CN108700665A - 一种基于激光雷达的检测方法、装置及探测设备 - Google Patents

一种基于激光雷达的检测方法、装置及探测设备 Download PDF

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Abstract

一种基于激光雷达(901，1001)的检测方法、装置及探测设备，方法包括：在检测到探测需求事件时，调用激光雷达(901，1001)对需要探测的目标环境进行激光探测(S401)；根据激光雷达(901)对目标环境进行探测后输出的探测数据确定出目标环境中的物体的物体信息(S402)；其中，激光雷达(901，1001)的视场角不大于30度，该方法能够得到较为精确的物体信息，可以较为有效地避免漏检的情况，基于相对较为全面、精确的物体信息，进行避障、路径规划等处理的安全应用能够进行更准确的计算，从而实习更为精确的避障和路径规划等处理。

Description

一种基于激光雷达的检测方法、装置及探测设备
本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或该专利披露。
技术领域
本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达的检测方法、装置及探测设备。
背景技术
汽车、飞行器等运动设备在运动过程中，运动安全是首先需要考虑的因素。借助于各种传感器来探测运动环境中的各种潜在威胁因素，进而进行避障或者重新规划路线等安全处理。例如，在某些汽车上，通过视觉、激光雷达等传感器，可以探测行驶前方的其他车辆或者障碍物，根据探测到的数据，控制进行自动刹车处理，又例如，在无人机等飞行器上，基于视觉、激光雷达等传感器探测飞行方向上的障碍物，当检测到障碍物时，进行悬停处理或者选择绕飞。如何准确地检测环境中的物体而尽量避免误判，成为研究的热点问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种基于激光雷达的检测方法、装置及探测设备,可对环境中的物体进行较为准确的检测。
第一方面，本发明实施例提供了一种基于激光雷达的检测方法，包括：
根据激光雷达对需要探测的目标环境进行探测后输出的探测数据确定出所述目标环境中的物体的物体信息；其中，所述激光雷达的视场角不大于30度。
第二方面，本发明实施例提供了另一种基于激光雷达的检测方法，包括：
接收激光雷达检测到的存在于检测环境中的第一物体的第一物体信息，所述激光雷达的视场角不大于30度；
接收物体检测装置检测到的存在于所述检测环境中的第二物体的第二物体信息；
根据所述第一物体信息和第二物体信息判断所述第一物体和第二物体是否为同一物体；
如果确定为同一物体，则将所述第一物体信息和第二物体信息和并为输出信息，并输出该输出信息。
第三方面，本发明实施例还提供了一种基于激光雷达的检测装置，包括：
处理模块，用于根据激光雷达对需要探测的目标环境进行探测后输出的探测数据确定出所述目标环境中的物体的物体信息，所述激光雷达的视场角不大于30度。
第四方面，本发明实施例还提供了另一种基于激光雷达的检测装置，包括：
接收模块，用于接收激光雷达检测到的存在于检测环境中的第一物体的第一物体信息，并接收物体检测装置检测到的存在于所述检测环境中的第二物体的第二物体信息；所述激光雷达的视场角不大于30度；
判断模块，用于根据所述第一物体信息和第二物体信息判断所述第一物体和第二物体是否为同一物体；
输出模块，用于在所述判断模块的判断结果为是时，将所述第一物体信息和第二物体信息和并为输出信息，并输出该输出信息。
第五方面，本发明实施例相应地提供了一种探测设备，包括：激光雷达和处理器；
所述激光雷达，用于对需要探测的目标环境进行探测；
所述处理器，用于根据所述激光雷达对需要探测的目标环境进行探测后输出的探测数据确定出所述目标环境中的物体的物体信息；其中，所述激光雷达的视场角不大于30度。
第六方面，本发明实施例还提供了一种探测设备，包括：激光雷达、毫米波雷达和处理器；
所述激光雷达，用于对需要探测的目标环境进行探测，激光雷达的视场角不大于30度；
所述毫米波雷达，用于对需要探测的目标环境进行探测；
所述处理器，用于接收激光雷达检测到的存在于检测环境中的第一物体的第一物体信息，接收物体检测装置检测到的存在于所述检测环境中的第二物体的第二物体信息；并根据所述第一物体信息和第二物体信息判断所述第一物体和第二物体是否为同一物体；如果确定为同一物体，则将所述第一物体信息和第二物体信息和并为输出信息，并输出该输出信息。
第七方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现上述第一方面或第二方面所述的基于激光雷达的检测方法的相关步骤。
采用本发明实施例中视场角不大于30度的激光雷达能够增加激光雷达的扫描光束的密度，从而对于某个目标环境，如汽车、飞行器等运动方向的前方某区域内的物体，能够得到较为精确的物体信息，可以较为有效地避免漏检的情况，基于相对较为全面、精确的物体信息，进行避障、路径规划等处理的安全应用能够进行更准确的计算，从而实习更为精确的避障和路径规划等处理。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的一种小视场激光雷达内部的部分结构示意图；
图2a是本发明实施例的一个在运动设备上通过传统视场激光雷达进行扫描的示意图；
图2b是本发明实施例的一个在运动设备上通过小视场激光雷达进行扫描的示意图；
图3是本发明实施例的毫米波雷达与小视场激光雷达扫描结果示意图；
图4是本发明实施例的一种基于激光雷达的检测方法的流程示意图；
图5是本发明实施例的一种对环境进行激光探测的方法的流程示意图；
图6是本发明实施例的另一种基于激光雷达的检测方法的流程示意图；
图7是本发明实施例的一种基于激光雷达的检测装置的结构示意图；
图8是本发明实施例的另一种基于激光雷达的检测装置的结构示意图；
图9是本发明实施例的一种探测设备的结构示意图；
图10是本发明实施例的另一种探测设备的结构示意图。
具体实施方式
