JP2002003161A - クレーン限界位置インターロック装置および方法 - Google Patents
クレーン限界位置インターロック装置および方法Info
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- JP2002003161A JP2002003161A JP2000187896A JP2000187896A JP2002003161A JP 2002003161 A JP2002003161 A JP 2002003161A JP 2000187896 A JP2000187896 A JP 2000187896A JP 2000187896 A JP2000187896 A JP 2000187896A JP 2002003161 A JP2002003161 A JP 2002003161A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動クレーンの置き場各エリア限界位置への
接近、進入を低廉にかつ確実に検出するインターロック
装置および方法を提供することを目的とする。 【解決手段】 ＩＣリーダから位置ＩＤを受け取ったシ
ーケンサ１は、その位置ＩＤとクレーンの走行方向信号
とを組み合わせて、次に到達が予測されるエリア限界位
置を推定・記憶するとともに、シーケンサ２に送る。
他方シーケンサ２では、前述した近接スイッチで読み取
られた実測エリア限界位置と、シーケンサ１から送られ
た推定エリア限界位置とを突き合せて比較する。
接近、進入を低廉にかつ確実に検出するインターロック
装置および方法を提供することを目的とする。 【解決手段】 ＩＣリーダから位置ＩＤを受け取ったシ
ーケンサ１は、その位置ＩＤとクレーンの走行方向信号
とを組み合わせて、次に到達が予測されるエリア限界位
置を推定・記憶するとともに、シーケンサ２に送る。
他方シーケンサ２では、前述した近接スイッチで読み取
られた実測エリア限界位置と、シーケンサ１から送られ
た推定エリア限界位置とを突き合せて比較する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、自動クレーンの
置き場各エリアへの接近、進入限界位置を検出するイン
ターロック装置および方法に関する。
置き場各エリアへの接近、進入限界位置を検出するイン
ターロック装置および方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図１に示すようなヤードにおいて、ヤー
ドのエリアの一部に、作業者が進入する場合(例えば、
図中の作業横断通路など)を考える。自動クレーンは、
作業者進入エリアをエリア進入ロックスイッチなどで認
識した上で、作業者進入エリアを避けて、ルートを設定
する。
ドのエリアの一部に、作業者が進入する場合(例えば、
図中の作業横断通路など)を考える。自動クレーンは、
作業者進入エリアをエリア進入ロックスイッチなどで認
識した上で、作業者進入エリアを避けて、ルートを設定
する。
【０００３】しかし、故障などにより自動クレーンが逸
走しないための安全対策として、これまで図６に示すよ
うな従来技術１が知られていた。すなわち、リミットス
イッチなどで作業者進入エリアに異常に接近したことを
検出して、クレーンを減速停止させるなどの適切な動作
制御を行い、また、エリア境界を越えた場合は、緊急停
止を行うなどの、安全インターロック制御を行うという
ものである。信頼性を確保するため、ソフトウエアを介
さずリレー等のハードでのインターロック回路を設ける
ことが一般的に行われ、インターロック用のセンサーと
しては、リミットスイッチ等を使用していた。
走しないための安全対策として、これまで図６に示すよ
うな従来技術１が知られていた。すなわち、リミットス
イッチなどで作業者進入エリアに異常に接近したことを
検出して、クレーンを減速停止させるなどの適切な動作
制御を行い、また、エリア境界を越えた場合は、緊急停
止を行うなどの、安全インターロック制御を行うという
ものである。信頼性を確保するため、ソフトウエアを介
さずリレー等のハードでのインターロック回路を設ける
ことが一般的に行われ、インターロック用のセンサーと
しては、リミットスイッチ等を使用していた。
【０００４】しかし、作業者が進入する条件が多いほ
ど、エリアの細分化がすすみ、それに伴ってエリア境界
のインターロック用のセンサーも多くなるという問題点
があった。
