WO2021261115A1 - コンバイン - Google Patents

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WO2021261115A1
WO2021261115A1 PCT/JP2021/018710 JP2021018710W WO2021261115A1 WO 2021261115 A1 WO2021261115 A1 WO 2021261115A1 JP 2021018710 W JP2021018710 W JP 2021018710W WO 2021261115 A1 WO2021261115 A1 WO 2021261115A1
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WO
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sorting
amount
unit
threshing
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PCT/JP2021/018710
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林壮太郎
堀高範
齊藤直
松永俊
寺西陽之
堀内真幸
山岡京介
奥平淳人
Original Assignee
株式会社クボタ
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Priority claimed from JP2020109764A external-priority patent/JP7399037B2/ja
Priority claimed from JP2020109766A external-priority patent/JP7399038B2/ja
Application filed by 株式会社クボタ filed Critical 株式会社クボタ
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    • A01D41/12—Details of combines
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    • A01D—HARVESTING; MOWING
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    • A01F12/52—Arrangements for returning unthreshed grain to the threshing device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles
    • B60Y2200/222—Harvesters

Definitions

  • the present invention relates to a combine that cuts planted grain culms in a field and performs threshing sorting processing of the cut grain culms by a threshing device.
  • the combine harvests the planted culms, threshs and sorts the harvested culms, and transports the obtained grains (sorted products) to a grain tank for storage. If the harvested culm is not properly threshed, the grain will be damaged. Further, if the sorting is not performed properly, foreign substances such as impurities other than grains are mixed in the sorting processed product. As a result, it is not possible to obtain grains of appropriate quality.
  • the combine described in Patent Document 1 is provided with a temporary storage unit inside the grain tank, and is provided with a camera for photographing the sorted material stored in the temporary storage unit, and is obtained by analyzing the photographed image.
  • Various settings such as a threshing device are adjusted based on the sorting accuracy of the grain (mixture of foreign matter, etc.).
  • the solutions corresponding to the problem [1] are as follows.
  • the characteristic composition of the combine according to the present invention is composed of a threshing section for threshing crops, a sorting section provided below the threshing section for sorting the threshed product leaking from the threshing section, and the sorting section. Collected by the first item collection unit that collects the first item of the selected sorted items, the second item collection unit that collects the second item of the selected items, and the second item collection unit.
  • a threshing device having a second product reduction device for reducing the second product to the sorting unit, and a first product sensor for measuring the recovery amount of the first product as the first product recovery amount, and the above-mentioned
  • the second product sensor that measures the reduction amount of the second product as the second product reduction amount and the first product recovery amount by the first product sensor are corrected by the second product reduction amount by the second product sensor. The point is that it has a correction unit.
  • the detection result of the first item sensor is corrected based on the second item reduction amount, so that an accurate first item recovery amount can be obtained. Therefore, it is possible to appropriately measure the amount of the threshed product.
  • the correction unit corrects by adding the second product reduction amount to the first product recovery amount from the start of the harvesting work in the work target area until the first product recovery amount reaches a predetermined amount. Suitable.
  • the correction unit is detected by the first product sensor from the start of the crop harvesting work in the work target area until the first product recovery amount reaches the predetermined amount (predetermined value). Since the detection result of the first product sensor is corrected by adding the second product reduction amount to the product recovery amount, it is possible to obtain an accurate first product recovery amount.
  • the correction unit corrects by subtracting the reduction amount of the second product from the recovery amount of the first product after cutting through the work target area.
  • the correction unit subtracts the second product reduction amount from the first product recovery amount detected by the first product sensor, and the detection result of the first product sensor. Is corrected, so it is possible to obtain the most accurate recovery amount.
  • the solutions corresponding to the problem [2] are as follows.
  • the characteristic composition of the combine according to the present invention is composed of a threshing section for threshing crops, a sorting section provided below the threshing section for sorting the threshed product leaking from the threshing section, and the sorting section. Collected by the first item collection unit that collects the first item of the selected sorted items, the second item collection unit that collects the second item of the selected items, and the second item collection unit.
  • a threshing device having a second product reduction device for reducing the second product to the sorting unit, and a first product sensor for measuring the recovery amount of the first product as the first product recovery amount, and the above.
  • the sorting unit is provided with a rocking sorting device, and the rocking sorting device is in the transport direction of the threshed product.
  • the chaff sheave has a plurality of chaflip arranged along the same line and can change the leakage opening degree by changing the posture of the plurality of chaflip. The point is that the leakage opening degree is reduced when the first threshold value is exceeded and the second product reduction amount is equal to or lower than the preset second threshold value.
  • threshing control can be performed by setting the leakage opening degree of the chaff sheave based on the first product recovery amount and the second product reduction amount. Therefore, it becomes possible to store the sorted processed product in which the combine is appropriately sorted.
  • the travel control unit that controls the travel of the aircraft, and the travel control unit reduces the travel speed of the aircraft when the reduction amount of the second product is larger than the second threshold value.
  • the amount of crops cut by the combine can be reduced according to the amount of reduction of the second product, so that the amount of crops transported to the threshing device can also be reduced. Therefore, it is possible to give priority to the threshing process of the threshed product that remains in the threshing device.
  • the traveling control unit automatically travels the aircraft.
  • threshing control can be appropriately performed during the automatic traveling of the combine.
  • the leakage opening degree is increased when the recovery amount of the first substance is smaller than the third threshold value, which is smaller than the first threshold value.
  • the solutions corresponding to the problem [3] are as follows.
  • the characteristic composition of the combine according to the present invention is composed of a threshing section for threshing crops, a sorting section provided below the threshing section for sorting the threshed product leaking from the threshing section, and the sorting section. Collected by the first item collection unit that collects the first item of the selected sorted items, the second item collection unit that collects the second item of the selected items, and the second item collection unit.
  • a threshing device having a second product reduction device for reducing the second product to the sorting unit, and a first product sensor for measuring the recovery amount of the first product as the first product recovery amount, and the above.
  • the threshing product is clogged in the sorting unit according to the ratio of the second product reduction amount to the first product recovery amount and the second product sensor that measures the reduction amount of the second product as the second product reduction amount. It is a point that it is provided with a determination unit for determining whether or not it is.
  • the sorting unit includes a rocking sorting device, and the rocking sorting device has a plurality of chaflips arranged along the transport direction of the threshing processed product and changes the posture of the plurality of chaflips. Therefore, it is preferable that the chaff sheave is provided with a chaf sheave whose leakage opening degree can be changed, and the larger the ratio of the chaff sheave is, the larger the leakage opening degree is.
  • the swing sorting device includes a grain sheave provided below the chaff sheave, and the determination unit has the grain sheave when the ratio does not decrease even when the leakage opening degree is increased. It is preferable to determine that the threshed product is clogged.
  • the ratio of the second product reduction amount to the first product recovery amount should be smaller. Therefore, in the present configuration, it is possible to easily determine whether or not there is a threshed product that stays in the threshing device by determining that the threshed product is clogged in the grain sieve based on the ratio. Is possible.
  • the vehicle includes a travel control unit that controls the travel of the aircraft, and the travel control unit reduces the travel speed of the aircraft when the ratio does not decrease even when the leakage opening degree is increased. It is preferable to let it.
  • the amount of crops cut by the combine can be reduced, so that the amount of crops transported to the threshing device can also be reduced. Therefore, it is possible to give priority to the threshing process of the threshed product that remains in the threshing device.
  • the traveling control unit stops the aircraft when the ratio does not decrease by the time when the preset time elapses after the leakage opening degree is increased.
  • the solutions corresponding to the problem [4] are as follows.
  • the characteristic composition of the combine according to the present invention is composed of a threshing section for threshing crops, a sorting section provided below the threshing section for sorting the threshed product leaking from the threshing section, and the sorting section. Collected by the first item collection unit that collects the first item of the selected sorted items, the second item collection unit that collects the second item of the selected items, and the second item collection unit.
  • a threshing device having a second product reduction device for reducing the second product to the sorting unit, and a first product sensor for measuring the recovery amount of the first product as the first product recovery amount, and the above.
  • threshing control can be performed by the control parameters set based on the first product recovery amount and the second product reduction amount. Therefore, it becomes possible to store the sorted processed product in which the combine is appropriately sorted.
  • the sorting unit includes a swing sorting device and a wall insert, and the swing sorting device has a plurality of chaflips arranged along the transport direction of the threshing processed product and has a posture of the plurality of chaflips.
  • the chaf sheave is provided with a chaf sheave whose leakage opening can be changed by changing the above. Is preferably increased.
  • a travel control unit for controlling the travel of the airframe is provided, and the travel control unit is used when the leakage opening degree is increased and the ratio does not decrease even when the air volume is increased. , It is preferable to reduce the traveling speed of the aircraft.
  • the amount of crops cut by the combine can be reduced, so that the amount of crops transported to the threshing device can also be reduced. Therefore, it is possible to give priority to the threshing process of the threshed product that remains in the threshing device.
  • the traveling control unit stops the aircraft. Suitable.
  • a notification unit that notifies when the ratio does not decrease even when the leakage opening degree is increased and the air volume is increased.
  • the combine according to the present invention is configured to be able to appropriately store grains selected from threshed crops.
  • the combine of the present embodiment will be described by taking a normal combine as an example.
  • FIG. 1 is a right side view of the combine
  • FIG. 2 is a plan view of the combine.
  • front direction of arrow F shown in FIG. 1
  • rear direction of arrow B shown in FIG. 1
  • up direction of arrow U shown in FIG. 1
  • down direction of arrow D shown in FIG. 1
  • left-right direction or the lateral direction is the aircraft crossing direction (aircraft width direction) orthogonal to the aircraft front-rear direction, that is, "left" (direction of arrow L shown in FIG. 2) and “right” (arrow R shown in FIG. 2).
  • Direction shall mean the left and right directions of the aircraft, respectively.
  • the combine includes a crawler-type traveling device 3, an aircraft frame 2 supported by the traveling device 3, a cutting section 4 for cutting field crops (various crops such as rice, wheat, soybeans, and rapeseed), and a feeder 11. , A grain harvester 1, a grain tank 12, and a grain discharge device 14 are provided.
  • the cutting unit 4 includes a scraping reel 5 for scraping crops, a clipper-type cutting device 6 for cutting crops in the field, and an auger 7 for laterally feeding the cut crops to the feeder 11.
  • the crops cut by the cutting unit 4 are transported to the threshing device 1 by the feeder 11 and threshed and sorted by the threshing device 1.
  • the sorted product that has been threshed and sorted by the threshing device 1 is stored in the grain tank 12, and is appropriately discharged to the outside of the machine by the grain discharging device 14.
  • the driving unit 9 is provided side by side with the feeder 11 on the right rear side of the cutting unit 4.
  • the driving unit 9 is covered by the cabin 10.
  • An engine room ER is provided below the driving unit 9, and an engine E, a cooling fan, a radiator, and the like, which are not particularly shown, are housed in the engine room ER.
  • the power of the engine E is transmitted to a working device such as a traveling device 3, a cutting section 4, and a threshing device 1 by a power transmission mechanism (not shown).
  • the threshing device 1 is provided on the machine frame 2 and includes a threshing unit 41 for threshing crops by a handling cylinder 22 and a sorting unit 42 for rocking and sorting the threshed product.
  • the threshing unit 41 is arranged in the upper region of the threshing device 1, a receiving net 23 is provided below the threshing unit 41, and a sorting unit 42 is provided below the receiving net 23.
  • the sorting unit 42 sorts the threshed product leaked from the receiving net 23 into a sorting product containing grains to be collected and a waste product such as straw.
  • the threshing section 41 includes a handling chamber 21 surrounded by left and right side walls of the threshing device 1, a top plate 53, and a receiving net 23.
  • the handling chamber 21 is provided with a handling cylinder 22 for threshing crops by rotation and a plurality of dust feeding valves 53a.
  • the crops transported by the feeder 11 are put into the handling chamber 21 and threshed by the handling cylinder 22.
  • the crops carried by the handling cylinder 22 are transferred backward by the feeding action of the dust feeding valve 53a.
  • the dust valve 53a has a plate shape and is provided on the inner surface (lower surface) of the top plate 53 at predetermined intervals along the front-rear direction.
  • the dust valve 53a is provided in a posture of being inclined with respect to the rotation axis X in a plan view. Therefore, each dust feed valve 53a exerts a force to move the harvested culm that rotates together with the handling cylinder 22 to the rear side in the handling chamber 21. Further, the dust feed valve 53a can adjust the inclination angle with respect to the rotation axis X.
  • the speed at which the crop is sent backward in the handling cylinder 22 is determined by the inclination angle of the dust sending valve 53a.
  • the threshing efficiency at which the crop is threshed is also affected by the speed at which the crop is sent through the handling barrel 22.
  • the processing capacity at which the crop is threshed can be adjusted using various means, but changing the tilt angle of the dust valve 53a can be adjusted as one means.
  • a dust feed valve control mechanism capable of changing and controlling the tilt posture of the dust feed valve 53a, and the tilt angle of the dust feed valve 53a can be automatically changed.
  • the threshing device 1 includes a first item recovery unit 26, a second item collection unit 27, and a second item reduction device 32.
  • the sorting unit 42 includes a swing sorting device 24 having a sheave case 33 and a wall insert 19.
  • the wall insert 19 is provided in the lower region of the front region of the sorting unit 42, and generates a sorting wind from the front side to the rear of the rocking sorting device 24 along the transport direction of the processed material.
  • the sorting wind has a function of sending out straw and the like having a relatively light specific density toward the rear side of the sheave case 33. Further, in the swing sorting device 24, the sheave case 33 swings due to the swing drive mechanism 43, so that the threshing processed material inside the sheave case 33 is transferred backward and the swing sorting process is performed.
  • the upstream side in the transport direction of the processed material is referred to as a front end or a front side
  • the downstream side is referred to as a rear end or a rear side.
  • the strength (air volume, wind speed) of the wall insert 19 can be changed.
  • the sorting wind is strong, the threshed product can be easily sent backward and the sorting speed becomes high.
  • the sorting wind is weakened, the threshed product stays in the sheave case 33 for a long time, and the sorting accuracy is improved. Therefore, the sorting efficiency (sorting accuracy and sorting speed) of the swing sorting device 24 can be adjusted by changing the strength of the sorting wind of the wall insert 19.
