WO2023157212A1 - マッサージ機 - Google Patents

Abstract

マッサージ機１は、身体長手方向に沿って移動可能とされた施療ユニット１２に設けられ、上下の施療子２８，３０をそれぞれに有する左側施療部２０Ａ及び右側施療部２０Ｂと、これら左側施療部及び右側施療部のそれぞれに設けられ、それぞれの駆動部を構成するモータ２２Ａ，２２Ｂを一方向に回転させることで、上下の施療子のうちの少なくとも一方を所定の円周に沿って他方に対して接離させるように移動させて掴み施療する左側掴み機構２４Ａ及び右側掴み機構２４Ｂと、を備えている。

Description

マッサージ機

　本発明は、マッサージ機に関する。

　従来より、被施療者を施療するマッサージ機が知られている。このようなマッサージ機には、被施療者の左右のそれぞれを施療する左右の揉み玉等の施療子が設けられている。
　例えば、下記特許文献１には、背もたれ内に上下方向に移動自在に設けられたマッサージ駆動部に、左右一対の上側マッサージヘッドと左右一対の下側マッサージヘッドとを設けたマッサージ機が開示されている。このマッサージ機は、上側マッサージヘッドを、下方を指向しながら使用者側へ進出させるエアセルと、下側マッサージヘッドを、上方を指向しながら使用者側へ進出させるエアセルと、を備えている。このマッサージ機においては、上下のエアセルを伸長及び収縮させることで上下のマッサージヘッドを近接・離反させて縦方向の揉みが可能とされている。

特開２０００－１０２５７８号公報

　しかしながら、上記特許文献１に記載されたマッサージ機では、上下のマッサージヘッドがエアセルによって近接・離反されるので、被施療者の荷重によって撓み易く、また、エアセルを伸長させた状態から収縮させる際及び収縮させた状態から伸長させる際に一時的に停止することとなり、更なる改善が望まれる。

　本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、左右のそれぞれにおいて掴み施療可能でありながらも、安定的に、かつ連続的に掴み施療し得るマッサージ機を提供することを目的としている。

　前記目的を達成するために、本発明に係るマッサージ機は、身体長手方向に沿って移動可能とされた施療ユニットに設けられ、上下の施療子をそれぞれに有する左側施療部及び右側施療部と、これら左側施療部及び右側施療部のそれぞれに設けられ、それぞれの駆動部を構成するモータを一方向に回転させることで、上下の施療子のうちの少なくとも一方を所定の円周に沿って他方に対して接離させるように移動させて掴み施療する左側掴み機構及び右側掴み機構と、を備えていることを特徴とする。

　本発明に係るマッサージ機は、上述のような構成としたことで、左右のそれぞれにおいて掴み施療可能でありながらも、安定的に、かつ連続的に掴み施療することができる。

（ａ）、（ｂ）は、本発明の一実施形態に係るマッサージ機の一例を模式的に示し、（ａ）は、概略正面図、（ｂ）は、一部省略概略側面図である。 （ａ）～（ｄ）は、同マッサージ機が備える施療子を含む施療部の一例を模式的に示す一部破断概略側面図である。 同マッサージ機の概略制御ブロック図である。 （ａ）～（ｄ）は、同マッサージ機が備える施療子を含む施療部の一変形例を模式的に示す一部破断概略側面図である。 （ａ）～（ｈ）は、同マッサージ機が備える施療子を含む施療部の他の変形例を模式的に示し、（ａ）、（ｃ）、（ｅ）、（ｇ）は、概略正面図、（ｂ）、（ｄ）、（ｆ）、（ｈ）は、一部破断概略側面図である。 （ａ）～（ｆ）は、同マッサージ機が備える施療子を含む施療部の更に他の変形例を模式的に示し、（ａ）、（ｃ）、（ｅ）は、概略正面図、（ｂ）、（ｄ）、（ｆ）は、一部破断概略側面図である。 （ａ）～（ｈ）は、同マッサージ機が備える施療子を含む施療部の更に他の変形例を模式的に示し、（ａ）、（ｃ）、（ｅ）、（ｇ）は、概略正面図、（ｂ）、（ｄ）、（ｆ）、（ｈ）は、一部破断概略側面図である。 （ａ）～（ｄ）は、同マッサージ機が備える施療子を含む施療部の更に他の変形例を模式的に示し、（ａ）、（ｂ）、（ｄ）は、一部破断概略側面図、（ｃ）は、概略正面図である。 （ａ）～（ｄ）は、同マッサージ機が備える施療子を含む施療部の更に他の変形例を模式的に示し、（ａ）、（ｂ）、（ｄ）は、一部破断概略側面図、（ｃ）は、概略正面図である。 （ａ）～（ｄ）は、同マッサージ機が備える施療子を含む施療部の更に他の変形例を模式的に示す一部破断概略側面図である。 （ａ）～（ｄ）は、同マッサージ機が備える施療子を含む施療部の更に他の変形例を模式的に示す一部破断概略側面図である。

　以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
　一部の図では、他図に付している詳細な符号の一部を省略している。
　以下の実施形態では、背凭れ起立状態のマッサージ機に着座した被施療者を基準として、前後方向、左右方向及び上下方向を説明する。
　図１～図１１は、本実施形態に係るマッサージ機の一例及び同マッサージ機が備える施療子を含む施療部の変形例を模式的に示す図である。

　本実施形態に係るマッサージ機１は、図１（ａ）、（ｂ）に示すように、被施療者の背中を支持する背凭れ部２と、被施療者が着座する座部３と、を備えた椅子型のマッサージ機である。このマッサージ機１は、被施療者の脚を支持する脚載部（フットレスト）４と、座部３の左右両側に立ち上がるように設けられ、被施療者の腕を支持する肘掛部５，５と、を備えている。このマッサージ機１は、詳細には後述するが、身体長手方向に沿って移動可能とされた施療部を構成する施療ユニット１２に設けられ、上下の施療子２８，３０をそれぞれに有する左側施療部としての左側施療子ユニット２０Ａ及び右側施療部としての右側施療子ユニット２０Ｂを備えている。このような構成とすれば、左右の施療部のそれぞれを個別に身体長手方向に沿って移動可能とした構成と比べて、構造の簡素化を図ることができる。

　背凭れ部２は、背凭れ駆動部６（図３参照）によって起倒（リクライニング）自在とされている。この背凭れ部２は、座部３側となる下端部を支点として座部３に対して回動自在とされていてもよく、または、座部３とともに揺動（ロッキング）される構成でもよい。背凭れ駆動部６としては、背凭れ部２に連結され、適宜のモータによって伸縮されるロッドを有した電動アクチュエータであってもよい。マッサージ機１には、背凭れ駆動部６を制御するために背凭れ部２の傾斜角度を検出する適宜の傾斜角度検出部や、起立限界及び倒伏限界において背凭れ駆動部６を停止させる適宜の停止手段等が設けられていてもよい。
　この背凭れ部２や座部３における後記する施療ユニット１２と干渉しない適宜の位置に、被施療者の背中や腰、臀部等を施療するエアセルが設けられていてもよい。この背凭れ部２の左右両側に、被施療者の左右の肩を拘束や施療するエアセルが設けられていてもよい。

　脚載部４には、被施療者の左右の脚をそれぞれに受け入れる脚受溝が設けられている。この脚載部４は、脚載駆動部７（図３参照）によって傾動自在とされている。この脚載部４は、座部３側となる上端部を支点として座部３に対して回動自在とされていてもよい。脚載駆動部７としては、上記同様、脚載部４に連結され、適宜のモータによって伸縮されるロッドを有した電動アクチュエータであってもよい。マッサージ機１には、脚載駆動部７を制御するために脚載部４の傾斜角度を検出する適宜の傾斜角度検出部や、傾動上限及び傾動下限において脚載駆動部７を停止させる適宜の停止手段等が設けられていてもよい。脚載部４は、被施療者の脚長手方向に沿って伸縮自在または昇降自在とされていてもよい。
　この脚載部４に、脚受溝に受け入れた脚を施療するエアセルやローラー等の適宜の施療機構が設けられていてもよい。

　左右の肘掛部５，５は、被施療者の手指、前腕及び上腕の支持が可能なように座部３側から背凭れ部２側に亘って設けられている。これら左右の肘掛部５，５には、被施療者の左右の腕をそれぞれに受け入れる腕受溝が設けられていてもよい。これら左右の肘掛部５，５の腕受溝に受け入れた腕を施療するエアセルやローラー等の適宜の施療機構が設けられていてもよい。
　マッサージ機１には、上記した各エアセルへの空気の供給及び各エアセルからの空気の排出を制御する給排気部８（図３参照）が設けられている。給排気部８としては、各エアセルとポンプ等の空気源とを接続する空気管路を開閉する電磁弁等であってもよい。

