CN114348511B - 输送装置到位检测与控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明所述的输送装置到位检测与控制方法，采取复式光电定位检测手段，通过定位区间的高低速切换以针对性地提高输送设备定位精度，从而减少过冲频次、提高过冲后的再次调整定位能力，达到适应重载与高速运行的物流输送使用需求。在输送装置与货架之间，分别对应地设置一组光电开关、一组感应片；沿输送运行方向、相对于每层货架的定位位置，将2个光电开关设置于同一水平线上，将2个感应片平行设置且两者间形成重叠区域；该方法包括以下步骤：1)初始设置，2)检测与控制，3)调整与干预处理。
Description
技术领域
本发明涉及一种应用于物流输送载货台运行到位检测与控制的方法，属于机电控制领域。
背景技术
随着国内电商行业的快速发展，自动化分拣设备的应用也日益增多，在物流中转场通常使用有轨道堆垛机、提升机等输送设备，通过对托盘或载货台等装置的驱动与控制以实现从一个工作位准确地运行并停止于另一工作位，运行方向包括水平输送、也包括垂向升降。此类辅助立库完成物料出入库和换层作业操作，对于输送设备到位准确率有着严格的精度要求。
现有物流行业的输送设备到位准确性控制方式主要有以下两种：一是，采用如激光测距仪、编码器等高精度定位传感器，虽然检测精度较高，但设备成本较高、且在户外等环境较恶劣的环境中检测精度往往难以达到设计要求；二是，采用光电开关等接近式简易定位方式，此类设备对于环境要求、成本均较低，但是定位精度较差，不适用于当前物流输送重载与高速运行的使用需求。另外，当输送设备因运行速度较快而过冲检测点后，相关检测手段缺少再次调整、恢复定位的能力
有鉴于此，特提出本专利申请。
发明内容
本发明所述的输送装置到位检测与控制方法，在于解决上述现有技术存在的问题而采取复式光电定位检测手段，通过定位区间的高低速切换以针对性地提高输送设备定位精度，从而减少过冲频次、提高过冲后的再次调整定位能力，达到适应重载与高速运行的物流输送使用需求。
为实现上述设计目的，本申请所述的输送装置到位检测与控制方法，是在输送装置与货架之间，分别对应地设置一组光电开关、一组感应片；沿输送运行方向、相对于每层货架的定位位置，将2个光电开关设置于同一水平线上，将2个感应片平行设置且两者间形成重叠区域；
该方法包括以下步骤：
1)初始设置，
测量货架层高、确定输送装置层间的定位位置；
根据定位位置，在输送装置与货架之间分别对应地安装一组光电开关、一组感应片；
安装时，2个光电开关设置于同一水平线上，2个感应片沿输送方向平行地设置且两者间形成重叠区域；
2)检测与控制，
输送装置运行过程中，第一次触发光电开关时，将运行速度从高速切换至低速；当第二次触发光电开关、且第一次触发的光电开关仍然导通时，输送装置停止运行，到达指定工位；
若第二次触发光电开关时、第一次触发的光电开关已断开，则输送装置反向低速运行，直至2个光电开关同时达到导通状态时，输送装置停止运行，货物开始移载转运；
若输送装置反复运行仍无法同时触发2个光电开关导通，次数在5次以上的，输送装置中断运行，向PLC发出报警信号，等待人工干预处理；
3)调整与干预处理，
改变输送装置切换至低速后到达指定停止工位的运行距离和时长；
改变输送装置从第一次触发光电开关至同时导通2个光电开关的运行距离或时长。
进一步地，调整2个感应片不同的整体长度，以改变输送装置到达指定停止工位之前减速运行的距离。
进一步地，调整2个感应片相互间重叠区域沿输送方向上的不同长度，以改变输送装置第一次触发光电开关至同时导通2个光电开关的运行距离。
进一步地，在输送装置一侧安装第一光电开关固定支架、第二光电开关固定支架，在货架一侧安装第一感应片、第二感应片；货架具有多层结构，每层货架垂向的型材框架具有中空的腔体，在中空腔体中形成垂向的定位槽；沿第一感应片、第二感应片垂向设置有数个定位螺孔，通过T型螺栓分别贯穿定位槽与第一感应片、第二感应片进行固定连接，在T型螺栓上、型材框架外侧通过螺母进行锁止；改变T型螺栓贯穿第一感应片、第二感应片不同的定位螺孔，以调整2个感应片相互间重叠区域沿输送方向上的长度。