  • a wall insert control mechanism capable of changing and controlling the strength of the sorting wind of the wall insert 19 is provided, and the strength of the wall insert 19 can be automatically changed.
  • the first half of the sheave case 33 is provided with the first chaff sheave 38, and the second half of the sheave case 33 is provided with the second chaff sheave 39.
  • the sheave case 33 is provided with a grain pan and a grain sheave 40 in addition to the first chaff sheave 38 and the like.
  • the threshed product leaking from the receiving net 23 falls on the first chaff sheave 38 and the second chaff sheave 39. Most of the threshed product leaks from the receiving net 23 to the first half portion of the sheave case 33 including the first chaff sheave 38, and is roughly sorted and finely sorted by the first half portion of the sheave case 33.
  • the above-mentioned Glen Sheave 40 is provided below the first Chaf Sheave 38. That is, the swing sorting device 24 includes a grain sheave 40 provided below the first chaff sheave 38.
  • the grain sheave 40 is composed of a porous member such as a punching metal or a net body, and receives and sorts the threshed product leaked from the first chaff sheave 38.
  • a screw-type first item collection unit 26 is provided below the first half of the sheave case 33, and a screw-type second item collection unit 27 is provided below the second half of the sheave case 33.
  • the first product that has been sorted and leaked by the first half of the sheave case 33 that is, the first product among the sorted products sorted by the sorting unit 42, is collected by the first product collection unit 26. It is transported toward the side of the grain tank 12 (right side in the left-right direction of the machine body).
  • the second product that has been sorted and leaked by the latter half of the sheave case 33 (second chaff sheave 39) (generally, the sorting treatment accuracy is low and the ratio of cut straw etc. is high), that is, among the sorted products.
  • the second product is collected by the second product collection unit 27.
  • the second product corresponds to the threshed product that was not selected as the threshed product among the threshed products.
  • the second product collected by the second product collection unit 27 is reduced to the front portion of the sorting unit 42 by the second product reducing device 32, and is re-sorted by the sheave case 33.
  • the first chaf sheave 38 is provided with a plurality of plate-shaped chaflip provided side by side along the transfer (transport) direction (front-back direction) of the threshed product.
  • Each chaflip is arranged in an inclined posture toward the rear end side diagonally upward.
  • the tilt angle of the chaflip is variable, and the steeper the tilt angle, the wider the distance between adjacent chaflips, and the easier it is for the threshed product to leak. That is, the leakage opening degree can be changed by changing the postures of the plurality of chaflip. Therefore, the sorting efficiency (sorting accuracy and sorting speed) of the swing sorting device 24 can be adjusted by adjusting the tilt angle of the chaflip.
  • a lip control mechanism capable of changing and controlling the tilting posture of the chaflip is provided, and the tilting angle of the chaflip can be automatically changed.
  • the second chaf sheave 39 has the same configuration as the first chaf sheave 38.
  • An angle control mechanism capable of changing and controlling the tilting posture of the chaflip of the second chaf sheave 39 is also provided, and the tilting angle of the chaflip can be automatically changed.
  • FIG. 4 is a front view of the grain tank 12, the grain raising device 29, and the threshing device 1
  • FIG. 5 is a vertical sectional right side view of the grain raising device 29.
  • a grain raising device 29 is provided for transporting the sorted processed product collected by the first product collecting unit 26 to the grain tank 12.
  • the grain frying device 29 is arranged between the threshing device 1 and the grain tank 12, and is erected in a posture along the vertical direction.
  • the grain frying device 29 is composed of a bucket type conveyor.
  • the sorting processed product transported by the grain raising device 29 is delivered to the lateral feed transport device 30 at the upper end portion of the grain raising device 29.
  • the lateral feed transport device 30 is configured in a screw type, and is thrust into the inside of the grain tank 12 from the wall portion on the left side of the front portion of the grain tank 12.
  • a grain releasing device 30A is provided at the end of the lateral feed transport device 30 on the inner side of the tank.
  • the grain releasing device 30A includes a plate-shaped releasing rotating body 30B, and rotates integrally with the screw portion.
  • the sorted product is laterally fed by the lateral feed transport device 30, and finally thrown into the grain tank 12 by the grain release device 30A.
  • the grain raising device 29 includes a feed path 29D in which the bucket 31 containing the sorting processed material rises, and a return path 29E in which the bucket 31 descends after discharging the sorting processed material into the lateral feed transport device 30.
  • the feed path 29D and the return path 29E are arranged side by side along the left side wall 12b of the grain tank 12 so that the feed path 29D is on the rear side.
  • the first item sensor 60 measures the recovered amount of the first item as the recovered amount of the first item (see FIG. 10).
  • the first material sensor 60 is located at any position in the transport path where the sorted material is transported from the first product collection unit 26 to the grain tank 12, specifically, the sorted product is the grain from the first product collection unit 26. It is arranged so as to measure the amount of the sorted product at any position up to the throwing port 30C thrown into the grain tank 12.
  • the first object sensor 60 can be configured to detect the amount of the sorted object by using, for example, a physical contact type sensor.
  • the result of the map sensor generated by associating the recovery amount of the first item with the map information indicating the map of the field may be used, for example, at any position from the first item collection unit 26 to the throwing port 30C.
  • a camera is provided, and an image of the first thing in the first item collection unit 26 taken by the camera, an image of the grains falling downward from the handling cylinder 22 of the grain removal device 1, and a sheave case 33 of the grain removal device 1 are provided.
  • the recovered amount may be measured (estimated). Further, the recovery amount of the first item may be measured (estimated) by using the load (torque or the like) of the screw of the first item recovery unit 26.
  • the second product is reduced to the upstream side, which is the front part of the rocking sorting device 24, by the second product reducing device 32.
  • the second product discharge port 32A of the second product reduction device 32 is located at a position outside the radial direction in the arc-shaped receiving net 23 (the second material is on the side of the receiving net 23, and the second product is the receiving net 23). It is provided at a position that does not pass through), and the second item is discharged at this position.
  • the threshing device 1 is provided with a second product sensor 70 that measures the reduction amount of the second product thus reduced as the second product reduction amount. 6-9 show an arrangement of such a second product discharge port 32A.
  • the second product discharge port 32A is provided toward the receiving net 23 side.
  • a rotary blade 32B that rotates together with a screw constituting the second product reduction device 32 is provided in the vicinity of the second product discharge port 32A, and is conveyed by the second product reduction device 32.
  • the second product is discharged radially outward from the second product discharge port 32A by the rotary blade 32B through the insertion hole formed in the side wall 50 of the threshing portion 41 (as shown by the broken line arrow in FIG. 8). Ru).
  • the second product discharge port 32A is provided with a guide unit 32C that guides the released second product toward the upper side in the processed material transfer direction of the rocking sorting device 24.
  • the guide portion 32C is configured to exhibit a part of a cylinder having an inner peripheral surface facing the second object discharge port 32A. In other words, it has a shape in which the strip is bent into an arc shape.
  • the inner peripheral surface of the guide portion 32C regulates the discharge direction of the second object discharged by the rotary blade 32B.
  • the second sensor 70 is supported by the inner side portion of the side wall 50 in the threshing section 41.
  • the second product sensor 70 is configured to measure the amount of reduction of the second product that is reduced in contact with the second product released by the rotary blade 32B in the second product reduction device 32.
  • the second object sensor 70 is located on the emission extension of the second object emitted by the second object reduction device 32 and swings when the released second object comes into contact with the swing arm 72 and swings.
  • a measuring unit 73 that measures the amount of reduction based on the swing angle of the arm 72, a support frame 74 that supports the measuring unit 73 and the swing arm 72, and a cover body 75 that covers the upper part of the second sensor 70 are provided. ing.
  • the measurement unit 73 has a potentiometer built in the case and is fastened and fixed to the inner side of the support frame 74 with bolts.
  • the measuring unit 73 is provided with the rotating shaft 76 protruding outward (on the side wall 50 side) through the support frame 74, and the swing arm 72 is attached to the rotating shaft 76 so as to be integrally rotatable.
  • the swing arm 72 extends downward from the rotation shaft 76, and is provided in a state of being located in a guide path in which the second object is guided by the guide portion 32C.
  • the swing arm 72 is swingably supported around the axis of the rotating shaft 76.
  • the cover body 75 is configured to cover above each of the swing arm 72, the measuring unit 73, and the support frame 74.
  • the cover 75 can prevent fine dust from the threshed material leaking through the receiving net 23 from falling on the swing arm 72 and the measuring unit 73 and hindering the measurement operation.
  • the swing arm 72 has an extending portion extending above the rotating shaft 76, and a coil spring 78 is stretched over the extending portion and the spring receiving portion 77.
  • the swing arm 72 is swing-forced so as to approach the second discharge port 32A by the pulling force of the coil spring 78.
  • the upper end of the swing arm 72 abuts on the locking portion 79, and the position of the swing arm 72 is held in a downward standby posture against the force of the spring.
  • the swing arm 72 When the second object discharged by the rotary blade 32B through the second object discharge port 32A comes into contact with the swing arm 72, the swing arm 72 resists the urging force of the coil spring 78 due to the pressing force of the second object discharge port 32A. Swings in the direction away from.
  • the swing angle at this time is measured by the measuring unit 73, and the reduction amount of the second product is calculated based on the measurement result.
  • FIG. 10 is a block diagram showing a functional unit related to control for accurately acquiring the measurement result by the first object sensor 60 and the measurement result by the second object sensor 70.
  • FIG. 11 is an example of the first product recovery amount, the second product reduction amount, and the detection amount in the present embodiment.
  • the measurement result by the first object sensor 60 and the measurement result by the second object sensor 70 are transmitted to the measurement result acquisition unit 81.
  • the correction unit 82 refers to the measurement result acquisition unit 81, and corrects the amount of the first item collected by the first item sensor 60 with the amount of the second item reduced by the second item sensor 70.
  • the correction unit 82 corrects by adding the second product reduction amount to the first product recovery amount from the start of the harvesting work in the work target area until the first product recovery amount reaches a predetermined amount. ..
  • the work target area is an area where the combine harvests crops in the field.
  • the most recovered amount is from the start of the crop harvesting work until the most recovered amount reaches a predetermined amount (predetermined value), that is, from the start of cutting to t1 in FIG. It gradually increases, and the amount of secondary product reduction increases sharply (steeply) and then gradually decreases. Therefore, the correction unit 82 corrects the detection result of the first object sensor 60 by adding the second object reduction amount to the first object recovery amount detected by the first object sensor 60 from the start of cutting to t1.
  • the correction unit 82 corrects by subtracting the second product reduction amount from the first product recovery amount.
  • the work target area means after the harvesting unit 4 of the combine has run through the area where the crop is cut in the field.
  • the correction unit 82 detects the first item sensor 60 by subtracting the second item reduction amount from the first item recovery amount detected by the first item sensor 60 after t2 after a predetermined time has elapsed from cutting. Correct the result.
  • the first item recovered amount corrected by the correction unit 82 is transmitted to the control unit 83.
  • the control unit 83 controls the threshing device 1 based on the corrected first product recovery amount and second product reduction amount. Specifically, in the control unit 83, if the recovery amount of the first substance exceeds the first threshold value and the reduction amount of the second substance is equal to or less than the second threshold value, the first chaf sheave 38 and the second chaff sheave in the sorting unit 42 The leakage opening of at least one of 39 is reduced. As a result, the recovery amount of the first product can be reduced, the reduction amount of the second product can be increased, the amount of the threshed product to be sorted by the threshing apparatus 1 can be increased, and the sorting accuracy can be further improved. Therefore, it is possible to reduce the amount of impurities mixed in the first substance.
  • control unit 83 it is preferable to increase the leakage opening degree of the chaff sheave when the recovery amount of the most object becomes smaller than the third threshold value smaller than the preset first threshold value. This makes it possible to increase the most recovered amount when the first recovered amount is equal to or less than a predetermined amount.
  • the state in which the most recovered amount is larger than the first threshold value continues, or It is assumed that the ratio of the secondary product reduction amount to the continuous state where the secondary product reduction amount is below the second threshold value does not decrease, but this is because the amount of crops supplied to the threshing device 1 is large. Due to passing. Therefore, even when the leakage opening degree of the first chaff sheave 38 and the second chaff sheave 39 is increased, the traveling control of the machine frame 2 is performed particularly when the secondary reduction amount is larger than the second threshold value. It is preferable that the device 3 reduces the traveling speed of the airframe frame 2.
  • the amount of crops supplied to the threshing device 1 can be reduced, and the threshing amount and sorting amount in the threshing device 1 can be reduced. Therefore, for example, when the threshed product is clogged in the Glen Sheave 40, it is possible to eliminate the clogged state of the threshed product when the amount of reduction of the second product is increased.
  • Such a traveling device 3 can also be configured to automatically travel the machine frame 2. In such a case, it is possible to reduce the traveling speed of the airframe frame 2 or stop the vehicle based on the first threshold value and the second threshold value.
  • the ratio of the second product reduction amount to the first product recovery amount from the time when the leakage opening degree of the first chaf sheave 38 and the second chaf sheave 39 is increased to the time when a preset time elapses.
  • the traveling device 3 Is preferable to stop the airframe frame 2.
  • the supply of crops to the threshing device 1 can be temporarily interrupted, so that the load related to the threshing process and the sorting process in the threshing device 1 can be reduced. Therefore, at present, it is possible to process the crop in the threshing device 1 and eliminate the state in which the threshed product in the Glenshive 40 is clogged.
  • tilting posture of the dust transmission valve 53a can be changed, it is also possible to change the tilting angle based on the flow rate of the first product and the reduction amount of the second product.
  • the correction unit 82 corrects by adding the second product reduction amount to the first product recovery amount from the start of the harvesting work in the work target area until the first product recovery amount reaches a predetermined amount.
  • the correction unit 82 has set a preset value (constant value or calculation) for the most recovered amount from the start of the harvesting work in the work target area until the first recovered amount reaches a predetermined amount. It is also possible to configure it so that it is corrected by adding a value).
  • the correction unit 82 has described that after cutting through the work target area, the correction unit 82 corrects by subtracting the second product reduction amount from the first product recovery amount, but the correction unit 82 corrects the work target area. After cutting, it is possible to correct by subtracting a preset value (constant value or calculated value) from the most collected amount.
