WO2023273451A1 - 稳定装置、机器人及自主移动叉车 - Google Patents

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WO2023273451A1
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surface frame
robot
stabilizing
component
stabilizing device
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PCT/CN2022/083718
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唐杰
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灵动加速度(苏州)科技有限公司
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details

Definitions

  • the present disclosure relates to the technical field of robots, in particular to a stabilizing device, a robot and an autonomous mobile forklift.
  • robots such as autonomous mobile robots (Autonomous Mobile Robot, AMR), autonomous mobile forklifts and unmanned vans (Automatic Mobile Robot, AMR) are gradually widely used in industrial production.
  • autonomous mobile forklifts, autonomous mobile robots, and unmanned vans can perform related tasks according to preset programs without human operation and intervention, and are widely used in industrial production.
  • an autonomous mobile robot can autonomously drill under a cargo-carrying unit, lift it up, and transport it.
  • robots the efficiency of transporting goods can be improved, human resources are saved, and industrial production is brought great convenience.
  • embodiments of the present disclosure provide a stabilizing device, a robot, and an autonomous mobile forklift.
  • an embodiment of the present disclosure provides a stabilizing device, the stabilizing device includes a fixing component and a grasping component;
  • the fixing component is used to connect with the surface frame, and the surface frame includes the surface frame of the robot;
  • the grasping component is connected with the fixing component, and a side of the grasping component close to the surface frame is provided with a stabilizing groove, and the stabilizing groove is used for fixing the loading device.
  • the grasping assembly includes a grasping base and a limiting portion, the limiting portion is arranged on a side of the grasping base close to the surface frame, the limiting portion, the grasping base and The fixed components form a stable groove;
  • the grasping base is slidably connected with the fixing component, and the limiting part can move away from the fixing component, or the limiting part can move towards the fixing component, so as to adjust the width of the stabilizing groove.
  • the grasping component is slidably connected to the fixed component, and the grasping component can move in a direction close to the surface frame relative to the fixed component, or the grasping component can move relative to the fixed component Move away from the surface frame.
  • the grasping component is detachably connected to the fixing component.
  • the fixing component is used for detachable connection with the surface frame.
  • the fixing component is used for sliding connection with the surface frame.
  • the cross-section of the stabilizing groove is rectangular, half Either circular or semi-elliptical.
  • the robot includes an unmanned transporter with a lifting structure vehicles, autonomous mobile robots, or autonomous mobile forklifts.
  • an embodiment of the present disclosure provides a robot, and the robot includes a vehicle body and at least one stabilizing device as in the first aspect and any one of the first to seventh implementations of the first aspect;
  • the car body includes a surface frame and a jacking assembly for carrying the cargo device, and the jacking assembly can be raised relative to the surface frame to a position higher than the surface frame, or relative to the surface frame to be lowered to a position equal to the surface frame;
  • the stabilizer is attached to the surface frame.
  • the robot includes at least two stabilizing devices.
  • the stabilizing device is slidingly connected to the surface frame, and the stabilizing device can move toward the side closer to the robot relative to the surface frame, or the stabilizing device can move relative to the surface frame The frame moves towards the other side closer to the robot.
  • the surface frame includes at least M detachable connection parts
  • the robot includes N stabilizing devices, M>N
  • the stabilizing device is connected to the surface through the detachable connecting parts. Frames are detachably attached.
  • the robot includes an unmanned guided vehicle or an autonomous mobile robot.
  • an embodiment of the present disclosure provides an autonomous mobile forklift.
  • the autonomous mobile forklift includes at least one fork plate and at least one of the first aspect and any one of the first to sixth implementations of the first aspect. Item stabilizers;
  • the fork plate includes a surface frame and a jacking assembly for carrying the loading device.
  • the jacking assembly can be raised relative to the surface frame to a position higher than the surface frame, or relative to the surface frame to be lowered to a position equal to the surface frame;
  • the stabilizer is attached to the surface frame.
  • the autonomous mobile forklift includes at least two stabilizing devices.
  • the stabilizing device when the loading device is lifted by the lifting assembly of the robot, can accommodate part of the loading device in the stabilizing slot through the stabilizing slot, so that the loading device is fixed on the robot, avoiding loading
  • the cargo device falls during the moving process of the robot, so that the goods loaded on the cargo device will not be damaged due to the falling of the cargo device, and the reliability of transporting the goods is improved.
  • Fig. 1 shows a schematic diagram of the lateral structure of a stabilization device according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 2 shows a schematic structural diagram of an autonomous mobile robot and a shelf according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 3 shows a schematic structural diagram of an autonomous mobile robot and a shelf according to an embodiment of the present disclosure
  • Fig. 4 shows a schematic diagram of a lateral structure of a stabilizing device according to an embodiment of the present disclosure
  • Fig. 5 shows a schematic diagram of the lateral structure of a stabilizing device according to an embodiment of the present disclosure
  • Fig. 6 shows a schematic structural diagram of a robot according to an embodiment of the present disclosure
  • Fig. 7 shows a schematic structural diagram of a robot according to an embodiment of the present disclosure
  • Fig. 8 shows a schematic structural diagram of an autonomous mobile forklift according to an embodiment of the present disclosure.
