CN110133618B - 激光雷达及探测方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种激光雷达及探测方法，所述激光雷达控制多个所述激光器发射出射信号，并射向所述扫描系统的反射镜；利用所述反射镜反射所述出射信号至目标视场；且所述反射镜接收回波信号并反射至所述接收模块，所述回波信号为所述出射信号被所述目标视场内的探测物反射后返回的激光信号；控制所述接收模块的探测器接收对应激光器发射的出射信号出射后返回的回波信号；同时，控制所述扫描系统和所述接收模块同步旋转。该激光雷达整体设计结构简单、稳定性好，能够提高系统的空间分辨率，同时可在目标视场内实现不同点云密度分布的区域。

Description

激光雷达及探测方法

技术领域

本申请涉及激光雷达检测领域，尤其是涉及一种激光雷达及探测方法。

背景技术

激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号，将接收信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。

目前，多线激光雷达实现对各方向上的目标物体的特征扫描和测量，往往包括多个激光发射器和多个对应的激光探测器。其中，多个激光发射器进行纵向排布，可以产生纵向视场范围内的多束出射激光，当该多束出射激光射向目标物体上反射后形成反射激光，多线激光雷达中的多个激光探测器中对应的探测器接收反射激光，并将该反射激光传输给相应的光信号处理器进行处理，以完成对目标物体的探测。

传统的多线激光雷达有多个激光发射器和激光接收器，其系统复杂、成本高、功耗高。

发明内容

基于此，有必要针对激光雷达系统复杂问题，提供一种激光雷达及探测方法。

一种激光雷达，包括：发射模块、接收模块和扫描系统，

所述发射模块，包括多个激光器，用于发射出射信号；

所述扫描系统，包括绕第一旋转轴旋转的反射镜，所述反射镜与所述第一旋转轴连接且倾斜设置，用于反射所述出射信号至目标视场，同时还用于接收回波信号并反射至所述接收模块，所述回波信号为所述出射信号被所述目标视场内的探测物反射后返回的激光信号；

所述接收模块，包括多个探测器，每个所述探测器接收对应的所述激光器发射的所述出射信号出射后返回的所述回波信号；

其中，所述接收模块和所述扫描系统同步转动。

在其中一个实施例中，多个所述激光器为多个激光器线阵，其中，多个所述激光器线阵错位密排。

在其中一个实施例中，所述发射模块包括：准直镜，设置在所述激光器的出射方向前侧，用于对所述激光器发射的所述出射信号进行准直。

在其中一个实施例中，所述接收模块还包括：微透镜阵列，用于对经所述反射镜反射的所述回波信号进行聚焦，以使位于所述微透镜阵列焦平面上的探测器接收所述回波信号。

在其中一个实施例中，所述扫描系统还包括：驱动器，与所述第一旋转轴连接，用于产生驱动力以通过所述第一旋转轴带动所述反射镜绕所述第一旋转轴旋转。

在其中一个实施例中，所述扫描系统还包括：编码盘，分别与所述驱动器和所述第一旋转轴连接，用于检测旋转状态下所述反射镜的位置。

在其中一个实施例中，所述扫描系统还包括：防抖模块，分别与所述第一旋转轴和所述反射镜连接，用于消除旋转状态下所述反射镜的抖动量。

在其中一个实施例中，所述旋转轴包括：第二旋转轴，与所述接收模块连接，用于带动所述接收模块绕所述第二旋转轴与所述反射镜同步旋转。

在其中一个实施例中，所述激光雷达还包括：壳体，所述壳体上设有透射窗；用于出射所述反射镜反射的所述出射信号，还用于透射并滤除所述回波信号中的干扰光；其中，所述扫描系统、所述激光器阵列、所述反射镜和所述接收模块均设置在所述壳体内。

一种探测方法，应用于激光雷达，所述激光雷达包括：发射模块、接收模块和扫描系统，所述发射模块，包括多个激光器；所述扫描系统，包括绕转轴旋转的反射镜，所述反射镜与所述第一旋转轴连接且倾斜设置；所述接收模块，包括多个探测器，所述方法包括；