  • the combine is a normal type combine
  • the combine may be a head-feeding combine.
  • the combine according to the present embodiment is also configured to be able to appropriately store grains selected from threshed crops.
  • the combine of the present embodiment will be described by taking a normal combine as an example. Since the structure of the combine according to the present embodiment is the same as the structure shown in FIGS. 1 to 9 in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • the points different from those of the first embodiment will be mainly described.
  • FIG. 12 is a block diagram showing a functional unit related to threshing control using the measurement result by the first object sensor 60 and the measurement result by the second object sensor 70.
  • FIG. 13 is a diagram showing a control state based on the first product recovery amount and the second product reduction amount in the present embodiment.
  • the measurement result by the first object sensor 60 and the measurement result by the second object sensor 70 are transmitted to the control unit 83.
  • the control unit 83 reduces the leakage opening degree of the chaf sheave when the first substance recovery amount exceeds the preset first threshold value and the second substance reduction amount is equal to or less than the preset second threshold value. do.
  • the first item recovered amount is the first item recovered amount indicated by the measurement result of the first item sensor 60.
  • the first threshold value is a threshold value set for the first product recovery amount, and when the first product recovery amount is large, the recovery as the first product is suppressed and the product is reduced to the second product reduction device 32. It is a set value provided for this purpose.
  • the second product reduction amount is the second product reduction amount indicated by the measurement result of the second product sensor 70.
  • the second threshold value is a threshold value set for the second product reduction amount, and when the second product reduction amount is small, the recovery as the second product is promoted and the product is reduced to the second product reduction device 32. It is a set value provided for this purpose.
  • the control unit 83 may calculate the average value of the first product recovery amount and the second product reduction amount at predetermined times and use them as the above measurement results, or the first product obtained at a predetermined timing. Instantaneous values of the recovered amount and the second product reduction amount may be used.
  • the first threshold value and the second threshold value may be set independently of each other or may be set in association with each other.
  • the control unit 83 if the first product recovery amount exceeds the first threshold value and the second product reduction amount is equal to or less than the second threshold value, the first chaf sheave 38 and the second product in the sorting unit 42 The leakage opening of at least one of the chaff sheaves 39 is reduced.
  • Such a state in which the first product recovery amount exceeds the preset first threshold value and the second product reduction amount is equal to or less than the preset second threshold value is shown as Category A1 in FIG.
  • the recovery amount of the first product can be reduced, the reduction amount of the second product can be increased, the amount of the threshed product to be sorted by the threshing apparatus 1 can be increased, and the sorting accuracy can be further improved. Therefore, it is possible to reduce the amount of impurities mixed in the first substance.
  • control unit 83 it is preferable to increase the leakage opening degree of the chaff sheave when the recovery amount of the most object becomes smaller than the third threshold value smaller than the preset first threshold value. This makes it possible to increase the most recovered amount when the first recovered amount is equal to or less than a predetermined amount.
  • a state in which the recovered amount of the first item is less than the preset third threshold value is shown as Category B1 in FIG.
  • the state in which the most recovered amount is larger than the first threshold value continues, or It is assumed that the ratio of the secondary product reduction amount to the continuous state where the secondary product reduction amount is below the second threshold value does not decrease, but this is because the amount of crops supplied to the threshing device 1 is large. Due to passing. Therefore, even when the leakage opening degree of the first chaff sheave 38 and the second chaff sheave 39 is increased, the traveling control of the machine frame 2 is performed particularly when the secondary reduction amount is larger than the second threshold value. It is preferable that the device 3 reduces the traveling speed of the airframe frame 2.
  • a state in which such a second product reduction amount is larger than a preset second threshold value is shown as Category C1 in FIG.
  • the amount of crops supplied to the threshing device 1 can be reduced, and the threshing amount and sorting amount in the threshing device 1 can be reduced. Therefore, for example, when the threshed product is clogged in the Glen Sheave 40, it is possible to eliminate the clogged state of the threshed product when the amount of reduction of the second product is increased.
  • Such a traveling device 3 can also be configured to automatically travel the machine frame 2. In such a case, it is possible to reduce the traveling speed of the airframe frame 2 or stop the vehicle based on the first threshold value and the second threshold value.
  • the ratio of the second product reduction amount to the first product recovery amount from the time when the leakage opening degree of the first chaf sheave 38 and the second chaf sheave 39 is increased to the time when a preset time elapses.
  • the traveling device 3 Is preferable to stop the airframe frame 2.
  • the supply of crops to the threshing device 1 can be temporarily interrupted, so that the load related to the threshing process and the sorting process in the threshing device 1 can be reduced. Therefore, at present, it is possible to process the crop in the threshing device 1 and eliminate the state in which the threshed product is clogged in the Glenshive 40.
  • the traveling device 3 has been described as reducing the traveling speed of the machine frame 2 when the second object reduction amount is larger than the second threshold value, but the traveling device 3 has the second object reduction amount. It is also possible to configure the machine frame 2 so as not to reduce the traveling speed even when it is larger than the two threshold values.
  • the traveling device 3 has been described as automatically traveling the machine frame 2, but the machine frame 2 can be configured not to automatically travel.
  • the chaf sheave has been described as having a larger leakage opening when the first item recovery amount is smaller than the third threshold value, which is smaller than the first threshold value. It is also possible to configure the leakage opening degree so that it does not increase even when it becomes smaller than the third threshold value, which is smaller than the first threshold value.
  • the combine is a normal type combine
  • the combine may be a head-feeding combine.
  • the combine according to the present embodiment is configured to be able to determine whether or not the threshed product threshed from the crop is clogged in the threshing device.
  • the combine of the present embodiment will be described by taking a normal combine as an example. Since the structure of the combine according to the present embodiment is the same as the structure shown in FIGS. 1 to 9 in the first embodiment, the description thereof will be omitted. Hereinafter, the points different from those of the first embodiment will be mainly described.
  • FIG. 14 is a block diagram showing a functional unit related to a clogging determination of a threshed product in the sorting unit 42 using the measurement result by the first product sensor 60 and the measurement result by the second product sensor 70.
  • the measurement result by the first object sensor 60 and the measurement result by the second object sensor 70 are transmitted to the determination unit 80.
  • the determination unit 80 determines whether or not the threshed product is clogged in the sorting unit 42 according to the ratio of the second product reduction amount to the first product recovery amount.
  • the first item recovered amount is the first item recovered amount indicated by the measurement result of the first item sensor 60.
  • the second product reduction amount is the second product reduction amount indicated by the measurement result of the second product sensor 70.
  • the ratio of the reduced amount of the second product to the recovered amount of the first product is a value obtained by dividing the reduced amount of the second product by the recovered amount of the first product.
  • the determination unit 80 may calculate the average value of the first product recovery amount and the second product reduction amount at predetermined times to obtain the above ratio, or the first product recovery obtained at a predetermined timing. The above ratio may be obtained using the instantaneous values of the amount and the second product reduction amount.
  • the determination result of the determination unit 80 is transmitted to the control unit 83.
  • the control unit 83 the larger the second product reduction amount, that is, the larger the ratio of the second product reduction amount to the first product recovery amount, the larger the leakage opening degree of the first chaff sheave 38.
  • the amount of the processed material leaking from the first chaff sheave 38 to the first material collecting unit 26 increases, and the amount of the processed material reaching the second product reducing device 32 decreases, so that the amount of the second product reduced is reduced. It becomes possible to do.
  • the ratio of the second product reduction amount to the first product recovery amount may not be reduced. It is considered that the cause of this is that the threshed product leaked from the first chaf sheave 38 is clogged in the grain sheave 40 and does not leak to the first product recovery unit 26. In such a case, the determination unit 80 determines that the threshed product is clogged in the Glenshive 40. As described above, in the combine of the present embodiment, it is possible to determine whether or not the threshed product is clogged in the grain receive 40 according to the ratio of the second product reduction amount to the first product recovery amount.
  • the traveling device 3 sets the traveling device 3. It is preferable to reduce the traveling speed of the machine frame 2.
  • the traveling device 3 stops the machine frame 2. Is.
  • the supply of crops to the threshing device 1 can be temporarily interrupted, so that the load related to the threshing process and the sorting process in the threshing device 1 can be reduced. Therefore, at present, it is possible to process the crop in the threshing device 1 and eliminate the state in which the threshed product in the Glenshive 40 is clogged.
  • the notification unit 91 is configured to notify. It is also possible. This makes it possible to inform the operator and the surroundings that the threshed product is clogged in the Glen Sheave 40.
  • the determination unit 80 has a grainy receive 40 when the ratio of the second product reduction amount to the first product recovery amount is larger, the leakage opening degree is larger, but the ratio is not smaller. Although it was described in the above section that it is determined that the threshed product is clogged, the determination unit 80 indicates that the larger the ratio of the second product reduction amount to the first product recovery amount, the larger the leakage opening degree. However, even when the ratio does not decrease, it may be determined whether or not the threshed product is clogged in the Glensive 40.
  • the traveling device 3 travels the machine frame 2 when the ratio of the second product reduction amount to the first product recovery amount does not decrease even when the leakage opening degree of the chaf sheave is increased.
  • the traveling device 3 can be configured so as not to reduce the traveling speed of the airframe frame 2 when the ratio of the second product reduction amount to the first material recovery amount does not become small. ..
  • the traveling device 3 when the ratio of the second product reduction amount to the first product recovery amount does not decrease in the traveling device 3 until a preset time elapses after the leakage opening degree of the chaf sheave is increased, the traveling device 3 is used.
  • the ratio of the second product reduction amount to the first product recovery amount is the ratio from the time when the leakage opening of the chaf sheave is increased to the time when the vehicle travels a preset distance. If it does not become smaller, the machine frame 2 may be configured to stop.
  • the traveling device 3 when the ratio of the second product reduction amount to the first product recovery amount does not decrease in the traveling device 3 until a preset time elapses after the leakage opening degree of the chaf sheave is increased, the traveling device 3 is used. Although it has been described that the machine frame 2 is stopped, the traveling device 3 may be configured so as not to stop the machine frame 2.
  • the notification unit 91 for notifying when the ratio of the second product reduction amount to the first product recovery amount does not decrease is provided. It is also possible to configure without the notification unit 91.
  • the combine is a normal type combine
  • the combine may be a head-feeding combine.
  • the combine according to the present embodiment is configured to be able to store grains appropriately selected from threshed crops.
  • the combine of the present embodiment will be described by taking a normal combine as an example. Since the structure of the combine according to the present embodiment is the same as the structure shown in FIGS. 1 to 9 in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • the points different from those of the first embodiment will be mainly described.
  • FIG. 15 is a block diagram showing a functional unit related to threshing control using the measurement result by the first object sensor 60 and the measurement result by the second object sensor 70.
  • the measurement result by the first object sensor 60 and the measurement result by the second object sensor 70 are transmitted to the parameter determination unit 84.
  • the parameter determination unit 84 determines the control parameter of the threshing device 1 according to the ratio of the second product reduction amount to the first product recovery amount.
  • the first item recovered amount is the first item recovered amount indicated by the measurement result of the first item sensor 60.
  • the second product reduction amount is the second product reduction amount indicated by the measurement result of the second product sensor 70.
  • the ratio of the reduced amount of the second product to the recovered amount of the first product is a value obtained by dividing the reduced amount of the second product by the recovered amount of the first product.
  • the parameter determination unit 84 may calculate the average value of the first product recovery amount and the second product reduction amount at predetermined times to obtain the above ratio, or the first product obtained at a predetermined timing.
  • the above ratio may be obtained by using the instantaneous values of the recovered amount and the second product reduction amount.
  • the control parameter of the threshing device 1 is a device setting value for setting the capacity of the threshing device 1, and specifically, a threshing parameter capable of setting the threshing capacity of the threshing unit 41 included in the threshing device 1 and a sorting unit 42.
  • the sorting parameter that can set the sorting ability of is equivalent.
  • the threshing parameters that can set the threshing ability in the threshing unit 41 include a set value for setting the rotation speed of the rotary support shaft 55 of the handling cylinder 22 and a set value for setting the mounting angle of the dust transmission valve 53a with respect to the top plate 53. Equivalent to.
  • the sorting parameters that can set the sorting ability in the sorting unit 42 include a set value for setting the air volume of the sorting wind from the wall insert 19, a set value for setting the leakage opening degree of the chaff sheave, and a swing sorting device 24. Corresponds to the set values for setting the swing speed and swing amount of the swing drive mechanism 43. Furthermore, by increasing or decreasing the traveling speed of the body frame 2, it is possible to change the amount of crops harvested by the combine harvester. Therefore, the traveling speed of the airframe frame 2 is also included in the control parameters.
  • the parameter determination unit 84 is collected by the first item collection unit 26 with respect to the sorting ability of the swing sorting device 24, that is, the amount of the processed material leaking from the receiving net 23.
  • the degree of sorting (or sorting efficiency), which is the ratio of the amount of the first item, is determined to be appropriate.
  • the parameter determination unit 84 when setting a predetermined control parameter, is larger than the first threshold value and the first threshold value with respect to the ratio of the second product reduction amount to the first product recovery amount. It is preferable to set the second threshold value in advance and set the control parameter with the setting range between the first threshold value and the second threshold value. As a result, the minimum value and the maximum value of the control parameter can be set, so that the control amount can be secured.
  • the control unit 83 controls the threshing device 1 based on the control parameters. That is, the control unit 83 controls the threshing unit 41 and the sorting unit 42 of the threshing device 1 by the above-mentioned control parameters. In the threshing device 1 controlled in this way, the first product sensor 60 and the second product sensor 70 measure the recovered amount and the reduced amount, respectively, and the parameter determination unit 84 determines the control parameters, and the control unit 83. Controls the threshing device 1. Therefore, the control unit 83 performs feedback control based on the measurement results of the first sensor 60 and the second sensor 70, respectively, and the combine is in the working condition while the harvesting work is being carried out. Appropriate control parameters can be set in real time, and harvesting work can be performed appropriately.
  • the leakage opening of the chaf sheave is set to a large value so that the first product recovery unit 26 and the second product collection unit 27 are selected.
  • the ratio of the second product reduction amount to the first product recovery amount is not reduced.