  • a forklift in industrial production, can be used to transport goods.
  • the fork plate of the forklift can be moved below the loading device carrying the goods, by making the jacking assembly of the fork plate relative to the fork The surface frame of the plate rises, lifting the load carrying device for movement of the load carrying device.
  • the robot can also be used to move materials.
  • the robot can autonomously drill under the loading device carrying the goods, and lift the loading device by raising the robot's jacking assembly relative to the surface frame. Lift to allow movement of the cargo unit.
  • the robot can move the material without human operation, which saves human resources.
  • the moving route of the robot may include an arc-shaped route during the moving process. If the arc-shaped route has a large arc or the robot moves at a high speed, it may As a result, the cargo-carrying device falls from the robot under the action of centrifugal force, damages the goods loaded on the cargo-carrying device, and reduces the reliability of transporting the goods.
  • the embodiments of the present disclosure provide a stabilizing device, the stabilizing device includes a fixing component and a grasping component; the fixing component is used to connect with the surface frame, and the surface frame includes the surface frame of the robot; the grasping component Connected with the fixing component, the gripping component is provided with a stabilizing groove on one side close to the surface frame, and the stabilizing groove is used for fixing the loading device.
  • the robot when the robot needs to carry the loading device, the robot can be moved to the bottom of the loading device, and the stability groove is located above part of the loading device (for example, when the loading device is a skip, the stability groove is located at part of the material rack of the feeding cart), by raising the jacking assembly relative to the surface frame, the loading device is lifted, and part of the loading device is accommodated in the stabilizing groove, so that the stabilizing groove fixes the part of the loading device , since the stabilizing groove is set on the grasping component, and the grasping component is connected with the surface frame through the fixing component, this part of the loading device can be fixed on the robot to prevent the loading device from falling during the movement of the robot, making the loading The goods loaded on the device will not be damaged due to the falling of the cargo-carrying device, which improves the reliability of transporting the goods.
  • Fig. 1 shows a schematic diagram of the lateral structure of a stabilizing device according to an embodiment of the present disclosure.
  • the stabilizing device 100 includes a fixing component 101 and a grasping component 102; the fixing component 101 is used to connect with the surface frame 103, and the surface frame 103 includes the surface frame of the robot; the grasping component 102 is connected to the fixing component 101 , and the side of the grasping component 102 close to the surface frame 103 is provided with a stabilizing groove 112 for fixing the loading device 104 .
  • the shape of the cross-section of the stabilizing groove can match the shape of the loading device.
  • the loading device can include a shelf
  • the shape of the cross-section of the groove of the shelf includes a rectangle, a semicircle, and a semi-ellipse. Therefore, in order to facilitate fixing the shelf, the cross-section of the stabilizing groove
  • the shape can be any one of rectangle, semicircle or semi-ellipse.
  • the cross section of the stabilizing groove is a rectangle as an example for illustration.
  • the robot includes an unmanned transport vehicle with a lifting structure, an autonomous mobile robot, or an autonomous mobile forklift.
  • FIG. 2 shows a schematic structural view of an autonomous mobile robot and a shelf according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. The structural schematic diagram of mobile robot and shelf as shown in Figure 2, autonomous mobile robot comprises vehicle body 201 and at least one stabilizing device 100, and vehicle body 201 comprises surface frame 103 and is used for carrying the jacking assembly 221 of shelf 300, and jacking assembly 221 is slidingly connected with the surface frame 103 , the jacking assembly 221 can rise or fall relative to the surface frame 103 , and the stabilizing device 100 is connected with the surface frame 103 .
  • the car body 201 of the autonomous mobile robot can be moved below the shelf 300 , and the stabilizing groove is positioned above part of the shelf 300 .
  • the rack 300 is lifted by the jacking assembly 221, and at the same time, part of the rack 300 is accommodated in the stable groove.
  • the shelf 300 can be fixed on the car body 201 through the stabilizing groove, thereby preventing the shelf 300 from moving when the autonomous mobile robot moves. 300 falls from the car body 201.
  • the autonomous mobile forklift can move the fork plate below the cargo device and place the stability slot on the part of the cargo Above the device, by raising the lifting assembly of the fork plate relative to the surface frame of the fork plate, the loading device is lifted by the lifting assembly, and at the same time, part of the loading device is accommodated in the stable groove. , and the grasping component is connected with the surface frame of the fork plate through the fixing component, so the stable groove can fix the part of the loading device on the fork plate of the autonomous mobile forklift, so as to avoid the loading device from the fork plate when the autonomous mobile forklift moves drop.
  • the stabilizing device when the loading device is lifted from the lifting assembly of the robot, the stabilizing device can accommodate part of the loading device in the stabilizing slot, so that the loading device is fixed on the robot to avoid loading
  • the cargo device falls during the moving process of the robot, so that the goods loaded on the cargo device will not be damaged due to the falling of the cargo device, and the reliability of transporting the goods is improved.