　施療ユニット１２は、図１（ｂ）に示すように、身体長手方向に沿うように長尺状に形成されたガイドレール９に沿ってマッサージ機１内において移動可能とされている。このガイドレール９は、図例では、単純化して示しているが、身体の背面形状に沿うように適宜の形状とされている。このガイドレール９は、図例では、背凭れ部２の上下方向の概ね全体及び座部３の前後方向の概ね全体に亘って一連状に設けられた例を示しているが、背凭れ部２のみに設けられていてもよい。このガイドレール９は、施療ユニット１２の左右両端部をガイドするように、左右に間隔を空けた位置において対状に設けられている。これら左右のガイドレール９には、施療ユニット１２の左右両端部に設けられたローラーやピン等の被ガイド部をガイドするガイド溝や施療ユニット１２の左右両端部に設けられたピニオンが噛み合うラック等が設けられている。

　施療ユニット１２の左右両端部には、上記した左右のガイドレール９のガイド溝に沿ってガイドされる被ガイド部が設けられている。被ガイド部は、施療ユニット１２の左右両端部において身体長手方向に間隔を空けて２箇所に設けられていてもよい。施療ユニット１２の左右両端部には、左右のガイドレール９のラックに噛み合うピニオンが設けられている。左右両側のピニオンは、身体長手方向一方の被ガイド部に対して同軸状に設けられていてもよい。
　施療ユニット１２には、左右両側のピニオンを回転させる本体昇降駆動部１４（図３参照）が設けられている。この本体昇降駆動部１４は、適宜のモータからなり、適宜の減速機を介して左右両側のピニオン軸を回転させる。つまり、本体昇降駆動部１４を駆動すれば、施療ユニット１２の左右両側のピニオンが回転し、これが噛み合う左右のガイドレール９のラックに沿って施療ユニット１２が身体長手方向に移動することとなる。マッサージ機１には、本体昇降駆動部１４によって移動される施療ユニット１２の昇降位置を検出する本体昇降位置検出部が設けられている。本体昇降位置検出部としては、本体昇降駆動部１４によって回転される回転体の回転数を検出するロータリーエンコーダであってもよく、または、施療ユニット１２及びガイドレール９のうちの一方に設けられた被検出部を検出する適宜のセンサーであってもよい。

　施療ユニット１２には、後記する左右の施療子ユニット２０Ａ，２０Ｂが設けられた施療部本体１３を、ガイドレール９に対して前後方向に進退させる際に駆動される本体進退駆動部が設けられていてもよい。本体進退駆動部としては、例えば、下端側を支点として上端側がガイドレール９の長手方向に対して概ね直交する方向となる概ね前後方向に変位するように施療ユニット１２の本体保持部に対して揺動自在とされた施療部本体１３を揺動させる構成とされていてもよい。この場合、本体進退駆動部を構成するモータに適宜の減速機を介して連結されたピニオンを本体保持部及び施療部本体１３のうちの一方に設け、他方に、概ね前後方向に延び、ピニオンが噛み合う円弧状ラックを設けた構成であってもよい。つまり、本体進退駆動部を駆動すれば、ピニオンが回転し、これが噛み合う円弧状ラックに沿って左右の施療子ユニット２０Ａ，２０Ｂとともに施療部本体１３の上端側が概ね前後方向に進退する構成とされていてもよい。施療部本体１３を進退させる本体進退機構としては、上記のような構成に限られず、施療部本体１３をガイドレール９に対して直動的に進退させる構成とされていてもよく、その他、種々の構成とされていてもよい。マッサージ機１には、本体進退駆動部によって移動される施療部本体１３の進退位置を検出する本体進退位置検出部が設けられていてもよい。本体進退位置検出部としては、上記した本体昇降位置検出部と同様なものであってもよい。このような本体進退機構を設けていない構成としてもよい。

　施療ユニット１２には、施療部本体１３に設けられた左右の施療子ユニット２０Ａ，２０Ｂを左右方向（身体幅方向）に移動させる際に駆動される施療子幅駆動部１５（図３参照）が設けられている。施療部本体１３には、左右の施療子ユニット２０Ａ，２０Ｂを左右方向に移動自在にガイドするガイド軸や、施療子幅駆動部１５を構成するモータに適宜の減速機を介して連結され、左側施療子ユニット２０Ａ及び右側施療子ユニット２０Ｂに設けられた雌ねじ部にねじ合わされてこれらを近接側または離反側に変位させるねじ軸等が設けられていてもよい。施療ユニット１２には、左側施療子ユニット２０Ａ及び右側施療子ユニット２０Ｂの左右位置を検出する適宜の検出部が設けられていてもよい。

　施療ユニット１２には、左側施療子ユニット２０Ａ及び右側施療子ユニット２０Ｂを揉み動作させる際に駆動される揉み駆動部１６（図３参照）が設けられている。施療部本体１３には、揉み駆動部１６を構成するモータに適宜の減速機を介して連結され、左側施療子ユニット２０Ａ及び右側施療子ユニット２０Ｂを円弧状に変位させる適宜の偏心ロータや揉み軸等が設けられていてもよい。
　施療ユニット１２には、左側施療子ユニット２０Ａ及び右側施療子ユニット２０Ｂを叩き動作させる際に駆動される叩き駆動部１７（図３参照）が設けられている。施療部本体１３には、叩き駆動部１７を構成するモータに適宜の減速機を介して連結され、左側施療子ユニット２０Ａ及び右側施療子ユニット２０Ｂをガイドレール９の長手方向となる概ね上下に変位させる適宜のクランク機構や偏心ロータ、叩き軸等が設けられていてもよい。

　上記のような施療子幅駆動部１５、揉み駆動部１６及び叩き駆動部１７の全てが設けられていなくてもよい。例えば、揉み駆動部１６を設けずに、施療子幅駆動部１５及び本体昇降駆動部１４または後述する掴み機構２４によって揉み動作が可能とされていてもよい。つまり、後記する掴み機構２４は、被施療部を揉み施療する揉み機構を構成してもよい。
　上記した各駆動部６，７，１４，１５，１６，１７を構成するモータ及び後述する掴み機構２４（３４）のモータ２２（３２）は、正逆回転可能で回転数の制御可能なサーボモータ等であってもよい。
　上記のようなマッサージ機１の基本構成については、その他、種々の公知の構成の採用が可能である。

　マッサージ機１は、図２（ａ）～（ｄ）及び図３に示すように、左側施療子ユニット２０Ａ及び右側施療子ユニット２０Ｂのそれぞれに設けられ、それぞれの駆動部を構成するモータ（左側モータ２２Ａ及び右側モータ２２Ｂ）２２を一方向に回転させることで、上下の施療子２８，３０のうちの少なくとも一方を所定の円周に沿って他方に対して接離（接近及び離反）させるように移動させて掴み施療する左側掴み機構２４Ａ及び右側掴み機構２４Ｂを備えている。このような構成とすれば、左右のそれぞれにおいて個別に掴み施療を実施することができる。また、モータ（左側モータ２２Ａ及び右側モータ２２Ｂ）２２によって駆動される左側掴み機構２４Ａ及び右側掴み機構２４Ｂによって上下の施療子２８，３０のうちの少なくとも一方が移動されるので、エアセル等の空圧によって移動される構成と比べて、被施療者の荷重によって撓むようなことがなく、上下の施療子２８，３０のうちの少なくとも一方を他方に対して安定的に接離させることができる。また、上下の施療子２８，３０のうちの少なくとも一方が所定の円周に沿って移動されるので、クランク機構やラック及びピニオン等によって概ね直線状に施療子を移動させる構成と比べて、上下の施療子２８，３０のうちの少なくとも一方を他方に対して円滑に、かつ連続的に移動させることができる。また、円を描くように移動する上下の施療子２８，３０のうちの少なくとも一方によって被施療部を斜めから押し込むことができ、効果的な掴み施療を実行することができる。

　マッサージ機１は、左側掴み機構２４Ａ及び右側掴み機構２４Ｂのそれぞれによる掴み量を検出する左側検出部２９Ａ及び右側検出部２９Ｂを備えている。このような構成とすれば、左右それぞれの上下の施療子２８，３０による掴み量を制御して被施療者に応じた適切な掴み施療を実施することができる。また、左右それぞれの掴み量に基づいて各モータ２２Ａ，２２Ｂを制御することで、左右のそれぞれにおいて同時や交互に、また、位相をずらすようにして掴み施療を実施するようなことも可能となる。

