CN115144861B - 一种混合固态激光雷达及扫描方法 - Google Patents

一种混合固态激光雷达及扫描方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种混合固态激光雷达及扫描方法，包括可调谐激光器、分束器、棱镜组和电机控制模块，电机控制模块上设置有反射多面体棱镜；可调谐激光器发射不同波长的探测激光；分束器包括第一分束器和第二分束器；第二分束器将探测激光由一束分成若干束第二探测激光并以第二分束器为圆心以圆周等分方式向外发射；第一分束器将每束第二探测激光由一束分成若干束平行的第一探测激光；棱镜组折射第一探测激光形成一维扫描光；反射多面体棱镜将一维扫描光进行反射形成二维扫描光；电机控制模块驱动反射多面体棱镜进行旋转。本发明解决了需要多个激光发射器和振镜进行扫描引起的不便，实现了混合固态的三维扫描，提高了激光雷达的扫描效率和扫描效果。

Description

一种混合固态激光雷达及扫描方法
技术领域
本发明涉及激光雷达技术领域，特别是涉及一种混合固态激光雷达及扫描方法。
背景技术
目前，现有技术中的激光雷达主要分为三大类，分别为机械式车载激光雷达、混合固态式车载激光雷达和全固态车载激光雷达，其中混合固态式车载激光雷达是通过镜子或者多面体棱镜旋转来控制激光束方向完成扫描，主要技术则是分为双转镜、一维振镜加转镜、以及二维MEMS振镜三种技术路径，但是这三种技术路径都存在一定的缺陷。一方面，双转镜方案中存在快轴电机转速高、功耗大、且寿命较短的缺陷；另一方面，在一维振镜加转镜、以及二维MEMS振镜的两个方案中都存在振镜面积较小，从而影响测距能力，且容易受到震动而影响扫描效果，同时由于扫描镜偏转角度受限的问题需要多个收发来组成大视场，不利于雷达的安装使用。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种混合固态激光雷达及扫描方法，通过一个低速电机就可以驱动多面体反射镜来实现360°的三维扫描，并且减少了激光器的数量，同时使用了特殊棱镜组来代替MEMS振镜，从而解决了MEMS振镜容易受到震动影响扫描效果的问题。
第一方面，本发明提供了一种混合固态激光雷达，所述激光雷达包括：
可调谐激光器、分束器、棱镜组和电机控制模块，所述电机控制模块上设置有反射多面体棱镜；
所述可调谐激光器用于发射不同波长的探测激光；
所述分束器用于将所述探测激光由一束分成若干束；其中，所述分束器包括第一分束器和第二分束器；
所述第二分束器用于将所述探测激光由一束分成若干束第二探测激光，并以所述第二分束器为圆心且以圆周等分方式将若干束所述第二探测激光向外发射，所述第二探测激光至少有两束；
所述第一分束器用于将每束所述第二探测激光由一束分成若干束平行的第一探测激光，且所述第一分束器的数量与第二探测激光的束量相适配；
所述棱镜组用于折射分束后的所述第一探测激光，以使若干束所述探测激光形成垂直视场的一维扫描光；
所述反射多面体棱镜用于将所述一维扫描光进行反射形成二维扫描光；
所述电机控制模块用于驱动所述反射多面体棱镜进行旋转。
进一步地，所述棱镜组包括一个或多个棱镜，其中，所述棱镜的数量由所述探测激光所需的折射角度确定，以使所述棱镜组在对所述探测激光折射后形成预设角度的垂直视场的一维扫描光。
进一步地，所述反射多面体棱镜包括若干个棱镜按照圆周等分方式组成的正多边形的多面体。
进一步地，所述电机控制模块上设置有码盘，所述码盘用于确定所述探测激光在水平方向的发射角度。
进一步地，所述激光雷达还包括若干个接收器和相对应的聚焦单元，所述接收器和所述聚焦单元设置在所述第一分束器与所述棱镜组之间，所述聚焦单元用于聚焦所述探测激光到所述接收器。
进一步地，所述接收器为APD或SIPM阵列传感器。
进一步地，所述激光雷达还包括准直单元，所述准直单元设置在所述第一分束器与所述棱镜组之间，所述准直单元用于准直所述第一分束器出射的所述探测激光。
第二方面，本发明提供了一种混合固态激光雷达扫描方法，所述方法包括：
可调谐激光器发射不同波长的探测激光；
