WO2024009686A1 - 電力変換器の制御装置、プログラム - Google Patents

電力変換器の制御装置、プログラム Download PDF

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WO2024009686A1
WO2024009686A1 PCT/JP2023/021479 JP2023021479W WO2024009686A1 WO 2024009686 A1 WO2024009686 A1 WO 2024009686A1 JP 2023021479 W JP2023021479 W JP 2023021479W WO 2024009686 A1 WO2024009686 A1 WO 2024009686A1
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WO
WIPO (PCT)
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inverter
control device
power
armature
power converter
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/021479
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
瞭弥 橋爪
俊一 久保
Original Assignee
株式会社Soken
株式会社デンソー
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters

Definitions

  • the present disclosure relates to a power converter control device and a program.
  • Patent Document 1 Conventionally, as described in Patent Document 1, it has been applied to a vehicle including a battery, an inverter electrically connected to the battery, and a rotating electric machine having an armature winding electrically connected to the inverter.
  • a control device is known. This control device performs switching control of the inverter while the vehicle is stopped, thereby causing the d-axis current to flow through the armature winding while setting the q-axis current flowing through the armature winding to 0.
  • the temperature of the battery is raised while the rotation of the rotor of the rotating electric machine is maintained in a stopped state.
  • the main objective of the present disclosure is to provide a power converter control device and program that can rapidly raise the temperature of a temperature-raising target while maintaining the rotation stop state of the rotor of a rotating electric machine.
  • the present disclosure includes a power storage unit, a plurality of power converters electrically connected to the power storage unit; a rotating electric machine having a winding electrically connected to each of the power converters; a heat transfer unit that transfers heat generated in at least one of the power converters to an object to be heated;
  • a power converter control device applied to a system comprising: a determination unit that determines whether or not there is a request to increase the temperature of the temperature increase target; When the determination unit determines that there is a temperature increase request, each power converter is configured to flow AC d- and q-axis currents through the windings while maintaining the rotor of the rotating electrical machine in a stopped state.
  • a control unit that performs switching control.
  • the present disclosure by flowing the q-axis current in addition to the d-axis current, it is possible to increase the amount of heat generated by switching control. Therefore, by transmitting the heat generated by the switching control to the object to be heated through the heat transfer section, the object to be heated can be quickly heated. At this time, the state in which the rotor is stopped can be maintained.
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram of an in-vehicle system according to a first embodiment
  • FIG. 2 is a diagram showing an overview of a cooling system as a heat transfer unit
  • FIG. 3 is a diagram showing changes in three-phase alternating current, d- and q-axis currents, field current, and torque in temperature increase control
  • FIG. 4 is a diagram showing a current vector during temperature increase control in the dq coordinate system
  • FIG. 5 is a diagram showing changes in three-phase alternating current, d- and q-axis currents, field current, and torque in temperature increase control according to a comparative example
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram of an in-vehicle system according to a first embodiment
  • FIG. 2 is a diagram showing an overview of a cooling system as a heat transfer unit
  • FIG. 3 is a diagram showing changes in three-phase alternating current, d- and q-axis currents, field current, and torque in temperature increase control
  • FIG. 4 is a
  • FIG. 6 is a flowchart showing the processing procedure of temperature increase control
  • FIG. 7 is a diagram showing a current vector during temperature increase control in a dq coordinate system according to a modification of the first embodiment
  • FIG. 8 is a diagram showing a current vector during temperature increase control in a dq coordinate system according to a modification of the first embodiment
  • FIG. 9 is a diagram showing a current vector during temperature increase control in a dq coordinate system according to a modification of the first embodiment
  • FIG. 10 is a diagram showing a current vector during temperature increase control in a dq coordinate system according to a modification of the first embodiment
  • FIG. 11 is a diagram showing a current flowing during temperature increase control according to a modification of the first embodiment
  • FIG. 11 is a diagram showing a current flowing during temperature increase control according to a modification of the first embodiment
  • FIG. 12 is a diagram showing the transition of current during temperature increase control according to the second embodiment
  • FIG. 13 is a diagram showing the transition of current during temperature increase control according to the third embodiment
  • FIG. 14 is an overall configuration diagram of an in-vehicle system according to a fourth embodiment
  • FIG. 15 is a diagram showing a current vector during temperature increase control in the dq coordinate system
  • FIG. 16 is a diagram showing a current vector during temperature increase control in a dq coordinate system according to a modification of the fourth embodiment
  • FIG. 17 is an overall configuration diagram of an in-vehicle system according to a fifth embodiment.
  • a system including the control device of this embodiment is installed in a vehicle such as an electric vehicle or a hybrid vehicle.
  • the system includes a storage battery 10 (corresponding to a "power storage unit"), two power converters, and a rotating electric machine 30.
  • the rotating electrical machine 30 is a wound field type rotating electrical machine.
  • the rotating electrical machine 30 has reverse saliency, which is a characteristic in which the q-axis inductance Lq is larger than the d-axis inductance Ld.
  • the storage battery 10 is an assembled battery configured as a series connection of battery cells that are single batteries.
  • the battery cell is, for example, a secondary battery such as a lithium ion battery.
  • the storage battery 10 can be charged using an external charger provided outside the vehicle.
  • the external charger is, for example, a stationary charger.
  • the rotating electric machine 30 includes a rotor 31.
  • the rotor 31 includes a field winding 32 .
  • the rotating shaft of the rotor 31 is capable of transmitting power to the drive wheels 12 of the vehicle via a power transmission mechanism 11 provided in the vehicle. Torque generated by the rotating electric machine 30 functioning as an electric motor is transmitted to the drive wheels 12 via the power transmission mechanism 11, and the drive wheels 12 rotate.
  • the power transmission mechanism 11 includes, for example, a transmission and a shaft.
  • the rotating electric machine 30 may be, for example, an in-wheel motor provided integrally with the drive wheels 12 of the vehicle, or may be an on-board motor provided in the body of the vehicle.
  • the rotating electric machine 30 includes a stator 33.
  • the stator 33 includes, as armature windings, U, V, and W phase windings 34U, 34V, and 34W connected in a star shape and deviated from each other by 120 degrees in electrical angle.
  • the system includes an inverter 20 (corresponding to a "first inverter”) and a field energization circuit 40 (corresponding to a “second inverter”) as power converters.
  • the inverter 20 converts the direct current from the storage battery 10 into alternating current and supplies the alternating current to the armature winding.
  • the inverter 20 includes a series connection body of U, V, W phase upper arm switches SUH, SVH, SWH and U, V, W phase lower arm switches SUL, SVL, SWL.
  • each switch SUH, SVH, SWH, SUL, SVL, SWL is an N-channel MOSFET.
  • Each switch SUH, SVH, SWH, SUL, SVL, SWL includes a body diode DUH, DVH, DWH, DUL, DVL, DWL.
  • the positive terminal of the storage battery 10 is connected to the drains, which are the high potential side terminals of the U, V, and W phase upper arm switches SUH, SVH, and SWH, via the high potential side electrical path Lp.
  • the negative terminal of the storage battery 10 is connected to the sources, which are the low potential side terminals of the U, V, and W phase lower arm switches SUL, SVL, and SWL, via the low potential side electrical path Ln.
  • Each electrical path Lp, Ln is a conductive member such as a bus bar.
  • the inverter 20 includes a first capacitor 21 that is a smoothing capacitor. Note that the first capacitor 21 may be provided outside the inverter 20.
  • the field energizing circuit 40 supplies current from the storage battery 10 to the field winding 32.
  • the field energizing circuit 40 of this embodiment is a full bridge circuit, and includes a series connection body of a first upper arm switch SH1 and a first lower arm switch SL1, and a series connection body of a second upper arm switch SH2 and a second lower arm switch SL2. It is equipped with a series connection body.
  • each switch SH1, SH2, SL1, SL2 is an N-channel MOSFET.
  • Each switch SH1, SH2, SL1, SL2 includes a body diode DH1, DH2, DL1, DL2.
  • Each of the switches SH1, SH2, SL1, and SL2 is a bidirectional conduction type switching element that, when turned on, allows current to flow from the drain to the source and from the source to the drain.
  • the positive terminal of the storage battery 10 is connected to the drains, which are the high potential side terminals of the first and second upper arm switches SH1 and SH2, via the high potential side electrical path Lp.
  • the negative terminal of the storage battery 10 is connected to the sources, which are the low potential side terminals of the first and second lower arm switches SL1 and SL2, via the low potential side electrical path Ln.
  • a first end of the field winding 32 is connected to a connection point between the first upper arm switch SH1 and the first lower arm switch SL1 via a brush (not shown).
  • a second end of the field winding 32 is connected to a connection point between the second upper arm switch SH2 and the second lower arm switch SL2 via a brush (not shown).
  • the field energizing circuit 40 includes a second capacitor 41 that is a smoothing capacitor.
  • the second capacitor 41 may be provided outside the field energizing circuit 40.
  • a common capacitor is provided in the inverter 20 and the field energizing circuit 40. It may be a configuration. In this case, for example, a configuration may be adopted in which the second capacitor 41 is not provided.
  • the system includes a device that cools the inverter 20, the field energizing circuit 40, the rotating electric machine 30, and the storage battery 10 when switching control of the inverter 20 is performed to run the vehicle.
  • the vehicle includes a circulation path 400 through which cooling water circulates, an electric water pump 401, a radiator 402, and an electric fan 403.
  • the water pump 401 circulates cooling water by being powered and driven.
  • the inverter 20, the field energizing circuit 40, the rotating electrical machine 30, and the storage battery 10 are arranged in this order downstream of the water pump 401. Note that the arrangement order in the circulation route 400 is not limited to the order shown in FIG. 2 .
  • a radiator 402 is provided between the water pump 401 and the storage battery 10 in the circulation path 400.
  • the radiator 402 cools the cooling water flowing in through the circulation path 400 and supplies the cooled water to the water pump 401 .
  • the cooling water flowing into the radiator 402 is cooled by the running wind that is blown onto the radiator 402 as the vehicle travels, and the wind that is blown onto the radiator 402 by driving the fan 403 to rotate.
  • the water pump 401 and the fan 403 may be driven by a control device different from the control device 60. However, in this embodiment, for convenience, it is assumed that the water pump 401 and the fan 403 are driven by the control device 60 included in the system.
  • the system includes a voltage sensor 50, a phase current sensor 51, a field current sensor 52, an angle sensor 53, and a temperature sensor 54.
  • Voltage sensor 50 detects the voltage of storage battery 10.
  • the phase current sensor 51 detects phase current flowing through at least two phase windings among the U, V, and W phase windings 34U, 34V, and 34W.
  • Field current sensor 52 detects field current flowing through field winding 32 .
  • Angle sensor 53 detects the rotation angle (electrical angle) of rotor 31.
  • Temperature sensor 54 detects the temperature of storage battery 10 .
  • the detected values of each sensor 50 to 54 are input to a control device 60.
  • the control device 60 is mainly composed of a microcomputer 61, and the microcomputer 61 includes a CPU.
  • the functions provided by the microcomputer 61 can be provided by software recorded in a physical memory device and a computer that executes it, only software, only hardware, or a combination thereof.
  • the microcomputer 61 is provided by an electronic circuit that is hardware, it can be provided by a digital circuit including a large number of logic circuits or an analog circuit.
  • the microcomputer 61 executes a program stored in a non-transitory tangible storage medium, which serves as a storage unit included in the microcomputer 61 .
  • the program includes, for example, a program for processing shown in FIG. 6, which will be described later.
  • the storage unit is, for example, a nonvolatile memory.
  • the program stored in the storage unit can be updated via a communication network such as the Internet, for example, OTA (Over The Air).
  • the control device 60 performs switching control of each switch that constitutes the field energization circuit 40 in order to excite the field winding 32. Specifically, in order to control the field current If detected by the field current sensor 52 to the target field current Iftgt, the control device 60 performs switching control so that the first state and the second state appear alternately. conduct.
  • the first state is a state in which the first upper arm switch SH1 and the second lower arm switch SL2 are turned on, and the second upper arm switch SH2 and the first lower arm switch SL1 are turned off.
  • the second state is a state in which the first upper arm switch SH1 and the second lower arm switch SL2 are turned off, and the second upper arm switch SH2 and the first lower arm switch SL1 are turned on.
  • the control device 60 configures the inverter 20 to perform feedback control of the control amount of the rotating electric machine 30 to a command value based on the detected values of the sensors 50 to 54 while the field winding 32 is excited. Performs switching control for each switch. In this embodiment, the controlled amount is torque. In each phase, the upper arm switch and lower arm switch are turned on alternately. Through this feedback control, the rotational power of the rotor 31 is transmitted to the drive wheels 12, and the vehicle runs.
  • temperature increase control of the storage battery 10 executed by the control device 60 will be explained.
  • This control is performed by switching the inverter 20 and the field energizing circuit 40 when the temperature of the storage battery 10 detected by the temperature sensor 54 is lower than the target temperature Ttgt when the storage battery 10 is charged by an external charger while the vehicle is stopped.
  • This is a control that generates heat through control.
  • the generated heat is transferred to the storage battery 10 via the cooling water circulating through the circulation path 400 by driving the water pump 401 .