控制多个所述激光器发射出射信号，并射向所述扫描系统的反射镜；

利用所述反射镜反射所述出射信号至目标视场；

所述反射镜接收回波信号并反射至所述接收模块，所述回波信号为所述出射信号被所述目标视场内的探测物反射后返回的激光信号；

控制所述接收模块的探测器接收对应激光器发射的出射信号出射后返回的回波信号；

控制所述扫描系统和所述接收模块同步旋转。

上述激光雷达及探测方法，所述激光雷达控制多个所述激光器发射出射信号，并射向所述扫描系统的反射镜；利用所述反射镜反射所述出射信号至目标视场；所述反射镜接收回波信号并反射至所述接收模块，所述回波信号为所述出射信号被所述目标视场内的探测物反射后返回的激光信号；控制所述接收模块的探测器接收对应激光器发射的出射信号出射后返回的回波信号；同时，控制所述扫描系统和所述接收模块同步旋转。该激光雷达整体设计结构简单、稳定性好，能够提高系统的空间分辨率，同时可在目标视场内实现不同点云密度分布的区域。

附图说明

图1为本申请一实施例的激光雷达的结构示意图；

图2为本申请一实施例的激光雷达的光路示意图；

图3为本申请一实施例的探测方法的流程图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，附图中给出了本申请的较佳实施方式。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本申请的公开内容理解的更加透彻全面。本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请实施例提供一种激光雷达，如图1所示，激光雷达包括：发射模块10、扫描系统和接收模块30，

发射模块10，包括多个激光器110，用于发射出射信号。其中，激光器110发射出射信号，且在出射信号的出射光路上设置有反射镜210，激光器110发射的出射信号照射到扫描系统的反射镜210上。

在其中一个实施例中，激光器110为垂直腔面发射激光器。

垂直腔面发射激光器(Vertical Cavity Surface Emitting Laser，VCSEL)是从集成电路的顶面发出激光。由于工艺技术成熟，VCSEL作为光源成本较低，易实现大规模集成，且空间排布更为密集，利于实现小尺寸的封装组合。线性排列指的是多个激光器110排成一行或一列。VCSEL光源尺寸小，便于集成，利用空间密排的VCSEL阵列能实现比传统LD光源更高的排列密度从而达到很高的纵向角向分辨率。

在其中一个实施例中，多个所述激光器为多个激光器线阵，其中，多个所述激光器线阵错位密排。

发射模块10为多个激光器线阵，多个激光器线阵采用错位密排的方式分布，多列激光器空间上错位密排，等效于增加了单位垂直长度上的出射激光器数量，增加了系统的垂直分辨率。

在其中一个实施例中，发射模块10还包括准直镜120，设置在激光器110的出射方向前侧，用于对激光器110发射的出射信号进行准直。

准直镜120工作过程如下：激光器110经准直镜120透射出射信号至反射镜210，即准直镜120的作用可以是对激光器110发射的出射信号进行准直，准直通俗说就是保持透射的出射信号的光线平行。

扫描系统包括：反射镜210和第一旋转轴221，反射镜210与第一旋转轴221连接且倾斜设置并绕第一旋转轴221旋转，用于反射出射信号至目标视场，同时还用于接收回波信号并反射至接收模块30，回波信号为出射信号被目标视场内的探测物反射后返回的激光信号；

反射镜210首先将激光器110发射的出射信号反射至目标视场，回波信号由目标视场内的探测物反射至反射镜210，反射镜210反射至接收模块30。其中，回波信号是由于出射信号经探测物反射后，被探测物吸收一部分能量，产生的具有衰减延迟的反射信号。

接收模块30，包括多个探测器310，每个探测器310接收对应的激光器110发射的出射信号出射后返回的回波信号；

探测器310与激光器110对应设置，探测器310接收对应激光器110发射的出射信号出射后返回的回波信号。接收模块30可以解析接收的回波信号，以获取回波信号携带的接收时刻信息、波形变换信息和/或回波强度信息等，来获取目标视场的环境信息。比如说，基于飞行时间、三角测距法或相位测距法获取目标视场内探测物的距离信息。基于多普勒效应，获取目标视场内处于运动状态的探测物的速度信息等。需要说明的是，上述示例仅用于举例说明，不对接收模块30的工作过程作具体限制。

在其中一个实施例中，接收模块30还包括：微透镜阵列320，用于对经反射镜210反射的回波信号进行聚焦，以使位于微透镜阵列320焦平面上的探测器310接收回波信号。

微透镜阵列320设置在反射镜210与探测器310之间。微透镜阵列320用于对目标视场反射的回波信号进行透射和聚焦，以使探测器310接收经接收微透镜阵列320聚焦处理后的回波信号，并根据回波信号获取目标视场的环境信息。

