WO2021147834A1 - 工程机械控制方法及工程机械控制装置 - Google Patents

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WO2021147834A1
WO2021147834A1 PCT/CN2021/072603 CN2021072603W WO2021147834A1 WO 2021147834 A1 WO2021147834 A1 WO 2021147834A1 CN 2021072603 W CN2021072603 W CN 2021072603W WO 2021147834 A1 WO2021147834 A1 WO 2021147834A1
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position detection
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preset
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黄国勇
俞立虎
粟柱
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中联重科建筑起重机械有限责任公司
中联重科股份有限公司
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear

Definitions

  • the present invention relates to the technical field of engineering machinery, and in particular to an engineering machinery control method and an engineering machinery control device.
  • a mechanical limit device or an electronic limit device is usually installed, and the stop or deceleration of the traveling trolley is controlled by the induction of the limit device.
  • the limit device In order to ensure maximum safety, sometimes even both mechanical and electronic limit devices are installed at the same time.
  • the tower crane will only be controlled by the output result of the limit device, which greatly affects the reliability and safety of the tower crane.
  • the purpose of the present invention is to provide a construction machine control method and construction machine control device with high reliability and safety.
  • the invention provides a construction machinery control method, which is used to control construction machinery.
  • the construction machinery includes a first position detection element and a second position detection element.
  • the first position detection element is used to detect whether an actuator is located at a preset position, and the second position
  • the detection element is used to detect the position value of the actuator, and the construction machinery control method includes:
  • the first position detection element detects whether the actuator has reached a preset position, and the second position detection element detects the position value S of the actuator;
  • the construction machine When the position value S detected by the second position detection element corresponds to the preset position detected by the first position detection element, the construction machine operates normally, and when the second position detection element detects When the obtained position value S does not correspond to the preset position detected by the first position detection element, the construction machine is controlled to enter a safe operation program.
  • the construction machine control method further includes: setting a correspondence between the position detection results of the first position detection element and the second position detection element.
  • setting the corresponding relationship between the position detection results of the first position detection element and the second position detection element is specifically: setting the first position detection element to detect that it is located at the preset position When the preset range corresponding to the position value S detected by the second position detection element is a ⁇ S ⁇ b, where a is the condition that both the first position detection element and the second position detection element are normal Next, when the first position detection element detects that the actuator is located at the preset position, the second position detection element corresponds to the minimum value allowed by the detected position value S, and b is the minimum value allowed by the first position detection element and In the case that the second position detecting elements are all normal, the first position detecting element detects that the actuator is located at the preset position, and the second position detecting element corresponds to the maximum allowable value of the detected position value S.
  • determining whether the position value S detected by the second position detection element corresponds to the preset position detected by the first position detection element is specifically: When the position detection element detects that the actuator reaches the preset position, it determines whether the detected position value S satisfies a ⁇ S ⁇ b. When the position value S satisfies a ⁇ S ⁇ b, the second position detection element is considered The detected position value S corresponds to the preset position detected by the first position detection element. When the position value S does not satisfy a ⁇ S ⁇ b, the position value S detected by the second position detection element is considered It does not correspond to the preset position detected by the first position detecting element.
  • the preset position includes a first preset position, a second preset position, a third preset position, and a fourth preset position
  • the first position detection element and the second preset position are set
  • the corresponding relationship between the position detection results of the two position detection elements is specifically as follows:
  • the preset value range corresponding to the position value S1 detected by the second position detection element is a1 ⁇ S1 ⁇ b1 when the first position detection element detects that it is located at the first preset position, and set the When the first position detection element detects that it is at the second preset position, the preset range corresponding to the position value S2 detected by the second position detection element is a2 ⁇ S2 ⁇ b2, and the first position detection element is set When the third preset position is detected, the preset range corresponding to the position value S3 detected by the second position detection element is a3 ⁇ S3 ⁇ b3, and it is set that the first position detection element detects that it is in the In the fourth preset position, the preset range corresponding to the position value S4 detected by the second position detecting element is a4 ⁇ S4 ⁇ b4;
  • a1, a2, a3, and a4 respectively indicate that when the first position detection element and the second position detection element are both normal, the first position detection element detects that the actuator is located in the The first preset position, the second preset position, the third preset position, and the fourth preset position correspond to the detected position values S1, S2, S3, S4 of the second position detection element
  • the minimum allowable values, b1, b2, b3, and b4 are respectively when the first position detection element and the second position detection element are both normal, for the first position detection element to detect the actuator When located at the first preset position, the second preset position, the third preset position, and the fourth preset position, the position values S1, S2, respectively detected by the second position detection element The maximum value allowed by S3 and S4.
  • determining whether the position value S detected by the second position detection element corresponds to the preset position detected by the first position detection element is specifically: When the position detecting element detects that the actuator reaches the first preset position, the position value S1 detected by the second position detecting element satisfies a1 ⁇ S1 ⁇ b1, then the second position detecting element is deemed to have detected The position value S1 corresponds to the first preset position detected by the first position detection element; when the first position detection element detects that the actuator reaches the first preset position, If the position value S1 detected by the second position detection element does not satisfy a1 ⁇ S1 ⁇ b1, then the position value S1 detected by the second position detection element is considered to be the same as the first preset value detected by the set detection element 11. Set the position does not correspond;
  • the position value S2 detected by the position detection element corresponds to the second preset position detected by the first position detection element; when the first position detection element detects that the actuator reaches the second preset position
  • the position value S2 detected by the second position detection element does not satisfy a2 ⁇ S2 ⁇ b2
  • the position value S2 detected by the second position detection element is considered to be the same as the position value S2 detected by the first position detection element.
  • the second preset position of does not correspond;
  • the position value S3 detected by the position detection element corresponds to the third preset position detected by the first position detection element; when the first position detection element detects that the actuator reaches the third preset position If the position value S3 detected by the second position detection element does not satisfy a3 ⁇ S3 ⁇ b3, then the position value S3 detected by the second position detection element is considered to be the same as the first position detection element detected by the first position detection element. 3.
  • the preset position does not correspond;
  • the second position detection element When the first position detection element detects that the actuator reaches the fourth preset position, the position value S4 detected by the second position detection element satisfies a4 ⁇ S4 ⁇ b4, then the second position detection element is considered
  • the detected position value S4 corresponds to the fourth preset position detected by the first position detection element; when the first position detection element detects that the actuator reaches the fourth preset position If the position value S4 detected by the position detection element does not satisfy a4 ⁇ S4 ⁇ b4, then the position value S4 detected by the second position detection element is considered to be the same as the fourth position detected by the first position detection element.
  • the preset position does not correspond.
  • the actuator is a traveling trolley of a tower crane
  • the first preset position, the second preset position, the third preset position, and the fourth preset position are respectively Corresponding to the outer stop position, outer deceleration position, inner stop position and inner deceleration position of the walking trolley.
  • the actuator is a hook of the tower crane
  • the first preset position, the second preset position, the third preset position, and the fourth preset position are respectively Corresponding to the upper stop position, upper deceleration position, lower stop position and lower deceleration position of the hook.
  • entering the safe operation procedure of the construction machine is specifically: controlling the actuator to move at a preset limited speed.
  • the detection result obtained by the first position detection element is a switch quantity of whether the preset position is reached, and the detection result obtained by the second position detection element is an analog quantity of the value of the position.