  • FIG. 4 shows a schematic diagram of a lateral structure of a stabilization device according to an embodiment of the present disclosure.
  • the positioning portion 132 is disposed on a side of the grasping base 122 close to the surface frame 103 , and the limiting portion 132 , the grasping base 122 and the fixing component 101 form a stabilizing groove 112 .
  • the grasping base 122 is slidably connected with the fixing component 101 , and the limiting portion 132 can move in a direction 1121 away from the fixing component 101 , or the limiting portion 132 can move in a direction 1122 approaching the fixing component 101 to adjust the width 1123 of the stabilizing groove 112 .
  • the grasping base can be slidably connected with the fixing component through a slide rail, a slide groove or other sliding components.
  • the grasping component and the fixing component can be fixed by sliding the fixing component such as screws and buckles.
  • the grasping component is slidably connected to the fixed component, and when the grasping component slides relative to the fixed component, the stabilizing groove provided on the side of the grasping component close to the surface frame can move away from the fixed component, or Move towards the direction close to the fixed component, so as to achieve the purpose of adjusting the distance between the stable groove and the fixed component, and facilitate the accommodation of the cargo device through the stable groove.
  • FIG. 5 shows a schematic diagram of a lateral structure of a stabilization device according to an embodiment of the present disclosure.
  • the gripping component 102 can move in a direction 1021 close to the surface frame 103 , or the grasping component 102 can move in a direction 1022 away from the surface frame 103 relative to the fixing component 101 .
  • the grasping component can be slidably connected to the fixing component through a slide rail, a slide groove or other sliding components.
  • the grasping component and the fixing component can be fixed by sliding the fixing component such as screws and buckles.
  • the grasping component is slidably connected to the fixed component.
  • the grasping component can be moved toward the direction close to the surface frame or away from the surface frame, thereby achieving adjustment
  • the purpose of the distance between the stabilizing channel and the surface frame is to facilitate the accommodation of the cargo carrying device through the stabilizing channel.
  • the grasping component is detachably connected to the fixing component.
  • the grasping component can be detachably connected to the fixing component through buckles, bolts, slots and the like.
  • the grasping component can be replaced more conveniently, ensuring that the grasping component is intact, and at the same time ensuring that the stable groove on the grasping component is compatible with the load-carrying device that needs to be transported Matching so that the stabilizer can hold the cargo unit in place.
  • the fixing component is used for detachable connection with the surface frame.
  • the fixing component can be detachably connected to the surface frame through buckles, bolts, slots and the like.
  • the stabilizing device on the robot can be replaced more conveniently, ensuring that the stabilizing device is in good condition, and at the same time ensuring that the stabilizing device grasps the stabilizing groove on the component It is matched with the loading device that needs to be transported, so that the stabilizer can fix the loading device.
  • the fixing component is used for sliding connection with the surface frame.
  • the fixing component can be slidably connected with the surface frame through a slide rail, a slide groove or other sliding components.
  • the relative position between the stabilizing device and the surface frame can be adjusted more conveniently, so as to accommodate the loading device through the stabilizing groove.
  • Fig. 6 shows a schematic structural view of a robot according to an embodiment of the present disclosure.
  • the robot includes a car body 201 and at least one stabilizing device 100
  • the car body 201 includes a surface frame 103 and a jacking assembly for carrying a shelf 221
  • the jacking assembly 221 can rise relative to the surface frame 103 to a position higher than the surface frame, or lower relative to the surface frame 103 to a position equal to the surface frame 103
  • the stabilizing device 100 is connected to the surface frame 103 .
  • the stabilizing device when the loading device is lifted by the lifting assembly, can accommodate part of the loading device in the stabilizing slot, so that the loading device is fixed on the robot body, avoiding loading
  • the cargo device falls during the moving process of the robot, so that the goods loaded on the cargo device will not be damaged due to the falling of the cargo device, and the reliability of transporting the goods is improved.
  • the robot includes an unmanned guided vehicle or an autonomous mobile robot.
  • the robot includes at least two stabilizing devices 100 .
  • the robot may include two or more stabilizing devices.
  • the embodiment of the present disclosure takes the robot including two stabilizing devices as an example for description.
  • two stabilizing devices are arranged on one side of the surface frame close to the front direction of the robot, and one of the two stabilizing devices is close to one side of the robot, and the other of the two stabilizing devices is close to the other side of the robot.
  • the robot includes at least two stabilizing devices, which can fix at least two positions on the cargo-carrying device, thereby improving the reliability of cargo transportation.
  • FIG. 7 shows a schematic structural view of a robot according to an embodiment of the present disclosure.
  • the surface frame 103 moves toward the direction 2011 of one side close to the robot, or the stabilizing device 100 can move relative to the surface frame 103 to the direction 2012 of the other side close to the robot.
  • the stabilizing device can be slidably connected to the surface frame through slide rails, slide grooves or other sliding components.
