WO2021026722A1

WO2021026722A1 - 一种自动上苗系统

Info

Publication number: WO2021026722A1
Application number: PCT/CN2019/100203
Authority: WO
Inventors: 尹飞龙; 祖张蓂子
Original assignee: 尹飞龙; 祖张蓂子
Priority date: 2019-08-12
Filing date: 2019-08-12
Publication date: 2021-02-18

Abstract

一种自动上苗系统，该系统包括：秧盘传送装置安装架（2）和至少一组上苗装置，每组上苗装置包括上苗主托板（3）、传送托架（5）、传送托架回位器（6）、传送导线（9）、传送导线回收驱动器（10）、秧苗阻隔门（7）和秧箱（14），对于任一组上苗装置，上苗主托板（3）转动连接于秧盘传送装置安装架（2），传送托架回位器（6）安装于上苗主托板（3），传送托架回位器（6）的伸缩绳与传送托架（5）的一端连接，传送托架（5）上端安放有秧盘（13），传送托架（5）的另一端与传送导线（9）的一端连接，传送导线（9）的另一端与传送导线回收驱动器（10）的输出端连接，传送导线回收驱动器（10）与秧箱（14）连接，传送导线回收驱动器（10）收紧传送导线（9），通过传送导线（9）拉动传送托架（5）带动传送托架（5）与秧箱（14）准确对接，秧苗阻隔门（7）开启，秧盘（13）中的秧苗准确的传送到秧箱（14）中。

Description

一种自动上苗系统

技术领域

本发明涉及农业自动化技术领域，具体而言，涉及一种自动上苗系统。

背景技术

目前在种植水稻时，驾驶员驾驶插秧机，辅助人员将秧盘中的秧苗通过人力传送到秧箱中，通过自动插秧机器从秧箱中取出秧苗并插入田中。

目前可采用的秧盘与秧箱的对接方式包括采用传送带将秧盘与秧箱对接、采用固定滑道将秧盘与秧箱对接或者采用起运带将秧盘与秧箱对接，这些秧盘与秧箱的对接方式均为固定的对接，由于在插秧机行驶过程中，秧箱来回上下左右移动，使得通过固定的对接的方式会使得秧盘与秧箱之间存在偏移，进一步使得难以准确的将秧盘与秧箱对接，使得秧盘中的秧苗难以准确传送到秧箱中，必要时还需要临时中断插秧作业，待秧苗被补充到秧箱后再重新开始作业，大大降低了插秧作业效率。

发明内容

本发明提供了一种自动上苗系统，以通过传送导线将传送托架上的秧盘与秧箱准确对接，使得秧盘可以适应秧箱的不同位置，以便将秧盘中的秧苗准确的传送到秧箱中，无需中断插秧作业，提高了插秧作业效率。具体的技术方案如下。

第一方面，本发明提供了一种自动上苗系统，包括：秧盘传送装置安装架和至少一组上苗装置，每组上苗装置包括上苗主托板、传送托架、传送托架回位器、传送导线、传送导线回收驱动器、秧苗阻隔门和秧箱；

对于任一组上苗装置，所述上苗主托板转动连接于所述秧盘传送装置安装架，所述传送托架回位器安装于所述上苗主托板，所述传送托架回位器的伸缩绳与所述传送托架的一端连接，所述传送托架上端安放有秧盘，所述传送托架的另一端与所述传送导线的一端连接，所述传送托架的另一端的上表面设置有秧苗阻隔门，所述传送导线的另一端与传送导线回收驱动器的输出端连接，所述传送导线回收驱动器与秧箱连接，通过所述传送托架回位器、所述传送托架和所述传送导线建立该上苗装置与所述秧箱之间的柔性连接；

对于任一组上苗装置，传送导线回收驱动器收紧传送导线，使得所述传送导线带动上苗主托板绕转轴旋转至第一预设角度，所述传送导线拉动所述传送托架相对所述上苗主托板运动，所述传送导线带动所述传送托架运动至与所述秧箱对接的对接位置，所述秧苗阻隔门开启，所述秧盘上的秧苗转移至所述秧箱中。