激光雷达可以通过发射激光束探测某个环境中物体的位置、速度等信息。激光雷达可以向包括目标物体的环境发射探测信号(激光束),然后接收从目标物体反射回来的反射信号(目标回波)，根据发射的探测信号、接收到的反射信号，并根据发送和接收的间隔时间等数据参数,进行后续的计算处理，即可得到目标物体的物体信息,例如，物体信息包括：距离、方位、高度、速度、形状等信息。
激光雷达中包括发射器和接收器，通过发射器发射激光束作为探测信号，通过接收器接收反射信号。激光雷达内部还设置了由棱镜或MEMS振镜等部件构成的机构，通过棱镜或MEMS振镜等部件，可以改变所述发射器发射的激光束，以便于激光雷达能够探测到相应视场角下所覆盖的目标环境。在本发明实施例中，激光雷达的视场角被配置为大于0度小于30度的范围内，或者为了与毫米波雷达等其他物体探测装置更好地配合使用，所述激光雷达的视场角可以进一步地配置在大于0度小于20度的范围内。
在本发明实施例中，为了更精确地对目标环境进行探测，可以将激光雷达和其他物体探测装置进行配合，进行数据冗余和数据补充，以得到更为精确的关于目标环境中的物体的物体信息。其他物体探测装置例如可以是毫米波雷达、和/或单目相机等。在一个实施例中，激光雷达和毫米波雷达、激光雷达和单目相机在探测范围上需要大部分重合，例如探测范围的重合部分占各自探测范围的60％以上，最好可以达到80％以上，以便于更为准确、可靠、快捷地探测得到目标环境中物体的物体信息。
在本发明实施例中，所述激光雷达可以配置在汽车上，所述激光雷达探测的目标环境位于所述汽车当前的运动方向的前方所处的环境中。在一个实施例中，激光雷达可以设置在汽车等运动物体的头部或者尾部，当汽车向前运动时，设置在头部的激光雷达探测汽车前方的环境区域，当汽车倒车向后运动时，设置在尾部的激光雷达探测后方的环境区域。当然也可以设置在侧面。同样，激光雷达也可以设置在无人机等飞行器的头部、尾部或者侧面等位置处。
激光雷达的视场角可以根据需要进行配置，具体可以通过配置棱镜或者MEMS振镜来确定出激光雷达的视场角。下面以三棱镜为例来对激光雷达的视场角进行说明。
如图1所示，是本发明实施例的一种小视场激光雷达内部的部分结构示意图，在一个实施例中，激光雷达的内部可以包括两个或者多个用于折射由激光雷达发射器发射的探测信号的三棱镜，激光雷达视场角的大小主要取决于三棱镜的倾角α1、α2，以及其对应的折射率n1、n2，激光雷达视场角的一半与倾角和折射率之间的关系可以表达为：
其中，β为激光雷达视场角的一半，在得到β后，再乘以2即可得到激光雷达的视场角。在本发明实施例中，根据一个或者多个三棱镜的倾斜角和/或棱镜材质的折射率，设计出不同视场角的激光雷达来达到小视场扫描的目的。在本发明实施例的小视场激光雷达，减小了激光雷达的扫描探测范围，但有效地增加激光雷达发送的探测信号的密度，能够对小范围内的物体进行精确的扫描。
如图2a所示，是本发明实施例的一个在运动设备上通过传统视场激光雷达进行扫描的示意图，在传统的视场角下，由于视场角较大，激光雷达发出的探测信号的密度较小，因此，在距离较远后，运动设备(例如汽车)A可能接收不到关于运动设备(例如汽车)B的任何反射信号。进一步如图2b所示，是本发明实施例的一个在运动设备上通过小视场激光雷达进行扫描的示意图，由于减小了视场角β，增大了探测信号的密度，因此，激光雷达能够接收到从运动设备B发射的反射信号，实现对运动设备B的相关信息的检测。可以理解的是，图2a和图2b仅为对扫描密度的说明。
在本发明的一个实施例中，可以通过串联不同数量的三棱镜的方式来进一步控制激光雷达的视场大小，假设k个串联棱镜的倾斜角分别为α1、α2、……、αk，对应的折射率为n1、n2、……、n3，则激光通过第i个棱镜后的最大倾角βi(即激光雷达视场角的一半)可以表示
其中，激光雷达的发射器发射的激光通过第0个棱镜后的倾角β0＝0；通过后续的三棱镜后，激光雷达的视场角大小的一半为β＝βk，进一步将β乘以2，即可得到激光雷达的实际视场角。因此，在一个实施例中，可以简单通过串联不同数量的同款三棱镜(折射率相同，倾角相同)的方法来调整激光雷达的视场大小。如下表1中列出了一个简单的三棱镜组合以及视场角、折射率和倾斜角之间的关系。
表1：
由表1可以看出，通过串联不同数量(K值表示不同的三棱镜数量)的同款三棱镜，至少可以得到从4.03度到54度之间的多个不同视场角。
在本发明实施例中，小视场激光雷达还可以与其他的物体检测装置相结合来提高对环境中物体的检测精度，所说的物体检测装置例如可以是毫米波雷达、单目相机等。毫米波雷达能够检测到环境中物体的大体位置和该物体较为准确的速度信息。在一个实施例中，通过小视场激光雷达可以对探测环境中的物体进行跟踪，从而得到该物体的速度信息。再进一步地与毫米波雷达和/或单目相机等探测得到的数据形成数据冗余校验，以便得到更为精确的所述物体的物体信息。而且由于基于小视场激光雷达输出的数据还能够得到较为详细的物体的模型，因此可以对毫米波雷达产生的虚警进行验证，为上层的避障、路径规划提供更加详细的数据，以便更好地实现避障、路径规划等运动安全功能。
如图3所示，为本发明实施例的毫米波雷达与小视场激光雷达扫描结果示意图，毫米波雷达对远处的车辆(其他运动设备)扫描结果为其水平偏转角θ，水平距离R，以及径向速度VR；而小视场激光雷达会扫描得到前方车辆(其他运动设备)在XYZ坐标下的三维点云模型，并且进一步地可以通过对扫描得到的三维点云的跟踪，补偿得到该物体的速度测量VL。通过预先的离线标定好的毫米波雷达坐标系与激光雷达坐标系之间的外参矩阵(平移变化Tr2l，旋转变化Rr2l)，可以把毫米波雷达监测的到物体位置PR变化到激光雷达坐标下，得到：
PL＝Rr2l*PR+Tr2l；
在一个实施例中，可以比较PL与激光雷达扫描到的三维点云的位置信息PR是否一致，并判断毫米波雷达扫描速度结果VR和激光雷达速度计算结果VL是否一致，来判断激光雷达和毫米波雷达检测到的物体是否为同一物体，如果位置和速度均一致、或者位置之间的差异与速度之间的差异均各自在一个预设的误差阈值内，则可以认为激光雷达和毫米波雷达检测到的物体是同一物体。
