WO2022196743A1 - センサシステム - Google Patents

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WO2022196743A1
WO2022196743A1 PCT/JP2022/012096 JP2022012096W WO2022196743A1 WO 2022196743 A1 WO2022196743 A1 WO 2022196743A1 JP 2022012096 W JP2022012096 W JP 2022012096W WO 2022196743 A1 WO2022196743 A1 WO 2022196743A1
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sensor system
vibration
housing
vibration absorbing
absorbing device
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PCT/JP2022/012096
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宙 井上
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株式会社小糸製作所
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    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
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    • G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
    • G01S7/4813—Housing arrangements

Definitions

  • the present disclosure relates to a sensor system mounted on a monitoring device.
  • Patent Document 1 discloses a LiDAR (Light Detection and Ranging) system mounted on a vehicle as an example of a sensor system.
  • a LiDAR system includes a deflection device that periodically changes the direction of travel of light emitted from a light source to detect objects outside the vehicle.
  • a deflection device can be a source of periodic vibrations.
  • a first aspect that can be provided by the present disclosure is a sensor system mounted on a monitoring device, a sensor that detects an object positioned in the detection direction; a deflection device for periodically changing the detection direction; a housing housing the sensor and the deflection device; a vibration absorbing device disposed between a support that constitutes a part of the monitoring device and the housing; and
  • the vibration absorbing device is an intermediate member having a first surface facing the housing across a first gap and a second surface facing the support across a second gap; a first vibration absorbing device arranged between the first surface of the intermediate member and the housing; a second vibration absorbing device disposed between the second surface of the intermediate member and the support; contains.
  • a second aspect that can be provided by the present disclosure is a sensor system mounted on a monitoring device, a sensor that detects an object positioned in the detection direction; a deflection device for periodically changing the detection direction; a housing housing the sensor and the deflection device; a vibration absorbing device disposed between a support that constitutes a part of the monitoring device and the housing; and
  • the vibration damping device includes a pair of magnetized members that are magnetized to the same polarity and arranged to face each other in the first direction with a gap therebetween.
  • a third aspect that can be provided by the present disclosure is a sensor system mounted on a monitoring device, comprising: a sensor that detects an object positioned in the detection direction; a deflection device for periodically changing the detection direction; a housing housing the sensor and the deflection device; a vibration absorbing device disposed between a support that constitutes a part of the monitoring device and the housing; and
  • the vibration absorbing device is a pair of members arranged to face each other in the first direction; a cavity accommodating at least part of the pair of members while allowing displacement of the pair of members in the first direction; a controller for controlling the amount of fluid contained within the cavity to form a gap between the pair of members; It has
  • the deflection device that periodically changes the detection direction of the sensor can be a source of periodic vibration. If the housing containing the sensor and deflection device resonates with the vibrations, problems may occur due to the larger vibrations. For example, the resonance vibration itself or the sound associated with the resonance vibration is transmitted to the monitoring device, which may make the user feel uncomfortable. Alternatively, the detection accuracy of the sensor may decrease due to the resonance vibration being transmitted to the sensor.
  • the resonance vibration generated in the housing is transmitted to the intermediate member while being absorbed by the first vibration absorbing device. Since the intermediate member is arranged between the housing and the support with the first gap and the second gap therebetween, the bending deformation is allowed, so that the absorption of resonance vibration is facilitated. Since the remaining resonant vibration is further absorbed by the second vibration damping device, the vibration that can be transmitted to the support can be greatly damped. Therefore, it is possible to suppress the occurrence of defects due to periodic vibrations generated from the sensor system.
  • the repulsive force that separates them increases. That is, since the gap formed between the pair of magnetized members and the repulsive force acting between the pair of magnetized members function as a cushion, vibrations that may be transmitted to the support can be greatly damped. Therefore, it is possible to suppress the occurrence of defects due to periodic vibrations generated from the sensor system.
  • a vibration absorbing device having a pair of members separated by fluid is interposed between the housing and the support.
  • the controller increases the amount of fluid contained within the cavity.
  • a force acts to widen the gap.
  • the controller reduces the amount of fluid contained within the cavity.
  • a force acts to narrow the gap. That is, since the fluid forming the gap between the pair of members functions as a damping material, vibrations that may be transmitted to the support can be greatly damped. Therefore, it is possible to suppress the occurrence of defects due to periodic vibrations generated from the sensor system.
  • FIG. 1 illustrates the configuration of a sensor system according to one embodiment. It illustrates the specific configuration of the sensor and deflection device in FIG. 2 illustrates a vehicle in which the sensor system of FIG. 1 is mounted; 1 shows an appearance of a vibration absorbing device according to an example. 1 shows an appearance of a vibration absorbing device according to an example. 3 shows the appearance of a vibration absorbing device according to another example. 3 shows the appearance of a vibration absorbing device according to another example.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining analysis of resonant vibration modes for the housing of FIG. 1; 2 shows another example of the shape of the housing of FIG. 1; 10 illustrates the appearance of the sensor system viewed from the direction of arrow X in FIG. 9.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining analysis of resonant vibration modes for the housing of FIG. 1; 2 shows another example of the shape of the housing of FIG. 1; 10 illustrates the appearance of the sensor system viewed from the direction of arrow X in FIG. 9.
  • FIG. 9 is a
  • FIG. 2 shows an example of the appearance of the intermediate member in FIG. 1; 2 shows another example of the appearance of the intermediate member in FIG. 1 ;
  • the positional relationship of the 1st vibration-absorbing device in FIG. 1 and the 2nd vibration-absorbing device is illustrated.
  • 4 illustrates the configuration of a sensor system according to another embodiment.
  • the structure of the vibration absorbing apparatus which concerns on another example is shown.
  • the operation of the vibration absorbing device according to another example is shown.
  • the structure of the vibration absorbing apparatus which concerns on another example is shown.
  • the operation of the vibration absorbing device according to another example is shown.
  • the structure of the vibration absorbing apparatus which concerns on another example is shown.
  • the operation of the vibration absorbing device according to another example is shown.
  • the structure of the vibration absorbing apparatus which concerns on another example is shown.
  • the structure of the vibration absorbing apparatus which concerns on another example is shown.
  • FIG. 15 shows another example of the shape of the housing of FIG. 14; 24 illustrates the appearance of the sensor system viewed from the direction of arrow XXIV in FIG. 23.
  • FIG. 15 shows another example of the configuration of the sensor system of FIG. 14; The positional relationship of the first vibration absorbing device and the second vibration absorbing device in FIG. 25 is illustrated.
  • 1 illustrates a lighting device equipped with a sensor system according to each embodiment.
  • 1 illustrates a traffic infrastructure facility equipped with a sensor system according to each embodiment.
  • arrow F indicates the forward direction of the illustrated structure.
  • Arrow B indicates the rearward direction of the illustrated structure.
  • Arrow L indicates the left direction of the illustrated structure.
  • Arrow R indicates the right direction of the illustrated structure.
  • “Left” and “right” used in the following description indicate left and right directions as seen from the driver's seat.
  • FIG. 1 illustrates the configuration of a sensor system 10 according to one embodiment.
  • Sensor system 10 comprises sensor 11 and deflection device 12 .
  • the sensor 11 includes a light emitting element 111.
  • the light emitting element 111 is configured to emit detection light SL in the detection direction.
  • a semiconductor light emitting element such as a light emitting diode, a laser diode, an EL element can be used.
  • Infrared light with a wavelength of 905 nm, for example, can be used as the detection light SL.
  • the sensor 11 has a light receiving element 112 .
  • the light receiving element 112 is configured to detect the return light RL caused by the object 20 positioned in the detection direction.
  • a semiconductor light receiving element such as a photodiode, a phototransistor, or a photoresistor having sensitivity to the wavelength of the detection light SL can be used. That is, the sensor 11 is configured to detect an object 20 located in the detection direction.
  • the deflection device 12 has a first lens 121 , a second lens 122 and a support frame 123 .
  • the configuration and arrangement of the first lens 121 are determined to allow passage of the detection light SL emitted from the light emitting element 111 .
  • the configuration and arrangement of the second lens 122 are determined so as to pass the return light RL toward the light receiving element 112 .
  • a support frame 123 supports the first lens 121 and the second lens 122 .
  • the deflection device 12 has an actuator 124 .
  • the actuator 124 is configured to periodically displace the support frame 123 in a direction intersecting the detection direction. This displacement periodically changes the traveling direction of the detection light SL, that is, the detection direction of the sensor 11 .
  • the first lens 121, the second lens 122, the detection light SL, and the return light RL after displacement are illustrated by two-dot chain lines.
  • the sensor 11 can acquire distance information to the object 20 positioned in the detection direction based on the time from the timing when the detection light SL is emitted in the detection direction until the return light RL is detected.
  • Information about the shape of the object 20 can be obtained by obtaining distance information for a plurality of points while changing the detection direction by the deflection device 12 .
  • the sensor system 10 is mounted on a vehicle 30 shown in FIG.
  • the shape of the body of vehicle 30 is merely an example.
  • the sensor system 10 is arranged on the left front LF of the vehicle 30 .
  • the left front portion LF is a region located to the left of the center of the vehicle 30 in the left-right direction and to the front of the center of the vehicle 30 in the front-rear direction.
  • the detection direction of the sensor 11 is determined to include at least one of the front and left sides of the left front portion LF.
  • Vehicle 30 is an example of a mobile object.
  • Vehicle 30 is an example of a monitoring device.
  • the sensor system 10 includes a housing 13.
  • a housing 13 houses the sensor 11 and the deflection device 12 .
  • the material forming the housing 13 can be determined appropriately.
  • the sensor system 10 includes a vibration absorber 14.
  • Vibration absorber 14 is configured to be disposed between housing 13 and support 31 when sensor system 10 is mounted on vehicle 30 .
  • the support 31 is a part that forms part of the vehicle 30 .
  • the vibration absorber 14 includes a first vibration absorber 141 , a second vibration absorber 142 and an intermediate member 143 .
  • the intermediate member 143 has a first surface 143a and a second surface 143b.
  • the first surface 143a faces the housing 13 across the first gap G1.
  • the second surface 143b faces the support 31 across the second gap G2.
  • the first vibration absorbing device 141 is arranged between the first surface 143 a of the intermediate member 143 and the housing 13 .
  • the second vibration absorbing device 142 is arranged between the second surface 143 b of the intermediate member 143 and the support 31 .
  • Each of the first vibration absorbing device 141 and the second vibration absorbing device 142 can have the configuration illustrated in FIGS.
  • the first vibration absorber 141 and the second vibration absorber 142 are collectively referred to as the "vibration absorber 140" as necessary.
  • FIG. 4 illustrates the appearance of the vibration absorbing device 140 viewed from the housing 13 side.
  • FIG. 5 illustrates the appearance of the vibration absorbing device 140 as seen from the support 31 side.
  • the vibration absorbing device 140 has a rigid portion 140a and an elastic portion 140b.
  • the rigid portion 140a has higher rigidity than the elastic portion 140b.
  • the rigid portion 140a may be made of a metal alloy. Examples of metal alloys include brass and stainless steel.
  • the elastic portion 140b has higher elasticity than the rigid portion 140a.