  • the temperature increase control is continued, for example, until the temperature of the storage battery 10 reaches the target temperature Ttgt.
  • the water pump 401 continues to be driven at least while the temperature increase control is being performed.
  • the circulation path 400, the cooling water circulating through the circulation path 400, and the water pump 401 correspond to a "heat transfer section.”
  • the temperature increase control quickly raises the temperature of the storage battery 10 and shortens the charging time of the storage battery 10 using an external charger.
  • the control device 60 performs switching control of the inverter 20 so that d and q axis currents flow through the armature windings in the temperature increase control. At this time, in order to maintain the rotation stop state of the rotor 31 and maintain the stopped state of the vehicle, the control device 60 controls the field so that the reluctance torque generated by the flow of the d- and q-axis currents is reduced by the magnetic torque. Switching control of the energization circuit 40 is performed. The temperature increase control will be explained in detail below.
  • the generated torque Trq of the rotating electric machine 30 is composed of a magnet torque TM and a reluctance torque TR, as expressed by the following formula (eq1).
  • P represents the number of pole pairs of the rotating electric machine 30, and ⁇ f represents the magnetic flux generated by the field current flowing through the field winding.
  • the control device 60 causes sinusoidal three-phase alternating currents IU, IV, and IW whose phases are shifted by 120 degrees in electrical angle to flow through each phase winding 34U to 34W, as shown in FIG. 3(A).
  • the switching control of the inverter 20 is performed as follows. In this case, sinusoidal d- and q-axis currents Id and Iq flow as shown in FIG. 3(B). In this case, the frequencies of the d- and q-axis currents Id and Iq are the same, and the phase difference between the d-axis current Id and the q-axis current Iq is 90 degrees in electrical angle.
  • the magnetic flux ⁇ f is proportional to the multiplication value of the number of turns Nf of the field winding 32 and the field current If, as expressed by the following formula (eq2).
  • the control device 60 If ⁇ -(Lq-Ld) ⁇ Id/Nf...(eq4) In this embodiment, Lq>Ld in (eq4). Therefore, as shown in FIG. 3C, the control device 60 generates a sinusoidal target field that is 180 degrees different from the phase of the d-axis current Id and has the same frequency as the d-axis current Id. Set the current Iftgt. The control device 60 performs switching control of the field energization circuit 40 so that the field current If detected by the field current sensor 52 becomes the target field current Iftgt. Thereby, as shown in FIG. 3(D), the difference between the reluctance torque TR and the magnet torque TM can be made smaller than the torque threshold value Trqth.
  • the torque threshold value Trqth is a torque at which the drive wheels 12 start rotating, and is set, for example, to the upper limit of the range of torque expected to cause the drive wheels 12 to start rotating. According to the temperature increase control described above, it is possible to maintain the rotor 31 in a stopped rotation state, and it is possible to suppress the occurrence of a situation that gives a sense of discomfort to the user of the vehicle. Note that Tf shown in FIG. 3 is one period of the d-axis current Id and the field current If.
  • FIG. 4 is a diagram showing the current flowing during temperature increase control in a dq coordinate system.
  • Ivt_3ph indicates a current vector flowing in the armature winding (hereinafter referred to as armature current vector) in the dq coordinate system
  • Ivt_fld indicates a current vector flowing in the field winding 32 in the dq coordinate system (hereinafter referred to as field current vector). magnetic current vector). Since the rotor 31 has stopped rotating, the armature current vector Ivt_3ph rotates at the frequency of the three-phase alternating current.
  • the control device 60 performs switching control of the inverter 20 and the field energizing circuit 40 so that the phase difference between the rotating armature current vector Ivt and the field current vector Ivt_fld becomes 180 degrees.
  • the field current vector Ivt_fld comes to have a component that reduces the reluctance torque of the rotating electric machine 30, and more specifically, it comes to have a component that brings the reluctance torque closer to zero.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the processing procedure of temperature increase control executed by the control device 60. This process is executed, for example, when the control device 60 determines that charging of the storage battery 10 by the external charger has started.
  • step S10 it is determined whether there is a request to raise the temperature of the storage battery 10. In this embodiment, it is determined that there is a temperature increase request when the detected temperature of the storage battery 10 is lower than the target temperature Ttgt. In addition, in this embodiment, the process of step S10 corresponds to a "determination unit".
  • step S10 If it is determined in step S10 that there is a temperature increase request, the process proceeds to step S11, and switching control of the inverter 20 and field energization circuit 40 is performed in order to perform the temperature increase control described above.
  • step S12 it is determined whether the temperature Tobj of the temperature increase target has reached the target temperature Ttgt.
  • the temperature Tobj to be heated is the temperature of the storage battery 10.
  • step S12 If it is determined in step S12 that the temperature of the storage battery 10 is less than the target temperature Ttgt, the switching control in step S11 is continued. On the other hand, when it is determined that the temperature of the storage battery 10 has reached the target temperature Ttgt, the temperature increase control is stopped.
  • the processing of steps S11 and S12 corresponds to a "control unit".
  • the rotation of the fan 403 may be stopped in order to suppress a decrease in the temperature of the cooling water in the circulation path 400.
  • the present embodiment described in detail above it is possible to increase the heat generated in the inverter 20, the field energizing circuit 40, and the rotating electric machine 30 (for example, armature winding).
  • the generated heat is transferred to the storage battery 10 via the circulation path 400.
  • the temperature of the storage battery 10 can be raised quickly, and the charging time of the storage battery 10 by external charging can be shortened.
  • the rotation of the rotor 31 can be maintained in a stopped state, it is possible to prevent the user of the vehicle from feeling uncomfortable during external charging.
  • phase difference ⁇ between the armature current vector Ivt_3ph and the field current vector Ivt_fld during temperature increase control is not limited to 180 degrees, but is as shown in FIG. It may be the angle shown in .
  • the phase difference ⁇ shown in FIG. 7 is positive when the field current vector Ivt_fld advances clockwise with respect to the armature current vector Ivt_3ph.
  • the phase difference ⁇ is set to, for example, 90 degrees ⁇ ⁇ ⁇ 270 degrees, preferably 150 degrees ⁇ ⁇ ⁇ 210 degrees, on the condition that the torque Trq generated by the rotating electric machine 30 is smaller than the torque threshold Trqth. More desirably, the angle may be set to 170 degrees ⁇ 190 degrees.
  • the rotating electric machine 30 may have forward saliency, which is a characteristic in which the d-axis inductance Ld is larger than the q-axis inductance Lq.
  • forward saliency which is a characteristic in which the d-axis inductance Ld is larger than the q-axis inductance Lq.
  • the inverter 20 And the field energizing circuit 40 may be subjected to switching control.
  • phase difference ⁇ in the case of having forward saliency is not limited to 0 degrees, but may be at the angles shown in FIGS. 9 and 10, as long as the field current vector Ivt_fld has a component that reduces the reluctance torque. good.
  • the phase difference ⁇ is set, for example, to -90 degrees ⁇ ⁇ ⁇ 90 degrees, and preferably to -30 degrees ⁇ ⁇ ⁇ 30 degrees, on the condition that the torque Trq generated by the rotating electrical machine 30 is smaller than the torque threshold Trqth. More preferably, it is set to ⁇ 10 degrees ⁇ 10 degrees. Note that FIGS. 9 and 10 show a case where the phase difference ⁇ is negative.
  • the current flowing through each phase winding 34U to 34W and the field winding 32 is not limited to a sinusoidal current, but may include harmonic components as shown in FIGS. 11(A) and (B).
  • the current may be a sinusoidal current, or may be a rectangular current as shown in FIGS. 11(C) and (D).
  • the control device 60 can make the torque threshold value Trqth variable. For example, when the parking brake of the vehicle is activated, the torque threshold Trqth is set larger than when it is not activated.
  • control device 60 may include an acquisition unit that acquires the road surface temperature on which the vehicle travels, and may change the torque threshold value Trqth based on the acquired road surface temperature.
  • map information in which the road surface temperature and the torque threshold value Trqth are associated may be used.
  • the control device 60 may apply braking torque to the wheels of the vehicle using a mechanical brake device provided in the vehicle during execution of the temperature increase control.
  • control device 60 performs switching control of the inverter 20 and the field energization circuit 40 so as to gradually increase the amplitudes of the d- and q-axis currents and the field current during execution of the temperature increase control.
  • FIG. 12 shows an example of temperature increase control in this embodiment.
  • the control device 60 determines that there is a temperature increase request. As a result, the control device 60 starts flowing the d- and q-axis currents Id and Iq to the armature windings, and also controls the inverter 20 and the field energizing circuit 40 to start flowing the field current If to the field winding 32. Starts switching control. After that, the control device 60 performs switching control of the inverter 20 and the field energizing circuit 40 so as to gradually increase the amplitudes of the d- and q-axis currents Id and Iq and the field current If.
  • vibration of the shaft included in the power transmission mechanism 11 can be suppressed at the start of temperature increase control.
  • control device 60 may stop the gradual increase in the amplitude and fix the amplitude to the maximum value.
  • control device 60 performs switching control of the inverter 20 and the field energization circuit 40 so as to gradually increase the frequencies of the d- and q-axis currents and the field current during execution of the temperature increase control.
  • FIG. 13 shows an example of temperature increase control in this embodiment.
  • the control device 60 determines that there is a temperature increase request. As a result, the control device 60 starts flowing the d- and q-axis currents Id and Iq to the armature windings, and also controls the inverter 20 and the field energizing circuit 40 to start flowing the field current If to the field winding 32. Starts switching control. After that, the control device 60 performs switching control of the inverter 20 and the field energizing circuit 40 so as to gradually increase the frequencies of the d- and q-axis currents Id and Iq and the field current If.
  • control device 60 may stop the gradual increase in the frequency and fix the frequency to the maximum value.
  • the system includes a rotating electric machine 90 having two systems of armature windings.
  • the rotating electric machine 90 is a synchronous machine and includes a rotor 91 and a stator 92.
  • the rotor 91 includes permanent magnets as field poles.
  • the rotating shaft of the rotor 91 is capable of transmitting power to the drive wheels 12 via a power transmission mechanism 11 provided in the vehicle.
  • the stator 92 includes a first armature winding 93A and a second armature winding 93B.
  • the first armature winding 93A includes U-, V-, and W-phase windings UA, VA, and WA that are star-connected and deviated from each other by 120 degrees in electrical angle.
  • the second armature winding 93B includes U-, V-, and W-phase windings UB, VB, and WB connected in a star shape and deviated from each other by 120 degrees in electrical angle.
  • the rotor 91 is common to each armature winding 93A, 93B. In this embodiment, it is assumed that the phase difference between the U-phase winding UA of the first armature winding 93A and the U-phase winding UB of the second armature winding 93B is zero.
  • the system includes a first inverter 70 provided individually corresponding to the first armature winding 93A, and a second inverter 80 provided individually corresponding to the second armature winding 93B. .
  • the first inverter 70 includes U, V, W phase upper arm switches SUAH, SVAH, SWAH and U, V, W phase lower arm switches SUAL, SVAL, SWAL connected in series. Equipped with a connecting body.
  • Each switch SUAH, SVAH, SWAH, SUAL, SVAL, SWAL includes a body diode DUAH, DVAH, DWAH, DUAL, DVAL, DWAL.
  • the second inverter 80 includes a series connection body of U, V, W phase upper arm switches SUBH, SVBH, SWBH and U, V, W phase lower arm switches SUBL, SVBL, SWBL.
  • Each switch SUBH, SVBH, SWBH, SUBL, SVBL, SWBL includes a body diode DUBH, DVBH, DWBH, DUBL, DVBL, DWBL.
  • the positive terminal of the storage battery 10 is connected to the drain of each upper arm switch of the first inverter 70 and the second inverter 80 via the high potential side electrical path Lp.
  • a negative terminal of the storage battery 10 is connected to the source of each lower arm switch of the first inverter 70 and the second inverter 80 via a low potential side electrical path Ln.
  • the first inverter 70 includes a first capacitor 71 that is a smoothing capacitor.
  • the second inverter 80 includes a second capacitor 81 that is a smoothing capacitor.
  • the system is equipped with the cooling device shown in FIG. 2 above.
  • a first inverter 70, a second inverter 80, a rotating electric machine 90, and a storage battery 10 are arranged in a circulation path 400 that constitutes a cooling device.
  • the system includes a voltage sensor 50, a phase current sensor 51, an angle sensor 53, and a temperature sensor 54.
  • the phase current sensor 51 is a first current sensor that detects at least two phases' worth of phase current flowing through the first armature winding 93A, and a first current sensor that detects at least two phases' worth of phase current flowing through the second armature winding 93B. a second current sensor.
  • the control device 60 controls each switch constituting the first and second inverters 70 and 80 in order to feedback control the torque of the rotating electric machine 90 to the command torque based on the detected values of the respective sensors 50, 51, 53, and 54. Performs switching control. Through this feedback control, the rotational power of the rotor 91 is transmitted to the drive wheels 12, and the vehicle runs.
  • the control device 60 performs switching control of the first inverter 70 in order to control the torque generated when the first armature winding 93A is energized to the first command torque, and controls the switching of the first inverter 70 to energize the second armature winding 93B.