  • the invention also discloses an engineering machinery control device, which includes:
  • the first position detection element is used to detect whether the actuator is located at a preset position
  • the second position detection element is used to detect the position value of the actuator
  • the comparison module is configured to compare and determine whether the position value S detected by the second position detection element corresponds to the preset position detected by the first position detection element;
  • the control module is configured to control the construction machine to enter a safe operation program when the position value S detected by the second position detection element does not correspond to the preset position detected by the first position detection element.
  • the construction machinery control device further includes a setting module for setting the correspondence between the position detection results of the first position detecting element and the second position detecting element, and setting the first position detecting element
  • the corresponding relationship between a position detection element and the position detection result of the second position detection element is specifically: setting the position value detected by the second position detection element when the first position detection element detects that it is located at a preset position
  • the preset range of S is a ⁇ S ⁇ b, where a is when the first position detection element and the second position detection element are both normal, the first position detection element detects the execution
  • the second position detection element corresponds to the minimum value allowed by the detected position value S.
  • b is the condition that both the first position detection element and the second position detection element are normal.
  • the comparison module is specifically used to determine whether the detected position value S satisfies a ⁇ S ⁇ b: when the position value S satisfies a ⁇ S ⁇ b, the position value S detected by the second position detection element is considered to be the same as the position value S
  • the preset position detected by the first position detection element corresponds; when the position value S does not satisfy a ⁇ S ⁇ b, the position value S detected by the second position detection element is considered to be the same as the first position detection element
  • the detected preset position does not correspond.
  • the first position detection element and the second position detection element can be verified.
  • the control The tower crane enters the safe operation program, so that the reliability and safety of construction machinery can be improved.
  • Figure 1 is a schematic diagram of the structure of a tower crane.
  • Fig. 2 is a schematic diagram of the walking trolley in Fig. 1 walking on the boom.
  • FIG. 3 is a schematic flowchart of a control method for construction machinery according to an embodiment of the present invention.
  • Fig. 4 is a schematic diagram of the hook in Fig. 1 when lifting heavy objects.
  • Fig. 5 is a structural block diagram of a construction machine control device according to an embodiment of the present invention.
  • the construction machinery control method provided in an embodiment of the present invention is used to control construction machinery.
  • the construction machinery is specifically a tower crane for description.
  • the tower crane includes a tower body 30, a boom 32 and a traveling trolley 34 movably arranged on the boom 32.
  • the construction machinery includes a first position detecting element 11 and a second position detecting element 13. Both the first position detecting element 11 and the second position detecting element 13 are used to detect the position of the walking trolley 34 of the tower crane on the boom 32 of the tower crane.
  • the first position detection element 11 is used to detect whether the walking trolley 34 is located at a specific preset position
  • the second position detection element 13 is used to detect the specific position value of the walking trolley 34.
  • the specific preset positions may include a first preset position P1, a second preset position P2, a third preset position P3, and a fourth preset position P4, respectively corresponding to the outer stop position and the outer deceleration position of the walking trolley 34 Bit, internal stop bit and internal deceleration bit.
  • the trolley 34 reaches the first preset position P1, it stops and continues to move toward the end of the tower crane boom 32, and when it moves to the second preset position P2 toward the end of the tower crane boom 32, it decelerates, and when it reaches the third preset position P3 Stop continuing to move toward the inner end of the boom 32, and move to the fourth position P4 toward the inner end of the boom 32 to decelerate.
  • the preset positions may also include one, two or other number of preset positions.
  • the end of the boom 32 refers to the end of the boom 32 away from the tower body 30, and the inner end of the boom 32 refers to the end of the boom 32 close to the tower body 30.
  • the outer stop position and the inner stop position can be the two extreme positions of a certain mechanism of the construction machinery, and the outer deceleration position and the inner deceleration position are respectively close to the two middle positions of the outer stop position and the inner stop position. Location.
  • the detection result obtained by the first position detection element 11 is the switch value of whether the preset position is reached, which is generally called a mechanical detection element.
  • the first position detection element 111 can detect Whether the walking trolley 34 is located at 3 meters;
  • the detection result obtained by the second position detection element 13 is an analog quantity of the position value, which is generally called an electronic detection element, that is, the second position detection element 13 can output the value of the walking trolley 34 Position value, such as 2.8 meters, 3 meters, etc.
  • the first position detecting element 11 and the second position detecting element 13 can be installed on the motor shaft that drives the traveling trolley 34 to travel.
  • the first position detecting element 11 includes Corresponding to the contacts of each preset position, when the code wheel of the first position detection element 11 rotates to the position of the corresponding contact point, it is considered that the walking trolley 34 has reached the corresponding preset position; the second position detection element 11 follows the code disc The number of turns and the angle of the motor shaft rotation calculates the position value of the traveling trolley 34 corresponding to the traveling.
  • the first position detection element 11 may also be arranged on the arm frame 32, and four travel switches corresponding to the four preset positions may be provided.
  • the construction machinery control method includes the following steps:
  • the preset range of the specific position value S detected by the second position detecting element 13 when the first position detecting element 11 detects that it is located at the preset position is set as a ⁇ S ⁇ b, where the difference between b and S It can be equal to the difference between S and a, or the difference between b and S may not be equal to the difference between S and a.
  • a is the condition that both the first position detection element 11 and the second position detection element 13 are normal
  • the second position detection element 13 corresponds to the minimum allowable value of the detected specific position value S
  • b is the minimum value allowed by the first position detection element 11 and the second position.
  • the detection elements 13 are all normal, the first position detection element 11 detects that the walking trolley 34 is located at the preset position, and the second position detection element 13 corresponds to the maximum allowable value of the specific position value S detected.
  • Table 1 below.
  • the second position detection element 13 detects The position value S1 of the position of the arriving trolley should be in the range of a1 ⁇ b1.
  • the first position detecting element 11 detects that the trolley is at the second preset position P2 (ie, the outer deceleration position)
  • the second position detecting element 13 The position value S2 of the detected position of the walking trolley should be within the range of a2 ⁇ b2.
  • the second position The position value S3 of the position of the walking trolley detected by the detection element 13 should be within the range of a3 ⁇ b3.
  • the first position The position value S4 of the position of the walking trolley detected by the second position detecting element 13 should be within the range of a4 to b4.
  • the first position detection element The first preset position P1
  • the second preset position P2 The third preset position P3
  • Fourth preset position P4 The preset range of the second position detection element a1 ⁇ S1 ⁇ b1 a2 ⁇ S2 ⁇ b2 a3 ⁇ S3 ⁇ b3 a4 ⁇ S4 ⁇ b4
  • the position value S detected by the second position detection element 13 should also be S0, but considering the detection error and mechanical error, it is considered
  • the second position detecting element 13 detects that the position value S is within the range of S0-A ⁇ S0+B, it is considered normal.
  • the position value S1 detected by the second position detecting element 13 is within the range of a1 ⁇ S1 ⁇ b1
  • the position value S2 detected by the second position detection element 13 is within the range of a2 ⁇ S2 ⁇ b2.
  • the second position The position value S3 detected by the detection element 13 is within the range of a3 ⁇ S3 ⁇ b3.
  • the position value S4 detected by the second position detection element 13 is at a4.
