JP2020519891A - LiDARシステム用の送光器光学系、LiDARシステム用の光学配列、LiDARシステムおよび仕事をする装置 - Google Patents
LiDARシステム用の送光器光学系、LiDARシステム用の光学配列、LiDARシステムおよび仕事をする装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020519891A JP2020519891A JP2019562324A JP2019562324A JP2020519891A JP 2020519891 A JP2020519891 A JP 2020519891A JP 2019562324 A JP2019562324 A JP 2019562324A JP 2019562324 A JP2019562324 A JP 2019562324A JP 2020519891 A JP2020519891 A JP 2020519891A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- optical system
- optics
- light source
- light
- mirror
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
- G01S7/4812—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver transmitted and received beams following a coaxial path
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4814—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4818—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements using optical fibres
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Mechanical Optical Scanning Systems (AREA)
Abstract
Description
レンズ配列については、各種各様の構成形態が考慮に値する。
例えば本発明に従った送光器光学系の好ましい実施形態の一例に従って、レンズ配列は、受光した1次光を視野中に出力するために、(a)1つのセグメント化されたレンズ配列、1つのレンズアレイ、1つのレンズマトリックス、1つのマイクロレンズアレイ、それぞれのロッド軸が平行な、特にそれぞれのロッド軸が揺動ミラーの1本の揺動軸に対して平行に配向された、複数のロッドレンズを有する、1つのロッドレンズアレイ、(b)1つの回折光学素子、特に1つのDOE、および/または(c)1つのホログラムを有しているとよい。
本発明に従った送光器光学系は、(A)1つのレーザー、1つの端面発光レーザー、1つの面発光レーザー、1つのVCSEL(vertical cavity surface emitting laser:垂直共振器型面発光レーザー)、1つのVeCSLE(vertical external cavity surface emitting laser:外部共振器型面発光レーザー)、および/または、(B)照射可能な、または照射される1つの間隙を有する1つの配列を有しているとよい。あるいはその代わりに、それぞれのレーザーは、何らかの適切なビーム整形光学系を使用して1本のラインへと拡幅されるようになっている、ガスレーザーまたは固体レーザーとして構成されたものであってもよい。
偏向ミラーは、送光器光学系の好ましい実施形態に従って、
− 特に1本の固定式ローテーション軸まわりに、連続方式で、および/または一種の回転振動のように、何らかの揺動運動および/または何らかのローテーション運動を実施するように、
− 少なくとも1つのプリズムミラー、または、多角形の断面もしくは底面を有する1つの多面体ミラーを備えて、
− 少なくとも1つの平面、凸面および/または凹面の鏡面を備えて、
− 少なくとも1つのマイクロミラーを備えて、
− シリコンベースで、
− 静的におよび/または共振方式で動作されるように、または動作可能であるように、
構成されているとよい。
− 線状光源をレンズ配列の表面に結像するように、
− 偏向ミラーと線状光源との間の光学系として、
− 線状光源と偏向ミラーとの間の光学系として、
− レンズ配列の表面に1つのライン照射を特に一種のレーザーラインのように生成するための、ビーム整形光学系として、および/または、
− 中間像面内に1つの平坦な像面を生成するための、テレセントリック光学系および/またはFシータ光学系として、
構成されているとよい。
添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について詳細に説明する。
図1に従ってLiDARシステム1には、本発明に従った送光器光学系60の実施形態の一例が備えられており、送光器光学系60には、例えば何らかのレーザーの形態をとる1つの線状光源65−1が、1つの光源ユニット65から供給されて、1次光57は、−場合によっては1つのビーム整形光学系66を通り抜けてから−視野50内に位置する物体52を調査するために、視野50中に放射されるようになっている。