  • this is due to the fact that the amount of crops supplied to the threshing device 1 is too large. Therefore, even when the leakage opening of the chaf sheave is increased and the air volume of the sorting wind of the wall insert 19 is increased, if the ratio of the second product reduction amount to the first product recovery amount is not reduced, the traveling device. 3 is preferable to reduce the traveling speed of the machine frame 2. As a result, the amount of crops supplied to the threshing device 1 is reduced, and the threshing amount and sorting amount in the threshing device 1 can be reduced, so that the sorting process can be appropriately performed.
  • the leakage opening of the chaf sheave is increased, and the second product is reduced to the first product recovered amount by the time when the preset time elapses after the air volume of the sorting wind of the wall insert 19 is increased.
  • the ratio of the amount does not decrease, or when the ratio of the return amount of the second item to the recovery amount of the first item does not decrease by the time when the preset time elapses after the traveling speed of the machine frame 2 is reduced, the ratio of the amount of the second item is not decreased. It is preferable that the traveling device 3 stops the machine frame 2.
  • the supply of crops to the threshing device 1 can be temporarily interrupted, so that the load related to the threshing process and the sorting process in the threshing device 1 can be reduced. Therefore, it is now possible to process the crops in the threshing device 1.
  • the notification unit is used. It is also possible to configure the 91 to notify. This makes it possible to inform the operator and the surroundings that the ratio of the second product reduction amount to the first product recovery amount does not increase.
  • the leakage opening degree of the chaff sheave and the air volume of the sorting air may be adjusted at least one of them. Further, the threshing ability and the sorting ability may be changed by other controls without adjusting the leakage opening degree of the chaff sheave and the air volume of the sorting wind.
  • the traveling device 3 has a second product reduction amount with respect to the first product recovery amount even when the leakage opening degree of the chaf sheave is increased and the air volume of the sorting wind of the wall insert 19 is increased.
  • the traveling device 3 in the above embodiment, the leakage opening degree of the chaff sheave is increased, and the air volume of the sorting wind of the wall insert 19 is increased to the time when a preset time elapses.
  • the traveling device 3 can be configured so as not to stop the machine frame 2.
  • the notification unit 91 for occasionally notifying is provided, it is also possible to configure the notification unit 91 without the notification unit 91.
  • the combine is a normal type combine
  • the combine may be a head-feeding combine.
  • the present invention can be used for a combine that cuts a planted grain culm in a field and performs a threshing sorting process of the cut grain culm by a threshing device.
  • Threshing device 26 First item recovery unit 27: Second item collection unit 32: Second item reduction device 41: Threshing unit 42: Sorting unit 60: First item sensor 70: Second item sensor 82: Correction unit
  • Threshing device 2 Aircraft frame (airframe) 3: Traveling device (traveling control unit) 24: Swing sorting device 26: First item collection unit 27: Second item collection unit 32: Second item reduction device 38: First chaf sheave (chaf sheave) 39: 2nd Chaf Sheave (Chaf Sheave) 41: Threshing section 42: Sorting section 60: First sensor 70: Second sensor
  • Threshing device 2 Aircraft frame (airframe) 3: Travel control unit (travel device) 24: Swing sorting device 26: First item collection unit 27: Second item collection unit 32: Second item reduction device 38: First chaf sheave (chaf sheave) 40: Glensive 41: Threshing part 42: Sorting part 60: First thing sensor 70: Second thing sensor 80: Judgment part 91: Notification part
  • Threshing device 2 Aircraft frame (airframe) 3: Traveling device (traveling control unit) 19: Wall insert 24: Swing sorting device 26: First item collection unit 27: Second item collection unit 32: Second item reduction device 38: First chaf sheave (chaf sheave) 39: 2nd Chaf Sheave (Chaf Sheave) 41: Threshing unit 42: Sorting unit 60: First product sensor 70: Second product sensor 84 Parameter determination unit 90: Control unit 91: Notification unit

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Threshing Machine Elements (AREA)

Abstract

コンバインは、作物を脱穀する脱穀部４１と、脱穀部４１の下方に設けられ、脱穀部４１から漏下してきた脱穀処理物を選別処理する選別部４２と、選別部４２によって選別された選別処理物のうちの一番物を回収する一番物回収部と、選別処理物のうちの二番物を回収する二番物回収部と、二番物回収部により回収された二番物を選別部４２に還元する二番物還元装置と、を有する脱穀装置１を備え、一番物の回収量を一番物回収量として測定する一番物センサ６０と、二番物の還元量を二番物還元量として測定する二番物センサ７０と、一番物センサ６０による一番物回収量を、二番物センサ７０による二番物還元量で補正する補正部８２と、を備える。

Description

コンバイン
　本発明は、圃場の植立穀稈を刈り取り、脱穀装置によって刈取穀稈の脱穀選別処理を行うコンバインに関する。
１．背景技術
　コンバインは、植立穀稈を刈り取り、刈取穀稈を脱穀選別処理し、得られた穀粒（選別処理物）を、穀粒タンクに搬送して貯留する。適切に刈取穀稈が脱穀されないと、穀粒に損傷が生じる。また、適切に選別が行われないと、選別処理物に穀粒以外の夾雑物等の異物が混入する。その結果、適切な品質の穀粒を取得することができない。
　そのため、例えば、特許文献１に記載のコンバインでは、穀粒タンク内部に一時貯留部を備え、その一時貯留部に貯留された選別処理物を撮影するカメラを備え、撮影画像を解析して得られた穀粒の選別精度（異物の混入等）に基づいて、脱穀装置等の各種設定を調整したりする。
特開２０１９－１００７５号公報
２－１．課題〔１〕
　しかしながら、特許文献１に記載のコンバインでは、搬送装置によって穀粒タンクに搬送されてきて貯留部内に投擲された選別処理物を、穀粒タンクの後部（投擲部から離れた位置）に支持された一時貯留部において撮像した撮像画像に基づいて脱穀装置等の各種設定を調整する。このため、例えば、脱穀装置により脱穀された脱穀処理物のうちの少なくとも一部が脱穀装置に滞留することにより、一時貯留部に搬送されない脱穀処理物がある場合には適切に上記設定をすることができない。
　そこで、脱穀処理物の量を適切に測定することが可能なコンバインが求められる。
２－２．課題〔２〕
　また、特許文献１に記載のコンバインでは、搬送装置によって穀粒タンクに搬送されてきて貯留部内に投擲された選別処理物を、穀粒タンクの後部（投擲部から離れた位置）に支持された一時貯留部に貯留するものであるため、一時貯留部に選別処理物が溜まるのに時間がかかり、選別処理物の選別精度や品質を確認するタイミングが遅くなる可能性が高い。その結果、例えば、解析結果が反映された機体制御が行われるのに時間がかかり、制御の反応が遅れることがある。
　そこで、選別された選別処理物を適切に貯留することが可能なコンバインが求められる。
　２－３．課題〔３〕
　また、特許文献１に記載のコンバインでは、搬送装置によって穀粒タンクに搬送されてきて貯留部内に投擲された選別処理物を、穀粒タンクの後部（投擲部から離れた位置）に支持された一時貯留部において撮像した撮像画像に基づいて脱穀装置等の各種設定を調整する。このため、例えば、脱穀装置により脱穀された脱穀処理物のうちの少なくとも一部が脱穀装置に詰まって滞留することにより、一時貯留部に搬送されない脱穀処理物がある場合には適切に上記設定をすることができない。
　そこで、脱穀装置に滞留する脱穀処理物が存在するか否か、すなわち脱穀装置において脱穀処理物が詰まっているか否かを判定することが可能なコンバインが求められる。
２－４．課題〔４〕
　更に、上記のように、特許文献１に記載のコンバインでは、搬送装置によって穀粒タンクに搬送されてきて貯留部内に投擲された選別処理物を、穀粒タンクの後部（投擲部から離れた位置）に支持された一時貯留部に貯留するものであるため、一時貯留部に選別処理物が溜まるのに時間がかかり、選別処理物の選別精度や品質を確認するタイミングが遅くなる可能性が高い。その結果、例えば、解析結果が反映された機体制御が行われるのに時間がかかり、制御の反応が遅れることがある。
　そこで、適切に選別された選別処理物を貯留することが可能なコンバインが求められる。
３－１．解決手段〔１〕
　課題〔１〕に対応する解決手段は、以下の通りである。
　本発明に係るコンバインの特徴構成は、作物を脱穀する脱穀部と、前記脱穀部の下方に設けられ、前記脱穀部から漏下してきた脱穀処理物を選別処理する選別部と、前記選別部によって選別された選別処理物のうちの一番物を回収する一番物回収部と、前記選別処理物のうちの二番物を回収する二番物回収部と、前記二番物回収部により回収された前記二番物を前記選別部に還元する二番物還元装置と、を有する脱穀装置を備え、前記一番物の回収量を一番物回収量として測定する一番物センサと、前記二番物の還元量を二番物還元量として測定する二番物センサと、前記一番物センサによる前記一番物回収量を、前記二番物センサによる前記二番物還元量で補正する補正部と、を備えている点にある。
　このような特徴構成とすれば、一番物センサの検出結果を、二番物還元量に基づいて補正するので、正確な一番物回収量を得ることが可能となる。したがって、脱穀処理物の量を適切に測定することが可能となる。
　また、前記補正部は、作業対象領域において収穫作業を開始してから前記一番物回収量が所定量に達するまでは、前記一番物回収量に前記二番物還元量を加えて補正すると好適である。
　作業対象領域において作物の収穫作業を開始してから一番物回収量が所定量（所定値）に達するまでは、一番物回収量は次第に増大し、二番物還元量は急激に増大した後、次第に減少することが知られている。そこで、本構成とすれば、作業対象領域において作物の収穫作業を開始してから一番物回収量が所定量（所定値）に達するまでは、補正部が一番物センサにより検出された一番物回収量に二番物還元量を加えて、一番物センサの検出結果を補正するので、正確な一番物回収量を取得することが可能となる。