可选的，每组上苗装置还包括主托板限位器、秧苗阻隔门开启器、传送导线回收线轴、限位器锁止件、第一遮挡杆、安装板、秧苗检测传感器和位置传感器；

所述秧盘传送装置安装架安装于插秧机的车架后端的上表面，对于任一组上苗装置，主托板限位器的一端连接所述秧盘传送装置安装架的一端，另一端连接限位器锁止件和上苗主托板的一端，所述上苗主托板与所述主托板限位器的连接处设置有第一通孔，限位器锁止件穿过所述第一通孔伸出上苗主托板的上表面，并嵌入传送托架相应的锁止孔内，所述上苗主托板的另一端通过转轴转动连接于所述秧盘传送装置安装架的另一端，所述上苗主托板的一端的上表面设置有阻隔板，传送托架回位器安装于所述阻隔板的外侧，所述传送托架回位器的伸缩绳穿过所述阻隔板的通孔与传送托架的一端连接，所述上苗主托板的上表面设置有秧苗检测传感器，秧盘的下表面设置有第一凹槽，所述传送托架的上表面设置有第二凹槽，所述上苗主托板和所述传送托架位于初始位置，第一遮挡杆安装于所述第二凹槽内，传送导线的一端与所述第一遮挡杆连接，另一端穿过安装板上的通孔安装于传送导线回收线轴，所述传送导线回收线轴和所述传送导线回收驱动器的输出端连接，秧苗阻隔门开启器安装于所述安装板的上表面设置的第三凹槽内，所述传送导线回收线轴和所述传送导线回收驱动器均安装于所述安装板，所述安装板安装于秧箱的下表面，所述位置传感器安装于所述秧箱中；

对于任一组上苗装置，秧苗检测传感器检测放置于传送托架的秧盘上是否装载有秧苗，当秧盘上有秧苗时，发送第一指令至传送导线回收驱动器；位置传感器检测秧箱中的秧苗存量，当秧苗存量小于预设值时发送第二指令至传送导线回收驱动器；传送导线回收驱动器接收到第一指令和第二指令时，控制传送导线回收线轴收紧传送导线，使得所述传送导线拉动安装于第二凹槽内的第一遮挡杆突出传送托架的上表面并嵌入第一凹槽内，所述传送导线带动上苗主托板绕转轴旋转至第一预设角度，所述限位器锁止件离开锁止孔，所述上苗主托板拉伸主托板限位器至支撑位置，所述主托板限位器支撑所述上苗主托板，所述传送导线拉动所述传送托架运动带动秧盘运动至与秧箱对接的对接位置，秧苗阻隔门开启器与秧苗阻隔门接触并推动所述秧苗阻隔门开启，所述秧盘上的秧苗转移至秧箱中，所述位置传感器检测所述秧箱中的秧苗存量不小于预设值时发送第三指令至传送托架回位器，所述传送托架回位器接收第三指令，收紧伸缩绳，使得所述伸缩绳拉动所述上苗主托板和所述传送托架回到初始位置，所述上苗主托板压缩所述主托板限位器至起始位置。

可选的，对于任一组上苗装置，传送托架的左右两侧分别转动连接有第二遮挡杆和第三遮挡杆，所述传送导线包括第一传送导线和第二传送导线，所述安装板上的通孔包括第二通孔和第三通孔，所述第一传送导线的一端与所述第二遮挡杆连接，并穿过所述第二遮档杆与所述第一遮挡杆连接，另一端穿过所述第二通孔安装于传送导线回收线轴，所述第二传送导线的一端与所述第三遮挡杆连接，另一端穿过所述第三通孔安装于传送导线回收线轴；

所述传送导线回收驱动器接收到第一指令和第二指令时，控制传送导线回收线轴收紧所述第一传送导线和所述第二传送导线，使得所述第一传送导线拉动所述第二遮挡杆转动至第二预设角度，并拉动安装于第二凹槽内的第一遮挡杆突出传送托架的上表面并嵌入第一凹槽内，所述第二传送导线拉动所述第三遮挡杆转动至第二预设角度。

可选的，上述自动上苗系统还包括横向推送装置，所述横向推送装置包括支撑架、传送带和电机，所述支撑架安装于所述秧盘传送装置安装架，所述传送带安装于所述支撑架，所述电机的输出端与所述传送带连接，所述传送带传送秧苗至各组上苗装置的秧盘中。

可选的，每组上苗装置还包括秧盘托架和秧盘托架驱动器，对于任一组上苗装置，秧盘托架驱动器安装于所述秧盘传送装置安装架，所述秧盘托架驱动器的输出端与秧盘托架连接，所述秧盘托架驱动器驱动所述秧盘托架将秧盘传送至传送托架上。

可选的，对于任一组上苗装置，所述主托板限位器包括限位拉线、限位器底座和限位块，所述限位拉线的一端连接所述秧盘传送装置安装架的一端，另一端连接限位器锁止件和所述限位块，所述限位块与所述限位器底座之间设置有弹性元件，所述弹性元件在所述限位拉线未被拉伸到预设位置前处于伸出状态，并通过所述上苗主托板上的第一通孔连接所述上苗主托板的一端。