図2に従った実施形態の中では、回転ミラー63が、正六角形の1つの底面と、複数の方形または矩形の鏡面とを有する一種のプリズムミラーのように構成されている。レンズ配列68は、互いに対して平行に配向された、回転ミラー63の回転軸64−1に対して平行に配向された対称軸を有している、複数のロッドレンズから成っている。個々のレンズセグメントは、ここでは例示的に両凹面形に構成されている。
図3に従った実施形態においては、受光器光学系30のビームパス31と本発明に従った送光器光学系60のビームパス61とが、互いに対して部分的に共軸に構成されており、ビームスプリッタ80の領域内で初めてその作用により分離されている。
このケースにおいては、図5のように、光源ユニット65の構成部品として一対の線状光源65−1が構成されている。しかしながら両者のビームパス61内では、1つだけしか備えられない回転ミラー63が、共通のミラーとして使用されるようになっており、それにより別々の線状光源65−1のそれぞれの像が、同様に別々に備えられているそれぞれのレンズ配列68の中間像69の表面に投げかけられるようになっており、続いてそこから、同様に別々に備えられている投影光学系90を介して、そこでは1つの組み合わされている複合視野50が照射されるようになっている。
本発明により提案される改善策は、複数のマイクロミラーを有している、または全体が回転される、ラインスキャナを前提としたものである。
− シリコンベースのμミラーである場合も、またミニチュアポリゴンミラーである場合も、運動質量が比較的僅かである点、
− 一般のマクロスキャナよりもサイズが比較的小型である上に、動作もより動的であり、それによりフレームレートを増大可能である点、
− ローテーションユニットと送光/受光ユニットとが分離され、その結果、レーザーおよび検出器の動作制御時の複雑さが低減する点、
− リサージュ図形が生じ得ないので、光線のトラジェクトリを容易にコントロール可能である点
− 高速ミラーリングでビームスプリッタ損失を随伴しない共軸系を構築可能である点。
例えば1つの端面発光体体の形態をとるラインレーザー64−1は、例えば高速軸コリメーション機能を備えた1つの光学系71、1つのビームスプリッタ80、および、集光光学系である1つの光学系72を介して、1つのプリズムミラーまたはポリゴンミラー63の鏡面を介して、1つのマイクロレンズアレイ68の表面に結像される。
本発明のさらにもう1つの選択肢においては、光学系72および73を一緒に構成できるようになっている。
このシステムの水平解像度は、それぞれのマイクロレンズ68間の間隔と投影光学系90のイメージングファクターとにより与えられる。
全ての光学系70,71,72,73,35には、高い光透過率を得るために、何らかのコーティングが施されている。
それ以外の可能性のある変形例は、図4および5に描かれている。
図4には、ビーム経路61,31を有しており、ビームスプリッタ80が備えられない、例えば各ミラー63の動きが極めて高速である場合に導入可能であるような検出器20を送光軸61の外部に有している、本発明に従った送光器光学系60が示される。
図5には、2系統で利用可能であるようにミラー63を使用している、さらにもう1つの実施形態が示される。それにより、言うなれば視野(FOV:Field of View)が拡張された変形例が成立する。受光パス31もしくはリターンパスは、そこには書き込まれてはいないものの、これらは、別々の光学パスをたどるものであっても、すなわち2軸式の配置方式であっても、よい。
− 共軸式
− 古典的なハーフミラー型ビームスプリッタを具備、または消光比を増大するための偏光型ビームスプリッタを具備、
− 穴あきミラー型ビームスプリッタを具備、および/または
− レーザーに直接隣接して検出器を具備、および場合によってはビームスプリッタを省略
− 別々の受光パスを備えた2軸式
− 端面発光レーザー(英語:edge emitting laser)
a 広域レーザー(英語:broad area laser)
b レーザーバー(英語:laser bar)
i シングルバーレーザーとして、または、
ii 互いに直列にろう接された複数の、例えば2ピースの、マルチバーレーザーとして、それにより2つのマイクロレンズの同期着弾が可能
− 面レーザー(英語:surface emitting laser array)
a 垂直発光器(英語:vertical cavity surface emitting laser(VCSEL))
i ライン仕様
ii ラインアレイとして(例えば発光体50個)
iii 低次元2次元アレイとして(例えば発光体50個×2)、それにより2つのマイクロレンズの同期着弾が可能、および/または、
iv ビーム形状が1本のラインへと拡幅されている、または拡幅される、ガスレーザー、または固体レーザー。
b 外部共振器型垂直発光器(英語:vertical external cavity surface emitting laser(VeCSLE))
i ライン仕様、
ii ラインアレイとして、および/または
iii 低次元2次元アレイとして(例えば発光体50個×2)、それにより2つのマイクロレンズの同期着弾が可能。
− ポリゴンミラー
− 様々な面数、および/または
− 湾曲したポリゴン面を含む(結像特性、例えばビームを中心として上下方向に形成するため)。
− 例えばシリコンベースのマイクロミラー
− 共振方式で動作される、または
− 静的に動作される。
− アバランシェフォトダイオード(英語:avalange photodiode(APD))