　左側掴み機構２４Ａ及び右側掴み機構２４Ｂは、それぞれに円板状とされ所定の円周に沿って移動される施療子（本実施形態では、上側施療子２８）の軸心に対して偏心した位置に設けられ、左右それぞれのモータ２２Ａ，２２Ｂによって回転される偏心軸２５，２５をそれぞれに備えている。このような構成とすれば、上下の施療子２８，３０のうちの少なくとも一方となる施療子（上側施療子２８）を偏心軸２５回りに回転させることで、円板状とされた一方の施療子（上側施療子２８）を、円（真円）を描くように移動させて他方に対して接離させることができる。
　本実施形態では、偏心軸２５，２５の軸方向が身体幅方向である。このような構成とすれば、上下の施療子２８，３０のうちの少なくとも一方となる施療子（上側施療子２８）を、身体長手方向（上下方向）及び身体厚さ方向（前後方向）に揺動させて他方に対して接離させることができる。

　上下の施療子２８，３０としての上側施療子２８及び下側施療子３０は、これらのうちの少なくとも一方を揺動可能に支持する支持部２１が施療部本体１３側に対して固定的に設けられている。このような構成とすれば、上下の施療子２８，３０を支持する支持部２１が施療部本体１３に対して揺動自在に設けられたものと比べて、上下の施療子２８，３０を被施療者に効果的に押し付けることができる。
　上下の施療子２８，３０がそれぞれに設けられた左側施療子ユニット２０Ａ及び右側施療子ユニット２０Ｂは、互いに同様の構成とされており、以下では、具体的構成の一例について、左右のうちの一方を例にとって説明する。以下において、左右の区別を要しない場合には、左側施療子ユニット２０Ａ及び右側施療子ユニット２０Ｂを施療子ユニット２０とし、左側モータ２２Ａ及び右側モータ２２Ｂをモータ２２とし、左側掴み機構２４Ａ及び右側掴み機構２４Ｂを掴み機構２４とし、左上側施療子２８Ａ及び右上側施療子２８Ｂを上側施療子２８とし、左側検出部２９Ａ及び右側検出部２９Ｂを検出部２９とし、左下側施療子３０Ａ及び右下側施療子３０Ｂを下側施療子３０として説明する。

　施療子ユニット２０の支持部２１は、図２（ａ）に示すように、施療部本体１３に前方に向けて突出するように設けられた施療部本体１３側となるアーム部１８に固定されている。この支持部２１は、アーム部１８に対して変位不能に固定されている。このような態様に代えて、支持部２１がアーム部１８に対して揺動自在に連結されていてもよい。
　上記した施療子幅駆動部１５、揉み駆動部１６及び叩き駆動部１７は、種々の機械的な伝達機構を介してこのアーム部１８を変位させる構成とされていてもよい。ここに、施療子ユニット２０の支持部２１が施療部本体１３側に対して固定的に設けられているとは、このような施療子幅駆動部１５、揉み駆動部１６及び叩き駆動部１７によって施療子ユニット２０が変位される構成は含む一方、被施療者の身体の当接を伴って変位自在とされたような構成は除いてもよい。上下の施療子２８，３０の被施療者の身体への当接とは、上下の施療子２８，３０が直接的に身体に当接される構成に限られず、上下の施療子２８，３０の前方側を覆うように一般的に設けられるシート状のカバーや衣服等を介した当接を含む。

　本実施形態では、支持部２１は、身体長手方向に長尺状とされている。この支持部２１は、その長手方向一方側端部に掴み機構２４によって所定の円周に沿って移動される、上下の施療子２８，３０のうちの少なくとも一方の施療子を構成する上側施療子２８が設けられ、長手方向他方側端部に、他方の施療子を構成する下側施療子３０が設けられた構成とされている。図例では、支持部２１は、左右方向に見て、三日月状（ブーメラン状）とされ、その上端部に掴み機構２４によって移動される上側施療子２８が設けられ、下端部に下側施療子３０が設けられた構成とされている。この下側施療子３０は、軸方向が概ね身体幅（左右）方向となる軸回りに回転自在とされたローラー状とされていてもよい。図例では、この下側施療子３０を上側施療子２８よりも小径状とした例を示しているが、このような例に限られない。

　この下側施療子３０と上側施療子２８との間には、被施療者の被施療部となる掴み対象部位の受け入れが可能な空間が設けられている。これら上下の施療子２８，３０間の空間は、掴み対象部位に応じて適宜の寸法とされていてもよい。また、例えば、支持部２１に、上下の施療子２８，３０間の空間の拡縮が可能なスライド機構等が設けられていてもよい。また、後記する変形例においては、当該空間が小さく図示されている例があるが、変形例として模式的に図示しているに過ぎず、適宜の寸法とすればよい。
　また、上側施療子２８が掴み機構２４によって所定の円周に沿って移動される構成に代えて、下側施療子３０が移動される構成であってもよい。支持部２１または別部位の上下や左右に、更に他の施療子が設けられていてもよい。支持部２１の形状は、三日月状（ブーメラン状）に限られず、その他、種々の形状でもよい。

　偏心軸２５は、モータ２２に減速機２３を介して連結されている。これらモータ２２及び減速機２３は、上記した上下の施療子２８，３０間の空間において移動される上側施療子２８や該空間に受け入れられる掴み対象部位の邪魔になり難い位置に設けられている。
　偏心軸２５の軸方向が身体幅方向であるとは、概ね身体幅方向であればよい。この偏心軸２５の軸方向は、例えば、身体幅方向に対していずれかの方向に２０度程度の範囲で傾斜していてもよい。また、左上側施療子２８Ａの偏心軸２５と右上側施療子２８Ｂの偏心軸２５とは、平行状とされていてもよく、互いに同方向や逆方向等、いずれかの方向に傾斜していてもよい。
　この偏心軸２５は、本実施形態では、上側施療子２８に対して回転自在に設けられた円板状偏心カム２６に対して回転不能となるように固定的に設けられている。この円板状偏心カム２６は、厚さ方向が偏心軸２５の軸方向と同方向となる板状で、厚さ方向に見て真円状とされている。偏心軸２５は、この円板状偏心カム２６の円心からずれた位置に設けられている。
　上側施療子２８には、円板状偏心カム２６を回転自在に受け入れるカム受部２８ａが設けられている。このような構成とすれば、例えば、偏心軸２５に対して上側施療子２８が回転不能に固定的に設けられた構成と比べて、マッサージ機１を覆うカバーや被施療者の衣服等と上側施療子２８との摩擦を生じ難くすることができ、円滑に移動させることができる。このカム受部２８ａの内周面と円板状偏心カム２６の外周面との間に適宜の転がり軸受等が設けられていてもよい。

　上側施療子２８は、円板状偏心カム２６と略同心状のローラー状とされている。この上側施療子２８は、図２（ａ）～（ｄ）に示すように、正逆回転可能とされたモータ２２を正逆回転のうちの一方向に回転させるように駆動すれば、偏心軸２５に対して前方側に突出した前端位置、偏心軸２５に対して下方側に突出した下端位置、偏心軸２５に対して後方側に突出した後端位置及び偏心軸２５に対して上方側に突出した上端位置を順に通るようにして円を描くように揺動する。この上側施療子２８は、モータ２２を上記とは逆となる正逆回転のうちの他方向に回転させるように駆動すれば、前端位置、上端位置、後端位置及び下端位置を順に通るようにして円を描くように揺動する。上側施療子２８は、このように揺動する際に、下側施療子３０に対して接離する。つまり、上側施療子２８は、下側施療子３０に対して接近した下端位置と下側施療子３０に対して離間した上端位置との間を連続的に円を描くように揺動する。これにより、これら上下の施療子２８，３０間の空間に受け入れた掴み対象部位に対して掴み施療が可能となる。
　上側施療子２８は、外周面が円柱外周面状とされた構成に限られず、外周面に指圧効果を高める凹凸形状が略全周に亘って交互に設けられた構成でもよい。

　検出部２９は、上記のように互いに接離する上下の施療子２８，３０による掴み量を検出可能とされている。この検出部２９としては、下側施療子３０に対して接離される上側施療子２８の揺動位置を検出することで、上下の施療子２８，３０による掴み量を検出可能な構成とされていてもよい。このような検出部２９としては、モータ２２やモータ２２によって回転される歯車、上側施療子２８等の種々の被検出回転体の回転数を検出する種々のロータリーエンコーダでもよく、ポテンショメータ等でもよい。また、検出部２９としては、光学式や磁気式、超音波式等、どのような形式のものであってもよい。また、検出部２９は、上側施療子２８の任意の（絶対的な）位置情報の検出が可能な構成とされていてもよく、基準とする原点位置からの駆動量及び駆動時間に基づいて任意の位置情報の検出が可能な構成とされていてもよく、その他、種々の構成とされていてもよい。検出部２９としては、上側施療子２８の揺動位置を検出する構成に限られず、上側施療子２８またはこれに連動する被検出体からの押圧による圧力を検出する歪ゲージや半導体圧力センサー等の圧力センサーであってもよく、その他、種々の構成とされていてもよい。

