CN110393069B - 一种用于插秧机的横向推送托盘装置及自动上苗系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种用于插秧机的横向推送托盘装置及自动上苗系统。该装置包括：多组并排排列的秧苗传送托架、横向推送托架、横向推送机构、横向驱动马达、可横向移动传送托盘、可横向移动传送托盘位置检测传感器、秧苗阻隔门和秧苗阻隔门开启器，横向驱动马达、可横向移动传送托盘位置检测传感器和多组并排排列的秧苗传送托架均固定连接于秧苗传送装置安装架，横向驱动马达的输出端与横向推送机构连接，横向推送机构与横向推送托架连接，横向推送托架套设于可横向移动传送托盘的外侧，可横向移动传送托盘在秧苗传送托架上移动，可横向移动传送托盘内放置有秧苗。应用本发明实施例提供的方案，减少人力劳动强度，提高工作效率。

Description

一种用于插秧机的横向推送托盘装置及自动上苗系统

技术领域

本发明涉及农业自动化技术领域，具体而言，涉及一种用于插秧机的横向推送托盘装置及自动上苗系统。

背景技术

目前在种植水稻时，驾驶员驾驶插秧机，辅助人员将秧苗布置在秧盘中，再将秧盘放置到插秧机的车架后端的秧箱附近，最后将秧盘中的秧苗放入秧箱中，通过自动插秧机器从秧箱中取出秧苗并插入田中。

由于秧盘较重，使得辅助人员在将秧盘放置到插秧机的车架后端的秧箱附近过程中需要消耗较多的体力，且插秧机是移动的，使得辅助人员不仅需要耗费体力放置秧盘，同时还要消耗体力维持自身平衡，导致人力劳动强度较高且工作效率较低。

发明内容

本发明提供了一种用于插秧机的横向推送托盘装置及自动上苗系统，以自动将秧苗传送到插秧机的车架后端的秧箱附近，减少人力劳动强度，提高工作效率。具体的技术方案如下。

第一方面，本发明提供了一种用于插秧机的横向推送托盘装置，包括：多组并排排列的秧苗传送托架、横向推送托架、横向推送机构、横向驱动马达、可横向移动传送托盘、可横向移动传送托盘位置检测传感器、秧苗阻隔门和秧苗阻隔门开启器；

所述横向驱动马达、所述可横向移动传送托盘位置检测传感器和多组并排排列的秧苗传送托架均固定连接于秧苗传送装置安装架，所述秧苗传送装置安装架安装于插秧机的车架后端的上表面，所述横向驱动马达的输出端与所述横向推送机构连接，所述横向推送机构与所述横向推送托架连接，所述横向推送托架套设于所述可横向移动传送托盘的外侧，所述可横向移动传送托盘靠近秧箱的一端设置有所述秧苗阻隔门和所述秧苗阻隔门开启器，所述可横向移动传送托盘内放置有秧苗；

所述横向驱动马达驱动所述横向推送机构运动，所述横向推送机构带动所述横向推送托架内的可横向移动传送托盘在多组秧苗传送托架上移动，所述可横向移动传送托盘位置检测传感器检测所述可横向移动传送托盘运动至所述秧苗传送装置安装架的第一预设位置时，发送停止指令至所述横向驱动马达以使所述横向驱动马达停止驱动所述横向推送机构运动。

可选的，所述横向驱动马达固定连接于所述秧苗传送装置安装架的一侧，所述横向驱动马达的输出端与所述主动轮连接，所述从动轮固定连接于所述秧苗传送装置安装架的另一侧，所述主动轮与所述从动轮上安装有所述横向传动带，所述横向传动带上端安装有所述横向推送托架；

所述横向驱动马达驱动所述主动轮转动，所述主动轮通过所述横向传动带带动所述从动轮转动，所述横向传动带带动所述横向推送托架内的可横向移动传送托盘向所述秧苗传送装置安装架的另一侧运动至所述秧苗传送装置安装架的第一预设位置。

可选的，所述横向推送机构包括主动连杆和从动连杆；

所述横向驱动马达固定连接于所述秧苗传送装置安装架的一侧，所述横向驱动马达的输出端与所述主动连杆连接，所述主动连杆与所述从动连杆连接，所述从动连杆与所述横向推送托架连接；