通过第二分束器将所述探测激光分成若干束第二探测激光，并以所述第二分束器为圆心且以圆周等分方式将若干束所述第二探测激光向外发射，所述第二探测激光至少有两束；
通过第一分束器将每束所述第二探测激光分成若干束第一探测激光，所述第一分束器的数量与第二探测激光的束量相适配；
通过棱镜组将若干束所述第一探测激光进行折射，形成垂直视场的一维扫描光；
电机控制模块驱动反射多面体棱镜旋转，对所述一维扫描光进行反射，形成二维扫描光。
上述发明提供了一种混合固态激光雷达及扫描方法。通过所述激光雷达，只通过一个低速电机驱动反射多面体棱镜就可以实现水平视场上的二维扫描光以及通过多个二维扫描光实现混合固态式的360°的三维扫描，不需要设置多个激光器就可以实现多个激光光源的发射，并且通过设置特殊的棱镜组来代替MEMS振镜进行激光的折射，从而解决了MEMS振镜容易受震动影响的问题，提高了混合固态激光雷达的扫描效果。
附图说明
图1是本发明实施例提供的混合固态激光雷达的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的混合固态激光雷达的另一种结构示意图；
图3是本发明实施例提供的混合固态激光雷达的第三种结构示意图；
图4是本发明实施例提供的混合固态激光雷达扫描方法的流程示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明第一实施例提出的一种混合固态激光雷达，包括：可调谐激光器100、分束器、棱镜组300和电机控制模块500，电机控制模块500上设置有反射多面体棱镜400，其中分束器包括第一分束器201和第二分束器202。
下面我们先对激光雷达中的各个部分的功能进行说明，在本实施例中只使用了一个可调谐激光器100作为探测激光的发射源，之所以不需要如现有的激光雷达使用多个激光发射器，其原因在于，本实施例优选的使用了分束器将一束不同波长的探测激光进行分束形成了多束探测激光，从而避免了需要设置多个激光发射器所带来的不便。本实施例中优选的使用了两种分束器，分别为第一分束器201和第二分束器202，其中，第一分束器201可以将一束探测激光分成多束第一探测激光，在此我们使用N1来表示第一分束器201可以成的激光束量，而第二分束器202除了可以将一束探测激光分成多束第二探测激光之外，在此我们以N2束表示，还可以使N2束第二探测激光以第二分束器202为圆心且以圆周等分方式向外发射。
在现有的激光雷达中，通过使用一维或者二维MEMS振镜来进行激光折射，但是由于MEMS振镜容易受到震动而影响扫描效果，为此，本实施例使用了特殊的棱镜组300来代替振镜实现探测激光的折射，从而解决了振镜的痛点，能够提高扫描的效果。优选地，棱镜组300可以包括一个或者多个普通的棱镜，由于本发明所使用的激光器为可调谐激光器，是以脉冲的方式发出的不同波长的激光，而不同波长的光其偏折角是不同的，也就是说，由于探测激光的波长不同，当探测激光经过棱镜后，棱镜可以将探测激光折射为预设角度的垂直视场的一维扫描光，为了后续描述方便，我们将预设角度记为M°，当然根据预设的M°的不同，也可以使用多个棱镜，通过不同的排列方式来改变探测激光的入射角，比如将入射角增大，根据入射角与折射角的关系可知，M°的角度也会随之增大，其排列方式依据光学领域常规操作即可，在此不再赘述。
电机控制模块500则是一个低速电机，其上设置了反射多面体棱镜400，电机控制模块500通过低速电机驱动反射多面体棱镜400进行旋转，而反射多面体棱镜400则用于对经过折射后的探测激光进行反射实现反射镜的功能。本实施例中反射多面体棱镜400是由多个棱镜按照圆周等分方式进行组合而构成的正多边形的多面体，在此我们使用N3个棱镜来表示，通过这种正多边形的反射多面体棱镜400对探测激光的反射，配合分束器，就能够实现激光雷达在水平视场上的二维扫描光以及混合固态式的360°的三维扫描，其具体的扫描过程如图1和图2所示：