  • the position value S detected by the second position detection element 13 described later corresponds to the preset position detected by the first position detection element 11. It can be understood that for the first, second, third, and fourth preset positions P1, P2, P3, and P4, the error ranges b1-a1, b2-a2, b3-a3, and b4-a4 can be the same. Can be different.
  • the first position detection element 11 detects whether the walking trolley 34 has reached a preset position
  • the second position detection element 13 detects the position value S of the walking trolley 34.
  • the preset position here can be any one of the multiple preset positions.
  • step S15 Determine whether the position value S detected by the second position detection element 13 corresponds to the preset position detected by the first position detection element 11.
  • step S19 When the position value S detected by the second position detection element 13 corresponds to the first position detection
  • step S19 when the preset position detected by the element 11 corresponds, go to step S19; when the position value S detected by the second position detection element 13 does not correspond to the preset position detected by the first position detection element 11, go to step S17.
  • the position value S satisfies a ⁇ S ⁇ b it is considered that the position value S detected by the second position detection element 13 corresponds to the preset position detected by the first position detection element 11; when the position value S does not satisfy a ⁇ S
  • ⁇ b it is considered that the position value S detected by the second position detection element 13 does not correspond to the preset position detected by the first position detection element 11.
  • the position value S1 detected by the second position detection element 13 satisfies a1 ⁇ S1 ⁇ b1
  • the position value S1 detected by the second position detection element 13 corresponds to the first preset position P1 detected by the first position detecting element 11; when the first position detecting element 11 detects that the walking trolley 34 reaches the first preset
  • the position value S1 detected by the second position detection element 13 does not satisfy a1 ⁇ S1 ⁇ b1
  • the position value S1 detected by the second position detection element 13 is considered to be the same as the first position detection element 11
  • the detected first preset position P1 does not correspond.
  • the position value S2 detected by the second position detecting element 13 satisfies a2 ⁇ S2 ⁇ b2, it is considered as the second
  • the position value S2 detected by the position detecting element 13 corresponds to the second preset position P2 detected by the first position detecting element 11; when the first position detecting element 11 detects that the walking trolley 34 reaches the second preset position P2, The position value S2 detected by the second position detection element 13 does not satisfy a2 ⁇ S2 ⁇ b2, then the position value S2 detected by the second position detection element 13 is considered to be the same as the second preset position P2 detected by the first position detection element 11 Does not correspond.
  • the position value S3 detected by the position detecting element 13 corresponds to the third preset position P3 detected by the first position detecting element 11; when the first position detecting element 11 detects that the walking trolley 34 reaches the third preset position P3 (ie Inner stop position), the position value S3 detected by the second position detection element 13 does not satisfy a3 ⁇ S3 ⁇ b3, then the position value S3 detected by the second position detection element 13 is considered to be the same as the position value S3 detected by the first position detection element 11.
  • the third preset position P3 does not correspond.
  • the second position is considered The position value S4 detected by the detection element 13 corresponds to the fourth preset position P4 detected by the first position detection element 11; when the first position detection element 11 detects that the walking trolley 34 reaches the fourth preset position P4 (internal deceleration Position), the position value S4 detected by the second position detection element 13 does not satisfy a4 ⁇ S4 ⁇ b4, then the position value S4 detected by the second position detection element 13 is considered to be the same as the fourth position detected by the first position detection element 11.
  • the preset position P4 does not correspond.
  • the control tower crane enters the safe operation program.
  • the walking trolley can be controlled to run at a preset limited speed.
  • the walking trolley 34 can be restricted to travel at a lower speed, so that the tower crane can continue to work normally within a safe range, and the reliability and safety of the tower crane can be improved.
  • the safe operation procedure can also be to stop the tower crane immediately, repair or replace the first position detection element 11 and/or the second position detection element 13, and operate the tower crane after it returns to normal.
  • the above-mentioned construction machinery control method can also control the operation of other actuators.
  • it can be used to detect the height position of the hook of a tower crane
  • the first position detecting element 11 is used to detect whether the hook is located at a preset position
  • the second position detecting element 13 is used to detect the specific position value of the hook.
  • the construction machinery control method controls the operation of the tower crane hook:
  • step S11 the preset range of the specific position value S detected by the second position detecting element 13 when the first position detecting element 11 detects that it is located at each preset height is set as a ⁇ S ⁇ b.
  • the number of preset positions of the hooks can be set according to needs.
  • the first preset position P1, the second preset position P2, the third preset position P3, and the fourth preset position P4 correspond to the upper stop position and the fourth preset position of the hook respectively.
  • the walking trolley detected by the second position detection element 13 is set The position value S1 of the position should be within the range of a1 ⁇ b1.
  • the first position detection element 11 detects that the walking trolley is at the second preset position P2 (that is, the upper deceleration position) the second position detection element 13 detects The position value S2 of the position of the walking trolley should be within the range of a2 ⁇ b2.
  • the second position detection element 13 detects The position value S3 of the position of the arriving trolley should be in the range of a3 ⁇ b3.
  • the first position detecting element 11 detects that the trolley is at the fourth preset position P4 (ie, the lower deceleration position)
  • the second position detecting element 13 The position value S4 of the position of the detected walking trolley should be in the range of a4 ⁇ b4.
  • step S13 the height of the hook detected by the first position detection element 11 is acquired, and when the first position detection element 11 detects that the hook reaches the preset position, the height value S detected by the second position detection element 13 is acquired. .
  • step S15 it is determined whether the height value S detected by the second position detecting element 13 corresponds to the preset height detected by the first position detecting element 11.
  • step S17 the control tower crane enters the safe operation program.
  • the hook can be controlled to rise and fall at a preset limited speed.
  • the preset limited speed is generally a lower speed, so that the tower crane can continue to work normally within a safe range, and the reliability and safety of the tower crane can be improved.
  • step S19 the tower crane operates normally, and the hook is raised and lowered normally.
  • the first position detection element and the second position detection element can be verified.
  • the control tower crane enters the safe operation program , So that the reliability and safety of construction machinery can be improved.
  • the present invention also provides an engineering machinery control device, including:
  • the first position detecting element 11 is used to detect whether the walking trolley is located at a preset position. Specifically, the detection result obtained by the first position detection element 11 is the switch value of whether the preset position is reached, which is generally referred to as a mechanical detection element.
  • the second position detecting element 13 is used to detect the position value S of the walking trolley. Specifically, the detection result obtained by the second position detection element 13 is an analog quantity of the specific numerical value of the position value S, which is generally referred to as an electronic detection element.
  • the setting module 15 is connected to the first position detection element 11 and the second position detection element 13 and is used to set the corresponding relationship between the position detection results of the first position detection element 11 and the second position detection element 13.
  • the preset range corresponding to the position value S detected by the second position detecting element 13 when the first position detecting element 11 detects that it is located at the preset position is set as a ⁇ S ⁇ b, where the difference between b and S can be It is equal to the difference between S and a, and the difference between b and S may not be equal to the difference between S and a.
  • a when the first position detection element 11 and the second position detection element 13 are both normal , The first position detection element 11 detects that the second position detection element 13 corresponds to the minimum allowable value of the detected position value S when the actuator is at the preset position, b is the minimum value allowed by the first position detection element 11 and the second position detection element 13 Under normal conditions, when the first position detecting element 11 detects that the actuator is located at the preset position, the second position detecting element 13 corresponds to the maximum allowable value of the detected position value S.