  • Switching control of the second inverter 80 is performed in order to control the torque generated accordingly to the second command torque.
  • the torque generated by the rotating electrical machine 90 is controlled to the total torque of the first command torque and the second command torque.
  • the first command torque and the second command torque are, for example, the same value.
  • Ivt_A indicates a current vector flowing in the first armature winding 93A in the dq coordinate system (hereinafter referred to as the first armature current vector)
  • Ivt_B indicates a current vector flowing in the second armature winding 93B in the dq coordinate system.
  • a flowing current vector (hereinafter referred to as a second armature current vector) is shown.
  • the control device 60 makes the magnitude of the first armature current vector Ivt_A and the second armature current vector Ivt_B the same, and the phase difference between the first armature current vector Ivt_A and the second armature current vector Ivt_B is 180 degrees.
  • Switching control of the first and second inverters 70 and 80 is performed so that With this control, the second armature current vector Ivt_B also rotates at the same frequency as the first armature current vector Ivt_A, which rotates at the frequency of the three-phase alternating current.
  • the torque generated when the first armature winding 93A is energized can be reduced by the torque generated when the second armature winding 93B is energized.
  • the torque generated when the wire 93A is energized can be brought close to zero. As a result, the torque generated by the rotating electric machine 90 becomes smaller than the torque threshold value Trqth.
  • the d- and q-axis currents flowing in the first armature winding 93A and the d- and q-axis currents flowing in the second armature winding 93B respectively.
  • the amplitude and/or frequency may be gradually increased. In this case, even if an imbalance occurs in the currents flowing through the first and second armature windings 93A and 93B at the start of the temperature increase control, the influence of the imbalance can be suppressed.
  • the phase difference ⁇ between the first armature current vector Ivt_A and the first armature current vector Ivt_B during temperature increase control is such that the second armature current vector Ivt_B is 180 degrees from the phase of the first armature current vector Ivt_A.
  • the angle is not limited to 180 degrees and may be the angle shown in FIG. 16 as long as it has different components.
  • the phase difference ⁇ shown in FIG. 16 is positive when the second armature current vector Ivt_B advances clockwise with respect to the first armature current vector Ivt_A.
  • the phase difference ⁇ is set to, for example, 90 degrees ⁇ ⁇ ⁇ 270 degrees, preferably 150 degrees ⁇ ⁇ ⁇ 210 degrees, on the condition that the torque Trq generated by the rotating electric machine 90 is smaller than the torque threshold Trqth. , and more preferably set to 170 degrees ⁇ 190 degrees.
  • the rotating electrical machine may have M (M is an integer of 3 or more) systems or more of armature windings and inverters.
  • the control device 60 may perform switching control of each inverter so as to shift the phase of the current vector flowing through the armature winding of each system by "360/M" degrees in the dq coordinate system, for example.
  • the system is equipped with two sets of rotating electric machines and inverters.
  • the rotational power of the rotor of each rotating electrical machine is transmitted to the drive wheels 305 of the vehicle via the vehicle's power transmission mechanism.
  • the system includes a first storage battery 100 and a second storage battery 200 (corresponding to a "power storage unit"), a first inverter 110 and a second inverter 210, and a first rotating electrical machine 120 and a second rotating electrical machine 220.
  • each rotating electric machine 120, 220 is a permanent magnet field type synchronous machine, similarly to the fourth embodiment.
  • each of the storage batteries 100 and 200 is an assembled battery, and is, for example, a secondary battery such as a lithium ion battery.
  • Each storage battery 100, 200 can be charged by an external charger provided outside the vehicle.
  • the first rotating electric machine 120 includes a first rotor 121.
  • the second rotating electric machine 220 includes a second rotor 221.
  • the rotating shaft of the first rotor 121 and the rotating shaft of the second rotor 221 are capable of transmitting power to the driving wheels 305 via a power transmitting mechanism.
  • the power transmission mechanism includes a first drive shaft 301, a second drive shaft 302, a counter gear 303, and a shaft 304.
  • the rotation shaft of the first rotor 121 is connected to the counter gear 303 via the first drive shaft 301
  • the rotation shaft of the second rotor 221 is connected to the counter gear 303 via the second drive shaft 302.
  • a drive wheel 305 is connected to the counter gear 303 via a shaft 304.
  • first drive shaft 301, the second drive shaft 302, and the counter gear 303 correspond to a "power transmission section.”
  • the first rotating electric machine 120 includes a first stator 122.
  • the first stator 122 includes, as armature windings, U, V, and W phase windings 123U, 123V, and 123W connected in a star shape and deviated from each other by 120 degrees in electrical angle.
  • the second rotating electrical machine 220 includes a second stator 222.
  • the second stator 222 includes, as armature windings, U-, V-, and W-phase windings 223U, 223V, and 223W connected in a star shape and deviated from each other by 120 degrees in electrical angle.
  • the U, V, and W phase windings 123U, 123V, and 123W are electrically connected to the first storage battery 100 via the first inverter 110.
  • the U, V, and W phase windings 223U, 223V, and 223W are electrically connected to the second storage battery 200 via the second inverter 210.
  • the first inverter 110 has the same configuration as the first inverter 70 of the fourth embodiment, and the second inverter 210 has the same configuration as the second inverter 80 of the fourth embodiment.
  • the first inverter 110 includes a first capacitor 111 that is a smoothing capacitor, and the second inverter 210 includes a second capacitor 211 that is a smoothing capacitor.
  • the system is equipped with the cooling device shown in FIG. 2 above.
  • a first inverter 110, a second inverter 210, a first rotating electrical machine 120, a second rotating electrical machine 220, a first storage battery 100, and a second storage battery 200 are arranged in the circulation path 400 that constitutes the cooling device.
  • the system includes a voltage sensor 50, a phase current sensor 51, an angle sensor 53, and a temperature sensor 54.
  • the phase current sensor 51 includes a first current sensor that detects at least two phases of phase current flowing through the armature winding of the first rotating electrical machine 120 and a first current sensor that detects at least two phases' worth of phase current flowing through the armature winding of the second rotating electrical machine 220. and a second current sensor that detects the phase current of.
  • the angle sensor 53 includes a first angle sensor that detects the rotation angle (electrical angle) of the first rotor 121 and a second angle sensor that detects the rotation angle (electrical angle) of the second rotor 221.
  • Temperature sensor 54 includes a first temperature sensor that detects the temperature of first storage battery 100 and a second temperature sensor that detects the temperature of second storage battery 200.
  • the control device 60 controls switching of each switch constituting the first inverter 110 in order to feedback control the torque of the first rotating electric machine 120 to the first command torque based on the detected values of the sensors 50, 51, 53, and 54. Take control. Furthermore, the control device 60 controls each switch that constitutes the second inverter 210 in order to feedback control the torque of the second rotating electrical machine 220 to the second command torque based on the detected values of the sensors 50, 51, 53, and 54. performs switching control. Through this feedback control, the total rotational power of the first rotor 121 and the second rotor 221 is transmitted to the drive wheels 305, and the vehicle runs.
  • step S10 the control device 60 determines that there is a temperature increase request when the lower temperature of the detected temperatures of the first and second storage batteries 100, 200 is lower than the target temperature Ttgt. do.
  • control device 60 determines in step S12 that the lower of the temperatures of the first and second storage batteries 100 and 200 has reached the target temperature Ttgt, it stops the temperature increase control.
  • the process of step S11 will be explained using FIG. 15.
  • the first armature current vector Ivt_A is the current vector flowing through the armature winding of the first rotating electric machine 120 in the dq coordinate system
  • the second armature current vector Ivt_B is the second vector in the dq coordinate system. Let it be a current vector flowing through the armature winding of the rotating electric machine 220.
  • the control device 60 makes the magnitudes of the first armature current vector Ivt_A and the second armature current vector Ivt_B the same while controlling the magnitude of the first armature current vector Ivt_A and the second armature current vector Ivt_B.
  • Switching control of the first and second inverters 70 and 80 is performed so that the phase difference with Ivt_B is 180 degrees.
  • the second armature current vector Ivt_B also rotates at the same frequency as the first armature current vector Ivt_A, which rotates at the frequency of the three-phase alternating current.
  • the torque generated when the armature winding of the first rotating electric machine 120 is energized can be reduced by the torque generated when the armature winding of the second rotating electric machine 220 is energized.
  • the torque transmitted to the drive wheels 305 becomes smaller than the torque threshold Trqth.
  • the d and q axis currents flowing in the armature windings of the first rotating electrical machine 120 and the d and q axis currents flowing in the armature windings of the second rotating electrical machine 220 At least one of the amplitude and the frequency may be gradually increased for each of the axial currents. In this case, even if an imbalance occurs in the torques generated by the first and second rotating electric machines 120 and 220 at the start of temperature increase control, the vibration and twisting of the drive shafts 301 and 302 can be suppressed while the counter gear 303 The gears can be smoothly engaged.
  • the magnitude of the first armature current vector Ivt_A and the magnitude of the second armature current vector Ivt_B may be different.
  • the phase difference ⁇ between the first armature current vector Ivt_A and the first armature current vector Ivt_B during temperature increase control is such that the second armature current vector Ivt_B is 180 degrees from the phase of the first armature current vector Ivt_A.
  • the angle is not limited to 180 degrees and may be the angle shown in FIG. 16 above.
  • the phase difference ⁇ is set to, for example, 90 degrees ⁇ ⁇ ⁇ 270 degrees on the condition that the torque output from the shaft 304 to the driving wheels 305 is smaller than the torque threshold Trqth. , preferably set to 150 degrees ⁇ 210 degrees, and more preferably set to 170 degrees ⁇ 190 degrees.
  • the number of rotating electric machines and inverters included in the system may be M (M is an integer of 3 or more) or more.
  • the control device 60 performs switching control of each inverter so as to shift the phase of the current vector flowing through the armature winding of each set of rotating electric machines by "360/M" degrees in the dq coordinate system, for example. That's fine.
  • the storage battery electrically connected to the first inverter 110 and the storage battery electrically connected to the second inverter 210 may be a common storage battery.
  • a harmonic component may be included in the phase current as shown in FIG. 11.
  • the rotating electric machine is not limited to one that only includes a field winding as a field pole, but may include a permanent magnet in addition to the field winding.
  • the magnetic flux generated by the permanent magnet is ⁇ m, then the following equation (eq5) holds true instead of the above equation (eq1).
  • the rotating electric machine is not limited to one in which the field winding is provided on the rotor, but may be one in which the field winding is provided in the stator, such as a hybrid field flux switching motor (HEFSM).
  • HEFSM hybrid field flux switching motor
  • the rotating electric machine is not limited to a synchronous machine, but may be an asynchronous machine such as an induction machine.
  • the rotating electric machine is not limited to a radial type in which the rotor and stator face each other in the radial direction, but may also be an axial type in which the rotor and stator face each other in the axial direction of the rotating shaft.
  • the rotating electric machine is not limited to one with a star connection, but may be one with a delta connection. Further, the rotating electric machine and the inverter are not limited to three-phase machines, but may be two-phase machines, or four-phase machines or more.
  • the object of temperature increase by the temperature increase control may be, for example, the cooling water in the circulation path 400.
  • the temperature of the heating heat source can be quickly raised by temperature increase control.
  • the heat transfer unit is not limited to one that uses cooling water as the cooling fluid, but may be an air-cooled type that uses gas (air) as the cooling fluid, or a metal heat sink.
  • the heat sink may be provided with a power converter such as an inverter and a storage battery, for example.
  • the switch of the inverter is not limited to N-channel MOSFET, and may be, for example, IGBT. In this case, it is sufficient that a freewheel diode is connected in antiparallel to the IGBT.
  • the power storage unit connected to a power converter such as an inverter is not limited to a storage battery, but may include, for example, a large-capacity electric double layer capacitor, or a storage battery and an electric double layer capacitor.
  • the moving object on which the control device is mounted is not limited to a vehicle, but may be an aircraft or a ship, for example. Further, the location where the control device is mounted is not limited to a moving object, but may be a stationary device.
  • control unit and the method described in the present disclosure are implemented by a dedicated computer provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. May be realized.
  • the controller and techniques described in this disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by a processor configured with one or more dedicated hardware logic circuits.
  • the control unit and the method described in the present disclosure may be implemented using a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. It may be implemented by one or more dedicated computers configured.
  • the computer program may also be stored as instructions executed by a computer on a computer-readable non-transitory tangible storage medium.
  • a power converter control device (60) applied to a system comprising: a determination unit that determines whether or not there is a request to increase the temperature of the temperature increase target; When the determination unit determines that there is a temperature increase request, the windings (32, 34U to 34W, 93A, 93B) are , 123U to 123W, 223U to 223W);
  • a control device for a power converter comprising: [Configuration 2]
  • the rotating electrical machine (30) has a multi-phase
  • the control unit controls the rotor (31) so that the current vector flowing through the field winding in the dq coordinate system has a component that reduces the reluctance torque of the rotating electric machine while maintaining the rotor (31) in a stopped rotation state.
  • the power converter control device according to Configuration 1, which performs switching control of the first inverter and the second inverter.