  • the elastic portion 140b may be made of a vibration absorbing material such as Sorbothane (registered trademark) or Hanenite (registered trademark), cork, rubber, or the like.
  • the vibration absorbing device 140 is arranged so that the elastic portion 140b contacts any one of the housing 13, the intermediate member 143, and the support 31.
  • the vibration absorbing device 140 may be configured to include a supporting member 140c and a supported member 140d.
  • the support member 140c has a conical protrusion 140e.
  • the supported member 140d has a recess 140f.
  • the support member 140c is installed on the first surface 143a of the intermediate member 143 and the support 31, and the supported member 140d is installed on the housing 13 and the second surface 143b of the intermediate member.
  • the protrusion 140e and the recess 140f are coupled as illustrated in FIG. 7, the supported member 140d is supported by the tip of the protrusion 140e.
  • the deflection device that periodically changes the detection direction of the sensor can be a source of periodic vibration. If the housing containing the sensor and deflection device resonates with the vibrations, problems may occur due to the larger vibrations. For example, the resonance vibration itself and the sound associated with the resonance vibration are transmitted to the vehicle, which may make the passenger feel uncomfortable. Alternatively, the detection accuracy of the sensor may decrease due to the resonance vibration being transmitted to the sensor.
  • the intermediate member 143 sandwiched between the first vibration absorber 141 and the second vibration absorber 142 is interposed between the housing 13 and the support 31 .
  • the resonance vibration generated in the housing 13 is transmitted to the intermediate member 143 while being absorbed by the first vibration absorbing device 141 .
  • the intermediate member 143 is arranged between the housing 13 and the support member 31 with the first gap G1 and the second gap G2 interposed therebetween, the bending deformation is allowed, thereby promoting the absorption of resonance vibration. Since the remaining resonant vibration is further absorbed by the second vibration absorbing device 142, the vibration that can be transmitted to the support 31 can be greatly damped. Therefore, it is possible to suppress the occurrence of defects due to periodic vibrations generated from the sensor system 10 .
  • the first vibration absorbing device 141 can be arranged at a position corresponding to the antinode of the vibration mode of the resonance frequency included in the vibration generated in the housing 13 due to the operation of the deflection device 12 .
  • the locations of vibrational mode antinodes can be determined by analytical methods used in known active vibration control methods.
  • FIG. 8 shows several examples of vibration modes that can be identified as a result of vibration mode analysis of the bottom surface 131 of the housing 13 .
  • the vibration mode M1 includes an odd-order vibration mode in the X direction and an odd-order vibration mode in the Y direction.
  • the vibration mode M2 includes an odd-order vibration mode in the X direction and an even-order vibration mode in the Y direction.
  • the vibration mode M3 includes an even-order vibration mode in the X direction and an odd-order vibration mode in the Y direction.
  • the vibration mode M4 includes an even-order vibration mode in the X direction and an even-order vibration mode in the Y direction.
  • the position of the antinode of the vibration mode specified in advance in this way corresponds to the position where the driving force of the resonance vibration that can occur in the housing 13 due to the operation of the deflection device 12 increases.
  • the positions of the four first vibration absorbers 141 illustrated in FIG. 8 correspond to the positions of the four antinodes in the vibration mode M4.
  • the odd-order vibration mode has particularly high acoustic radiation efficiency
  • the first vibration absorbing device 141 at the position of the antinode of the odd-order vibration mode, the generation of sound waves accompanying the resonance vibration can be suppressed, and the occupant of the vehicle 30 can can reduce the vibration noise that can be transmitted to the
  • a first vibration absorber 141a is arranged at a position corresponding to the antinode of the vibration mode M1.
  • a first vibration absorber 141b is arranged at a position corresponding to the antinode of the vibration mode M1.
  • the position of the first vibration absorbing device 141 will be the antinode of the vibration mode. It does not have to be exactly the same as the position of .
  • housing 13 does not need to be a rectangular parallelepiped shape with a flat bottom surface 131.
  • housing 13 may have a cylindrical shape with curved surface 132 facing intermediate member 143 .
  • the above-described vibration mode analysis is performed on the curved surface 132, and the first vibration absorbing device 141 is arranged so as to avoid the node positions of the specified resonance vibration mode.
  • the intermediate member 143 of the vibration absorbing device 14 can be formed to have a plurality of openings 143c.
  • Each opening 143c communicates the first surface 143a and the second surface 143b. That is, each opening 143c communicates the first gap G1 and the second gap G2.
  • FIG. 12 shows another example of the shape of the opening 143c.
  • the efficiency of pushing air toward the support body 31 due to the vibration can be greatly improved. can be reduced to As a result, the generation of sound waves due to resonance vibration is suppressed, and vibration noise that can be transmitted to the occupants of the vehicle 30 can be reduced.
  • the number and shape of the openings 143c satisfy the following requirements: having rigidity sufficient to support the housing 13 via the first vibration absorbing device 141, and having an opening ratio capable of exhibiting the sound wave suppression effect. It can be determined appropriately within the possible range.
  • the second vibration absorbing device 142 can be arranged so that at least a portion thereof does not overlap with the first vibration absorbing device 141 when viewed from the normal direction of the first surface 143 a of the intermediate member 143 .
  • the second vibration absorber 142 is arranged at a different position from the first vibration absorber 141 when viewed from the normal direction of the first surface 143a of the intermediate member 143. By doing so, vibrations that may be transmitted to the support 31 can be efficiently absorbed.
  • the vibration mode analysis described with reference to FIG. 8 may be performed on the intermediate member 143, and the second vibration absorber 142 may be arranged so as to avoid the nodes of the identified vibration mode.
  • FIG. 14 illustrates the configuration of a sensor system 10 according to another embodiment. Elements having substantially the same configurations as those of the embodiment described with reference to FIG. 1 are given the same reference numerals, and repeated descriptions are omitted.
  • the vibration absorber 14 is mounted on the support 31 and the housing 13 is mounted on the vibration absorber 14 .
  • the vertical direction in FIG. 14 will be referred to as "stacking direction" as required.
  • the stacking direction is an example of the first direction.
  • the vibration absorbing device 14 includes a first magnetized member 14a and a second magnetized member 14b.
  • the first magnetized member 14a and the second magnetized member 14b are magnetized to the same polarity.
  • the first magnetized member 14a and the second magnetized member 14b are arranged so as to face each other in the stacking direction with a gap G interposed therebetween by a repulsive force RP generated by magnetization with the same polarity.
  • the first magnetized member 14a and the second magnetized member 14b maintain a non-contact state at a position where their own weight and the repulsive force RP are balanced.
  • the first magnetized member 14a and the second magnetized member 14b are an example of a pair of magnetized members.
  • the first magnetized member 14 a is configured to be coupled with the housing 13 .
  • the second magnetized member 14 b is configured to be coupled with the support 31 .
  • the term "coupled” means a state in which two members are fixed by adhesion, welding, or the like; a state in which two members are fixed by screwing, fitting, engagement, or the like; It is meant to include a state in which two members are in contact with each other due to placement. That is, the housing 13 and the support 31 are connected by the vibration absorbing device 14 having the gap G formed therein.
  • the deflection device that periodically changes the detection direction of the sensor can be a source of periodic vibration. If the housing containing the sensor and deflection device resonates with the vibrations, problems may occur due to the larger vibrations. For example, the resonance vibration itself and the sound associated with the resonance vibration are transmitted to the vehicle, which may make the passenger feel uncomfortable. Alternatively, the detection accuracy of the sensor may decrease due to the resonance vibration being transmitted to the sensor.
  • the vibration absorber 14 having a pair of magnetized members magnetized to the same polarity is interposed between the housing 13 and the support 31 .
  • the repulsive force RP increases. That is, since the gap G formed between the pair of magnetized members and the repulsive force RP acting between the pair of magnetized members function as a cushion, vibrations that may be transmitted to the support body 31 can be greatly damped. can. Therefore, it is possible to suppress the occurrence of defects due to periodic vibrations generated from the sensor system 10 .
  • the vibration absorbing device 14 can include a regulating member 14c.
  • the restricting member 14c has a surface extending in a direction intersecting the stacking direction, and restricts displacement of the first magnetized member 14a and the second magnetized member 14b in the stacking direction.
  • a direction intersecting the stacking direction is an example of a second direction.
  • the width of the gap G is kept within an appropriate range, so that the opposing state of the first magnetized member 14a and the second magnetized member 14b can be easily maintained.
  • a large repulsive force RP may be generated between the first magnetized member 14a and the second magnetized member 14b. It is possible to prevent the occurrence of a situation in which the magnetic member 14b is separated to the extent that it cannot return to the equilibrium state.
  • the vibration absorbing device 14 can be provided with a guide member 14d.
  • the guide member 14d has a surface extending along the stacking direction, and allows displacement of the first magnetized member 14a and the second magnetized member 14b in the stacking direction, while allowing movement in a direction intersecting the stacking direction. Regulates displacement.
  • the repulsive force RP acting between the first magnetized member 14a and the second magnetized member 14b can have a component in the direction intersecting the stacking direction. Due to the provision of the guide member 14d as described above, the first magnetized member 14a and the second magnetized member 14b cannot maintain their opposing state in the stacking direction due to the repulsive force RP acting in the direction intersecting the stacking direction. can prevent the occurrence of
  • FIG. 17 shows another example of the configuration of the vibration absorbing device 14.
  • a regulating member 14e is arranged between the first magnetized member 14a and the second magnetized member 14b.
  • the restricting member 14e is coupled to each of the first magnetizing member 14a and the second magnetizing member 14b.
  • the regulating member 14e may be formed of a vibration absorbing material such as Sorbothane (registered trademark) or Hanenite (registered trademark), or an elastic member such as rubber.
  • the regulating member 14e regulates the displacement of the first magnetized member 14a and the second magnetized member 14b in the stacking direction. Specifically, when the first magnetized member 14a and the second magnetized member 14b approach each other due to vibration generated by the housing 13, the restricting member 14e is elastically compressed and deformed to contribute to absorption of the vibration. , excessive approach, that is, suppress generation of excessive repulsive force RP. Even when excessive repulsive force RP is generated due to an unexpected impact exceeding resonance vibration, as illustrated in FIG. Therefore, it is possible to prevent the first magnetized member 14a and the second magnetized member 14b from being separated to such an extent that they cannot return to the equilibrium state.
  • the width of the gap G can be kept within an appropriate range with a simpler configuration, and the opposing state between the first magnetized member 14a and the second magnetized member 14b can be maintained.
  • the guide member 14d described with reference to FIGS. 15 and 16 may be provided in addition to the restricting member 14e.
  • the vibration absorbing device 14 can be arranged at a position corresponding to the antinode of the vibration mode of the resonance frequency included in the vibration generated in the housing 13 as the deflection device 12 operates.
  • the locations of vibrational mode antinodes can be determined by analytical methods used in known active vibration control methods.
  • the odd-order vibration mode has particularly high acoustic radiation efficiency
  • the vibration absorbing device 14 by arranging the vibration absorbing device 14 at the position of the antinode of the odd-order vibration mode, the generation of sound waves associated with the resonance vibration is suppressed and transmitted to the occupants of the vehicle 30. Vibration noise that can be generated can be reduced.
