

　次に、供給ロボット４は、第１状態となるまで第１スロットＡ１～Ａ１３を右側に移動させる。

　供給ロボット４は第１状態において、設置スロット領域Ｐ２に収容された第１テープボックスＴＢ１２を回収スロット領域Ｃ２に回収する。すなわち、供給ロボット４は第２作業に含まれる第２回収作業を実行する。

　次に、供給ロボット４は、第２状態となるまで第１スロットＡ１～Ａ１３を左側に移動させる。第２状態において、供給スロット領域Ｓ２と設置スロット領域Ｐ２とは前後方向において対向する。

　供給ロボット４は第２状態において、供給スロット領域Ｓ２に収容された第２テープボックスＴＢ２２を設置スロット領域Ｐ２に供給する。すなわち、供給ロボット４は第２作業に含まれる第２供給作業を実行する。

　供給ロボット４は第１状態において、設置スロット領域Ｐ３に収容された第１テープボックスＴＢ１３を回収スロット領域Ｃ３に回収する。すなわち、供給ロボット４は第３作業に含まれる第３回収作業を実行する。

　次に、供給ロボット４は第１状態において、設置スロット領域Ｐ４に収容された第１テープボックスＴＢ１４を回収スロット領域Ｃ４に回収する。すなわち、供給ロボット４は第４作業に含まれる第４回収作業を実行する。

　次に、供給ロボット４は、第１スロットＡ１が可動領域Ｍ１と重なる第３状態となるまで第１スロットＡ１～Ａ１３を左側に移動させる。第３状態は、図８に示した状態から、第１スロットＡ１～Ａ１３が左側に第１スロットＡ３三つ分の距離だけスライドした状態である。第３状態において、供給スロット領域Ｓ４と設置スロット領域Ｐ４とは前後方向において対向する。

　供給ロボット４は第３状態において、供給スロット領域Ｓ４に収容された第２テープボックスＴＢ２４を設置スロット領域Ｐ４に供給する。すなわち、供給ロボット４は第４作業に含まれる第４供給作業を実行する。

　（２．５）第２動作例
　第１動作例とは異なる、本実施形態の部品供給システム２の動作の一例（第２動作例）を図１０～図１３及びシーケンス図である図４に基づいて説明する。なお、第１動作例と共通する部分については適宜説明を省略する。

　まず、第１制御装置５は、第１マウント装置３１～第４マウント装置３４の稼働状態を示す状態情報を、管理装置７が有する第１通信部７３に送信する（ステップＳＴ１）。

　第１通信部７３が状態情報を受信すると、一覧情報生成部７１１は、状態情報に基づいて一覧情報を生成する（ステップＳＴ２）。ここで、第２動作例においては、台車Ｗ１に、第１テープボックスＴＢ１１、ＴＢ１３、ＴＢ１４が収容されており、台車Ｗ２に第１テープボックスＴＢ１２が収容されていると想定する。つまり、状態情報は、第１テープボックスＴＢ１１～ＴＢ１４の情報を含む。

　第２動作例においては、第１テープボックスＴＢ１１は台車Ｗ１の第２スロットＢ１、Ｂ２に、第１テープボックスＴＢ１３は台車Ｗ１の第２スロットＢ４～Ｂ７に、第１テープボックスＴＢ１４は台車Ｗ１の第２スロットＢ８～Ｂ１０に収容されている。また、図１１に示すように、第１テープボックスＴＢ１２は台車Ｗ２の第２スロットＢ３（Ｄ３）に収容されている。つまり、台車Ｗ１の第２スロットＢ１、Ｂ２が設置スロット領域Ｐ１であり、台車Ｗ２の第２スロットＤ３が設置スロット領域Ｐ２であり、台車Ｗ１の第２スロットＢ４～Ｂ７が設置スロット領域Ｐ３であり、台車Ｗ１の第２スロットＢ８～Ｂ１０が設置スロット領域Ｐ４である。

　一覧情報生成部７１１は、第１テープボックスＴＢ１１～ＴＢ１４の情報を含む状態情報に基づいて、表４に示すような一覧情報を生成する。

　一覧情報は、供給ロボット４に実施させる第１作業～第４作業の情報を含む。第１作業～第４作業は、対象部品Ｅ１１～Ｅ１４の各々に関する作業である。詳細には、一覧情報は、第１作業～第４作業の作業種類情報と、優先度の情報と、対象台車の情報と、テープボックスの寸法情報と、設置スロット領域の位置情報と、を含む。

　作業種類情報は、第１作業～第４作業の各々が回収作業及び供給作業を含むか、回収作業のみを含むか、供給作業のみを含むかを表す情報である。具体的には、第１作業は、対象部品Ｅ１１を保持していた第１テープボックスＴＢ１１を設置スロット領域Ｐ１から回収する第１回収作業と、代替の対象部品Ｅ１１を保持している第２テープボックスＴＢ２１を設置スロット領域Ｐ１に供給する第１供給作業と、を含む。同様に、第２作業は、対象部品Ｅ１２を保持していた第１テープボックスＴＢ１２を設置スロット領域Ｐ２から回収する第２回収作業と、代替の対象部品Ｅ１２を保持している第２テープボックスＴＢ２２を設置スロット領域Ｐ２に供給する第２供給作業と、を含む。また、第３作業は、対象部品Ｅ１３を保持していた第１テープボックスＴＢ１３を設置スロット領域Ｐ３から回収する第３回収作業と、代替の対象部品Ｅ１３を保持している第２テープボックスＴＢ２３を設置スロット領域Ｐ３に供給する第３供給作業と、を含む。また、第４作業は、対象部品Ｅ１４を保持していた第１テープボックスＴＢ１４を設置スロット領域Ｐ４から回収する第４回収作業と、代替の対象部品Ｅ１４を保持している第２テープボックスＴＢ２４を設置スロット領域Ｐ４に供給する第４供給作業と、を含む。

　また、優先度の情報は、第１作業～第４作業に対して設定された優先度の情報である。具体的には、第１作業（優先度１）、第２作業（優先度２）、第３作業（優先度３）、第４作業（優先度４）の順で優先度が高く設定されている。

　対象台車の情報は、第１作業～第４作業の各々の作業対象である台車Ｗ０の情報である。第２動作例においては、第１作業、第３作業、第４作業の各々の作業対象は台車Ｗ１であり、第２作業の作業対象は台車Ｗ２である。

　テープボックスの寸法情報は、第１作業～第４作業の各々に対応するテープボックス（第１テープボックスＴＢ１及び第２テープボックスＴＢ２）の寸法の情報である。詳細には、第１作業に対応するテープボックスの寸法は「２」である。同様に、第２作業に対応するテープボックスの寸法は「１」である。また、第３作業に対応するテープボックスの寸法は「４」である。また、第４作業に対応するテープボックスの寸法は「３」である。