可选的，对于任一组上苗装置，所述秧苗阻隔门的开启方式包括向上开门式、向下开门式或两侧开门式中的一种。

可选的，对于任一组上苗装置，所述秧苗阻隔门的开启方式为向上开门式，所述上苗主托板和所述传送托架位于初始位置，所述秧苗阻隔门距离所述秧盘第一预设距离，所述秧苗阻隔门向上开启至预设位置。

可选的，对于任一组上苗装置，所述秧苗阻隔门的开启方式为向下开门式，所述秧苗阻隔门距离所述传送托架的另一端的边缘第二预设距离，位于所述秧苗阻隔门与所述传送托架的另一端的边缘之间的传送托架的上端面设置有第四凹槽，所述秧苗阻隔门向下开启并嵌入所述第四凹槽中。

可选的，对于任一组上苗装置，所述秧苗阻隔门的开启方式为两侧开门式，所述秧苗阻隔门包括左门板和右门板，所述左门板向左侧开启，所述右门板向右侧开启。

可选的，所述上苗装置有多组，各组上苗装置并排设置，对于设置于左右边缘的上苗装置，上苗主托板的宽度大于传送托架的宽度，传送托架回位器安装于上苗主托板的内侧。

由上述内容可知，本实施例中不再采用固定的对接的方式，而是通过传送导线将秧盘与秧箱对接，传送导线回收驱动器收紧传送导线，通过传送导线拉动传送托架带动传送托架上的秧盘与秧箱准确对接，使得秧盘可以适应秧箱的不同位置，以便将秧盘中的秧苗准确的传送到秧箱中，无需中断插秧作业，提高了插秧作业效率。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

本发明实施例的创新点包括：

1、本实施例中不再采用固定的对接的方式，而是通过传送导线将秧盘与秧箱对接，传送导线回收驱动器收紧传送导线，通过传送导线拉动传送托架带动传送托架上的秧盘与秧箱准确对接，使得秧盘可以适应秧箱的不同位置，以便将秧盘中的秧苗准确的传送到秧箱中，无需中断插秧作业，提高了插秧作业效率。

2、在传送导线回收驱动器接收到第一指令和第二指令时，控制传送导线回收线轴收紧传送导线，通过传送导线拉动传送托架运动至与秧箱对接的对接位置，然后秧苗阻隔门开启器推动秧苗阻隔门开启，在重力的作用下使得传送托架上的秧盘中的秧苗转移至秧箱中，达到了自动将秧盘中的秧苗放置到秧箱中的目的，无需人为，减少了人力劳动，提高了上苗的工作效率。

3、通过设置在传送托架的左右两侧设置第二遮挡杆和第三遮挡杆的方式，防止秧盘从传送托架上脱落。

4、本发明实施例提供的自动上苗系统具有很好的跟随性，即在插秧作业过程中就可以传送秧苗到秧箱中，无需中断插秧作业。

5、对于设置于左右边缘的上苗装置，通过设置上苗主托板的宽度大于传送托架的宽度的方式，保证在上苗装置与秧箱对接时，处于左右边缘的传送托架不会从上苗主托板上脱落。

6、通过设置秧盘托架和秧盘托架驱动器的方式，将秧盘自动传送至传送托架上，减少了人力，提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的自动上苗系统处于待机状态的一种结构示意图；

图2为本发明实施例提供的自动上苗系统处于待机状态的另一种结构示意图；

图3为本发明实施例提供的自动上苗系统处于传送开始状态的一种结构示意图；

图4为本发明实施例提供的自动上苗系统处于传送结束状态的一种结构示意图；

图5(a)为本发明实施例提供的安装板的俯视图；

图5(b)为本发明实施例提供的安装板的侧视图；

图5(c)为本发明实施例提供的安装板的前视图；

图6(a)为本发明实施例提供的第一遮挡杆未突出传送托架的上表面的俯视图；

图6(b)为本发明实施例提供的第一遮挡杆未突出传送托架的上表面的侧视图；

图6(c)为本发明实施例提供的第一遮挡杆突出传送托架的上表面的俯视图；

图6(d)为本发明实施例提供的第一遮挡杆突出传送托架的上表面的侧视图。

图1-图6(d)中，1插秧机、2秧盘传送装置安装架、3上苗主托板、4主托板限位器、41限位拉线、42限位块、5传送托架、51第二遮挡杆、52第三遮挡杆、6传送托架回位器、7秧苗阻隔门、8秧苗阻隔门开启器、9传送导线、91第一传送导线、92第二传送导线、10传送导线回收驱动器、11传送导线回收线轴、12安装板、121第二通孔、122第三通孔、13秧盘、14秧箱、15第一遮挡杆、16阻隔板、17锁止孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本发明实施例公开了一种自动上苗系统，通过传送导线将传送托架上的秧盘与秧箱准确对接，使得秧盘可以适应秧箱的不同位置，以便将秧盘中的秧苗准确的传送到秧箱中，无需中断插秧作业，提高了插秧作业效率。下面对本发明实施例进行详细说明。