  • the sliding component and the surface frame can be fixed by sliding fixing components such as screws and buckles.
  • the stabilizing device is slidably connected to the surface frame, and when the stabilizing device slides relative to the surface frame, the stabilizing groove provided in the gripping assembly in the stabilizing device can be moved to one side or the other side of the robot, thereby The purpose of adjusting the position of the stabilizing groove relative to the surface frame on the horizontal plane is achieved, and it is convenient to fix the loading device through the stabilizing groove.
  • the surface frame includes at least M detachable connecting parts
  • the robot includes N stabilizing devices, where M>N, and the stabilizing devices are detachably connected to the surface frame through the detachable connecting parts.
  • the detachable connection part can be a screw hole
  • the grasping component can be detachably connected to the surface frame through the bolt and the screw hole, wherein the bolt cooperates with the screw hole
  • the buckle and the card slot are detachably connected to the surface frame, wherein the buckle is matched with the card slot.
  • the position of the stabilizing device relative to the surface frame can be adjusted, thereby achieving the purpose of adjusting the position of the stabilizing groove relative to the surface frame , it is convenient to fix the loading device through the stabilizing groove.
  • Fig. 8 shows a schematic structural view of an autonomous mobile forklift according to an embodiment of the present disclosure.
  • the forklift 400 includes at least one fork plate 401 and at least one stabilizing device 100;
  • the fork plate 401 includes a surface frame 103 and a
  • the jacking assembly 421 of the loading device 300, the jacking assembly 421 can rise to a position higher than the surface frame 103 relative to the surface frame 103, or fall to a position flat with the surface frame 103 relative to the surface frame 103; the stabilizing device 100 and the surface frame 103 connections.
  • the stabilizing device when the loading device is lifted by the lifting assembly of the fork plate of the autonomously moving forklift, the stabilizing device can accommodate part of the loading device in the stabilizing slot through the stabilizing groove, so that the loading device is fixed on the fork