其中，接收模块30和扫描系统同步转动。

扫描系统内第一旋转轴221带动内反射镜210在旋转，反射镜210周期性旋转360°。控制接收模块30与扫描系统同步旋转，同步旋转过程中，反射镜210的工作过程举例如下：反射镜210处于在第一角度时，将激光器110发射的出射信号反射至目标视场内第一区域，再接收并反射第一区域内探测物反射出射信号形成的回波信号至接收模块30，多个探测器310接收对应激光器110发射的出射信号出射后返回的回波信号；反射镜210旋转预设角度，反射镜210处于在第二角度，将激光器110发射的出射信号反射至目标视场内第二区域，再接收并反射第二区域内探测物反射出射信号形成的回波信号至接收模块30，多个探测器310接收对应激光器110发射的出射信号出射后返回的回波信号。其中，第一区域和第二区域毗邻，由于反射镜210和接收模块30周期性旋转360°，激光雷达重复上述过程。

在其中一个实施例中，微透镜阵列320包括多个微透镜，每个微透镜用于接收对应激光器110发射的出射信号被反射形成的回波信号。

每个微透镜接收对应激光器110发射的出射信号被反射形成的回波信号，将回波信号接收投射到探测器310的对应单元。微透镜阵列320与接收探测器310作为一个整体在电机的带动下旋转且其转速与频率需要与反射镜210保持一致，以确保视场匹配。

在其中一个实施例中，扫描系统还包括：驱动器230，与第一旋转轴221连接，用于产生驱动力以通过第一旋转轴221带动反射镜210绕第一旋转轴221和接收模块30旋转。

驱动器230的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源，驱动器230能够将电能转化为驱动转矩并产生驱动力，以使反射镜210和接收模块30同步旋转。其中，第一旋转轴221垂直于旋转方向所在平面。另外，反射镜210和接收模块30绕第一旋转轴221旋转的方向可以是顺时针、逆时针方向，此处不作限制。驱动器230分别与反射镜210和接收模块30连接，产生驱动力使得反射镜210和接收模块30旋转。

在其中一个实施例中，扫描系统还包括：编码盘240，分别与驱动器230和第一旋转轴221连接，用于检测旋转状态下反射镜210的位置。

编码盘240是一种通过直接编码进行测量的元件，它直接把反射镜210的测转角或直线位移转换成相应的代码，指示其绝对位置。编码盘240按一定的编码形式，如二进制编码，十进制编码、格莱码或余三码等，将一个圆盘或直尺分成若干等分，并利用电子、光电或电磁器件，把代表被测位移量大小的各等分上的编码转换成便于应用的其他二进制表达方式的测量装置。

在其中一个实施例中，扫描系统还包括：防抖模块250，分别与第一旋转轴221和反射镜210连接，用于消除旋转状态下反射镜210的抖动量。

防抖模块250可以包括多个链条，链条一端与第一旋转轴221连接，另一端与反射镜210连接，当激光雷达由于外界环境不稳定出现振动位移等情况时，利用链条的缓冲来消除振动。激光雷达用于满足激光雷达在外界环境微弱振动等情况的需求，适用于自动驾驶领域的使用。

在其中一个实施例中，扫描系统包括第二旋转轴222，与接收模块30连接，用于带动接收模块30绕第二旋转轴222与反射镜210同步旋转。

即反射镜210和接收模块30分别由两个旋转轴带动，反射镜210通过第一旋转轴221带动旋转，接收模块30可以通过第二旋转轴222带动旋转，且实现反射镜210和接收模块30同步旋转。其中，驱动器230可以是单个电机，该电机分别与第一旋转轴221、第二旋转轴222连接，并产生驱动力带动反射镜210和接收模块30同步旋转。

在其中一个实施例中，激光雷达还包括：壳体40，壳体40上设有透射窗410，与反射镜210对应设置，用于透射反射镜210反射的出射信号和回波信号；其中，发射模块10、扫描系统和接收模块30均设置在壳体40内。

壳体40上设有透射窗410，透射窗410指的是用于透射经反射镜210反射的出射信号至目标视场，可以由透光材质制备而成，还可以设置为空腔窗口。

上述激光雷达包括：发射模块10，包括多个线性排列的激光器110，用于发射出射信号；扫描系统，包括绕第一旋转轴221旋转的反射镜210，反射镜210与第一旋转轴221连接且倾斜设置，用于反射出射信号至目标视场，同时还用于接收回波信号并反射至接收模块30，回波信号为出射信号被目标视场内的探测物反射后返回的激光信号；接收模块30，包括多个探测器310，每个探测器310接收对应的激光器110发射的出射信号出射后返回的回波信号；其中，接收模块30和扫描系统同步转动。该激光雷达整体设计结构简单、稳定性好，能够提高系统的空间分辨率，同时可在目标视场内实现不同点云密度分布的区域。

