JPH06243257A - 移動体の位置検出健全性確認方式 - Google Patents
移動体の位置検出健全性確認方式Info
- Publication number
- JPH06243257A JPH06243257A JP5026491A JP2649193A JPH06243257A JP H06243257 A JPH06243257 A JP H06243257A JP 5026491 A JP5026491 A JP 5026491A JP 2649193 A JP2649193 A JP 2649193A JP H06243257 A JPH06243257 A JP H06243257A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deviation
- function
- moving body
- correction
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】本位置健全性確認方式を行う確認回路は、固定
点の位置を検出する手段１，固定点の位置が検出された
ときの現在位置取り込み機能２，比較器５４，個別偏差
処理機能６，総合偏差処理機能８，総合偏差判定機能１
０，位置補正量積算処理機能１２，位置補正処理判定機
能１４，位置検出機能１５，加算器５８，誤動作判定機
能２１より構成される。 【効果】駆動軸の回転に対し移動体の位置が必ずしも一
致しない連続的な位置検出手段でも位置検出健全性を確
認する事が可能となり、位置検出健全性を維持すること
が可能である。
点の位置を検出する手段１，固定点の位置が検出された
ときの現在位置取り込み機能２，比較器５４，個別偏差
処理機能６，総合偏差処理機能８，総合偏差判定機能１
０，位置補正量積算処理機能１２，位置補正処理判定機
能１４，位置検出機能１５，加算器５８，誤動作判定機
能２１より構成される。 【効果】駆動軸の回転に対し移動体の位置が必ずしも一
致しない連続的な位置検出手段でも位置検出健全性を確
認する事が可能となり、位置検出健全性を維持すること
が可能である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は制御操作にあたり位置情
報をその入力信号として用いる移動体、特に、燃料貯蔵
施設内で原子炉燃料を移送するために使用する移送台車
において、移動体の位置検出健全性を確認する方式に関
し、特に監視結果により検出値の補正を行うことによ
り、移動体の位置検出の健全性維持可能とする位置検出
健全性確認方式に関する。
報をその入力信号として用いる移動体、特に、燃料貯蔵
施設内で原子炉燃料を移送するために使用する移送台車
において、移動体の位置検出健全性を確認する方式に関
し、特に監視結果により検出値の補正を行うことによ
り、移動体の位置検出の健全性維持可能とする位置検出
健全性確認方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来は、移動体の位置を連続的に検出す
る手段と、移動軸に対し任意の固定点で移動体の位置を
検出する手段とから得られる信号とを計算機に入力して
いたが、健全性の確認は移動体の位置を連続的に検出し
た信号と、移動軸に対し任意の固定点で移動体の位置を
検出した信号とを、その時点時点で、かつ１対１で照合
し位置検出健全性を確認していた。
る手段と、移動軸に対し任意の固定点で移動体の位置を
検出する手段とから得られる信号とを計算機に入力して
いたが、健全性の確認は移動体の位置を連続的に検出し
た信号と、移動軸に対し任意の固定点で移動体の位置を
検出した信号とを、その時点時点で、かつ１対１で照合
し位置検出健全性を確認していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来技術は、移動体の
位置を連続的に検出する手段と、移動軸に対し任意の固
定点で移動体の位置を検出する手段とから得られる信号
とを計算機に入力していたが、健全性の確認は移動体の
位置を連続的に検出した信号と、移動軸に対し任意の固