如果判断结果是同一物体，则可以将激光雷达和毫米波雷达检测到的数据合并，并传递给上层应用，以便于更为准确地运行避障、路径规划等运动安全功能。如果判断结果不是同一物体，则在降低漏检率的原则下，将相关数据以两个物体的形式独立传给上层应用。此外，由于毫米波雷达会扫描到路边其他的金属杂物，如易拉罐，路灯，金属围栏等，通过与激光雷达扫描点云的匹配，在一个实施例中还可以通过分析其点云形状来判读物体的具体形状，从而决定是否传递给上层应用，也就是说，如果毫米波雷达检测到易拉罐、路灯等物体的相关数据时，进一步再基于激光雷达检测到的物体的数据来确定该物体的具体形状，根据具体形状对毫米波雷达检测到的物体进行确认，如果确认是易拉罐，则可以不再上传数据，如果确认是路灯、金属围栏等，则可以上传数据。
采用本发明实施例中视场角不大于30度的激光雷达能够增加激光雷达的扫描光束的密度，从而对如汽车、飞行器(例如无人机)等运动方向的前方某区域内的物体，能够得到较为精确的物体信息，可以较为有效地避免漏检的情况，基于相对较为全面、精确的物体信息，进行避障、路径规划等处理的安全应用能够进行更准确的计算，从而实习更为精确的避障和路径规划等处理。
下面对本发明实施例的一种基于激光雷达的检测方法、装置及运动设备进行详细说明。
如图4所示，是本发明实施例的一种基于激光雷达的检测方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由一个专用的探测设备来执行，该探测设备上配置了可以处理程序指令的处理器以及激光雷达来实现所述方法。或者可以由汽车、飞行器(例如无人机)等运动设备来执行，在汽车、飞行器(例如无人机)等运动设备中设置可以处理程序指令的处理器以及激光雷达来实现所述方法。所述方法包括如下步骤。
S401：调用激光雷达对需要探测的目标环境进行激光探测。可以是在检测到探测需求事件时开始进行探测。可以是在用户打开探测设备时确定检测到探测需求事件。或者可以是用户打开某项安全功能时，例如，打开汽车上的基于激光雷达的自动避障或者路线规划等安全功能时，确定检测到探测需求事件。
在检测到探测需求事件后，触发激光雷达的发射器开始发射激光束，或者打开激光雷达的电源，使得激光雷达的发射器开始发射激光束。所述激光雷达的视场角不大于30度。在本发明实施例中，该激光雷达的视场角可进一步地限定在不大于20度的范围内，可以达到一个较好的物体探测精度和探测效率。
S402：根据所述激光雷达对所述目标环境进行探测后输出的探测数据确定出所述目标环境中的物体的物体信息。所述目标环境是指激光雷达视场角所覆盖的区域环境，用户可以通过调整激光雷达的探测方向来选定目标环境，实现对目标环境中物体的探测。该目标环境主要是指汽车、飞行器等运动方向的前方一定区域内的环境。
在一个实施例中，所述激光雷达的探测方向是可调节的，可以通过诸如云台等类型的方向调节装置来调节激光雷达的探测方向，用户可以通过控制方向调节装置来将激光雷达的探测方向调整到目标方向上，以便于对目标方向上的环境进行探测。在检测到汽车等运动物体转向(改变运动方向)前，也可以自动控制方向调节装置来将激光雷达的探测方向调整到转向后的目标方向上，以先一步探测目标环境。例如，在自动驾驶的汽车上，通过探测地面标线的方式或其他方式确定汽车需要向左转向时，可以调整方向探测左边方向上的目标环境，也确定是否有障碍物等。
可以理解的是，所述激光雷达的探测方向可以是固定的。
再请参见图5，是本发明实施例的一种对环境进行激光探测的方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以对应于上述的S401。在一个实施例中，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S501：获取目标环境的检测参数。本发明实施例的所述目标环境的检测参数主要是指为了安全运动规则标定的一些运动参数。所述检测参数包括检测距离参数、或者为所述待检测环境预设的检测密度参数。在一个实施例中，具体可以包括：在汽车、飞行器(例如无人机)等运动设备运动过程中与运动前方的物体之间的安全距离，运动设备的运动速度、目标环境中所需探测区域的探测长度等参数，所述探测长度是在不同的目标环境下为安全考虑所预设的一个数值。
S502：根据所述检测参数确定激光雷达的目标视场角。
S503：将激光雷达的视场角调整到所述目标视场角，在所述目标视场角下对目标环境进行探测。将激光雷达的视场角调整到所述目标视场角包括：对所述激光雷达中当前工作的三棱镜组合中三棱镜的数量进行调整。如上所述，可以通过调整三棱镜的数量，进而完成对对激光雷达视场角的调整。例如，根据表1，在α＝10；n＝1.5时，如果需要将当前的视场角21.6度调整到10.3度，则可以减少两个三棱镜，即可将激光雷达的视场角调整到目标视场角10.3度。
在一个实施例中，如图2a和图2b所示，以汽车在高速公路上高速行驶为例，考虑双向八车道的情况，根据车道线的设计规定，单向四车道的设计宽度为16米，汽车以100公里每小时行驶时的安全车距为100米，因此可以得到半视场角β＝4.6。具体根据tanβ＝(16/2)/100计算得到，因此本方案的小视场激光雷达的初始视场角为9.2，进一步可以取整确定最终的目标视场角为10度。对于普通视场的线扫式激光雷达(视场为60度)，其在100米处的扫描半径为58米，相较普通视场角的激光雷达，本发明实施例的小视场激光雷达的扫描密度提高了50倍，可以更为有效、准确地扫描所需范围内的环境，以便于更好地避障或者规划路线等安全处理。
采用本发明实施例中视场角不大于30度的激光雷达能够增加激光雷达的扫描光束的密度，从而对于如汽车、飞行器等运动方向的前方某区域内的物体，能够得到较为精确的物体信息，可以较为有效地避免漏检的情况，基于相对较为全面、精确的物体信息，进行避障、路径规划等处理的安全应用能够进行更准确的计算，从而实习更为精确的避障和路径规划等处理。
再请参见图6，是本发明实施例的另一种基于激光雷达的检测方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可由一个专用的探测设备来执行，该探测设备上配置了可处理程序指令的处理器以及激光雷达来实现所述方法。或者可以由汽车、飞行器等运动设备来执行，在汽车、飞行器等运动设备中设置可以处理程序指令的处理器以及激光雷达来实现所述方法。所述方法包括如下步骤。