本申请实施例提供一种探测方法，应用于激光雷达，所述激光雷达包括：发射模块、接收模块和扫描系统，所述发射模块，包括多个激光器；所述扫描系统，包括绕转轴旋转的反射镜，所述反射镜与所述旋转轴连接且倾斜设置；所述接收模块，包括多个探测器，如图3所示，探测方法包括；

步骤302、控制多个所述激光器发射出射信号，并射向所述扫描系统的反射镜；

激光器发射出射信号，且在出射信号的出射光路上设置有反射镜，激光器发射的出射信号照射到反射镜上。

在其中一个实施例中，激光器为垂直腔面发射激光器，即发射模块包括多个垂直腔面发射激光器。

VCSEL是从集成电路的顶面发出激光。由于工艺技术成熟，VCSEL作为光源成本较低，易实现大规模集成，且空间排布更为密集，利于实现小尺寸的封装组合。线性排列指的是多个激光器排成一行或一列，且不只是一维，也可以是二维的排列。VCSEL光源尺寸小，便于集成，利用空间密排的VCSEL阵列能实现比传统LD光源更高的排列密度从而达到很高的纵向角向分辨率。

步骤304、利用所述反射镜反射所述出射信号至目标视场；所述反射镜接收回波信号并反射至所述接收模块，所述回波信号为所述出射信号被所述目标视场内的探测物反射后返回的激光信号；

反射镜首先将激光器发射的出射信号反射至目标视场，再接收并反射目标视场内探测物反射回来的回波信号至接收模块。其中，回波信号是由于出射信号经探测物反射后，被探测物吸收一部分能量，产生的具有衰减延迟的反射信号。

步骤306、控制所述接收模块的探测器接收对应激光器发射的出射信号出射后返回的回波信号；

回波信号由目标视场内的探测物反射至反射镜，反射镜反射至接收模块，其中，探测器的接收方式与激光器对应设置，探测器接收对应激光器发射的出射信号出射后返回的回波信号。接收模块可以解析接收的回波信号，以获取回波信号携带的接收时刻信息、波形变换信息和/或回波强度信息等，来获取目标视场的环境信息。比如说，基于飞行时间、三角测距法或相位测距法获取目标视场内探测物的距离信息。基于多普勒效应，获取目标视场内处于运动状态的探测物的速度信息等。需要说明的是，上述示例仅用于举例说明，不对接收模块的工作过程作具体限制。

步骤308、控制所述扫描系统和所述接收模块同步旋转。

控制所述扫描系统内旋转轴带动内反射镜在旋转，反射镜周期性旋转360°。控制接收模块与扫描系统同步旋转，同步旋转过程中，反射镜的工作过程举例如下：反射镜处于在第一角度时，将激光器发射的出射信号反射至目标视场内第一区域，再接收并反射第一区域内探测物反射出射信号形成的回波信号至接收模块，多个探测器接收对应激光器发射的出射信号出射后返回的回波信号；反射镜转至下一角度，反射镜处于在第二角度，将激光器阵列发射的出射信号反射至目标视场内第二区域，再接收并反射第二区域内探测物反射出射信号形成的回波信号至接收模块，多个探测器接收对应激光器发射的出射信号出射后返回的回波信号。其中，第一区域和第二区域毗邻，由于反射镜和接收模块周期性旋转360°，激光雷达重复上述过程。

应该理解的是，虽然图3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图3中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

上述激光雷达及探测方法，所述激光雷达控制多个所述激光器发射出射信号，并射向所述扫描系统的反射镜；利用所述反射镜反射所述出射信号至目标视场；所述反射镜接收回波信号并反射至所述接收模块，所述回波信号为所述出射信号被所述目标视场内的探测物反射后返回的激光信号；控制所述接收模块的探测器接收对应激光器发射的出射信号出射后返回的回波信号；同时，控制所述扫描系统和所述接收模块同步旋转。该激光雷达整体设计结构简单、稳定性好，能够提高系统的空间分辨率，同时可在目标视场内实现不同点云密度分布的区域。