　マッサージ機１には、外部の商用電源等に接続され、上記した各部に駆動電源を供給する適宜の電源部や電源コード等が設けられている。
　マッサージ機１は、図３に示すように、各部を制御する制御部１０と操作表示部１１とを備えている。この操作表示部１１は、制御部１０に適宜の信号線等を介して接続されたリモートコントローラ等であってもよい。この操作表示部１１には、当該マッサージ機１を起動及び停止（ＯＮ／ＯＦＦ）する操作部や、各種施療モードを選択する操作部、背凭れ部２や脚載部４を傾斜させる操作部、施療ユニット１２を移動させる操作部等が設けられている。操作表示部１１としては、手指等で操作される操作部に限られず、音声入力によって操作可能とされた音声認識部を備えていてもよく、その他、種々の構成とされたものでもよい。操作表示部１１としては、マッサージ機１に予め付属的に設けられたものに限られず、操作用のアプリケーションソフトがインストールされた携帯情報端末等であってもよい。

　制御部１０は、マッサージ機１の座部３下方側等に内蔵されている。この制御部１０には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等の制御回路や、ＲＯＭやＲＡＭ等の各種のメモリー等を含むマイコン（ＭＣＵ）等が設けられている。この制御部１０には、図３に示すように、上記した各駆動部や検出部等が信号線等を介して接続されている。この制御部１０のメモリー等に格納され、予め定められたプログラムに従って、各検出部による検出値を参照しながら各駆動部が制御され、種々の施療モードの実行がなされる。なお、施療モード実行前に、被施療者の肩位置等の身体情報を検出するモードや種々の初期設定モードが実行されてもよい。

　制御部１０は、左右の検出部２９Ａ，２９Ｂによって検出された左右の掴み量に基づいて左右の上側施療子２８Ａ，２８Ｂが掴み施療モードに応じた揺動態様となるように左右のモータ２２Ａ，２２Ｂを制御する構成とされていてもよい。例えば、検出部２９が上記のように上側施療子２８の揺動位置を検出可能な場合には、左右の上側施療子２８Ａ，２８Ｂを同位相的に揺動させたり、逆位相的に揺動させたりしてもよい。また、例えば、左右の上側施療子２８Ａ，２８Ｂを、１８０度以外の例えば、９０度や、その他、任意の角度の位相差で揺動させる態様としてもよい。また、左右の上側施療子２８Ａ，２８Ｂを、互いに異なる回転数（周期）で回転させたり、互いに逆回転させたりしてもよく、その他、種々の掴み施療モードの実行が可能である。このような種々の掴み施療モードは、被施療部に応じて予め設定されていてもよく、任意に選択可能とされていてもよい。

　次に、同マッサージ機１に適用可能な施療子ユニットの変形例について図面を参照して説明する。
　以下の各変形例においては、先に説明した例との相違点について主に説明し、同様の構成については、同一符号を付し、その説明を省略または簡略に説明する。また、先に説明した例と同様に奏する作用効果についても説明を省略または簡略に説明する。また、以下の各変形例においても左右の施療子ユニットは互いに同様の構成であるので、上記した例と同様、左右の区別を要しない場合には一方を例にとって説明する。

　図４（ａ）～（ｄ）は、第１変形例に係る施療子ユニット２０Ｃの一例を模式的に示す図である。
　本変形例では、掴み機構（左側掴み機構２４Ａ及び右側掴み機構２４Ｂ）２４Ｃは、左右それぞれのモータ（左側モータ２２Ａ及び右側モータ２２Ｂ）２２によって回転され軸心に対して偏心した位置に偏心軸２５が設けられた左右の円板状偏心カム２６を備えている。この掴み機構２４Ｃは、左右それぞれの円板状偏心カム２６を回転自在に受け入れるカム受部２７ａがそれぞれに設けられ、所定の円周に沿って移動される施療子としての上側施療子（左上側施療子２８Ａ及び右上側施療子２８Ｂ）２８Ｃがそれぞれの一端に設けられた左右の施療子保持部２７を備えている。このような構成とすれば、左右の円板状偏心カム２６を回転させれば、上下の施療子２８Ｃ，３０のうちの少なくとも一方となる上側施療子２８Ｃが設けられた各施療子保持部２７のカム受部２７ａ内において各円板状偏心カム２６が回転し、これに伴って円（楕円）を描くようにして一方の施療子となる上側施療子２８Ｃを他方の施療子となる下側施療子３０に対して接離させることができる。

　具体的には、施療子保持部２７は、概ね前後方向に長尺状とされ、その前後方向途中部にカム受部２７ａが設けられた構成とされている。この施療子保持部２７は、厚さ方向が偏心軸２５の軸方向と同方向とされた板状とされている。つまり、施療子保持部２７は、厚さ方向が概ね身体幅方向とされている。円板状偏心カム２６は、上記した例と同様、偏心軸２５に対して回転不能となるように固定的に設けられている。
　施療子保持部２７は、図例では、左右方向に見て楕円状（卵状）とされた例を示しているが、このような形状に限られず、その他、種々の形状でもよい。この施療子保持部２７のカム受部２７ａの内周面と円板状偏心カム２６の外周面との間には、上記同様、適宜の転がり軸受等が設けられていてもよい。
　この施療子保持部２７には、支持部２１側に固定的に設けられたピン状の規制突起２４ａが差し込まれたガイド溝２７ｂが設けられている。規制突起２４ａは、軸方向が偏心軸２５と平行状とされ、円板状偏心カム２６の後方側に位置するように設けられている。ガイド溝２７ｂは、カム受部２７ａよりも後方側（ガイドレール９側）において施療子保持部２７の長手方向に延びるように設けられている。このガイド溝２７ｂに沿って規制突起２４ａが相対的に移動することで、円板状偏心カム２６の回転を伴う施療子保持部２７の変位が規制される。

　上側施療子２８Ｃは、施療子保持部２７の一端側となる前端部から前方に向けて突出する取付部に取り付けられている。この上側施療子２８Ｃは、偏心軸２５と平行状とされた軸回りに回転自在とされたローラー状とされていてもよい。つまり、この上側施療子２８Ｃは、軸方向が概ね左右方向となる軸回りに回転自在とされていてもよい。図例では、上側施療子２８Ｃは、上記した例の上側施療子２８よりも小径状とされた例を示している。この上側施療子２８Ｃの外周面に略全周に亘って交互に凹凸形状が設けられていてもよい。
　この上側施療子２８Ｃは、図４（ａ）～（ｄ）に示すように、モータ２２を駆動すれば、円板状偏心カム２６が回転し、これにより、規制突起２４ａによる規制を受けながら弧を描くように移動する施療子保持部２７に連動して上下に長径の楕円を描くように揺動する。この上側施療子２８Ｃは、上記と概ね同様、モータ２２を一方向に回転させるように駆動すれば、前端位置、上端位置、後端位置及び下端位置を順に通るようにして円を描くように揺動する。この上側施療子２８は、モータ２２を他方向に回転させるように駆動すれば、上記とは逆に、前端位置、下端位置、後端位置及び上端位置を順に通るようにして円を描くように揺動する。このように上側施療子２８Ｃが揺動する際に下側施療子３０に対して接離し、上記同様、これら上下の施療子２８Ｃ，３０間の空間に受け入れた掴み対象部位に対して掴み施療が可能となる。

　図５（ａ）～（ｈ）は、第２変形例に係る施療子ユニット２０Ｄの一例を模式的に示す図である。
　本変形例では、掴み機構（左側掴み機構２４Ａ及び右側掴み機構２４Ｂ）２４Ｄは、偏心軸２５の軸方向が身体厚さ方向とされている。このような構成とすれば、上下の施療子２８Ｄ，３０のうちの少なくとも一方となる上側施療子２８Ｄを、身体長手方向（上下方向）及び身体幅方向（左右方向）に揺動させて他方となる下側施療子３０に対して接離させることができる。この偏心軸２５の軸方向は、上記と概ね同様、概ね身体厚さ方向（前後方向）であればよい。この偏心軸２５の軸方向は、例えば、身体厚さ方向に対していずれかの方向に２０度程度の範囲で傾斜していてもよい。また、左上側施療子２８Ａの偏心軸２５と右上側施療子２８Ｂの偏心軸２５とは、平行状とされていてもよく、互いに同方向や逆方向等、いずれかの方向に傾斜していてもよい。

　上側施療子（左上側施療子２８Ａ及び右上側施療子２８Ｂ）２８Ｄは、偏心軸２５に対して固定的に設けられた上記同様な円板状偏心カム２６の外周側に設けられている。この上側施療子２８Ｄは、本変形例では、円板状偏心カム２６に対して回転不能となるように固定的に設けられている。この上側施療子２８Ｄは、軸方向が偏心軸２５の軸方向に平行状とされ、かつ円板状偏心カム２６と略同心状の円板状とされている。
　この上側施療子２８Ｄは、図５（ａ）～（ｈ）に示すように、モータ２２を一方向に回転させるように駆動すれば、偏心軸２５に対して上方側に突出した上端位置、偏心軸２５に対して左右方向一方側に突出した一方端位置、偏心軸２５に対して下方側に突出した下端位置及び偏心軸２５に対して左右方向他方側に突出した他方端位置を順に通るようにして円を描くように揺動する。この施療子２８は、モータ２２を他方向に回転させるように駆動すれば、上記とは逆に、上端位置、他方端位置、下端位置及び一方端位置を順に通るようにして円を描くように揺動する。このように上側施療子２８Ｄが揺動する際に下側施療子３０に対して接離し、上記同様、これら上下の施療子２８Ｄ，３０間の空間に受け入れた掴み対象部位に対して掴み施療が可能となる。