ど、エリアの細分化がすすみ、それに伴ってエリア境界
のインターロック用のセンサーも多くなるという問題点
があった。
【０００５】これに対して、特公昭５６−５２８０３号
公報にみられる従来技術２では、クレーン機上に走行方
向と直角にｎ個の近接スイッチ（または、リミットスイ
ッチ）を１列に配置し、各エリアの限界位置に、各位置
に対応する数値コードはブール代数の、１，０に対応
（１はストライカ有り、０はストライカ無し）するよう
に、１〜ｎ個の近接スイッチストライカをガータに対し
て垂直に配置するようにしている。
公報にみられる従来技術２では、クレーン機上に走行方
向と直角にｎ個の近接スイッチ（または、リミットスイ
ッチ）を１列に配置し、各エリアの限界位置に、各位置
に対応する数値コードはブール代数の、１，０に対応
（１はストライカ有り、０はストライカ無し）するよう
に、１〜ｎ個の近接スイッチストライカをガータに対し
て垂直に配置するようにしている。
【０００６】これにより近接スイッチストライカは、各
エリアの限界位置番号として２進数の組み合わせで、２
n−１通りの組み合わせを持たせることができる。すな
わち、少数のセンサで、多数のエリア限界位置を判定で
き、安全インターロック装置の機器費用の低廉化を図れ
る。
エリアの限界位置番号として２進数の組み合わせで、２
n−１通りの組み合わせを持たせることができる。すな
わち、少数のセンサで、多数のエリア限界位置を判定で
き、安全インターロック装置の機器費用の低廉化を図れ
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし従来技術２の方
式をインターロックに使用した場合、近接スイッチの読
みとり異常に対する、適当な安全シーケンスがない問題
点がある。 また、読みとりのコード化に必要なコント
ローラ（シーケンサなど）の異常に対する、適当な安全
シーケンスがない問題点もある。
式をインターロックに使用した場合、近接スイッチの読
みとり異常に対する、適当な安全シーケンスがない問題
点がある。 また、読みとりのコード化に必要なコント
ローラ（シーケンサなど）の異常に対する、適当な安全
シーケンスがない問題点もある。
【０００８】さらに、クレーンの横行方向について適用
記述がないが、同一の概念で適用しようとすると、移動
体であるクラブにセンサを、クレーン本体フレームにス
トライカを設置すると、クラブとクレーン本体フレーム
設置の制御装置間に可動ケーブルが必要となってくる。
記述がないが、同一の概念で適用しようとすると、移動
体であるクラブにセンサを、クレーン本体フレームにス
トライカを設置すると、クラブとクレーン本体フレーム
設置の制御装置間に可動ケーブルが必要となってくる。
【０００９】本発明は、以上の問題点を解決し、自動ク
レーンの置き場各エリア限界位置への接近、進入を低廉
にかつ確実に検出するインターロック装置および方法を
提供することを目的とする。
レーンの置き場各エリア限界位置への接近、進入を低廉
にかつ確実に検出するインターロック装置および方法を
提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記の課題は、次の発明
により解決される。本願に係る第１の発明は、クレーン
と該クレーンの進入に対するエリア限界位置が多数設定
されている置き場において、クレーン機上、走行方向と
直角に１列に配置したｎ個のON/OFFスイッチ群と、各エ
リア限界位置で、各エリア限界位置に対応する数値コー
ドのブール代数の、１，０に対応するように地上ガータ
上に走行方向に直角に配置した１〜ｎ個のON/OFFスイッ
チストライカ群と、前記ON/OFFスイッチストライカ群
を、前記ON/OFFスイッチ群で同時に読みとれる走行位置
に、クレーン機上に設置した１個のON/OFFスイッチ読み
とりトリガ用リミットスイッチと、地上ガータ上の各エ
リア限界位置にそれぞれ設置したON/OFFスイッチ読みと
りトリガ用リミットスイッチストライカと、位置ＩＤを
電波で送受信するための、各エリア限界位置の間および
走行方向前後に配置したＩＣセンサと、クレーン機上に
配置したＩＣリーダとを備えることを特徴とするクレー
ン限界位置インターロック装置である。
により解決される。本願に係る第１の発明は、クレーン
と該クレーンの進入に対するエリア限界位置が多数設定
されている置き場において、クレーン機上、走行方向と
直角に１列に配置したｎ個のON/OFFスイッチ群と、各エ