　設置スロット領域の位置情報は、設置スロット領域Ｐ１、Ｐ３、Ｐ４の台車Ｗ１の第２スロットＢ１～Ｂ１０における位置情報、及び、設置スロット領域Ｐ２の台車Ｗ２の第２スロットＢ１（Ｄ１）～Ｂ１０（Ｄ１０）における位置情報である。設置スロット領域Ｐ１の位置情報は「１」である。設置スロット領域Ｐ２の位置情報は「３」である。また、設置スロット領域Ｐ３の位置情報は「４」である。また、設置スロット領域Ｐ４の位置情報は「８」である。

　次に、リクエスト回答部６１は、一覧情報に含まれる、第１作業～第４作業の作業種類情報と、優先度の情報と、対象台車の情報と、テープボックスの寸法情報と、設置スロット領域の位置情報と、のうちの少なくとも１つに基づいて、配置情報を生成する。以下、リクエスト回答部６１による配置情報の生成について詳細に説明する。

　リクエスト生成部７１２は、一覧情報生成部７１１が一覧情報を生成すると、配置情報を含む回答を送信させるためのリクエストを生成し、第２制御装置６に対してリクエストを第１通信部７３を介して送信する（ステップＳＴ３）。

　リクエスト回答部６１の作業選定部６１１は、リクエスト送信部７１からリクエストを受信すると、リクエストに含まれる一覧情報に基づいて、第１作業～第４作業のなかから、実行が可能な作業を選定する（ステップＳＴ４）。

　第２動作例においては、第１テープボックスＴＢ１１～ＴＢ１４の寸法を足し合わせた総数Ｎ２は、「１０」であり、総数Ｎ１である「１３」以下となる。よって、第２動作例においては、作業選定部６１１は、第１スロットＡ１～Ａ１３に回収スロット領域Ｃ１～Ｃ４を設定可能であると判断する。すなわち、作業選定部６１１は、第１作業～第４作業を実行可能な作業として選定する。

　つぎに、配置位置設定部６１２は、実行可能な第１作業～第４作業に対応する回収スロット領域Ｃ１～Ｃ４、及び、供給スロット領域Ｓ１～Ｓ４の第１スロットＡ１～Ａ１３における位置を決定する。第２動作例においては、配置位置設定部６１２は、回収スロット領域Ｃ１及び供給スロット領域Ｓ１の配置位置、回収スロット領域Ｃ２及び供給スロット領域Ｓ２の配置位置、回収スロット領域Ｃ３及び供給スロット領域Ｓ３の配置位置、回収スロット領域Ｃ４及び供給スロット領域Ｓ４の配置位置の順で決定する。これについて、以下に詳細に説明する。

　まず、配置位置設定部６１２は、図１０に示すように、第１スロットＡ１～Ａ１３から、対象スロット領域Ｔ１を選択する対象スロット選択ステップを実行する（ステップＳＴ５）。対象スロット領域Ｔ１は、設置スロット領域Ｐ１（台車Ｗ１の第２スロットＢ１、Ｂ２）と第２方向ＤＲ２において対向可能な第１スロットＡ１～Ａ５である。

　配置位置設定部６１２は、回収スロット判定ステップにおいて対象スロット領域Ｔ１に回収スロット領域Ｃ１を確保可能と判定すると、対象スロット領域Ｔ１に、回収スロット領域Ｃ１を設定する回収スロット設定ステップを実行する（ステップＳＴ７）。このとき、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ１において、可能な限り左詰めで回収スロット領域Ｃ１を設定する。したがって、対象スロット領域Ｔに含まれる第１スロットＡ１及び第１スロットＡ２が回収スロット領域Ｃ１に設定される。

　次に、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ１に、寸法が「２」である第２テープボックスＴＢ２１を収容可能な供給スロット領域Ｓ１を確保可能か否かを判定する供給スロット判定ステップを実行する（ステップＳＴ８）。対象スロット領域Ｔ１に含まれる第１スロットＡ１～Ａ５のうち、第１スロットＡ１、Ａ２は回収スロット領域Ｃ１に設定されているため、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ１、Ａ２を供給スロット領域Ｓ１の設定候補の領域から除外する。つまり、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ３～Ａ５に供給スロット領域Ｓ１を確保可能か否かを判定する。ここで、第１スロットＡ３～Ａ５に含まれる第１スロットＡ０の数は「３」であり、第２テープボックスＴＢ２１を収容するために必要な第１スロットＡ０の数である「２」以上となるため、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ１の第１スロットＡ３～Ａ５に供給スロット領域Ｓ１を確保可能と判定する。

　次に、配置位置設定部６１２は、図１１に示すように、第１スロットＡ１～Ａ１３から、対象スロット領域Ｔ２を選択する対象スロット選択ステップを実行する。対象スロット領域Ｔ２は、設置スロット領域Ｐ２（台車Ｗ２の第２スロットＤ３）と第２方向ＤＲ２において対向可能な第１スロットＡ１～Ａ６である。

　次に、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ２に、寸法が「１」である第２テープボックスＴＢ２２を収容可能な供給スロット領域Ｓ２を確保可能か否かを判定する供給スロット判定ステップを実行する。供給ロボット４は、第１テープボックスＴＢ１２の回収後に第２テープボックスＴＢ２２を設置スロット領域Ｐ２に供給する。ここで、配置位置設定部６１２は、すでに設定された回収スロット領域Ｃ２及び供給スロット領域Ｓ１を供給スロット領域Ｓ２の設定候補から除外する。具体的には、対象スロット領域Ｔ２に含まれる第１スロットＡ１～Ａ６のうち、第１スロットＡ３、Ａ４は供給スロット領域Ｓ１に、第１スロットＡ３は回収スロット領域Ｃ２に設定されている。配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ３、Ａ４を供給スロット領域Ｓ２の設定候補の領域から除外する。つまり、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ１、Ａ２、Ａ５、Ａ６に供給スロット領域Ｓ２を確保可能か否かを判定する。ここで、第１スロットＡ１、Ａ２に含まれる第１スロットＡ０の数は「２」であり、第２テープボックスＴＢ２２を収容するために必要な第１スロットＡ０の数である「１」以上となるため、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ２の第１スロットＡ１、Ａ２に供給スロット領域Ｓ２を確保可能と判定する。また、第１スロットＡ５、Ａ６に含まれる第１スロットＡ０の数は「２」であり、第２テープボックスＴＢ２２を収容するために必要な第１スロットＡ０の数である「１」以上となるため、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ２の第１スロットＡ５、Ａ６に供給スロット領域Ｓ２を確保可能と判定する。このとき、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ１、Ａ２と、第１スロットＡ５、Ａ６とのうち、すでに設定された回収スロット領域Ｃ１と重複していない領域を優先的に供給スロット領域Ｓ２の設定候補とする。すなわち、第１スロットＡ１、Ａ２は回収スロット領域Ｃ１に設定されているため、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ５、Ａ６に供給スロット領域Ｓ２を確保可能と判定する。