定点で移動体の位置を検出した信号とを、その時点時点
で、かつ１対１で照合しており異常が発見されても、い
ずれが健全でないのかは容易に特定できなかった。さら
に移動体がワイヤ等により駆動されている場合、駆動軸
とワイヤ間でスリップが生じ、駆動軸の回転に対し移動
体の位置が必ずしも一致しないため連続的な検出手段に
基づく信号は適時補正しないと全ての固定点で異常が検
出（誤認）されてしまう可能性があったが、このように
単発的な位置検出健全性確認方式では別途設けた調整済
の基準となる固定点で移動体の位置を検出する手段に基
づき連続的検出手段からの信号を校正していた。
位置を連続的に検出する手段と、移動軸に対し任意の固
定点で移動体の位置を検出する手段とから得られる信号
とを計算機に入力していたが、健全性の確認は移動体の
位置を連続的に検出した信号と、移動軸に対し任意の固
定点で移動体の位置を検出した信号とを、その時点時点
で、かつ１対１で照合しており異常が発見されても、い
ずれが健全でないのかは容易に特定できなかった。さら
に移動体がワイヤ等により駆動されている場合、駆動軸
とワイヤ間でスリップが生じ、駆動軸の回転に対し移動
体の位置が必ずしも一致しないため連続的な検出手段に
基づく信号は適時補正しないと全ての固定点で異常が検
出（誤認）されてしまう可能性があったが、このように
単発的な位置検出健全性確認方式では別途設けた調整済
の基準となる固定点で移動体の位置を検出する手段に基
づき連続的検出手段からの信号を校正していた。
【０００４】本発明の目的は、非健全対象の特定を容易
にするとともに、連続検出信号の自動位置補正を可能と
し、信頼性の高い位置検出健全性確認方式を提供するこ
とにある。
にするとともに、連続検出信号の自動位置補正を可能と
し、信頼性の高い位置検出健全性確認方式を提供するこ
とにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、移動体の位置を連続的に検出する手段の他、移動軸
に対し任意の固定点の位置を検出する手段を複数設け
た。また、いずれの検出手段が健全か、さらにどの固定
点における検出器が健全かを判定するために、位置検出
偏差移動体が予め定めた座標を持つ固定点に来た場合、
この接点信号を受けた時点での連続検出位置信号と前記
予め定めた固定点の座標との偏差を各固定点の位置毎に
累計平均処理する複数の個別偏差処理機能を設け、さら
にこれらの平均値を累計平均処理する総合偏差処理機能
を設けた。初期調整直後は個別偏差処理機能及び総合偏
差処理機能の各出力信号はほぼ零である。ここで本発明
による位置検出健全性確認方式では総合偏差処理機能の
出力信号と個別偏差処理機能の出力との全ての偏差信号
が固定位置毎の累計平均再現性許容偏差内でかつ総合偏
差処理機能の出力信号が累計平均総合偏差処理機能の出
力信号が累計平均シフト許容偏差範囲を超えた場合、連
続検出位置検出の手段が非健全であると判断するものと
した。すなわち、いずれの固定位置での移動体の位置検
出結果も合理的であり、移動体の位置の連続的検出位置
が一方向にシフトしていると判断できることから、移動
体の位置を連続的に検出する手段に問題があると判断で
きるものである。また、固定点の個別検出位置検出の手
段が検出器の故障等により急激におかしくなった場合、
一時的に個別偏差処理機能に大きな偏差信号が入力さ
れ、その後の健全性確認に支障を来すことも考慮し、個
別偏差処理機能に入力される偏差信号と総合偏差処理機
能の出力信号との偏差が総合偏差処理機能の出力信号が
許容範囲を超えていた時は、個別偏差処理機能及び総合
偏差処理機能での処理を中止するとともに、本信号の当
該する固定点の個別検出位置検出の手段が非健全である
と判断するものとした。
に、移動体の位置を連続的に検出する手段の他、移動軸
に対し任意の固定点の位置を検出する手段を複数設け
た。また、いずれの検出手段が健全か、さらにどの固定
点における検出器が健全かを判定するために、位置検出
偏差移動体が予め定めた座標を持つ固定点に来た場合、
この接点信号を受けた時点での連続検出位置信号と前記