リア限界位置で、各エリア限界位置に対応する数値コー
ドのブール代数の、１，０に対応するように地上ガータ
上に走行方向に直角に配置した１〜ｎ個のON/OFFスイッ
チストライカ群と、前記ON/OFFスイッチストライカ群
を、前記ON/OFFスイッチ群で同時に読みとれる走行位置
に、クレーン機上に設置した１個のON/OFFスイッチ読み
とりトリガ用リミットスイッチと、地上ガータ上の各エ
リア限界位置にそれぞれ設置したON/OFFスイッチ読みと
りトリガ用リミットスイッチストライカと、位置ＩＤを
電波で送受信するための、各エリア限界位置の間および
走行方向前後に配置したＩＣセンサと、クレーン機上に
配置したＩＣリーダとを備えることを特徴とするクレー
ン限界位置インターロック装置である。
【００１１】本発明はこのような手段を設けたので、ク
レーンの置き場各エリア限界位置への接近、進入を低廉
にかつ確実に検出できる。
レーンの置き場各エリア限界位置への接近、進入を低廉
にかつ確実に検出できる。
【００１２】本願に係る第２の発明は、各エリア限界位
置信号の入力位置の適正バンド範囲をチェックする走行
距離計と、前記ＩＣセンサから読み取った位置ＩＤとク
レーンの走行方向信号から、 次に到達するべきエリア
限界位置を予測・記憶するとともに、異常の有無を判定
するためのシーケンサ１と、前記ON/OFFスイッチ読みと
りトリガ用のリミットスイッチからの信号をトリガとし
て、前記ON/OFFスイッチ群からの信号によりエリア限界
位置の特定を行うとともに、該特定されたエリア限界位
置と前記予測・記憶されたエリア限界位置とを比較する
ことにより、ON/OFFスイッチ群からの信号の妥当性およ
び異常の有無を判定するためのシーケンサ２とを備える
ことを特徴とする請求項１記載のクレーン限界位置イン
ターロック装置である。
置信号の入力位置の適正バンド範囲をチェックする走行
距離計と、前記ＩＣセンサから読み取った位置ＩＤとク
レーンの走行方向信号から、 次に到達するべきエリア
限界位置を予測・記憶するとともに、異常の有無を判定
するためのシーケンサ１と、前記ON/OFFスイッチ読みと
りトリガ用のリミットスイッチからの信号をトリガとし
て、前記ON/OFFスイッチ群からの信号によりエリア限界
位置の特定を行うとともに、該特定されたエリア限界位
置と前記予測・記憶されたエリア限界位置とを比較する
ことにより、ON/OFFスイッチ群からの信号の妥当性およ
び異常の有無を判定するためのシーケンサ２とを備える
ことを特徴とする請求項１記載のクレーン限界位置イン
ターロック装置である。
【００１３】本発明はこのような手段を設けたので、ク
レーンの置き場各エリア限界位置への接近、進入を低廉
にかつ確実に検出でき、クレーンの走行を安全にインタ
ーロックできる。
レーンの置き場各エリア限界位置への接近、進入を低廉
にかつ確実に検出でき、クレーンの走行を安全にインタ
ーロックできる。
【００１４】本願に係る第３の発明は、クレーンと該ク
レーンの進入に対するエリア限界位置が多数設定されて
いる置き場において、各エリア限界位置の間および走行
方向前後に配置したＩＣセンサからの位置ＩＤとクレー
ンの走行方向信号から、次に到達するべきエリア限界位
置を予測・記憶する工程と、ON/OFFスイッチ読みとりト
リガ用のリミットスイッチからの信号をトリガとして、
各エリア限界位置でのON/OFFスイッチ群からの信号によ
りエリア限界位置の特定を行う工程と、該特定されたエ
リア限界位置と前記予測・記憶されたエリア限界位置と
を比較することにより、異常の有無を判定する工程と、
異常があった場合は、クレーン緊急停止信号を発する工
程とを有することを特徴とするクレーン限界位置インタ
ーロック方法である。
レーンの進入に対するエリア限界位置が多数設定されて
いる置き場において、各エリア限界位置の間および走行
方向前後に配置したＩＣセンサからの位置ＩＤとクレー
ンの走行方向信号から、次に到達するべきエリア限界位
置を予測・記憶する工程と、ON/OFFスイッチ読みとりト
リガ用のリミットスイッチからの信号をトリガとして、
各エリア限界位置でのON/OFFスイッチ群からの信号によ
りエリア限界位置の特定を行う工程と、該特定されたエ
リア限界位置と前記予測・記憶されたエリア限界位置と
を比較することにより、異常の有無を判定する工程と、
異常があった場合は、クレーン緊急停止信号を発する工
程とを有することを特徴とするクレーン限界位置インタ