  • the board prevents the cargo-carrying device from falling during the movement of the autonomous mobile forklift, so that the goods loaded on the cargo-carrying device will not be damaged due to the falling of the cargo-carrying device, and the reliability of cargo transportation is improved.
  • the autonomous mobile forklift includes at least two stabilizing devices.
  • the autonomous mobile forklift includes at least two stabilizing devices, which can fix at least two positions on the cargo-carrying device, thereby improving the reliability of cargo transportation.

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Abstract

一种稳定装置（100）、机器人及自主移动叉车（400），稳定装置（100）包括固定组件（101）以及抓紧组件（102）；固定组件（101）用于与表面框架（103）连接，表面框架（103）包括机器人的表面框架；抓紧组件（102）与固定组件（101）连接，抓紧组件（102）靠近表面框架（103）的一侧设有稳定槽（112），稳定槽（112）用于固定载货装置（104）。通过上述设置，稳定装置（100）可以通过稳定槽（112）将部分载货装置（104）容纳于稳定槽（112）中，从而使载货装置（104）被固定在机器人上，避免载货装置（104）在机器人移动的过程中掉落，使载货装置（104）上装载的货物不会因载货装置（104）掉落而受损，提高了对货物进行运输的可靠性。

Description

稳定装置、机器人及自主移动叉车 技术领域
本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种稳定装置、机器人及自主移动叉车。
背景技术
随着科学技术的发展，机器人例如自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot，AMR)、自主移动叉车以及无人搬运车(Automatic Mobile Robot，AMR)逐渐被广泛应用于工业生产中。其中，自主移动叉车、自主移动机器人以及无人搬运车可以根据预先设置的程序执行相关任务，无须人为的操作与干预，其在工业生产中的应用非常广泛。例如，自主移动机器人可以自主钻入载有货物的载货装置下方，将载货装置举起并对其进行运输。通过使用机器人，可以提高对货物进行运输的效率，节省了人力资源，给工业生产带来了极大的便利。
现有的机器人虽然在工业生产中的应用非常广泛，但在实际使用中，当移动载货装置时，若机器人在转弯时速度过快，则可能导致载货装置从机器人上掉落，使载货装置上装载的货物受损，降低了对货物进行运输的可靠性。
发明内容
为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种稳定装置、机器人及自主移动叉车。
第一方面，本公开实施例提供了一种稳定装置，该稳定装置包括固定组件以及抓紧组件；
固定组件用于与表面框架连接，表面框架包括机器人的表面框架；
抓紧组件与固定组件连接，抓紧组件靠近表面框架的一侧设有稳定槽，稳定槽用于固定载货装置。
结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，抓紧组件包括抓紧基部以及限位部，限位部设置于抓紧基部靠近表面框架的一侧，限位部、抓紧基部以及固定组件组成稳定槽；
抓紧基部与固定组件滑动连接，限位部能够向远离固定组件的方向移动，或限位部能够向靠近固定组件的方向移动，以调节稳定槽的宽度。
结合第一方面，本公开在第一方面的第二种实现方式中，抓紧组件与固定组件滑动连接，抓紧组件能够相对于固定组件向靠近表面框架的方向移动，或抓紧组件能够 相对于固定组件向远离表面框架的方向移动。
结合第一方面，本公开在第一方面的第三种实现方式中，抓紧组件与固定组件可拆卸连接。
结合第一方面，本公开在第一方面的第四种实现方式中，固定组件用于与表面框架可拆卸连接。
结合第一方面，本公开在第一方面的第五种实现方式中，固定组件用于与表面框架滑动连接。
结合第一方面、第一方面的第一种实现方式至第五种实现方式中的任一项，本公开在第一方面的第六种实现方式中，稳定槽横截面的形状为长方形、半圆形或半椭圆形中任一种。
结合第一方面、第一方面的第一种实现方式至第五种实现方式中的任一项，本公开在第一方面的第七种实现方式中，机器人包括具有举升结构的无人搬运车、自主移动机器人或自主移动叉车。
第二方面，本公开实施例提供了一种机器人，机器人包括车体以及至少一个如第一方面、第一方面的第一种实现方式至第七种实现方式中任一项的稳定装置；
车体包括表面框架以及用于承载载货装置的顶升组件，顶升组件能够相对表面框架上升至高于表面框架的位置，或相对于表面框架下降至与表面框架持平的位置；
稳定装置与表面框架连接。
结合第二方面，本公开在第二方面的第一种实现方式中，机器人包括至少两个稳定装置。
结合第二方面，本公开在第二方面的第二种实现方式中，稳定装置与表面框架滑动连接，稳定装置能够相对于表面框架向靠近机器人的一侧方向移动，或稳定装置能够相对于表面框架向靠近机器人的另一侧方向移动。
结合第二方面，本公开在第二方面的第三种实现方式中，表面框架包括至少M个可拆卸连接部，机器人包括N个稳定装置，M＞N，稳定装置通过可拆卸连接部与表面框架可拆卸连接。
结合第二方面，第二方面的第一种实现方式至第三种实现方式中任一项，本公开在第二方面的第四种实现方式中，机器人包括无人搬运车或自主移动机器人。