  • the rotating electric machine has a characteristic that the q-axis inductance is larger than the d-axis inductance
  • the control unit controls the first inverter so that a current vector flowing through the field winding in a dq coordinate system has a component that is 180 degrees different in phase from a phase of a current vector flowing through the armature winding in a dq coordinate system. and the power converter control device according to Configuration 2, which performs switching control of the second inverter.
  • the rotating electric machine has a characteristic that the d-axis inductance is larger than the q-axis inductance,
  • the control unit controls the first inverter and the first inverter so that a current vector flowing through the field winding in a dq coordinate system has the same component as a phase of a current vector flowing through the armature winding in a dq coordinate system.
  • the power converter control device according to configuration 2, which performs switching control of two inverters.
  • the control unit performs switching control of the first inverter and the second inverter so that the torque generated by the rotating electric machine is smaller than a torque threshold (Trqth),
  • the power converter control device according to any one of configurations 2 to 4, wherein the torque threshold is a torque at which the rotor starts rotating.
  • the rotating electric machine (90) has multiple systems of armature windings (93A, 93B) as the windings,
  • the rotor (91) is common to the armature windings of multiple systems,
  • Each of the power converters is an inverter (70, 80) individually provided corresponding to the armature winding of each system,
  • the control unit is configured to perform switching control on each of the inverters so as to mutually shift the phases of current vectors flowing through the armature windings of each system in a dq coordinate system in order to maintain a rotation stop state of the rotor.
  • the power converter control device according to 1.
  • the system includes a plurality of the rotating electric machines (120, 220) having armature windings (123U to 123W, 223U to 223W) as the windings,
  • Each of the power converters is an inverter (110, 210) individually provided corresponding to the armature winding of each of the rotating electric machines,
  • the system includes a power transmission section (301 to 303) that transmits power between the rotors (121, 221) of each of the rotating electric machines,
  • the control unit performs switching control of each of the inverters so as to mutually shift the phases of current vectors flowing through the armature windings of each of the rotating electrical machines in a dq coordinate system in order to maintain a rotation stop state of the rotor.
  • a control device for a power converter according to Configuration 1.
  • the control unit controls each of the rotating electrical machines so that the phase of the current vector flowing through the armature winding of each rotating electrical machine is shifted by "360/N" degrees in the dq coordinate system.
  • the power converter control device according to Configuration 9, which performs switching control of an inverter.
  • the control unit starts flowing d- and q-axis currents to the windings when it is determined by the judgment unit that there is a temperature increase request, and controls at least the amplitude and frequency of the d- and q-axis currents to be caused to flow through the windings.
  • the power converter control device according to any one of configurations 1 to 10, which performs switching control of each of the power converters so as to gradually increase one power converter.
  • Configuration 12 The control device for a power converter according to any one of configurations 1 to 11, wherein the system is mounted on a vehicle that includes a drive wheel (12, 305) that rotates by transmitting rotational power of the rotor. .

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Abstract

制御装置（６０）は、蓄電部（１０，１００，２００）と、複数の電力変換器（２０，４０，７０，８０，１１０，２１０）と、各電力変換器に電気的に接続された巻線を有する回転電機（３０，９０，１２０，２２０）と、各電力変換器の少なくとも１つにおいて発生した熱を昇温対象（１０，１００，２００）に伝達する熱伝達部（４００，４０１）と、を備えるシステムに適用される。制御装置は、昇温対象の昇温要求があるか否かを判定する判定部と、昇温要求があると判定された場合、回転電機のロータ（３１，９１，１２１，２２１）の回転停止状態を維持しつつ巻線（３２，３４Ｕ～３４Ｗ，９３Ａ，９３Ｂ，１２３Ｕ～１２３Ｗ，２２３Ｕ～２２３Ｗ）に交流のｄ，ｑ軸電流を流すように、各電力変換器のスイッチング制御を行う制御部と、を備える。

Description

電力変換器の制御装置、プログラム 関連出願の相互参照
　本出願は、２０２２年７月７日に出願された日本出願番号２０２２－１０９６６７号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、電力変換器の制御装置、及びプログラムに関する。
　従来、特許文献１に記載されているように、バッテリと、バッテリに電気的に接続されたインバータと、インバータに電気的に接続された電機子巻線を有する回転電機とを備える車両に適用される制御装置が知られている。この制御装置は、車両停止中にインバータのスイッチング制御を行うことにより、電機子巻線に流すｑ軸電流を０としつつ、電機子巻線にｄ軸電流を流す。これにより、回転電機のロータの回転停止状態を維持しつつ、バッテリを昇温させる。その結果、車両の停車状態を維持しつつバッテリを暖機することができる。
特許第５２５９７５２号公報
　バッテリ等の昇温対象を迅速に昇温させるために、ｄ軸電流に加え、ｑ軸電流を流すことが考えられる。しかしながら、この場合、回転電機にトルクが発生し、ロータを回転停止状態に維持できなくなることが懸念される。
　本開示は、回転電機のロータの回転停止状態を維持しつつ、昇温対象を迅速に昇温させることができる電力変換器の制御装置及びプログラムを提供することを主たる目的とする。
　本開示は、蓄電部と、
　前記蓄電部に電気的に接続された複数の電力変換器と、
　前記各電力変換器に電気的に接続された巻線を有する回転電機と、
　前記各電力変換器の少なくとも１つにおいて発生した熱を昇温対象に伝達する熱伝達部と、
を備えるシステムに適用される電力変換器の制御装置において、
　前記昇温対象の昇温要求があるか否かを判定する判定部と、
　前記判定部により昇温要求があると判定された場合、前記回転電機のロータの回転停止状態を維持しつつ前記巻線に交流のｄ，ｑ軸電流を流すように、前記各電力変換器のスイッチング制御を行う制御部と、を備える。
　本開示によれば、ｄ軸電流に加えてｑ軸電流が流れることにより、スイッチング制御により発生する熱量を増加させることができる。このため、スイッチング制御で発生した熱を、熱伝達部を介して昇温対象に伝えることにより、昇温対象を迅速に昇温させることができる。この際、ロータの回転停止状態を維持することができる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、第１実施形態に係る車載システムの全体構成図であり、 図２は、熱伝達部としての冷却システムの概要を示す図であり、 図３は、昇温制御における３相交流電流、ｄ，ｑ軸電流、界磁電流及びトルクの推移を示す図であり、 図４は、ｄｑ座標系における昇温制御時の電流ベクトルを示す図であり、 図５は、比較例に係る昇温制御における３相交流電流、ｄ，ｑ軸電流、界磁電流及びトルクの推移を示す図であり、 図６は、昇温制御の処理手順を示すフローチャートであり、 図７は、第１実施形態の変形例に係るｄｑ座標系における昇温制御時の電流ベクトルを示す図であり、 図８は、第１実施形態の変形例に係るｄｑ座標系における昇温制御時の電流ベクトルを示す図であり、 図９は、第１実施形態の変形例に係るｄｑ座標系における昇温制御時の電流ベクトルを示す図であり、 図１０は、第１実施形態の変形例に係るｄｑ座標系における昇温制御時の電流ベクトルを示す図であり、 図１１は、第１実施形態の変形例に係る昇温制御時に流す電流を示す図であり、 図１２は、第２実施形態に係る昇温制御時における電流の推移を示す図であり、 図１３は、第３実施形態に係る昇温制御時における電流の推移を示す図であり、 図１４は、第４実施形態に係る車載システムの全体構成図であり、 図１５は、ｄｑ座標系における昇温制御時の電流ベクトルを示す図であり、 図１６は、第４実施形態の変形例に係るｄｑ座標系における昇温制御時の電流ベクトルを示す図であり、 図１７は、第５実施形態に係る車載システムの全体構成図である。