ーロック方法である。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。ON/OFFスイッチとして、近接
スイッチを用いて以下説明するが、近接スイッチの他
に、反射板を地上ガータ側に持つ通光スイッチまたは、
リミットスイッチなどを用いてもよい。
に基づき詳細に説明する。ON/OFFスイッチとして、近接
スイッチを用いて以下説明するが、近接スイッチの他
に、反射板を地上ガータ側に持つ通光スイッチまたは、
リミットスイッチなどを用いてもよい。
【００１６】図３は、本発明の全体装置構成を示す図で
ある。図中１は距離計、２は近接スイッチ、３は近接ス
イッチ読みとりトリガ用リミットスイッチ、４はシーケ
ンサ２、５はＩＣセンサ、６はＩＣリーダ、７はシーケ
ンサ１、８は走行方向信号をそれぞれ表す。
ある。図中１は距離計、２は近接スイッチ、３は近接ス
イッチ読みとりトリガ用リミットスイッチ、４はシーケ
ンサ２、５はＩＣセンサ、６はＩＣリーダ、７はシーケ
ンサ１、８は走行方向信号をそれぞれ表す。
【００１７】先ず、限界位置の検出方法を説明する。ク
レーン機上、走行方向に直行する方向に１列にｎ個の近
接スイッチ群を配置する。これに対する近接スイッチス
トライカ群を各エリアの限界位置に、各限界位置に対応
する数値コードのブール代数の、１，０（１はストライ
カ有り、０はストライカ無しを表す）に対応するよう
に、１〜ｎ個の近接スイッチストライカを地上ガータ上
に垂直に配置する。（設置の様子は、図６のクレーンフ
レーム上のリミットスイッチと走行ガータ上のストライ
カを参照）
レーン機上、走行方向に直行する方向に１列にｎ個の近
接スイッチ群を配置する。これに対する近接スイッチス
トライカ群を各エリアの限界位置に、各限界位置に対応
する数値コードのブール代数の、１，０（１はストライ
カ有り、０はストライカ無しを表す）に対応するよう
に、１〜ｎ個の近接スイッチストライカを地上ガータ上
に垂直に配置する。（設置の様子は、図６のクレーンフ
レーム上のリミットスイッチと走行ガータ上のストライ
カを参照）
【００１８】近接スイッチストライカは、各々のエリア
限界点位置の番号に対応した、ゼロ（ストライカが全く
ない状態）以外の２進数の組み合わせで、２n−１ 通
りの組み合わせを持たせる。
限界点位置の番号に対応した、ゼロ（ストライカが全く
ない状態）以外の２進数の組み合わせで、２n−１ 通
りの組み合わせを持たせる。
【００１９】例えば、ｎ＝３ ならば、 １，０，０
／ ０，１，０ ／ １，１，０／ ０，０，１ ／
１，０，１ ／ ０，１，１ ／ １，１，１の７組の
コードを表すように垂直にストライカ有り無しで配置し
たストライカ群を、７個所のエリア限界点近接位置に設
置する。以上は、従来技術２で開示された範囲である。
／ ０，１，０ ／ １，１，０／ ０，０，１ ／
１，０，１ ／ ０，１，１ ／ １，１，１の７組の
コードを表すように垂直にストライカ有り無しで配置し
たストライカ群を、７個所のエリア限界点近接位置に設
置する。以上は、従来技術２で開示された範囲である。
【００２０】本技術では、正確な読取位置を決めるため
に図４に示すように、１個のリミットスイッチを、ｎ個
の近接スイッチの動作バンドの中央に配置する。このリ
ミットスイッチの信号をトリガにして、近接スイッチの
動作状態をクレーン走行距離計からのエリア限界位置バ
ンド信号でＡＮＤ処理することにより、限界位置検出の
確実性を上げている。すなわち、距離計からのエリア限
界位置バンド範囲内であり、かつリミットスイッチの動
作（正確な位置トリガ信号がＯＮ）した位置で、近接ス
イッチの動作状態の組み合わせ番号（図４の例では、
１，１，１）を読み取り、どのエリア限界点かを特定す
るのである。以上が、図３の右半分に示す機器による限
界位置の検出方法の説明である。次に、図３の左半分の
ＩＣセンサなど利用したエリア限界位置推定について説
明する。
に図４に示すように、１個のリミットスイッチを、ｎ個
の近接スイッチの動作バンドの中央に配置する。このリ
ミットスイッチの信号をトリガにして、近接スイッチの
動作状態をクレーン走行距離計からのエリア限界位置バ
ンド信号でＡＮＤ処理することにより、限界位置検出の
確実性を上げている。すなわち、距離計からのエリア限
界位置バンド範囲内であり、かつリミットスイッチの動
作（正確な位置トリガ信号がＯＮ）した位置で、近接ス
イッチの動作状態の組み合わせ番号（図４の例では、
１，１，１）を読み取り、どのエリア限界点かを特定す