在其中一个实施例中，根据回波信号获取目标视场的环境信息，包括：解析回波信号，并获取回波信号的接收时刻信息；获取与回波信号对应出射信号的发射时刻信息；根据飞行时间原理，获取回波信号对应的目标视场的距离信息。

若接收到第一预设区域反射的第一回波信号，则向发射模块获取第一出射信号的发射时刻信息T1，并记录第一回波信号的第一接收时刻D1，则根据第一回波信号第一接收时刻D1和第一出射信号发射时刻信息T1，获取反射第一回波信号的第一预设区域内探测物的距离信息；以此类推，若接收到第N预设区域反射的第N回波信号，则获取发射模块记录的第N出射信号的发射时刻信息TN，并记录第N回波信号的第N接收时刻DN，则根据第N回波信号第N接收时刻DN和第N出射信号发射时刻信息TN，则获取第N预设区域内探测物的距离信息。

在其中一个实施例中，根据回波信号获取目标视场的环境信息，包括：基于多普勒效应，获取回波信号对应的目标视场内处于运动状态的探测物的速度信息。

多普勒效应指出，波在波源移向观察者接近时接收频率变高，而在波源远离观察者时接收频率变低。当观察者移动时也能得到同样的结论。其原理为：假设原有波源的波长为λ，波速为u，观察者移动速度为v(以下分析方法不适用于光波)：当观察者走近波源时观察到的波源频率为(u+v)/λ，反之则观察到的波源频率为(u-v)/λ。在已知波长为λ、波速为u及波源频率的情况下，可以得出处于运动状态的探测物的速度信息。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。需要说明的是，本申请的“一实施例中”、“例如”、“又如”等，旨在对本申请进行举例说明，而不是用于限制本申请。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种激光雷达，其特征在于，

包括：发射模块、接收模块和扫描系统，

所述发射模块，包括多个激光器，多个所述激光器为多个激光器线阵，多个所述激光器线阵错位密排，用于发射出射信号；

所述扫描系统，包括绕第一旋转轴旋转的反射镜，所述反射镜与所述第一旋转轴连接且倾斜设置，用于反射所述出射信号至目标视场，同时还用于接收回波信号并反射至所述接收模块，所述回波信号为所述出射信号被所述目标视场内的探测物反射后返回的激光信号；

所述接收模块，包括多个探测器，每个所述探测器接收对应的所述激光器发射的所述出射信号出射后返回的所述回波信号；

其中，所述接收模块和所述扫描系统同步转动。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述发射模块包括：

准直镜，设置在所述激光器的出射方向前侧，用于对所述激光器发射的所述出射信号进行准直。

3.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述接收模块还包括：

微透镜阵列，用于对经所述反射镜反射的所述回波信号进行聚焦，以使位于所述微透镜阵列焦平面上的探测器接收所述回波信号。

4.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述扫描系统还包括：

驱动器，与所述旋转轴连接，用于产生驱动力以通过所述旋转轴带动所述反射镜绕所述第一旋转轴旋转。

5.根据权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，所述扫描系统还包括：编码盘，分别与所述驱动器和所述第一旋转轴连接，用于检测旋转状态下所述反射镜的位置。

6.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述扫描系统还包括：

防抖模块，分别与所述第一旋转轴和所述反射镜连接，用于消除旋转状态下所述反射镜的抖动量。

7.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述扫描系统还包括：

第二旋转轴，与所述接收模块连接，用于带动所述接收模块绕所述第二旋转轴与所述反射镜同步旋转。

8.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括：壳体，所述壳体上设有透射窗；用于出射所述反射镜反射的所述出射信号，还用于透射并滤除所述回波信号中的干扰光；其中，所述扫描系统、所述激光器阵列、所述反射镜和所述接收模块均设置在所述壳体内。

9.一种探测方法，应用于激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括：发射模块、接收模块和扫描系统，所述发射模块，包括多个错位密排的激光器线阵；所述扫描系统，包括绕第一旋转轴旋转的反射镜，所述反射镜与所述第一旋转轴连接且倾斜设置；所述接收模块，包括多个线性排列的探测器，所述方法包括；

控制多个所述激光器发射出射信号，并射向所述扫描系统的反射镜；

利用所述反射镜反射所述出射信号至目标视场；

所述反射镜接收回波信号并反射至所述接收模块，所述回波信号为所述出射信号被所述目标视场内的探测物反射后返回的激光信号；

控制所述接收模块的探测器接收对应激光器发射的出射信号出射后返回的回波信号；

控制所述扫描系统和所述接收模块同步旋转。

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