　次に、配置位置設定部６１２は、図１２に示すように、第１スロットＡ１～Ａ１３から、対象スロット領域Ｔ３を選択する対象スロット選択ステップを実行する。対象スロット領域Ｔ３は、設置スロット領域Ｐ３（台車Ｗ１の第２スロットＢ４～Ｂ７）と第２方向ＤＲ２において対向可能な第１スロットＡ１～Ａ１０である。

　配置位置設定部６１２は対象スロット領域Ｔ３を選択すると、対象スロット領域Ｔ３に、寸法が「４」である第１テープボックスＴＢ１３を収容可能な回収スロット領域Ｃ３を確保可能か否かを判定する回収スロット判定ステップを実行する。ここで、配置位置設定部６１２は、すでに設定された回収スロット領域Ｃ１、Ｃ２を回収スロット領域Ｃ３の設定候補から除外する。具体的には、対象スロット領域Ｔ３に含まれる第１スロットＡ１～Ａ１０のうち、第１スロットＡ１、Ａ２は、回収スロット領域Ｃ１に、第１スロットＡ３は、回収スロット領域Ｃ３に設定されているため、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ１～Ａ３を回収スロット領域Ｃ３の設定候補の領域から除外する。

　ここで、第１動作例の説明で述べたように、供給ロボット４及び供給ロボット４を搬送する搬送ロボットは、台車Ｗ１、台車Ｗ２、台車Ｗ３の順で作業を実施する。つまり、第１テープボックスＴＢ１３の台車Ｗ１からの回収作業（第３回収作業）の後に、第２テープボックスＴＢ２２の台車Ｗ２への供給作業（第２供給作業）が実施される。このため、配置位置設定部６１２は、回収スロット領域Ｃ３と供給スロット領域Ｓ２とが、重複しないように設定する。具体的には、配置位置設定部６１２は、供給スロット領域Ｓ２である第１スロットＡ５も回収スロット領域Ｃ３の設定候補の領域から除外する。これにより、第１テープボックスＴＢ１３の回収スロット領域Ｃ３への回収時に、第１テープボックスＴＢ１３が供給スロット領域Ｓ２に収容された第２テープボックスＴＢ２２と干渉することを防ぐことができる。

　つまり、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ４、Ａ６～Ａ１０に回収スロット領域Ｃ３を確保可能か否かを判定する。第１スロットＡ４に含まれる第１スロットＡ０の数は「１」であり、第１テープボックスＴＢ１３を収容するために必要な第１スロットＡ０の数である「４」より小さいため、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ３の第１スロットＡ４に回収スロット領域Ｃ３を確保不可能と判定する。また第１スロットＡ６～Ａ１０に含まれる第１スロットＡ０の数は「５」であり、第１テープボックスＴＢ１３を収容するために必要な第１スロットＡ０の数である「４」以上となるため、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ３の第１スロットＡ６～Ａ１０に回収スロット領域Ｃ３を確保可能と判定する。

　配置位置設定部６１２は、回収スロット判定ステップにおいて対象スロット領域Ｔ３の第１スロットＡ６～Ａ１０に回収スロット領域Ｃ３を確保可能と判定すると、第１スロットＡ６～Ａ１０に、回収スロット領域Ｃ３を設定する回収スロット設定ステップを実行する。このとき、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ６～Ａ１０において、可能な限り左詰めで回収スロット領域Ｃ３を設定する。したがって、第１スロットＡ６～Ａ９が回収スロット領域Ｃ３に設定される。

　次に、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ３に、寸法が「４」である第２テープボックスＴＢ２３を収容可能な供給スロット領域Ｓ３を確保可能か否かを判定する供給スロット判定ステップを実行する。ここで、配置位置設定部６１２は、すでに設定された回収スロット領域Ｃ３及び供給スロット領域Ｓ１、Ｓ２を供給スロット領域Ｓ３の設定候補から除外する。具体的には、対象スロット領域Ｔ３に含まれる第１スロットＡ１～Ａ１０のうち、第１スロットＡ３、Ａ４は供給スロット領域Ｓ１に、第１スロットＡ５は供給スロット領域Ｓ２に、第１スロットＡ６～Ａ９は回収スロット領域Ｃ３に、設定されている。すなわち配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ３～Ａ９を供給スロット領域Ｓ３の設定候補の領域から除外する。つまり、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ１、Ａ２、Ａ１０に供給スロット領域Ｓ３を確保可能か否かを判定する。ここで、第１スロットＡ１、Ａ２に含まれる第１スロットＡ０の数は「２」であり、第２テープボックスＴＢ２３を収容するために必要な第１スロットＡ０の数である「４」よりも少ないため、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ３の第１スロットＡ１、Ａ２に供給スロット領域Ｓ３を確保不可能と判定する。また、第１スロットＡ１０に含まれる第１スロットＡ０の数は「１」であり、第２テープボックスＴＢ２３を収容するために必要な第１スロットＡ０の数である「４」よりも少ないため、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ３の第１スロットＡ１０に供給スロット領域Ｓ３を確保不可能と判定し、供給スロット領域Ｓ３を設定しない。

　次に、配置位置設定部６１２は、図１３に示すように、第１スロットＡ１～Ａ１３から、対象スロット領域Ｔ４を選択する対象スロット選択ステップを実行する。対象スロット領域Ｔ４は、設置スロット領域Ｐ４（台車Ｗ１の第２スロットＢ８～Ｂ１０）と第２方向ＤＲ２において対向可能な第１スロットＡ５～Ａ１３である。

　配置位置設定部６１２は対象スロット領域Ｔ４を選択すると、対象スロット領域Ｔ４に、寸法が「３」である第１テープボックスＴＢ１４を収容可能な回収スロット領域Ｃ４を確保可能か否かを判定する回収スロット判定ステップを実行する。ここで、配置位置設定部６１２は、すでに設定された回収スロット領域Ｃ１～Ｃ３を回収スロット領域Ｃ４の設定候補から除外する。具体的には、対象スロット領域Ｔ４に含まれる第１スロットＡ５～Ａ１３のうち、第１スロットＡ６～Ａ９は、回収スロット領域Ｃ３に設定されているため、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ６～Ａ９を回収スロット領域Ｃ４の設定候補の領域から除外する。つまり、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ５、Ａ１０～Ａ１３に回収スロット領域Ｃ４を確保可能か否かを判定する。第１スロットＡ５に含まれる第１スロットＡ０の数は「１」であり、第１テープボックスＴＢ１４を収容するために必要な第１スロットＡ０の数である「３」より小さいため、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ４の第１スロットＡ５に回収スロット領域Ｃ４を確保不可能と判定する。また、第１スロットＡ１０～Ａ１３に含まれる第１スロットＡ０の数は「４」であり、第１テープボックスＴＢ１４を収容するために必要な第１スロットＡ０の数である「３」以上となるため、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ４の第１スロットＡ１０～Ａ１３に回収スロット領域Ｃ４を確保可能と判定する。