　また、前記補正部は、作業対象領域を刈り抜けた後は、前記一番物回収量から前記二番物還元量を減じて補正すると好適である。
　作業対象領域を刈り抜けた後（刈り抜けてから所定時間経過した後）は、一番物回収量は急激に増大した後、次第に減少し、二番物還元量は次第に減少することが知られている。そこで、本構成とすれば、作業対象領域を刈り抜けた後、補正部が一番物センサにより検出された一番物回収量から二番物還元量を減じて、一番物センサの検出結果を補正するので、正確な一番物回収量を取得することが可能となる。
３－２．解決手段〔２〕
　課題〔２〕に対応する解決手段は、以下の通りである。
　本発明に係るコンバインの特徴構成は、作物を脱穀する脱穀部と、前記脱穀部の下方に設けられ、前記脱穀部から漏下してきた脱穀処理物を選別処理する選別部と、前記選別部によって選別された選別処理物のうちの一番物を回収する一番物回収部と、前記選別処理物のうちの二番物を回収する二番物回収部と、前記二番物回収部により回収された前記二番物を前記選別部に還元する二番物還元装置と、を有する脱穀装置を備え、前記一番物の回収量を一番物回収量として測定する一番物センサと、前記二番物の還元量を二番物還元量として測定する二番物センサと、を備え、前記選別部は、揺動選別装置を備え、前記揺動選別装置は、脱穀処理物の搬送方向に沿って並べられた複数のチャフリップを有するとともに前記複数のチャフリップの姿勢を変更することで漏下開度を変更可能なチャフシーブを備え、前記チャフシーブは、前記一番物回収量が予め設定された第１閾値を超え、且つ、前記二番物還元量が予め設定された第２閾値以下であるときに、前記漏下開度が小さくされる点にある。
　このような特徴構成とすれば、一番物回収量と二番物還元量とに基づいてチャフシーブの漏下開度を設定することにより、脱穀制御を行うことができる。したがって、コンバインが適切に選別された選別処理物を貯留することが可能となる。
　また、機体の走行制御を行う走行制御ユニットを備え、前記走行制御ユニットは、前記二番物還元量が前記第２閾値よりも大きいときに前記機体の走行速度を低減させると好適である。
　このような構成とすれば、二番物還元量に応じてコンバインが刈り取る作物の量を低減することができるので、脱穀装置に搬送される作物の量も低減することが可能となる。したがって、脱穀装置に留まる脱穀処理物の脱穀処理を優先させることが可能となる。
　また、前記走行制御ユニットは、前記機体を自動走行させると好適である。
　このような構成とすれば、コンバインの自動走行中に、適切に脱穀制御を行うことができる。
　また、前記チャフシーブは、前記一番物回収量が前記第１閾値よりも小さい第３閾値より小さくなると、前記漏下開度が大きくされると好適である。
　このような構成とすれば、二番物還元装置による選別部への還元を抑制することが可能となる。したがって、脱穀制御をより適切に行うことができる。
３－３．解決手段〔３〕
　課題〔３〕に対応する解決手段は、以下の通りである。
　本発明に係るコンバインの特徴構成は、作物を脱穀する脱穀部と、前記脱穀部の下方に設けられ、前記脱穀部から漏下してきた脱穀処理物を選別処理する選別部と、前記選別部によって選別された選別処理物のうちの一番物を回収する一番物回収部と、前記選別処理物のうちの二番物を回収する二番物回収部と、前記二番物回収部により回収された前記二番物を前記選別部に還元する二番物還元装置と、を有する脱穀装置を備え、前記一番物の回収量を一番物回収量として測定する一番物センサと、前記二番物の還元量を二番物還元量として測定する二番物センサと、前記一番物回収量に対する前記二番物還元量の比率に応じて、前記選別部において前記脱穀処理物が詰まっているか否かを判定する判定部と、を備えている点にある。
　このような特徴構成とすれば、一番物回収量に対する二番物還元量の比率に基づいて、選別部において脱穀処理物が詰まっているか否かを容易に判定することができる。したがって、脱穀装置に滞留する脱穀処理物が存在するか否かを容易に判定することが可能となる。
　また、前記選別部は、揺動選別装置を備え、前記揺動選別装置は、脱穀処理物の搬送方向に沿って並べられた複数のチャフリップを有するとともに前記複数のチャフリップの姿勢を変更することで漏下開度を変更可能なチャフシーブを備え、前記チャフシーブは、前記比率が大きい程、前記漏下開度が大きくされるであると好適である。
　このような構成とすれば、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が大きい程、チャフシーブの漏下開度を大きくするので、一番物回収部への搬送を促進し、二番物還元装置による選別部への還元を抑制することが可能となる。したがって、本構成によれば、揺動選別装置の動作を制御し、脱穀制御をより適切に行うことができる。
　また、前記揺動選別装置は、前記チャフシーブの下方に設けられたグレンシーブを備え、前記判定部は、前記漏下開度が大きくされた場合であっても、前記比率が小さくならないときは前記グレンシーブにおいて前記脱穀処理物が詰まっていると判定すると好適である。
　本来、チャフシーブの漏下開度を大きくした場合には、一番物回収量に対する二番物還元量の比率は小さくなるはずである。このため、本構成であれば、当該比率に基づいて脱穀処理物がグレンシーブに詰まっていることを判定することで、脱穀装置に滞留する脱穀処理物が存在するか否かを容易に判定することが可能となる。
　また、機体の走行制御を行う走行制御ユニットを備え、前記走行制御ユニットは、前記漏下開度が大きくされた場合であっても、前記比率が小さくならないときは、前記機体の走行速度を低減させると好適である。
　このような構成とすれば、コンバインが刈り取る作物の量を低減することができるので、脱穀装置に搬送される作物の量も低減することが可能となる。したがって、脱穀装置に留まる脱穀処理物の脱穀処理を優先させることが可能となる。
　また、前記走行制御ユニットは、前記漏下開度が大きくされてから予め設定された時間が経過するまでに前記比率が小さくならないときは、前記機体を停車させると好適である。
　このような構成とすれば、更に脱穀装置に搬送される作物の量を低減することができる。したがって、脱穀装置に留まる脱穀処理物の脱穀処理を最優先させることが可能となる。
　また、前記漏下開度が大きくされた場合であっても、前記比率が小さくならないときに報知する報知部を備えると好適である。
　このような構成とすれば、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくないこと、すなわち、選別部において脱穀処理物が詰まっていることを周囲に明示することが可能となる。したがって、オペレータが所定の処置を行う等の対応が可能となる。
３－４．解決手段〔４〕
　課題〔４〕に対応する解決手段は、以下の通りである。
　本発明に係るコンバインの特徴構成は、作物を脱穀する脱穀部と、前記脱穀部の下方に設けられ、前記脱穀部から漏下してきた脱穀処理物を選別処理する選別部と、前記選別部によって選別された選別処理物のうちの一番物を回収する一番物回収部と、前記選別処理物のうちの二番物を回収する二番物回収部と、前記二番物回収部により回収された前記二番物を前記選別部に還元する二番物還元装置と、を有する脱穀装置を備え、前記一番物の回収量を一番物回収量として測定する一番物センサと、前記二番物の還元量を二番物還元量として測定する二番物センサと、前記一番物回収量に対する前記二番物還元量の比率に応じて、前記脱穀装置の制御パラメータを決定するパラメータ決定部と、前記制御パラメータに基づいて前記脱穀装置を制御する制御ユニットと、を備えている点にある。
　このような特徴構成とすれば、一番物回収量と二番物還元量とに基づいて設定された制御パラメータにより、脱穀制御を行うことができる。したがって、コンバインが適切に選別された選別処理物を貯留することが可能となる。
　また、前記選別部は、揺動選別装置と唐箕とを備え、前記揺動選別装置は、脱穀処理物の搬送方向に沿って並べられた複数のチャフリップを有するとともに前記複数のチャフリップの姿勢を変更することで漏下開度を変更可能なチャフシーブを備え、前記チャフシーブは、前記比率が大きい程、前記漏下開度が大きくされ、前記唐箕は、前記比率が大きい程、選別風の風量が増大されると好適である。
　このような構成とすれば、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が大きい程、チャフシーブの漏下開度を大きくし、唐箕の選別風の風量を増大するので、一番物回収部への搬送を促進し、二番物還元装置による選別部への還元を抑制することが可能となる。したがって、本構成によれば、揺動選別装置の動作を制御し、脱穀制御をより適切に行うことができる。
　また、機体の走行制御を行う走行制御ユニットを備え、前記走行制御ユニットは、前記漏下開度が大きくされ、且つ、前記風量が増大された場合であっても、前記比率が小さくならないときは、前記機体の走行速度を低減させると好適である。
　このような構成とすれば、コンバインが刈り取る作物の量を低減することができるので、脱穀装置に搬送される作物の量も低減することが可能となる。したがって、脱穀装置に留まる脱穀処理物の脱穀処理を優先させることが可能となる。
　また、前記走行制御ユニットは、前記漏下開度が大きくされ、且つ、前記風量が増大されてから予め設定された時間が経過するまでに前記比率が小さくならないときは、前記機体を停車させると好適である。
　このような構成とすれば、更に脱穀装置に搬送される作物の量を低減することができる。したがって、脱穀装置に留まる脱穀処理物の脱穀処理を最優先させることが可能となる。
　また、前記漏下開度が大きくされ、且つ、前記風量が増大された場合であっても、前記比率が小さくならないときに報知する報知部を備えると好適である。
　このような構成とすれば、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくないことを周囲に明示することが可能となる。したがって、オペレータが所定の処置を行う等の対応が可能となる。
コンバインの全体右側面図である。 コンバインの全体平面図である。 脱穀装置の縦断左側面図である。 穀粒タンク、揚穀装置、及び脱穀装置の正面図である。 揚穀装置の縦断右側面図である。 二番物センサ及び二番物排出口の配置図である。 二番物センサ及び二番物排出口の配置図である。 二番物センサ及び二番物排出口の配置図である。 二番物センサの側面図である。 第１の実施形態に係る脱穀処理物の量の測定に係る機能部を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る一番物回収量及び二番物還元量の検出結果を示す図である。 第２の実施形態に係る脱穀制御に係る機能部を示すブロック図である。 第２の実施形態に係る脱穀制御に係る制御状態を示す図である。 第３の実施形態に係る詰まり判定に係る機能部を示すブロック図である。 第４の実施形態に係る脱穀制御に係る機能部を示すブロック図である。 第４の実施形態に係る制御パラメータの設定について示す図である。 第４の実施形態に係る漏下開度及び風量の夫々と、一番物回収量に対する二番物還元量の比率との関係を示す図である。
４－１．第１の実施形態
　本発明に係るコンバインは、脱穀された作物から選別された穀粒を適切に貯留することができるように構成される。以下、本実施形態のコンバインについて、普通型コンバインを例に挙げて説明する。
　図１はコンバインの右側面図であり、図２はコンバインの平面図である。ここで、理解を容易にするために、本実施形態では、特に断りがない限り、「前」（図１に示す矢印Ｆの方向）は機体前後方向（走行方向）における前方を意味し、「後」（図１に示す矢印Ｂの方向）は機体前後方向（走行方向）における後方を意味するものとする。また、「上」（図１に示す矢印Ｕの方向）及び「下」（図１に示す矢印Ｄの方向）は、機体の鉛直方向（垂直方向）での位置関係であり、地上高さにおける関係を示すものとする。さらに、左右方向または横方向は、機体前後方向に直交する機体横断方向（機体幅方向）、すなわち、「左」（図２に示す矢印Ｌの方向）及び「右」（図２に示す矢印Ｒの方向）は、夫々、機体の左方向及び右方向を意味するものとする。
　コンバインには、クローラ式の走行装置３と、走行装置３によって支持された機体フレーム２と、圃場の作物（稲、麦、大豆、菜種などの各種作物）を刈り取る刈取部４と、フィーダ１１と、脱穀装置１と、穀粒タンク１２と、穀粒排出装置１４とが備えられている。
　刈取部４は、作物を掻き込む掻き込みリール５と、圃場の作物を切断するバリカン型の切断装置６と、刈り取られた作物をフィーダ１１まで横送りするオーガ７とを備える。刈取部４によって刈り取られた作物は、フィーダ１１によって脱穀装置１に搬送され、脱穀装置１によって脱穀選別処理される。脱穀装置１によって脱穀選別処理された選別処理物は、穀粒タンク１２に貯留され、適宜、穀粒排出装置１４によって機外に排出される。
　刈取部４の右後方に、フィーダ１１と横並び状態で、運転部９が備えられている。運転部９は、キャビン１０によって覆われている。運転部９の下方にはエンジンルームＥＲが備えられ、エンジンルームＥＲにはエンジンＥや、特に図示はしないが、冷却ファンやラジエータ等が収容されている。エンジンＥの動力は、不図示の動力伝達機構によって、走行装置３や、刈取部４、脱穀装置１等の作業装置に伝達される。
　次に、図３に示される脱穀装置１の縦断左側面図を用いて、脱穀装置１の構成を説明する。脱穀装置１は機体フレーム２に設けられ、扱胴２２によって作物を脱穀する脱穀部４１と、脱穀処理物を揺動選別処理する選別部４２とを備える。脱穀部４１は、脱穀装置１における上部領域に配置され、脱穀部４１の下方に、受網２３が設けられ、選別部４２は、受網２３の下方に設けられている。選別部４２は、受網２３から漏下してきた脱穀処理物を、回収すべき穀粒を含む選別処理物と、排藁等の排出物とに選別する。
　脱穀部４１は、脱穀装置１の左右の側壁と、天板５３と、受網２３とに囲われた扱室２１を備える。扱室２１には、回転によって作物を脱穀処理する扱胴２２と、複数の送塵弁５３ａとが備えられている。フィーダ１１によって搬送された作物は、扱室２１に投入され、扱胴２２によって脱穀処理される。扱胴２２によって連れ回される作物は、送塵弁５３ａの送り作用によって後方に向けて移送される。
　送塵弁５３ａはプレート状であり、天板５３の内面（下面）に前後方向に沿って所定の間隔で設けられる。送塵弁５３ａは、平面視で回転軸心Ｘに対して傾斜する姿勢で設けられる。そのため、それぞれの送塵弁５３ａは、扱室２１において扱胴２２と共に回転する刈取穀稈を後側に移動させる力を作用させる。また、送塵弁５３ａは、回転軸心Ｘに対する傾斜角度を調整することができる。扱胴２２内を作物が後方に送られる速度は、送塵弁５３ａの傾斜角度により決まる。また、作物が脱穀される脱穀効率は、作物が扱胴２２内を送られる速度にも影響される。その結果、作物が脱穀される処理能力は、様々な手段を用いて調整することができるが、送塵弁５３ａの傾斜角度を変更することを１つの手段として調整することができる。特に図示はしないが、送塵弁５３ａの傾斜姿勢を変更制御可能な送塵弁制御機構が備えられており、送塵弁５３ａの傾斜角度を自動的に変更することができる。
　脱穀装置１は、一番物回収部２６と、二番物回収部２７と、二番物還元装置３２とを備える。選別部４２は、シーブケース３３を有する揺動選別装置２４と唐箕１９とを備える。
　唐箕１９は、選別部４２の前部領域の下部領域に設けられ、揺動選別装置２４の前側から後方に向かって、処理物の搬送方向に沿って選別風を発生させる。選別風は、比較的比重の軽い排藁等をシーブケース３３の後側に向けて送り出す作用を有する。また、揺動選別装置２４においては、揺動駆動機構４３によってシーブケース３３が揺動することにより、シーブケース３３の内部の脱穀処理物が後方に移送されながら揺動選別処理が行われる。このような理由から、以下の説明では、揺動選別装置２４において、処理物の搬送方向の上流側が前端あるいは前側と称され、下流側が後端あるいは後側と称される。なお、唐箕１９の選別風は強度（風量、風速）を変更することができる。選別風を強くすると、脱穀処理物を後方に送り出し易くなり、選別速度が高くなる。逆に、選別風を弱くすると、脱穀処理物が長くシーブケース３３内に留まり、選別精度が高くなる。そのため、唐箕１９の選別風は強度を変更することにより、揺動選別装置２４の選別効率（選別精度や選別速度）を調整することができる。特に図示はしないが、唐箕１９の選別風の強度を変更制御可能な唐箕制御機構が備えられており、唐箕１９の選別風の強度を自動的に変更することができる。