S601：调用激光雷达对需要探测的目标环境进行激光探测；所述激光雷达的视场角不大于30度。调用激光雷达对目标环境进行探测的具体实现方式可参考上一实施例中相关步骤的描述。
S602：根据所述激光雷达对所述目标环境进行探测后输出的探测数据确定出所述目标环境中的物体的物体信息。确定出的物体信息包括对应物体的速度信息和在激光雷达坐标系下的位置信息。
S603：调用物体检测装置检测目标环境中的目标物体信息。所述物体检测装置包括：在探测设备上或者在汽车、飞行器等运动物体上安装的一个毫米波雷达和/或单目相机。检测到的目标物体信息包括对应目标物体的速度信息和在毫米波雷达坐标系下的位置信息。
S604：判断所述激光雷达确定出的物体信息所指示的物体，与所述物体检测装置检测到的目标物体信息所指示的目标物体是否为同一物体。具体是根据激光雷达传感器感测到的物体信息中的位置和速度、物体检测装置感测到的目标物体信息中的位置和速度，来确定两个雷达探测到的物体是否为同一物体。若是同一物体，则执行下述的S605，若不是同一物体，则可以将各自探测得到的信息分别上传，由其他应用根据这些信息执行相应的处理。
S605：将所述激光雷达确定出的物体信息和所述物体检测装置检测到的目标物体信息和并为所述目标物体的输出信息，并输出该输出信息。针对同一物体，基于激光雷达、毫米波雷达(和/或单目相机)共同探测到的信息，能够更准确地确定该物体的位置和速度，进而进行更为准确的避障、路径规划。
其中，所述S604可以包括：根据所述激光雷达确定出的物体信息获取该物体信息所对应物体在所述激光雷达所在坐标系下的位置信息、速度信息；根据所述物体检测装置检测到的目标物体信息获取该目标物体在所述物体检测装置所在坐标系下的位置信息、速度信息；如果在所述激光雷达所在坐标系下的位置信息、速度信息和在所述物体检测装置所在坐标系下的位置信息、速度信息满足相同条件，则确定所述激光雷达确定出的物体信息所指示的物体与所述物体检测装置检测到的目标物体信息所指示的目标物体为同一物体。在一个实施例中，上述位置信息之间的相互转换以及是否为同一物体的判断可参考上述实施例中相关内容的描述。
另外，在一个实施例中，所述方法还可以包括：根据所述激光雷达确定出的物体信息，计算所述物体信息所对应物体的尺寸；所述输出信息包括所述对应物体的尺寸，以便于使用激光雷达的输出信息的上层应用能够基于该尺寸进行相应的分析处理。
在一个实施例中，如果计算得到的尺寸不满足预设的避障条件，则丢弃该输出信息；如果计算得到的尺寸满足预设的避障条件，则执行所述输出该输出信息的步骤。可以基于激光雷达感测到的物体的点云模型来确定该物体信息所对应物体的尺寸。
采用本发明实施例中视场角不大于30度的激光雷达能够增加激光雷达的扫描光束的密度，从而对于如汽车、飞行器等运动方向的前方某区域内的物体，能够得到较为精确的物体信息，可以较为有效地避免漏检的情况，基于相对较为全面、精确的物体信息，进行避障、路径规划等处理的安全应用能够进行更准确的计算，从而实习更为精确的避障和路径规划等处理。
再请参见图7，是本发明实施例的一种基于激光雷达的检测装置的结构示意图，本发明实施例的所述装置可应用在探测设备上，或者应用在汽车、飞行器等运动设备上。所述装置具体可以包括如下结构。
处理模块702，用于根据激光雷达对需要探测的目标环境进行探测后输出的探测数据确定出所述目标环境中的物体的物体信息，所述激光雷达的视场角不大于30度。
在一个可选的实施例中，所述激光雷达的视场角不大于20度。
在一个可选的实施例中，所述激光雷达配置在汽车上。
在一个可选的实施例中，所述激光雷达探测的目标环境位于所述汽车当前的运动方向的前方所处的环境中。
在一个可选的实施例中，所述汽车上还配置有物体检测装置，所述激光雷达的探测范围和所述物体检测装置探测范围的重合部分占激光雷达的探测范围的至少60％。
在其他实施例中，所述激光雷达还可以配置在无人机等飞行器上，在飞行器上也可以配置物体检测装置，例如配置毫米波雷达和/或单目相机等。在飞行器上，所述激光雷达的探测范围和所述物体检测装置探测范围的重合部分占激光雷达的探测范围的至少60％。
在一个可选的实施例中，所述探测模块701，具体用于获取目标环境的检测参数；根据所述检测参数确定激光雷达的目标视场角；将激光雷达的视场角调整到所述目标视场角，在所述目标视场角下对目标环境进行探测。
在一个可选的实施例中，所述检测参数包括检测距离参数、或者为所述待检测环境预设的检测密度参数。
在一个可选的实施例中，所述探测模块701对所述激光雷达的视场角调整到目标视场角包括：对所述激光雷达中当前工作的三棱镜组合中三棱镜的数量进行调整，使得所述激光雷达的视场角为所述目标视场角。
在一个可选的实施例中，所述装置还可以包括：接收模块703，用于接收物体检测装置检测到的目标物体信息；判断模块704，用于判断所述激光雷达确定出的物体信息所指示的物体，与所述物体检测装置检测到的目标物体信息所指示的目标物体是否为同一物体；输出模块705，用于在所述判断模块704的判断结果为是时，将所述激光雷达确定出的物体信息和所述物体检测装置检测到的目标物体信息和并为所述目标物体的输出信息，并输出该输出信息。
在一个可选的实施例中，所述物体检测装置为毫米波雷达和/或单目相机。
在一个可选的实施例中，所述判断模块704，具体用于根据所述激光雷达确定出的物体信息获取该物体信息所对应物体在所述激光雷达所在坐标系下的运动信息；根据所述物体检测装置检测到的目标物体信息获取该目标物体在所述物体检测装置所在坐标系下的运动信息；如果在所述激光雷达所在坐标系下的运动信息和在所述物体检测装置所在坐标系下的运动信息满足相同条件，则确定所述激光雷达的物体信息所指示的物体与所述物体检测装置的目标物体信息所指示的目标物体为同一物体；所述运动信息包括：位置信息和/或速度信息。