　配置位置設定部６１２は、回収スロット判定ステップにおいて対象スロット領域Ｔ４の第１スロットＡ１０～Ａ１３に回収スロット領域Ｃ４を確保可能と判定すると、第１スロットＡ１０～Ａ１３に、回収スロット領域Ｃ４を設定する回収スロット設定ステップを実行する。このとき、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ１０～Ａ１３において、可能な限り左詰めで回収スロット領域Ｃ４を設定する。したがって、第１スロットＡ１０～Ａ１２が回収スロット領域Ｃ４に設定される。

　次に、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ４に、寸法が「３」である第２テープボックスＴＢ２４を収容可能な供給スロット領域Ｓ４を確保可能か否かを判定する供給スロット判定ステップを実行する。供給ロボット４は、第１テープボックスＴＢ１４の回収後に第２テープボックスＴＢ２４を設置スロット領域Ｐ４に供給する。ここで、配置位置設定部６１２は、すでに設定された回収スロット領域Ｃ４及び供給スロット領域Ｓ１、Ｓ２を供給スロット領域Ｓ４の設定候補から除外する。具体的には、対象スロット領域Ｔ４に含まれる第１スロットＡ５～Ａ１３のうち、第１スロットＡ１０～Ａ１２は回収スロット領域Ｃ４に、第１スロットＡ５は供給スロット領域Ｓ２に設定されているため、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ５、Ａ１０～Ａ１２を供給スロット領域Ｓ４の設定候補の領域から除外する。つまり、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ６～Ａ９、Ａ１３に供給スロット領域Ｓ４を確保可能か否かを判定する。ここで、第１スロットＡ１３に含まれる第１スロットＡ０の数は「１」であり、第２テープボックスＴＢ２４を収容するために必要な第１スロットＡ０の数である「３」より小さくなるため、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ４の第１スロットＡ１３に供給スロット領域Ｓ４を確保不可能と判定する。また、第１スロットＡ６～Ａ９に含まれる第１スロットＡ０の数は「４」であり、第２テープボックスＴＢ２４を収容するために必要な第１スロットＡ０の数である「３」以上となるため、配置位置設定部６１２は、対象スロット領域Ｔ４の第１スロットＡ６～Ａ９に供給スロット領域Ｓ４を確保可能と判定する。

　配置位置設定部６１２は、供給スロット判定ステップにおいて対象スロット領域Ｔ４の第１スロットＡ６～Ａ９に供給スロット領域Ｓ４を確保可能と判定すると、第１スロットＡ６～Ａ９に、供給スロット領域Ｓ４を設定する供給スロット設定ステップを実行する。このとき、配置位置設定部６１２は、第１スロットＡ６～Ａ９において、可能な限り左詰めで供給スロット領域Ｓ４を設定する。したがって、第１スロットＡ６～Ａ８が回収スロット領域Ｃ３に設定される。

　配置情報生成部６１３は、回収スロット領域Ｃ１～Ｃ４及び供給スロット領域Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４の設定結果を含む配置情報を生成する（ステップＳＴ１０）。配置情報は、表５に示すように、実施可能である第１作業～第４作業の作業種類情報と、対象台車の情報と、テープボックスの寸法情報と、設置スロット領域の位置情報と、を、回収スロット領域の位置情報と、供給スロット領域の位置情報と、を含む。

　ここで、第１作業、第２作業、第４作業の各々は、一覧情報において指定された通り、回収作業及び供給作業が実施可能であるため、作業種類情報は「回収・供給」となっている。また上述のように、第２テープボックスＴＢ２３を収容可能な供給スロット領域Ｓ３が確保不可能であるため、第３作業の作業種類情報は「回収」のみとなっている。つまり、配置情報における第３作業は、第３回収作業のみを含む。

　回収スロット領域の位置情報は、回収スロット領域Ｃ１～Ｃ４の第１スロットＡ１～Ａ１３における位置情報である。また、供給スロット領域の位置情報は、供給スロット領域Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４の第１スロットＡ１～Ａ１３における位置情報である。

　第２通信部６５が作業指示部７２から作業指示を受信すると、作業順序設定部６１４は、配置情報に基づいて、第１作業～第４作業の作業順序を決定する（ステップＳＴ１４）。以下に、第２動作例における作業順序設定部６１４による第１作業～第４作業の作業順序の決定について説明する。

　第２通信部６５が作業指示部７２から作業指示を受信すると、作業順序設定部６１４は、配置情報に含まれる対象台車の情報から、第１作業～第４作業の経路順序を確認する。ここで、供給ロボット４及び供給ロボット４を搬送する搬送ロボットは、台車Ｗ１、台車Ｗ２、台車Ｗ３の順で作業を実施する。つまり、台車Ｗ１に対して行われる作業の経路順序が「１」であり、台車Ｗ２に対して行われる作業の経路順序が「２」であり、台車Ｗ３に対して行われる作業の経路順序が「３」である。つまり、第１作業、第３作業、第４作業の対象台車は、台車Ｗ１であるので、作業順序設定部６１４は、第１作業、第３作業、第４作業は経路順序「１」であると判断する。また、第２作業の対象台車は、台車Ｗ２であるので、作業順序設定部６１４は、第２作業は経路順序「２」であると判断する。つまり、第２作業の順序は第１作業、第３作業、第４作業の後になる。

　次に、作業順序設定部６１４は、経路順序が「１」である第１作業、第３作業、第４作業のうち、対応する設置スロット領域Ｐ０が左右方向に隣り合う２つの作業（左側の設置スロット領域Ｐ０に対応する第１比較対象作業、右側の設置スロット領域Ｐ０に対応する第２比較対象作業）について、作業順序を検討する。作業順序設定部６１４は、第１比較対象作業に対応して設定された回収スロット領域Ｃ０と、第２比較対象作業に対応して設定された供給スロット領域Ｓ０と、が重複しているか否かを判定する。作業順序設定部６１４は、第１比較対象作業に対応して設定された回収スロット領域Ｃ０と第２比較対象作業に対応して設定された供給スロット領域Ｓ０とが重複していない場合は、第１比較対象作業の作業順序を、第２比較対象作業の作業順序よりも前に設定する。また、作業順序設定部６１４は、第１比較対象作業に対応して設定された回収スロット領域Ｃ０と第２比較対象作業に対応して設定された供給スロット領域Ｓ０とが重複している場合は、第２比較対象作業の作業順序を、第１比較対象作業の作業順序よりも前に設定する。なお、作業順序設定部６１４は、設置スロット領域Ｐ０が左端に近い第１比較対象作業及び第２比較対象作業から、作業順序の比較を開始する。