i ラインアレイとして(例えば単一ダイオード50個)、および/または
ii 低次元2次元アレイとして(例えばダイオード50個×2)
− シングルフォトンカウンティングアバランシェフォトダイオード(英語:single photon counting avalange photodiode(SAPD))
i ラインアレイとして(例えば単一ダイオード50個)、
ii 低次元2次元アレイとして(例えばダイオード50個×2)、および/または
iii 1次元または多次元のシリコン光電子増倍管(英語:silicium photo mulitiplyer)として。
− 光学系2:
i レーザーラインを生成するための、ビーム整形光学系として
ii 垂直入射光により、機械的な偏向角と輪郭補償(Bildhebung、英語:image enhancement)間の比率を定常として、中間面内に平坦な像面を生成するための、テレセントリックFシータ光学系として
iii 上記両バリエーションの組み合わせ
− 送光/受光光学系
i 小視野(FoV:Field of View)用のシンプルな光学系として(例えば単レンズ1〜3個)
ii 大視野用の複雑な光学系として(例えば単レンズ3個以上、すなわち3〜8個)
− マイクロレンズアレイ
a レーザービームを一方向に拡幅もしくは拡大する、複数のロッドレンズ
i 複数の球面または非球面素子、
ii 複数の凹面または凸面素子、および/または
iii マイクロレンズアレイの両面とも湾曲(両凹または両凸)、または片側が平面仕様(平凹または平凸)
b DOE(回折光学素子)として実施
c ホログラムとして実施
Claims (10)
- 視野(50)を光によってくまなく照らすための、LiDARシステム(1)用の送光器光学系(60)であって、
− ライン形状の1次光(57)を発生して出力するための、1つの線状光源(65−1)を有しており、さらに、
− 1つの偏向光学系(62)を有しており、
前記偏向光学系(62)が、
− 前記偏向光学系(62)の1つの中間像面(69)内に、受光した1次光(52)を視野(50)中に出力するための、1つのレンズ配列(68)と、
− 1本の軸(64−1)まわりに1次元揺動可能である、1つの偏向ミラー(64)と、
を有しており、
前記偏向ミラー(64)が、前記線状光源(65−1)からの1次光(57)を受けて、前記1次光(57)を前記レンズ配列(68)の方に向けて、その際に前記線状光源(65−1)を前記レンズ配列(68)の表面に光学的に結像することによって、前記偏向ミラー(63)が何らかの揺動運動を行う際には、前記線状光源(65−1)の像が、前記レンズ配列(68)またはその一部をなでつけるようになっている、
送光器光学系(60)。 - 前記レンズ配列(68)が、
− 1つのセグメント化されたレンズ配列、1つのレンズアレイ、1つのレンズマトリックス、1つのマイクロレンズアレイ、それぞれのロッド軸が平行な、特にそれぞれのロッド軸が前記揺動ミラー(63)の1本の揺動軸(64−1)に対して平行に配向された、複数のロッドレンズを有する1つのロッドレンズアレイ、
− 1つの回折光学素子、特に1つのDOE、および/または、
− 1つのホログラム、
を有している、請求項1に記載の送光器光学系(60)。 - 前記線状光源(65−1)が、
− 1つのレーザー、1つの端面発光レーザー、1つの面発光レーザー、1つのVCSEL、1つのVeCSEL、1つのガスレーザー、1つの固体レーザー、および/または、
− 1つの照射可能な、または照射される1つの間隙を有する、1つの配列、
を有している、請求項1または2に記載の送光器光学系(60)。 - 前記偏向ミラー(63)が、
− 特に1本の固定式ローテーション軸(64−1)まわりに、連続方式で、および/または一種の回転振動のように、何らかの揺動運動および/または何らかのローテーション運動を実施するように、
− 1つのプリズムミラー、または、多角形の断面もしくは底面を有する1つの多面体ミラーを備えて、
− 1つの平面、凸面および/または凹面の鏡面を備えて、
− 1つのマイクロミラーを備えて、
− シリコンベースで、
− 静的におよび/または共振方式で動作されるように、または動作可能であるように、
構成されている、請求項1〜3のいずれか一項に記載の送光器光学系(60)。 - 1つの中間像光学系(70)を有しており、前記中間像光学系が、
− 前記線状光源(65−1)を前記レンズ配列(68)の表面に結像するように、
− 前記偏向ミラー(63)と前記線状光源(65−1)との間の光学系として、
− 前記線状光源(65−1)と前記偏向ミラー(63)との間の光学系として、
− 前記レンズ配列(68)の表面に1つのライン照射を特に一種のレーザーラインのように生成するための、ビーム整形光学系として、および/または、
− 中間像面(69)内に1つの平坦な像面を生成するための、テレセントリック光学系および/またはFシータ光学系として、
構成されている、請求項1〜4のいずれか一項に記載の送光器光学系(60)。 - 特に仕事をする装置および/または車両のために、視野(50)の光学的検出を行うための、LiDARシステム(1)用の光学配列(10)であって、
− 請求項1〜5のいずれか一項に従って構成された、視野(50)を1次光(57)によってくまなく照らすための1つの送光器光学系(60)を有しており、さらに、
− 前記視野(50)から来る2次光(58)を受光するための、1つの受光器光学系(30)を有している、
光学配列(10)。 - 前記送光器光学系(60)および前記受光器光学系(30)が、