第三方面，本公开实施例提供了一种自主移动叉车，自主移动叉车包括至少一个叉板以及至少一个如第一方面、第一方面的第一种实现方式至第六种实现方式中任一项的稳定装置；
叉板包括表面框架以及用于承载载货装置的顶升组件，顶升组件能够相对表面框架上升至高于表面框架的位置，或相对于表面框架下降至与表面框架持平的位置；
稳定装置与表面框架连接。
结合第三方面，本公开在第三方面的第一种实现方式中，自主移动叉车包括至少 两个稳定装置。
本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开实施例中，在载货装置被机器人的举升组件举起时，稳定装置可以通过稳定槽将部分载货装置容纳于稳定槽中，从而使载货装置被固定在机器人上，避免载货装置在机器人移动的过程中掉落，使载货装置上装载的货物不会因载货装置掉落而受损，提高了对货物进行运输的可靠性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：
图1示出根据本公开一实施方式的稳定装置的侧向结构示意图；
图2示出根据本公开一实施方式的自主移动机器人及货架的结构示意图；
图3示出根据本公开一实施方式的自主移动机器人及货架的结构示意图；
图4示出根据本公开一实施方式的稳定装置的侧向结构示意图；
图5示出根据本公开一实施方式的稳定装置的侧向结构示意图；
图6示出根据本公开一实施方式的机器人的结构示意图；
图7示出根据本公开一实施方式的机器人的结构示意图；
图8示出根据本公开一实施方式的自主移动叉车的结构示意图。
具体实施方式
下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。
在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的标签、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他标签、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。
另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的标签可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
在考虑本公开实施方式的应用场景时，发明人以移动物料的场景进行研究，发明人研究了以下针对移动物料的相关技术方案。
在一个方案中，在工业生产中，叉车可以用于运输货物，在使用过程中，可以将叉车的叉板移动至载有货物的载货装置下方，通过使叉板的顶升组件相对于叉板的表面框架上升，将载货装置举升，以便对载货装置进行移动。
在另一个方案中，机器人同样可以用于移动物料，在使用过程中，机器人可以自主钻入载有货物的载货装置下方，通过使机器人的顶升组件相对于表面框架上升，将载货装置举升，以便对载货装置进行移动。其中机器人以在无需进行人为操作的前提下对物料进行搬运，节省了人力资源。
但在实际使用中，当载货装置被举升后，机器人在移动的过程中，移动路线可能包括弧形路线，若该弧形路线的弧度较大，或机器人的移动速度较高，均可能导致载货装置在离心力的作用下从机器人上掉落，使载货装置上装载的货物受损，降低了对货物进行运输的可靠性。
根据本公开实施例提供的技术方案，本公开实施例提供了一种稳定装置，该稳定装置包括固定组件以及抓紧组件；固定组件用于与表面框架连接，表面框架包括机器人的表面框架；抓紧组件与固定组件连接，抓紧组件靠近表面框架的一侧设有稳定槽，稳定槽用于固定载货装置。
本公开实施例中，当机器人需要搬用载货装置时，可以使机器人移动至载货装置下方，并使稳定槽位于部分载货装置的上方(例如载货装置为料车时，使稳定槽位于料车的部分料架上方)，通过使顶升组件相对于表面框架上升，将载货装置举升，并且使部分载货装置容纳于稳定槽中，使稳定槽对该部分载货装置进行固定，由于稳定槽设置在抓紧组件上，而抓紧组件通过固定组件与表面框架连接，因此可以将该部分载货装置固定在机器人上，避免载货装置在机器人移动的过程中掉落，使载货装置上装载的货物不会因载货装置掉落而受损，提高了对货物进行运输的可靠性。
图1示出根据本公开一实施方式的稳定装置的侧向结构示意图，如图1所示，稳定装置100包括固定组件101以及抓紧组件102；固定组件101用于与表面框架103连接，表面框架103包括机器人的表面框架；抓紧组件102与固定组件101连接，抓紧组件102靠近表面框架103的一侧设有稳定槽112，稳定槽112用于固定载货装置104。
具体的，稳定槽横截面的形状可以与载货装置的形状匹配。
在本实施例的一个可选实现方式中，由于载货装置可以包括货架，货架的槽横截面的形状包括长方形、半圆形以及半椭圆形，因此为了方便对货架进行固定，稳定槽横截面的形状可以为长方形、半圆形或半椭圆形中任一种。在本公开的实施例中，为了方便理解，以稳定槽横截面的形状为长方形为例进行说明。
在本实施例的一个可选实现方式中，机器人包括具有举升结构的无人搬运车、自主移动机器人或自主移动叉车。
以通过自主移动机器人运输货架(即载货装置)为例进行说明，图2示出根据本公开一实施方式的自主移动机器人及货架的结构示意图，图3示出根据本公开一实施方式的自主移动机器人及货架的结构示意图，如图2所示，自主移动机器人包括车体201以及至少一个稳定装置100，车体201包括表面框架103以及用于承载货架300的 顶升组件221，顶升组件221与表面框架103滑动连接，顶升组件221能够相对表面框架103上升或下降，稳定装置100与表面框架103连接。当通过自主移动机器人运输货架300时，可以将自主移动机器人的车体201移动至货架300下方，并使稳定槽位于部分货架300的上方。如图3所示，通过使顶升组件221相对于表面框架103上升，由顶升组件221举升货架300，同时使部分货架300容纳于稳定槽中，在这种状况下，由于稳定槽设置在抓紧组件102靠近表面框架103的一侧，且抓紧组件102通过固定组件101与表面框架103连接，因此通过稳定槽可以将货架300固定在车体201上，从而避免在自主移动机器人移动时货架300从车体201上掉落。