　＜第１実施形態＞
　以下、本開示に係る制御装置を具体化した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態の制御装置を備えるシステムは、電気自動車やハイブリッド車等の車両に搭載されている。
　図１に示すように、システムは、蓄電池１０（「蓄電部」に相当）と、２つの電力変換器と、回転電機３０とを備えている。本実施形態において、回転電機３０は、巻線界磁型の回転電機である。また、回転電機３０は、ｑ軸インダクタンスＬｑがｄ軸インダクタンスＬｄよりも大きい特性である逆突極性を有している。
　蓄電池１０は、単電池である電池セルの直列接続体として構成された組電池である。電池セルは、例えば、リチウムイオン電池等の２次電池である。蓄電池１０は、車両の外部に備えられた外部充電器により充電可能である。外部充電器は、例えば定置式の充電器である。
　回転電機３０は、ロータ３１を備えている。ロータ３１は、界磁巻線３２を備えている。ロータ３１の回転軸は、車両に備えられた動力伝達機構１１を介して、車両の駆動輪１２と動力伝達が可能とされている。回転電機３０が電動機として機能することにより発生するトルクが、動力伝達機構１１を介して駆動輪１２に伝達され、駆動輪１２が回転する。なお、動力伝達機構１１は、例えば、変速装置及びシャフトを含む。また、回転電機３０は、例えば、車両の駆動輪１２に一体に設けられるインホイールモータであってもよいし、車両の車体に備えられるオンボードモータであってもよい。
　回転電機３０は、ステータ３３を備えている。ステータ３３は、電機子巻線として、電気角で互いに１２０°ずれた状態で星形結線されたＵ，Ｖ，Ｗ相巻線３４Ｕ，３４Ｖ，３４Ｗを備えている。
　システムは、電力変換器として、インバータ２０（「第１インバータ」に相当）と、界磁通電回路４０（「第２インバータ」に相当）とを備えている。インバータ２０は、蓄電池１０からの直流電流を交流電流に変換して電機子巻線に供給する。インバータ２０は、Ｕ，Ｖ，Ｗ相上アームスイッチＳＵＨ，ＳＶＨ，ＳＷＨと、Ｕ，Ｖ，Ｗ相下アームスイッチＳＵＬ，ＳＶＬ，ＳＷＬとの直列接続体を備えている。本実施形態において、各スイッチＳＵＨ，ＳＶＨ，ＳＷＨ，ＳＵＬ，ＳＶＬ，ＳＷＬは、ＮチャネルＭＯＳＦＥＴである。各スイッチＳＵＨ，ＳＶＨ，ＳＷＨ，ＳＵＬ，ＳＶＬ，ＳＷＬは、ボディダイオードＤＵＨ，ＤＶＨ，ＤＷＨ，ＤＵＬ，ＤＶＬ，ＤＷＬを備えている。
　Ｕ，Ｖ，Ｗ相上アームスイッチＳＵＨ，ＳＶＨ，ＳＷＨの高電位側端子であるドレインには、高電位側電気経路Ｌｐを介して蓄電池１０の正極端子が接続されている。Ｕ，Ｖ，Ｗ相下アームスイッチＳＵＬ，ＳＶＬ，ＳＷＬの低電位側端子であるソースには、低電位側電気経路Ｌｎを介して蓄電池１０の負極端子が接続されている。各電気経路Ｌｐ，Ｌｎは、バスバー等の導電部材である。インバータ２０は、平滑コンデンサである第１コンデンサ２１を備えている。なお、第１コンデンサ２１は、インバータ２０の外部に設けられていてもよい。
　界磁通電回路４０は、蓄電池１０から界磁巻線３２に電流を供給する。本実施形態の界磁通電回路４０は、フルブリッジ回路であり、第１上アームスイッチＳＨ１及び第１下アームスイッチＳＬ１の直列接続体と、第２上アームスイッチＳＨ２及び第２下アームスイッチＳＬ２の直列接続体とを備えている。本実施形態において、各スイッチＳＨ１，ＳＨ２，ＳＬ１，ＳＬ２は、ＮチャネルＭＯＳＦＥＴである。各スイッチＳＨ１，ＳＨ２，ＳＬ１，ＳＬ２は、ボディダイオードＤＨ１，ＤＨ２，ＤＬ１，ＤＬ２を備えている。各スイッチＳＨ１，ＳＨ２，ＳＬ１，ＳＬ２は、オンされている場合、ドレインからソースへの電流の流通、及びソースからドレインへの電流の流通が許可される双方向導通型のスイッチング素子である。
　第１，第２上アームスイッチＳＨ１，ＳＨ２の高電位側端子であるドレインには、高電位側電気経路Ｌｐを介して蓄電池１０の正極端子が接続されている。第１，第２下アームスイッチＳＬ１，ＳＬ２の低電位側端子であるソースには、低電位側電気経路Ｌｎを介して蓄電池１０の負極端子が接続されている。第１上アームスイッチＳＨ１と第１下アームスイッチＳＬ１との接続点には、図示しないブラシを介して界磁巻線３２の第１端が接続されている。第２上アームスイッチＳＨ２と第２下アームスイッチＳＬ２との接続点には、図示しないブラシを介して界磁巻線３２の第２端が接続されている。界磁通電回路４０は、平滑コンデンサである第２コンデンサ４１を備えている。なお、第２コンデンサ４１は、界磁通電回路４０の外部に設けられていてもよい。また、界磁通電回路４０に個別に第２コンデンサ４１が設けられるとともにインバータ２０に個別に第１コンデンサ２１が設けられる構成に代えて、インバータ２０及び界磁通電回路４０に共通のコンデンサが設けられる構成であってもよい。この場合、例えば、第２コンデンサ４１が設けられない構成とすればよい。
　システムは、図２に示すように、車両を走行させるためにインバータ２０のスイッチング制御が行われている場合においてインバータ２０、界磁通電回路４０、回転電機３０及び蓄電池１０を冷却する装置を備えている。詳しくは、車両は、冷却水が循環する循環経路４００と、電動式のウォータポンプ４０１と、ラジエータ４０２と、電動式のファン４０３とを備えている。ウォータポンプ４０１は、給電されて駆動されることにより冷却水を循環させる。図２に示す例では、循環経路４００において、ウォータポンプ４０１の下流側には、順に、インバータ２０、界磁通電回路４０、回転電機３０、蓄電池１０が配置されている。なお、循環経路４００における配置順は、図２に示す順序に限らない。
　循環経路４００においてウォータポンプ４０１と蓄電池１０の間には、ラジエータ４０２が設けられている。ラジエータ４０２は、循環経路４００を介して流入する冷却水を冷却してウォータポンプ４０１へと供給する。車両の走行に伴いラジエータ４０２に吹き付けられる走行風や、ファン４０３を回転駆動させることによりラジエータ４０２に吹き付けられる風により、ラジエータ４０２に流入する冷却水が冷却される。
　なお、ウォータポンプ４０１及びファン４０３は、制御装置６０とは別の制御装置により駆動され得る。ただし、本実施形態では、便宜上、ウォータポンプ４０１及びファン４０３が、システムが備える制御装置６０により駆動されるものとする。
　図１の説明に戻り、システムは、電圧センサ５０、相電流センサ５１、界磁電流センサ５２、角度センサ５３及び温度センサ５４を備えている。電圧センサ５０は、蓄電池１０の電圧を検出する。相電流センサ５１は、Ｕ，Ｖ，Ｗ相巻線３４Ｕ，３４Ｖ，３４Ｗのうち少なくとも２相の巻線に流れる相電流を検出する。界磁電流センサ５２は、界磁巻線３２に流れる界磁電流を検出する。角度センサ５３は、ロータ３１の回転角（電気角）を検出する。温度センサ５４は、蓄電池１０の温度を検出する。各センサ５０～５４の検出値は、制御装置６０に入力される。
　制御装置６０は、マイコン６１を主体として構成され、マイコン６１は、ＣＰＵを備えている。マイコン６１が提供する機能は、実体的なメモリ装置に記録されたソフトウェア及びそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、マイコン６１がハードウェアである電子回路によって提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によって提供することができる。例えば、マイコン６１は、自身が備える記憶部としての非遷移的実体的記録媒体（non-transitory tangible storage medium）に格納されたプログラムを実行する。プログラムには、例えば、後述する図６等に示す処理のプログラムが含まれる。プログラムが実行されることにより、プログラムに対応する方法が実行される。記憶部は、例えば不揮発性メモリである。なお、記憶部に記憶されたプログラムは、例えばＯＴＡ（Over The Air）等、インターネット等の通信ネットワークを介して更新可能である。
　制御装置６０は、界磁巻線３２を励磁すべく、界磁通電回路４０を構成する各スイッチのスイッチング制御を行う。詳しくは、制御装置６０は、界磁電流センサ５２により検出された界磁電流Ｉｆを目標界磁電流Ｉｆｔｇｔに制御すべく、第１状態と第２状態とが交互に出現するようにスイッチング制御を行う。第１状態は、第１上アームスイッチＳＨ１と第２下アームスイッチＳＬ２とがオンされて、かつ、第２上アームスイッチＳＨ２と第１下アームスイッチＳＬ１とがオフされている状態である。第２状態は、第１上アームスイッチＳＨ１と第２下アームスイッチＳＬ２とがオフされて、かつ、第２上アームスイッチＳＨ２と第１下アームスイッチＳＬ１とがオンされている状態である。
　制御装置６０は、界磁巻線３２が励磁されている状態において、各センサ５０～５４の検出値に基づいて、回転電機３０の制御量を指令値にフィードバック制御すべく、インバータ２０を構成する各スイッチのスイッチング制御を行う。本実施形態において、制御量はトルクである。各相において、上アームスイッチと下アームスイッチとは交互にオンされる。このフィードバック制御により、ロータ３１の回転動力が駆動輪１２に伝達され、車両が走行する。
　続いて、制御装置６０により実行される蓄電池１０の昇温制御について説明する。この制御は、車両の停車中において外部充電器により蓄電池１０を充電する場合において、温度センサ５４により検出された蓄電池１０の温度が目標温度Ｔｔｇｔを下回るとき、インバータ２０及び界磁通電回路４０のスイッチング制御により熱を発生させる制御である。発生した熱は、ウォータポンプ４０１の駆動によって循環経路４００を循環する冷却水を介して蓄電池１０に伝えられる。昇温制御は、例えば、蓄電池１０の温度が目標温度Ｔｔｇｔに到達するまで継続される。また、ウォータポンプ４０１の駆動は、少なくとも昇温制御の実行中は継続される。なお、本実施形態において、循環経路４００、循環経路４００を循環する冷却水及びウォータポンプ４０１が「熱伝達部」に相当する。昇温制御により、蓄電池１０を迅速に昇温させ、外部充電器による蓄電池１０の充電時間の短縮を図る。
　昇温制御による昇温能力を高めるために、制御装置６０は、昇温制御において、電機子巻線にｄ，ｑ軸電流を流すようにインバータ２０のスイッチング制御を行う。この際、ロータ３１の回転停止状態を維持して車両の停車状態を維持するために、制御装置６０は、ｄ，ｑ軸電流の流通によって発生するリラクタンストルクをマグネットトルクで減少させるように界磁通電回路４０のスイッチング制御を行う。以下、昇温制御について詳しく説明する。
　回転電機３０の発生トルクＴｒｑは、下式（ｅｑ１）で表されるように、マグネットトルクＴＭと、リラクタンストルクＴＲとからなる。下式（ｅｑ１）において、Ｐは回転電機３０の極対数を示し、φｆは界磁巻線に界磁電流が流れることにより発生する磁束を示す。
　Ｔｒｑ＝ＴＭ＋ＴＲ
　　　　＝Ｐ・φｆ・Ｉｑ＋Ｐ・（Ｌｑ－Ｌｄ）・Ｉｄ・Ｉｑ…（ｅｑ１）
　制御装置６０は、昇温制御において、図３（Ａ）に示すように電気角で１２０度位相がずれた正弦波状の３相交流電流ＩＵ，ＩＶ，ＩＷを各相巻線３４Ｕ～３４Ｗに流すように、インバータ２０のスイッチング制御を行う。この場合、図３（Ｂ）に示すように正弦波状のｄ，ｑ軸電流Ｉｄ，Ｉｑが流れる。この場合のｄ，ｑ軸電流Ｉｄ，Ｉｑの周波数は同じであり、ｄ軸電流Ｉｄとｑ軸電流Ｉｑとの位相差は電気角で９０度である。
　一方、磁束φｆは、下式（ｅｑ２）で表されるように、界磁巻線３２のターン数Ｎｆと、界磁電流Ｉｆとの乗算値に比例する。
　φｆ∝Ｎｆ・Ｉｆ　…（ｅｑ２）
　リラクタンストルクＴＲをマグネットトルクＴＭで相殺するとの条件を上式（ｅｑ１）に課す。詳しくは、上式（ｅｑ１）においてＴｒｑ＝０とする。この場合、下式（ｅｑ３）が導かれる。
　φｆ＝－（Ｌｑ－Ｌｄ）・Ｉｄ　…（ｅｑ３）
　上式（ｅｑ２），（ｅｑ３）から下式（ｅｑ４）が導かれる。
　Ｉｆ∝－（Ｌｑ－Ｌｄ）・Ｉｄ／Ｎｆ　…（ｅｑ４）
　本実施形態では、（ｅｑ４）においてＬｑ＞Ｌｄである。このため、図３（Ｃ）に示すように、制御装置６０は、ｄ軸電流Ｉｄの位相とは１８０度異なって、かつ、ｄ軸電流Ｉｄの周波数と同じ周波数を有する正弦波状の目標界磁電流Ｉｆｔｇｔを設定する。制御装置６０は、界磁電流センサ５２により検出された界磁電流Ｉｆが目標界磁電流Ｉｆｔｇｔになるように、界磁通電回路４０のスイッチング制御を行う。これにより、図３（Ｄ）に示すようにリラクタンストルクＴＲとマグネットトルクＴＭとの差をトルク閾値Ｔｒｑｔｈよりも小さくすることができる。トルク閾値Ｔｒｑｔｈは、駆動輪１２が回転し始めるトルクであり、例えば、駆動輪１２が回転し始めるトルクとして想定される範囲の上限値に設定されている。上述した昇温制御によれば、ロータ３１の回転停止状態を維持でき、車両のユーザに違和感を与える事態の発生を抑制できる。なお、図３に示すＴｆは、ｄ軸電流Ｉｄ及び界磁電流Ｉｆの１周期である。
　本実施形態の昇温制御では、３相の上，下アームスイッチのスイッチング制御が行われる。このため、昇温制御の実行に伴いインバータ２０において発生する熱を各相及び各アームに分散させることができる。
　図４は、昇温制御中において流れる電流をｄｑ座標系に示した図である。図４において、Ｉｖｔ＿３ｐｈは、ｄｑ座標系において電機子巻線に流れる電流ベクトル（以下、電機子電流ベクトル）を示し、Ｉｖｔ＿ｆｌｄは、ｄｑ座標系において界磁巻線３２に流れる電流ベクトル（以下、界磁電流ベクトル）を示す。ロータ３１の回転が停止しているため、電機子電流ベクトルＩｖｔ＿３ｐｈは、３相交流電流の周波数で回転する。回転する電機子電流ベクトルＩｖｔと、界磁電流ベクトルＩｖｔ＿ｆｌｄとの位相差が１８０度になるように、制御装置６０は、インバータ２０及び界磁通電回路４０のスイッチング制御を行う。これにより、界磁電流ベクトルＩｖｔ＿ｆｌｄが、回転電機３０のリラクタンストルクを減少させる成分を有するようになり、詳しくはリラクタンストルクを０に近づける成分を有するようになる。