综上内容，本申请所述的输送装置到位检测与控制方法具有以下优点：
1、本申请是一种较低成本的定位控制解决方案，既可适用于水平运行定位、也适用于垂向升降定位，应用前景较广阔。
2、本申请采取复式光电定位检测方式，能够明显地提高定位精度，同时提供高低速运行切换区间，有效地解决过冲后的再次调整定位的问题，重复定位准确、简捷。
3、在应用本申请的前提下，能够灵活与准确地调节高低速切换区间的长度、定位精度，因而能够适用于输送装置重载与高速运行的使用要求。
附图说明
现结合以下附图来进一步地说明本申请。
图1是应用本申请所述输送装置到位检测与控制方法的提升机示意图；
图2是如图1所示结构的侧向示意图；
图3是光电感应支架的结构示意图；
图4是如图3所示结构的水平剖面示意图；
图5是输送装置到位时的光电开关与感应片之间的位置关系图；
在上述附图中，1.框架，2.第一光电开关固定支架，3.第二光电开关固定支架，4.第一光电开关，5.第二光电开关，6.型材框架，7.第一感应片，8.第二感应片，9.载货台，10.T型螺栓，11.螺母，12.定位槽。
具体实施方式
实施例1，如图1至图5所示，本申请所述的输送装置到位检测与控制方法应用于垂向升降运行的提升机，在重载高速运行的状态下实现多层货架之间的准确定位。
提升机具有框架1，通过提升链条牵引载货台9沿框架1垂向升降以运送货物到位指定层的货架，从而完成货物移载转运。
在框架1侧部设置有一组第一光电开关固定支架2、第二光电开关固定支架3，在第一光电开关固定支架2、第二光电开关固定支架3分别安装有第一光电开关4、第二光电开关5，第一光电开关4和第二光电开关5相互间处于同一水平线上。
货架具有多层结构，在每层货架垂向的型材框架6上安装有一组第一感应片7、第二感应片8，第一感应片7与第二感应片8均垂向地设置且两者间具有重叠区域，用以调整同时触发2个光电开关的反应时间即调节定位精度，这与输送装置的运行速度有关。
进一步地，所述的型材框架6具有中空的腔体，在中空腔体中形成垂向的定位槽12；
第一感应片7、第二感应片8均具有L型整体结构，沿第一感应片7、第二感应片8垂向设置有数个定位螺孔，通过改变第一感应片7、第二感应片8的整体长度可调整输送装置从高速切换至低速运行时的距离，即相应地可调节低速至定位停止之间的时长。
通过T型螺栓10分别贯穿定位槽12与第一感应片7、第二感应片8进行固定连接，在T型螺栓10上、型材框架6外侧通过螺母11进行锁止。
基于上述输送装置到位检测与控制装置的应用，本申请提出下述输送装置到位检测与控制方法：
在输送装置与货架之间，分别对应地设置一组光电开关、一组感应片；
沿输送运行方向、相对于每层货架的定位位置，将2个光电开关设置于同一水平线上，将2个感应片平行设置且两者间形成重叠区域；
在本实施例中，在输送装置一侧安装一组第一光电开关固定支架2、第二光电开关固定支架3；在货架一侧安装一组第一感应片7、第二感应片8。
该方法包括以下步骤：
1)初始设置，
测量货架层高、确定输送装置层间的定位位置；
根据定位位置，在输送装置与货架之间分别对应地安装一组光电开关、一组感应片；
安装时，2个光电开关设置于同一水平线上，2个感应片沿输送方向平行地设置且两者间形成重叠区域；
2)检测与控制，
输送装置运行过程中，第一次触发光电开关时，将运行速度从高速切换至低速；当第二次触发光电开关、且第一次触发的光电开关仍然导通时，输送装置停止运行，到达指定工位；
若第二次触发光电开关时、第一次触发的光电开关已断开，则输送装置反向低速运行，直至2个光电开关同时达到导通状态时，输送装置停止运行，货物开始移载转运；
若输送装置反复运行仍无法同时触发2个光电开关导通，次数在5次以上的，输送装置中断运行，向PLC发出报警信号，等待人工干预处理；