类似的，以通过自主移动叉车运输载货装置为例进行说明，当通过自主移动叉车运输载货装置时，自主移动叉车可以将叉板移动至载货装置下方，并使稳定槽位于部分载货装置的上方，通过使叉板的顶升组件相对于叉板的表面框架上升，由顶升组件举升载货装置，同时使部分载货装置容纳于稳定槽中，由于稳定槽设置在抓紧组件上，而抓紧组件通过固定组件与叉板的表面框架连接，因此稳定槽可以将该部分载货装置固定在自主移动叉车的叉板上，从而避免在自主移动叉车移动时载货装置从叉板上掉落。
本公开实施例中，载货装置被自机器人的举升组件举起时，稳定装置可以通过稳定槽将部分载货装置容纳于稳定槽中，从而使载货装置被固定在机器人上，避免载货装置在机器人移动的过程中掉落，使载货装置上装载的货物不会因载货装置掉落而受损，提高了对货物进行运输的可靠性。
在本实施例的一个可选实现方式中，图4示出根据本公开一实施方式的稳定装置的侧向结构示意图，如图4所示，抓紧组件包括抓紧基部122以及限位部132，限位部132设置于抓紧基部122靠近表面框架103的一侧，限位部132、抓紧基部122以及固定组件101组成稳定槽112。抓紧基部122与固定组件101滑动连接，限位部132能够向远离固定组件101的方向1121移动，或限位部132能够向靠近固定组件101的方向1122移动，以调节稳定槽112的宽度1123。
具体的，抓紧基部可以通过滑轨、滑槽或其他滑动组件与固定组件滑动连接。
其中，为了确保稳定槽容纳有载货装置时抓紧组件不会相对于固定组件滑动，可以通过滑动固定组件例如螺丝、卡扣等将抓紧组件与固定组件固定。
该可选的实现方式中，抓紧组件与固定组件滑动连接，当抓紧组件相对于固定组件滑动时，可以使设置在抓紧组件靠近表面框架的一侧稳定槽能够向远离固定组件的方向移动，或向靠近固定组件的方向移动，从而达到调节稳定槽与固定组件之间距离的目的，便于通过稳定槽容纳载货装置。
在本实施例的一个可选实现方式中，图5示出根据本公开一实施方式的稳定装置的侧向结构示意图，如图5所示，抓紧组件102与固定组件101滑动连接，抓紧组件102能够相对于固定组件101向靠近表面框架103的方向1021移动，或抓紧组件102 能够相对于固定组件101向远离表面框架103的方向1022移动。
具体的，抓紧组件可以通过滑轨、滑槽或其他滑动组件与固定组件滑动连接。
其中，为了确保稳定槽容纳有载货装置时抓紧组件不会相对于固定组件滑动，可以通过滑动固定组件例如螺丝、卡扣等将抓紧组件与固定组件固定。
该可选的实现方式中，抓紧组件与固定组件滑动连接，当抓紧组件相对于固定组件滑动时，可以使抓紧组件向靠近表面框架的方向移动，或向远离表面框架的方向移动，从而达到调节稳定槽与表面框架之间距离的目的，便于通过稳定槽容纳载货装置。
在本实施例的一个可选实现方式中，抓紧组件与固定组件可拆卸连接。
具体的，抓紧组件可以通过卡扣、螺栓、插槽等与固定组件可拆卸连接。
该可选的实现方式中，通过使抓紧组件与固定组件可拆卸连接，可以较为方便的对抓紧组件进行更换，确保抓紧组件完好，同时也确保抓紧组件上的稳定槽与需要搬运的载货装置匹配，使稳定装置能够对载货装置进行固定。
在本实施例的一个可选实现方式中，固定组件用于与表面框架可拆卸连接。
具体的，固定组件可以通过卡扣、螺栓、插槽等与表面框架可拆卸连接。
该可选的实现方式中，通过使固定组件能够与表面框架可拆卸连接，可以较为方便的对机器人上的稳定装置进行更换，确保稳定装置完好，同时也确保稳定装置的抓紧组件上的稳定槽与需要搬运的载货装置匹配，使稳定装置能够对载货装置进行固定。
在本实施例的一个可选实现方式中，固定组件用于与表面框架滑动连接。
具体的，固定组件可以通过滑轨、滑槽或其他滑动组件与表面框架滑动连接。
该可选的实现方式中，通过使固定组件能够与表面框架滑动连接，可以较为方便的调整稳定装置与表面框架之间的相对位置，便于通过稳定槽容纳载货装置。
图6示出根据本公开一实施方式的机器人的结构示意图，如图6所示，机器人包括车体201以及至少一个稳定装置100，车体201包括表面框架103以及用于承载货架的顶升组件221，顶升组件221能够相对表面框架103上升至高于表面框架的位置，或相对于表面框架103下降至与表面框架103持平的位置，稳定装置100与表面框架103连接。
本公开实施例中，载货装置被举升组件举起时，稳定装置可以通过稳定槽将部分载货装置容纳于稳定槽中，从而使载货装置被固定在机器人的车体上，避免载货装置在机器人移动的过程中掉落，使载货装置上装载的货物不会因载货装置掉落而受损，提高了对货物进行运输的可靠性。
在本实施例的一个可选实现方式中，机器人包括无人搬运车或自主移动机器人。
在本实施例的一个可选实现方式中，如图6所示，机器人包括至少两个稳定装置100。
具体的，机器人可以包括两个或两个以上稳定装置，为了方便理解，本公开实施例中以机器人包括两个稳定装置为例进行说明。例如，两个稳定装置设置在表面框架 靠近机器人车头方向的一边，且两个稳定装置中的一个稳定装置靠近机器人的一侧，两个稳定装置中的另一个稳定装置靠近机器人的另一侧。
该可选的实现方式中，机器人包括至少两个稳定装置，可以对载货装置上至少两个位置进行固定，提高了对货物进行运输的可靠性。
在本实施例的一个可选实现方式中，图7示出根据本公开一实施方式的机器人的结构示意图，如图7所示，稳定装置100与表面框架103滑动连接，稳定装置100能够相对于表面框架103向靠近机器人的一侧方向2011移动，或稳定装置100能够相对于表面框架103向靠近机器人的另一侧方向2012移动。