　本変形例では、この上側施療子２８Ｄの被施療者側（前方側）に向く面に、被施療者側に向けて突出する施療突起２８ａ，２８ｂが設けられている。本変形例では、この上側施療子２８Ｄに、複数（図例では、２つ）の施療突起２８ａ，２８ｂが周方向に間隔（図例では等間隔）を空けて設けられている。図例では、施療突起２８ａ，２８ｂとして、突出寸法が大とされた第１施療突起２８ａと、この第１施療突起２８ａよりも突出寸法が小とされた第２施療突起２８ｂと、を設けた例を示している。これら第１施療突起２８ａ及び第２施療突起２８ｂは、突出方向先端側に向かうに従い先細状とされ、先端が突湾曲面形状とされている。これら第１施療突起２８ａ及び第２施療突起２８ｂの形状や突出寸法は、効果的な施療が可能なように適宜の形状や突出寸法とされていてもよい。

　また、図例では、第１施療突起２８ａは、上側施療子２８Ｄの外周部において偏心軸２５から離間した位置に設けられ、第２施療突起２８ｂは、上側施療子２８Ｄの外周部において偏心軸２５に近接した位置に設けられている。つまり、上側施療子２８Ｄが上記のように揺動する際に、第２施療突起２８ｂは、偏心軸２５に近接した位置において円を描くように変位し、第１施療突起２８ａは、第２施療突起２８ｂよりも外周側において円を描くように変位する。
　上側施療子２８Ｄに設けられる施療突起２８ａ，２８ｂとしては、上記のような構成に限られず、その他、種々の構成とされていてもよい。例えば、これら施療突起２８ａ，２８ｂを、上側施療子２８Ｄに設けられたボール受部に対して回転自在に設けられたボール状体の一部としてもよい。つまり、施療突起２８ａ，２８ｂを、いわゆるフリーボールベアリングによって構成してもよい。このような構成とすれば、上記同様、マッサージ機１を覆うカバーや被施療者の衣服等と施療突起２８ａ，２８ｂとの摩擦を生じ難くすることができ、円滑に移動させることができる。また、例えば、上側施療子２８Ｄに、一つの施療突起が設けられた構成でもよく、また、上側施療子２８Ｄの被施療者側に向く面に、略全周に亘って交互に凹凸形状が設けられた構成でもよい。

　図６（ａ）、（ｂ）は、第３変形例に係る施療子ユニット２０Ｅの一例を模式的に示す図である。
　本変形例では、掴み機構（左側掴み機構２４Ａ及び右側掴み機構２４Ｂ）２４Ｅは、偏心軸２５の軸方向が身体長手方向とされている。このような構成とすれば、上下の施療子２８Ｅ，３０のうちの少なくとも一方となる上側施療子２８Ｅを、身体幅方向（左右方向）及び身体厚さ方向（前後方向）に揺動させて他方となる下側施療子３０に対して接離させることができる。この偏心軸２５の軸方向は、上記と概ね同様、概ね身体長手方向（上下方向）であればよい。この偏心軸２５の軸方向は、例えば、身体長手方向に対していずれかの方向に２０度程度の範囲で傾斜していてもよい。また、左上側施療子２８Ａの偏心軸２５と右上側施療子２８Ｂの偏心軸２５とは、平行状とされていてもよく、互いに同方向や逆方向等、いずれかの方向に傾斜していてもよい。

　本変形例では、上側施療子（左上側施療子２８Ａ及び右上側施療子２８Ｂ）２８Ｅは、軸方向が身体長手方向とされた偏心軸２５に対して固定的に設けられた上記同様な円板状偏心カム２６の外周側に設けられている。この上側施療子２８Ｅは、第２変形例と同様、円板状偏心カム２６に対して回転不能となるように固定的に設けられている。この上側施療子２８Ｅは、支持部２１の上端部に設けられた減速機２３に下方側に向けて突出するように連結された偏心軸２５の外周側に設けられている。
　この施療子２８Ｅは、モータ２２を一方向に回転させるように駆動すれば、偏心軸２５に対して前方側に突出した前端位置、偏心軸２５に対して左右方向一方側に突出した一方端位置、偏心軸２５に対して後方側に突出した後端位置及び偏心軸２５に対して左右方向他方側に突出した他方端位置を順に通るようにして円を描くように揺動する。この施療子２８Ｅは、モータ２２を他方向に回転させるように駆動すれば、上記とは逆に、前端位置、他方端位置、後端位置及び一方端位置を順に通るようにして円を描くように揺動する。このように上側施療子２８Ｅが揺動する際に下側施療子３０に対して接離し、上記同様、これら上下の施療子２８Ｅ，３０間の空間に受け入れた掴み対象部位に対して掴み施療が可能となる。

　本変形例では、この上側施療子２８Ｅの下方側となる下側施療子３０側に向く面に、上記した第２変形例と概ね同様、下方側に向けて突出する施療突起２８ａ，２８ｂが設けられている。本変形例においても上記同様、上側施療子２８Ｅに、施療突起２８ａ，２８ｂとして、突出寸法が大とされた第１施療突起２８ａと、この第１施療突起２８ａよりも突出寸法が小とされた第２施療突起２８ｂと、を設けた例を示している。
　上側施療子２８Ｅに設けられる施療突起２８ａ，２８ｂとしては、上記のような構成に限られず、上記同様、その他、種々の構成とされていてもよい。

　図６（ｃ）、（ｄ）は、第４変形例に係る施療子ユニット２０Ｆの一例を模式的に示す図である。
　本変形例では、掴み機構（左側掴み機構２４Ａ及び右側掴み機構２４Ｂ）２４Ｆは、第３変形例と同様、偏心軸２５の軸方向が身体長手方向とされている。本変形例では、上側施療子２８Ｆは、第１変形例と概ね同様な施療子保持部２７の一端側となる前端部に設けられた取付部に取り付けられている。本変形例では、施療子保持部２７は、厚さ方向が概ね身体長手方向とされている。この施療子保持部２７には、上記同様、偏心軸２５に対して回転不能とされた円板状偏心カム２６を回転自在に受け入れるカム受部２７ａ（図４参照）と、規制突起２４ａが差し込まれたガイド溝２７ｂと、が設けられている。

　上側施療子（左上側施療子２８Ａ及び右上側施療子２８Ｂ）２８Ｆは、本変形例では、施療子保持部２７の前端部から斜め下方側に向けて突出するように設けられた取付部に取り付けられている。この上側施療子２８Ｆは、軸方向が偏心軸２５に対して概ね直交状の左右方向となる軸回りに回転自在とされたローラー状とされている。このような態様に代えて、上側施療子２８Ｆは、軸方向が偏心軸２５に平行状の身体長手方向となる軸回りに回転自在とされたローラー状とされていてもよい。
　この上側施療子２８Ｆは、モータ２２を駆動すれば、円板状偏心カム２６が回転し、これにより、規制突起２４ａによる規制を受けながら弧を描くように移動する施療子保持部２７に連動して左右に長径の楕円を描くように揺動する。この上側施療子２８Ｆは、第３変形例と概ね同様、モータ２２を一方向に回転させるように駆動すれば、前端位置、左右方向一方端位置、後端位置及び左右方向他方端位置を順に通るようにして円を描くように揺動する。この上側施療子２８Ｆは、モータ２２を他方向に回転させるように駆動すれば、上記とは逆に、前端位置、他方端位置、後端位置及び一方端位置を順に通るようにして円を描くように揺動する。このように上側施療子２８Ｆが揺動する際に下側施療子３０に対して接離し、上記同様、これら上下の施療子２８Ｆ，３０間の空間に受け入れた掴み対象部位に対して掴み施療が可能となる。