予め定めた固定点の座標との偏差を各固定点の位置毎に
累計平均処理する複数の個別偏差処理機能を設け、さら
にこれらの平均値を累計平均処理する総合偏差処理機能
を設けた。初期調整直後は個別偏差処理機能及び総合偏
差処理機能の各出力信号はほぼ零である。ここで本発明
による位置検出健全性確認方式では総合偏差処理機能の
出力信号と個別偏差処理機能の出力との全ての偏差信号
が固定位置毎の累計平均再現性許容偏差内でかつ総合偏
差処理機能の出力信号が累計平均総合偏差処理機能の出
力信号が累計平均シフト許容偏差範囲を超えた場合、連
続検出位置検出の手段が非健全であると判断するものと
した。すなわち、いずれの固定位置での移動体の位置検
出結果も合理的であり、移動体の位置の連続的検出位置
が一方向にシフトしていると判断できることから、移動
体の位置を連続的に検出する手段に問題があると判断で
きるものである。また、固定点の個別検出位置検出の手
段が検出器の故障等により急激におかしくなった場合、
一時的に個別偏差処理機能に大きな偏差信号が入力さ
れ、その後の健全性確認に支障を来すことも考慮し、個
別偏差処理機能に入力される偏差信号と総合偏差処理機
能の出力信号との偏差が総合偏差処理機能の出力信号が
許容範囲を超えていた時は、個別偏差処理機能及び総合
偏差処理機能での処理を中止するとともに、本信号の当
該する固定点の個別検出位置検出の手段が非健全である
と判断するものとした。
【０００６】また、連続的検出値の自動補正を可能とす
るために、総合偏差処理機能の出力が、定められた許容
範囲を超えた場合は連続検出位置信号にこれを逆符合で
加算する補正機能を設けた。ただし、この補正機能の累
計積算値がシステム許容値を超えた場合は、前記全ての
機能を停止するとともに異常警報を発し、これを運転員
に告知するものとした。
るために、総合偏差処理機能の出力が、定められた許容
範囲を超えた場合は連続検出位置信号にこれを逆符合で
加算する補正機能を設けた。ただし、この補正機能の累
計積算値がシステム許容値を超えた場合は、前記全ての
機能を停止するとともに異常警報を発し、これを運転員
に告知するものとした。
【０００７】
【作用】移動軸に対し任意の固定点の位置を検出する手
段を複数にする事によって、全体的な傾向を把握するこ
とが可能となるため、非健全対象の特定が可能となると
共に、検出値の補正をする事が可能となる。また、個々
の累計平均を監視することにより個々の固定点の位置を
検出する手段の誤動作を検出することが可能となる。
段を複数にする事によって、全体的な傾向を把握するこ
とが可能となるため、非健全対象の特定が可能となると
共に、検出値の補正をする事が可能となる。また、個々
の累計平均を監視することにより個々の固定点の位置を
検出する手段の誤動作を検出することが可能となる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図を参照しな
がら説明する。
がら説明する。
【０００９】本実施例では移動体の固定点の位置を検出
する手段としてリミットスイッチを四つ、移動体の位置
を連続的に検出する手段にシンクロ発信器を用いた場合
の健全性確認回路について説明する。
する手段としてリミットスイッチを四つ、移動体の位置
を連続的に検出する手段にシンクロ発信器を用いた場合
の健全性確認回路について説明する。
【００１０】図１に位置検出健全性確認回路を示す。
【００１１】移動体が移動し任意の検出位置１Ａに達し
たときリミットスイッチＬＳ１が作動し、ＬＳ１動作信
号１Ａが入力される。この時のシンクロ発信器から得ら
れる位置信号(Ｘ)１６を現在位置取り込み機能２Ａより
取込み、位置信号(Ｘ１)３Ａとして認識し、この位置信
号(Ｘ１)３Ａと正常な状態での目標位置検出値(SET1)４
Ａとの偏差値を個別比較部５４Ａで算出する。算出した
個別偏差値(ΔＸ１)５Ａを個別偏差処理機能６Ａで例え
ば過去１０回分の累計平均(ΔＴＸ１)７Ａを算出する。
なお、後述する処理除外指令２２Ａが出ている場合に
は、そのときの個別偏差値(ΔＸ１)５Ａは処理に含めな
い。同様にリミットスイッチＬＳ２〜４が作動すれば位