− 少なくとも部分的に、またはところどころ、互いに対して共軸なビームパス(31,61)を有するように、かつ、
− 1つのビームスプリッタ(80)を備えて、またはビームスプリッタ(80)なしで、前記線状光源(65−1)の至近に、および/または、前記線状光源(65−1)に隣接して、前記受光器光学系(30)の1つの検出器配列(20)を備えて、
構成されている、請求項6に記載の光学配列(10)。 - 前記送光器光学系(60)および前記受光器光学系(30)が、互いに向き合った2軸のビームパスを有するように構成されている、請求項6に記載の光学配列(10)。
- 請求項6〜8のいずれか一項に記載の1つの光学配列(10)が備えられた、特に仕事をする装置および/または車両のために視野(50)の光学的検出を行うための、LiDARシステム(1)。
- 請求項9に記載の視野(50)の光学的検出を行うための1つのLiDARシステム(1)が備えられた、仕事をする装置、特に車両。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102017208052.3 | 2017-05-12 | ||
DE102017208052.3A DE102017208052A1 (de) | 2017-05-12 | 2017-05-12 | Senderoptik für ein LiDAR-System, optische Anordnung für ein LiDAR-System, LiDAR-System und Arbeitsvorrichtung |
PCT/EP2018/061752 WO2018206517A1 (de) | 2017-05-12 | 2018-05-08 | Senderoptik für ein lidar-system, optische anordnung für ein lidar-system, lidar-system und arbeitsvorrichtung |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020519891A true JP2020519891A (ja) | 2020-07-02 |
Family
ID=62148361
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019562324A Pending JP2020519891A (ja) | 2017-05-12 | 2018-05-08 | LiDARシステム用の送光器光学系、LiDARシステム用の光学配列、LiDARシステムおよび仕事をする装置 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11500105B2 (ja) |
EP (1) | EP3622317A1 (ja) |
JP (1) | JP2020519891A (ja) |
KR (1) | KR20200004873A (ja) |
CN (1) | CN110622030A (ja) |
DE (1) | DE102017208052A1 (ja) |
WO (1) | WO2018206517A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022196743A1 (ja) | 2021-03-19 | 2022-09-22 | 株式会社小糸製作所 | センサシステム |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7102797B2 (ja) * | 2018-03-12 | 2022-07-20 | 株式会社リコー | 光学装置、これを用いた距離計測装置、及び移動体 |
KR20200005083A (ko) * | 2018-07-05 | 2020-01-15 | 삼성전자주식회사 | 광센싱 시스템 및 이를 포함하는 전자 기기 |
DE102018118653B4 (de) * | 2018-08-01 | 2020-07-30 | Sick Ag | Optoelektronischer Sensor und Verfahren zum Erfassen eines Objekts |
DE102019200154A1 (de) | 2019-01-09 | 2020-07-09 | Robert Bosch Gmbh | Sendeeinheit für einen LIDAR-Sensor, LIDAR-Sensor mit einer Sendeeinheit und Verfahren zur Ansteuerung einer Sendeeinheit für einen LIDAR-Sensor |
DE102019101968A1 (de) * | 2019-01-28 | 2020-07-30 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Sendeeinrichtung für eine optische Messvorrichtung zur Erfassung von Objekten, Lichtsignalumlenkeinrichtung, Messvorrichtung und Verfahren zum Betreiben einer Sendeeinrichtung |