  • the comparison module 17 is connected to the first position detection element 11, the second position detection element 13 and the setting module 15, and is used to compare and determine the position value S detected by the second position detection element 13 with the first position detection element 11 Whether the preset position corresponds to.
  • the control module 19 is connected to the comparison module 17 and is used to control the tower crane to enter the safe operation program when the position value S detected by the second position detection element 13 does not correspond to the preset position detected by the first position detection element 11.
  • the specific procedure for the tower crane to enter the safe operation can be: controlling the walking trolley to run at a preset limited speed.
  • the control module 19 is also used to control the normal operation of the tower crane when the position value S detected by the second position detection element 13 corresponds to the preset position detected by the first position detection element 11.
  • construction machinery control device can also be used to control other actuators other than the trolley, such as the lifting and lowering of the hook.
  • the first position detection element and the second position detection element can be verified.
  • the control tower crane enters the safe operation program , So that the reliability and safety of construction machinery can be improved.
  • the control tower crane by verifying the first position detection element and the second position detection element, when the positions of the actuators detected by the two are not corresponding, the control tower crane enters the safe operation program, so that the engineering The reliability and safety of machinery are improved.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

一种工程机械控制方法及控制装置。工程机械控制方法包括：第一位置检测元件（11）检测执行机构是否到达预设位置，第二位置检测元件（13）检测执行机构的位置值S；判断第二位置检测元件检测到的位置值S与第一位置检测元件检测到的预设位置是否相对应；当第二位置检测元件检测到的位置值S与第一位置检测元件检测到的所述预设位置不对应时，控制工程机械进入安全运行程序。本工程机械控制方法及控制装置中，可通过将第一位置检测元件与第二位置检测元件进行校验，当两者检测到的执行机构的所处位置不相应时，控制塔机进入安全运行程序，从而使工程机械的可靠性和安全性得以提高。

Description

工程机械控制方法及工程机械控制装置 技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，特别是涉及一种工程机械控制方法及工程机械控制装置。
 背景技术
对于塔式起重机等工程机械，一般体积和重量都十分的庞大，一旦发生安全事故造成的后果一般十分严重，影响也极大，因此，对工程机械的工作可靠性和安全性要求都极高。
举例来说，对于塔机来说，为了将行走小车限定在合适的范围内，通常会设置机械式的限位装置或者电子式的限位装置，通过限位装置的感应控制行走小车停止或减速，保证工作的安全性。为了最大限定地保证安全，有时甚至会同时设置机械式和电子式两种限位装置。然而，当任何一种限位装置出现故障时，塔机只会通过限位装置的输出结果进行相应控制，极大地影响了塔机工作的可靠性和安全性。
 技术问题
为了最大限定地保证安全，有时甚至会同时设置机械式和电子式两种限位装置。然而，当任何一种限位装置出现故障时，塔机只会通过限位装置的输出结果进行相应控制，极大地影响了塔机工作的可靠性和安全性。
 技术解决方案
本发明的目的在于提供一种可靠性和安全性较高的工程机械控制方法及工程机械控制装置。
本发明提供一种工程机械控制方法，用于控制工程机械，工程机械包括第一位置检测元件和第二位置检测元件，第一位置检测元件用于检测执行机构是否位于预设位置，第二位置检测元件用于检测执行机构的位置值，所述工程机械控制方法包括：
所述第一位置检测元件检测到执行机构是否到达预设位置，所述第二位置检测元件检测执行机构的位置值S；
判断所述第二位置检测元件检测到的所述位置值S与所述第一位置检测元件检测到的所述预设位置是否相对应；
当所述第二位置检测元件检测到的所述位置值S与所述第一位置检测元件检测到的所述预设位置相对应时，工程机械正常运行，当所述第二位置检测元件检测到的所述位置值S与所述第一位置检测元件检测到的所述预设位置不对应时，控制工程机械进入安全运行程序。
在其中一实施例中，所述工程机械控制方法还包括：设定所述第一位置检测元件和所述第二位置检测元件的位置检测结果对应关系。
在其中一实施例中，设定所述第一位置检测元件和所述第二位置检测元件的位置检测结果对应关系具体为：设定所述第一位置检测元件检测到位于所述预设位置时对应所述第二位置检测元件检测到的位置值S的预设范围为a≦S≦b，其中，a为在所述第一位置检测元件和所述第二位置检测元件均正常的情况下，所述第一位置检测元件检测到所述执行机构位于预设位置时所述第二位置检测元件对应检测到的位置值S允许的最小值，b为在所述第一位置检测元件和所述第二位置检测元件均正常的情况下，所述第一位置检测元件检测到所述执行机构位于预设位置时所述第二位置检测元件对应检测到的位置值S允许的最大值。
在其中一实施例中，判断所述第二位置检测元件检测到的所述位置值S与所述第一位置检测元件检测到的所述预设位置是否相对应具体为：当所述第一位置检测元件检测到所述执行机构到达预设位置时，判断检测到的位置值S是否满足a≦S≦b，当位置值S满足a≦S≦b时，认为所述第二位置检测元件检测到的位置值S与所述第一位置检测元件检测到的预设位置相对应，当位置值S不满足a≦S≦b时，认为所述第二位置检测元件检测到的位置值S与所述第一位置检测元件检测到的预设位置不对应。