图1为本发明实施例提供的自动上苗系统处于待机状态的一种结构示意图，图2为本发明实施例提供的自动上苗系统处于待机状态的另一种结构示意图，图3为本发明实施例提供的自动上苗系统处于传送开始状态的一种结构示意图，图4为本发明实施例提供的自动上苗系统处于传送结束状态的一种结构示意图，图5(a)为本发明实施例提供的安装板的俯视图，图5(b)为本发明实施例提供的安装板的侧视图，图5(c)为本发明实施例提供的安装板的前视图，图6(a)为本发明实施例提供的第一遮挡杆未突出传送托架的上表面的俯视图，图6(b)为本发明实施例提供的第一遮挡杆未突出传送托架的上表面的侧视图，图6(c)为本发明实施例提供的第一遮挡杆突出传送托架的上表面的俯视图，图6(d)为本发明实施例提供的第一遮挡杆突出传送托架的上表面的侧视图。

参见图1-图6(d)，本发明实施例提供的自动上苗系统包括秧盘传送装置安装架2和至少一组上苗装置，每组上苗装置包括上苗主托板3、传送托架5、传送托架回位器6、秧苗阻隔门7、传送导线9、传送导线回收驱动器10和秧箱14。

继续参见图1-图6(d)，对于任一组上苗装置，为了使上苗装置可以与秧箱14对接，设置上苗主托板3转动连接于秧盘传送装置安装架2，传送托架回位器6安装于上苗主托板3，传送托架回位器6的伸缩绳与传送托架5的一端连接，通过传送托架回位器6控制伸缩绳拉着传送托架5沿伸缩绳前后运动以便于与秧箱14对接。

传送托架5上端安放有秧盘13，为了使秧盘13可以与秧箱14准确对接，设置传送托架5的另一端与传送导线9的一端连接，为了防止秧盘13上的秧苗掉落，传送托架5的另一端的上表面设置有秧苗阻隔门7，传送导线9的另一端与传送导线回收驱动器10的输出端连接，传送导线回收驱动器10与秧箱14连接，通过传送托架回位器6、传送托架5和传送导线9建立该上苗装置与秧箱14之间的柔性连接。

对于任一组上苗装置，传送导线回收驱动器10收紧传送导线9，使得传送导线9带动上苗主托板绕转轴旋转至第一预设角度，传送导线9拉动传送托架5相对上苗主托板3运动，传送导线9带动传送托架5运动至与秧箱14对接的对接位置，也就是图4中传送托架5所在的位置，秧苗阻隔门7开启，由于重力作用，秧盘13上的秧苗转移至秧箱14中。

由上述内容可知，本实施例中不再采用固定的对接的方式，而是通过传送导线将秧盘与秧箱对接，传送导线回收驱动器收紧传送导线，通过传送导线拉动传送托架带动传送托架上的秧盘与秧箱准确对接，使得秧盘可以适应秧箱的不同位置，以便将秧盘中的秧苗准确的传送到秧箱中。

参见图1-图6(d)，每组上苗装置还可以包括主托板限位器4、秧苗阻隔门开启器8、传送导线回收线轴11、安装板12、限位器锁止件、第一遮挡杆15、秧苗检测传感器和位置传感器。

参见图1，由于驾驶员位于插秧机1的车架前端，因此，将自动上苗系统设置于插秧机1的车架后端，具体的，将秧盘传送装置安装架2安装于插秧机1的车架后端的上表面。

对于任一组上苗装置，为了确定安装于传送托架5的秧盘13上是否装载有秧苗，在上苗主托板3的上表面设置有秧苗检测传感器。主托板限位器4的一端连接秧盘传送装置安装架2的一端，另一端连接限位器锁止件和上苗主托板3的一端，为了将传送托架5固定于上苗主托板3上，上苗主托板3与主托板限位器4的连接处设置有第一通孔，限位器锁止件穿过第一通孔伸出上苗主托板3的上表面，并嵌入传送托架5相应的锁止孔17内。

上苗主托板3的另一端通过转轴转动连接于秧盘传送装置安装架2的另一端。上苗主托板3可以绕着转轴旋转，参见图2，上苗主托板3位于初始位置并未进行旋转，此时，主托板限位器4处于收缩状态，参见图3，上苗主托板3绕着转轴顺时针转动到无法转动的位置，主托板限位器4处于伸直状态。