  • the position of the vibration absorber 14 is the position of the antinode of the vibration mode. does not have to be exactly the same as
  • FIG. 19 shows another configuration example of the vibration absorbing device 14 .
  • Elements having substantially the same configurations as those of the examples described with reference to FIGS. 15 to 18 are given the same reference numerals, and repeated descriptions are omitted.
  • the vibration absorbing device 14 according to this example includes a housing that defines a cavity 14f.
  • the cavity 14f accommodates a part of the first member 14g and the second member 14h while allowing the displacement of the first member 14g and the second member 14h in the stacking direction.
  • the vibration absorbing device 14 includes a control device 14i.
  • Controller 14i is configured to be able to control the amount of fluid contained within cavity 14f. Examples of fluids include compressed air and oil.
  • the control device 14i can be realized, for example, by a pump device.
  • a gap G is formed between the first member 14g and the second member 14h by the fluid contained in the cavity 14f. That is, the housing 13 and the support 31 are connected by the vibration absorbing device 14 having the gap G formed therein.
  • the vibration absorbing device 14 may include displacement sensors that detect the displacement of each of the first member 14g and the second member 14h.
  • the displacement sensor can be realized by an optical sensor installed on the inner wall of the cavity 14f, an acceleration sensor installed on each of the first member 14g and the second member 14h, or the like.
  • the displacement sensor can be configured to output a detection signal corresponding to the amount of displacement of each of the first member 14g and the second member 14h.
  • Controller 14i may be configured to change the amount of fluid contained in cavity 14f when the amount of displacement corresponding to the detected signal exceeds a threshold.
  • the deflection device that periodically changes the detection direction of the sensor can be a source of periodic vibration. If the housing containing the sensor and deflection device resonates with the vibrations, problems may occur due to the larger vibrations. For example, the resonance vibration itself and the sound associated with the resonance vibration are transmitted to the vehicle, which may make the passenger feel uncomfortable. Alternatively, the detection accuracy of the sensor may decrease due to the resonance vibration being transmitted to the sensor.
  • the vibration absorbing device 14 having a pair of members separated by fluid is interposed between the housing 13 and the support 31 .
  • the controller 14i increases the amount of fluid contained within the cavity 14f.
  • a force that tries to widen the gap G acts.
  • controller 14i reduces the amount of fluid contained within cavity 14f.
  • a force that tries to narrow the gap G acts. That is, since the fluid that forms the gap G between the pair of members functions as a damping material, vibrations that may be transmitted to the support 31 can be greatly damped. Therefore, it is possible to suppress the occurrence of defects due to periodic vibrations generated from the sensor system 10 .
  • the first member 14g and the second member 14h can be magnetized to the same polarity.
  • the first member 14g and the second member 14h face each other in the stacking direction across the gap G due to the repulsive force RP generated by the magnetization of the same polarity.
  • the first member 14g and the second member 14h maintain a non-contact state at a position where the weight of the fluid and the repulsive force RP are balanced.
  • the restricting member 14e may be arranged between the first member 14g and the second member 14h.
  • housing 13 does not need to be a rectangular parallelepiped shape with a flat bottom surface 131.
  • housing 13 may have a cylindrical shape with curved surface 132 facing support 31 .
  • the above-described vibration mode analysis is performed on the curved surface 132, and the vibration absorber 14 is arranged so as to avoid the positions of nodes of the specified resonant vibration mode.
  • the sensor system 10 may comprise a first detection device 15, as illustrated in FIG.
  • the first detection device 15 is configured to output a first detection signal DS1 corresponding to a physical quantity associated with a change that occurs in the housing 13 as the deflection device 12 operates.
  • physical quantities include force, torque, position, rotation angle, speed, rotation angular velocity, mass, moment of inertia, viscous damping coefficient, viscous friction coefficient, spring constant, and the like.
  • the first detection device 15 can be configured to include a displacement sensor mounted on the housing 13 .
  • displacement sensors include strain gauges, acceleration sensors, optical fiber sensors, and the like.
  • the optical fiber sensor has a method of detecting reflected light by FBG (Fiber Bragg Grating) formed in the optical fiber, a method of detecting Rayleigh scattered light or Brillouin scattered light generated by glass particles forming the optical fiber, etc. can be adopted. Since the configuration itself of the optical fiber sensor according to each method is well known, detailed description thereof will be omitted.
  • FBG Fiber Bragg Grating
  • a first detection signal DS1 output from the first detection device 15 is input to the control device 14i.
  • the controller 14i is configured to feedback-control the amount of fluid contained in the cavity 14f based on the pre-specified relationship and the input first detection signal DS1. That is, the amount of fluid accommodated in the cavity 14f is increased or decreased so as to suppress the displacement of at least one of the first member 14g and the second member 14h specified through the relationship from the first detection signal DS1.
  • the number and positions of the first detection devices 15 mounted on the housing 13 in order to realize the above feedback control can be appropriately determined according to the physical quantity to be detected.
  • the vibration mode analysis described with reference to FIG. 8 may be performed on a specific surface of the housing 13, and the first detection device 15 may be arranged at the antinode of the resonance vibration mode identified as a result.
  • the movement of the deflection device 12 causes a large change in the housing 13, which facilitates acquisition of the first detection signal DS1 used for feedback control.
  • the position of the first detection device 15 will be the antinode of the vibration mode. It does not have to be exactly the same as the position of .
  • the sensor system 10 may comprise a second detection device 16, as illustrated in FIG.
  • the second detection device 16 is configured to detect the state of the vehicle 30 based on information obtained from multiple sensors located at various locations on the vehicle 30 .
  • Examples of the state of the vehicle 30 include the driving state and the surrounding environmental state.
  • Examples of the running state include speed, presence/absence of steering, presence/absence of braking, and the like.
  • Examples of surrounding environmental conditions include road surface conditions (paved or not, flatness, hardness, etc.), road types (street, highway, mountain road, etc.), weather, time of day, and the like.
  • the second detection device 16 can be realized as one function of a control device such as an ECU mounted on the vehicle 30 .
  • the second detection device 16 is configured to output a second detection signal DS2 corresponding to the detected state of the vehicle 30 .
  • Different second detection signals DS2 are predetermined based on a plurality of assumed states of the vehicle 30, and a feedforward control model to be applied to each second detection signal DS2 is predetermined.
  • a second detection signal DS2 output from the second detection device 16 is input to the control device 14i.
  • Controller 14i is configured to feedforward control the amount of fluid contained within cavity 14f based on a control model associated with input second detection signal DS2.
  • the controller 14i increases the initial amount of fluid contained in the cavity 14f in order to further enhance the vibration absorbing effect.
  • the second detection device 16 can also be configured to accept an instruction to switch the control model from the passenger. For example, when traveling on an unpaved mountain road, a passenger may input an instruction to enable feedforward control in the second state through a switch or the like. In this case, the second detection device 16 outputs a second detection signal DS2 corresponding to the instruction, and the control device 14i increases the initial amount of fluid contained in the cavity 14f in order to further enhance the vibration absorption effect.
  • controller 14i may automatically make changes to the control model that reduce the initial amount of fluid contained in cavity 14f. Such changes may be made at the direction of the crew.
  • Each function of the control device 14i described so far can be realized by a general-purpose microprocessor operating in cooperation with a general-purpose memory.
  • a CPU, MPU, and GPU can be exemplified as a general-purpose microprocessor.
  • Examples of general-purpose memory include ROM and RAM.
  • the ROM may store a computer program for executing the above-described process.
  • ROM is an example of a non-transitory computer-readable medium that stores computer programs.
  • the general-purpose microprocessor designates at least part of the computer program stored in the ROM, develops it on the RAM, and cooperates with the RAM to execute the above-described processing.
  • the above computer program may be preinstalled in a general-purpose memory, or may be downloaded from an external server device (not shown) via a wireless communication network (not shown) and then installed in the general-purpose memory.
  • the external server device is an example of a non-transitory computer-readable medium storing the computer program.
  • Each function of the control device 14i may be realized by a dedicated integrated circuit capable of executing the above computer program.
  • Special purpose integrated circuits may include microcontrollers, ASICs, and FPGAs.
  • the computer program is pre-installed in a storage element included in the dedicated integrated circuit.
  • the storage element is an example of a non-transitory computer-readable medium storing a computer program.
  • Controller 14i may also be implemented by a combination of a general purpose microprocessor and a dedicated integrated circuit.
  • a single control device 14i may be shared by the plurality of vibration absorbers 14.
  • the vibration absorbing device 14 can include a first vibration absorbing device 141, a second vibration absorbing device 142, and an intermediate member 143.
  • the intermediate member 143 has a first surface 143a and a second surface 143b.
  • the first surface 143a faces the housing 13 across the first gap G1.
  • the second surface 143b faces the support 31 across the second gap G2.
  • the first vibration absorbing device 141 is arranged between the first surface 143 a of the intermediate member 143 and the housing 13 .
  • the second vibration absorbing device 142 is arranged between the second surface 143 b of the intermediate member 143 and the support 31 .
  • Each of the first vibration absorbing device 141 and the second vibration absorbing device 142 can have the configuration described with reference to FIGS. 15 to 22. That is, in the first vibration absorbing device 141, the first member 14g is coupled with the housing 13, and the second member 14h is coupled with the intermediate member 143. As shown in FIG. Similarly, in the second vibration damping device 142 , the first member 14 g is coupled with the intermediate member 143 and the second member 14 h is coupled with the support 31 .
  • the second vibration absorbing device 142 can be replaced with a known vibration absorbing material or insulator.
  • the resonance vibration generated in the housing 13 is transmitted to the intermediate member 143 while being absorbed by the first vibration absorbing device 141 . Since the intermediate member 143 is arranged between the housing 13 and the support member 31 with the first gap G1 and the second gap G2 interposed therebetween, the bending deformation is allowed, thereby promoting the absorption of resonance vibration. Since the remaining resonant vibration is further absorbed by the second vibration absorbing device 142, the vibration that can be transmitted to the support 31 can be greatly damped. Therefore, it is possible to further suppress the occurrence of defects due to periodic vibrations generated from the sensor system 10 .
  • the first vibration damping device 141 can be arranged so as to avoid the nodes of the vibration modes identified by the vibration mode analysis described with reference to FIG.
  • the second vibration absorbing device 142 can be arranged so that at least a portion thereof does not overlap with the first vibration absorbing device 141 when viewed from the normal direction of the first surface 143 a of the intermediate member 143 .
  • the second vibration absorber 142 is arranged at a different position from the first vibration absorber 141 when viewed from the normal direction of the first surface 143a of the intermediate member 143. By doing so, vibrations that may be transmitted to the support 31 can be efficiently absorbed.
  • the vibration mode analysis described with reference to FIG. 8 may be performed on the intermediate member 143, and the second vibration absorber 142 may be arranged so as to avoid the nodes of the identified vibration mode.
  • the detection direction of the sensor 11 may be periodically changed by a light reflection device.
  • light reflecting devices capable of such operations include blade scan (registered trademark) type devices, polygon mirror type devices, and MEMS mirror type devices.
  • the sensor system 10 is mounted on the illumination device 32 illustrated in FIG. 27 in order to emit the detection light SL toward at least one of the front and left sides of the left front portion LF of the vehicle 30 as illustrated in FIG. may
  • the illumination device 32 has a light source 321 .