　シーブケース３３の前半部分には、第一チャフシーブ３８が備えられ、シーブケース３３の後半部分には、第二チャフシーブ３９が備えられている。一般的な構成であるため特に説明はしないが、シーブケース３３には、第一チャフシーブ３８等以外に、グレンパンやグレンシーブ４０が備えられている。受網２３を漏下した脱穀処理物は、第一チャフシーブ３８や第二チャフシーブ３９に落下する。脱穀処理物のほとんどは、受網２３から第一チャフシーブ３８を含むシーブケース３３の前半部分に対して漏下してきて、シーブケース３３の前半部分によって粗選別及び精選別される。一部の脱穀処理物は、受網２３から第二チャフシーブ３９に対して漏下してきたり、第一チャフシーブ３８において漏下せずに第二チャフシーブ３９まで移送されてきたりして、第二チャフシーブ３９において漏下選別される。
　第一チャフシーブ３８の下方には、上記グレンシーブ４０が備えられている。すなわち、揺動選別装置２４は、第一チャフシーブ３８の下方に設けられたグレンシーブ４０を備えている。グレンシーブ４０は、パンチングメタルや網体等の多孔部材によって構成され、第一チャフシーブ３８から漏下してきた脱穀処理物を受け止めて漏下選別する。
　シーブケース３３の前半部分の下方に、スクリュー式の一番物回収部２６が備えられ、シーブケース３３の後半部分の下方に、スクリュー式の二番物回収部２７が備えられている。シーブケース３３の前半部分によって選別処理されて漏下してきた一番物、すなわち、選別部４２によって選別された選別処理物のうちの一番物は、一番物回収部２６によって回収されて、穀粒タンク１２の側（機体左右方向右側）に向けて搬送される。シーブケース３３の後半部分（第二チャフシーブ３９）によって選別処理されて漏下してきた二番物（一般的に選別処理精度が低く、切藁などの比率が高い）、すなわち、選別処理物のうちの二番物は、二番物回収部２７によって回収される。二番物は、脱穀処理物のうち、選別処理物として選別されなかった脱穀処理物が相当する。二番物回収部２７によって回収された二番物は、二番物還元装置３２によって選別部４２の前部に還元され、シーブケース３３によって再選別される。
　第一チャフシーブ３８には、脱穀処理物の移送（搬送）方向（前後方向）に沿って並んで設けられた複数の板状のチャフリップが備えられている。各チャフリップは、後端側ほど斜め上方に向かう傾斜姿勢で配置されている。チャフリップの傾斜角度は可変であり、傾斜角度を急にするほど、隣り合うチャフリップ同士の間隔が広がり、脱穀処理物が漏下し易くなる。すなわち、複数のチャフリップの姿勢を変更することで漏下開度を変更可能に構成されている。そのため、チャフリップの傾斜角度を調整することにより、揺動選別装置２４の選別効率（選別精度や選別速度）を調整することができる。チャフリップの傾斜姿勢を変更制御可能なリップ制御機構が備えられており、チャフリップの傾斜角度を自動的に変更することができる。
　第二チャフシーブ３９も、第一チャフシーブ３８と同様の構成である。第二チャフシーブ３９のチャフリップの傾斜姿勢を変更制御可能な角度制御機構も備えられており、チャフリップの傾斜角度を自動的に変更することができる。
　図４は穀粒タンク１２、揚穀装置２９、及び脱穀装置１の正面図であり、図５は揚穀装置２９の縦断右側面図である。図４及び図５に示すように、一番物回収部２６によって回収された選別処理物を穀粒タンク１２に搬送する揚穀装置２９が備えられている。揚穀装置２９は、脱穀装置１と穀粒タンク１２との間に配置され、上下方向に沿った姿勢で立設されている。揚穀装置２９は、バケット式のコンベアによって構成されている。揚穀装置２９によって揚送された選別処理物は、揚穀装置２９の上端部において、横送り搬送装置３０に受け渡される。横送り搬送装置３０は、スクリュー式に構成され、穀粒タンク１２の前部左側の壁部から穀粒タンク１２の内部に突っ込まれている。横送り搬送装置３０のタンク内部側の端部に、穀粒放出装置３０Ａが備えられている。穀粒放出装置３０Ａは、板状の放出回転体３０Ｂを備えており、スクリュー部分と一体回転する。選別処理物は、横送り搬送装置３０によって横送りされ、最終的に、穀粒放出装置３０Ａによって穀粒タンク１２内に投擲される。
　揚穀装置２９においては、図４及び図５に示すように、駆動スプロケット２９Ａと従動スプロケット２９Ｂとにわたって巻き掛けられた無端回動チェーン２９Ｃの外周側に複数のバケット３１が一定間隔で取り付けられている。揚穀装置２９は、選別処理物が収納されたバケット３１が上昇する送り経路２９Ｄと、選別処理物を横送り搬送装置３０に排出した後のバケット３１が下降する戻り経路２９Ｅとを備える。送り経路２９Ｄと戻り経路２９Ｅとは、送り経路２９Ｄが後側になるように、穀粒タンク１２の左側壁１２ｂに沿って並んで配置される。
　一番物センサ６０は、一番物の回収量を一番物回収量として測定する（図１０参照）。一番物センサ６０は、選別処理物が一番物回収部２６から穀粒タンク１２まで搬送される搬送経路におけるいずれかの位置、具体的には一番物回収部２６から選別処理物が穀粒タンク１２に投擲される投擲口３０Ｃまでのいずれかの位置において、選別処理物の量を測定するように配置される。一番物センサ６０は、例えば物理的な接触式のセンサを用いて選別処理物の量を検出するように構成することが可能である。あるいは、圃場のマップを示すマップ情報に一番物の回収量を関連付けて生成したマップセンサによる結果を用いても良いし、例えば一番物回収部２６から投擲口３０Ｃまでのいずれかの位置にカメラを設け、当該カメラで一番物回収部２６における一番物を撮像した撮像画像、脱穀装置１の扱胴２２から下方に落下する穀粒を写した撮像画像、脱穀装置１のシーブケース３３から下方に落下する穀粒を写した撮像画像、穀粒タンク１２に投入される穀粒を写した撮像画像、バケット３１により搬送される穀粒を写した撮像画像等に基づいて一番物の回収量を測定（推定）しても良い。また、一番物回収部２６のスクリューの負荷（トルク等）を利用して一番物の回収量を測定（推定）しても良い。
　上述したように、二番物は二番物還元装置３２により揺動選別装置２４の前部である上流側に還元される。具体的には、二番物還元装置３２の二番物排出口３２Ａは、円弧状の受網２３における径方向外側の位置（受網２３の側方であって、二番物が受網２３を通らない位置）に設けられ、この位置において二番物が排出される。脱穀装置１には、このように還元される二番物の還元量を二番物還元量として測定する二番物センサ７０が備えられている。図６－図９には、このような二番物排出口３２Ａの配置形態が示される。
　本実施形態では、図６に示されるように、二番物排出口３２Ａは受網２３側に向けて設けられる。図７及び図８に示されるように、二番物排出口３２Ａの近傍には、二番物還元装置３２を構成するスクリューと共に回転する回転羽根３２Ｂが設けられ、二番物還元装置３２により搬送された二番物は、脱穀部４１の側壁５０に形成された挿通孔を通して回転羽根３２Ｂにより二番物排出口３２Ａから径方向外側に放出され（図８の破線矢印で示されるように排出される）。
　二番物排出口３２Ａには、放出された二番物を揺動選別装置２４の処理物移送方向上手側に向けて案内する案内部３２Ｃが設けられる。案内部３２Ｃは、二番物排出口３２Ａに対向する内周面を有する筒状の一部を呈する形状で構成される。換言すると、帯板を円弧状に曲げた形状となっている。このような案内部３２Ｃの内周面により、回転羽根３２Ｂにより放出された二番物の排出方向が規制される。
　図７及び図８に示すように、二番物センサ７０は、脱穀部４１における側壁５０の内部側部分に支持される。二番物センサ７０は、二番物還元装置３２における回転羽根３２Ｂにより放出された二番物に接触して還元される二番物の還元量を測定するように構成されている。二番物センサ７０は、二番物還元装置３２により放出される二番物の放出延長上に位置して放出された二番物が接触することにより揺動する揺動アーム７２と、揺動アーム７２の揺動角に基づいて還元量を測定する計測部７３と、計測部７３及び揺動アーム７２を支持する支持フレーム７４と、二番物センサ７０の上方を覆うカバー体７５とを備えている。
　計測部７３は、ケースにポテンショメータが内装され、支持フレーム７４の内方側箇所に対してボルトによる締結固定されている。計測部７３は、回転軸７６が支持フレーム７４を挿通して外方側（側壁５０側）に突出して設けられ、回転軸７６に一体回動可能に揺動アーム７２が取り付けられている。揺動アーム７２は、回転軸７６から下方に向けて延びており、案内部３２Ｃにより二番物が案内される案内経路内に位置する状態で備えられている。揺動アーム７２は回転軸７６の軸芯周りで揺動可能に支持されている。
　カバー体７５は、揺動アーム７２、計測部７３、及び支持フレーム７４の夫々の上方を覆うように構成されている。このカバー体７５により、受網２３を通して漏下する脱穀処理物のうち細かな塵埃が揺動アーム７２や計測部７３に降りかかって計測動作を阻害することを防止できる。
　図９に示されるように、揺動アーム７２は回転軸７６よりも上方に延出する延出部を有し、延出部とバネ受け部７７とにわたってコイルバネ７８が張設される。揺動アーム７２は、コイルバネ７８の引っ張り付勢力により二番物排出口３２Ａに近づくように揺動付勢されている。揺動アーム７２は、上端部が係止部７９に接当して、バネ付勢力に抗して下向き待機姿勢で位置保持される。
　二番物排出口３２Ａを通して回転羽根３２Ｂによって放出された二番物が揺動アーム７２に接触すると、その押圧力により揺動アーム７２がコイルバネ７８の付勢力に抗して二番物排出口３２Ａから離間する方向に揺動する。この時の揺動角度が計測部７３によって計測され、その計測結果に基づいて二番物の還元量が算定される。具体的には、揺動角度と還元量との関係を示すマップや式を計測部７３に記憶しておき、当該マップや式に基づいて還元量を算定すると好適である。
　図１０は、一番物センサ６０による測定結果及び二番物センサ７０による測定結果を精度良く取得するための制御に係る機能部を示すブロック図である。また、図１１は、本実施形態における一番物回収量と二番物還元量と検出量の一例である。図１０に示されるように、一番物センサ６０による測定結果、及び二番物センサ７０による測定結果は、測定結果取得部８１に伝達される。補正部８２は、測定結果取得部８１を参照し、一番物センサ６０による一番物回収量を、二番物センサ７０による二番物還元量で補正する。
　具体的には、補正部８２は、作業対象領域において収穫作業を開始してから一番物回収量が所定量に達するまでは、一番物回収量に二番物還元量を加えて補正する。作業対象領域とは、コンバインが圃場において作物の刈取作業を行う領域である。図１１に示されるように、作物の収穫作業を開始してから一番物回収量が所定量（所定値）に達するまで、すなわち、図１１における刈始からｔ１までは一番物回収量は次第に増大し、二番物還元量は急激に（急峻に）増大した後、次第に減少する。そこで、補正部８２は、刈始からｔ１までは一番物センサ６０により検出された一番物回収量に二番物還元量を加えて、一番物センサ６０の検出結果を補正する。
　一方、補正部８２は、作業対象領域を刈り抜けた後は、一番物回収量から二番物還元量を減じて補正する。作業対象領域を刈り抜けた後とは、コンバインの刈取部４が圃場において作物の刈取作業を行う領域を走り抜けた後をいう。このような状態にあっては、図１１に示されるように、刈抜から所定時間経過したｔ２の後は、一番物回収量は急激に（急峻に）増大した後、次第に減少し、二番物還元量は次第に減少する。そこで、補正部８２は、刈抜から所定時間経過したｔ２の後は、一番物センサ６０により検出された一番物回収量から二番物還元量を減じて、一番物センサ６０の検出結果を補正する。
　補正部８２により補正された一番物回収量は制御ユニット８３に伝達される。制御ユニット８３は、補正された一番物回収量と二番物還元量とに基づいて、脱穀装置１を制御する。具体的には、制御ユニット８３は、一番物回収量が第１閾値を超え、且つ、二番物還元量が第２閾値以下であれば、選別部４２における第一チャフシーブ３８及び第二チャフシーブ３９の少なくともいずれか一方の漏下開度を小さくする。これにより、一番物回収量を低減して、二番物還元量を増大させ、脱穀装置１において選別する脱穀処理物の量を増大させ、より選別精度を高めることができる。したがって、一番物に混入する夾雑物の量を低減することが可能となる。
　また、制御ユニット８３は、一番物回収量が予め設定された第１閾値よりも小さい第３閾値よりも小さくなると、チャフシーブの漏下開度を大きくすると好適である。これにより、一番物回収量が所定量以下の場合に一番物回収量を増大させることができる。
　また、場合によっては、第一チャフシーブ３８及び第二チャフシーブ３９の漏下開度が小さくされた場合であっても、一番物回収量が第１閾値よりも大きい状態が継続したり、あるいは、二番物還元量が第２閾値以下である状態が継続したりするに対する二番物還元量の比率が小さくならないことが想定されるが、これは脱穀装置１に供給される作物の量が多過ぎることに起因する。そこで、第一チャフシーブ３８及び第二チャフシーブ３９の漏下開度が大きくされた場合であっても、特に二番物還元量が第２閾値よりも大きいときには、機体フレーム２の走行制御を行う走行装置３が、機体フレーム２の走行速度を低減させると好適である。これにより、脱穀装置１に供給される作物の量を少なくなり、脱穀装置１における脱穀量及び選別量を低減することが可能となる。したがって、例えばグレンシーブ４０において脱穀処理物が詰まっている状態となることにより、二番物還元量が増大している場合には当該脱穀処理物が詰まっている状態を解消することが可能となる。
　このような走行装置３は、機体フレーム２を自動走行させるように構成することも可能である。係る場合には、上記第１閾値や第２閾値に基づいて、機体フレーム２の走行速度を低減させたり、停車させたりすることが可能となる。
　更に、予期しない理由により、第一チャフシーブ３８及び第二チャフシーブ３９の漏下開度が大きくされてから予め設定された時間が経過するまでに、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくならないときや、機体フレーム２の走行速度が低減されてから予め設定された時間が経過するまでに、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくならないときは、走行装置３は、機体フレーム２を停止させると好適である。これにより、脱穀装置１への作物の供給を、一旦、中断することができるので、脱穀装置１における脱穀処理及び選別処理に係る負荷を低減することが可能となる。したがって、現在、脱穀装置１内における作物に対する処理を行い、グレンシーブ４０における脱穀処理物が詰まっている状態を解消することが可能となる。
　なお、送塵弁５３ａの傾斜姿勢を変更可能である場合には、一番物回流量と二番物還元量とに基づいて当該傾斜角度を変更するように構成することも可能である。
〔その他の実施形態〕
　上記実施形態では、補正部８２は、作業対象領域において収穫作業を開始してから一番物回収量が所定量に達するまでは、一番物回収量に二番物還元量を加えて補正するとして説明したが、補正部８２は、作業対象領域において収穫作業を開始してから一番物回収量が所定量に達するまでは、一番物回収量に予め設定された値（一定値や算出値）を加えて補正するように構成することも可能である。
　上記実施形態では、補正部８２は、作業対象領域を刈り抜けた後は、一番物回収量から二番物還元量を減じて補正するとして説明したが、補正部８２は、作業対象領域を刈り抜けた後は、一番物回収量から予め設定された値（一定値や算出値）を減じて補正するように構成することも可能である。
　上記実施形態では、コンバインが普通型コンバインである場合の例を挙げて説明したが、コンバインは自脱型コンバインであっても良い。
４－２．第２の実施形態
　次に、第２の実施形態に係るコンバインについて説明する。本実施形態に係るコンバインも、脱穀された作物から選別された穀粒を適切に貯留することができるように構成される。以下、本実施形態のコンバインについて、普通型コンバインを例に挙げて説明する。本実施形態に係るコンバインの構成については、上記第１の実施形態において図１－図９で示した構成と同様であるので説明は省略する。以下では、主に第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。