继续参见图2，对于任一组上苗装置，主托板限位器4可以包括限位拉线41和限位器底座及限位块42，限位拉线41的一端连接秧盘传送装置安装架2的一端，另一端连接限位器锁止件和限位块42，限位块42与限位器底座之间设置有弹性元件，弹性元件在限位拉线未被拉伸到预设位置前处于伸出状态，并通过上苗主托板3上的第一通孔连接上苗主托板3的一端。在图2所示状态下，限位拉线41处于收缩状态，在图3所示状态下，限位拉线41 处于伸直状态。

继续参见图2-图4，为了使上苗装置可以与秧箱14对接，在上苗主托板3的一端的上表面设置有阻隔板16，传送托架回位器6安装于阻隔板16的外侧，传送托架回位器6的伸缩绳穿过阻隔板16的通孔与传送托架5的一端连接，通过传送托架回位器6控制伸缩绳拉着传送托架5沿伸缩绳前后运动以便于与秧箱14对接。

在上苗装置有多组时，各组上苗装置并排设置，位于中间的几组上苗装置的传送托架5与上苗主托板3分离后，有相邻的上苗主托板3及传送托架5支撑，不会脱落，而位于插秧机的左右边缘的传送托架5如果向外侧移动会有翻落的风险，因此为了防止在上苗装置与秧箱14对接时，设置于左右边缘的上苗装置的传送托架5从上苗主托板3上脱落，将设置于左右边缘的上苗装置的上苗主托板3的宽度设置为大于传送托架5的宽度，同时传送托架回位器6安装在上苗主托板3的内侧。由此，对于设置于左右边缘的上苗装置，通过设置上苗主托板3的宽度大于传送托架5的宽度的方式，保证在上苗装置与秧箱14对接时，处于左右边缘的传送托架5不会从上苗主托板3上脱落。

继续参见图2-图6(d)，为了在传送状态下，装载秧苗的秧盘13不会从传送托架5上掉落，将秧盘13的下表面设置有第一凹槽，传送托架5的上表面设置有第二凹槽，上苗主托板3和传送托架5位于初始位置，第一遮挡杆15安装于第二凹槽内，也就是上苗主托板3和传送托架5位于图2所示位置，上苗主托板3和传送托架5位于图3所示位置，第一遮挡杆15突出传送托架5的上表面并嵌入第一凹槽内，使得秧盘13不会从传送托架5上掉落。

继续参见图2-图6(d)，为了使第一遮挡杆15可以突出传送托架5的上表面并嵌入第一凹槽内，设置传送导线9的一端与第一遮挡杆15连接，另一端穿过安装板12上的通孔安装于传送导线回收线轴11，传送导线回收线轴11和传送导线回收驱动器10的输出端连接，传送导线回收线轴11和传送导线回收驱动器10均安装于安装板12，示例性的，传送导线回收线轴11和传送导线回收驱动器10可以通过连接机构均安装于安装板12的下表面，也可以安装于安装板12的上表面，优选为安装于安装板12的下表面，安装板12安装于秧箱14的下表面，在图3所示状态下，传送导线回收线轴11收紧传送导线9，使得传送导线9拉动安装于第二凹槽内的第一遮挡杆15突出传送托架5的上表面并嵌入第一凹槽内。

继续参见图2-图4，秧苗阻隔门开启器8安装于安装板12的上表面设置的第三凹槽内。为了检测秧箱14中的秧苗的数量，将位置传感器安装于秧箱14中。

对于任一组上苗装置，秧苗检测传感器检测放置于传送托架5的秧盘13上是否装载有秧苗，当秧盘13上有秧苗时，说明此时用于补充到秧箱14中的秧苗已经准备完成，秧苗检测传感器发送第一指令至传送导线回收驱动器10，传送导线回收驱动器10接收第一指令获知用于补充到秧箱14中的秧苗已经准备完成。位置传感器检测秧箱14中的秧苗存量，当秧苗存量小于预设值时发送第二指令至传送导线回收驱动器10，秧苗存量小于预设值说明秧箱14中的秧苗数量较少，需要补充秧苗，传送导线回收驱动器10接收第二指令获知秧箱14需要补充秧苗。

因此，传送导线回收驱动器10接收到第一指令和第二指令时，获知秧箱14需要补充秧苗且用于补充到秧箱14中的秧苗已经准备完成，此时即可将秧苗补充到秧箱14，因此，传送导线回收驱动器10控制传送导线回收线轴11收紧传送导线9，使得传送导线9拉动安装于第二凹槽内的第一遮挡杆15突出传送托架5的上表面并嵌入第一凹槽内，传送导线9带动上苗主托板3绕转轴旋转至第一预设角度，限位器锁止件离开锁止孔17，上苗主托板3拉伸主托板限位器4至支撑位置，也就是图3中主托板限位器4所在的位置，主托板限位器4支撑上苗主托板3，由于限位器锁止件离开了锁止孔17，因此，传送导线9可以拉动传送托架5运动带动秧盘13运动至与秧箱14对接的对接位置，也就是图4中传送托架5所在的位置。