在一个可选的实施例中，所述处理模块702，还用于根据所述激光雷达确定出的物体信息，计算所述物体信息所对应物体的尺寸，所述输出信息包括所述对应物体的尺寸。进一步地，所述处理模块702，还用于如果计算得到的尺寸不满足预设的避障条件，则丢弃该输出信息；如果计算得到的尺寸满足预设的避障条件，则通知所述输出模块705。
在一个可选的实施例中，所述装置还可以包括探测模块701，用于调用激光雷达对需要探测的目标环境进行激光探测。
在一个可选的实施例中，所述处理模块702，具体用于调整所述激光雷达的探测方向到目标方向，所述激光雷达在所述目标方向上能够对所述目标环境进行激光探测。
本发明实施例的所述装置中各个模块的具体实现可参考上述各个实施例中相关内容的描述，在此不赘述。
采用本发明实施例中视场角不大于30度的激光雷达能够增加激光雷达的扫描光束的密度，从而对于如汽车、飞行器等运动方向的前方某区域内的物体，能够得到较为精确的物体信息，可以较为有效地避免漏检的情况，基于相对较为全面、精确的物体信息，进行避障、路径规划等处理的安全应用能够进行更准确的计算，从而实习更为精确的避障和路径规划等处理。
再请参见图8，是本发明实施例的另一种基于激光雷达的检测装置的结构示意图，本发明实施例的所述装置可应用在探测设备上，或者应用在汽车、飞行器等运动设备上。所述装置具体可以包括如下结构。
接收模块801，用于接收激光雷达检测到的存在于检测环境中的第一物体的第一物体信息，并接收物体检测装置检测到的存在于所述检测环境中的第二物体的第二物体信息；所述激光雷达的视场角不大于30度；判断模块802，用于根据所述第一物体信息和第二物体信息判断所述第一物体和第二物体是否为同一物体；输出模块803，用于在所述判断模块802的判断结果为是时，将所述第一物体信息和第二物体信息和并为输出信息，并输出该输出信息。
在一个可选的的实施例中，所述激光雷达的视场角不大于20度。
在一个可选的的实施例中，所述激光雷达的探测范围和所述物体检测装置探测范围的重合部分占激光雷达的探测范围的至少60％。
在一个可选的的实施例中，所述物体检测装置为毫米波雷达和/或单目相机。
在一个可选的的实施例中，所述判断模块802，具体用于根据所述激光雷达确定出的物体信息获取该物体信息所对应物体在所述激光雷达所在坐标系下的运动信息；根据所述物体检测装置检测到的目标物体信息获取该目标物体在所述物体检测装置所在坐标系下的运动信息；如果在所述激光雷达所在坐标系下的运动信息和在所述物体检测装置所在坐标系下的运动信息满足相同条件，则确定所述激光雷达确定出的物体信息所指示的物体与所述物体检测装置检测到的目标物体信息所指示的目标物体为同一物体，运动信息包括位置信息和/或速度信息。
在一个可选的的实施例中，所述装置还可以包括：处理模块804，用于根据所述激光雷达确定出的物体信息，计算所述物体信息所对应物体的尺寸，所述输出信息包括所述对应物体的尺寸。进一步地，所述处理模块804，还用于如果计算得到的尺寸不满足预设的避障条件，则丢弃该输出信息；如果计算得到的尺寸满足预设的避障条件，则通知所述输出模块803。
在一个可选的的实施例中，所述激光雷达的视场角不大于20度。
本发明实施例的所述装置中各个模块的具体实现可参考上述各个实施例中相关内容的描述，在此不赘述。
采用本发明实施例中视场角不大于30度的激光雷达能够增加激光雷达的扫描光束的密度，从而对于某个目标环境，如汽车、飞行器等运动方向的前方某区域内的物体，能够得到较为精确的物体信息，可以较为有效地避免漏检的情况，基于相对较为全面、精确的物体信息，进行避障、路径规划等处理的安全应用能够进行更准确的计算，从而实习更为精确的避障和路径规划等处理。
再请参见图9，是本发明实施例的一种探测设备的结构示意图，本发明实施例的所述探测设备供电电路、以及一些可选地的接口，所述探测设备还包括：激光雷达901和处理器902、存储器903。
所述激光雷达901可以为线扫式激光雷达，所述存储器903则可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器903也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；存储器903还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器902可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器902还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmablelogic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gatearray，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。
可选地，所述存储器903还用于存储程序指令。所述处理器902可以调用所述程序指令，实现如本申请图4，5实施例中所示的检测方法。
在一个实施例中，所述激光雷达901，用于对需要探测的目标环境进行探测；
所述处理器902，调用所述存储器903中存储的程序指令，用于根据所述激光雷达901对需要探测的目标环境进行探测后输出的探测数据确定出所述目标环境中的物体的物体信息；其中，所述激光雷达901的视场角不大于30度。
在一个可选的实施例中，所述激光雷达901的视场角不大于20度。
在一个可选的实施例中，所述探测设备配置在汽车上。当然也可以配置在无人机等飞行器上。
在一个可选的实施例中，所述激光雷达901探测的目标环境位于所述汽车当前的运动方向的前方所处的环境中。
所述汽车上还配置有物体检测装置，所述激光雷达901的探测范围和所述物体检测装置探测范围的重合部分占激光雷达的探测范围的至少60％。
在一个可选的实施例中，所述处理器902，还用于在检测到探测需求事件时，调用激光雷达对需要探测的目标环境进行激光探测。
在一个可选的实施例中，所述处理器902，在用于调用激光雷达对需要探测的目标环境进行激光探测时，用于调整所述激光雷达的探测方向到目标方向，所述激光雷达在所述目标方向上能够对所述目标环境进行激光探测。