请参阅图1，可调谐激光器100发射出不同波长的探测激光，探测激光经过第一分束器201后会分成N1束第一探测激光，这些第一探测激光会通过棱镜组300进行M°的折射，因此，折射后的第一探测激光就形成了N1*M°的垂直视场的一维扫描光，这些一维扫描光再经由电机控制模块500驱动旋转的具有N3个棱镜面的反射多面体棱镜400的反射，就可以形成720/N3°（水平视场）*N1*M°（垂直视场）的二维扫描光。
请参阅图2，本实施例中还可以通过第一分束器201和第二分束器202的配合来实现更大角度的扫描光，在此，我们将第二分束器202设置在第一分束器201之前，由可调谐激光器100发射出的探测激光首先经过第二分束器202的分束，形成N2束以圆周等分方式向外发射的第二探测激光，应当理解的是，图2中所示的N2束仅以2束为例进行说明而非具体的限定，N2可以为至少为2的任意数量。
每束第二探测激光都对应一个第一分束器201，第一分束器201将每束第二探测激光都分成N1束第一探测激光，N1束第一探测激光再经由棱镜组300进行折射后形成了N1*M°的垂直视场的一维扫描光，而一维扫描光最后经旋转中的N3个面的反射多面体棱镜400反射后就形成了水平360°视场上N2个720/N3°（水平视场）*N1*M°（垂直视场）的二维扫描光，也就是说，本实施例的激光雷达实现了混合固态式的360°的三维扫描。
进一步地，本实施例中的电机控制模块500上设置有码盘501，码盘501主要用于确定探测激光在水平方向上的发射角度，并且，仅以第一种扫描方式为例，如图3所示，本实施例中的激光雷达还包括接收器700，接收器700与第一分束器201相对应，设置在第一分束器201与棱镜组300之间，并且为了更好的接收信号，在接收器700之前还设置有与接收器700相对应的聚焦单元701，聚焦单元701用于聚焦探测激光到接收器700，优选地，接收器700可以等间隔安装在壳体内，且接收器700为APD或者SIPM阵列传感器，当然具有相同或相似功能的传感器都可以应用于本实施例中，在此不再一一赘述。此外，激光雷达还包括准直单元600，准直单元600设置在第一分束器201和棱镜组300之间，用于准直经过第一分束器201出射的第一探测激光。
本实施例提供的一种混合固态激光雷达，相比传统的混合固态激光雷达需要使用多个激光发射器以及需要使用MEMS振镜，本发明的激光雷达只使用了一个可调谐激光器并配合分束器来形成多束激光光源，代替了多个激光发射器的使用，并且通过特殊排列的棱镜组对探测激光进行折射形成一维扫描光，代替了MEMS振镜，解决了MEMS振镜的痛点，同时结合低速电机驱动反射多面体棱镜，实现了混合固态式的360°的三维扫描，提高了混合固态激光雷达的扫描效率和扫描效果。
请参阅图4，基于同一发明构思，本发明第二实施例提出的一种混合固态激光雷达扫描方法，包括步骤S10~S50：
步骤S10，可调谐激光器发射不同波长的探测激光；
步骤S20，通过第二分束器将所述探测激光分成若干束第二探测激光，并以所述第二分束器为圆心且以圆周等分方式将若干束所述第二探测激光向外发射，所述第二探测激光至少有两束；
步骤S30，通过第一分束器将每束所述第二探测激光分成若干束第一探测激光，所述第一分束器的数量与第二探测激光的束量相适配；
步骤S40，通过棱镜组将若干束所述第一探测激光进行折射，形成垂直视场的一维扫描光；
步骤S50，电机控制模块驱动反射多面体棱镜旋转，对所述一维扫描光进行反射，形成二维扫描光。
综上，本发明实施例提出的一种混合固态激光雷达及扫描方法，所述激光雷达包括：可调谐激光器、分束器、棱镜组和电机控制模块，所述电机控制模块上设置有反射多面体棱镜；所述可调谐激光器用于发射不同波长的探测激光；所述分束器用于将一束所述探测激光分成若干束所述探测激光；所述分束器包括第一分束器和第二分束器；所述第二分束器用于将所述探测激光由一束分成若干束第二探测激光，并以所述第二分束器为圆心且以圆周等分方式将若干束所述第二探测激光向外发射，所述第二探测激光至少有两束；所述第一分束器将每束所述第二探测激光由一束分成若干束平行的第一探测激光，且所述第一分束器的数量与第二探测激光的束量相适配；所述棱镜组用于折射所述探测激光，以使若干束所述探测激光形成垂直视场的一维扫描光；所述反射多面体棱镜用于将所述一维扫描光进行反射形成二维扫描光；所述电机控制模块用于驱动所述反射多面体棱镜进行旋转。