　これに対し、図５に示す比較例では、昇温制御中において界磁電流Ｉｆが０に維持される。その結果、回転電機の発生トルクＴｒｑが大きく脈動し、発生トルクがトルク閾値Ｔｒｑｔｈを超えてしまう。ちなみに、昇温制御中において界磁電流Ｉｆを０以外の一定値に維持する場合であっても、回転電機の発生トルクＴｒｑが大きく脈動し、発生トルクがトルク閾値Ｔｒｑｔｈを超えてしまう。
　図６は、制御装置６０により実行される昇温制御の処理手順を示すフローチャートである。この処理は、例えば、外部充電器による蓄電池１０の充電が開始されたと制御装置６０により判定された場合に実行される。
　ステップＳ１０では、蓄電池１０の昇温要求があるか否かを判定する。本実施形態では、検出された蓄電池１０の温度が目標温度Ｔｔｇｔを下回っている場合に昇温要求があると判定する。なお、本実施形態において、ステップＳ１０の処理が「判定部」に相当する。
　ステップＳ１０において昇温要求があると判定した場合には、ステップＳ１１に進み、上述した昇温制御を行うためにインバータ２０及び界磁通電回路４０のスイッチング制御を行う。
　ステップＳ１２では、昇温対象の温度Ｔｏｂｊが目標温度Ｔｔｇｔに到達したか否かを判定する。本実施形態では、上述したように、昇温対象が蓄電池１０のため、昇温対象の温度Ｔｏｂｊは蓄電池１０の温度である。
　ステップＳ１２において蓄電池１０の温度が目標温度Ｔｔｇｔ未満であると判定した場合には、ステップＳ１１のスイッチング制御を継続する。一方、蓄電池１０の温度が目標温度Ｔｔｇｔに到達したと判定した場合には、昇温制御を停止させる。なお、本実施形態において、ステップＳ１１，Ｓ１２の処理が「制御部」に相当する。
　ちなみに、昇温制御の実行中において、循環経路４００の冷却水の温度低下を抑制するために、ファン４０３の回転駆動を停止させておいてもよい。
　以上詳述した本実施形態によれば、インバータ２０、界磁通電回路４０及び回転電機３０（例えば電機子巻線）で発生する熱を増加させることができる。発生した熱は、循環経路４００を介して蓄電池１０に伝えられる。これにより、蓄電池１０を迅速に昇温させることができ、ひいては外部充電による蓄電池１０の充電時間を短縮できる。この際、ロータ３１の回転停止状態を維持できるため、外部充電中において車両のユーザに違和感を与えることを防止できる。
　＜第１実施形態の変形例＞
　・昇温制御中における電機子電流ベクトルＩｖｔ＿３ｐｈと界磁電流ベクトルＩｖｔ＿ｆｌｄとの位相差αは、界磁電流ベクトルＩｖｔ＿ｆｌｄがリラクタンストルクを減少させる成分を有するのであれば、１８０度に限らず、図７に示す角度であってもよい。図７に示す位相差αは、電機子電流ベクトルＩｖｔ＿３ｐｈに対して界磁電流ベクトルＩｖｔ＿ｆｌｄが時計回りに進む場合を正としている。位相差αは、回転電機３０の発生トルクＴｒｑがトルク閾値Ｔｒｑｔｈよりも小さくなることを条件として、例えば、９０度＜α＜２７０度に設定され、望ましくは１５０度≦α≦２１０度に設定され、より望ましくは１７０度≦α≦１９０度に設定されればよい。
　・回転電機３０は、ｄ軸インダクタンスＬｄがｑ軸インダクタンスＬｑよりも大きい特性である順突極性を有していてもよい。この場合、上式（ｅｑ４）に基づくと、図８に示すように、昇温制御において、界磁電流ベクトルＩｖｔ＿ｆｌｄと電機子電流ベクトルＩｖｔ＿３ｐｈとの位相差αが０度になるように、インバータ２０及び界磁通電回路４０がスイッチング制御されればよい。
　なお、順突極性を有する場合の位相差αは、界磁電流ベクトルＩｖｔ＿ｆｌｄがリラクタンストルクを減少させる成分を有するのであれば、０度に限らず、図９及び図１０に示す角度であってもよい。位相差αは、回転電機３０の発生トルクＴｒｑがトルク閾値Ｔｒｑｔｈよりも小さくなることを条件として、例えば、－９０度＜α＜９０度に設定され、望ましくは－３０度≦α≦３０度に設定され、より望ましくは－１０度≦α≦１０度に設定される。なお、図９及び図１０には、位相差αが負になる場合を示す。
　・昇温制御において各相巻線３４Ｕ～３４Ｗ及び界磁巻線３２に流す電流としては、正弦波状の電流に限らず、図１１（Ａ），（Ｂ）に示すように高調波成分が含まれた正弦波状の電流であってもよいし、図１１（Ｃ），（Ｄ）に示すように矩形波電流であってもよい。
　・制御装置６０は、トルク閾値Ｔｒｑｔｈを可変とすることができる。例えば、車両のパーキングブレーキが作動状態である場合、作動状態でない場合よりもトルク閾値Ｔｒｑｔｈが大きく設定される。
　また、制御装置６０は、車両の走行路面温度を取得する取得部を有し、取得した路面温度に基づいてトルク閾値Ｔｒｑｔｈを変更してもよい。ここでは、路面温度及びトルク閾値Ｔｒｑｔｈが関係付けられたマップ情報が用いられればよい。
　・制御装置６０は、昇温制御の実行中において、車両に備えられる機械式ブレーキ装置により車両の車輪に制動トルクを付与するようにしてもよい。
　＜第２実施形態＞
　以下、第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態において、制御装置６０は、昇温制御の実行中において、ｄ，ｑ軸電流及び界磁電流の振幅を漸増させるように、インバータ２０及び界磁通電回路４０のスイッチング制御を行う。
　図１２に、本実施形態の昇温制御の一例を示す。時刻ｔ１において、制御装置６０は、昇温要求があると判定する。これにより、制御装置６０は、電機子巻線にｄ，ｑ軸電流Ｉｄ，Ｉｑを流し始めるとともに、界磁巻線３２に界磁電流Ｉｆを流し始めるために、インバータ２０及び界磁通電回路４０のスイッチング制御を開始する。その後、制御装置６０は、ｄ，ｑ軸電流Ｉｄ，Ｉｑ及び界磁電流Ｉｆの振幅を漸増させるように、インバータ２０及び界磁通電回路４０のスイッチング制御を行う。
　以上説明した本実施形態によれば、昇温制御の開始時において動力伝達機構１１に含まれるシャフトの振動を抑制することができる。
　なお、制御装置６０は、蓄電池１０の温度が目標温度Ｔｔｇｔに到達する前において、上記振幅が最大値になった場合、上記振幅の漸増を停止させ、上記振幅を最大値に固定すればよい。
　＜第３実施形態＞
　以下、第３実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態において、制御装置６０は、昇温制御の実行中において、ｄ，ｑ軸電流及び界磁電流の周波数を漸増させるように、インバータ２０及び界磁通電回路４０のスイッチング制御を行う。
　図１３に、本実施形態の昇温制御の一例を示す。時刻ｔ１において、制御装置６０は、昇温要求があると判定する。これにより、制御装置６０は、電機子巻線にｄ，ｑ軸電流Ｉｄ，Ｉｑを流し始めるとともに、界磁巻線３２に界磁電流Ｉｆを流し始めるために、インバータ２０及び界磁通電回路４０のスイッチング制御を開始する。その後、制御装置６０は、ｄ，ｑ軸電流Ｉｄ，Ｉｑ及び界磁電流Ｉｆの周波数を漸増させるように、インバータ２０及び界磁通電回路４０のスイッチング制御を行う。
　以上説明した本実施形態によれば、第２実施形態と同様の効果を得ることができる。
　なお、制御装置６０は、蓄電池１０の温度が目標温度Ｔｔｇｔに到達する前において、上記周波数が最大値になった場合、上記周波数の漸増を停止させ、上記周波数を最大値に固定すればよい。
　＜第３実施形態の変形例＞
　昇温制御において、ｄ，ｑ軸電流Ｉｄ，Ｉｑ及び界磁電流Ｉｆの周波数とともに振幅を漸増させてもよい。
　＜第４実施形態＞
　以下、第４実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図１４に示すように、回転電機及びインバータの構成が変更されている。なお、図１４において、先の図１に示した構成と同一の構成については、便宜上、同一の符号を付している。
　システムは、２系統の電機子巻線を有する回転電機９０を備えている。回転電機９０は、同期機であり、ロータ９１と、ステータ９２とを備えている。ロータ９１は、界磁極として永久磁石を備えている。ロータ９１の回転軸は、車両に備えられた動力伝達機構１１を介して、駆動輪１２と動力伝達が可能とされている。
　ステータ９２は、第１電機子巻線９３Ａ及び第２電機子巻線９３Ｂを備えている。第１電機子巻線９３Ａは、電気角で互いに１２０°ずれた状態で星形結線されたＵ，Ｖ，Ｗ相巻線ＵＡ，ＶＡ，ＷＡを備えている。第２電機子巻線９３Ｂは、電気角で互いに１２０°ずれた状態で星形結線されたＵ，Ｖ，Ｗ相巻線ＵＢ，ＶＢ，ＷＢを備えている。各電機子巻線９３Ａ，９３Ｂに対してロータ９１は共通である。本実施形態では、第１電機子巻線９３ＡのＵ相巻線ＵＡと第２電機子巻線９３ＢのＵ相巻線ＵＢとの位相差が０であるとする。
　システムは、第１電機子巻線９３Ａに対応して個別に設けられた第１インバータ７０と、第２電機子巻線９３Ｂに対応して個別に設けられた第２インバータ８０とを備えている。
　第１インバータ７０は、第１実施形態のインバータ２０と同様に、Ｕ，Ｖ，Ｗ相上アームスイッチＳＵＡＨ，ＳＶＡＨ，ＳＷＡＨと、Ｕ，Ｖ，Ｗ相下アームスイッチＳＵＡＬ，ＳＶＡＬ，ＳＷＡＬとの直列接続体を備えている。各スイッチＳＵＡＨ，ＳＶＡＨ，ＳＷＡＨ，ＳＵＡＬ，ＳＶＡＬ，ＳＷＡＬは、ボディダイオードＤＵＡＨ，ＤＶＡＨ，ＤＷＡＨ，ＤＵＡＬ，ＤＶＡＬ，ＤＷＡＬを備えている。
　第２インバータ８０は、第１インバータ７０と同様に、Ｕ，Ｖ，Ｗ相上アームスイッチＳＵＢＨ，ＳＶＢＨ，ＳＷＢＨと、Ｕ，Ｖ，Ｗ相下アームスイッチＳＵＢＬ，ＳＶＢＬ，ＳＷＢＬとの直列接続体を備えている。各スイッチＳＵＢＨ，ＳＶＢＨ，ＳＷＢＨ，ＳＵＢＬ，ＳＶＢＬ，ＳＷＢＬは、ボディダイオードＤＵＢＨ，ＤＶＢＨ，ＤＷＢＨ，ＤＵＢＬ，ＤＶＢＬ，ＤＷＢＬを備えている。
　第１インバータ７０及び第２インバータ８０の各上アームスイッチのドレインには、高電位側電気経路Ｌｐを介して蓄電池１０の正極端子が接続されている。第１インバータ７０及び第２インバータ８０の各下アームスイッチのソースには、低電位側電気経路Ｌｎを介して蓄電池１０の負極端子が接続されている。第１インバータ７０は、平滑コンデンサである第１コンデンサ７１を備えている。第２インバータ８０は、平滑コンデンサである第２コンデンサ８１を備えている。
　システムは、先の図２に示す冷却装置を備えている。冷却装置を構成する循環経路４００には、第１インバータ７０、第２インバータ８０、回転電機９０及び蓄電池１０が配置されている。
　システムは、電圧センサ５０、相電流センサ５１、角度センサ５３及び温度センサ５４を備えている。相電流センサ５１は、第１電機子巻線９３Ａに流れる少なくとも２相分の相電流を検出する第１電流センサと、第２電機子巻線９３Ｂに流れる少なくとも２相分の相電流を検出する第２電流センサとを含む。
　制御装置６０は、各センサ５０，５１，５３，５４の検出値に基づいて、回転電機９０のトルクを指令トルクにフィードバック制御すべく、第１，第２インバータ７０，８０を構成する各スイッチのスイッチング制御を行う。このフィードバック制御により、ロータ９１の回転動力が駆動輪１２に伝達され、車両が走行する。
　制御装置６０は、第１電機子巻線９３Ａへの通電に伴い発生するトルクを第１指令トルクに制御すべく、第１インバータ７０のスイッチング制御を行い、第２電機子巻線９３Ｂへの通電に伴い発生するトルクを第２指令トルクに制御すべく、第２インバータ８０のスイッチング制御を行う。これにより、回転電機９０の発生トルクが、第１指令トルク及び第２指令トルクの合計トルクに制御される。なお、第１指令トルク及び第２指令トルクは、例えば同じ値である。
　続いて、制御装置６０により実行される蓄電池１０の昇温制御について説明する。本実施形態の昇温制御は、先の図６に示した処理のうち、ステップＳ１１の処理のみが変更されている。以下、図１５を用いて、本実施形態の昇温制御について説明する。図１５において、Ｉｖｔ＿Ａは、ｄｑ座標系において第１電機子巻線９３Ａに流れる電流ベクトル（以下、第１電機子電流ベクトル）を示し、Ｉｖｔ＿Ｂは、ｄｑ座標系において第２電機子巻線９３Ｂに流れる電流ベクトル（以下、第２電機子電流ベクトル）を示す。
　制御装置６０は、第１電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ａ及び第２電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ｂの大きさを同じにしつつ、第１電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ａと第２電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ｂとの位相差が１８０度になるように、第１，第２インバータ７０，８０のスイッチング制御を行う。この制御により、３相交流電流の周波数で回転する第１電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ａと同じ周波数で第２電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ｂも回転する。これにより、第１電機子巻線９３Ａへの通電に伴い発生するトルクを第２電機子巻線９３Ｂへの通電に伴い発生するトルクで減少させることができ、具体的には第１電機子巻線９３Ａへの通電に伴い発生するトルクを０に近づけることができる。その結果、回転電機９０の発生トルクがトルク閾値Ｔｒｑｔｈよりも小さくなる。
　以上説明した本実施形態によれば、ロータ９１の回転停止状態を維持しつつ、蓄電池１０を迅速に昇温させることができる。
　＜第４実施形態の変形例＞
　・第２，第３実施形態で説明した制御と同様に、第１電機子巻線９３Ａに流れるｄ，ｑ軸電流と、第２電機子巻線９３Ｂに流れるｄ，ｑ軸電流とのそれぞれについて、振幅及び周波数の少なくとも一方を漸増させてもよい。この場合、昇温制御の開始時における第１，第２電機子巻線９３Ａ，９３Ｂに流れる電流のアンバランスが発生したとしても、そのアンバランスの影響を抑制できる。