るのである。以上が、図３の右半分に示す機器による限
界位置の検出方法の説明である。次に、図３の左半分の
ＩＣセンサなど利用したエリア限界位置推定について説
明する。
【００２１】クレーン機上にＩＣリーダを、置き場の各
エリアに対応する地上ガータの各位置の前後に、ＩＣセ
ンサを設置する。 図５は、ＩＣセンサからの推定エリ
ア限界位置と近接スイッチからの実測エリア限界位置の
突き合わせチェックを示す図である。
エリアに対応する地上ガータの各位置の前後に、ＩＣセ
ンサを設置する。 図５は、ＩＣセンサからの推定エリ
ア限界位置と近接スイッチからの実測エリア限界位置の
突き合わせチェックを示す図である。
【００２２】クレーン機上のＩＣリーダからの到達範囲
が狭い電波により、ＩＣセンサに読み取りトリガが送ら
れると、ＩＣセンサはその位置のＩＤをＩＣリーダに返
信する。
が狭い電波により、ＩＣセンサに読み取りトリガが送ら
れると、ＩＣセンサはその位置のＩＤをＩＣリーダに返
信する。
【００２３】ＩＣリーダから位置ＩＤを受け取ったシー
ケンサ１は、その位置ＩＤとクレーンの走行方向信号
（例えば、走行モータより）とを組み合わせて、次回に
到達が予測されるエリア限界位置を推定・記憶するとと
もに、シーケンサ２に送る。
ケンサ１は、その位置ＩＤとクレーンの走行方向信号
（例えば、走行モータより）とを組み合わせて、次回に
到達が予測されるエリア限界位置を推定・記憶するとと
もに、シーケンサ２に送る。
【００２４】他方シーケンサ２では、前述した近接スイ
ッチで読み取られた実測エリア限界位置と、シーケンサ
１から送られた推定エリア限界位置とを突き合せて比較
する。両者が一致しなければ、ＩＣリーダ・近接スイッ
チ・シーケンサなどいずれかに異常があると判断し、ク
レーン緊急停止の信号を出す。
ッチで読み取られた実測エリア限界位置と、シーケンサ
１から送られた推定エリア限界位置とを突き合せて比較
する。両者が一致しなければ、ＩＣリーダ・近接スイッ
チ・シーケンサなどいずれかに異常があると判断し、ク
レーン緊急停止の信号を出す。
【００２５】図２に、エリア限界位置検出および異常処
理ロジックの流れを示す。図中「１」のスタートから始ま
って、「１２」のエリア限界位置信号を出力するまで正常
処理し、スタートに戻る場合と、途中から「１３」のクレ
ーン緊急停止に至る異常処理の場合がある。図中に示さ
れる異常の判断をまとめると、以下の場合があり多重に
判断している。
理ロジックの流れを示す。図中「１」のスタートから始ま
って、「１２」のエリア限界位置信号を出力するまで正常
処理し、スタートに戻る場合と、途中から「１３」のクレ
ーン緊急停止に至る異常処理の場合がある。図中に示さ
れる異常の判断をまとめると、以下の場合があり多重に
判断している。
【００２６】 「２」の工程で判断される異常であり、
距離計・ＩＣリーダ・シーケンサ異常など各ユニットで準
備され出力されるハード的な異常と、各シーケンサの相
互ヘルシーチェックのようにシーケンサ同志で互いの応
答を定期的に通信を介してチェックするなどソフト的に
行うものがある。
距離計・ＩＣリーダ・シーケンサ異常など各ユニットで準
備され出力されるハード的な異常と、各シーケンサの相
互ヘルシーチェックのようにシーケンサ同志で互いの応
答を定期的に通信を介してチェックするなどソフト的に
行うものがある。
【００２７】 「４」、「５」の工程で判断される異常で
ある。前者はクレーンが位置ＩＤ読込み位置バンド範囲
内に達しないにもかかわらず、位置ＩＤ読込みがあると
いう異常であり、後者はクレーンが位置ＩＤ読込み位置
バンド範囲内に達したにもかかわらず、位置ＩＤ読込み
がないという異常である。ここで、距離計およびＩＣリ
ーダでの異常を検知する。
ある。前者はクレーンが位置ＩＤ読込み位置バンド範囲
内に達しないにもかかわらず、位置ＩＤ読込みがあると
いう異常であり、後者はクレーンが位置ＩＤ読込み位置
バンド範囲内に達したにもかかわらず、位置ＩＤ読込み
がないという異常である。ここで、距離計およびＩＣリ
ーダでの異常を検知する。
【００２８】 「８」、「９」の工程で判断される異常で
ある。前者はクレーンがエリア限界位置バンド範囲内に
達しないにもかかわらず、リミットスイッチ信号がある
という異常であり、後者はクレーンがエリア限界位置バ
ンド範囲内にあり、リミットスイッチ信号がなければな
らないのに、信号がないという異常である。ここで、距
離計およびリミットスイッチでの異常を検知する。