3)调整与干预处理，
调整输送装置切换至低速后到达指定停止工位的运行距离和时长；
调整输送装置从第一次触发光电开关至同时导通2个光电开关的运行距离或时长。
为进一步地提高到位检测准确度，可选择2个感应片不同的整体长度，以改变输送装置到达指定停止工位之前减速运行的距离，并由此改变运行的时长。
为进一步地提高到位检测的敏感度即精度，可选择2个感应片相互间重叠区域沿输送方向上的不同长度，以改变第一次触发光电开关至同时导通2个光电开关的运行距离，并由此改变运行的时长。
在本实施例中，货架具有多层结构，在每层货架垂向的型材框架6上安装有一组第一感应片7、第二感应片8；所述的型材框架6具有中空的腔体，在中空腔体中形成垂向的定位槽12；
第一感应片7、第二感应片8均具有L型整体结构，沿第一感应片7、第二感应片8垂向设置有数个定位螺孔，通过T型螺栓10分别贯穿定位槽12与第一感应片7、第二感应片8进行固定连接，在T型螺栓10上、型材框架6外侧通过螺母11进行锁止。
改变T型螺栓10贯穿第一感应片7、第二感应片8不同的定位螺孔，以调整2个感应片相互间重叠区域沿输送方向上的长度。
本申请所述输送装置到位检测与控制方法，所涉及的光电检测系统信号回路结构设计、与输送装置PLC控制系统的连接与控制均属于公知技术的使用，在此不再赘述。
综上内容，结合附图中给出的实施例仅是优选方案。对于所属领域技术人员来说可以据此得到启示，而直接推导出符合本发明设计构思的其他替代结构，也应属于本发明所述的方案范围。
Claims (3)
1.一种输送装置到位检测与控制方法，其特征在于：在输送装置与货架之间，分别对应地设置一组光电开关、一组感应片；
沿输送运行方向、相对于每层货架的定位位置，将2个光电开关设置于同一水平线上，将2个感应片平行设置且两者间形成重叠区域；
在输送装置一侧安装第一光电开关固定支架、第二光电开关固定支架，在货架一侧安装第一感应片、第二感应片；
货架具有多层结构，每层货架垂向的型材框架具有中空的腔体，在中空腔体中形成垂向的定位槽；
沿第一感应片、第二感应片垂向设置有数个定位螺孔，通过T型螺栓分别贯穿定位槽与第一感应片、第二感应片进行固定连接，在T型螺栓上、型材框架外侧通过螺母进行锁止；
改变T型螺栓贯穿第一感应片、第二感应片不同的定位螺孔，以调整2个感应片相互间重叠区域沿输送方向上的长度；
方法包括以下步骤：
1)初始设置，
测量货架层高、确定输送装置层间的定位位置；
根据定位位置，在输送装置与货架之间分别对应地安装一组光电开关、一组感应片；
安装时，2个光电开关设置于同一水平线上，2个感应片沿输送方向平行地设置且两者间形成重叠区域；
2)检测与控制，
输送装置运行过程中，第一次触发光电开关时，将运行速度从高速切换至低速；当第二次触发光电开关、且第一次触发的光电开关仍然导通时，输送装置停止运行，到达指定工位；
若第二次触发光电开关时、第一次触发的光电开关已断开，则输送装置反向低速运行，直至2个光电开关同时达到导通状态时，输送装置停止运行，货物开始移载转运；
若输送装置反复运行仍无法同时触发2个光电开关导通，次数在5次以上的，输送装置中断运行，向PLC发出报警信号，等待人工干预处理；
3)调整与干预处理，
改变输送装置切换至低速后到达指定停止工位的运行距离和时长；
改变输送装置从第一次触发光电开关至同时导通2个光电开关的运行距离或时长。
2.根据权利要求1所述的输送装置到位检测与控制方法，其特征在于：调整2个感应片不同的整体长度，以改变输送装置到达指定停止工位之前减速运行的距离。
3.根据权利要求1或2所述的输送装置到位检测与控制方法，其特征在于：调整2个感应片相互间重叠区域沿输送方向上的不同长度，以改变输送装置第一次触发光电开关至同时导通2个光电开关的运行距离。
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