  • the light source 321 is configured to emit visible light VL.
  • the illumination device 32 has a housing 322 and a translucent cover 323 .
  • the housing 322 and the translucent cover 323 define a lamp chamber 324 .
  • the light source 321 and sensor system 10 are housed within a lamp chamber 324 . In this case, part of the housing 322 can serve as the support 31 .
  • the lighting device 32 can also be mounted on the right front RF of the vehicle 30 illustrated in FIG.
  • Right front portion RF is a region located to the right of the center of vehicle 30 in the left-right direction and to the front of the center of vehicle 30 in the front-rear direction.
  • the lighting device 32 mounted on the right front RF can have a configuration symmetrical to the lighting device 32 illustrated in FIG. 27 .
  • the detection direction of the sensor 11 includes at least one of the front and right sides of the right front RF.
  • the lighting device 32 can also be mounted on the left rear LB and right rear RB of the vehicle 30 illustrated in FIG.
  • the left rear portion LB is an area located to the left of the center of the vehicle 30 in the left-right direction and to the rear of the center of the vehicle 30 in the front-rear direction.
  • the right rear portion RB is a region located to the right of the center of the vehicle 30 in the left-right direction and to the rear of the center of the vehicle 30 in the front-rear direction.
  • the lighting device 32 mounted on the left rear LB can have a configuration that is front-rear symmetrical with the lighting device 32 illustrated in FIG. 27 .
  • the detection direction of the sensor 11 includes at least one of the rearward and leftward sides of the left rear LB.
  • the lighting device 32 mounted on the right rear RB can have a configuration symmetrical to the lighting device 32 mounted on the left rear LB.
  • the detection direction of the sensor 11 includes at least one of the rear and right sides of the right rear RB.
  • the moving object on which the lighting device 32 is mounted is not limited to the vehicle 30.
  • Examples of other moving bodies include railroads, flying bodies, aircraft, ships, and the like.
  • a moving body on which the lighting device 32 is mounted may not require a driver.
  • the lighting device 32 does not need to be mounted on a moving object. As illustrated in FIG. 28 , the lighting device 32 can also be mounted on traffic infrastructure equipment such as street lights 40 and traffic lights 50 . Street lights 40 and traffic lights 50 are examples of monitoring devices.
  • the lighting device 32 When the lighting device 32 is mounted on the street light 40, the area A1 is illuminated by the visible light VL emitted from the light source 321, and the pedestrian located in the area A1 is illuminated by the detection light SL emitted from the sensor system 10.
  • 60, vehicles, etc. may be detected.
  • the sensor system 10 detects that a pedestrian 60 or a vehicle is about to enter an intersection, the information can be communicated to the vehicle 30 about to enter the intersection from another direction.
  • the light source 321 can be used to draw information on the area A2 on the traffic road surface.
  • the detection light SL emitted from the sensor system 10 can be used to detect pedestrians 60, vehicles, etc. located within the area A1. For example, when the sensor system 10 detects that a pedestrian 60 or a vehicle is about to enter an intersection, information (characters, a sign, a blinking warning color etc.) can be drawn in area A2.
  • the lighting device 32 can also be installed in a monitoring device installed in a house or facility.
  • the monitoring device can be configured to turn on the light source 321 to illuminate the area when an object entering a predetermined area is detected by the detection light SL emitted from the sensor system 10 .
  • the sensor system 10 When the sensor system 10 is installed in a monitoring device other than a mobile object, it does not necessarily have to be housed in the lamp chamber 324 of the lighting device 32 .
  • the sensor system 10 can be arranged at an appropriate location according to the specifications of the monitoring device.
  • Japanese Patent Application No. 2021-045479 filed on March 19, 2021 Japanese Patent Application No. 2021-045480 filed on March 19, 2021, and The contents of Japanese Patent Application No. 2021-045481 filed on March 19, 2021 are incorporated.

Abstract

センサ（１１）は、検出方向に位置する物体を検出する。偏向装置（１２）は、前記検出方向を周期的に変更する。筐体（１３）は、センサ（１１）と偏向装置（１２）を収容している。吸振装置（１４）は、支持体（３１）と筐体（１３）の間に配置される。吸振装置（１４）は、第一吸振装置（１４１）、第二吸振装置（１４２）、および中間部材（１４３）を含んでいる。中間部材（１４３）は、第一間隙（Ｇ１）を挟んで筐体（１３）に面する第一面（１４３ａ）と第二間隙（Ｇ２）を挟んで支持体（３１）に面する第二面（１４３ｂ）とを有している。第一吸振装置（１４１）は、中間部材（１４３）の第一面（１４３ａ）と筐体（１３）の間に配置される。第二吸振装置（１４２）は、中間部材（１４３）の第二面（１４３ｂ）と支持体（３１）の間に配置される。

Description

センサシステム
　本開示は、監視装置に搭載されるセンサシステムに関連する。
　特許文献１は、センサシステムの一例として車両に搭載されるＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）システムを開示している。ＬｉＤＡＲシステムは、車両の外部の物体を検出するために光源から出射される光の進行方向を周期的に変更する偏向装置を備えている。偏向装置は、周期的な振動の発生源になりうる。
日本国特許出願公表２０２０－５１９８９１号公報
　センサシステムから発生する周期的な振動による不具合の発生を抑制することが求められている。
　本開示により提供されうる第一の態様は、監視装置に搭載されるセンサシステムであって、
　検出方向に位置する物体を検出するセンサと、
　前記検出方向を周期的に変更する偏向装置と、
　前記センサと前記偏向装置を収容している筐体と、
　前記監視装置の一部を構成する支持体と前記筐体の間に配置される吸振装置と、
を備えており、
　前記吸振装置は、
　　第一間隙を挟んで前記筐体に面する第一面と第二間隙を挟んで前記支持体に面する第二面とを有する中間部材と、
　　前記中間部材の前記第一面と前記筐体の間に配置される第一吸振装置と、
　　前記中間部材の前記第二面と前記支持体の間に配置される第二吸振装置と、