ある。前者はクレーンがエリア限界位置バンド範囲内に
達しないにもかかわらず、リミットスイッチ信号がある
という異常であり、後者はクレーンがエリア限界位置バ
ンド範囲内にあり、リミットスイッチ信号がなければな
らないのに、信号がないという異常である。ここで、距
離計およびリミットスイッチでの異常を検知する。
【００２９】 「１１」の工程で判断される異常であ
り、ＩＣセンサからの位置ＩＤを使ったエリア限界位置
コードの推定値と近接スイッチからの読込コードが一致
しないという異常である。これにより、ＩＣセンサ・近
接スイッチ・シーケンサなどの異常を総合的に判断して
いる。
り、ＩＣセンサからの位置ＩＤを使ったエリア限界位置
コードの推定値と近接スイッチからの読込コードが一致
しないという異常である。これにより、ＩＣセンサ・近
接スイッチ・シーケンサなどの異常を総合的に判断して
いる。
【００３０】以上、クレーンの走行方向に関して説明し
てきたが、横行方向については、地上ガータをクレーン
クラブに、クレーン機上をクレーンフレームに置き換え
ることにより同様に実施できる。また、クレーン以外に
も、自動台車などの走行位置を検出するためにも使用で
きる。
てきたが、横行方向については、地上ガータをクレーン
クラブに、クレーン機上をクレーンフレームに置き換え
ることにより同様に実施できる。また、クレーン以外に
も、自動台車などの走行位置を検出するためにも使用で
きる。
【００３１】
【発明の効果】本発明を実施することにより、各センサ
の読みとり異常、各シーケンサの異常などを確実に検知
し、クレーンの走行を安全に停止できるという効果があ
る。
の読みとり異常、各シーケンサの異常などを確実に検知
し、クレーンの走行を安全に停止できるという効果があ
る。
【００３２】さらに、移動体であるクラブ側にストライ
カを、横行の制御装置が設置されているクレーン本体側
にセンサおよびシーケンサを設置することで、クラブと
クレーン本体との間の可動ケーブルが不要となる効果も
ある。
カを、横行の制御装置が設置されているクレーン本体側
にセンサおよびシーケンサを設置することで、クラブと
クレーン本体との間の可動ケーブルが不要となる効果も
ある。
【図１】 クレーン自動化ヤードの区画割の例を示す図
である。
である。
【図２】 エリア限界位置検出及び異常処理ロジックの
流れを示す図である。
流れを示す図である。
【図３】 本発明の全体装置構成を示す図である。
【図４】 リミットスイッチおよび近接スイッチの配置
と動作状態を示す図である。
と動作状態を示す図である。
【図５】 ＩＣセンサからの推定エリア限界位置と近接
スイッチからの実測エリア限界位置の突き合わせチェッ
クを示す図である。
スイッチからの実測エリア限界位置の突き合わせチェッ
クを示す図である。
【図６】 従来技術１を示す図である。
１ 距離計 ２ 近接スイッチ ３ 近接スイッチ読みとりトリガ用リミットスイッチ ４ シーケンサ２ ５ ＩＣセンサ ６ ＩＣリーダ ７ シーケンサ１ ８ 走行方向信号
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 加藤 義昭 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 八重本 豊宏 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 Ｆターム(参考） 3F204 AA02 BA02 CA07 DA08 GA04
Claims (3)
- 【請求項１】 クレーンと該クレーンの進入に対するエ
リア限界位置が多数設定されている置き場において、ク
レーン機上、走行方向と直角に１列に配置したｎ個のON
/OFFスイッチ群と、各エリア限界位置で、各エリア限界
位置に対応する数値コードのブール代数の、１，０に対
応するように地上ガータ上に走行方向に直角に配置した
１〜ｎ個のON/OFFスイッチストライカ群と、前記ON/OFF
スイッチストライカ群を、前記ON/OFFスイッチ群で同時
に読みとれる走行位置に、クレーン機上に設置した１個
のON/OFFスイッチ読みとりトリガ用リミットスイッチ
と、地上ガータ上の各エリア限界位置にそれぞれ設置し
たON/OFFスイッチ読みとりトリガ用リミットスイッチス
トライカと、位置ＩＤを電波で送受信するための、各エ
リア限界位置の間および走行方向前後に配置したＩＣセ
ンサと、クレーン機上に配置したＩＣリーダとを備える