　具体的には、作業順序設定部６１４は、設置スロット領域Ｐ１に対応する第１作業と、設置スロット領域Ｐ１の右側の設置スロット領域Ｐ３に対応する第３作業と、について、作業順序を検討する。第２動作例では、図１３に示すように、第１作業に対応した回収スロット領域Ｃ１は第１スロットＡ１、Ａ２に設定されており、第３作業に対応した供給スロット領域Ｓ３は設定されていない。したがって、第２動作例では、回収スロット領域Ｃ１と供給スロット領域Ｓ３とが重複していないため、作業順序設定部６１４は、第１作業の作業順序を、第３作業の作業順序よりも前に設定する。

　次に、作業順序設定部６１４は、設置スロット領域Ｐ３に対応する第３作業と、設置スロット領域Ｐ３の右側の設置スロット領域Ｐ４に対応する第４作業と、について、作業順序を検討する。第２動作例では、図１３に示すように、第３作業に対応した回収スロット領域Ｃ３は第１スロットＡ６～Ａ９に設定されており、第４作業に対応した供給スロット領域Ｓ４は第１スロットＡ６～Ａ８に設定されている。したがって、第２動作例では、回収スロット領域Ｃ３と供給スロット領域Ｓ４とが重複しているため、作業順序設定部６１４は、第４作業の作業順序を、第３作業の作業順序よりも前に設定する。つまり、第２テープボックスＴＢ２４の供給作業の後に、第１テープボックスＴＢ１３の回収が実行される。これにより、第２テープボックスＴＢ２４の供給後に、空いた供給スロット領域Ｓ４（第１スロットＡ６～Ａ８）を含む回収スロット領域Ｃ３（第１スロットＡ６～Ａ９）に第１テープボックスＴＢ１３を回収することができる。

　以上の処理により、経路順序が「１」である第１作業、第３作業、第４作業の作業順序が決定される。具体的には、第１作業の作業順序が「１」、第４作業の作業順序が「２」、第３作業の作業順序が「３」に設定される。

　次に、作業順序設定部６１４は、経路順序が「２」である第２作業の作業順序を「４」に設定する。

　作業順序設定部６１４によって、第１作業～第４作業の作業順序が設定されると、配置情報生成部６１３は、表６に示すように、配置情報に第１作業～第４作業の作業順序を付加した修正配置情報を生成する（ステップＳＴ１５）。

　配置情報生成部６１３によって修正配置情報が生成されると、搬送ロボット制御部６３は修正配置情報に基づいて、供給ロボット４を第１作業、第３作業、第４作業の対象台車である台車Ｗ１まで搬送させるための搬送制御信号（ステップＳＴ１６）を生成し、第２通信部及び中継機ＡＰ１を介して搬送ロボット９に送信する（ステップＳＴ１７）。

　搬送ロボット９は、搬送ロボット制御部６３から搬送制御信号を受信すると、供給ロボット４を部品倉庫に搬送する。部品倉庫において第２テープボックスＴＢ２１、ＴＢ２２、ＴＢ２４が供給ロボット４の供給スロット領域Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４にそれぞれ収容されると、搬送ロボット９は、第１スロットＡ１と第２スロットＢ１Ａとが第２方向において対向している第１状態となるように、供給ロボット４を台車Ｗ１まで搬送する（ステップＳＴ１８）。

　搬送完了信号を受信すると、供給ロボット制御部６２は修正配置情報に基づいて、第１作業、第３作業、第４作業を供給ロボット４に実行させるための供給制御信号を生成（ステップＳＴ２０）し、第２通信部及び中継機ＡＰ１を介して供給ロボット４に送信（ステップＳＴ２１）する。

　供給ロボット４は、供給ロボット制御部６２から供給制御信号を受信すると、第１作業、第３作業、第４作業の実行を開始する（ステップＳＴ２２）。以降の動作については、図４における図示を省略する。

　まず、供給ロボット４は設置スロット領域Ｐ１と回収スロット領域Ｃ１とが第２方向（前後方向）において対向した第２動作例における第１状態（図１３参照）において、設置スロット領域Ｐ１に収容された第１テープボックスＴＢ１１を回収スロット領域Ｃ１に回収する。すなわち、供給ロボット４は第１作業に含まれる第１回収作業を実行する。

　次に、供給ロボット４は、第１スロットＡ１が可動領域Ｍ２と重なる第２状態となるまで第１スロットＡ１～Ａ１３を左側に移動させる。第２動作例における第２状態は、図１３に示した状態から、第１スロットＡ１～Ａ１３が左側に第１スロットＡ０二つ分の距離だけスライドした状態である。第２状態において、供給スロット領域Ｓ１と設置スロット領域Ｐ１とは第２方向（前後方向）において対向する。

　次に、供給ロボット４は第２状態において、設置スロット領域Ｐ４に収容された第１テープボックスＴＢ１４を回収スロット領域Ｃ４に回収する。すなわち、供給ロボット４は第４作業に含まれる第４回収作業を実行する。

　次に、供給ロボット４は、第１スロットＡ１３が可動領域Ｍ５と重なる第３状態となるまで第１スロットＡ１～Ａ１３を右側に移動させる。第２動作例における第３状態は、図１３に示した状態から、第１スロットＡ１～Ａ１３が右側に第１スロットＡ０二つ分の距離だけスライドした状態である。第３状態において、供給スロット領域Ｓ４と設置スロット領域Ｐ４とは第２方向において対向する。

　次に、供給ロボット４は、第２状態となるまで第１スロットＡ１～Ａ１３を左側に移動させる。第２状態において、回収スロット領域Ｃ３と設置スロット領域Ｐ３とは前後方向において対向する。

　供給ロボット４は第２状態において、設置スロット領域Ｐ３に収容された第１テープボックスＴＢ１３を回収スロット領域Ｃ３に回収する。すなわち、供給ロボット４は第３作業に含まれる第３回収作業を実行する。

　第１作業、第３作業、第４作業が完了すると、搬送ロボット制御部６３は修正配置情報に基づいて、供給ロボット４を第２作業の対象台車である台車Ｗ２まで搬送させるための搬送制御信号を生成し、第２通信部及び中継機ＡＰ１を介して搬送ロボット９に送信する。

　搬送ロボット９は、搬送ロボット制御部６３から搬送制御信号を受信すると、供給ロボット４の第１スロットＡ１と台車Ｗ２の第２スロットＢ１とが第２方向において対向している状態となるように、供給ロボット４を台車Ｗ２まで搬送する。

　搬送ロボット９は、供給ロボット４を台車Ｗ２まで搬送すると、第２制御装置６に搬送完了信号を送信する。

　搬送完了信号を受信すると、供給ロボット制御部６２は修正配置情報に基づいて、第２作業を供給ロボット４に実行させるための供給制御信号を生成し、第２通信部及び中継機ＡＰ１を介して供給ロボット４に送信する。

　供給ロボット４は、供給ロボット制御部６２から供給制御信号を受信すると、第２作業の実行を開始する。

　まず、供給ロボット４は設置スロット領域Ｐ２と回収スロット領域Ｃ２とが第２方向において対向した第４状態（図１１参照）において、設置スロット領域Ｐ２に収容された第１テープボックスＴＢ１２を回収スロット領域Ｃ２に回収する。すなわち、供給ロボット４は第２作業に含まれる第２回収作業を実行する。