在其中一实施例中，所述预设位置包括第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置和第四预设位置，设定所述第一位置检测元件和所述第二位置检测元件的位置检测结果对应关系具体为：
设定所述第一位置检测元件检测到位于所述第一预设位置时对应所述第二位置检测元件检测到的位置值S1的预设值围为a1≦S1≦b1，设定所述第一位置检测元件检测到位于所述第二预设位置时对应所述第二位置检测元件检测到的位置值S2的预设范围为a2≦S2≦b2，设定所述第一位置检测元件检测到位于所述第三预设位置时对应所述第二位置检测元件检测到的位置值S3的预设范围为a3≦S3≦b3，设定所述第一位置检测元件检测到位于所述第四预设位置时对应所述第二位置检测元件检测到的位置值S4的预设范围为a4≦S4≦b4；
其中，a1、a2、a3、a4分别为在所述第一位置检测元件和所述第二位置检测元件均正常的情况下，所述第一位置检测元件检测到所述执行机构分别位于所述第一预设位置、所述第二预设位置、所述第三预设位置、所述第四预设位置时所述第二位置检测元件对应检测到的位置值S1、S2、S3、S4允许的最小值，b1、b2、b3、b4分别为在所述第一位置检测元件和所述第二位置检测元件均正常的情况下，为所述第一位置检测元件检测到所述执行机构位于所述第一预设位置、所述第二预设位置、所述第三预设位置、所述第四预设位置时所述第二位置检测元件对应检测到的位置值S1、S2、S3、S4允许的最大值。
在其中一实施例中，判断所述第二位置检测元件检测到的所述位置值S与所述第一位置检测元件检测到的所述预设位置是否相对应具体为：当所述第一位置检测元件检测到所述执行机构到达所述第一预设位置时，所述第二位置检测元件检测到的位置值S1满足a1≦S1≦b1，则认为所述第二位置检测元件检测到的位置值S1与所述第一位置检测元件检测到的所述第一预设位置相对应；当所述第一位置检测元件检测到所述执行机构到达所述第一预设位置时，所述第二位置检测元件检测到的位置值S1不满足a1≦S1≦b1，则认为所述第二位置检测元件检测到的位置值S1与所述置检测元件11检测到的所述第一预设位置不对应；
当所述第一位置检测元件检测到所述执行机构到达所述第二预设位置时，所述第二位置检测元件检测到的位置值S2满足a2≦S2≦b2，则认为所述第二位置检测元件检测到的位置值S2与所述第一位置检测元件检测到的所述第二预设位置相对应；当所述第一位置检测元件检测到所述执行机构到达所述第二预设位置时，所述第二位置检测元件检测到的位置值S2不满足a2≦S2≦b2，则认为所述第二位置检测元件检测到的位置值S2与所述第一位置检测元件检测到的所述第二预设位置不对应；
当所述第一位置检测元件检测到所述执行机构到达所述第三预设位置时，所述第二位置检测元件检测到的位置值S3满足a3≦S3≦b3，则认为所述第二位置检测元件检测到的位置值S3与所述第一位置检测元件检测到所述第三预设位置相对应；当所述第一置检测元件检测到所述执行机构到达第三预设位置时所述第二位置检测元件检测到的位置值S3不满足a3≦S3≦b3，则认为所述第二位置检测元件检测到的位置值S3与所述第一位置检测元件检测到的所述第三预设位置不对应；
当所述第一位置检测元件检测到所述执行机构到达第四预设位置时所述第二位置检测元件检测到的位置值S4满足a4≦S4≦b4，则认为所述第二位置检测元件检测到的位置值S4与所述第一位置检测元件检测到的所述第四预设位置相对应；当所述第一位置检测元件检测到所述执行机构到达所述第四预设位置时，所述位置检测元件检测到的位置值S4不满足a4≦S4≦b4，则认为所述第二位置检测元件检测到的位置值S4与所述第一位置检测元件检测到的所述第四预设位置不对应。
在其中一实施例中，所述执行机构为塔机的行走小车，所述第一预设位置、所述第二预设位置、所述第三预设位置和所述第四预设位置分别对应于所述行走小车的外停止位、外减速位、内停止位和内减速位。
在其中一实施例中，所述执行机构为塔机的吊钩，所述第一预设位置、所述第二预设位置、所述第三预设位置和所述第四预设位置分别对应于所述吊钩的上停止位、上减速位、下停止位和下减速位。
在其中一实施例中，所述工程机械进入安全运行程序具体为：控制执行机构以预设的限定速度移动。
在其中一实施例中，所述第一位置检测元件获得的检测结果为是否到达预设位置的开关量，所述第二位置检测元件获得的检测结果为位置值为多少数值的模拟量。
本发明还公开一种工程机械控制装置，包括：
第一位置检测元件，用于检测执行机构是否位于预设位置；
第二位置检测元件，用于检测执行机构的位置值；
比较模块，用于比较判断所述第二位置检测元件检测到的位置值S与所述第一位置检测元件检测到的预设位置是否相对应；
控制模块，用于在所述第二位置检测元件检测到的所述位置值S与所述第一位置检测元件检测到的预设位置不对应时，控制工程机械进入安全运行程序。
在其中一实施例中，所述工程机械控制装置还包括设定模块，用于设定所述第一位置检测元件和所述第二位置检测元件的位置检测结果对应关系，设定所述第一位置检测元件和所述第二位置检测元件的位置检测结果对应关系具体为：设定所述第一位置检测元件检测到位于预设位置时对应所述第二位置检测元件检测到的位置值S的预设范围为a≦S≦b，其中，a为在所述第一位置检测元件和所述第二位置检测元件均正常的情况下，所述第一位置检测元件检测到所述执行机构位于预设位置时所述第二位置检测元件对应检测到的位置值S允许的最小值，b为在所述第一位置检测元件和所述第二位置检测元件均正常的情况下，所述第一位置检测元件检测到所述执行机构位于预设位置时所述第二位置检测元件对应检测到的位置值S允许的最大值；
所述比较模块具体用于判断检测到的位置值S是否满足a≦S≦b：当位置值S满足a≦S≦b时，认为所述第二位置检测元件检测到的位置值S与所述第一位置检测元件检测到的预设位置相对应；当位置值S不满足a≦S≦b时，认为所述第二位置检测元件检测到的位置值S与所述第一位置检测元件检测到的预设位置不对应。
 有益效果
本发明提供的工程机械控制方法及工程机械控制装置中，可通过将第一位置检测元件与第二位置检测元件进行校验，当两者检测到的执行机构的所处位置不相应时，控制塔机进入安全运行程序，从而使工程机械的可靠性和安全性得以提高。
 附图说明
图1为一种塔机的结构示意图。
图2为图1中的行走小车在臂架上行走的示意图。
图3为本发明一实施例的工程机械控制方法的流程示意图。
图4为图1中的吊钩在起吊重物时的示意图。
图5为本发明一实施例的工程机械控制装置的结构框图。
 本发明的实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
请结合图1至图3，本发明一实施例中提供的工程机械控制方法，用于控制工程机械，在本实施例中，以工程机械具体为塔机进行说明。塔机包括塔身30、臂架32和可移动设于臂架32上的行走小车34。工程机械包括第一位置检测元件11和第二位置检测元件13，第一位置检测元件11和第二位置检测元件13均用于检测塔机的行走小车34在塔机的臂架32上所处的位置，第一位置检测元件11用于检测行走小车34是否位于特定的预设位置，第二位置检测元件13用于检测行走小车34的具体位置值。所述特定的预设位置可包括第一预设位置P1、第二预设位置P2、第三预设位置P3和第四预设位置P4，分别对应于行走小车34的外停止位、外减速位、内停止位和内减速位。行走小车34到达第一预设位置P1则停止继续朝塔机臂架32的末端移动，朝塔机臂架32的末端移动至第二预设位置P2则减速，到达第三预设位置P3则停止继续朝臂架32的内端移动，朝臂架32的内端移动至第四位置P4则减速，当然，预设位置也可包括一个、两个或其他数量的预设位置。臂架32的末端指臂架32远离塔身30的一端，臂架32的内端指臂架32靠近塔身30的一端。对于其他工程机械而言，外停止位和内停止位可以是工程机械的某个机构的两个极限位置，外减速位和内减速位则分别为靠近外停止位和内停止位的两个中间位置。