在一个可选的实施例中，所述激光雷达配置在汽车上，所述激光雷达探测的目标环境位于所述汽车当前的运动方向的前方所处的环境中。
在一个可选的实施例中，所述处理器902，在用于所述调用激光雷达901对需要探测的目标环境进行激光探测时，具体用于获取目标环境的检测参数；根据所述检测参数确定激光雷达901的目标视场角；将激光雷达901的视场角调整到所述目标视场角，在所述目标视场角下对目标环境进行探测。
在一个可选的实施例中，所述检测参数包括检测距离参数、或者为所述待检测环境预设的检测密度参数。
在一个可选的实施例中，所述处理器902，在用于将所述激光雷达901的视场角调整到目标视场角时，具体用于对所述激光雷达901中当前工作的三棱镜组合中三棱镜的数量进行调整，使得所述激光雷达的视场角为所述目标视场角。
在一个可选的实施例中，所述处理器902，还用于接收物体检测装置检测到的目标物体信息；判断所述激光雷达901确定出的物体信息所指示的物体，与所述物体检测装置检测到的目标物体信息所指示的目标物体是否为同一物体；若是，则将所述激光雷达901确定出的物体信息和所述物体检测装置检测到的目标物体信息和并为所述目标物体的输出信息，并输出该输出信息。
在一个可选的实施例中，所述处理器902，在用于判断所述激光雷达901确定出的物体信息所指示的物体，与所述物体检测装置检测到的目标物体信息所指示的目标物体是否为同一物体时，具体用于根据所述激光雷达901确定出的物体信息获取该物体信息所对应物体在所述激光雷达901所在坐标系下的运动信息；根据所述物体检测装置检测到的目标物体信息获取该目标物体在所述物体检测装置所在坐标系下的运动信息；如果在所述激光雷达901所在坐标系下的运动信息和在所述物体检测装置所在坐标系下的运动信息满足相同条件，则确定所述激光雷达901确定出的物体信息所指示的物体与所述物体检测装置检测到的目标物体信息所指示的目标物体为同一物体，所述运动信息包括位置信息和/或速度信息。
在一个可选的实施例中，所述处理器902，在用于输出所述输出信息之前，还用于根据所述激光雷达901确定出的物体信息，计算所述物体信息所对应物体的尺寸，所述输出信息包括所述对应物体的尺寸。进一步地，所述处理器902，还用于如果计算得到的尺寸不满足预设的避障条件，则丢弃该输出信息；如果计算得到的尺寸满足预设的避障条件，则输出所述输出信息。
本发明实施例的所述探测设备中处理器902的具体实现可参考上述各个实施例中相关内容的描述，在此不赘述。
采用本发明实施例中视场角不大于30度的激光雷达能够增加激光雷达的扫描光束的密度，从而对于如汽车、飞行器等运动方向的前方某区域内的物体，能够得到较为精确的物体信息，可以较为有效地避免漏检的情况，基于相对较为全面、精确的物体信息，进行避障、路径规划等处理的安全应用能够进行更准确的计算，从而实习更为精确的避障和路径规划等处理。
再请参见图10，是本发明实施例的另一种探测设备的结构示意图，本发明实施例的所述探测设备供电电路、以及一些可选地的接口，所述探测设备还包括：激光雷达1001、毫米波雷达1002和处理器1003、存储器1004。
所述激光雷达1001可以为线扫式激光雷达1001，所述存储器1004则可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器1004也可以包括non-volatile memory，例如flashmemory，HDD或SSD；存储器1004还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器1003可以是CPU。所述处理器1003还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是ASIC，PLD或其组合。上述PLD可以是CPLD，FPGA)，GAL或其任意组合。
可选地，所述存储器1004还用于存储程序指令。所述处理器1003可以调用所述程序指令，实现如本申请图6实施例中所示的基于激光雷达的检测方法。
在一个实施例中，所述激光雷达1001，用于对需要探测的目标环境进行探测，激光雷达1001的视场角不大于30度；所述物体检测装置1002，用于对需要探测的目标环境进行探测；
所述处理器1003，调用所述存储器1004中存储的程序，用于接收激光雷达1001检测到的存在于检测环境中的第一物体的第一物体信息，接收物体检测装置1002检测到的存在于所述检测环境中的第二物体的第二物体信息；并根据所述第一物体信息和第二物体信息判断所述第一物体和第二物体是否为同一物体；如果确定为同一物体，则将所述第一物体信息和第二物体信息和并为输出信息，并输出该输出信息。
在一个可选的实施例中，所述激光雷达1001的探测范围和所述物体检测装置1002探测范围的重合部分占激光雷达的探测范围的至少60％。
在一个可选的实施例中，所述物体检测装置1002为毫米波雷达和/或单目相机。
在一个可选的实施例中，所述处理器1003，在用于根据所述第一物体信息和第二物体信息判断所述第一物体和第二物体是否为同一物体时，具体用于根据所述激光雷达1001确定出的物体信息获取该物体信息所对应物体在所述激光雷达1001所在坐标系下的运动信息；根据所述物体检测装置检测到的目标物体信息获取该目标物体在所述物体检测装置所在坐标系下的运动信息；如果在所述激光雷达1001所在坐标系下的运动信息和在所述物体检测装置所在坐标系下的运动信息满足相同条件，则确定所述激光雷达1001确定出的物体信息所指示的物体与所述物体检测装置检测到的目标物体信息所指示的目标物体为同一物体，所述运动信息包括位置信息和/或速度信息。
在一个可选的实施例中，所述处理器1003，在用于输出所述输出信息之前，还用于根据所述激光雷达1001确定出的物体信息，计算所述物体信息所对应物体的尺寸，所述输出信息包括所述对应物体的尺寸。进一步可选地，所述处理器1003，还用于如果计算得到的尺寸不满足预设的避障条件，则丢弃该输出信息；如果计算得到的尺寸满足预设的避障条件，则执行所述输出所述输出信息。
在一个可选的实施例中，所述激光雷达的视场角不大于20度。