　図６（ｅ）、（ｆ）は、第５変形例に係る施療子ユニット２０Ｇの一例を模式的に示す図である。
　本変形例では、偏心軸２５の軸方向に複数の上側施療子２８，２８Ｇが設けられている。図例では、施療子ユニット２０Ｇは、図２を参照して説明した施療子２８と同様の第１の上側施療子２８と、この第１の上側施療子２８の軸方向一方側に隣接して設けられた第２の上側施療子２８Ｇと、を備えている。本変形例では、掴み機構（左側掴み機構２４Ａ及び右側掴み機構２４Ｂ）２４Ｇは、第１の上側施療子２８の軸心と第２の上側施療子２８Ｇの軸心とを偏心軸２５回りに異なる位置となるように設けた例を示している。このような構成とすれば、モータ２２を駆動すれば、第１の上側施療子２８と第２の上側施療子２８Ｇとが偏心軸２５回りに位相をずらして円を描くように揺動する。これら第１の上側施療子２８及び第２の上側施療子２８Ｇは、偏心軸２５に対して回転不能に固定的に設けられた円板状偏心カム２６，２６にそれぞれ回転自在に保持されている。
　図例では、これら第１の上側施療子２８の円板状偏心カム２６と第２の上側施療子２８Ｇの円板状偏心カム２６とを偏心軸２５回りに１８０度異なる位置となるように設けた例を示している。つまり、モータ２２を駆動すれば、第１の上側施療子２８と第２の上側施療子２８Ｇとが偏心軸２５回りに１８０度の位相差で円を描くように揺動する。

　つまりは、モータ２２を一方向に回転させるように駆動すれば、第１の上側施療子２８が下端位置、後端位置、上端位置及び前端位置を順に通るようにして円を描くように揺動し、第２の上側施療子２８Ｇが上端位置、前端位置、下端位置及び後端位置を順に通るようにして円を描くように揺動する。また、モータ２２を他方向に回転させるように駆動すれば、第１の上側施療子２８が下端位置、前端位置、上端位置及び後端位置を順に通るようにして円を描くように揺動し、第２の上側施療子２８Ｇが上端位置、後端位置、下端位置及び前端位置を順に通るようにして円を描くように揺動する。このように２つの上側施療子２８，２８Ｇが揺動する際に下側施療子３０に対してそれぞれが接離し、上記同様、これら上下の施療子２８，２８Ｆ，３０間の空間に受け入れた掴み対象部位に対して掴み施療が可能となる。偏心軸２５の軸方向に複数設けられる上側施療子２８，２８Ｇとしては、２つに限られず、３つ以上でもよい。複数の上側施療子２８，２８Ｇの軸心同士を偏心軸２５回りに異ならせる位置としては、１８０度の位置に限られず、他の角度でもよく、複数の上側施療子２８，２８Ｇの軸心同士を一致させた態様でもよい。本変形例では、偏心軸２５の軸方向を身体幅方向とした例を示しているが、身体長手方向や他の方向としてもよい。上記した第１変形例や第４変形例において説明した施療子保持部２７を、偏心軸２５の軸方向に複数設けた構成等としてもよい。

　図７（ａ）～（ｈ）は、第６変形例に係る施療子ユニット２０Ｈの一例を模式的に示す図である。
　本変形例では、偏心軸２５の軸方向が概ね身体幅方向とされている。本変形例では、掴み機構（左側掴み機構２４Ａ及び右側掴み機構２４Ｂ）２４Ｈは、偏心軸２５に対して上側施療子（左上側施療子２８Ａ及び右上側施療子２８Ｂ）２８Ｈの軸方向を傾斜させて設けた構成とされている。このような構成とすれば、モータ２２を駆動すれば、上側施療子２８Ｈは、その軸方向両側面が回転に伴って異なる方向を向くようにして円を描くように揺動する。図例では、偏心軸２５に対して上側施療子２８Ｈの軸方向を僅かに数度程度、傾斜させて設けた例を示しているが、このような傾斜角度に限られない。この上側施療子２８Ｈは、上記と概ね同様、偏心軸２５に対して回転不能に固定的に設けられた円板状偏心カム２６Ａに回転自在に保持されている。本変形例では、この円板状偏心カム２６Ａを、その軸方向を偏心軸２５に対して傾斜させて設けた構成としている。図例では、円板状偏心カム２６Ａは、偏心軸２５に連結された部位から離れるに従い減速機２３側から離間した位置となるように偏心軸２５に対して傾斜して設けられた例を示している。

　本変形例では、モータ２２を一方向及び他方向に回転させるように駆動すれば、上側施療子２８Ｈは、図２を参照して説明した上側施療子２８同様に円を描くように揺動するが、その際に、軸方向両側面が回転に伴って異なる方向を向く。図例では、上側施療子２８Ｈは、その軸方向一方側面としての減速機２３側とは逆側に向く面が前端位置では斜め後方側に向き、下端位置では斜め上方側を向き、後端位置では斜め前方側を向き、上端位置では斜め下方側を向くように揺動する。このように上側施療子２８Ｈが揺動する際に下側施療子３０に対して接離し、上記同様、これら上下の施療子２８Ｈ，３０間の空間に受け入れた掴み対象部位に対して掴み施療が可能となる。偏心軸２５に対して上側施療子２８Ｈの軸方向を傾斜させる態様としては、図例のような態様に限られず、その他、種々の態様としてもよい。
　上記した第１変形例～第５変形例において説明した施療子ユニット２０Ｃ～２０Ｇの円板状偏心カム２６を、本変形例のように偏心軸２５に対して軸方向を傾斜させた構成としてもよい。

　図８（ａ）は、第７変形例に係る施療子ユニット２０Ｉの一例を模式的に示す図である。
　本変形例では、左側掴み機構２４Ａ，３４Ａ及び右側掴み機構２４Ｂ，３４Ｂは、上下の施療子２８，３８の両方を互いに接離させるように移動させる構成とされている。このような構成とすれば、上下の施療子２８，３８のうちの一方のみを他方に対して接離させるように移動させる構成と比べて、上下の施療子２８，３８それぞれの接離方向への変位量を小さくすることが可能でありながらも、掴み量を比較的に大きくすることができる。つまり、上下の施療子２８，３８が互いに接離するように移動することで、上記同様、これら上下の施療子２８，３８間の空間に受け入れた掴み対象部位に対して掴み施療が可能となる。
　本変形例では、下側施療子３８を上側施療子２８に対して接離させるように移動させる下側掴み機構（左下側掴み機構３４Ａ及び右下側掴み機構３４Ｂ）３４は、上側施療子（左上側施療子２８Ａ及び右上側施療子２８Ｂ）２８を揺動させるモータ（左側モータ２２Ａ及び右側モータ２２Ｂ）２２とは別の下側モータ（左下側モータ３２Ａ及び右下側モータ３２Ｂ）３２によって駆動される。このような構成とすれば、左右の上下の施療子２８Ａ，２８Ｂ，３８Ａ，３８Ｂのそれぞれを個別に揺動させることができ、より多様な施療を行うことができる。

　マッサージ機１は、左下側掴み機構３４Ａ及び右下側掴み機構３４Ｂのそれぞれによる掴み量を検出する下側検出部（左下側検出部３９Ａ及び右下側検出部３９Ｂ）３９を備えている（図３の二点鎖線参照）。このような構成とすれば、上記と概ね同様、左右それぞれの上下の施療子２８，３８による掴み量を制御して被施療者に応じた適切な掴み施療を実施することができる。また、左右それぞれの掴み量に基づいて各下側モータ３２Ａ，３２Ｂを制御することで、左右のそれぞれにおいて同時や交互に、また、位相をずらすようにして掴み施療を実施するようなことも可能となる。また、上側の掴み機構２４による掴み量を検出する検出部２９及び下側掴み機構３４による掴み量を検出する下側検出部３９によって上下の施療子２８，３８による掴み量をより細かく制御することができる。

　本変形例では、上側施療子２８及び掴み機構２４は、図２を参照して説明した例と略同様である。
　下側掴み機構３４は、上側の掴み機構２４と同様、円板状の下側施療子３８の軸心に対して偏心した位置に設けられ、下側モータ３２によって回転される偏心軸３５を備えている。この偏心軸３５は、上側の偏心軸２５と同様、減速機３３を介して下側モータ３２に連結されている。この偏心軸３５には、上側の掴み機構２４と同様、円板状偏心カム３６が回転不能に固定的に設けられている。下側施療子３８は、上側施療子２８と同様、この円板状偏心カム３６に対して回転自在に保持されている。図例では、下側施療子３８を、上側施療子２８と略同径状とした例を示しているが、このような例に限られない。
　下側検出部３９は、上記した検出部２９と同様の構成とされていてもよい。これら検出部２９及び下側検出部３９による上下の施療子２８，３８の揺動位置の検出に基づいて種々の掴み施療モードの実行がなされてもよい。上側施療子２８の揺動位置を検出する検出部２９及び下側施療子３８の揺動位置を検出する下側検出部３９の両方を設けた構成に代えて、いずれか一方のみを設けた構成としてもよい。