具体地，第一位置检测元件11获得的检测结果为是否到达预设位置的开关量，一般称为机械式检测元件，例如当预设位置为3米时，第一位置检测元件111能够检测出行走小车34是否位于3米处；第二位置检测元件13获得的检测结果为位置值为多少数值的模拟量，一般称为电子式检测元件，即第二位置检测元件13能输出行走小车34的位置值，例如2.8米、3米等等。更具体地，检测行走小车34的位置时，通常，第一位置检测元件11和第二位置检测元件13可安装于驱动行走小车34行走的电机轴上，具体地，第一位置检测元件11包括对应各预设位置的触点，当第一位置检测元件11的码盘转动到对应触点的位置时，认为行走小车34到达对应的预设位置；第二位置检测元件11则根据码盘跟随电机轴转动的圈数和角度计算行走小车34对应行走的位置值。在替代实施例中，第一位置检测元件11也可设置在臂架32上，对应四个预设位置，设置四个行程开关即可。
工程机械控制方法包括以下步骤：
S11，设定第一位置检测元件11和第二位置检测元件13的位置检测结果对应关系。具体地，设定第一位置检测元件11检测到位于预设位置时第二位置检测元件13对应检测到的具体位置值S的预设范围为a≦S≦b，其中，b与S之差可等于S与a之差，b与S之差也可不等于S与a之差，根据要求设置即可，其中，a为在第一位置检测元件11和第二位置检测元件13均正常的情况下，第一位置检测元件11检测到行走小车34位于预设位置时第二位置检测元件13对应检测到的具体位置值S允许的最小值，b为在第一位置检测元件11和第二位置检测元件13均正常的情况下，第一位置检测元件11检测到行走小车34位于预设位置时第二位置检测元件13对应检测到的具体位置值S允许的最大值。具体地，请参下表1，在本实施例中，设定当第一位置检测元件11检测到行走小车位于第一预设位置P1（即外停止位）时，第二位置检测元件13检测到的行走小车所处位置的位置值S1应当位于a1~b1范围内，当第一位置检测元件11检测到行走小车位于第二预设位置P2（即外减速位）时，第二位置检测元件13检测到的行走小车所处位置的位置值S2应当位于a2~b2范围内，当第一位置检测元件11检测到行走小车位于第三预设位置P3（即内停止位）时，第二位置检测元件13检测到的行走小车所处位置的位置值S3应当位于a3~b3范围内，当第一位置检测元件11检测到行走小车位于第四预设位置P4（即内减速位）时，第二位置检测元件13检测到的行走小车所处位置的位置值S4应当位于a4~b4范围内。
表1
第一位置检测元件 第一预设位置P1 第二预设位置P2 第三预设位置P3 第四预设位置P4
第二位置检测元件的预设范围 a1≦S1≦b1 a2≦S2≦b2 a3≦S3≦b3 a4≦S4≦b4
理论上，当第一位置检测元件11检测到行走小车位于某一预设位置S0时，第二位置检测元件13检测到的位置值S也应当是S0，但考虑到检测误差和机械误差，认为当第二位置检测元件13检测到位置值S在S0-A~S0+B范围内时，均认为属于正常。即当第一位置检测元件11检测到行走小车位于外停止位P1时，第二位置检测元件13检测到的位置值S1在a1≦S1≦b1范围内，当第一位置检测元件11检测到行走小车位于外减速位P2时，第二位置检测元件13检测到的位置值S2在a2≦S2≦b2范围内，当第一位置检测元件11检测到行走小车位于内停止位P3时，第二位置检测元件13检测到的位置值S3在a3≦S3≦b3范围内，当第一位置检测元件11检测到行走小车位于内减速位P4时，第二位置检测元件13检测到的位置值S4在a4≦S4≦b4范围内，则均认为属于正常，也就是后述所说的第二位置检测元件13检测到的位置值S与第一位置检测元件11检测到的预设位置相对应。可以理解，对于第一、第二、第三、第四预设位置P1，P2，P3，P4而言，其误差范围b1-a1，b2-a2，b3-a3，b4-a4可以相同，也可不同。
S13，第一位置检测元件11检测行走小车34是否到达预设位置，第二位置检测元件13检测行走小车34的位置值S。当有多个预设位置时，这里的预设位置可以为多个预设位置中的任意一个。
S15，判断第二位置检测元件13检测到的位置值S与第一位置检测元件11检测到的预设位置是否相对应，当第二位置检测元件13检测到的位置值S与第一位置检测元件11检测到的预设位置相对应时，进入步骤S19；当第二位置检测元件13检测到的位置值S与第一位置检测元件11检测到的预设位置不对应时，进入步骤S17。
判断第二位置检测元件13检测到的位置值S与第一位置检测元件11检测到的预设位置是否相对应，具体可为：当第一位置检测元件11检测到行走小车34到达预设位置时，判断检测到的位置值S是否满足a≦S≦b。当位置值S满足a≦S≦b时，认为第二位置检测元件13检测到的位置值S与第一位置检测元件11检测到的预设位置相对应；当位置值S不满足a≦S≦b时，认为第二位置检测元件13检测到的位置值S与第一位置检测元件11检测到的预设位置不对应。
具体而言，当第一位置检测元件11检测到行走小车34到达第一预设位置P1（即外停止位）时，第二位置检测元件13检测到的位置值S1满足a1≦S1≦b1，则认为第二位置检测元件13检测到的位置值S1与第一位置检测元件11检测到的第一预设位置P1相对应；当第一位置检测元件11检测到行走小车34到达第一预设位置P1（即外停止位）时，第二位置检测元件13检测到的位置值S1不满足a1≦S1≦b1，则认为第二位置检测元件13检测到的位置值S1与第一位置检测元件11检测到的第一预设位置P1不对应。
当第一位置检测元件11检测到行走小车34到达第二预设位置P2（即外减速位）时，第二位置检测元件13检测到的位置值S2满足a2≦S2≦b2，则认为第二位置检测元件13检测到的位置值S2与第一位置检测元件11检测到的第二预设位置P2相对应；当第一位置检测元件11检测到行走小车34到达第二预设位置P2时，第二位置检测元件13检测到的位置值S2不满足a2≦S2≦b2，则认为第二位置检测元件13检测到的位置值S2与第一位置检测元件11检测到的第二预设位置P2不对应。
当第一位置检测元件11检测到行走小车34到达第三预设位置P3（即内停止位）时，第二位置检测元件13检测到的位置值S3满足a3≦S3≦b3，则认为第二位置检测元件13检测到的位置值S3与第一位置检测元件11检测到的第三预设位置P3相对应；当第一位置检测元件11检测到行走小车34到达第三预设位置P3（即内停止位）时，第二位置检测元件13检测到的位置值S3不满足a3≦S3≦b3，则认为第二位置检测元件13检测到的位置值S3与第一位置检测元件11检测到的第三预设位置P3不对应。
当第一位置检测元件11检测到行走小车34到达第四预设位置P4（内减速位）时，第二位置检测元件13检测到的位置值S4满足a4≦S4≦b4，则认为第二位置检测元件13检测到的位置值S4与第一位置检测元件11检测到的第四预设位置P4相对应；当第一位置检测元件11检测到行走小车34到达第四预设位置P4（内减速位）时，第二位置检测元件13检测到的位置值S4不满足a4≦S4≦b4，则认为第二位置检测元件13检测到的位置值S4与第一位置检测元件11检测到的第四预设位置P4不对应。
S17，控制塔机进入安全运行程序。具体地，可控制行走小车以预设的限定速度行走。判断第二位置检测元件13检测到的位置值S与第一位置检测元件11检测到的预设位置不对应时，说明第一位置检测元件11和第二位置检测元件13中的至少一个出现故障，这时可将行走小车34限定在较低的速度行走，使塔机在安全范围内继续正常工作，并能提高塔机的可靠性和安全性。可以理解，安全运行程序也可为对塔机进行立即停机处理，在对第一位置检测元件11和/或第二位置检测元件13进行修理或更换，待其恢复正常后再操作塔机。
S19，塔机正常运行，行走小车34正常行走。
在另一实施例中，上述工程机械控制方法也可控制其他执行机构的运行。例如，可用于检测塔机吊钩高度位置，第一位置检测元件11用于检测吊钩是否位于预设位置，第二位置检测元件13用于检测吊钩的具体位置值。具体地，当工程机械控制方法控制塔机吊钩的运行时：