ことを特徴とするクレーン限界位置インターロック装
置。 - 【請求項２】 各エリア限界位置信号の入力位置の適正
バンド範囲をチェックする走行距離計と、前記ＩＣセン
サから読み取った位置ＩＤとクレーンの走行方向信号か
ら、 次に到達するべきエリア限界位置を予測・記憶す
るとともに、異常の有無を判定するためのシーケンサ１
と、前記ON/OFFスイッチ読みとりトリガ用のリミットス
イッチからの信号をトリガとして、前記ON/OFFスイッチ
群からの信号によりエリア限界位置の特定を行うととも
に、該特定されたエリア限界位置と前記予測・記憶され
たエリア限界位置とを比較することにより、ON/OFFスイ
ッチ群からの信号の妥当性および異常の有無を判定する
ためのシーケンサ２とを備えることを特徴とする請求項
１記載のクレーン限界位置インターロック装置。 - 【請求項３】 クレーンと該クレーンの進入に対するエ
リア限界位置が多数設定されている置き場において、各
エリア限界位置の間および走行方向前後に配置したＩＣ
センサからの位置ＩＤとクレーンの走行方向信号から、
次に到達するべきエリア限界位置を予測・記憶する工程
と、ON/OFFスイッチ読みとりトリガ用のリミットスイッ
チからの信号をトリガとして、各エリア限界位置でのON
/OFFスイッチ群からの信号によりエリア限界位置の特定
を行う工程と、該特定されたエリア限界位置と前記予測
・記憶されたエリア限界位置とを比較することにより、
異常の有無を判定する工程と、異常があった場合は、ク
レーン緊急停止信号を発する工程とを有することを特徴
とするクレーン限界位置インターロック方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000187896A JP2002003161A (ja) | 2000-06-22 | 2000-06-22 | クレーン限界位置インターロック装置および方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000187896A JP2002003161A (ja) | 2000-06-22 | 2000-06-22 | クレーン限界位置インターロック装置および方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002003161A true JP2002003161A (ja) | 2002-01-09 |
Family
ID=18687786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000187896A Pending JP2002003161A (ja) | 2000-06-22 | 2000-06-22 | クレーン限界位置インターロック装置および方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002003161A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104512810A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-04-15 | 新乡市起重设备厂有限责任公司 | 起重机强磁场正常运行的控制系统 |
| WO2021147834A1 (zh) * | 2020-01-22 | 2021-07-29 | 中联重科建筑起重机械有限责任公司 | 工程机械控制方法及工程机械控制装置 |
-
2000
- 2000-06-22 JP JP2000187896A patent/JP2002003161A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104512810A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-04-15 | 新乡市起重设备厂有限责任公司 | 起重机强磁场正常运行的控制系统 |
| WO2021147834A1 (zh) * | 2020-01-22 | 2021-07-29 | 中联重科建筑起重机械有限责任公司 | 工程机械控制方法及工程机械控制装置 |
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|---|---|---|---|
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