置信号１Ｂ，１Ｃ，１Ｄが得られ位置信号１Ａ同様の処
理を行い、ΔＴＸ２〜４(７Ｂ〜７Ｄ)を算出する。図１
において、アルファベットの符号が異なっても数字の符
号が同一であれば同じ機能を有するものである。例え
ば、２Ｂ〜２Ｄは位置取り込み機能２Ａと同じ位置取り
込み機能を示す。
たときリミットスイッチＬＳ１が作動し、ＬＳ１動作信
号１Ａが入力される。この時のシンクロ発信器から得ら
れる位置信号(Ｘ)１６を現在位置取り込み機能２Ａより
取込み、位置信号(Ｘ１)３Ａとして認識し、この位置信
号(Ｘ１)３Ａと正常な状態での目標位置検出値(SET1)４
Ａとの偏差値を個別比較部５４Ａで算出する。算出した
個別偏差値(ΔＸ１)５Ａを個別偏差処理機能６Ａで例え
ば過去１０回分の累計平均(ΔＴＸ１)７Ａを算出する。
なお、後述する処理除外指令２２Ａが出ている場合に
は、そのときの個別偏差値(ΔＸ１)５Ａは処理に含めな
い。同様にリミットスイッチＬＳ２〜４が作動すれば位
置信号１Ｂ，１Ｃ，１Ｄが得られ位置信号１Ａ同様の処
理を行い、ΔＴＸ２〜４(７Ｂ〜７Ｄ)を算出する。図１
において、アルファベットの符号が異なっても数字の符
号が同一であれば同じ機能を有するものである。例え
ば、２Ｂ〜２Ｄは位置取り込み機能２Ａと同じ位置取り
込み機能を示す。
【００１２】次に、得られた結果ΔＴＸ１〜４を総合偏
差処理機能８によって平均処理し総合偏差(ΔＴＸ)９を
算出する。なお、後述する処理除外指令２２が出ている
場合には、除外指令に対応する累計平均結果を処理に含
めない。得られた総合偏差(ΔＴＸ)９を総合偏差判定機
能１０により総合的な許容偏差(±ΔＤ)と比較する。
差処理機能８によって平均処理し総合偏差(ΔＴＸ)９を
算出する。なお、後述する処理除外指令２２が出ている
場合には、除外指令に対応する累計平均結果を処理に含
めない。得られた総合偏差(ΔＴＸ)９を総合偏差判定機
能１０により総合的な許容偏差(±ΔＤ)と比較する。
【００１３】比較の結果、−ΔＤ≦ΔＴＸ≦＋ΔＤであ
ればシンクロ発信器１７からの位置信号(Ｘ)１６は健全
な検出値と判断される。
ればシンクロ発信器１７からの位置信号(Ｘ)１６は健全
な検出値と判断される。
【００１４】また、比較の結果、−ΔＤ≦ΔＴＸ≦＋Δ
Ｄを満足していない場合、異常な検出値と判断し位置補
正要求としてメッセージ１９を出力し運転員に告知する
と共に位置補正量(−ΔＴＸ)１１を算出する。
Ｄを満足していない場合、異常な検出値と判断し位置補
正要求としてメッセージ１９を出力し運転員に告知する
と共に位置補正量(−ΔＴＸ)１１を算出する。
【００１５】算出された位置補正量(−ΔＴＸ)１１を位
置補正量積算処理機能１２によって過去補正されてきた
補正量の積算値である総合補正量(ＣＸ)１３を算出す
る。算出した総合補正量(ＣＸ)１３を位置補正処理判定
機能１４によって位置補正量の限界値(±ＬＣＸ)と比較
する。比較の結果、−ＬＣＸ≦ＣＸ≦＋ＬＣＸの場合、
位置補正処理が可能であると判断し、補正量(−ΔＴＸ)
１１をシンクロ発信器１７からの位置検出機能１５に出
力し、シンクロ発信器１７から得られる位置信号(Ｘ)１
６を補正すると共に個別偏差処理機能６Ａにリセット信
号２３を出力し過去の累計平均ΔＴＸ１〜４を０とす
る。
置補正量積算処理機能１２によって過去補正されてきた
補正量の積算値である総合補正量(ＣＸ)１３を算出す
る。算出した総合補正量(ＣＸ)１３を位置補正処理判定
機能１４によって位置補正量の限界値(±ＬＣＸ)と比較
する。比較の結果、−ＬＣＸ≦ＣＸ≦＋ＬＣＸの場合、
位置補正処理が可能であると判断し、補正量(−ΔＴＸ)
１１をシンクロ発信器１７からの位置検出機能１５に出
力し、シンクロ発信器１７から得られる位置信号(Ｘ)１
６を補正すると共に個別偏差処理機能６Ａにリセット信
号２３を出力し過去の累計平均ΔＴＸ１〜４を０とす
る。
【００１６】比較の結果、−ＬＣＸ≦ＣＸ≦＋ＬＣＸを
満足しない場合は、システム異常アラーム１８を出力す
ると共に移動体の移動を停止させる。
満足しない場合は、システム異常アラーム１８を出力す