本发明通过一个可调谐激光器和多个分束器形成多束激光光源代替了多个激光发射器，并且使用了棱镜组代替MEMS振镜进行探测激光的折射，解决了MEMS振镜的痛点，同时结合旋转的反射多面体棱镜实现了混合固态式的360°的三维扫描，提高了激光雷达的扫描效率和扫描效果，并且提高了激光雷达扫描过程中的稳定性。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例直接相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于方法实施例而言，由于其基本相似于激光雷达实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见激光雷达实施例的部分说明即可。需要说明的是，上述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种混合固态激光雷达，其特征在于，包括：
可调谐激光器、分束器、棱镜组和电机控制模块，所述电机控制模块上设置有反射多面体棱镜；
所述可调谐激光器用于发射不同波长的探测激光；
所述分束器用于将所述探测激光由一束分成若干束；其中，所述分束器包括第一分束器和第二分束器；
所述第二分束器用于将所述探测激光由一束分成若干束第二探测激光，并以所述第二分束器为圆心且以圆周等分方式将若干束所述第二探测激光向外发射，所述第二探测激光至少有两束；
所述第一分束器用于将每束所述第二探测激光由一束分成若干束平行的第一探测激光，且所述第一分束器的数量与第二探测激光的束量相适配；
所述棱镜组用于折射分束后的所述第一探测激光，以使若干束所述探测激光形成垂直视场的一维扫描光；
所述反射多面体棱镜用于将所述一维扫描光进行反射形成二维扫描光；
所述电机控制模块用于驱动所述反射多面体棱镜进行旋转。
2.根据权利要求1所述的混合固态激光雷达，其特征在于，所述棱镜组包括一个或多个棱镜，其中，所述棱镜的数量由所述探测激光所需的折射角度确定，以使所述棱镜组在对所述探测激光折射后形成预设角度的垂直视场的一维扫描光。
3.根据权利要求1所述的混合固态激光雷达，其特征在于，所述反射多面体棱镜包括若干个棱镜按照圆周等分方式组成的正多边形的多面体。
4.根据权利要求1所述的混合固态激光雷达，其特征在于，所述电机控制模块上设置有码盘，所述码盘用于确定所述探测激光在水平方向的发射角度。
5.根据权利要求1所述的混合固态激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括若干个接收器和相对应的聚焦单元，所述接收器和所述聚焦单元设置在所述第一分束器与所述棱镜组之间，所述聚焦单元用于聚焦所述探测激光到所述接收器。
6.根据权利要求5所述的混合固态激光雷达，其特征在于，所述接收器为APD或SIPM阵列传感器。
7.根据权利要求1所述的混合固态激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括准直单元，所述准直单元设置在所述第一分束器与所述棱镜组之间，所述准直单元用于准直所述第一分束器出射的所述探测激光。
8.一种混合固态激光雷达扫描方法，其特征在于，包括：
可调谐激光器发射不同波长的探测激光；
通过第二分束器将所述探测激光分成若干束第二探测激光，并以所述第二分束器为圆心且以圆周等分方式将若干束所述第二探测激光向外发射，所述第二探测激光至少有两束；
通过第一分束器将每束所述第二探测激光分成若干束第一探测激光，所述第一分束器的数量与第二探测激光的束量相适配；
通过棱镜组将若干束所述第一探测激光进行折射，形成垂直视场的一维扫描光；
电机控制模块驱动反射多面体棱镜旋转，对所述一维扫描光进行反射，形成二维扫描光。
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