　次に、供給ロボット４は、第１スロットＡ１が可動領域Ｍ２と重なる第５状態となるまで第１スロットＡ１～Ａ１３を左側に移動させる。第５状態は、図１１に示した状態から、第１スロットＡ１～Ａ１３が左側に第１スロットＡ０二つ分の距離だけスライドした状態である。第５状態において、供給スロット領域Ｓ２と設置スロット領域Ｐ２とは第２方向において対向する。

　供給ロボット４は第５状態において、供給スロット領域Ｓ２に収容された第２テープボックスＴＢ２２を設置スロット領域Ｐ２に供給する。すなわち、供給ロボット４は第２作業に含まれる第２供給作業を実行する。

　（３）変形例
　上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、部品供給システム２と同様の機能は、制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。

　上記実施形態に係る制御方法は、対象部品Ｅ１が取り出された空のテープボックスである第１テープボックスＴＢ１を台車Ｗ０から回収する回収作業と、対象部品Ｅ１を保持しているテープボックスである第２テープボックスＴＢ２を台車Ｗ０に供給する供給作業と、の少なくとも一方を含む作業を実行する供給ロボットの制御方法である。制御方法は、リクエスト送信ステップと、リクエスト回答ステップと、作業指示ステップと、ロボット制御ステップと、を含む。リクエスト送信ステップでは、台車Ｗ０から回収した後の第１テープボックスＴＢ１及び台車Ｗ０に供給する前の第２テープボックスＴＢ２の少なくとも一方の供給ロボット４における配置位置に関する配置情報を含む回答を送信させるためのリクエストを送信する。リクエスト回答ステップでは、リクエスト送信ステップにおいて送信されたリクエストに応じて、台車Ｗ０から回収した後の第１テープボックスＴＢ１及び台車Ｗ０に供給する前の第２テープボックスＴＢ２の少なくとも一方の供給ロボット４における配置位置に関する配置情報を含む回答を送信する。作業指示ステップでは、台車Ｗ０から回収した後の第１テープボックスＴＢ１及び台車Ｗ０に供給する前の第２テープボックスＴＢ２の少なくとも一方の供給ロボット４における配置位置に関する配置情報に基づいて、供給ロボット４に第１テープボックスＴＢ１を台車Ｗ０から回収する回収作業と、第２テープボックスＴＢ２を台車Ｗ０に供給する供給作業と、の少なくとも一方を含む作業を実行させるための作業指示を送信する。ロボット制御ステップでは、作業指示ステップにおいて送信された作業指示に基づいて、供給ロボット４に第１テープボックスＴＢ１を台車Ｗ０から回収する回収作業と、第２テープボックスＴＢ２を台車Ｗ０に供給する供給作業と、の少なくとも一方を含む作業を実行させる。また、上記実施形態に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、上述の制御方法を実行させるためのプログラムである。

　以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。ただし上記の実施形態の部品供給システム２と共通する構成要素については同じ参照符号を付して、適宜その説明を省略する。また、以下に説明する変形例の各構成は、上記実施形態で説明した各構成と適宜組み合わせて適用可能である。

　（３．１）変形例１
　本変形例では、一覧情報生成部７１１は、第１テープボックスＴＢ１１～ＴＢ１６の情報を含む状態情報に基づいて、表７に示すような一覧情報を生成する。

　表７に示した一覧情報（以下、第２一覧情報という）は、上記実施形態において表１に示した一覧情報（以下、第１一覧情報）において１つの作業として見なしていた回収作業及び供給作業を別の作業として分離したものである。第２一覧情報においては、同一の対象部品に対応する回収作業及び供給作業であれば、回収作業の優先度が高く設定される。

　本変形例においては、第２制御装置６は、第２一覧情報に基づいて、第１作業～第１２作業の中から、実行が可能な作業を選定する。以下に具体的に説明する。

　まず、第２制御装置６は、第１作業～第１２作業のうち最も優先度の高い作業（第１作業）が実行（採用）可能か否かを判定する。なお、初期状態として、第１作業～第１２作業には「採用未確定」ステータスが与えられている。

　具体的には、第２制御装置６は、第１作業に「検討」ステータスを与える。次に、第２制御装置６は「検討」ステータスを持つ第１作業が実行可能か否かを検討する。

　第１作業が実行可能であった場合、第２制御装置６は第１作業に「採用」ステータスを与える。第１作業が実行不可能であった場合、第２制御装置６は第１作業に「不採用」ステータスを与える。ここでは、第１作業には「採用」ステータスが与えられたとする。

　次に、第２制御装置６は、第１作業の次に優先度の高い第２作業に「検討」ステータスを与える。そして、第２制御装置６は、「採用」ステータスを持つ第１作業と、「検討」ステータスを持つ第２作業とが実行可能か否かを検討する。以降、同様にして、優先順位の高い作業から「採用」又は「不採用」ステータスを与えていき、第１作業～第１２作業の各々に「採用」ステータス又は「不採用」ステータスが与えられるまで処理を続行する。

　これにより、第１作業～第１２作業の中から、全ての作業の組み合わせ（実施可能な作業の数が１２～０である場合のそれぞれにおける作業の組み合わせ）について、実行可能か否かを順に検討する場合と比較して、処理時間を短縮することができる。

　（３．２）その他の変形例
　本開示における部品供給システム２は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における部品供給システム２としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

　第１制御装置５と第２制御装置６とが別々の筐体に収容されることは必須ではなく、第１制御装置５と第２制御装置６とが１つの筐体に収容されていてもよい。

　（４）まとめ
　以上述べたように、第１の態様に係る部品供給システム（２）は、供給ロボット（４）と、供給ロボット（４）を制御する制御装置（６）と、制御装置（６）と通信可能な管理装置（７）と、を備える。供給ロボット（４）は、対象部品（Ｅ１）が取り出された空のテープボックスである第１テープボックス（ＴＢ１）を台車（Ｗ０）から回収する回収作業と、対象部品（Ｅ１）を保持しているテープボックスである第２テープボックス（ＴＢ２）を台車（Ｗ０）に供給する供給作業と、の少なくとも一方を含む作業を実行する。管理装置（７）は、リクエスト送信部（７１）と、作業指示部（７２）と、を有する。リクエスト送信部（７１）は、制御装置（６）に対して、配置情報を含む回答を送信させるためのリクエストを送信する。配置情報は、台車（Ｗ０）から回収した後の第１テープボックス（ＴＢ１）及び台車（Ｗ０）に供給する前の第２テープボックス（ＴＢ２）の少なくとも一方の供給ロボット（４）における配置位置に関する情報である。作業指示部（７２）は、配置情報に基づいて、制御装置（６）に対して、供給ロボット（４）に作業を実行させるための作業指示を送信する。制御装置（６）は、リクエスト送信部（７１）から送信されたリクエストに応じて、回答を管理装置（７）に送信するリクエスト回答部（６１）と、作業指示部（７２）から送信された作業指示に基づいて、供給ロボット（４）に作業を実行させる供給ロボット制御部（６２）と、を有する。