所述横向驱动马达驱动所述主动连杆运动，所述主动连杆带动所述从动连杆运动，所述从动连杆带动所述横向推送托架内的可横向移动传送托盘向所述秧苗传送装置安装架的另一侧运动至所述秧苗传送装置安装架的第一预设位置。

可选的，所述横向推送机构包括导向杆和螺纹轴；

所述秧苗传送装置安装架上安装有两个转动支座和两个固定支座，所述两个转动支座转动安装有所述螺纹轴，所述两个固定支座固定安装有所述导向杆，所述横向驱动马达固定连接于所述秧苗传送装置安装架的一侧，所述横向驱动马达的输出端与所述螺纹轴连接，所述螺纹轴套装在所述横向推送托架的螺纹孔内，所述螺纹轴和所述螺纹孔构成螺纹传动副，所述横向推送托架通过光孔滑动安装在所述导向杆上；

所述横向驱动马达驱动所述螺纹轴转动，所述螺纹轴带动所述横向推送托架内的可横向移动传送托盘向所述秧苗传送装置安装架的另一侧运动至所述秧苗传送装置安装架的第一预设位置。

可选的，上述用于插秧机的横向推送托盘装置还包括驱动马达安装板，所述驱动马达安装板固定安装于所述秧苗传送装置安装架，所述横向驱动马达安装于所述驱动马达安装板。

可选的，上述用于插秧机的横向推送托盘装置还包括滑道、滚轮和限位装置；

每组秧苗传送托架的上表面设置有所述滑道，相邻的秧苗传送托架之间的滑道对接，所述可横向移动传送托盘的下表面设置有所述滚轮，所述限位装置设置于所述滑道的第二预设位置；

所述可横向移动传送托盘通过所述滚轮在所述滑道上滑动，所述限位装置限制所述可横向移动传送托盘在所述滑道上窜动。

可选的，所述滑道的数量为两个，两个滑道分别设置在所述秧苗传送装置安装架的上表面的两端。

可选的，所述限位装置的形式为顶珠式、片簧式、弹性刚丝式或磁铁式中的一种。

可选的，所述可横向移动传送托盘的上部开口面积大于底面面积。

第二方面，本发明提供了一种自动上苗系统，包括秧苗传送装置安装架、至少一组上苗装置和横向推送托盘装置，每组上苗装置包括传送托架回位器、传送导线、传送导线回收驱动器、传送导线回收线轴、安装板、秧箱、秧苗检测传感器和位置传感器，所述横向推送托盘装置为上述任一所述的横向推送托盘装置；

对于任一组上苗装置，传送托架回位器安装于所述秧苗传送装置安装架，所述传送托架回位器的回位导线穿过所述秧苗传送装置安装架的通孔与横向推送托盘装置中对应的秧苗传送托架的一端连接，所述秧苗传送托架的另一端与传送导线连接，所述秧苗传送托架的上表面设置有秧苗检测传感器，所述传送导线穿过安装板上的通孔安装于传送导线回收线轴，所述传送导线回收线轴和所述传送导线回收驱动器的输出端连接，所述传送导线回收线轴和所述传送导线回收驱动器均安装于所述安装板，所述安装板安装于秧箱，所述位置传感器安装于所述秧箱中；

对于任一组上苗装置，秧苗检测传感器检测放置于秧苗传送托架上的可横向移动传送托盘内是否装载有秧苗，当有秧苗时，发送第一指令至传送导线回收驱动器；位置传感器检测秧箱中的秧苗存量，当秧苗存量小于预设值时发送第二指令至横向推送托盘装置，所述横向推送托盘装置的可横向移动传送托盘运动至位于初始位置的秧苗传送托架上，并发送第三指令至传送导线回收驱动器；传送导线回收驱动器接收到第一指令和第三指令时，控制传送导线回收线轴收紧传送导线，所述传送导线拉动所述秧苗传送托架运动至与秧箱对接的对接位置，秧苗阻隔门开启器与秧苗阻隔门接触并推动所述秧苗阻隔门开启，所述可横向移动传送托盘内的秧苗转移至秧箱中，所述位置传感器检测所述秧箱中的秧苗存量不小于预设值时发送第四指令至传送托架回位器，所述传送托架回位器接收第四指令，收紧回位导线，使得所述回位导线拉动所述秧苗传送托架回到初始位置，横向驱动马达驱动横向推送机构运动，所述横向推送机构带动横向推送托架内的所述可横向移动传送托盘转移至秧苗补充位置获取秧苗。