ると共に移動体の移動を停止させる。
【００１７】また、リミットスイッチの動作位置の健全
性確認として、補正量(−ΔＴＸ)１１と位置信号(Ｘ１)
３Ａを加算器５８で加算し、位置補正を考慮したリミッ
トスイッチＬＳ１の動作位置(ＸＭ１)２０を算出する、
誤動作判定機能２１によりリミットスイッチの再現性精
度(±ＳＸ)を考慮したリミットスイッチの動作位置(Ｓ
ＥＴ１±ＳＸ)を満足しているかを判定する。
性確認として、補正量(−ΔＴＸ)１１と位置信号(Ｘ１)
３Ａを加算器５８で加算し、位置補正を考慮したリミッ
トスイッチＬＳ１の動作位置(ＸＭ１)２０を算出する、
誤動作判定機能２１によりリミットスイッチの再現性精
度(±ＳＸ)を考慮したリミットスイッチの動作位置(Ｓ
ＥＴ１±ＳＸ)を満足しているかを判定する。
【００１８】判定の結果、ＳＥＴ１−ＳＸ≦ＸＭ１≦Ｓ
ＥＴ１＋ＳＸを満足していれば、リミットスイッチの動
作位置は健全であると判定する。また、判定の結果、SE
T1−ＳＸ≦ＸＭ１≦ＳＥＴ１＋ＳＸを満足していない場
合は、リミットスイッチの動作位置が不適切と判定しア
ラームを出力すると共に個別偏差処理機能６Ａ及び総合
偏差処理機能８に処理除外指令２２を出力する。
ＥＴ１＋ＳＸを満足していれば、リミットスイッチの動
作位置は健全であると判定する。また、判定の結果、SE
T1−ＳＸ≦ＸＭ１≦ＳＥＴ１＋ＳＸを満足していない場
合は、リミットスイッチの動作位置が不適切と判定しア
ラームを出力すると共に個別偏差処理機能６Ａ及び総合
偏差処理機能８に処理除外指令２２を出力する。
【００１９】同様に、リミットスイッチＬＳ２〜４につ
いても行う。
いても行う。
【００２０】今まで述べてきた実施例は本発明を単に説
明する為のものであり、本発明を限定するものではな
い。従って、本発明の精神及びその範囲から逸脱しない
限り多くの変更が可能であることは明らかである。
明する為のものであり、本発明を限定するものではな
い。従って、本発明の精神及びその範囲から逸脱しない
限り多くの変更が可能であることは明らかである。
【００２１】例えば、実施例では個別偏差処理機能によ
り過去１０回の累計平均を算出しているが任意の回数の
累計平均でも良い、また、リミットスイッチの動作位置
健全性確認において位置補正量(−ΔＴＸ)を考慮したリ
ミットスイッチの動作位置(ＸＭ１)を算出しているが、
個別の累計平均(ΔＴＸ１)を考慮したリミットスイッチ
の動作位置を算出しても良いであろう。
り過去１０回の累計平均を算出しているが任意の回数の
累計平均でも良い、また、リミットスイッチの動作位置
健全性確認において位置補正量(−ΔＴＸ)を考慮したリ
ミットスイッチの動作位置(ＸＭ１)を算出しているが、
個別の累計平均(ΔＴＸ１)を考慮したリミットスイッチ
の動作位置を算出しても良いであろう。
【００２２】
【発明の効果】本発明によれば、連続的に検出する手段
から得られる位置信号の誤差傾向を把握することによ
り、非健全対象の特定及び連続的に位置を検出する手段
に対し位置補正ができるため信頼性の高い位置検出健全
性確認が可能となる。
から得られる位置信号の誤差傾向を把握することによ
り、非健全対象の特定及び連続的に位置を検出する手段
に対し位置補正ができるため信頼性の高い位置検出健全
性確認が可能となる。
【図１】本発明の実施例である健全性確認回路図。
１Ａ〜１Ｄ…リミットスイッチＬＳ１の動作信号、２Ａ
〜２Ｄ…現在位置取り込み機能、３Ａ〜３Ｄ…位置信号
(Ｘ１)、４Ａ〜４Ｄ…目標位置検出値(SET1)、５Ａ〜５
Ｄ…個別偏差値(ΔＸ１)、６Ａ〜６Ｄ…個別偏差処理機
能、７Ａ〜７Ｄ…過去１０回分の累計平均(ΔＴＸ１)、
８…総合偏差処理機能、９…総合偏差(ΔＴＸ)、１０…
総合偏差判定機能、１１…補正量(−ΔＴＸ)、１２…位
置補正量積算処理機能、１３…総合補正量(ＣＸ)、１４
…位置補正処理判定機能、１５…位置検出機能、１６…
位置信号(Ｘ)、１７…シンクロ発信器、１８…システム
異常アラーム及びシステム停止指令、１９…位置補正要
求メッセージ、２０…位置補正を考慮したリミットスイ
ッチＬＳ１の動作位置(ＸＭ１)、２１…誤動作判定機