を含んでいる。
　本開示により提供されうる第二の態様は、監視装置に搭載されるセンサシステムであって、
　検出方向に位置する物体を検出するセンサと、
　前記検出方向を周期的に変更する偏向装置と、
　前記センサと前記偏向装置を収容している筐体と、
　前記監視装置の一部を構成する支持体と前記筐体の間に配置される吸振装置と、
を備えており、
　前記吸振装置は、同極に着磁されており、かつ間隙を挟んで第一方向に対向するように配置された一対の着磁部材を備えている。
　本開示により提供されうる第三の態様は、監視装置に搭載されるセンサシステムであって、
　検出方向に位置する物体を検出するセンサと、
　前記検出方向を周期的に変更する偏向装置と、
　前記センサと前記偏向装置を収容している筐体と、
　前記監視装置の一部を構成する支持体と前記筐体の間に配置される吸振装置と、
を備えており、
　前記吸振装置は、
　　第一方向に対向するように配置された一対の部材と、
　　前記第一方向への前記一対の部材の変位を許容しつつ前記一対の部材の少なくとも一部を収容するキャビティと、
　　前記一対の部材の間に間隙を形成するように前記キャビティ内に収容される流体の量を制御する制御装置と、
を備えている。
　前述のように、センサの検出方向を周期的に変更する偏向装置は、周期的な振動の発生源となりうる。センサと偏向装置を収容する筐体が当該振動に共振すると、より大きな振動が生じることに起因する不具合が発生しうる。例えば、共振振動自体や共振振動に伴う音が監視装置に伝達されることにより、ユーザに不快感を与えうる。あるいは、センサに共振振動が伝達されることにより、センサの検出精度が低下しうる。
　第一の態様に係る構成によれば、筐体において発生した共振振動は、第一吸振装置による吸振を受けつつ、中間部材に伝達される。中間部材は、第一間隙と第二間隙を挟んで筐体と支持体の間に配置されることにより撓み変形が許容されているので、共振振動の吸収が促進される。残存する共振振動はさらに第二吸振装置による吸振に供されるので、支持体に伝達されうる振動を大幅に減衰させることができる。したがって、センサシステムから発生する周期的な振動による不具合の発生を抑制できる。
　第二の態様に係る構成によれば、筐体において発生した共振振動により一対の着磁部材が接近すると、両者を離間させようとする斥力が強まる。すなわち、一対の着磁部材の間に形成された間隙と一対の着磁部材の間に作用する斥力がクッションとして機能するので、支持体に伝達されうる振動を大幅に減衰させることができる。したがって、センサシステムから発生する周期的な振動による不具合の発生を抑制できる。
　第三の態様に係る構成によれば、流体により隔離された一対の部材を備えた吸振装置が筐体と支持体の間に介在される。例えば、筐体において発生した共振振動により一対の部材が接近すると、制御装置がキャビティ内に収容される流体の量を増やす。これにより、間隙を広げようとする力が作用する。逆に一対の部材が初期状態から離間すると、制御装置がキャビティ内に収容される流体の量を減らす。これにより、間隙を狭めようとする力が作用する。すなわち、一対の部材の間に間隙を形成する流体が制振材として機能するので、支持体に伝達されうる振動を大幅に減衰させることができる。したがって、センサシステムから発生する周期的な振動による不具合の発生を抑制できる。
一実施形態に係るセンサシステムの構成を例示している。 図１におけるセンサと偏向装置の具体的な構成を例示している。 図１のセンサシステムが搭載される車両を例示している。 一例に係る吸振装置の外観を示している。 一例に係る吸振装置の外観を示している。 別例に係る吸振装置の外観を示している。 別例に係る吸振装置の外観を示している。 図１の筐体に対する共振振動モードの分析を説明するための図である。 図１の筐体の形状の別例を示している。 図９における矢印Ｘ方向から見たセンサシステムの外観を例示している。 図１における中間部材の外観の一例を示している。 図１における中間部材の外観の別例を示している。 図１における第一吸振装置と第二吸振装置の位置関係を例示している。 別実施形態に係るセンサシステムの構成を例示している。 別例に係る吸振装置の構成を示している。 別例に係る吸振装置の動作を示している。 別例に係る吸振装置の構成を示している。 別例に係る吸振装置の動作を示している。 別例に係る吸振装置の構成を示している。 別例に係る吸振装置の動作を示している。 別例に係る吸振装置の構成を示している。 別例に係る吸振装置の動作を示している。 図１４の筐体の形状の別例を示している。 図２３における矢印XXIV方向から見たセンサシステムの外観を例示している。 図１４のセンサシステムの構成の別例を示している。 図２５における第一吸振装置と第二吸振装置の位置関係を例示している。 各実施形態に係るセンサシステムが搭載される照明装置を例示している。 各実施形態にに係るセンサシステムが搭載される交通インフラ設備を例示している。
　添付の図面を参照しつつ、実施形態の例について以下詳細に説明する。以下の説明に用いる各図面では、各部材を認識可能な大きさとするために縮尺を適宜変更している。
　添付の図面において、矢印Ｆは、図示された構造の前方向を示している。矢印Ｂは、図示された構造の後方向を示している。矢印Ｌは、図示された構造の左方向を示している。矢印Ｒは、図示された構造の右方向を示している。以降の説明に用いる「左」および「右」は、運転席から見た左右の方向を示している。
　図１は、一実施形態に係るセンサシステム１０の構成を例示している。センサシステム１０は、センサ１１と偏向装置１２を備えている。
　図２に例示されるように、センサ１１は、発光素子１１１を備えている。発光素子１１１は、検出方向へ検出光ＳＬを出射するように構成されている。発光素子１１１としては、発光ダイオード、レーザダイオード、ＥＬ素子などの半導体発光素子が使用されうる。検出光ＳＬとしては、例えば波長９０５ｎｍの赤外光が使用されうる。
　センサ１１は、受光素子１１２を備えている。受光素子１１２は、検出方向に位置する物体２０によって生じる戻り光ＲＬを検出するように構成されている。受光素子１１２としては、検出光ＳＬの波長に感度を有するフォトダイオード、フォトトランジスタ、フォトレジスタなどの半導体受光素子が使用されうる。すなわち、センサ１１は、検出方向に位置する物体２０を検出するように構成されている。
　偏向装置１２は、第一レンズ１２１、第二レンズ１２２、および支持枠１２３を備えている。第一レンズ１２１の構成と配置は、発光素子１１１から出射された検出光ＳＬの通過を許容するように定められている。第二レンズ１２２の構成と配置は、戻り光ＲＬを受光素子１１２へ向けて通過させるように定められている。支持枠１２３は、第一レンズ１２１と第二レンズ１２２を支持している。
　偏向装置１２は、アクチュエータ１２４を備えている。アクチュエータ１２４は、支持枠１２３を検出方向と交差する方向へ周期的に変位させるように構成されている。当該変位により、検出光ＳＬの進行方向すなわちセンサ１１の検出方向が周期的に変更される。図２においては、変位後の第一レンズ１２１、第二レンズ１２２、検出光ＳＬ、および戻り光ＲＬが二点鎖線により例示されている。
　センサ１１は、例えば、検出方向へ検出光ＳＬを出射したタイミングから戻り光ＲＬを検出するまでの時間に基づいて、当該検出方向に位置する物体２０までの距離情報を取得できる。偏向装置１２により検出方向を変更しながら複数の点について距離情報を取得することにより、物体２０の形状に係る情報を取得できる。これに加えてあるいは代えて、検出光ＳＬと戻り光ＲＬの波形の相違に基づいて、物体２０の材質などの属性に係る情報を取得できる。
　センサシステム１０は、図３に示される車両３０に搭載される。車両３０の車体の形状は、例示に過ぎない。例えば、センサシステム１０は、車両３０の左前部ＬＦに配置される。左前部ＬＦは、車両３０の左右方向における中央よりも左側、かつ車両３０の前後方向における中央よりも前側に位置する領域である。この場合、センサ１１の検出方向は、左前部ＬＦの前方と左方の少なくとも一方を含むように定められる。車両３０は、移動体の一例である。車両３０は、監視装置の一例である。
　図１に例示されるように、センサシステム１０は、筐体１３を備えている。筐体１３は、センサ１１と偏向装置１２を収容している。筐体１３を形成する材料は、適宜に定められうる。
　センサシステム１０は、吸振装置１４を備えている。吸振装置１４は、センサシステム１０が車両３０に搭載されると筐体１３と支持体３１の間に配置されるように構成されている。支持体３１は、車両３０の一部を構成する部品である。
　吸振装置１４は、第一吸振装置１４１、第二吸振装置１４２、および中間部材１４３を含んでいる。中間部材１４３は、第一面１４３ａと第二面１４３ｂを有している。第一面１４３ａは、第一間隙Ｇ１を挟んで筐体１３に面している。第二面１４３ｂは、第二間隙Ｇ２を挟んで支持体３１に面している。
　第一吸振装置１４１は、中間部材１４３の第一面１４３ａと筐体１３の間に配置されている。第二吸振装置１４２は、中間部材１４３の第二面１４３ｂと支持体３１の間に配置されている。
　第一吸振装置１４１と第二吸振装置１４２の各々は、図４と図５に例示される構成を有しうる。第一吸振装置１４１と第二吸振装置１４２に共通する構成について説明を行なう場合、必要に応じて第一吸振装置１４１と第二吸振装置１４２を「吸振装置１４０」と総称する。
　図４は、吸振装置１４０を筐体１３の側から見た外観を例示している。図５は、吸振装置１４０を支持体３１の側から見た外観を例示している。
　吸振装置１４０は、剛性部１４０ａと弾性部１４０ｂを備えている。剛性部１４０ａは、弾性部１４０ｂよりも高い剛性を有している。剛性部１４０ａは、金属合金により形成されうる。金属合金の例としては、真鍮やステンレス鋼が挙げられる。弾性部１４０ｂは、剛性部１４０ａよりも高い弾性を有している。弾性部１４０ｂは、ソルボセイン（登録商標）やハネナイト（登録商標）などの吸振材、コルク、ゴムなどにより形成されうる。
　吸振装置１４０は、弾性部１４０ｂが筐体１３、中間部材１４３、および支持体３１のいずれかと接触するように配置される。
　図６に例示されるように、吸振装置１４０は、支持部材１４０ｃと被支持部材１４０ｄを含むように構成されてもよい。支持部材１４０ｃは、円錐状の突起１４０ｅを有している。被支持部材１４０ｄは、凹部１４０ｆを有している。例えば、支持部材１４０ｃは、中間部材１４３の第一面１４３ａと支持体３１に設置され、被支持部材１４０ｄは、筐体１３と中間部材の第二面１４３ｂに設置される。図７に例示されるように突起１４０ｅと凹部１４０ｆが結合されると、被支持部材１４０ｄは、突起１４０ｅの先端により支持される。
　前述のように、センサの検出方向を周期的に変更する偏向装置は、周期的な振動の発生源となりうる。センサと偏向装置を収容する筐体が当該振動に共振すると、より大きな振動が生じることに起因する不具合が発生しうる。例えば、共振振動自体や共振振動に伴う音が車両に伝達されることにより、乗員に不快感を与えうる。あるいは、センサに共振振動が伝達されることにより、センサの検出精度が低下しうる。
　本実施形態に係るセンサシステム１０の構成においては、第一吸振装置１４１と第二吸振装置１４２に挟まれた中間部材１４３が筐体１３と支持体３１の間に介在される。筐体１３において発生した共振振動は、第一吸振装置１４１による吸振を受けつつ、中間部材１４３に伝達される。中間部材１４３は、第一間隙Ｇ１と第二間隙Ｇ２を挟んで筐体１３と支持体３１の間に配置されることにより撓み変形が許容されているので、共振振動の吸収が促進される。残存する共振振動はさらに第二吸振装置１４２による吸振に供されるので、支持体３１に伝達されうる振動を大幅に減衰させることができる。したがって、センサシステム１０から発生する周期的な振動による不具合の発生を抑制できる。
　第一吸振装置１４１は、偏向装置１２の動作に伴い筐体１３に発生する振動に含まれる共振周波数の振動モードの腹に対応する位置に配置されうる。振動モードの腹の位置は、周知の能動振動制御法において用いられる分析法により特定されうる。