　この態様によれば、自動で生成された配置情報に基づいて、第１テープボックス（ＴＢ１）の回収作業と、第２テープボックス（ＴＢ２）の供給作業と、の少なくとも一方を含む作業を供給ロボット（４）に実行させることでテープボックスの回収作業及び供給作業の効率化、すなわちテープボックスに関する作業の効率化を図ることができる。

　第２の態様に係る部品供給システム（２）では、第１の態様において、配置情報は、第１テープボックス（ＴＢ１）の回収及び第２テープボックス（ＴＢ２）の供給の少なくとも一方の可否に関する情報を含む。

　この態様によれば、一覧情報によって指定された第１テープボックス（ＴＢ１）の回収作業及び第２テープボックス（ＴＢ２）の供給作業の少なくとも一方が実行可能か否かを自動で判断することができる。

　第３の態様に係る部品供給システム（２）では、第１又は第２の態様において、供給ロボット（４）には、テープボックスを収容可能な複数の第１スロット（Ａ０）が並べて設けられている。台車（Ｗ０）には、テープボックスを収容可能な複数の第２スロット（Ｂ０）が並べて設けられている。供給ロボット（４）は、回収作業において、複数の第２スロット（Ｂ０）のうちの設置スロット領域（Ｐ０）に収容される第１テープボックス（ＴＢ１）を複数の第１スロット（Ａ０）のうちの回収スロット領域（Ｃ０）に回収する。供給ロボット（４）は、供給作業において、複数の第１スロット（Ａ０）のうちの供給スロット領域（Ｓ０）に収容される第２テープボックス（ＴＢ２）を設置スロット領域（Ｐ０）に供給する。作業指示部（７２）は、複数の対象部品（Ｅ１）の各々に対応する複数の作業を供給ロボット（４）に実行させるための作業指示を送信する。複数の作業の各々の作業対象は、複数の台車（Ｗ０）のうちのいずれか１つの対象台車である。配置情報は、回収作業における回収対象である第１テープボックス（ＴＢ１）が回収される回収スロット領域（Ｃ０）、及び、供給作業における供給対象である第２テープボックス（ＴＢ２）が収容される供給スロット領域（Ｓ０）に関する情報を含む。リクエスト回答部（６１）は、複数の作業に対して設定された優先度の情報と、複数の作業の各々の作業対象である対象台車の情報と、複数の作業の各々に対応するテープボックスの寸法情報と、複数の作業の各々に対応する複数の第２スロット（Ｂ０）における設置スロット領域（Ｐ０）の位置情報と、作業種類情報と、のうちの少なくとも１つに基づいて、配置情報を生成する。作業種類情報は、複数の作業の各々が回収作業及び供給作業を含むか、回収作業のみを含むか、供給作業のみを含むかを表す情報である。

　第４の態様に係る部品供給システム（２）では、第３の態様において、リクエスト回答部（６１）は、配置情報の生成の過程において、複数の作業に含まれる回収作業における回収対象である第１テープボックス（ＴＢ１）及び複数の作業に含まれる供給作業における供給対象である第２テープボックス（ＴＢ２）を複数の第１スロット（Ａ０）に配置できないと判断した場合、複数の作業のうち優先度が最も低い作業を除いた作業の優先度の情報と、対象台車の情報と、テープボックスの寸法情報と、設置スロット領域（Ｐ０）の位置情報と、作業種類情報と、のうちの少なくとも１つに基づいて、配置情報を生成する。

　この態様によれば、複数の作業の各々に設定された優先度に基づいて、供給ロボット（４）が実施する作業を決定することができる。

　第５の態様に係る配置決定方法は、第１～第４のいずれかの態様の部品供給システム（２）におけるテープボックスの配置決定方法である。配置決定方法は、対象スロット選択ステップと、回収スロット判定ステップと、回収スロット設定ステップと、を含む。対象スロット選択ステップでは、供給ロボット（４）が有する第１方向（ＤＲ１）に並ぶ複数の第１スロット（Ａ０）から、設置スロット領域（Ｐ０）と第１方向（ＤＲ１）と交差する第２方向（ＤＲ２）において対向可能な一部の第１スロット（Ａ０）である対象スロット領域（Ｔ０）を選択する。設置スロット領域（Ｐ０）は、台車（Ｗ０）が備える複数の第２スロット（Ｂ０）のうち第１テープボックス（ＴＢ１）を収容している一部の第２スロット（Ｂ０）である。複数の第１スロット（Ａ０）は第１方向（ＤＲ１）において所定の範囲で移動可能である。回収スロット判定ステップでは、対象スロット領域（Ｔ０）に、第１テープボックス（ＴＢ１）を収容可能な回収スロット領域（Ｃ０）を確保可能か否かを判定する。回収スロット設定ステップでは、回収スロット判定ステップにおいて回収スロット領域（Ｃ０）を確保可能と判定された場合に、対象スロット領域（Ｔ０）に、回収スロット領域（Ｃ０）を設定する。供給ロボット（４）は、設置スロット領域（Ｐ０）と回収スロット領域（Ｃ０）とが第２方向（ＤＲ２）において対向した状態で第１テープボックス（ＴＢ１）の回収を行う。

　この態様によれば、対象スロット領域（Ｔ０）における回収スロット領域（Ｃ０）の確保の可否の判定と、対象スロット領域（Ｔ０）における回収スロット領域（Ｃ０）の設定を自動で行うことができるため、第１テープボックス（ＴＢ１）の回収作業の効率化を図ることができる。

　第６の態様に係る制御方法は、供給ロボット（４）の制御方法である。供給ロボット（４）は、対象部品（Ｅ１）が取り出された空のテープボックスである第１テープボックス（ＴＢ１）を台車（Ｗ０）から回収する回収作業と、対象部品（Ｅ１）を保持しているテープボックスである第２テープボックス（ＴＢ２）を台車（Ｗ０）に供給する供給作業と、の少なくとも一方を含む作業を実行する。制御方法は、リクエスト送信ステップと、リクエスト回答ステップと、作業指示ステップと、供給ロボット制御ステップと、を含む。リクエスト送信ステップでは、台車（Ｗ０）から回収した後の第１テープボックス（ＴＢ１）及び台車（Ｗ０）に供給する前の第２テープボックス（ＴＢ２）の少なくとも一方の供給ロボット（４）における配置位置に関する配置情報を含む回答を送信させるためのリクエストを送信する。リクエスト回答ステップでは、リクエスト送信ステップにおいて送信されたリクエストに応じて、回答を送信する。作業指示ステップでは、配置情報に基づいて、供給ロボット（４）に作業を実行させるための作業指示を送信する。供給ロボット制御ステップでは、作業指示ステップにおいて送信された作業指示に基づいて、供給ロボット（４）に作業を実行させる。