在步骤S11中，设定第一位置检测元件11检测到位于各预设高度时第二位置检测元件13对应检测到的具体位置值S的预设范围为a≦S≦b。吊钩的预设位置数量根据需要设置，一般可第一预设位置P1、第二预设位置P2、第三预设位置P3和第四预设位置P4，分别对应吊钩的上停止位、上减速位、下停止位和下减速位。请参图4，在本实施例中，设定当第一位置检测元件11检测到行走小车位于第一预设位置P1（即上停止位）时，第二位置检测元件13检测到的行走小车所处位置的位置值S1应当位于a1~b1范围内，当第一位置检测元件11检测到行走小车位于第二预设位置P2（即上减速位）时，第二位置检测元件13检测到的行走小车所处位置的位置值S2应当位于a2~b2范围内，当第一位置检测元件11检测到行走小车位于第三预设位置P3（即下停止位）时，第二位置检测元件13检测到的行走小车所处位置的位置值S3应当位于a3~b3范围内，当第一位置检测元件11检测到行走小车位于第四预设位置P4（即下减速位）时，第二位置检测元件13检测到的行走小车所处位置的位置值S4应当位于a4~b4范围内。
在步骤S13中，获取第一位置检测元件11检测到的吊钩的高度，当第一位置检测元件11检测到吊钩到达预设位置时，获取第二位置检测元件13检测到的高度值S。
在步骤S15中，判断第二位置检测元件13检测到的高度值S与第一位置检测元件11检测到的预设高度是否相对应。
在步骤S17中，控制塔机进入安全运行程序。具体可控制吊钩以预设的限定速度升降。预设的限定速度一般是较低的速度，以使塔机在安全范围内继续正常工作，提高塔机的可靠性和安全性。
在步骤S19中，塔机正常运行，吊钩正常升降。
本发明的工程机械控制方法中，可通过将第一位置检测元件与第二位置检测元件进行校验，当两者检测到的执行机构的所处位置不相应时，控制塔机进入安全运行程序，从而使工程机械的可靠性和安全性得以提高。
如图5所示，本发明还提供一种工程机械控制装置，包括：
第一位置检测元件11，用于检测行走小车是否位于预设位置。具体地，第一位置检测元件11获得的检测结果为是否到达预设位置的开关量，一般称为机械式检测元件。
第二位置检测元件13，用于检测行走小车的位置值S。具体地，第二位置检测元件13获得的检测结果为位置值S具体为多少数值的模拟量，一般称为电子式检测元件。
设定模块15，连接于第一位置检测元件11和第二位置检测元件13，用于设定第一位置检测元件11和第二位置检测元件13的位置检测结果对应关系。具体地，设定第一位置检测元件11检测到位于预设位置时对应第二位置检测元件13检测到的位置值S的预设范围为a≦S≦b，其中，b与S之差可等于S与a之差，b与S之差也可不等于S与a之差，根据要求设置即可，其中，a为在第一位置检测元件11和第二位置检测元件13均正常的情况下，第一位置检测元件11检测到执行机构位于预设位置时第二位置检测元件13对应检测到的位置值S允许的最小值，b为在第一位置检测元件11和第二位置检测元件13均正常的情况下，第一位置检测元件11检测到执行机构位于预设位置时第二位置检测元件13对应检测到的位置值S允许的最大值。
比较模块17，连接于第一位置检测元件11、第二位置检测元件13和设定模块15，用于比较判断第二位置检测元件13检测到的位置值S与第一位置检测元件11检测到的预设位置是否相对应。
判断第二位置检测元件13检测到的位置值S与第一位置检测元件11检测到的预设位置是否相对应，具体可为：当第一位置检测元件11检测到行走小车到达预设位置时，判断检测到的位置值S是否满足a≦S≦b。当位置值S满足a≦S≦b时，认为第二位置检测元件13检测到的位置值S与第一位置检测元件11检测到的预设位置相对应；当位置值S不满足a≦S≦b时，认为第二位置检测元件13检测到的位置值S与第一位置检测元件11检测到的预设位置不对应。
控制模块19，连接于比较模块17，用于在第二位置检测元件13检测到的位置值S与第一位置检测元件11检测到的预设位置不对应时，控制塔机进入安全运行程序。塔机进入安全运行程序具体可为：控制行走小车以预设的限定速度行走。控制模块19还用于在第二位置检测元件13检测到的位置值S与第一位置检测元件11检测到的预设位置对应时，控制塔机正常工作。
可以理解，该工程机械控制装置也可用来控制行走小车以外的其他执行机构，例如吊钩的升降。
本发明的工程机械控制装置中，可通过将第一位置检测元件与第二位置检测元件进行校验，当两者检测到的执行机构的所处位置不相应时，控制塔机进入安全运行程序，从而使工程机械的可靠性和安全性得以提高。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
 工业实用性
本发明实施例中，通过将第一位置检测元件与第二位置检测元件进行校验，当两者检测到的执行机构的所处位置不相应时，控制塔机进入安全运行程序，从而使工程机械的可靠性和安全性得以提高。

Claims (12)

  1. 一种工程机械控制方法，用于控制工程机械，工程机械包括第一位置检测元件（11）和第二位置检测元件（13），第一位置检测元件（11）用于检测执行机构是否位于预设位置，第二位置检测元件（13）用于检测执行机构的位置值，其特征在于，所述工程机械控制方法包括：
    所述第一位置检测元件（11）检测执行机构是否到达预设位置，所述第二位置检测元件（13）检测执行机构的位置值S；
    判断所述第二位置检测元件（13）检测到的所述位置值S与所述第一位置检测元件（11）检测到的所述预设位置是否相对应；
    当所述第二位置检测元件（13）检测到的所述位置值S与所述第一位置检测元件（11）检测到的所述预设位置相对应时，工程机械正常运行，当所述第二位置检测元件（13）检测到的所述位置值S与所述第一位置检测元件（11）检测到的所述预设位置不对应时，控制工程机械进入安全运行程序。
  2. 如权利要求1所述的工程机械控制方法，其特征在于，所述工程机械控制方法还包括：设定所述第一位置检测元件（11）和所述第二位置检测元件（13）的位置检测结果对应关系。
  3. 如权利要求2所述的工程机械控制方法，其特征在于，设定所述第一位置检测元件（11）和所述第二位置检测元件（13）的位置检测结果对应关系具体为：设定所述第一位置检测元件（11）检测到位于预设位置时对应所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S的预设范围为a≦S≦b，其中，a为在所述第一位置检测元件（11）和所述第二位置检测元件（13）均正常的情况下，所述第一位置检测元件（11）检测到所述执行机构位于预设位置时所述第二位置检测元件（13）对应检测到的位置值S允许的最小值，b为在所述第一位置检测元件（11）和所述第二位置检测元件（13）均正常的情况下，所述第一位置检测元件（11）检测到所述执行机构位于预设位置时所述第二位置检测元件（13）对应检测到的位置值S允许的最大值。
  4. 如权利要求3所述的工程机械控制方法，其特征在于，判断所述第二位置检测元件（13）检测到的所述位置值S与所述第一位置检测元件（11）检测到的所述预设位置是否相对应具体为：当所述第一位置检测元件（11）检测到执行机构到达预设位置时，判断检测到的位置值S是否满足a≦S≦b，当位置值S满足a≦S≦b时，认为所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S与所述第一位置检测元件（11）检测到的预设位置相对应；当位置值S不满足a≦S≦b时，认为所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S与所述第一位置检测元件（11）检测到的预设位置不对应。
  5. 如权利要求2所述的工程机械控制方法，其特征在于，所述预设位置包括第一预设位置（P1）、第二预设位置（P2）、第三预设位置（P3）和第四预设位置（P4），设定所述第一位置检测元件（11）和所述第二位置检测元件（13）的位置检测结果对应关系具体为：
    设定所述第一位置检测元件（11）检测到位于所述第一预设位置时对应所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S1的预设范围为a1≦S1≦b1，设定所述第一位置检测元件（11）检测到位于所述第二预设位置时对应所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S2的预设范围为a2≦S2≦b2，设定所述第一位置检测元件（11）检测到位于所述第三预设位置时对应所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S3的预设范围为a3≦S3≦b3，设定所述第一位置检测元件（11）检测到位于所述第四预设位置时对应所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S4的预设范围为a4≦S4≦b4；