DE102019105478A1 (de) * | 2019-03-05 | 2020-09-10 | Infineon Technologies Ag | LIDAR-Sensoren und Verfahren für dieselben |
CA3239810A1 (en) | 2019-03-08 | 2020-09-17 | Leddartech Inc. | Method, system and computer readable medium for evaluating influence of an action performed by an external entity |
DE102019120162A1 (de) * | 2019-07-25 | 2021-01-28 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Sendeeinrichtung für eine optische Messvorrichtung zur Erfassung von Objekten, Lichtsignalumlenkeinrichtung, Messvorrichtung und Verfahren zum Betreiben einer Messvorrichtung |
US20210132196A1 (en) * | 2019-11-06 | 2021-05-06 | Lookit.ai | Flat optics with passive elements functioning as a transformation optics and a compact scanner to cover the vertical elevation field-of-view |
DE102019219825A1 (de) * | 2019-12-17 | 2021-06-17 | Robert Bosch Gmbh | Sendeeinheit und LIDAR-Vorrichtung mit optischem Homogenisierer |
EP4119976A4 (en) * | 2020-03-31 | 2023-08-30 | Huawei Technologies Co., Ltd. | ELECTROLUMINESCENT APPARATUS AND ELECTRONIC DEVICE |
CN114114317B (zh) * | 2020-08-28 | 2023-11-17 | 上海禾赛科技有限公司 | 激光雷达、数据处理方法及数据处理模块、介质 |
CN116068579A (zh) * | 2021-10-29 | 2023-05-05 | 华为技术有限公司 | 一种激光雷达系统及电子设备 |
KR20240022227A (ko) * | 2022-08-11 | 2024-02-20 | 엘지이노텍 주식회사 | 광 출력 장치 및 이를 포함하는 정보 생성 장치 |
CN115144861B (zh) * | 2022-09-05 | 2022-11-04 | 天津帆探科技有限公司 | 一种混合固态激光雷达及扫描方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05113481A (ja) * | 1991-04-23 | 1993-05-07 | Nec Corp | 移動物体測定装置 |
JPH1082634A (ja) * | 1996-02-28 | 1998-03-31 | Mazda Motor Corp | 距離測定装置 |
US20090201486A1 (en) * | 2008-02-13 | 2009-08-13 | Robert Merrill Cramblitt | Scanned laser detection and ranging apparatus |
JP2015114562A (ja) * | 2013-12-13 | 2015-06-22 | 大日本印刷株式会社 | 照明装置、投影型映像表示装置、光学装置及び光学素子 |
DE102015217908A1 (de) * | 2015-09-18 | 2017-03-23 | Robert Bosch Gmbh | Lidarsensor |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA2114226A1 (en) * | 1991-07-26 | 1993-02-18 | George Anthony Rakuljic | Photorefractive systems and methods |
US5872621A (en) * | 1995-09-18 | 1999-02-16 | Utah State University | Holographic transmission beam director |
DE102005006726A1 (de) * | 2005-02-03 | 2006-08-10 | Carl Zeiss Optronics Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Entdecken von optischen Systemen in einem Geländebereich |
DE102009040990A1 (de) * | 2009-09-10 | 2011-03-17 | Carl Zeiss Ag | Vorrichtung und Verfahren zum Vermessen einer Oberfläche |