　・回転電機９０の発生トルクがトルク閾値Ｔｒｑｔｈよりも小さくなることを条件として、昇温制御において、第１電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ａの大きさと第２電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ｂの大きさとが異なっていてもよい。
　・昇温制御中における第１電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ａと第１電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ｂとの位相差βは、第２電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ｂが、第１電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ａの位相とは１８０度異なる成分を有するのであれば、１８０度に限らず、図１６に示す角度であってもよい。図１６に示す位相差βは、第１電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ａに対して第２電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ｂが時計回りに進む場合を正としている。位相差βは、回転電機９０の発生トルクＴｒｑがトルク閾値Ｔｒｑｔｈよりも小さくなることを条件として、例えば、９０度＜β＜２７０度に設定され、望ましくは１５０度≦β≦２１０度に設定され、より望ましくは１７０度≦β≦１９０度に設定されればよい。
　・回転電機が備える電機子巻線及びインバータはＭ（Ｍは３以上の整数）系統以上であってもよい。この場合、制御装置６０は、例えば、ｄｑ座標系において、各系統の電機子巻線に流れる電流ベクトルの位相を「３６０／Ｍ」度ずつずらすように、各インバータのスイッチング制御を行えばよい。
　＜第５実施形態＞
　以下、第５実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図１７に示すように、回転電機及びインバータの構成が変更されている。なお、図１７において、先の図１，図１４に示した構成と同一の構成については、便宜上、同一の符号を付している。
　システムは、回転電機及びインバータを２組備えている。各回転電機のロータの回転動力は、車両の動力伝達機構を介して車両の駆動輪３０５に伝達される。
　システムは、第１蓄電池１００及び第２蓄電池２００（「蓄電部」に相当）と、第１インバータ１１０及び第２インバータ２１０と、第１回転電機１２０及び第２回転電機２２０とを備えている。本実施形態において、各回転電機１２０，２２０は、第４実施形態と同様に、永久磁石界磁型の同期機である。また、各蓄電池１００，２００は、組電池であり、例えばリチウムイオン電池等の２次電池である。各蓄電池１００，２００は、車両の外部に備えられた外部充電器により充電可能である。
　第１回転電機１２０は、第１ロータ１２１を備えている。第２回転電機２２０は、第２ロータ２２１を備えている。第１ロータ１２１の回転軸と第２ロータ２２１の回転軸とは、動力伝達機構を介して駆動輪３０５と動力伝達が可能とされている。動力伝達機構は、第１駆動軸３０１、第２駆動軸３０２、カウンタギア３０３及びシャフト３０４を備えている。第１ロータ１２１の回転軸は、第１駆動軸３０１を介してカウンタギア３０３に接続され、第２ロータ２２１の回転軸は、第２駆動軸３０２を介してカウンタギア３０３に接続されている。カウンタギア３０３には、シャフト３０４を介して駆動輪３０５が接続されている。これにより、第１ロータ１２１及び第２ロータ２２１それぞれの回転動力がカウンタギア３０３において合計され、合計された回転動力が駆動輪３０５に伝達される。なお、第１駆動軸３０１、第２駆動軸３０２及びカウンタギア３０３が「動力伝達部」に相当する。
　第１回転電機１２０は、第１ステータ１２２を備えている。第１ステータ１２２は、電機子巻線として、電気角で互いに１２０°ずれた状態で星形結線されたＵ，Ｖ，Ｗ相巻線１２３Ｕ，１２３Ｖ，１２３Ｗを備えている。第２回転電機２２０は、第２ステータ２２２を備えている。第２ステータ２２２は、電機子巻線として、電気角で互いに１２０°ずれた状態で星形結線されたＵ，Ｖ，Ｗ相巻線２２３Ｕ，２２３Ｖ，２２３Ｗを備えている。
　Ｕ，Ｖ，Ｗ相巻線１２３Ｕ，１２３Ｖ，１２３Ｗは、第１インバータ１１０を介して第１蓄電池１００に電気的に接続されている。Ｕ，Ｖ，Ｗ相巻線２２３Ｕ，２２３Ｖ，２２３Ｗは、第２インバータ２１０を介して第２蓄電池２００に電気的に接続されている。第１インバータ１１０は、第４実施形態の第１インバータ７０と同様の構成であり、第２インバータ２１０は、第４実施形態の第２インバータ８０と同様の構成である。第１インバータ１１０は、平滑コンデンサである第１コンデンサ１１１を備え、第２インバータ２１０は、平滑コンデンサである第２コンデンサ２１１を備えている。
　システムは、先の図２に示す冷却装置を備えている。冷却装置を構成する循環経路４００には、第１インバータ１１０、第２インバータ２１０、第１回転電機１２０、第２回転電機２２０、第１蓄電池１００及び第２蓄電池２００が配置されている。
　システムは、電圧センサ５０、相電流センサ５１、角度センサ５３及び温度センサ５４を備えている。相電流センサ５１は、第１回転電機１２０の電機子巻線に流れる少なくとも２相分の相電流を検出する第１電流センサと、第２回転電機２２０の電機子巻線に流れる少なくとも２相分の相電流を検出する第２電流センサとを含む。角度センサ５３は、第１ロータ１２１の回転角（電気角）を検出する第１角度センサと、第２ロータ２２１の回転角（電気角）を検出する第２角度センサとを含む。温度センサ５４は、第１蓄電池１００の温度を検出する第１温度センサと、第２蓄電池２００の温度を検出する第２温度センサとを含む。
　制御装置６０は、各センサ５０，５１，５３，５４の検出値に基づいて、第１回転電機１２０のトルクを第１指令トルクにフィードバック制御すべく、第１インバータ１１０を構成する各スイッチのスイッチング制御を行う。また、制御装置６０は、各センサ５０，５１，５３，５４の検出値に基づいて、第２回転電機２２０のトルクを第２指令トルクにフィードバック制御すべく、第２インバータ２１０を構成する各スイッチのスイッチング制御を行う。このフィードバック制御により、第１ロータ１２１及び第２ロータ２２１の合計回転動力が駆動輪３０５に伝達され、車両が走行する。
　続いて、制御装置６０により実行される第１，第２蓄電池１００，２００の昇温制御について説明する。本実施形態の昇温制御は、先の図６に示した処理から変更されている。詳しくは、制御装置６０は、ステップＳ１０において、検出された第１，第２蓄電池１００，２００の温度のうち、低い方の温度が目標温度Ｔｔｇｔを下回っている場合に昇温要求があると判定する。
　制御装置６０は、ステップＳ１２において、第１，第２蓄電池１００，２００の温度のうち低い方の温度が目標温度Ｔｔｇｔに到達したと判定した場合には、昇温制御を停止させる。
　続いて、ステップＳ１１の処理について、先の図１５を用いて説明する。先の図１５において、第１電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ａは、ｄｑ座標系において第１回転電機１２０の電機子巻線に流れる電流ベクトルとし、第２電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ｂは、ｄｑ座標系において第２回転電機２２０の電機子巻線に流れる電流ベクトルとする。
　制御装置６０は、第４実施形態と同様に、第１電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ａ及び第２電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ｂの大きさを同じにしつつ、第１電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ａと第２電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ｂとの位相差が１８０度になるように、第１，第２インバータ７０，８０のスイッチング制御を行う。この制御により、３相交流電流の周波数で回転する第１電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ａと同じ周波数で第２電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ｂも回転する。これにより、第１回転電機１２０の電機子巻線への通電に伴い発生するトルクを第２回転電機２２０の電機子巻線への通電に伴い発生するトルクで減少させることができる。その結果、駆動輪３０５に伝達されるトルクがトルク閾値Ｔｒｑｔｈよりも小さくなる。
　以上説明した本実施形態によれば、第１，第２ロータ１２１，２２１の回転停止状態を維持しつつ、第１，第２蓄電池１００，２００を迅速に昇温させることができる。
　＜第５実施形態の変形例＞
　・第２，第３実施形態で説明した制御と同様に、第１回転電機１２０の電機子巻線に流れるｄ，ｑ軸電流と、第２回転電機２２０の電機子巻線に流れるｄ，ｑ軸電流とのそれぞれについて、振幅及び周波数の少なくとも一方を漸増させてもよい。この場合、昇温制御の開始時における第１，第２回転電機１２０，２２０の発生トルクにアンバランスが発生したとしても、駆動軸３０１，３０２の振動や捻じれを抑制しつつ、カウンタギア３０３におけるギアの噛み合わせを円滑に実施することができる。
　・シャフト３０４から駆動輪３０５に出力されるトルクがトルク閾値Ｔｒｑｔｈよりも小さくなることを条件として、昇温制御において、第１電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ａの大きさと第２電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ｂの大きさとが異なっていてもよい。
　・昇温制御中における第１電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ａと第１電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ｂとの位相差γは、第２電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ｂが、第１電機子電流ベクトルＩｖｔ＿Ａの位相とは１８０度異なる成分を有するのであれば、１８０度に限らず、先の図１６に示す角度であってもよい。先の図１６を参照して、位相差γは、シャフト３０４から駆動輪３０５に出力されるトルクがトルク閾値Ｔｒｑｔｈよりも小さくなることを条件として、例えば、９０度＜γ＜２７０度に設定され、望ましくは１５０度≦γ≦２１０度に設定され、より望ましくは１７０度≦γ≦１９０度に設定されればよい。
　・システムが備える回転電機及びインバータはＭ（Ｍは３以上の整数）組以上であってもよい。この場合、制御装置６０は、例えば、ｄｑ座標系において、各組の回転電機の電機子巻線に流れる電流ベクトルの位相を「３６０／Ｍ」度ずつずらすように、各インバータのスイッチング制御を行えばよい。
　・第１インバータ１１０に電気的に接続される蓄電池と第２インバータ２１０に電気的に接続される蓄電池とが共通の蓄電池であってもよい。
　＜その他の実施形態＞
　なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
　・第４，第５実施形態の昇温制御において、図１１に示したように相電流に高調波成分が含まれていてもよい。
　・第１～第３実施形態において、回転電機としては、界磁極として界磁巻線のみを備えるものに限らず、界磁巻線に加えて永久磁石を備えるものであってもよい。この場合、永久磁石により発生する磁束をφｍとすると、上式（ｅｑ１）に代えて下式（ｅｑ５）が成立する。
　Ｔｒｑ＝ＴＭ＋ＴＲ
　　　　＝Ｐ・（φｆ＋φｍ）・Ｉｑ
　　　　　　　＋Ｐ・（Ｌｑ－Ｌｄ）・Ｉｄ・Ｉｑ　…（ｅｑ５）
　上式（ｅｑ５）においてＴｒｑ＝０とすると、下式（ｅｑ６）が導かれる。
　φｆ＝－（Ｌｑ－Ｌｄ）・Ｉｄ－φｍ　…（ｅｑ６）
　上式（ｅｑ２），（ｅｑ６）から下式（ｅｑ７）が導かれる。
　Ｉｆ∝－（Ｌｑ－Ｌｄ）・Ｉｄ／Ｎｆ－φｍ／Ｎｆ　…（ｅｑ７）
　上式（ｅｑ７）によれば、第１実施形態で説明した交流の界磁電流Ｉｆに「－φｍ／Ｎｆ」に対応する直流成分を重畳した界磁電流が目標界磁電流Ｉｆｔｇｔに設定されることにより、ロータ３１の回転停止状態を維持することができる。
　・回転電機としては、界磁巻線がロータに備えられるものに限らず、ハイブリッド界磁フラックススイッチングモータ（ＨＥＦＳＭ）等、界磁巻線がステータに備えられるものであってもよい。
　・回転電機としては、同期機に限らず、誘導機等の非同期機であってもよい。
　・回転電機としては、ロータ及びステータが径方向に対向するラジアル型のものに限らず、ロータ及びステータが回転軸の軸方向に対向するアキシャル型のものであってもよい。
　・回転電機としては、星形結線されるものに限らず、Δ結線されるものであってもよい。また、回転電機及びインバータとしては、３相のものに限らず、２相のもの、又は４相以上のものであってもよい。
　・昇温制御による昇温対象を、例えば、循環経路４００の冷却水としてもよい。冷却水を車室内暖房の熱源として利用する空調装置が車両に備えられる場合、昇温制御により、暖房の熱源の温度を迅速に上昇させることができる。
　・熱伝達部としては、冷却流体として冷却水を用いるものに限らず、例えば、冷却流体として気体（空気）を用いる空冷式のものであってもよいし、金属製のヒートシンクであってもよい。熱伝達部としてヒートシンクが用いられる場合、例えば、ヒートシンクにインバータ等の電力変換器及び蓄電池が設けられていればよい。