传送托架5到达对接位置时，说明此时可以将秧苗补充到秧箱14中，秧苗阻隔门开启器8与秧苗阻隔门7接触并推动秧苗阻隔门7开启，由于重力的作用，秧盘13上的秧苗转移至秧箱14中。当然，秧苗阻隔门开启器8也可以为电控形式，秧苗阻隔门开启器8与秧苗阻隔门7电连接，传送托架5到达对接位置时，秧苗阻隔门开启器8控制秧苗阻隔门7开启，本发明对秧苗阻隔门开启器8的形式并不做任何限定。

位置传感器检测秧箱14中的秧苗存量不小于预设值时发送第三指令至传送托架回位器6，秧苗存量不小于预设值说明秧箱14中的秧苗的数量较多，秧苗补充完成，传送托架回位器6接收第三指令，获知秧苗补充完成，收紧伸缩绳，使得伸缩绳拉动上苗主托板3和传送托架5回到初始位置，上苗主托板3压缩主托板限位器4至起始位置，也就是上苗装置又回到图2中的状态。

由上述内容可知，本实施例的传送导线回收驱动器接收到第一指令和第二指令时，控制传送导线回收线轴收紧传送导线，通过传送导线拉动传送托架运动至与秧箱对接的对接位置，然后秧苗阻隔门开启器推动秧苗阻隔门开启，在重力的作用下使得传送托架上的秧盘中的秧苗转移至秧箱中，达到了自动将秧盘中的秧苗放置到秧箱中的目的，无需人为，减少了人力劳动，提高了上苗的工作效率。

同时，本发明实施例提供的自动上苗系统具有很好的跟随性，即在插秧作业过程中就可以传送秧苗到秧箱中，无需中断插秧作业。

本发明实施例中的秧苗阻隔门7是通过电控进行开启，当然也可以采用机械式进行开启，本发明实施例对此并不做任何限定。对于任一组上苗装置，秧苗阻隔门7的开启方式包括向上开门式、向下开门式或两侧开门式中的一种。

对于任一组上苗装置，当秧苗阻隔门7的开启方式为向上开门式时，在上苗主托板3和传送托架5位于初始位置时，可以设置秧苗阻隔门7距离秧盘13第一预设距离，秧苗阻隔门7向上开启至预设位置。

对于任一组上苗装置，当秧苗阻隔门7的开启方式为向下开门式时，需要在秧苗阻隔门7与传送托架5的另一端的边缘之间的传送托架5上留出一部分面积用来放置开启后的秧苗阻隔门7，即秧苗阻隔门7距离传送托架5的另一端的边缘第二预设距离，位于秧苗阻隔门7与传送托架5的另一端的边缘之间的传送托架5的上端面设置有第四凹槽，秧苗阻隔门7向下开启并嵌入第四凹槽中。

对于任一组上苗装置，当秧苗阻隔门7的开启方式为两侧开门式时，秧苗阻隔门7包括左门板和右门板，左门板向左侧开启，右门板向右侧开启。通过左门板和右门板的开启实现秧苗阻隔门7的开启。

继续参见图6(a)-图6(d)，对于任一组上苗装置，无论在秧盘13的下表面是否设置有第一凹槽，为了防止秧盘13从传送托架5上脱落，设置传送托架5的左右两侧分别转动连接有第二遮挡杆51和第三遮挡杆52，设置传送导线9包括第一传送导线91和第二传送导线92，设置安装板12上的通孔包括第二通孔121和第三通孔122，第一传送导线91的一端与第二遮挡杆51连接，并穿过第二遮档杆51与第一遮挡杆15连接，另一端穿过第二通孔121安装于传送导线回收线轴11，第二传送导线92的一端与第三遮挡杆52连接，另一端穿过第三通孔122安装于传送导线回收线轴11。

传送导线回收驱动器10接收到第一指令和第二指令时，控制传送导线回收线轴11收紧第一传送导线91和第二传送导线92，使得第一传送导线91拉动第二遮挡杆51转动至第二预设角度，并拉动安装于第二凹槽内的第一遮挡杆15突出传送托架5的上表面并嵌入第一凹槽内，第二传送导线92拉动第三遮挡杆52转动至第二预设角度。