LU91688B1 (en) * | 2010-05-17 | 2011-11-18 | Iee Sarl | Scanning 3D imager |
US8836761B2 (en) * | 2010-09-24 | 2014-09-16 | Pixart Imaging Incorporated | 3D information generator for use in interactive interface and method for 3D information generation |
US9671566B2 (en) * | 2012-06-11 | 2017-06-06 | Magic Leap, Inc. | Planar waveguide apparatus with diffraction element(s) and system employing same |
JP2014052366A (ja) | 2012-08-06 | 2014-03-20 | Ricoh Co Ltd | 光計測装置、車両 |
WO2015006784A2 (en) * | 2013-07-12 | 2015-01-15 | Magic Leap, Inc. | Planar waveguide apparatus with diffraction element(s) and system employing same |
US9557856B2 (en) * | 2013-08-19 | 2017-01-31 | Basf Se | Optical detector |
DE102013221506A1 (de) * | 2013-10-23 | 2015-04-23 | Robert Bosch Gmbh | Entfernungsmessvorrichtung |
DE102014211073A1 (de) * | 2014-06-11 | 2015-12-17 | Robert Bosch Gmbh | Fahrzeug-Lidar-System |
US10423222B2 (en) * | 2014-09-26 | 2019-09-24 | Digilens Inc. | Holographic waveguide optical tracker |
WO2016146963A1 (en) * | 2015-03-16 | 2016-09-22 | Popovich, Milan, Momcilo | Waveguide device incorporating a light pipe |
CN107567592B (zh) * | 2015-04-07 | 2021-07-16 | 闪光股份有限公司 | 小型激光雷达系统 |
EP3403134A4 (en) * | 2016-01-15 | 2019-10-02 | StereoVision Imaging, Inc. | SYSTEM AND METHOD FOR POLARIZATION COMPENSATION |
DE102017201127A1 (de) * | 2017-01-25 | 2018-07-26 | Robert Bosch Gmbh | Optische Anordnung und eine LIDAR-Vorrichtung mit einer derartigen optischen Anordnung |
US10840922B1 (en) * | 2019-06-24 | 2020-11-17 | Infineon Technologies Ag | Mechanical shock detection and phase and frequency correction of a MEMS mirror |
-
2017
- 2017-05-12 DE DE102017208052.3A patent/DE102017208052A1/de active Pending
-
2018
- 2018-05-08 JP JP2019562324A patent/JP2020519891A/ja active Pending
- 2018-05-08 US US16/612,488 patent/US11500105B2/en active Active
- 2018-05-08 CN CN201880031322.9A patent/CN110622030A/zh active Pending
- 2018-05-08 KR KR1020197036312A patent/KR20200004873A/ko not_active Application Discontinuation
- 2018-05-08 WO PCT/EP2018/061752 patent/WO2018206517A1/de active Application Filing
- 2018-05-08 EP EP18723800.1A patent/EP3622317A1/de active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05113481A (ja) * | 1991-04-23 | 1993-05-07 | Nec Corp | 移動物体測定装置 |
JPH1082634A (ja) * | 1996-02-28 | 1998-03-31 | Mazda Motor Corp | 距離測定装置 |