　図８は、筐体１３の底面１３１に対して振動モードの分析がなされた結果として特定されうる振動モードの幾つかの例を示している。振動モードＭ１は、Ｘ方向に奇数次の振動モードを含んでおり、Ｙ方向に奇数次の振動モードを含んでいる。振動モードＭ２は、Ｘ方向に奇数次の振動モードを含んでおり、Ｙ方向に偶数次の振動モードを含んでいる。振動モードＭ３は、Ｘ方向に偶数次の振動モードを含んでおり、Ｙ方向に奇数次の振動モードを含んでいる。振動モードＭ４は、Ｘ方向に偶数次の振動モードを含んでおり、Ｙ方向に偶数次の振動モードを含んでいる。
　このようにして予め特定された振動モードの腹の位置は、偏向装置１２の動作に伴い筐体１３に生じうる共振振動の駆動力が大きくなる位置に対応する。当該位置に第一吸振装置１４１を配置することにより、筐体１３に生じた共振振動を効率的に減衰させることができる。
　例えば、図８に例示されている四つの第一吸振装置１４１の位置は、振動モードＭ４における四つの腹の位置に対応していることがわかる。
　特に奇数次の振動モードは音響放射効率が高いので、奇数次の振動モードの腹の位置に第一吸振装置１４１を配置することにより、共振振動に伴う音波の発生が抑制され、車両３０の乗員へ伝達されうる振動音を低減できる。
　一例として筐体１３の底面１３１について振動モードＭ１が特定された場合、上記の第一吸振装置１４１に加えてあるいは代えて、振動モードＭ１の腹に対応する位置に第一吸振装置１４１ａが配置されうる。別例として筐体１３の底面１３１について振動モードＭ２が特定された場合、上記の第一吸振装置１４１に加えてあるいは代えて、振動モードＭ１の腹に対応する位置に第一吸振装置１４１ｂが配置されうる。
　なお、偏向装置１２の動作に伴い筐体１３に発生する振動に含まれる共振周波数の振動モードの節に対応する位置を避けていれば、第一吸振装置１４１の位置は、当該振動モードの腹の位置と厳密に一致していなくてもよい。
　筐体１３の形状は、平坦な底面１３１を有する直方体形状であることを要しない。図９と図１０に例示されるように、筐体１３は、中間部材１４３に面する湾曲面１３２を有する円柱形状を有しうる。この場合、湾曲面１３２について前述の振動モード分析が行なわれ、特定された共振振動モードの節の位置を避けるように第一吸振装置１４１が配置される。
　図１１に例示されるように、吸振装置１４の中間部材１４３は、複数の開口１４３ｃを有するように形成されうる。各開口１４３ｃは、第一面１４３ａと第二面１４３ｂを連通している。すなわち、各開口１４３ｃは、第一間隙Ｇ１と第二間隙Ｇ２を連通する。図１２は、開口１４３ｃの形状の別例を示している。
　このような構成によれば、第一吸振装置１４１を通じて伝達された筐体１３からの共振振動により中間部材１４３が振動しても、当該振動により支持体３１の側へ空気が押し出される効率を大幅に低減させることができる。これにより、共振振動に伴う音波の発生が抑制され、車両３０の乗員へ伝達されうる振動音を低減できる。
　開口１４３ｃの数と形状は、第一吸振装置１４１を介して筐体１３を支持可能な程度の剛性を有することと、上記の音波抑制効果を発揮可能な程度の開口率を有することとを満足できる範囲で適宜に定められうる。
　図１３に例示されるように、第二吸振装置１４２は、中間部材１４３の第一面１４３ａの法線方向から見て第一吸振装置１４１と少なくとも一部が重ならないように配置されうる。
　中間部材１４３に生じる振動モードは筐体１３に生じる振動モードと異なるので、中間部材１４３の第一面１４３ａの法線方向から見て第一吸振装置１４１と異なる位置に第二吸振装置１４２を配置することにより、支持体３１へ伝達されうる振動を効率的に吸収できる。
　図８を参照して説明した振動モードの分析を中間部材１４３に対して行ない、特定された振動モードの節を避けるように第二吸振装置１４２が配置されてもよい。
　図１４は、別実施形態に係るセンサシステム１０の構成を例示している。図１を参照して説明した実施形態と実質的に同一の構成を有する要素には同一の参照符号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。
　本実施形態においては、吸振装置１４は支持体３１に積載されており、筐体１３は吸振装置１４に積載されている。以降の説明においては、図１４における上下方向を、必要に応じて「積載方向」と称する。積載方向は、第一方向の一例である。
　図１５に例示されるように、吸振装置１４は、第一着磁部材１４ａと第二着磁部材１４ｂを備えている。第一着磁部材１４ａと第二着磁部材１４ｂは、同極に着磁されている。第一着磁部材１４ａと第二着磁部材１４ｂは、同極着磁により生じる斥力ＲＰにより、間隙Ｇを挟んで積載方向に対向するように配置されている。換言すると、第一着磁部材１４ａと第二着磁部材１４ｂは、自重と斥力ＲＰが平衡する位置で非接触状態を維持する。第一着磁部材１４ａと第二着磁部材１４ｂは、一対の着磁部材の一例である。
　第一着磁部材１４ａは、筐体１３と結合されるように構成されている。第二着磁部材１４ｂは、支持体３１と結合されるように構成されている。本明細書で用いられる「結合される」という表現は、接着や溶着などにより二つの部材が固定される状態、螺合、嵌合、係合などにより二つの部材が固定される状態、あるいは載置により二つの部材により接触している状態を含む意味である。すなわち、筐体１３と支持体３１は、間隙Ｇが内部に形成された吸振装置１４により連結される。
　前述のように、センサの検出方向を周期的に変更する偏向装置は、周期的な振動の発生源となりうる。センサと偏向装置を収容する筐体が当該振動に共振すると、より大きな振動が生じることに起因する不具合が発生しうる。例えば、共振振動自体や共振振動に伴う音が車両に伝達されることにより、乗員に不快感を与えうる。あるいは、センサに共振振動が伝達されることにより、センサの検出精度が低下しうる。
　本実施形態に係るセンサシステム１０の構成においては、同極に着磁された一対の着磁部材を備えた吸振装置１４が筐体１３と支持体３１の間に介在される。図１６に例示されるように筐体１３において発生した共振振動により一対の着磁部材が接近すると、両者を離間させようとする斥力ＲＰが強まる。すなわち、一対の着磁部材の間に形成された間隙Ｇと一対の着磁部材の間に作用する斥力ＲＰがクッションとして機能するので、支持体３１に伝達されうる振動を大幅に減衰させることができる。したがって、センサシステム１０から発生する周期的な振動による不具合の発生を抑制できる。
　図１５と図１６に例示されるように、吸振装置１４は、規制部材１４ｃを備えうる。規制部材１４ｃは、積載方向と交差する方向に延びる面を有しており、第一着磁部材１４ａと第二着磁部材１４ｂの積載方向への変位を規制している。積載方向と交差する方向は、第二方向の一例である。
　このような構成によれば、間隙Ｇの幅が適切な範囲に保たれることによって、第一着磁部材１４ａと第二着磁部材１４ｂの対向状態の維持を容易にできる。例えば、共振振動を上回る程度の予期せぬ衝撃により第一着磁部材１４ａと第二着磁部材１４ｂが過剰に接近した際に生じうる大きな斥力ＲＰによって、第一着磁部材１４ａと第二着磁部材１４ｂが平衡状態に復帰できない程度まで離間してしまう事態の発生を防止できる。
　規制部材１４ｃに加えてあるいは代えて、吸振装置１４は、案内部材１４ｄを備えうる。案内部材１４ｄは、積載方向に沿って延びる面を有しており、第一着磁部材１４ａと第二着磁部材１４ｂの積載方向への変位を許容しつつ、積載方向と交差する方向への変位を規制している。
　第一着磁部材１４ａと第二着磁部材１４ｂの間に作用する斥力ＲＰは、積載方向と交差する方向の成分を持ちうる。上記のような案内部材１４ｄが設けられることにより、積載方向と交差する方向に作用する斥力ＲＰによって第一着磁部材１４ａと第二着磁部材１４ｂが積載方向への対向状態を維持できなくなる事態の発生を防止できる。
　図１７は、吸振装置１４の構成の別例を示している。本例においては、第一着磁部材１４ａと第二着磁部材１４ｂの間に規制部材１４ｅが配置されている。規制部材１４ｅは、第一着磁部材１４ａと第二着磁部材１４ｂの各々と結合されている。規制部材１４ｅは、ソルボセイン（登録商標）やハネナイト（登録商標）などの吸振材、ゴムなどの弾性部材により形成されうる。
　規制部材１４ｅは、第一着磁部材１４ａと第二着磁部材１４ｂの積載方向への変位を規制している。具体的には、筐体１３より発生した振動により第一着磁部材１４ａと第二着磁部材１４ｂが接近すると、規制部材１４ｅは、弾性圧縮変形されることにより当該振動の吸収に寄与するとともに、過剰な接近すなわち過剰な斥力ＲＰの発生を抑制する。共振振動を上回る程度の予期せぬ衝撃により過剰な斥力ＲＰが発生した場合においても、図１８に例示されるように、規制部材１４ｅが第一着磁部材１４ａと第二着磁部材１４ｂの過剰な離間を阻止し、第一着磁部材１４ａと第二着磁部材１４ｂが平衡状態に復帰できない程度まで離間してしまう事態の発生を防止できる。
　したがって、より簡易な構成で間隙Ｇの幅を適切な範囲に保つことができ、第一着磁部材１４ａと第二着磁部材１４ｂの対向状態を維持できる。
　規制部材１４ｅに加えて、図１５と図１６を参照して説明した案内部材１４ｄが設けられてもよい。
　図８を参照して説明した例と同様に、吸振装置１４は、偏向装置１２の動作に伴い筐体１３に発生する振動に含まれる共振周波数の振動モードの腹に対応する位置に配置されうる。振動モードの腹の位置は、周知の能動振動制御法において用いられる分析法により特定されうる。
　特に奇数次の振動モードは音響放射効率が高いので、奇数次の振動モードの腹の位置に吸振装置１４を配置することにより、共振振動に伴う音波の発生が抑制され、車両３０の乗員へ伝達されうる振動音を低減できる。
　なお、偏向装置１２の動作に伴い筐体１３に発生する振動に含まれる共振周波数の振動モードの節に対応する位置を避けていれば、吸振装置１４の位置は、当該振動モードの腹の位置と厳密に一致していなくてもよい。
　図１９は、吸振装置１４の別構成例を示している。図１５から図１８を参照して説明した例と実質的に同一の構成を有する要素には同一の参照符号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。本例に係る吸振装置１４は、キャビティ１４ｆを区画する筐体を備えている。キャビティ１４ｆは、第一部材１４ｇと第二部材１４ｈの積載方向への変位を許容しつつ、第一部材１４ｇと第二部材１４ｈの一部を収容している。
　本例に係る吸振装置１４は、制御装置１４ｉを備えている。制御装置１４ｉは、キャビティ１４ｆ内に収容される流体の量を制御可能に構成されている。流体の例としては、圧縮空気やオイルが挙げられる。制御装置１４ｉは、例えばポンプ装置により実現されうる。キャビティ１４ｆ内に収容された流体により、第一部材１４ｇと第二部材１４ｈの間には間隙Ｇが形成されている。すなわち、筐体１３と支持体３１は、間隙Ｇが内部に形成された吸振装置１４により連結される。
　例えば、吸振装置１４は、第一部材１４ｇと第二部材１４ｈの各々の変位を検出する変位センサを備えうる。変位センサは、キャビティ１４ｆの内壁に設置された光学センサや、第一部材１４ｇと第二部材１４ｈの各々に設置された加速度センサなどにより実現されうる。変位センサは、第一部材１４ｇと第二部材１４ｈの各々の変位量に対応する検出信号を出力するように構成されうる。制御装置１４ｉは、当該検出信号に対応する変位量が閾値を上回る場合にキャビティ１４ｆに収容される流体の量を変更するように構成されうる。
　前述のように、センサの検出方向を周期的に変更する偏向装置は、周期的な振動の発生源となりうる。センサと偏向装置を収容する筐体が当該振動に共振すると、より大きな振動が生じることに起因する不具合が発生しうる。例えば、共振振動自体や共振振動に伴う音が車両に伝達されることにより、乗員に不快感を与えうる。あるいは、センサに共振振動が伝達されることにより、センサの検出精度が低下しうる。
　本実施形態に係るセンサシステム１０の構成においては、流体により隔離された一対の部材を備えた吸振装置１４が筐体１３と支持体３１の間に介在される。図２０に例示されるように筐体１３において発生した共振振動により一対の部材が接近すると、制御装置１４ｉがキャビティ１４ｆ内に収容される流体の量を増やす。これにより、間隙Ｇを広げようとする力が作用する。逆に一対の部材が初期状態から離間すると、制御装置１４ｉがキャビティ１４ｆ内に収容される流体の量を減らす。これにより、間隙Ｇを狭めようとする力が作用する。すなわち、一対の部材の間に間隙Ｇを形成する流体が制振材として機能するので、支持体３１に伝達されうる振動を大幅に減衰させることができる。したがって、センサシステム１０から発生する周期的な振動による不具合の発生を抑制できる。