具体的，稳定装置可以通过滑轨、滑槽或其他滑动组件与表面框架滑动连接。
其中，为了确保稳定槽容纳有载货装置时稳定装置不会相对于表面框架滑动，可以通过滑动固定组件例如螺丝、卡扣等将滑动组件与表面框架固定。
该可选的实现方式中，稳定装置与表面框架滑动连接，当稳定装置相对于表面框架滑动时，可以使稳定装置中设置于抓紧组件的稳定槽向机器人的一侧或另一侧移动，从而达到调节稳定槽在水平面上相对于表面框架的位置的目的，便于通过稳定槽对载货装置进行固定。
在本实施例的一个可选实现方式中，表面框架包括至少M个可拆卸连接部，机器人包括N个稳定装置，M＞N，稳定装置通过可拆卸连接部与表面框架可拆卸连接。
具体的，可拆卸连接部可以为螺孔，抓紧组件可以通过螺栓以及螺孔与表面框架可拆卸连接，其中螺栓与螺孔配合；或者，可拆卸连接部可以为卡槽，抓紧组件可以通过卡扣以及卡槽与表面框架可拆卸连接，其中卡扣与卡槽配合。
该可选的实现方式中，通过使稳定装置通过不同的可拆卸连接部与表面框架可拆卸连接，可以调整稳定装置相对于表面框架的位置，从而达到调整稳定槽相对于表面框架的位置的目的，便于通过稳定槽对载货装置进行固定。
图8示出根据本公开一实施方式的自主移动叉车的结构示意图，如图8所示，叉车400包括至少一个叉板401以及至少一个稳定装置100；叉板401包括表面框架103以及用于承载载货装置300的顶升组件421，顶升组件421能够相对表面框架103上升至高于表面框架103的位置，或相对于表面框架103下降至与表面框架103持平的位置；稳定装置100与表面框架103连接。
本公开实施例中，载货装置被自主移动叉车中叉板的举升组件举起时，稳定装置可以通过稳定槽将部分载货装置容纳于稳定槽中，从而使载货装置被固定在叉板上，避免载货装置在自主移动叉车移动的过程中掉落，使载货装置上装载的货物不会因载货装置掉落而受损，提高了对货物进行运输的可靠性。
在本实施例的一个可选实现方式中，自主移动叉车包括至少两个稳定装置。
该可选的实现方式中，自主移动叉车包括至少两个稳定装置，可以对载货装置上至少两个位置进行固定，提高了对货物进行运输的可靠性。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (15)

  1. 一种稳定装置，其特征在于，所述稳定装置包括固定组件以及抓紧组件；
    所述固定组件用于与表面框架连接，所述表面框架包括机器人的表面框架；
    所述抓紧组件与所述固定组件连接，所述抓紧组件靠近所述表面框架的一侧设有稳定槽，所述稳定槽用于固定载货装置。
  2. 根据权利要求1所述的稳定装置，其特征在于，所述抓紧组件包括抓紧基部以及限位部，所述限位部设置于所述抓紧基部靠近所述表面框架的一侧，所述限位部、所述抓紧基部以及所述固定组件组成所述稳定槽；
    所述抓紧基部与所述固定组件滑动连接，所述限位部能够向远离所述固定组件的方向移动，或所述限位部能够向靠近所述固定组件的方向移动，以调节所述稳定槽的宽度。
  3. 根据权利要求1所述的稳定装置，其特征在于，所述抓紧组件与所述固定组件滑动连接，所述抓紧组件能够相对于所述固定组件向靠近所述表面框架的方向移动，或所述抓紧组件能够相对于所述固定组件向远离所述表面框架的方向移动。
  4. 根据权利要求1所述的稳定装置，其特征在于，所述抓紧组件与所述固定组件可拆卸连接。
  5. 根据权利要求1所述的稳定装置，其特征在于，所述固定组件用于与所述表面框架可拆卸连接。
  6. 根据权利要求1所述的稳定装置，其特征在于，所述固定组件用于与所述表面框架滑动连接。
  7. 根据权利要求1-6中任一项所述的稳定装置，其特征在于，所述稳定槽横截面的形状为矩形、半圆形或半椭圆形中任一种。
  8. 根据权利要求1-6中任一项所述的稳定装置，其特征在于，所述机器人包括具有举升结构的无人搬运车、自主移动机器人或自主移动叉车。
  9. 一种机器人，其特征在于，所述机器人包括车体以及至少一个如权利要求1-8中任一项所述的稳定装置；
    所述车体包括表面框架以及用于承载载货装置的顶升组件，所述顶升组件能够相对所述表面框架上升至高于所述表面框架的位置，或相对于所述表面框架下降至与所述表面框架持平的位置；
    所述稳定装置与所述表面框架连接。
  10. 根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括至少两个所述稳定装置。
  11. 根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述稳定装置与所述表面框架滑动连接，所述稳定装置能够相对于所述表面框架向靠近所述自主移动机器人的一侧 方向移动，或所述稳定装置能够相对于所述表面框架向靠近所述自主移动机器人的另一侧方向移动。
  12. 根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述表面框架包括至少M个可拆卸连接部，所述机器人包括N个所述稳定装置，M＞N，所述稳定装置通过所述可拆卸连接部与所述表面框架可拆卸连接。
  13. 根据权利要求9-12中任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括无人搬运车或自主移动机器人。
  14. 一种自主移动叉车，其特征在于，所述自主移动叉车包括至少一个叉板以及至少一个如权利要求1-8中任一项所述的稳定装置；
    所述叉板包括表面框架以及用于承载载货装置的顶升组件，所述顶升组件能够相对所述表面框架上升至高于所述表面框架的位置，或相对于所述表面框架下降至与所述表面框架持平的位置；
    所述稳定装置与所述表面框架连接。
  15. 根据权利要求14所述的自主移动叉车，其特征在于，所述自主移动叉车包括至少两个所述稳定装置。
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