　・インバータのスイッチは、ＮチャネルＭＯＳＦＥＴに限らず、例えばＩＧＢＴであってもよい。この場合、ＩＧＢＴにフリーホイールダイオードが逆並列接続されていればよい。
　・インバータ等の電力変換器に接続される蓄電部としては、蓄電池に限らず、例えば、大容量の電気二重層キャパシタ、又は蓄電池及び電気二重層キャパシタの双方を備えるものであってもよい。
　・制御装置が搭載される移動体としては、車両に限らず、例えば、航空機又は船舶であってもよい。また、制御装置の搭載先は、移動体に限らず、定置式の装置であってもよい。
　・本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
　以下、上述した各実施形態から抽出される特徴的な構成を記載する。
［構成１］
　蓄電部（１０，１００，２００）と、
　前記蓄電部に電気的に接続された複数の電力変換器（２０，４０，７０，８０，１１０，２１０）と、
　前記各電力変換器に電気的に接続された巻線を有する回転電機（３０，９０，１２０，２２０）と、
　前記各電力変換器の少なくとも１つにおいて発生した熱を昇温対象（１０，１００，２００）に伝達する熱伝達部（４００，４０１）と、
を備えるシステムに適用される電力変換器の制御装置（６０）において、
　前記昇温対象の昇温要求があるか否かを判定する判定部と、
　前記判定部により昇温要求があると判定された場合、前記回転電機のロータ（３１，９１，１２１，２２１）の回転停止状態を維持しつつ前記巻線（３２，３４Ｕ～３４Ｗ，９３Ａ，９３Ｂ，１２３Ｕ～１２３Ｗ，２２３Ｕ～２２３Ｗ）に交流のｄ，ｑ軸電流を流すように、前記各電力変換器のスイッチング制御を行う制御部と、
を備える、電力変換器の制御装置。
［構成２］
　前記回転電機（３０）は、前記巻線として、複数相の電機子巻線（３４Ｕ～３４Ｗ）と、界磁巻線（３２）と、を有し、
　前記各電力変換器のうち、前記電機子巻線が電気的に接続された電力変換器は第１インバータ（２０）であり、前記界磁巻線が電気的に接続された電力変換器は第２インバータ（４０）であり、
　前記制御部は、前記ロータ（３１）の回転停止状態を維持しつつ、ｄｑ座標系において前記界磁巻線に流れる電流ベクトルが、前記回転電機のリラクタンストルクを減少させる成分を有するように、前記第１インバータ及び前記第２インバータのスイッチング制御を行う、構成１に記載の電力変換器の制御装置。
［構成３］
　前記回転電機は、ｑ軸インダクタンスがｄ軸インダクタンスよりも大きい特性を有し、
　前記制御部は、ｄｑ座標系において前記界磁巻線に流れる電流ベクトルが、ｄｑ座標系において前記電機子巻線に流れる電流ベクトルの位相とは１８０度異なる成分を有するように、前記第１インバータ及び前記第２インバータのスイッチング制御を行う、構成２に記載の電力変換器の制御装置。
［構成４］
　前記回転電機は、ｄ軸インダクタンスがｑ軸インダクタンスよりも大きい特性を有し、
　前記制御部は、ｄｑ座標系において前記界磁巻線に流れる電流ベクトルが、ｄｑ座標系において前記電機子巻線に流れる電流ベクトルの位相と同じ成分を有するように、前記第１インバータ及び前記第２インバータのスイッチング制御を行う、構成２に記載の電力変換器の制御装置。
［構成５］
　前記制御部は、前記回転電機の発生トルクがトルク閾値（Ｔｒｑｔｈ）よりも小さくなるように、前記第１インバータ及び前記第２インバータのスイッチング制御を行い、
　前記トルク閾値は、前記ロータが回転し始めるトルクである、構成２～４のいずれか１つに記載の電力変換器の制御装置。
［構成６］
　前記第２インバータは、双方向に電流流通が可能な上，下アームスイッチ（ＳＨ１，ＳＬ１，ＳＨ２，ＳＬ２）の直列接続体を二組備える、構成２～５のいずれか１つに記載の電力変換器の制御装置。
［構成７］
　前記回転電機（９０）は、前記巻線として、複数系統の電機子巻線（９３Ａ，９３Ｂ）を有し、
　前記ロータ（９１）は、複数系統の前記電機子巻線に対して共通であり、
　前記各電力変換器は、各系統の前記電機子巻線に対応して個別に設けられたインバータ（７０，８０）であり、
　前記制御部は、前記ロータの回転停止状態を維持するためにｄｑ座標系において各系統の前記電機子巻線に流れる電流ベクトルの位相を互いにずらすように、前記各インバータのスイッチング制御を行う、構成１に記載の電力変換器の制御装置。
［構成８］
　前記電機子巻線の系統数をＮとする場合、前記制御部は、ｄｑ座標系において各系統の前記電機子巻線に流れる電流ベクトルの位相を「３６０／Ｎ」度ずつずらすように、前記各インバータのスイッチング制御を行う、構成７に記載の電力変換器の制御装置。
［構成９］
　前記システムは、前記巻線として電機子巻線（１２３Ｕ～１２３Ｗ，２２３Ｕ～２２３Ｗ）を有する前記回転電機（１２０，２２０）を複数備え、
　前記各電力変換器は、前記各回転電機の前記電機子巻線に対応して個別に設けられたインバータ（１１０，２１０）であり、
　前記システムは、前記各回転電機の前記ロータ（１２１，２２１）の間の動力伝達を行う動力伝達部（３０１～３０３）を備え、
　前記制御部は、前記ロータの回転停止状態を維持するためにｄｑ座標系において前記各回転電機の前記電機子巻線に流れる電流ベクトルの位相を互いにずらすように、前記各インバータのスイッチング制御を行う、構成１に記載の電力変換器の制御装置。
［構成１０］
　前記回転電機の数をＮとする場合、前記制御部は、ｄｑ座標系において前記各回転電機の前記電機子巻線に流れる電流ベクトルの位相を「３６０／Ｎ」度ずつずらすように、前記各インバータのスイッチング制御を行う、構成９に記載の電力変換器の制御装置。
［構成１１］
　前記制御部は、前記判定部により昇温要求があると判定された場合に前記巻線にｄ，ｑ軸電流を流し始めるとともに、前記巻線に流すｄ，ｑ軸電流の振幅及び周波数の少なくとも一方を漸増させるように、前記各電力変換器のスイッチング制御を行う、構成１～１０のいずれか１つに記載の電力変換器の制御装置。
［構成１２］
　前記システムは、前記ロータの回転動力が伝達されることにより回転する駆動輪（１２，３０５）を備える車両に搭載される、構成１～１１のいずれか１つに記載の電力変換器の制御装置。
［構成１３］
　蓄電部（１０，１００，２００）と、
　前記蓄電部に電気的に接続された複数の電力変換器（２０，４０，７０，８０，１１０，２１０）と、
　前記各電力変換器に電気的に接続された巻線を有する回転電機（３０，９０，１２０，２２０）と、
　前記各電力変換器の少なくとも１つにおいて発生した熱を昇温対象（１０，１００，２００）に伝達する熱伝達部（４００，４０１）と、
　コンピュータ（６１）と、
を備えるシステムに適用されるプログラムにおいて、
　前記コンピュータを、
　前記昇温対象の昇温要求があるか否かを判定する判定部と、
　前記判定部により昇温要求があると判定された場合、前記回転電機のロータ（３１，９１，１２１，２２１）の回転停止状態を維持しつつ前記巻線（３２，３４Ｕ～３４Ｗ，９３Ａ，９３Ｂ，１２３Ｕ～１２３Ｗ，２２３Ｕ～２２３Ｗ）に交流のｄ，ｑ軸電流を流すように、前記各電力変換器のスイッチング制御を行う制御部と、
して機能させる、プログラム。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims (13)

  1. 　蓄電部（１０，１００，２００）と、
    　前記蓄電部に電気的に接続された複数の電力変換器（２０，４０，７０，８０，１１０，２１０）と、
    　前記各電力変換器に電気的に接続された巻線を有する回転電機（３０，９０，１２０，２２０）と、
    　前記各電力変換器の少なくとも１つにおいて発生した熱を昇温対象（１０，１００，２００）に伝達する熱伝達部（４００，４０１）と、
    を備えるシステムに適用される電力変換器の制御装置（６０）において、
    　前記昇温対象の昇温要求があるか否かを判定する判定部と、
    　前記判定部により昇温要求があると判定された場合、前記回転電機のロータ（３１，９１，１２１，２２１）の回転停止状態を維持しつつ前記巻線（３２，３４Ｕ～３４Ｗ，９３Ａ，９３Ｂ，１２３Ｕ～１２３Ｗ，２２３Ｕ～２２３Ｗ）に交流のｄ，ｑ軸電流を流すように、前記各電力変換器のスイッチング制御を行う制御部と、
    を備える、電力変換器の制御装置。
  2. 　前記回転電機（３０）は、前記巻線として、複数相の電機子巻線（３４Ｕ～３４Ｗ）と、界磁巻線（３２）と、を有し、
    　前記各電力変換器のうち、前記電機子巻線が電気的に接続された電力変換器は第１インバータ（２０）であり、前記界磁巻線が電気的に接続された電力変換器は第２インバータ（４０）であり、
    　前記制御部は、前記ロータ（３１）の回転停止状態を維持しつつ、ｄｑ座標系において前記界磁巻線に流れる電流ベクトルが、前記回転電機のリラクタンストルクを減少させる成分を有するように、前記第１インバータ及び前記第２インバータのスイッチング制御を行う、請求項１に記載の電力変換器の制御装置。
  3. 　前記回転電機は、ｑ軸インダクタンスがｄ軸インダクタンスよりも大きい特性を有し、
    　前記制御部は、ｄｑ座標系において前記界磁巻線に流れる電流ベクトルが、ｄｑ座標系において前記電機子巻線に流れる電流ベクトルの位相とは１８０度異なる成分を有するように、前記第１インバータ及び前記第２インバータのスイッチング制御を行う、請求項２に記載の電力変換器の制御装置。
  4. 　前記回転電機は、ｄ軸インダクタンスがｑ軸インダクタンスよりも大きい特性を有し、
    　前記制御部は、ｄｑ座標系において前記界磁巻線に流れる電流ベクトルが、ｄｑ座標系において前記電機子巻線に流れる電流ベクトルの位相と同じ成分を有するように、前記第１インバータ及び前記第２インバータのスイッチング制御を行う、請求項２に記載の電力変換器の制御装置。
  5. 　前記制御部は、前記回転電機の発生トルクがトルク閾値（Ｔｒｑｔｈ）よりも小さくなるように、前記第１インバータ及び前記第２インバータのスイッチング制御を行い、
    　前記トルク閾値は、前記ロータが回転し始めるトルクである、請求項２～４のいずれか１項に記載の電力変換器の制御装置。
  6. 　前記第２インバータは、双方向に電流流通が可能な上，下アームスイッチ（ＳＨ１，ＳＬ１，ＳＨ２，ＳＬ２）の直列接続体を二組備える、請求項２に記載の電力変換器の制御装置。
  7. 　前記回転電機（９０）は、前記巻線として、複数系統の電機子巻線（９３Ａ，９３Ｂ）を有し、
    　前記ロータ（９１）は、複数系統の前記電機子巻線に対して共通であり、
    　前記各電力変換器は、各系統の前記電機子巻線に対応して個別に設けられたインバータ（７０，８０）であり、
    　前記制御部は、前記ロータの回転停止状態を維持するためにｄｑ座標系において各系統の前記電機子巻線に流れる電流ベクトルの位相を互いにずらすように、前記各インバータのスイッチング制御を行う、請求項１に記載の電力変換器の制御装置。
  8. 　前記電機子巻線の系統数をＮとする場合、前記制御部は、ｄｑ座標系において各系統の前記電機子巻線に流れる電流ベクトルの位相を「３６０／Ｎ」度ずつずらすように、前記各インバータのスイッチング制御を行う、請求項７に記載の電力変換器の制御装置。
  9. 　前記システムは、前記巻線として電機子巻線（１２３Ｕ～１２３Ｗ，２２３Ｕ～２２３Ｗ）を有する前記回転電機（１２０，２２０）を複数備え、
    　前記各電力変換器は、前記各回転電機の前記電機子巻線に対応して個別に設けられたインバータ（１１０，２１０）であり、
    　前記システムは、前記各回転電機の前記ロータ（１２１，２２１）の間の動力伝達を行う動力伝達部（３０１～３０３）を備え、
    　前記制御部は、前記ロータの回転停止状態を維持するためにｄｑ座標系において前記各回転電機の前記電機子巻線に流れる電流ベクトルの位相を互いにずらすように、前記各インバータのスイッチング制御を行う、請求項１に記載の電力変換器の制御装置。
  10. 　前記回転電機の数をＮとする場合、前記制御部は、ｄｑ座標系において前記各回転電機の前記電機子巻線に流れる電流ベクトルの位相を「３６０／Ｎ」度ずつずらすように、前記各インバータのスイッチング制御を行う、請求項９に記載の電力変換器の制御装置。
  11. 　前記制御部は、前記判定部により昇温要求があると判定された場合に前記巻線にｄ，ｑ軸電流を流し始めるとともに、前記巻線に流すｄ，ｑ軸電流の振幅及び周波数の少なくとも一方を漸増させるように、前記各電力変換器のスイッチング制御を行う、請求項１～４，６～１０のいずれか１項に記載の電力変換器の制御装置。
  12. 　前記システムは、前記ロータの回転動力が伝達されることにより回転する駆動輪（１２，３０５）を備える車両に搭載される、請求項１～４，６～１０のいずれか１項に記載の電力変換器の制御装置。
  13. 　蓄電部（１０，１００，２００）と、
    　前記蓄電部に電気的に接続された複数の電力変換器（２０，４０，７０，８０，１１０，２１０）と、
    　前記各電力変換器に電気的に接続された巻線を有する回転電機（３０，９０，１２０，２２０）と、
    　前記各電力変換器の少なくとも１つにおいて発生した熱を昇温対象（１０，１００，２００）に伝達する熱伝達部（４００，４０１）と、
    　コンピュータ（６１）と、
    を備えるシステムに適用されるプログラムにおいて、
    　前記コンピュータを、
    　前記昇温対象の昇温要求があるか否かを判定する判定部と、
    　前記判定部により昇温要求があると判定された場合、前記回転電機のロータ（３１，９１，１２１，２２１）の回転停止状態を維持しつつ前記巻線（３２，３４Ｕ～３４Ｗ，９３Ａ，９３Ｂ，１２３Ｕ～１２３Ｗ，２２３Ｕ～２２３Ｗ）に交流のｄ，ｑ軸電流を流すように、前記各電力変換器のスイッチング制御を行う制御部と、
    して機能させる、プログラム。
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