　第一部材１４ｇと第二部材１４ｈは、同極に着磁されうる。この場合、図２１に例示されるように、第一部材１４ｇと第二部材１４ｈは、同極着磁により生じる斥力ＲＰにより、間隙Ｇを挟んで積載方向に対向する。換言すると、第一部材１４ｇと第二部材１４ｈは、流体内における自重と斥力ＲＰが平衡する位置で非接触状態を維持する。
　このような構成によれば、図２２に例示されるように筐体１３において発生した共振振動により一対の部材が接近すると、両者を離間させようとする斥力ＲＰが強まる。すなわち、一対の部材の間に形成された間隙Ｇと一対の部材の間に作用する斥力ＲＰがクッションとして機能するので、支持体３１に伝達されうる振動を減衰させることができる。したがって、簡易な構成でありながら、制御装置１４ｉによる流体の制御量を小さくしても、図１９と図２０を参照して説明した構成と同等以上の吸振性能を得ることができる。
　本例の場合、図１７と図１８を参照して説明したように、第一部材１４ｇと第二部材１４ｈの間に規制部材１４ｅが配置されてもよい。
　図１４に例示された筐体１３の形状は、平坦な底面１３１を有する直方体形状であることを要しない。図２３と図２４に例示されるように、筐体１３は、支持体３１に面する湾曲面１３２を有する円柱形状を有しうる。この場合、湾曲面１３２について前述の振動モード分析が行なわれ、特定された共振振動モードの節の位置を避けるように吸振装置１４が配置される。
　図１９に例示されるように、センサシステム１０は、第一検出装置１５を備えうる。第一検出装置１５は、偏向装置１２の動作に伴い筐体１３に生じる変化に係る物理量に対応する第一検出信号ＤＳ１を出力するように構成される。物理量の例としては、力、トルク、位置、回転角、速度、回転角速度、質量、慣性モーメント、粘性減衰係数、粘性摩擦係数、ばね定数などが挙げられる。
　第一検出装置１５は、筐体１３に装着された変位センサを含むように構成されうる。変位センサの例としては、ひずみゲージ、加速度センサ、光ファイバセンサなどが挙げられる。光ファイバセンサは、光ファイバ内に形成されたＦＢＧ（Fiber Bragg Grating）による反射光を検出する方式、光ファイバを形成しているガラス粒子により生じるレイリー散乱光あるいはブリルアン散乱光を検出する方式などが採用されうる。各方式に係る光ファイバセンサの構成自体は周知であるので、詳細な説明を省略する。
　第一検出信号ＤＳ１に対応する筐体１３に生じる変化と、当該変化により生じる第一部材１４ｇと第二部材１４ｈの少なくとも一方の変位との関係は、実験やシミュレーションを通じて予め特定される。第一検出装置１５から出力された第一検出信号ＤＳ１は、制御装置１４ｉに入力される。制御装置１４ｉは、予め特定された当該関係と入力された第一検出信号ＤＳ１とに基づいて、キャビティ１４ｆ内に収容される流体の量をフィードバック制御するように構成される。すなわち、第一検出信号ＤＳ１より当該関係を通じて特定される第一部材１４ｇと第二部材１４ｈの少なくとも一方の変位を抑制するように、キャビティ１４ｆ内に収容される流体の量が増減される。
　上記のフィードバック制御を実現するために筐体１３に装着される第一検出装置１５の数と位置は、検出される物理量に応じて適宜に定められうる。例えば、筐体１３における特定の面について図８を参照して説明した振動モードの分析が行なわれ、その結果として特定された共振振動モードの腹の位置に第一検出装置１５が配置されうる。当該位置においては偏向装置１２の動作に伴い筐体１３に生じる変化が大きくなるので、フィードバック制御に使用される第一検出信号ＤＳ１の取得が容易になる。
　なお、偏向装置１２の動作に伴い筐体１３に発生する振動に含まれる共振周波数の振動モードの節に対応する位置を避けていれば、第一検出装置１５の位置は、当該振動モードの腹の位置と厳密に一致していなくてもよい。
　第一検出装置１５に加えてあるいは代えて、図１９に例示されるように、センサシステム１０は、第二検出装置１６を備えうる。第二検出装置１６は、車両３０の様々な箇所に配置された複数のセンサから取得された情報に基づいて、車両３０の状態を検出するように構成される。車両３０の状態の例としては、走行状態や周辺環境状態が挙げられる。走行状態の例としては、速度、操舵の有無、制動の有無などが挙げられる。周辺環境状態の例としては、路面状態（舗装の有無、平坦さ、硬さなど）、道路種（街路、高速道路、山道など）、天候、時間帯などが挙げられる。例えば、第二検出装置１６は、車両３０に搭載されたＥＣＵなどの制御装置の一機能として実現されうる。
　第二検出装置１６は、検出された車両３０の状態に対応する第二検出信号ＤＳ２を出力するように構成される。想定される車両３０の複数の状態に基づいて異なる第二検出信号ＤＳ２が予め定められ、第二検出信号ＤＳ２ごとに適用されるフィードフォワード制御モデルが予め定められる。第二検出装置１６から出力された第二検出信号ＤＳ２は、制御装置１４ｉに入力される。制御装置１４ｉは、入力された第二検出信号ＤＳ２に関連付けられた制御モデルに基づいて、キャビティ１４ｆ内に収容される流体の量をフィードフォワード制御するように構成される。
　例えば、車両３０が高速道路を走行している第一状態が検出されている場合と、車両３０が未舗装の山道を走行している第二状態が検出されている場合とを考える。第一状態と第二状態とでは、後者の方が筐体１３に予期せぬ共振振動が生じる可能性が高い。したがって、第二状態に対応する第二検出信号ＤＳ２が入力された場合、制御装置１４ｉは、吸振効果をより高めるためにキャビティ１４ｆに収容される流体の初期量を増やす。
　このような構成によれば、偏向装置１２の動作に起因する筐体１３の共振振動だけでなく、車両３０の状態に起因する筐体１３の予期せぬ共振振動の支持体３１への伝達を抑制できる。
　第二検出装置１６は、乗員による制御モデルの切り替え指示を受け付け可能にも構成されうる。例えば、未舗装の山道を走行する際に、上記の第二状態におけるフィードフォワード制御を有効にする指示を、乗員がスイッチなどを通じて入力しうる。この場合、第二検出装置１６は、当該指示に対応する第二検出信号ＤＳ２を出力し、制御装置１４ｉは、より吸振効果をより高めるためにキャビティ１４ｆに収容される流体の初期量を増やす。
　上記のフィードバック制御とフィードフォワード制御は、併用されてもよい。例えば、上記の第二状態に対応する制御モデルによるフィードフォワード制御が有効にされた結果としてセンサ１１に正常な検出動作からの逸脱が確認された場合、当該制御モデルによる吸振効果が高すぎてセンサ１１に低周波の揺れが生じていることが原因として考えらえる。この場合、制御装置１４ｉは、キャビティ１４ｆに収容される流体の初期量を減らす制御モデルへの変更を自動的に行ないうる。当該変更は、乗員の指示によってなされてもよい。
　これまで説明した制御装置１４ｉの各機能は、汎用メモリと協働して動作する汎用マイクロプロセッサにより実現されうる。汎用マイクロプロセッサとしては、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵが例示されうる。汎用メモリとしては、ＲＯＭやＲＡＭが例示されうる。この場合、ＲＯＭには、上述した処理を実行するコンピュータプログラムが記憶されうる。ＲＯＭは、コンピュータプログラムを記憶している非一時的なコンピュータ可読媒体の一例である。汎用マイクロプロセッサは、ＲＯＭ上に記憶されたコンピュータプログラムの少なくとも一部を指定してＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭと協働して上述した処理を実行する。上記のコンピュータプログラムは、汎用メモリにプリインストールされてもよいし、不図示の無線通信ネットワークを介して不図示の外部サーバ装置からダウンロードされた後、汎用メモリにインストールされてもよい。この場合、当該外部サーバ装置は、コンピュータプログラムを記憶している非一時的なコンピュータ可読媒体の一例である。
　制御装置１４ｉの各機能は、上記のコンピュータプログラムを実行可能な専用集積回路によって実現されてもよい。専用集積回路としては、マイクロコントローラ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡが例示されうる。この場合、当該専用集積回路に含まれる記憶素子に上記のコンピュータプログラムがプリインストールされる。当該記憶素子は、コンピュータプログラムを記憶している非一時的なコンピュータ可読媒体の一例である。制御装置１４ｉは、汎用マイクロプロセッサと専用集積回路の組合せによっても実現されうる。
　センサシステム１０が複数の吸振装置１４を備える場合、単一の制御装置１４ｉが複数の吸振装置１４により共有されてもよい。
　図２５に例示されるように、吸振装置１４は、第一吸振装置１４１、第二吸振装置１４２、および中間部材１４３を含みうる。中間部材１４３は、第一面１４３ａと第二面１４３ｂを有している。第一面１４３ａは、第一間隙Ｇ１を挟んで筐体１３に面している。第二面１４３ｂは、第二間隙Ｇ２を挟んで支持体３１に面している。
　第一吸振装置１４１は、中間部材１４３の第一面１４３ａと筐体１３の間に配置されている。第二吸振装置１４２は、中間部材１４３の第二面１４３ｂと支持体３１の間に配置されている。
　第一吸振装置１４１と第二吸振装置１４２の各々は、図１５から図２２を参照して説明した構成を有しうる。すなわち、第一吸振装置１４１において、第一部材１４ｇは筐体１３と結合され、第二部材１４ｈは中間部材１４３と結合される。同様に、第二吸振装置１４２において、第一部材１４ｇは中間部材１４３と結合され、第二部材１４ｈは支持体３１と結合される。
　なお、少なくとも第一吸振装置１４１が当該構成を有していれば、第二吸振装置１４２は、周知の吸振材やインシュレータで置き換えられうる。
　上記のような構成によれば、筐体１３において発生した共振振動は、第一吸振装置１４１による吸振を受けつつ、中間部材１４３に伝達される。中間部材１４３は、第一間隙Ｇ１と第二間隙Ｇ２を挟んで筐体１３と支持体３１の間に配置されることにより撓み変形が許容されているので、共振振動の吸収が促進される。残存する共振振動はさらに第二吸振装置１４２による吸振に供されるので、支持体３１に伝達されうる振動を大幅に減衰させることができる。したがって、センサシステム１０から発生する周期的な振動による不具合の発生をさらに抑制できる。
　この場合、第一吸振装置１４１は、図８を参照して説明した振動モードの分析により特定された振動モードの節を避けるように配置されうる。
　図２６に例示されるように、第二吸振装置１４２は、中間部材１４３の第一面１４３ａの法線方向から見て第一吸振装置１４１と少なくとも一部が重ならないように配置されうる。
　中間部材１４３に生じる振動モードは筐体１３に生じる振動モードと異なるので、中間部材１４３の第一面１４３ａの法線方向から見て第一吸振装置１４１と異なる位置に第二吸振装置１４２を配置することにより、支持体３１へ伝達されうる振動を効率的に吸収できる。
　図８を参照して説明した振動モードの分析を中間部材１４３に対して行ない、特定された振動モードの節を避けるように第二吸振装置１４２が配置されてもよい。
　上記の各実施形態は、本開示の理解を容易にするための例示にすぎない。上記の実施形態に係る構成は、本開示の趣旨を逸脱しなければ、適宜に変更がなされうる。
　図１と図２５に例示された構成においては、筐体１３と支持体３１の間に配置される中間部材１４３は一つである。しかしながら、中間部材１４３と支持体３１の間に、少なくとも一つの中間部材がさらに配置されてもよい。この場合、中間部材同士の間に吸振装置１４が配置される。
　図２に例示された複数のレンズを備える偏向装置１２に加えてあるいは代えて、光反射装置によりセンサ１１の検出方向が周期的に変更されてもよい。そのような動作が可能な光反射装置の例としては、ブレードスキャン（登録商標）方式、ポリゴンミラー方式、ＭＥＭＳミラー方式などの装置が挙げられる。
　図３に例示されるように車両３０の左前部ＬＦの前方と左方の少なくとも一方に向けて検出光ＳＬを出射するために、図２７に例示される照明装置３２にセンサシステム１０が搭載されてもよい。