　図１２は、一番物センサ６０による測定結果及び二番物センサ７０による測定結果を用いた脱穀制御に係る機能部を示すブロック図である。また、図１３は、本実施形態における一番物回収量と二番物還元量とに基づく制御状態を示す図である。図１２に示されるように、一番物センサ６０による測定結果、及び二番物センサ７０による測定結果は、制御ユニット８３に伝達される。制御ユニット８３は、一番物回収量が予め設定された第１閾値を超え、且つ、二番物還元量が予め設定された第２閾値以下であるときに、チャフシーブの漏下開度を小さくする。一番物回収量とは、一番物センサ６０の測定結果により示される一番物の回収量である。第１閾値とは、一番物回収量に対して設定された閾値であって、一番物回収量が多い場合に一番物としての回収を抑制し、二番物還元装置３２に還元させるために設けた設定値である。二番物還元量とは、二番物センサ７０の測定結果により示される二番物の還元量である。第２閾値とは、二番物還元量に対して設定された閾値であって、二番物還元量が少ない場合に二番物としての回収を促進し、二番物還元装置３２に還元させるために設けた設定値である。
　ここで、一番物回収量及び二番物還元量は、一番物センサ６０に及び二番物センサ７０の構成上、常に一定の値からなる測定結果が得られるわけでない。そこで、制御ユニット８３は、一番物回収量及び二番物還元量の夫々の所定時間における平均値を算定して上記測定結果として用いても良いし、所定のタイミングで得られた一番物回収量及び二番物還元量の瞬時値を用いても良い。なお、第１閾値と第２閾値とは、互いに独立して設定しても良いし、互いに関連付けて設定しても良い。
　より具体的には、制御ユニット８３は、一番物回収量が第１閾値を超え、且つ、二番物還元量が第２閾値以下であれば、選別部４２における第一チャフシーブ３８及び第二チャフシーブ３９の少なくともいずれか一方の漏下開度を小さくする。このような一番物回収量が予め設定された第１閾値を超え、且つ、二番物還元量が予め設定された第２閾値以下である状態は、図１３において区分Ａ１として示される。これにより、一番物回収量を低減して、二番物還元量を増大させ、脱穀装置１において選別する脱穀処理物の量を増大させ、より選別精度を高めることができる。したがって、一番物に混入する夾雑物の量を低減することが可能となる。
　また、制御ユニット８３は、一番物回収量が予め設定された第１閾値よりも小さい第３閾値よりも小さくなると、チャフシーブの漏下開度を大きくすると好適である。これにより、一番物回収量が所定量以下の場合に一番物回収量を増大させることができる。このような一番物回収量が予め設定された第３閾値未満である状態は、図１３において区分Ｂ１として示される。
　また、場合によっては、第一チャフシーブ３８及び第二チャフシーブ３９の漏下開度が小さくされた場合であっても、一番物回収量が第１閾値よりも大きい状態が継続したり、あるいは、二番物還元量が第２閾値以下である状態が継続したりするに対する二番物還元量の比率が小さくならないことが想定されるが、これは脱穀装置１に供給される作物の量が多過ぎることに起因する。そこで、第一チャフシーブ３８及び第二チャフシーブ３９の漏下開度が大きくされた場合であっても、特に二番物還元量が第２閾値よりも大きいときには、機体フレーム２の走行制御を行う走行装置３が、機体フレーム２の走行速度を低減させると好適である。このような二番物還元量が予め設定された第２閾値よりも大きい状態は、図１３において区分Ｃ１として示される。これにより、脱穀装置１に供給される作物の量を少なくなり、脱穀装置１における脱穀量及び選別量を低減することが可能となる。したがって、例えばグレンシーブ４０において脱穀処理物が詰まっている状態となることにより、二番物還元量が増大している場合には当該脱穀処理物が詰まっている状態を解消することが可能となる。
　このような走行装置３は、機体フレーム２を自動走行させるように構成することも可能である。係る場合には、上記第１閾値や第２閾値に基づいて、機体フレーム２の走行速度を低減させたり、停車させたりすることが可能となる。
　更に、予期しない理由により、第一チャフシーブ３８及び第二チャフシーブ３９の漏下開度が大きくされてから予め設定された時間が経過するまでに、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくならないときや、機体フレーム２の走行速度が低減されてから予め設定された時間が経過するまでに、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくならないときは、走行装置３は、機体フレーム２を停止させると好適である。これにより、脱穀装置１への作物の供給を、一旦、中断することができるので、脱穀装置１における脱穀処理及び選別処理に係る負荷を低減することが可能となる。したがって、現在、脱穀装置１内における作物に対する処理を行い、グレンシーブ４０において脱穀処理物が詰まっている状態を解消することが可能となる。
〔その他の実施形態〕
　上記実施形態では、走行装置３は、二番物還元量が第２閾値よりも大きいときに機体フレーム２の走行速度を低減させるとして説明したが、走行装置３は、二番物還元量が第２閾値よりも大きいときでも機体フレーム２の走行速度を低減させないように構成することも可能である。
　上記実施形態では、走行装置３は、機体フレーム２を自動走行させるとして説明したが、機体フレーム２は自動走行しないように構成することも可能である。
　上記実施形態では、チャフシーブは、一番物回収量が第１閾値よりも小さい第３閾値より小さくなると、漏下開度が大きくされるとして説明したが、チャフシーブは、一番物回収量が第１閾値よりも小さい第３閾値より小さくなった場合でも、漏下開度が大きくされないように構成することも可能である。
　上記実施形態では、一番物回流量と二番物還元量とに基づいてチャフシーブの漏下開度を変更する構成について説明したが、送塵弁５３ａの傾斜姿勢を変更可能である場合には、一番物回流量と二番物還元量とに基づいて当該傾斜角度を変更するように構成することも可能である。
　上記実施形態では、コンバインが普通型コンバインである場合の例を挙げて説明したが、コンバインは自脱型コンバインであっても良い。
４－３．第３の実施形態
　次に、第３の実施形態に係るコンバインについて説明する。本実施形態に係るコンバインは、作物から脱穀された脱穀処理物が脱穀装置内において詰まっているか否かを判定することができるように構成される。以下、本実施形態のコンバインについて、普通型コンバインを例に挙げて説明する。本実施形態に係るコンバインの構成については、上記第１の実施形態において図１－図９で示した構成と同様であるので説明は省略する。以下では、主に第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。
　図１４は、一番物センサ６０による測定結果及び二番物センサ７０による測定結果を用いた、選別部４２における脱穀処理物の詰まり判定に係る機能部を示すブロック図である。図１４に示されるように、一番物センサ６０による測定結果、及び二番物センサ７０による測定結果は、判定部８０に伝達される。判定部８０は、一番物回収量に対する二番物還元量の比率に応じて、選別部４２において脱穀処理物が詰まっているか否かを判定する。一番物回収量とは、一番物センサ６０の測定結果により示される一番物の回収量である。二番物還元量とは、二番物センサ７０の測定結果により示される二番物の還元量である。一番物回収量に対する二番物還元量の比率とは、二番物の還元量を一番物の回収量で除した値である。ここで、一番物回収量及び二番物還元量は、一番物センサ６０に及び二番物センサ７０の構成上、常に一定の値からなる測定結果が得られるわけでない。そこで、判定部８０は、一番物回収量及び二番物還元量の夫々の所定時間における平均値を算定して上記比率を求めても良いし、所定のタイミングで得られた一番物回収量及び二番物還元量の瞬時値を用いて上記比率を求めても良い。判定部８０の判定結果は制御ユニット８３に伝達される。
　ここで、二番物還元量が多すぎると二番物還元装置３２の処理能力を超えることがある。そこで、制御ユニット８３は、二番物還元量が多くなる程、すなわち、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が大きい程、第一チャフシーブ３８の漏下開度が大きくされる。これにより、第一チャフシーブ３８から一番物回収部２６へ漏下する処理物の量が増大し、二番物還元装置３２に到達する処理物の量が減るので、二番物還元量を低減することが可能となる。
　しかしながら、第一チャフシーブ３８の漏下開度が大きくされた場合であっても、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくならないときがある。この原因として第一チャフシーブ３８から漏下した脱穀処理物がグレンシーブ４０に詰まって一番物回収部２６に漏下していないということが考えられる。係る場合、判定部８０はグレンシーブ４０おいて脱穀処理物が詰まっていると判定する。このように、本実施形態のコンバインでは、一番物回収量に対する二番物還元量の比率に応じてグレンシーブ４０において脱穀処理物が詰まっているか否かを判定することが可能である。
　また、グレンシーブ４０での脱穀処理物の詰まりを解消するために、脱穀装置１に供給される作物の量を減らすことが考えられる。走行速度を低減すれば、脱穀装置１に供給される作物の量が減り、グレンシーブ４０における脱穀処理物の詰まりを解消できる。そこで、制御ユニット８３は、第一チャフシーブ３８の漏下開度が大きくされた場合であっても、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくならないときは、走行装置３が、機体フレーム２の走行速度を低減させると良い。
　更に、第一チャフシーブ３８の漏下開度が大きくされてから予め設定された時間が経過するまでに、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくならないときや、機体フレーム２の走行速度が低減されてから予め設定された時間が経過するまでに、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくならないときは、走行装置３は、機体フレーム２を停止させると好適である。これにより、脱穀装置１への作物の供給を、一旦、中断することができるので、脱穀装置１における脱穀処理及び選別処理に係る負荷を低減することが可能となる。したがって、現在、脱穀装置１内における作物に対する処理を行い、グレンシーブ４０における脱穀処理物が詰まっている状態を解消することが可能となる。
　また、第一チャフシーブ３８の漏下開度が大きくされた場合であっても、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくならないときは、報知部９１が報知するように構成することも可能である。これにより、グレンシーブ４０において脱穀処理物が詰まっている状態であることをオペレータや周囲に知らしめることが可能となる。
〔その他の実施形態〕
　上記実施形態では、判定部８０は、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が大きい程、漏下開度が大きくされた場合であっても、当該比率が小さくならないときはグレンシーブ４０において脱穀処理物が詰まっていると判定するとして説明したが、判定部８０は、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が大きい程、漏下開度が大きくされた場合であっても、当該比率が小さくならないとき以外においても、グレンシーブ４０において脱穀処理物が詰まっているか否かを判定しても良い。
　上記実施形態では、走行装置３は、チャフシーブの漏下開度が大きくされた場合であっても、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくならないときは、機体フレーム２の走行速度を低減させるとして説明したが、走行装置３は一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくならないときに、機体フレーム２の走行速度を低減させないように構成することも可能である。
　上記実施形態では、走行装置３は、チャフシーブの漏下開度が大きくされてから予め設定された時間が経過するまでに一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくならないときは、機体フレーム２を停車させるとして説明したが、走行装置３はチャフシーブの漏下開度が大きくされてから予め設定された距離を走行するまでに一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくならないときは、機体フレーム２を停車させるように構成しても良い。
　上記実施形態では、走行装置３は、チャフシーブの漏下開度が大きくされてから予め設定された時間が経過するまでに一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくならないときは、機体フレーム２を停車させるとして説明したが、走行装置３は機体フレーム２を停車させないように構成することも可能である。
　上記実施形態では、チャフシーブの漏下開度が大きくされた場合であっても、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくならないときに報知する報知部９１を備えるとして説明したが、報知部９１を備えずに構成することも可能である。
　上記実施形態では、コンバインが普通型コンバインである場合の例を挙げて説明したが、コンバインは自脱型コンバインであっても良い。
４－４．第４の実施形態
　次に、第４の実施形態に係るコンバインについて説明する。本実施形態に係るコンバインは、脱穀された作物から適切に選別された穀粒を貯留することができるように構成される。以下、本実施形態のコンバインについて、普通型コンバインを例に挙げて説明する。本実施形態に係るコンバインの構成については、上記第１の実施形態において図１－図９で示した構成と同様であるので説明は省略する。以下では、主に第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。
　図１５は、一番物センサ６０による測定結果及び二番物センサ７０による測定結果を用いた脱穀制御に係る機能部を示すブロック図である。図１５に示されるように、一番物センサ６０による測定結果、及び二番物センサ７０による測定結果は、パラメータ決定部８４に伝達される。パラメータ決定部８４は、一番物回収量に対する二番物還元量の比率に応じて、脱穀装置１の制御パラメータを決定する。一番物回収量とは、一番物センサ６０の測定結果により示される一番物の回収量である。二番物還元量とは、二番物センサ７０の測定結果により示される二番物の還元量である。一番物回収量に対する二番物還元量の比率とは、二番物の還元量を一番物の回収量で除した値である。ここで、一番物回収量及び二番物還元量は、一番物センサ６０に及び二番物センサ７０の構成上、常に一定の値からなる測定結果が得られるわけでない。そこで、パラメータ決定部８４は、一番物回収量及び二番物還元量の夫々の所定時間における平均値を算定して上記比率を求めても良いし、所定のタイミングで得られた一番物回収量及び二番物還元量の瞬時値を用いて上記比率を求めても良い。
　脱穀装置１の制御パラメータとは、脱穀装置１の能力を設定する機器設定値であって、具体的には脱穀装置１が備える脱穀部４１の脱穀能力を設定可能な脱穀パラメータや、選別部４２の選別能力を設定可能な選別パラメータが相当する。脱穀部４１における脱穀能力を設定可能な脱穀パラメータとは、扱胴２２の回転支軸５５の回転速度を設定する設定値や、送塵弁５３ａの天板５３に対する取付角度を設定する設定値が相当する。また、選別部４２における選別能力を設定可能な選別パラメータとは、唐箕１９からの選別風の風量を設定する設定値や、チャフシーブの漏下開度を設定する設定値や、揺動選別装置２４を揺動させる揺動駆動機構４３の揺動速度や揺動量を設定する設定値が相当する。更には、機体フレーム２の走行速度を増減することで、コンバインが刈り取る作物の量が変化させることが可能である。したがって、機体フレーム２の走行速度も、制御パラメータに含まれる。