　図８（ｂ）は、第８変形例に係る施療子ユニット２０Ｊの一例を模式的に示す図である。
　本変形例においても第７変形例と概ね同様、施療子ユニット２０Ｊは、掴み機構（左側掴み機構２４Ａ及び右側掴み機構２４Ｂ）２４Ｃによって揺動される上側施療子（左上側施療子２８Ａ及び右上側施療子２８Ｂ）２８Ｃと、下側掴み機構（左下側掴み機構３４Ａ及び右下側掴み機構３４Ｂ）３４によって揺動される下側施療子（左下側施療子３８Ａ及び右下側施療子３８Ｂ）３８と、を備えている。本変形例では、上側施療子２８Ｃ及び上側の掴み機構２４Ｃは、上記した第１変形例と同様の構成とされ、下側施療子３８及び下側掴み機構３４は、上記した第７変形例と同様の構成とされている。

　図８（ｃ）、（ｄ）は、第９変形例に係る施療子ユニット２０Ｋの一例を模式的に示す図である。
　本変形例においても第７変形例と概ね同様、施療子ユニット２０Ｋは、掴み機構（左側掴み機構２４Ａ及び右側掴み機構２４Ｂ）２４Ｅによって揺動される上側施療子（左上側施療子２８Ａ及び右上側施療子２８Ｂ）２８Ｅと、下側掴み機構（左下側掴み機構３４Ａ及び右下側掴み機構３４Ｂ）３４Ｃによって揺動される下側施療子（左下側施療子３８Ａ及び右下側施療子３８Ｂ）３８Ｃと、を備えている。本変形例では、上側施療子２８Ｅ及び上側の掴み機構２４Ｅは、上記した第３変形例と同様の構成とされている。下側施療子３８Ｃ及び下側掴み機構３４Ｃは、上記した第２変形例の上側施療子２８Ｄ及び掴み機構２４Ｄと概ね同様、軸方向が身体厚さ方向とされた偏心軸３５に対して回転不能に固定的に設けられた円板状偏心カム３６に下側施療子３８Ｃを回転不能に固定的に設けた構成とされている。この下側施療子３８Ｃに、上側施療子２８Ｄと同様、施療突起３８ａ，３８ｂとして、突出寸法が大とされた第１施療突起３８ａと、この第１施療突起３８ａよりも突出寸法が小とされた第２施療突起３８ｂと、を設けた例を示している。

　図９（ａ）は、第１０変形例に係る施療子ユニット２０Ｌの一例を模式的に示す図である。
　本変形例では、上記した第７変形例～第９変形例とは異なり、下側施療子（左下側施療子３８Ａ及び右下側施療子３８Ｂ）３８を上側施療子２８に対して接離させるように移動させる下側掴み機構（左下側掴み機構３４Ａ及び右下側掴み機構３４Ｂ）３４は、上側施療子（左上側施療子２８Ａ及び右上側施療子２８Ｂ）２８を揺動させる掴み機構（左側掴み機構２４Ａ及び右側掴み機構２４Ｂ）２４のモータ（左側モータ２２Ａ及び右側モータ２２Ｂ）２２Ｃによって駆動される。つまり、上側施療子２８を揺動させる掴み機構２４のモータ２２Ｃと下側施療子３８を揺動させる下側掴み機構３４のモータ２２Ｃとは、共通のモータ２２Ｃとされている。このような構成とすれば、上記した第７変形例～第９変形例のように、上下の施療子２８，３８を別々のモータ２２，３２によって揺動させる構成と比べて、構造の簡素化やコンパクト化を図ることができる。
　本変形例では、上記した第７変形例と概ね同様の上側施療子２８と下側施療子３８とを設けた例を示している。モータ２２Ｃは、上側施療子２８の偏心軸２５に連結された減速機２３及び下側施療子３８の偏心軸３５に連結された減速機３３のそれぞれに連結される２つの出力軸を備えた構成とされていてもよい。

　図９（ｂ）は、第１１変形例に係る施療子ユニット２０Ｍの一例を模式的に示す図である。
　本変形例においても第１０変形例と概ね同様、上側施療子（左上側施療子２８Ａ及び右上側施療子２８Ｂ）２８Ｃを揺動させる掴み機構（左側掴み機構２４Ａ及び右側掴み機構２４Ｂ）２４Ｃのモータ（左側モータ２２Ａ及び右側モータ２２Ｂ）２２Ｃと下側施療子（左下側施療子３８Ａ及び右下側施療子３８Ｂ）３８を揺動させる下側掴み機構（左下側掴み機構３４Ａ及び右下側掴み機構３４Ｂ）３４のモータ２２Ｃとは、共通のモータ２２Ｃとされている。本変形例では、上記した第８変形例と概ね同様の上側施療子２８Ｃと下側施療子３８とを設けた例を示している。

　図９（ｃ）、（ｄ）は、第１２変形例に係る施療子ユニット２０Ｎの一例を模式的に示す図である。
　本変形例においても第１０変形例と概ね同様、上側施療子（左上側施療子２８Ａ及び右上側施療子２８Ｂ）２８Ｅを揺動させる掴み機構（左側掴み機構２４Ａ及び右側掴み機構２４Ｂ）２４Ｅのモータ（左側モータ２２Ａ及び右側モータ２２Ｂ）２２Ｃと下側施療子（左下側施療子３８Ａ及び右下側施療子３８Ｂ）３８Ｃを揺動させる下側掴み機構（左下側掴み機構３４Ａ及び右下側掴み機構３４Ｂ）３４Ｃのモータ２２Ｃとは、共通のモータ２２Ｃとされている。本変形例では、上記した第９変形例と概ね同様の上側施療子２８Ｅと下側施療子３８Ｃとを設けた例を示している。

　上記した第１０変形例～第１２変形例においては、上側施療子２８，２８Ｃ，２８Ｅの揺動位置を検出する検出部２９に代えて、または加えて、下側施療子３８，３８Ｃの揺動位置を検出する下側検出部３９を設けた構成としてもよい。
　上記した第１０変形例～第１２変形例においては、上側施療子２８，２８Ｃ，２８Ｅと下側施療子３８，３８Ｃとは、同様な揺動態様となるように揺動されてもよく、互いに位相差が生じるように揺動されてもよい。また、上側施療子２８，２８Ｃ，２８Ｅの偏心軸２５に連結された減速機２３と下側施療子３８，３８Ｃの偏心軸３５に連結された減速機３３との減速比を異ならせることで上側施療子２８，２８Ｃ，２８Ｅの回転周期と下側施療子３８，３８Ｃの回転周期とを異ならせた態様等としてもよい。

　上記した第７変形例～第１２変形例において説明した上側施療子２８，２８Ｃ，２８Ｅ及び下側施療子３８，３８Ｃのうちの一方または両方が上記した第６変形例のように偏心軸２５，３５に対して軸方向を傾斜させた構成とされていてもよい。
　上記した第７変形例～第１２変形例において説明した下側施療子３８，３８Ｃ及び下側掴み機構３４，３４Ｃに代えて、上記した第１変形例や第３変形例、第４変形例の上側施療子２８Ｃ，２８Ｅ，２８Ｆ及び掴み機構２４Ｃ，２４Ｅ，２４Ｆと概ね同様な構成とされた下側施療子及び下側掴み機構を設けた構成としてもよい。この場合は、上側施療子２８Ｅ，２８Ｆを上下反転させて設けたような構成としてもよい。
　上記した第７変形例～第１２変形例において、上記した第５変形例の上側施療子２８，２８Ｇと概ね同様、複数の下側施療子を設けた構成としてもよい。

　図１０（ａ）～（ｄ）は、第１３変形例に係る施療子ユニット２０Ｏの一例を模式的に示す図である。
　本変形例では、掴み機構（左側掴み機構２４Ａ及び右側掴み機構２４Ｂ）２４Ｉは、上側施療子（左上側施療子２８Ａ及び右上側施療子２８Ｂ）２８Ｃに連動させて下側施療子（左下側施療子３８Ａ及び右下側施療子３８Ｂ）３８Ｄを揺動させる構成とされている。本変形例では、掴み機構２４Ｉは、偏心軸２５に対して回転不能に固定的に設けられた円板状偏心カム２６を回転自在に受け入れるカム受部２７ａが設けられた施療子保持部２７Ａと、この施療子保持部２７Ａに回転自在に連結された下側施療子保持部３７と、を備えている。本変形例では、偏心軸２５の軸方向は、概ね身体幅方向とされている。施療子保持部２７Ａは、本変形例では、概ね身体長手方向に長尺状とされ、その上端部から前方に向けて突出する取付部に上側施療子２８Ｃが取り付けられた構成とされている。この施療子保持部２７Ａのカム受部２７ａの下方側には、施療子保持部２７Ａの長手方向に延びるようにガイド溝２７ｂが設けられている。このガイド溝２７ｂには、上記同様な規制突起２４ａが差し込まれている。