US20090201486A1 (en) * | 2008-02-13 | 2009-08-13 | Robert Merrill Cramblitt | Scanned laser detection and ranging apparatus |
JP2015114562A (ja) * | 2013-12-13 | 2015-06-22 | 大日本印刷株式会社 | 照明装置、投影型映像表示装置、光学装置及び光学素子 |
DE102015217908A1 (de) * | 2015-09-18 | 2017-03-23 | Robert Bosch Gmbh | Lidarsensor |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022196743A1 (ja) | 2021-03-19 | 2022-09-22 | 株式会社小糸製作所 | センサシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11500105B2 (en) | 2022-11-15 |
EP3622317A1 (de) | 2020-03-18 |
WO2018206517A1 (de) | 2018-11-15 |
CN110622030A (zh) | 2019-12-27 |
DE102017208052A1 (de) | 2018-11-15 |
KR20200004873A (ko) | 2020-01-14 |
US20210157008A1 (en) | 2021-05-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2020519891A (ja) | LiDARシステム用の送光器光学系、LiDARシステム用の光学配列、LiDARシステムおよび仕事をする装置 | |
KR102623745B1 (ko) | 커버 요소로 커버된 스캐닝 미러를 갖고 있는 lidar 스캐너용 송신 장치 | |
US9247221B2 (en) | Scanning type projector | |
US11422239B2 (en) | Lidar sensor for a lidar system | |
JP2023072033A (ja) | アクチュエータを使用する眼に安全な長距離lidarシステム | |
CN102869300B (zh) | 扫描检眼镜中的改进或与扫描检眼镜有关的改进 | |
JP2011089874A (ja) | 距離画像データ取得装置 | |
KR20200093603A (ko) | 라이다 시스템들의 개선된 분해능을 위한 광학 설계들 및 검출기 설계들 | |
US11555926B2 (en) | Optical device, measurement device, robot, electronic apparatus, mobile object, and shaping device | |
US10436935B2 (en) | Optoelectronic sensor and method of detecting objects in a monitored zone | |
JP2011099816A (ja) | 集光レンズ及び3次元距離測定装置 | |
KR20210059591A (ko) | 옵틱 및 그 제작 방법 | |
EP3206074A1 (en) | Scanning optical system and light projection and reception device | |
WO2018230512A1 (ja) | 走査型表示装置及び走査型表示システム | |
JP4681825B2 (ja) | 走査型表示光学系 | |
JP2006317604A (ja) | 画像表示装置及びそれを用いた撮像装置 | |
JP2021534415A (ja) | 視野の光学捕捉のためのlidarセンサ、lidarセンサを備えた作動装置または車両、および視野の光学捕捉のための方法 | |
KR100607644B1 (ko) | 2차원 광주사 장치 및 이를 이용하는 영상 표시 장치 | |
JP7015327B2 (ja) | 立体角を走査するための方法および装置 | |
WO2019181300A1 (ja) | 走査光学装置 | |
JP2006148711A (ja) | レーザビームスキャナ | |
EP4283330A1 (en) | Lidar device with spatial light modulators | |
JP6608557B2 (ja) | 走査型表示装置及び走査型表示システム | |
CN115685217A (zh) | 一种基于多面体结构的激光雷达 | |
KR100535342B1 (ko) | 2차원 광주사 장치, 2차원 수광 장치 및 이를 이용하는영상 표시 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200107 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201228 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210113 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20210601 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20210803 |