　第７の態様に係る管理装置（７）は、第１～第４のいずれかの態様の部品供給システム（２）に用いられる。

　第８の態様に係る供給ロボット（４）は、第１～第４のいずれかの態様の部品供給システム（２）に用いられる。

２　部品供給システム
４　供給ロボット
６　制御装置
７　管理装置
６１　リクエスト回答部
６２　供給ロボット制御部
７１　リクエスト送信部
７２　作業指示部
Ａ０　第１スロット
Ｂ０　第２スロット
Ｃ０　回収スロット領域
ＤＲ１　第１方向
ＤＲ２　第２方向
Ｐ０　設置スロット領域
Ｓ０　供給スロット領域
Ｔ０　対象スロット領域
ＴＢ１　第１テープボックス
ＴＢ２　第２テープボックス
Ｗ０　台車

Claims

　対象部品が取り出された空のテープボックスである第１テープボックスを台車から回収する回収作業と、前記対象部品を保持している前記テープボックスである第２テープボックスを前記台車に供給する供給作業と、の少なくとも一方を含む作業を実行する供給ロボットと、
　前記供給ロボットを制御する制御装置と、
　前記制御装置と通信可能な管理装置と、を備え、
　前記管理装置は、
　　前記制御装置に対して、前記台車から回収した後の前記第１テープボックス及び前記台車に供給する前の前記第２テープボックスの少なくとも一方の前記供給ロボットにおける配置位置に関する配置情報を含む回答を送信させるためのリクエストを送信するリクエスト送信部と、
　　前記配置情報に基づいて、前記制御装置に対して、前記供給ロボットに前記作業を実行させるための作業指示を送信する作業指示部と、を有し、
　前記制御装置は、
　　前記リクエスト送信部から送信された前記リクエストに応じて、前記回答を前記管理装置に送信するリクエスト回答部と、
　　前記作業指示部から送信された前記作業指示に基づいて、前記供給ロボットに前記作業を実行させる供給ロボット制御部と、を有する
　部品供給システム。
　前記配置情報は、前記第１テープボックスの回収及び前記第２テープボックスの供給の少なくとも一方の可否に関する情報を含む
　請求項１に記載の部品供給システム。
　前記供給ロボットには、前記テープボックスを収容可能な複数の第１スロットが並べて設けられており、
　前記台車には、前記テープボックスを収容可能な複数の第２スロットが並べて設けられており、
　前記供給ロボットは、
　　前記回収作業において、前記複数の第２スロットのうちの設置スロット領域に収容される前記第１テープボックスを前記複数の第１スロットのうちの回収スロット領域に回収し、
　　前記供給作業において、前記複数の第１スロットのうちの供給スロット領域に収容される前記第２テープボックスを前記設置スロット領域に供給し、
　前記作業指示部は、複数の前記対象部品の各々に対応する複数の前記作業を前記供給ロボットに実行させるための前記作業指示を送信し、
　前記複数の作業の各々の作業対象は、複数の前記台車のうちのいずれか１つの対象台車であり、
　前記配置情報は、前記回収作業における回収対象である前記第１テープボックスが回収される前記回収スロット領域、及び、前記供給作業における供給対象である前記第２テープボックスが収容される前記供給スロット領域に関する情報を含み、
　リクエスト回答部は、前記複数の作業に対して設定された優先度の情報と、前記複数の作業の各々の作業対象である前記対象台車の情報と、前記複数の作業の各々に対応する前記テープボックスの寸法情報と、前記複数の作業の各々に対応する前記複数の第２スロットにおける前記設置スロット領域の位置情報と、作業種類情報と、のうちの少なくとも１つに基づいて、前記配置情報を生成し、
　前記作業種類情報は、前記複数の作業の各々が前記回収作業及び前記供給作業を含むか、前記回収作業のみを含むか、前記供給作業のみを含むかを表す情報である
　請求項１又は２に記載の部品供給システム。
　前記リクエスト回答部は、前記配置情報の生成の過程において、前記複数の作業に含まれる前記回収作業における回収対象である前記第１テープボックス及び前記複数の作業に含まれる前記供給作業における供給対象である前記第２テープボックスを前記複数の第１スロットに配置できないと判断した場合、前記複数の作業のうち前記優先度が最も低い作業を除いた作業の前記優先度の情報と、前記対象台車の情報と、前記テープボックスの寸法情報と、前記設置スロット領域の位置情報と、前記作業種類情報と、のうちの少なくとも１つに基づいて、前記配置情報を生成する
　請求項３に記載の部品供給システム。
　請求項１～４のいずれか１項に記載の部品供給システムにおける前記テープボックスの配置決定方法であって、
　第１方向に並ぶ複数の第１スロットを有し、前記複数の第１スロットが前記第１方向において所定の範囲で移動可能な前記供給ロボットの前記複数の第１スロットから、前記台車が備える複数の第２スロットのうち前記第１テープボックスを収容している一部の第２スロットである設置スロット領域と前記第１方向と交差する第２方向において対向可能な一部の第１スロットである対象スロット領域を選択する対象スロット選択ステップと、
　前記対象スロット領域に、前記第１テープボックスを収容可能な回収スロット領域を確保可能か否かを判定する回収スロット判定ステップと、
　前記回収スロット判定ステップにおいて前記回収スロット領域を確保可能と判定された場合に、前記対象スロット領域に、前記回収スロット領域を設定する回収スロット設定ステップと、を含み、
　前記供給ロボットは、前記設置スロット領域と前記回収スロット領域とが前記第２方向において対向した状態で前記第１テープボックスの回収を行う
　配置決定方法。
　対象部品が取り出された空のテープボックスである第１テープボックスを台車から回収する回収作業と、前記対象部品を保持している前記テープボックスである第２テープボックスを前記台車に供給する供給作業と、の少なくとも一方を含む作業を実行する供給ロボットの制御方法であって、
　前記台車から回収した後の前記第１テープボックス及び前記台車に供給する前の前記第２テープボックスの少なくとも一方の前記供給ロボットにおける配置位置に関する配置情報を含む回答を送信させるためのリクエストを送信するリクエスト送信ステップと、
　前記リクエスト送信ステップにおいて送信された前記リクエストに応じて、前記回答を送信するリクエスト回答ステップと、
　前記配置情報に基づいて、前記供給ロボットに前記作業を実行させるための作業指示を送信する作業指示ステップと、
　前記作業指示ステップにおいて送信された前記作業指示に基づいて、前記供給ロボットに前記作業を実行させる供給ロボット制御ステップと、を含む
　制御方法。
　請求項１～４のいずれか１項に記載の部品供給システムに用いられる管理装置。
　請求項１～４のいずれか１項に記載の部品供給システムに用いられる供給ロボット。