本发明实施例的所述探测设备中处理器1003的具体实现可参考上述各个实施例中相关内容的描述，在此不赘述。
采用本发明实施例中视场角不大于30度的激光雷达1001能够增加激光雷达1001的扫描光束的密度，从而对于如汽车、飞行器等运动方向的前方某个区域内的物体，能够得到较为精确的物体信息，可以较为有效地避免漏检的情况，基于相对较为全面、精确的物体信息，进行避障、路径规划等处理的安全应用能够进行更准确的计算，从而实习更为精确的避障和路径规划等处理。
本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现上述各个实施例中任一各实施例所述的方法的相关步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (39)

1.一种基于激光雷达的检测方法，其特征在于，包括：
根据激光雷达对需要探测的目标环境进行探测后输出的探测数据确定出所述目标环境中的物体的物体信息；其中，所述激光雷达的视场角不大于30度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达的视场角不大于20度。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述激光雷达配置在汽车上。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述激光雷达探测的目标环境位于所述汽车当前的运动方向的前方所处的环境中。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述汽车上还配置有物体检测装置，所述激光雷达的探测范围和所述物体检测装置探测范围的重合部分占激光雷达的探测范围的至少60％。
6.如权利要求5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
接收物体检测装置检测到的目标物体信息；
判断所述激光雷达确定出的物体信息所指示的物体，与所述物体检测装置检测到的目标物体信息所指示的目标物体是否为同一物体；
若是，则将所述激光雷达确定出的物体信息和所述物体检测装置检测到的目标物体信息和并为所述目标物体的输出信息，并输出该输出信息。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述物体检测装置为毫米波雷达和/或单目相机。
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断所述激光雷达确定出的物体信息所指示的物体，与所述物体检测装置检测到的目标物体信息所指示的目标物体是否为同一物体，包括：
根据所述激光雷达确定出的物体信息获取该物体信息所对应物体在所述激光雷达所在坐标系下的运动信息；
根据所述物体检测装置检测到的目标物体信息获取该目标物体在所述物体检测装置所在坐标系下的运动信息；
如果在所述激光雷达所在坐标系下的运动信息和在所述物体检测装置所在坐标系下的运动信息满足相同条件，则确定所述激光雷达的物体信息所指示的物体与所述物体检测装置的目标物体信息所指示的目标物体为同一物体；
所述运动信息包括：位置信息和/或速度信息。
9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述输出该输出信息之前，还包括：
根据所述激光雷达确定出的物体信息，计算所述物体信息所对应物体的尺寸，所述输出信息包括所述对应物体的尺寸。
10.如权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
获取目标环境的检测参数；
根据所述检测参数确定激光雷达的目标视场角；
将激光雷达的视场角调整到所述目标视场角，在所述目标视场角下对目标环境进行探测。
11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述检测参数包括检测距离参数、或者为所述待检测环境预设的检测密度参数。
12.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述将激光雷达的视场角调整到所述目标视场角，包括：对所述激光雷达中当前工作的三棱镜组合中三棱镜的数量进行调整，使得所述激光雷达的视场角为所述目标视场角。
13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
调整所述激光雷达的探测方向到目标方向，所述激光雷达在所述目标方向上能够对所述目标环境进行探测。
14.一种基于激光雷达的检测方法，其特征在于，包括：
接收激光雷达检测到的存在于检测环境中的第一物体的第一物体信息，所述激光雷达的视场角不大于30度；
接收物体检测装置检测到的存在于所述检测环境中的第二物体的第二物体信息；
根据所述第一物体信息和第二物体信息判断所述第一物体和第二物体是否为同一物体；
如果确定为同一物体，则将所述第一物体信息和第二物体信息和并为输出信息，并输出该输出信息。
15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述激光雷达的视场角不大于20度。
16.如权利要求14或15所述的方法，其特征在于，所述激光雷达的探测范围和所述物体检测装置探测范围的重合部分占激光雷达的探测范围的至少60％。
17.如权利要求14-16任一项所述的方法，其特征在于，所述物体检测装置为毫米波雷达和/或单目相机。
18.如权利要求14-17任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一物体信息和第二物体信息判断所述第一物体和第二物体是否为同一物体，包括：
根据所述激光雷达确定出的物体信息获取该物体信息所对应物体在所述激光雷达所在坐标系下的运动信息；
根据所述物体检测装置检测到的目标物体信息获取该目标物体在所述物体检测装置所在坐标系下的运动信息；
如果在所述激光雷达所在坐标系下的运动信息和在所述物体检测装置所在坐标系下的运动信息满足相同条件，则确定所述激光雷达的物体信息所指示的物体与所述物体检测装置的目标物体信息所指示的目标物体为同一物体；