由此，通过设置在传送托架5的左右两侧设置第二遮挡杆51和第三遮挡杆52的方式，防止秧盘13从传送托架5上脱落。

由于如果通过人力将秧盘13放置到传送托架5上，将耗费较多人力，因此，本发明实施例中的每组上苗装置还可以包括秧盘托架和秧盘托架驱动器，对于任一组上苗装置，秧盘托架驱动器安装于秧盘传送装置安装架2，秧盘托架驱动器的输出端与秧盘托架连接，秧盘托架一般设置在秧盘的补充入口处，方便将准备好的秧盘放置到秧盘托架上，秧盘托架驱动器驱动秧盘托架将秧盘托架上的秧盘13传送至传送托架5上。

由此，通过设置秧盘托架和秧盘托架驱动器的方式，将秧盘自动传送至传送托架5上，减少了人力，提高了工作效率。

由于如果通过人力将秧苗放置至各组上苗装置的秧盘13中，将耗费较多人力，因此，本发明实施例中的自动上苗系统还可以包括横向推送装置，横向推送装置包括支撑架、传送带和电机，支撑架安装于秧盘传送装置安装架2，传送带安装于支撑架，电机的输出端与传送带连接，传送带传送秧苗至各组上苗装置的秧盘13中。当然，此处的传送带也可以替换为链条，本发明对此并不做任何限定。由此，通过设置横向推送装置的方式，将秧苗自动放置至各组上苗装置的秧盘13中，减少了人力，提高了工作效率。

本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims

一种自动上苗系统，其特征在于，包括：秧盘传送装置安装架和至少一组上苗装置，每组上苗装置包括上苗主托板、传送托架、传送托架回位器、传送导线、传送导线回收驱动器、秧苗阻隔门和秧箱；

对于任一组上苗装置，所述上苗主托板转动连接于所述秧盘传送装置安装架，所述传送托架回位器安装于所述上苗主托板，所述传送托架回位器的伸缩绳与所述传送托架的一端连接，所述传送托架上端安放有秧盘，所述传送托架的另一端与所述传送导线的一端连接，所述传送托架的另一端的上表面设置有秧苗阻隔门，所述传送导线的另一端与传送导线回收驱动器的输出端连接，所述传送导线回收驱动器与秧箱连接，通过所述传送托架回位器、所述传送托架和所述传送导线建立该上苗装置与所述秧箱之间的柔性连接；

对于任一组上苗装置，传送导线回收驱动器收紧传送导线，使得所述传送导线带动上苗主托板绕转轴旋转至第一预设角度，所述传送导线拉动所述传送托架相对所述上苗主托板运动，所述传送导线带动所述传送托架运动至与所述秧箱对接的对接位置，所述秧苗阻隔门开启，所述秧盘上的秧苗转移至所述秧箱中。
如权利要求1所述的自动上苗系统，其特征在于，每组上苗装置还包括主托板限位器、秧苗阻隔门开启器、传送导线回收线轴、限位器锁止件、第一遮挡杆、安装板、秧苗检测传感器和位置传感器；

所述秧盘传送装置安装架安装于插秧机的车架后端的上表面，对于任一组上苗装置，主托板限位器的一端连接所述秧盘传送装置安装架的一端，另一端连接限位器锁止件和上苗主托板的一端，所述上苗主托板与所述主托板限位器的连接处设置有第一通孔，限位器锁止件穿过所述第一通孔伸出上苗主托板的上表面，并嵌入传送托架相应的锁止孔内，所述上苗主托板的另一端通过转轴转动连接于所述秧盘传送装置安装架的另一端，所述上苗主托板的一端的上表面设置有阻隔板，传送托架回位器安装于所述阻隔板的外侧，所述传送托架回位器的伸缩绳穿过所述阻隔板的通孔与传送托架的一端连接，所述上苗主托板的上表面设置有秧苗检测传感器，秧盘的下表面设置有第一凹槽，所述传送托架的上表面设置有第二凹槽，所述上苗主托板和所述传送托架位于初始位置，第一遮挡杆安装于所述第二凹槽内，传送导线的一端与所述第一遮挡杆连接，另一端穿过安装板上的通孔安装于传送导线回收线轴，所述传送导线回收线轴和所述传送导线回收驱动器的输出端连接，秧苗阻隔门开启器安装于所述安装板的上表面设置的第三凹槽内，所述传送导线回收线轴和所述传送导线回收驱动器均安装于所述安装板，所述安装板安装于秧箱的下表面，所述位置传感器安装于所述秧箱中；