　パラメータ決定部８４は、上述した制御パラメータを変更することにより、揺動選別装置２４の選別能力、すなわち、受網２３から漏下する処理物の量に対する、一番物回収部２６により回収される一番物の量の割合である選別度（あるいは選別効率）が適切なものとなるように決定する。
　パラメータ決定部８４は、図１６に示されるように、所定の制御パラメータを設定する際、一番物回収量に対する二番物還元量の比率に対して第１閾値と当該第１閾値よりも大きい第２閾値とを予め設定しておき、これらの第１閾値と第２閾値との間を設定範囲として制御パラメータを設定するように構成すると良い。これにより、制御パラメータの最小値や最大値を設定することができるので、制御量を確保することが可能となる。
　図１５に戻り、制御ユニット８３は、制御パラメータに基づいて脱穀装置１を制御する。すなわち、制御ユニット８３は、上述した制御パラメータにより、脱穀装置１の脱穀部４１及び選別部４２を制御する。このように制御された脱穀装置１において、一番物センサ６０及び二番物センサ７０は夫々回収量と還元量とを測定し、更に、パラメータ決定部８４が制御パラメータを決定し、制御ユニット８３が脱穀装置１を制御する。したがって、制御ユニット８３は、一番物センサ６０及び二番物センサ７０の夫々の測定結果に基づき、フィードバック制御を行っていることとなり、コンバインが収穫作業を行っている最中に、作業状況に応じた適切な制御パラメータをリアルタイムで設定し、適切に収穫作業を行うことが可能となる。
　具体的には、図１７に示されるように、チャフシーブは、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が大きい程、漏下開度が大きくされ、唐箕１９は、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が大きい程、選別風の風量が増大される。一番物回収量に対して二番物還元量の比率が大きい場合は、揺動選別装置２４において一番物として回収されず、且つ、二番物として還元されずに、揺動選別装置２４からの後方へ三番物として搬送される量が多い可能性がある。そこで、一番物回収量に対して二番物還元量の比率が大きい場合は、チャフシーブの漏下開度を大きく設定することで、一番物回収部２６や二番物回収部２７へ選別処理物を漏下し易くし、唐箕１９の選別風の風量を増大することで、選別処理物以外のものを揺動選別装置２４の後方で搬送することが可能となる。これにより、三番物として搬送されるような三番ロスを低減できる。一方、一番物回収量に対して二番物還元量の比率が小さい場合は、選別精度が高すぎて、揺動選別装置２４において一番物として回収されずに、二番物回収部２７に搬送される量が多い可能性がある。そこで、一番物回収量に対して二番物還元量の比率が小さい場合は、チャフシーブの漏下開度を小さく設定することで、一番物回収部２６へ選別処理物を漏下し易くし、唐箕１９の選別風の風量を低減することで、選別処理物を揺動選別装置２４の後方に搬送し難くすることが可能となる。これにより、一番物として回収し易くできる。なお、図１２では、漏下開度と一番物回収量に対する二番物還元量の比率との関係と、風量と一番物回収量に対する二番物還元量の比率との関係とを、同一の特性で示したが、互いに異なる特性とすることに可能であるし、作物の種別毎に夫々変更することも可能である。
　また、場合によっては、チャフシーブの漏下開度が大きくされ、唐箕１９の選別風の風量が増大された場合であっても、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくならないことが想定されるが、これは脱穀装置１に供給される作物の量が多過ぎることに起因する。そこで、チャフシーブの漏下開度が大きくされ、唐箕１９の選別風の風量が増大された場合であっても、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくならないときは、走行装置３は、機体フレーム２の走行速度を低減させると好適である。これにより、脱穀装置１に供給される作物の量が少なくなり、脱穀装置１における脱穀量及び選別量を低減できるので、適切に選別処理を行うことが可能となる。
　更に、予期しない理由により、チャフシーブの漏下開度が大きくされ、唐箕１９の選別風の風量が増大されてから予め設定された時間が経過するまでに、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくならないときや、機体フレーム２の走行速度が低減されてから予め設定された時間が経過するまでに、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくならないときは、走行装置３は、機体フレーム２を停止させると好適である。これにより、脱穀装置１への作物の供給を、一旦、中断することができるので、脱穀装置１における脱穀処理及び選別処理に係る負荷を低減することが可能となる。したがって、現在、脱穀装置１内における作物に対する処理を行うことが可能となる。
　また、チャフシーブの漏下開度が大きくされ、唐箕１９の選別風の風量が増大された場合であっても、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくならないときは、報知部９１が報知するように構成することも可能である。これにより、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が大きくならないことをオペレータや周囲に知らしめることが可能となる。
〔その他の実施形態〕
　上記実施形態では、チャフシーブは、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が大きい程、漏下開度が大きくされ、唐箕１９は、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が大きい程、選別風の風量が増大されるとして説明したが、チャフシーブの漏下開度及び選別風の風量の調整は、少なくともいずれか一方でも良い。更には、チャフシーブの漏下開度及び選別風の風量の調整を行わずに、他の制御で脱穀能力及び選別能力を変更しても良い。
　上記実施形態では、走行装置３は、チャフシーブの漏下開度が大きくされ、且つ、唐箕１９の選別風の風量が増大された場合であっても、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくならないときは、機体フレーム２の走行速度を低減させるとして説明したが、走行装置３は一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくならないときに、機体フレーム２の走行速度を低減させないように構成することも可能である。
　上記実施形態では、走行装置３は、チャフシーブの漏下開度が大きくされ、且つ、唐箕１９の選別風の風量が増大されてから予め設定された時間が経過するまでに一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくならないときは、機体フレーム２を停車させるとして説明したが、走行装置３は機体フレーム２を停車させないように構成することも可能である。
　上記実施形態では、チャフシーブの漏下開度が大きくされ、且つ、唐箕１９の選別風の風量が増大された場合であっても、一番物回収量に対する二番物還元量の比率が小さくならないときに報知する報知部９１を備えるとして説明したが、報知部９１を備えずに構成することも可能である。
　上記実施形態では、コンバインが普通型コンバインである場合の例を挙げて説明したが、コンバインは自脱型コンバインであっても良い。
　本発明は、圃場の植立穀稈を刈り取り、脱穀装置によって刈取穀稈の脱穀選別処理を行うコンバインに用いることが可能である。
〔第１の実施形態〕
　１：脱穀装置
　２６：一番物回収部
　２７：二番物回収部
　３２：二番物還元装置
　４１：脱穀部
　４２：選別部
　６０：一番物センサ
　７０：二番物センサ
　８２：補正部
〔第２の実施形態〕
　１：脱穀装置
　２：機体フレーム（機体）
　３：走行装置（走行制御ユニット）
　２４：揺動選別装置
　２６：一番物回収部
　２７：二番物回収部
　３２：二番物還元装置
　３８：第１チャフシーブ（チャフシーブ）
　３９：第２チャフシーブ（チャフシーブ）
　４１：脱穀部
　４２：選別部
　６０：一番物センサ
　７０：二番物センサ
〔第３の実施形態〕
　１：脱穀装置
　２：機体フレーム（機体）
　３：走行制御ユニット（走行装置）
　２４：揺動選別装置
　２６：一番物回収部
　２７：二番物回収部
　３２：二番物還元装置
　３８：第一チャフシーブ（チャフシーブ）
　４０：グレンシーブ
　４１：脱穀部
　４２：選別部
　６０：一番物センサ
　７０：二番物センサ
　８０：判定部
　９１：報知部
〔第４の実施形態〕
　１：脱穀装置
　２：機体フレーム（機体）
　３：走行装置（走行制御ユニット）
　１９：唐箕
　２４：揺動選別装置
　２６：一番物回収部
　２７：二番物回収部
　３２：二番物還元装置
　３８：第１チャフシーブ（チャフシーブ）
　３９：第２チャフシーブ（チャフシーブ）
　４１：脱穀部
　４２：選別部
　６０：一番物センサ
　７０：二番物センサ
　８４パラメータ決定部
　９０：制御ユニット
　９１：報知部

Claims (18)

  1. 　作物を脱穀する脱穀部と、前記脱穀部の下方に設けられ、前記脱穀部から漏下してきた脱穀処理物を選別処理する選別部と、前記選別部によって選別された選別処理物のうちの一番物を回収する一番物回収部と、前記選別処理物のうちの二番物を回収する二番物回収部と、前記二番物回収部により回収された前記二番物を前記選別部に還元する二番物還元装置と、を有する脱穀装置を備え、
    　前記一番物の回収量を一番物回収量として測定する一番物センサと、
    　前記二番物の還元量を二番物還元量として測定する二番物センサと、
    　前記一番物センサによる前記一番物回収量を、前記二番物センサによる前記二番物還元量で補正する補正部と、
    を備えるコンバイン。
  2. 　前記補正部は、作業対象領域において収穫作業を開始してから前記一番物回収量が所定量に達するまでは、前記一番物回収量に前記二番物還元量を加えて補正する請求項１に記載のコンバイン。
  3. 　前記補正部は、作業対象領域を刈り抜けた後は、前記一番物回収量から前記二番物還元量を減じて補正する請求項１又は２に記載のコンバイン。
  4. 　作物を脱穀する脱穀部と、前記脱穀部の下方に設けられ、前記脱穀部から漏下してきた脱穀処理物を選別処理する選別部と、前記選別部によって選別された選別処理物のうちの一番物を回収する一番物回収部と、前記選別処理物のうちの二番物を回収する二番物回収部と、前記二番物回収部により回収された前記二番物を前記選別部に還元する二番物還元装置と、を有する脱穀装置を備え、
    　前記一番物の回収量を一番物回収量として測定する一番物センサと、
    　前記二番物の還元量を二番物還元量として測定する二番物センサと、を備え、
    　前記選別部は、揺動選別装置を備え、
    　前記揺動選別装置は、脱穀処理物の搬送方向に沿って並べられた複数のチャフリップを有するとともに前記複数のチャフリップの姿勢を変更することで漏下開度を変更可能なチャフシーブを備え、
    　前記チャフシーブは、前記一番物回収量が予め設定された第１閾値を超え、且つ、前記二番物還元量が予め設定された第２閾値以下であるときに、前記漏下開度が小さくされるコンバイン。
  5. 　機体の走行制御を行う走行制御ユニットを備え、
    　前記走行制御ユニットは、前記二番物還元量が前記第２閾値よりも大きいときに前記機体の走行速度を低減させる請求項４に記載のコンバイン。
  6. 　前記走行制御ユニットは、前記機体を自動走行させる請求項５に記載のコンバイン。
  7. 　前記チャフシーブは、前記一番物回収量が前記第１閾値よりも小さい第３閾値より小さくなると、前記漏下開度が大きくされる請求項４から６のいずれか一項に記載のコンバイン。
  8. 　作物を脱穀する脱穀部と、前記脱穀部の下方に設けられ、前記脱穀部から漏下してきた脱穀処理物を選別処理する選別部と、前記選別部によって選別された選別処理物のうちの一番物を回収する一番物回収部と、前記選別処理物のうちの二番物を回収する二番物回収部と、前記二番物回収部により回収された前記二番物を前記選別部に還元する二番物還元装置と、を有する脱穀装置を備え、
    　前記一番物の回収量を一番物回収量として測定する一番物センサと、
    　前記二番物の還元量を二番物還元量として測定する二番物センサと、
    　前記一番物回収量に対する前記二番物還元量の比率に応じて、前記選別部において前記脱穀処理物が詰まっているか否かを判定する判定部と、
    を備えるコンバイン。
  9. 　前記選別部は、揺動選別装置を備え、
    　前記揺動選別装置は、脱穀処理物の搬送方向に沿って並べられた複数のチャフリップを有するとともに前記複数のチャフリップの姿勢を変更することで漏下開度を変更可能なチャフシーブを備え、
    　前記チャフシーブは、前記比率が大きい程、前記漏下開度が大きくされる請求項８に記載のコンバイン。
  10. 　前記揺動選別装置は、前記チャフシーブの下方に設けられたグレンシーブを備え、
    　前記判定部は、前記漏下開度が大きくされた場合であっても、前記比率が小さくならないときは前記グレンシーブにおいて前記脱穀処理物が詰まっていると判定する請求項９に記載のコンバイン。
  11. 　機体の走行制御を行う走行制御ユニットを備え、
    　前記走行制御ユニットは、前記漏下開度が大きくされた場合であっても、前記比率が小さくならないときは、前記機体の走行速度を低減させる請求項９又は１０に記載のコンバイン。
  12. 　前記走行制御ユニットは、前記漏下開度が大きくされてから予め設定された時間が経過するまでに前記比率が小さくならないときは、前記機体を停車させる請求項１１に記載のコンバイン。
  13. 　前記漏下開度が大きくされた場合であっても、前記比率が小さくならないときに報知する報知部を備える請求項９から１２のいずれか一項に記載のコンバイン。
  14. 　作物を脱穀する脱穀部と、前記脱穀部の下方に設けられ、前記脱穀部から漏下してきた脱穀処理物を選別処理する選別部と、前記選別部によって選別された選別処理物のうちの一番物を回収する一番物回収部と、前記選別処理物のうちの二番物を回収する二番物回収部と、前記二番物回収部により回収された前記二番物を前記選別部に還元する二番物還元装置と、を有する脱穀装置を備え、
    　前記一番物の回収量を一番物回収量として測定する一番物センサと、
    　前記二番物の還元量を二番物還元量として測定する二番物センサと、
    　前記一番物回収量に対する前記二番物還元量の比率に応じて、前記脱穀装置の制御パラメータを決定するパラメータ決定部と、
    　前記制御パラメータに基づいて前記脱穀装置を制御する制御ユニットと、
    を備えるコンバイン。
  15. 　前記選別部は、揺動選別装置と唐箕とを備え、
    　前記揺動選別装置は、脱穀処理物の搬送方向に沿って並べられた複数のチャフリップを有するとともに前記複数のチャフリップの姿勢を変更することで漏下開度を変更可能なチャフシーブを備え、
    　前記チャフシーブは、前記比率が大きい程、前記漏下開度が大きくされ、
    　前記唐箕は、前記比率が大きい程、選別風の風量が増大される請求項１４に記載のコンバイン。
  16. 　機体の走行制御を行う走行制御ユニットを備え、
    　前記走行制御ユニットは、前記漏下開度が大きくされ、且つ、前記風量が増大された場合であっても、前記比率が小さくならないときは、前記機体の走行速度を低減させる請求項１５に記載のコンバイン。
  17. 　前記走行制御ユニットは、前記漏下開度が大きくされ、且つ、前記風量が増大されてから予め設定された時間が経過するまでに前記比率が小さくならないときは、前記機体を停車させる請求項１６に記載のコンバイン。
  18. 　前記漏下開度が大きくされ、且つ、前記風量が増大された場合であっても、前記比率が小さくならないときに報知する報知部を備える請求項１５から１７のいずれか一項に記載のコンバイン。
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