    其中，a1、a2、a3、a4分别为在所述第一位置检测元件（11）和所述第二位置检测元件（13）均正常的情况下，所述第一位置检测元件（11）检测到所述执行机构分别位于所述第一预设位置（P1）、所述第二预设位置（P2）、所述第三预设位置（P3）、所述第四预设位置（P4）时所述第二位置检测元件（13）对应检测到的位置值S1、S2、S3、S4允许的最小值，b1、b2、b3、b4分别为在所述第一位置检测元件（11）和所述第二位置检测元件（13）均正常的情况下，为所述第一位置检测元件（11）检测到所述执行机构位于所述第一预设位置（P1）、所述第二预设位置（P2）、所述第三预设位置（P3）、所述第四预设位置（P4）时所述第二位置检测元件（13）对应检测到的位置值S1、S2、S3、S4允许的最大值。
  6. 如权利要求5所述的工程机械控制方法，其特征在于，判断所述第二位置检测元件（13）检测到的所述位置值S与所述第一位置检测元件（11）检测到的所述预设位置是否相对应具体为：当所述第一位置检测元件（11）检测到所述执行机构到达所述第一预设位置（P1）时，所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S1满足a1≦S1≦b1，则认为所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S1与所述第一位置检测元件（11）检测到的所述第一预设位置（P1）相对应；当所述第一位置检测元件（11）检测到所述执行机构到达所述第一预设位置（P1）时，所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S1不满足a1≦S1≦b1，则认为所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S1与所述第一位置检测元件（11）检测到的所述第一预设位置（P1）不对应；
    当所述第一位置检测元件（11）检测到所述执行机构到达所述第二预设位置（P2）时，所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S2满足a2≦S2≦b2，则认为所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S2与所述第一位置检测元件（11）检测到的所述第二预设位置（P2）相对应；当所述第一位置检测元件（11）检测到所述执行机构到达所述第二预设位置（P2）时，所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S2不满足a2≦S2≦b2，则认为所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S2与所述第一位置检测元件（11）检测到的所述第二预设位置（P2）不对应；
    当所述第一位置检测元件（11）检测到所述执行机构到达所述第三预设位置（P3）时，所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S3满足a3≦S3≦b3，则认为所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S3与所述第一位置检测元件（11）检测到所述第三预设位置（P3）相对应；当所述第一位置检测元件（11）检测到所述执行机构到达第三预设位置（P3）时所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S3不满足a3≦S3≦b3，则认为所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S3与所述第一位置检测元件（11）检测到的所述第三预设位置（P3）不对应；
    当所述第一位置检测元件（11）检测到所述执行机构到达第四预设位置（P4）时所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S4满足a4≦S4≦b4，则认为所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S4与所述第一位置检测元件（11）检测到的所述第四预设位置（P4）相对应；当所述第一位置检测元件（11）检测到所述执行机构到达所述第四预设位置（P4）时，所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S4不满足a4≦S4≦b4，则认为所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S4与所述第一位置检测元件（11）检测到的所述第四预设位置（P4）不对应。
  7. 如权利要求6所述的工程机械控制方法，其特征在于，所述执行机构为塔机的行走小车，所述第一预设位置（P1）、所述第二预设位置（P2）、所述第三预设位置（P3）和所述第四预设位置（P4）分别对应于所述行走小车的外停止位、外减速位、内停止位和内减速位。
  8. 如权利要求6所述的工程机械控制方法，其特征在于，所述执行机构为塔机的吊钩，所述第一预设位置（P1）、所述第二预设位置（P2）、所述第三预设位置（P3）和所述第四预设位置（P4）分别对应于所述吊钩的上停止位、上减速位、下停止位和下减速位。
  9. 如权利要求1所述的工程机械控制方法，其特征在于，所述工程机械进入安全运行程序具体为：控制执行机构以预设的限定速度移动。
  10. 如权利要求1所述的工程机械控制方法，其特征在于，所述第一位置检测元件（11）获得的检测结果为是否到达预设位置的开关量，所述第二位置检测元件（13）获得的检测结果为位置值S为多少数值的模拟量。
  11. 一种工程机械控制装置，其特征在于，包括：
    第一位置检测元件（11），用于检测执行机构是否位于预设位置；
    第二位置检测元件（13），用于检测执行机构的位置值；
    比较模块（17），用于比较判断所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S与所述第一位置检测元件（11）检测到的预设位置是否相对应；
    控制模块（19），用于在所述第二位置检测元件（13）检测到的所述位置值S与所述第一位置检测元件（11）检测到的预设位置不对应时，控制工程机械进入安全运行程序。
  12. 如权利要求11所述的工程机械控制装置，其特征在于，所述工程机械控制装置还包括设定模块（15），用于设定所述第一位置检测元件（11）和所述第二位置检测元件（13）的位置检测结果对应关系，设定所述第一位置检测元件（11）和所述第二位置检测元件（13）的位置检测结果对应关系具体为：设定所述第一位置检测元件（11）检测到位于预设位置时对应所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S的预设范围为a≦S≦b，其中，a为在所述第一位置检测元件（11）和所述第二位置检测元件（13）均正常的情况下，所述第一位置检测元件（11）检测到所述执行机构位于预设位置时所述第二位置检测元件（13）对应检测到的位置值S允许的最小值，b为在所述第一位置检测元件（11）和所述第二位置检测元件（13）均正常的情况下，所述第一位置检测元件（11）检测到所述执行机构位于预设位置时所述第二位置检测元件（13）对应检测到的位置值S允许的最大值；
    所述比较模块（17）具体用于判断当所述第一位置检测元件（11）检测到执行机构到达所述预设位置时，检测到的位置值S是否满足a≦S≦b：当位置值S满足a≦S≦b时，认为所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S与所述第一位置检测元件（11）检测到的预设位置相对应；当位置值S不满足a≦S≦b时，认为所述第二位置检测元件（13）检测到的位置值S与所述第一位置检测元件（11）检测到的预设位置不对应。
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