运动信息包括位置信息和/或速度信息。
19.如权利要求14-18任一项所述的方法，其特征在于，所述输出该输出信息之前，还包括：
根据所述激光雷达确定出的物体信息，计算所述物体信息所对应物体的尺寸，所述输出信息包括所述对应物体的尺寸。
20.一种基于激光雷达的检测装置，其特征在于，包括：
处理模块，用于根据激光雷达对需要探测的目标环境进行探测后输出的探测数据确定出所述目标环境中的物体的物体信息，所述激光雷达的视场角不大于30度。
21.一种基于激光雷达的检测装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收激光雷达检测到的存在于检测环境中的第一物体的第一物体信息，并接收物体检测装置检测到的存在于所述检测环境中的第二物体的第二物体信息；所述激光雷达的视场角不大于30度；
判断模块，用于根据所述第一物体信息和第二物体信息判断所述第一物体和第二物体是否为同一物体；
输出模块，用于在所述判断模块的判断结果为是时，将所述第一物体信息和第二物体信息和并为输出信息，并输出该输出信息。
22.一种探测设备，其特征在于，包括：激光雷达和处理器；
所述激光雷达，用于对需要探测的目标环境进行探测；
所述处理器，用于根据所述激光雷达对需要探测的目标环境进行探测后输出的探测数据确定出所述目标环境中的物体的物体信息；
其中，所述激光雷达的视场角不大于30度。
23.如权利要求22所述的探测设备，其特征在于，所述激光雷达的视场角不大于20度。
24.如权利要求22或23所述的探测设备，其特征在于，所述探测设备配置在汽车上。
25.如权利要求24所述的探测设备，其特征碍于，所述激光雷达探测的目标环境位于所述汽车当前的运动方向的前方所处的环境中。
26.如权利要求24所述的探测设备，其特征碍于，所述汽车上还配置有物体检测装置，所述激光雷达的探测范围和所述物体检测装置探测范围的重合部分占激光雷达的探测范围的至少60％。
27.如权利要求24所述的探测设备，其特征在于，
所述处理器，还用于接收物体检测装置检测到的目标物体信息；判断所述激光雷达确定出的物体信息所指示的物体，与所述物体检测装置检测到的目标物体信息所指示的目标物体是否为同一物体；若是，则将所述激光雷达确定出的物体信息和所述物体检测装置检测到的目标物体信息和并为所述目标物体的输出信息，并输出该输出信息。
28.如权利要求27所述的探测设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于根据所述激光雷达确定出的物体信息获取该物体信息所对应物体在所述激光雷达所在坐标系下的运动信息；根据所述物体检测装置检测到的目标物体信息获取该目标物体在所述物体检测装置所在坐标系下的运动信息；如果在所述激光雷达所在坐标系下的运动信息和在所述物体检测装置所在坐标系下的运动信息满足相同条件，则确定所述激光雷达的物体信息所指示的物体与所述物体检测装置的目标物体信息所指示的目标物体为同一物体；所述运动信息包括：位置信息和/或速度信息。
29.如权利要求26所述的探测设备，其特征在于，
所述处理器，还用于根据所述激光雷达确定出的物体信息，计算所述物体信息所对应物体的尺寸，所述输出信息包括所述对应物体的尺寸。
30.如权利要求22-29任一项所述的探测设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于获取目标环境的检测参数；根据所述检测参数确定激光雷达的目标视场角；将激光雷达的视场角调整到所述目标视场角，在所述目标视场角下对目标环境进行探测。
31.如权利要求30所述的探测设备，其特征在于，所述检测参数包括检测距离参数、或者为所述待检测环境预设的检测密度参数。
32.如权利要求22-31任一项所述的探测设备，其特征在于，
所述处理器，还用于调整所述激光雷达的探测方向到目标方向，所述激光雷达在所述目标方向上能够对所述目标环境进行激光探测。
33.一种探测设备，其特征在于，包括：激光雷达、物体探测装置以及处理器；其中，
所述激光雷达，用于对需要探测的目标环境进行探测，所述激光雷达的视场角不大于30度；
所述物体探测装置，用于对需要探测的目标环境进行探测；
所述处理器，用于接收激光雷达检测到的存在于检测环境中的第一物体的第一物体信息，接收物体检测装置检测到的存在于所述检测环境中的第二物体的第二物体信息；并根据所述第一物体信息和第二物体信息判断所述第一物体和第二物体是否为同一物体；如果确定为同一物体，则将所述第一物体信息和第二物体信息和并为输出信息，并输出该输出信息。
34.如权利要求33所述的方法，其特征在于，所述激光雷达的视场角不大于20度。
35.如权利要求33或34所述的方法，其特征在于，所述激光雷达的探测范围和所述物体检测装置探测范围的重合部分占激光雷达的探测范围的至少60％。
36.如权利要求33-35任一项所述的探测设备，其特征在于，所述物体检测装置为毫米波雷达和/或单目相机。
37.如权利要求33-36任一项所述的探测设备，其特征在于，
所述处理器，用于根据所述激光雷达确定出的物体信息获取该物体信息所对应物体在所述激光雷达所在坐标系下的运动信息；根据所述物体检测装置检测到的目标物体信息获取该目标物体在所述物体检测装置所在坐标系下的运动信息；如果在所述激光雷达所在坐标系下的运动信息和在所述物体检测装置所在坐标系下的运动信息满足相同条件，则确定所述激光雷达的物体信息所指示的物体与所述物体检测装置的目标物体信息所指示的目标物体为同一物体；运动信息包括位置信息和/或速度信息。
38.如权利要求33-37任一项所述的探测设备，其特征在于，
所述处理器，还用于根据所述激光雷达确定出的物体信息，计算所述物体信息所对应物体的尺寸，所述输出信息包括所述对应物体的尺寸。
39.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时，实现权利要求1-19任一项所述方法的相应步骤。
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