　上側施療子２８Ｃは、第１変形例と概ね同様、モータ２２を駆動すれば、円板状偏心カム２６が回転し、これにより、規制突起２４ａによる規制を受けながら弧を描くように移動する施療子保持部２７Ａに連動して概ね上下に長径の楕円を描くように揺動する。本変形例では、上側施療子２８Ｃは、上側が下側よりも後方側となる上下に長径の楕円を描くように揺動する。
　下側施療子保持部３７は、施療子保持部２７Ａの下端部に連結軸２７ｃによって回転自在に連結されている。この下側施療子保持部３７は、施療子保持部２７Ａと同様、厚さ方向が偏心軸２５の軸方向となる板状とされ、連結軸２７ｃに連結された上端部から斜め前方側かつ下方側に延びるように設けられている。この下側施療子保持部３７には、支持部２１側に固定的に設けられたピン状の規制突起２４ｂが差し込まれたガイド溝３７ａが設けられている。このガイド溝３７ａは、概ね身体厚さ方向（前後方向）に延びるように設けられている。この下側施療子保持部３７は、ガイド溝３７ａに差し込まれた規制突起２４ｂに規制されながら、上記した円板状偏心カム２６の回転を伴う施療子保持部２７Ａの揺動に連動して円（楕円）を描くように揺動する連結軸２７ｃに連動するように揺動する。このように下側施療子保持部３７が揺動し、その前端部に設けられた下側施療子３８Ｄが円（楕円）を描くように揺動する。

　本変形例では、上側施療子２８Ｃと下側施療子３８Ｄとは、互いに位相をずらして（図例では、概ね１８０度の位相差で）円を描くように揺動する構成とされている。また、上側施療子２８Ｃと下側施療子３８Ｄとは、互いに接離するように揺動する構成とされている。つまり、モータ２２を一方向に回転させるように駆動すれば、上側施療子２８Ｃが前端位置、下端位置、後端位置及び上端位置を順に通るようにして円を描くように揺動し、下側施療子３８Ｄが後端位置、上端位置、前端位置及び下端位置を順に通るようにして円を描くように揺動する。また、モータ２２を他方向に回転させるように駆動すれば、上側の施療子２８Ｃが前端位置、上端位置、後端位置及び下端位置を順に通るようにして円を描くように揺動し、下側施療子３８Ｄが後端位置、下端位置、前端位置及び上端位置を順に通るようにして円を描くように揺動する。

　図１１（ａ）～（ｄ）は、第１４変形例に係る施療子ユニット２０Ｐの一例を模式的に示す図である。
　本変形例においても上下の施療子２８，３８Ｅの両方を互いに接離させるように移動させる構成とされている。本変形例では、上側施療子２８及び掴み機構２４は、第７変形例と同様、図２を参照して説明した例と略同様である。
　下側施療子（左下側施療子３８Ａ及び右下側施療子３８Ｂ）３８Ｅを上側施療子（左上側施療子２８Ａ及び右上側施療子２８Ｂ）２８に対して接離させるように移動させる下側掴み機構（左下側掴み機構３１Ａ及び右下側掴み機構３１Ｂ）３１は、上記した各例とは大きく異なる。本変形例では、下側掴み機構３１は、モータではなく空圧によって下側施療子３８Ｅを移動させるエアセルとされている。つまり、下側掴み機構３１は、空気の導入及び排出により膨張及び収縮する袋状部を備えている。

　この下側掴み機構３１は、支持部２１の下端部に固定された支持部側固定部３１ａと、下側施療子３８Ｅの取付部側に固定された施療子側固定部３１ｂと、これら支持部側固定部３１ａ及び施療子側固定部３１ｂの上端部を回転自在に連結する連結軸３１ｃと、を備えている。連結軸３１ｃは、軸方向が概ね身体幅方向とされている。支持部側固定部３１ａと施療子側固定部３１ｂとの間の袋状部に空気が導入されて該袋状部が膨張すれば、施療子側固定部３１ｂの下端側が支持部側固定部３１ａから離間するように移動して下側施療子３８Ｅが上側施療子２８側に向けて接近する。一方、支持部側固定部３１ａと施療子側固定部３１ｂとの間の袋状部から空気を排出させれば、該袋状部が収縮し、施療子側固定部３１ｂの下端側が支持部側固定部３１ａに向けて近接するように移動して下側施療子３８Ｅが上側施療子２８から離反する。

　この下側掴み機構３１の袋状部には、空気管路を介してエアポンプ等の空気源が接続されている。また、下側掴み機構３１には、袋状部に対する空気の供給及び排出を制御する給排気部が設けられている。この給排気部としては、袋状部に接続された空気管路を開閉する電磁弁等であってもよい。この給排気部を制御し、空気の給排量（給排時間）を変更することで下側施療子３８Ｅの移動量の変更が可能とされていてもよい。この下側施療子３８Ｅの移動量を検出する適宜の検出部を掴み量を検出する下側検出部３９として設けた構成としてもよい。
　下側掴み機構３１をエアセルとした態様に代えて、上記したようなモータによって駆動される下側掴み機構とし、上側施療子２８を揺動させる掴み機構２４をエアセルとしてもよく、その他、種々の変形が可能である。

　上記した各例において説明した互いに異なる構成を、組み替えたり、組み合わせたりして適用するようにしてもよい。
　上記した各例では、上側施療子２８，２８Ａ～２８Ｈ及び下側施療子３８，３８Ａ～３８Ｄが所定の円周に沿って周期的に揺動される例を示しているが、上側施療子２８，２８Ａ～２８Ｈ及び下側施療子３８，３８Ａ～３８Ｄのうちの一方がクランク機構等によって概ね直線状に揺動される構成とされていてもよい。
　本実施形態に係るマッサージ機１を構成する各部の構成や施療モードは、上記した例に限られず、その他、種々の変形が可能である。

　１　　　マッサージ機
　１２　　施療ユニット
　２０Ａ　左側施療子ユニット（左側施療部）
　２０Ｂ　右側施療子ユニット（右側施療部）
　２２Ａ　左側モータ（モータ）
　２２Ｂ　右側モータ（モータ）
　２４Ａ　左側掴み機構
　２４Ｂ　右側掴み機構
　２５　　偏心軸
　２６　　円板状偏心カム
　２７　　施療子保持部
　２７ａ　カム受部
　２８Ａ　左上側施療子（上側施療子）
　２８Ｂ　右上側施療子（上側施療子）
　２９Ａ　左側検出部
　２９Ｂ　右側検出部
　３０Ａ　左下側施療子（下側施療子）
　３０Ｂ　右下側施療子（下側施療子）
　３２Ａ　左下側モータ（モータ）
　３２Ｂ　右下側モータ（モータ）
　３４Ａ　左下側掴み機構（左側掴み機構）
　３４Ｂ　右下側掴み機構（右側掴み機構）
　３８Ａ　左下側施療子（下側施療子）
　３８Ｂ　右下側施療子（下側施療子）

Claims (8)

1. 　身体長手方向に沿って移動可能とされた施療ユニットに設けられ、上下の施療子をそれぞれに有する左側施療部及び右側施療部と、
   　これら左側施療部及び右側施療部のそれぞれに設けられ、それぞれの駆動部を構成するモータを一方向に回転させることで、上下の施療子のうちの少なくとも一方を所定の円周に沿って他方に対して接離させるように移動させて掴み施療する左側掴み機構及び右側掴み機構と、
   　を備えていることを特徴とするマッサージ機。
2. 　請求項１において、
   　前記左側掴み機構及び前記右側掴み機構のそれぞれによる掴み量を検出する左側検出部及び右側検出部を備えていることを特徴とするマッサージ機。
3. 　請求項１または２において、
   　前記左側掴み機構及び前記右側掴み機構は、それぞれに円板状とされ前記所定の円周に沿って移動される施療子の軸心に対して偏心した位置に設けられ、左右それぞれの前記モータによって回転される偏心軸をそれぞれに備えていることを特徴とするマッサージ機。
4. 　請求項１または２において、
   　前記左側掴み機構及び前記右側掴み機構は、左右それぞれの前記モータによって回転され軸心に対して偏心した位置に偏心軸が設けられた左右の円板状偏心カムと、左右それぞれの前記円板状偏心カムを回転自在に受け入れるカム受部がそれぞれに設けられ、前記所定の円周に沿って移動される施療子がそれぞれの一端に設けられた左右の施療子保持部と、を備えていることを特徴とするマッサージ機。
5. 　請求項３または４において、
   　前記偏心軸の軸方向が身体幅方向であることを特徴とするマッサージ機。
6. 　請求項３または４において、
   　前記偏心軸の軸方向が身体長手方向であることを特徴とするマッサージ機。
7. 　請求項３または４において、
   　前記偏心軸の軸方向が身体厚さ方向であることを特徴とするマッサージ機。
8. 　請求項１乃至７のいずれか１項において、
   　前記左側掴み機構及び前記右側掴み機構は、前記上下の施療子の両方を互いに接離させるように移動させる構成とされていることを特徴とするマッサージ機。

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