　照明装置３２は、光源３２１を備えている。光源３２１は、可視光ＶＬを出射するように構成されている。照明装置３２は、ハウジング３２２と透光カバー３２３を備えている。ハウジング３２２と透光カバー３２３は、灯室３２４を区画している。光源３２１とセンサシステム１０は、灯室３２４内に収容されている。この場合、ハウジング３２２の一部が支持体３１になりうる。
　本例においても、センサ１１の検出方向を周期的に変更する偏向装置１２の動作に伴って発生する振動の伝達が抑制されるので、照明装置３２に振動が伝達されることに起因する異音や可視光ＶＬによる照明の揺れの発生を抑制しうる。
　照明装置３２は、図３に例示される車両３０の右前部ＲＦにも搭載されうる。右前部ＲＦは、車両３０の左右方向における中央よりも右側、かつ車両３０の前後方向における中央よりも前側に位置する領域である。右前部ＲＦに搭載される照明装置３２は、図２７に例示された照明装置３２と左右対称の構成を有しうる。この場合、センサ１１の検出方向は、右前部ＲＦの前方と右方の少なくとも一方を含む。
　照明装置３２は、図３に例示される車両３０の左後部ＬＢと右後部ＲＢにも搭載されうる。左後部ＬＢは、車両３０の左右方向における中央よりも左側、かつ車両３０の前後方向における中央よりも後側に位置する領域である。右後部ＲＢは、車両３０の左右方向における中央よりも右側、かつ車両３０の前後方向における中央よりも後側に位置する領域である。左後部ＬＢに搭載される照明装置３２は、図２７に例示された照明装置３２と前後対称の構成を有しうる。この場合、センサ１１の検出方向は、左後部ＬＢの後方と左方の少なくとも一方を含む。右後部ＲＢに搭載される照明装置３２は、左後部ＬＢに搭載される照明装置３２と左右対称の構成を有しうる。この場合、センサ１１の検出方向は、右後部ＲＢの後方と右方の少なくとも一方を含む。
　照明装置３２が搭載される移動体は、車両３０に限られない。その他の移動体の例としては、鉄道、飛行体、航空機、船舶などが挙げられる。照明装置３２が搭載される移動体は、運転者を必要としなくてもよい。
　照明装置３２は、移動体に搭載されることを要しない。図２８に例示されるように、照明装置３２は、街路灯４０や交通信号機５０などの交通インフラ設備にも搭載されうる。街路灯４０と交通信号機５０は、監視装置の一例である。
　照明装置３２が街路灯４０に搭載される場合、光源３２１から出射される可視光ＶＬにより領域Ａ１が照明されるとともに、センサシステム１０から出射される検出光ＳＬにより領域Ａ１内に位置する歩行者６０や車両などが検出されうる。例えば、センサシステム１０により歩行者６０や車両が交差点に進入しようとしていることが検出されると、当該情報が通信を介して別方向から当該交差点に進入しようとしている車両３０へ通知されうる。
　照明装置３２が交通信号機５０に搭載される場合、交通道路面上の領域Ａ２に情報を描画するために光源３２１が使用されうる。センサシステム１０から出射される検出光ＳＬは、領域Ａ１内に位置する歩行者６０や車両などを検出するために使用されうる。例えば、センサシステム１０により歩行者６０や車両が交差点に進入しようとしていることが検出されると、別方向から当該交差点に進入しようとしている車両３０に注意を促す情報（文字、標識、点滅する警戒色など）が領域Ａ２に描画されうる。
　照明装置３２は、住宅や施設などに設置される監視装置にも搭載されうる。例えば、当該監視装置は、センサシステム１０から出射される検出光ＳＬにより所定の領域に進入した物体が検知されると、光源３２１を点灯して当該領域を照明するように構成されうる。
　センサシステム１０が移動体以外の監視装置に搭載される場合、必ずしも照明装置３２の灯室３２４に収容されることを要しない。センサシステム１０は、監視装置の仕様に応じた適宜の箇所に配置されうる。
　本開示の一部を構成するものとして、２０２１年３月１９日に提出された日本国特許出願２０２１－０４５４７９号、２０２１年３月１９日に提出された日本国特許出願２０２１－０４５４８０号、および２０２１年３月１９日に提出された日本国特許出願２０２１－０４５４８１号の内容が援用される。

Claims (31)

  1. 　監視装置に搭載されるセンサシステムであって、
    　検出方向に位置する物体を検出するセンサと、
    　前記検出方向を周期的に変更する偏向装置と、
    　前記センサと前記偏向装置を収容している筐体と、
    　前記監視装置の一部を構成する支持体と前記筐体の間に配置される吸振装置と、
    を備えており、
    　前記吸振装置は、
    　　第一間隙を挟んで前記筐体に面する第一面と第二間隙を挟んで前記支持体に面する第二面とを有する中間部材と、
    　　前記中間部材の前記第一面と前記筐体の間に配置される第一吸振装置と、
    　　前記中間部材の前記第二面と前記支持体の間に配置される第二吸振装置と、
    を含んでいる、
    センサシステム。
  2. 　前記第一吸振装置は、前記偏向装置の動作に伴い前記筐体に発生する振動に含まれる共振周波数の振動モードの節を避けた位置に配置されている、
    請求項１に記載のセンサシステム。
  3. 　前記振動モードは、奇数次の振動モードを含んでいる、
    請求項２に記載のセンサシステム。
  4. 　前記中間部材は、前記第一間隙と前記第二間隙を連通する開口を有している、
    請求項１から３のいずれか一項に記載のセンサシステム。
  5. 　前記第二吸振装置は、前記中間部材の前記第一面の法線方向から見て前記第一吸振装置と少なくとも一部が重ならないように配置されている、
    請求項１から４のいずれか一項に記載のセンサシステム。
  6. 　前記監視装置は、移動体である、
    請求項１から５のいずれか一項に記載のセンサシステム。
  7. 　前記監視装置は、可視光を出射する光源を収容する灯室を備えており、
    　前記筐体と前記吸振装置は、前記灯室に収容されるように構成されている、
    請求項１から６のいずれか一項に記載のセンサシステム。
  8. 　監視装置に搭載されるセンサシステムであって、
    　検出方向に位置する物体を検出するセンサと、
    　前記検出方向を周期的に変更する偏向装置と、
    　前記センサと前記偏向装置を収容している筐体と、
    　前記監視装置の一部を構成する支持体と前記筐体の間に配置される吸振装置と、
    を備えており、
    　前記吸振装置は、同極に着磁されており、かつ間隙を挟んで第一方向に対向するように配置された一対の着磁部材を備えている、
    センサシステム。
  9. 　前記吸振装置は、前記第一方向への前記一対の着磁部材の変位を規制する規制部材を備えている、
    請求項８に記載のセンサシステム。
  10. 　前記規制部材は、前記一対の着磁部材の間に配置されている、
    請求項９に記載のセンサシステム。
  11. 　前記吸振装置は、前記第一方向への前記一対の着磁部材の変位を許容しつつ前記第一方向と交差する第二方向への前記一対の着磁部材の変位を規制する案内部材を備えている、
    請求項８から１０のいずれか一項に記載のセンサシステム。
  12. 　前記吸振装置は、前記偏向装置の動作に伴い前記筐体に発生する振動に含まれる共振周波数の振動モードの節を避けた位置に配置されている、
    請求項８から１１のいずれか一項に記載のセンサシステム。
  13. 　前記振動モードは、奇数次の振動モードを含んでいる、
    請求項１２に記載のセンサシステム。
  14. 　前記吸振装置は、
    　　第一間隙を挟んで前記筐体に面する第一面と第二間隙を挟んで前記支持体に面する第二面とを有する中間部材と、
    　　前記中間部材の前記第一面と前記筐体の間に配置される第一吸振装置と、
    　　前記中間部材の前記第二面と前記支持体の間に配置される第二吸振装置と、
    を備えており、
    　前記一対の着磁部材は、少なくとも前記第一吸振装置内に配置されている、
    請求項８から１３のいずれか一項に記載のセンサシステム。
  15. 　前記第二吸振装置は、前記中間部材の前記第一面の法線方向から見て前記第一吸振装置と少なくとも一部が重ならないように配置されている、
    請求項１４に記載のセンサシステム。
  16. 　前記中間部材は、前記第一間隙と前記第二間隙を連通する開口を有している、
    請求項１４または１５に記載のセンサシステム。
  17. 　前記監視装置は、移動体である、
    請求項８から１６のいずれか一項に記載のセンサシステム。
  18. 　前記監視装置は、可視光を出射する光源を収容する灯室を備えており、
    　前記筐体は、前記灯室に収容されるように構成されている、
    請求項８から１７のいずれか一項に記載のセンサシステム。
  19. 　監視装置に搭載されるセンサシステムであって、
    　検出方向に位置する物体を検出するセンサと、
    　前記検出方向を周期的に変更する偏向装置と、
    　前記センサと前記偏向装置を収容している筐体と、
    　前記監視装置の一部を構成する支持体と前記筐体の間に配置される吸振装置と、
    を備えており、
    　前記吸振装置は、
    　　第一方向に対向するように配置された一対の部材と、
    　　前記第一方向への前記一対の部材の変位を許容しつつ前記一対の部材の少なくとも一部を収容するキャビティと、
    　　前記一対の部材の間に間隙を形成するように前記キャビティ内に収容される流体の量を制御する制御装置と、
    を備えている、
    センサシステム。
  20. 　前記偏向装置の動作に伴い前記筐体に生じる変化に係る物理量に対応する第一検出信号を出力する第一検出装置を備えており、
    　前記制御装置は、前記第一検出信号に基づき前記流体の量をフィードバック制御する、
    請求項１９に記載のセンサシステム。
  21. 　前記第一検出装置は、前記偏向装置の動作に伴い前記筐体に発生する振動に含まれる共振周波数の振動モードの節を避けた位置に配置されている、
    請求項２０に記載のセンサシステム。
  22. 　前記監視装置の状態に対応する第二検出信号を出力する第二検出装置を備えており、
    　前記制御装置は、前記第二検出信号に基づき前記流体の量をフィードフォワード制御する、
    請求項１９から２１のいずれか一項に記載のセンサシステム。
  23. 　前記一対の部材は、前記偏向装置の動作に伴い前記筐体に発生する振動に含まれる共振周波数の振動モードの節を避けた位置に配置されている、
    請求項１９から２２のいずれか一項に記載のセンサシステム。
  24. 　前記振動モードは、奇数次の振動モードを含んでいる、
    請求項２３に記載のセンサシステム。
  25. 　前記一対の部材は、同極に着磁されている、
    請求項１９から２４のいずれか一項に記載のセンサシステム。
  26. 　前記吸振装置は、前記一対の部材の間に配置されて前記第一方向への前記一対の部材の変位を規制する規制部材を備えている、
    請求項１９から２５のいずれか一項に記載のセンサシステム。
  27. 　前記吸振装置は、
    　　第一間隙を挟んで前記筐体に面する第一面と第二間隙を挟んで前記支持体に面する第二面とを有する中間部材と、
    　　前記中間部材の前記第一面と前記筐体の間に配置される第一吸振装置と、
    　　前記中間部材の前記第二面と前記支持体の間に配置される第二吸振装置と、
    を備えており、
    　前記一対の部材は、前記第一吸振装置内に配置されている、
    請求項１９から２６のいずれか一項に記載のセンサシステム。
  28. 　前記第二吸振装置は、前記中間部材の前記第一面の法線方向から見て前記第一吸振装置と少なくとも一部が重ならないように配置されている、
    請求項２７に記載のセンサシステム。
  29. 　前記中間部材は、前記第一間隙と前記第二間隙を連通する開口を有している、
    請求項２７または２８に記載のセンサシステム。
  30. 　前記監視装置は、移動体である、
    請求項１９から２９のいずれか一項に記載のセンサシステム。
  31. 　前記監視装置は、可視光を出射する光源を収容する灯室を備えており、
    　前記筐体は、前記灯室に収容されるように構成されている、
    請求項１９から３０のいずれか一項に記載のセンサシステム。
     
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