对于任一组上苗装置，秧苗检测传感器检测放置于传送托架的秧盘上是否装载有秧苗，当秧盘上有秧苗时，发送第一指令至传送导线回收驱动器；位置传感器检测秧箱中的秧苗存量，当秧苗存量小于预设值时发送第二指令至传送导线回收驱动器；传送导线回收驱动器接收到第一指令和第二指令时，控制传送导线回收线轴收紧传送导线，使得所述传送导线拉动安装于第二凹槽内的第一遮挡杆突出传送托架的上表面并嵌入第一凹槽内，所述传送导线带动上苗主托板绕转轴旋转至第一预设角度，所述限位器锁止件离开锁止孔，所述上苗主托板拉伸主托板限位器至支撑位置，所述主托板限位器支撑所述上苗主托板，所述传送导线拉动所述传送托架运动带动秧盘运动至与秧箱对接的对接位置，秧苗阻隔门开启器与秧苗阻隔门接触并推动所述秧苗阻隔门开启，所述秧盘上的秧苗转移至秧箱中，所述位置传感器检测所述秧箱中的秧苗存量不小于预设值时发送第三指令至传送托架回位器，所述传送托架回位器接收第三指令，收紧伸缩绳，使得所述伸缩绳拉动所述上苗主托板和所述传送托架回到初始位置，所述上苗主托板压缩所述主托板限位器至起始位置。
如权利要求2所述的自动上苗系统，其特征在于，对于任一组上苗装置，传送托架的左右两侧分别转动连接有第二遮挡杆和第三遮挡杆，所述传送导线包括第一传送导线和第二传送导线，所述安装板上的通孔包括第二通孔和第三通孔，所述第一传送导线的一端与所述第二遮挡杆连接，并穿过所述第二遮档杆与所述第一遮挡杆连接，另一端穿过所述第二通孔安装于传送导线回收线轴，所述第二传送导线的一端与所述第三遮挡杆连接，另一端穿过所述第三通孔安装于传送导线回收线轴；

所述传送导线回收驱动器接收到第一指令和第二指令时，控制传送导线回收线轴收紧所述第一传送导线和所述第二传送导线，使得所述第一传送导线拉动所述第二遮挡杆转动至第二预设角度，并拉动安装于第二凹槽内的第一遮挡杆突出传送托架的上表面并嵌入第一凹槽内，所述第二传送导线拉动所述第三遮挡杆转动至第二预设角度。
如权利要求1所述的自动上苗系统，其特征在于，自动上苗系统还包括横向推送装置，所述横向推送装置包括支撑架、传送带和电机，所述支撑架安装于所述秧盘传送装置安装架，所述传送带安装于所述支撑架，所述电机的输出端与所述传送带连接，所述传送带传送秧苗至各组上苗装置的秧盘中。
如权利要求1所述的自动上苗系统，其特征在于，每组上苗装置还包括秧盘托架和秧盘托架驱动器，对于任一组上苗装置，秧盘托架驱动器安装于所述秧盘传送装置安装架，所述秧盘托架驱动器的输出端与秧盘托架连接，所述秧盘托架驱动器驱动所述秧盘托架将秧盘传送至传送托架上。
如权利要求2所述的自动上苗系统，其特征在于，对于任一组上苗装置，所述主托板限位器包括限位拉线、限位器底座和限位块，所述限位拉线的一端连接所述秧盘传送装置安装架的一端，另一端连接限位器锁止件和所述限位块，所述限位块与所述限位器底座之间设置有弹性元件，所述弹性元件在所述限位拉线未被拉伸到预设位置前处于伸出状态，并通过所述上苗主托板上的第一通孔连接所述上苗主托板的一端。
如权利要求2所述的自动上苗系统，其特征在于，对于任一组上苗装置，所述秧苗阻隔门的开启方式包括向上开门式、向下开门式或两侧开门式中的一种。
如权利要求7所述的自动上苗系统，其特征在于，对于任一组上苗装置，所述秧苗阻隔门的开启方式为向上开门式，所述上苗主托板和所述传送托架位于初始位置，所述秧苗阻隔门距离所述秧盘第一预设距离，所述秧苗阻隔门向上开启至预设位置。
如权利要求7所述的自动上苗系统，其特征在于，对于任一组上苗装置，所述秧苗阻隔门的开启方式为向下开门式，所述秧苗阻隔门距离所述传送托架的另一端的边缘第二预设距离，位于所述秧苗阻隔门与所述传送托架的另一端的边缘之间的传送托架的上端面设置有第四凹槽，所述秧苗阻隔门向下开启并嵌入所述第四凹槽中。
如权利要求7所述的自动上苗系统，其特征在于，对于任一组上苗装置，所述秧苗阻隔门的开启方式为两侧开门式，所述秧苗阻隔门包括左门板和右门板，所述左门板向左侧开启，所述右门板向右侧开启。
如权利要求1所述的自动上苗系统，其特征在于，所述上苗装置有多组，各组上苗装置并排设置，对于设置于左右边缘的上苗装置，上苗主托板的宽度大于传送托架的宽度，传送托架回位器安装于上苗主托板的内侧。