能、２２…処理除外指令、２３…リセット信号、５４…
位置信号(Ｘ１)と目標位置検出値(ＳＥＴ１)の比較器、
５８…加算器。
〜２Ｄ…現在位置取り込み機能、３Ａ〜３Ｄ…位置信号
(Ｘ１)、４Ａ〜４Ｄ…目標位置検出値(SET1)、５Ａ〜５
Ｄ…個別偏差値(ΔＸ１)、６Ａ〜６Ｄ…個別偏差処理機
能、７Ａ〜７Ｄ…過去１０回分の累計平均(ΔＴＸ１)、
８…総合偏差処理機能、９…総合偏差(ΔＴＸ)、１０…
総合偏差判定機能、１１…補正量(−ΔＴＸ)、１２…位
置補正量積算処理機能、１３…総合補正量(ＣＸ)、１４
…位置補正処理判定機能、１５…位置検出機能、１６…
位置信号(Ｘ)、１７…シンクロ発信器、１８…システム
異常アラーム及びシステム停止指令、１９…位置補正要
求メッセージ、２０…位置補正を考慮したリミットスイ
ッチＬＳ１の動作位置(ＸＭ１)、２１…誤動作判定機
能、２２…処理除外指令、２３…リセット信号、５４…
位置信号(Ｘ１)と目標位置検出値(ＳＥＴ１)の比較器、
５８…加算器。
Claims (2)
- 【請求項１】制御操作にあたり位置情報をその入力信号
として用いる移動体において、移動体の位置を連続的に
検出する手段と、移動軸に対し任意の複数の固定点で移
動体の位置を検出する手段とを有し、これらから得られ
る信号を計算機に入力して両者を照合する機能を有する
位置検出健全性確認方式において、いずれの検出手段が
健全か、さらにどの固定点における検出器が健全かを判
定する方式として、任意の固定点での位置検出信号に対
応する予め定められた位置座標と連続的検出信号との偏
差を複数点に対して監視・記憶すると共に、適当な期間
に対するデータに基づき総合判定することを特徴とする
位置検出健全性確認方式。 - 【請求項２】請求項１において、前記移動体の位置を連
続的に検出する手段が、定められた許容範囲内において
健全でないと総合判断された場合、この連続的検出値の
自動補正を可能とする移動体の位置検出健全性確認方
式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5026491A JPH06243257A (ja) | 1993-02-16 | 1993-02-16 | 移動体の位置検出健全性確認方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5026491A JPH06243257A (ja) | 1993-02-16 | 1993-02-16 | 移動体の位置検出健全性確認方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06243257A true JPH06243257A (ja) | 1994-09-02 |
Family
ID=12194976
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5026491A Pending JPH06243257A (ja) | 1993-02-16 | 1993-02-16 | 移動体の位置検出健全性確認方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06243257A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021147834A1 (zh) * | 2020-01-22 | 2021-07-29 | 中联重科建筑起重机械有限责任公司 | 工程机械控制方法及工程机械控制装置 |
-
1993
- 1993-02-16 JP JP5026491A patent/JPH06243257A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021147834A1 (zh) * | 2020-01-22 | 2021-07-29 | 中联重科建筑起重机械有限责任公司 | 工程机械控制方法及工程机械控制装置 |
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