由上述内容可知，本发明实施例提供的用于插秧机的横向推送托盘装置，通过将横向驱动马达的输出端与横向推送机构连接，横向推送机构与横向推送托架连接，横向推送托架套设于可横向移动传送托盘的外侧的方式，使得在传送秧苗时，横向驱动马达驱动横向推送机构运动，横向推送机构带动横向推送托架内的可横向移动传送托盘运动至秧苗传送装置安装架的第一预设位置，与相对应的秧苗传送托架合体，而后将秧苗转移至秧箱中，减少人力劳动强度，提高工作效率。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

本发明实施例的创新点包括：

1、通过将横向驱动马达的输出端与横向推送机构连接，横向推送机构与横向推送托架连接，横向推送托架套设于可横向移动传送托盘的外侧的方式，使得在传送秧苗时，横向驱动马达驱动横向推送机构运动，横向推送机构带动横向推送托架内的可横向移动传送托盘运动至秧苗传送装置安装架的第一预设位置，与相对应的秧苗传送托架合体，而后将秧苗转移至秧箱中，减少人力劳动强度，提高工作效率。

2、本发明实施例提供的自动上苗系统，可以通过横向推送托盘装置的可横向移动传送托盘运动至位于初始位置的秧苗传送托架上，然后通过传送导线回收驱动器控制传送导线回收线轴收紧传送导线，通过传送导线拉动秧苗传送托架运动至与秧箱对接的对接位置，然后秧苗阻隔门开启器推动秧苗阻隔门开启，在重力的作用下使得秧苗传送托架上的可横向移动传送托盘内的秧苗转移至秧箱中，达到了自动将可横向移动传送托盘内秧苗放置到秧箱中的目的。

3、通过将可横向移动传送托盘的上部开口面积设计为大于底面面积的方式，使得秧苗可以准确并平稳的落在可横向移动传送托盘内。

4、通过设置滑道和滚轮的方式，使得横向推送机构更易带动横向推送托架内的可横向移动传送托盘运动。

5、通过设置限位装置可以实现可横向移动传送托盘与秧苗传送托架之间实现相对位置固定的功能。另外，通过设置滑道和滚轮的方式，使得横向推送机构更易带动横向推送托架内的可横向移动传送托盘运动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的用于插秧机的横向推送托盘装置的一种结构示意图；

图2(a)为本实施例提供的横向推送机构的第一种结构的侧视图；

图2(b)为本实施例提供的横向推送机构的第一种结构的俯视图；

图3(a)为本实施例提供的横向推送机构的第二种结构的侧视图；

图3(b)为本实施例提供的横向推送机构的第二种结构的前视图；

图3(c)为本实施例提供的横向推送机构的第二种结构的俯视图；

图4为本发明实施例提供的横向推送机的一种安装示意图；

图5为本发明实施例提供的滑道和限位装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的自动上苗系统的结构示意图。

图1-图6中：1秧苗传送装置安装架、2横向推送托架、21横向驱动皮带、22主动皮带轮、23从动皮带轮、24主动连杆、25从动连杆、3横向驱动马达、4可横向移动传送托盘、5滑道、6限位装置、7传送托架回位器、8传送导线、9安装板、10秧箱、11、回位导线、12秧苗传送托架、13插秧机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本发明实施例公开了一种用于插秧机的横向推送托盘装置及自动上苗系统，自动将秧盘放置到插秧机的车架后端的秧箱附近，减少人力劳动强度，提高工作效率。下面对本发明实施例进行详细说明。

图1为本发明实施例提供的用于插秧机的横向推送托盘装置的一种结构示意图。本发明实施例提供的用于插秧机的横向推送托盘装置，包括多组并排排列的秧苗传送托架12、横向推送托架2、横向推送机构、横向驱动马达3、可横向移动传送托盘4、可横向移动传送托盘位置检测传感器、秧苗阻隔门和秧苗阻隔门开启器。

参见图1，横向驱动马达3、可横向移动传送托盘位置检测传感器和多组并排排列的秧苗传送托架12均固定连接于秧苗传送装置安装架1，由于驾驶员位于插秧机的车架前端，秧箱位于车架后端，因此，横向推送托盘装置设置于插秧机的车架后端，具体的，秧苗传送装置安装架1安装于插秧机的车架后端的上表面。

为了将横向驱动马达3固定连接于秧苗传送装置安装架1，本发明实施例提供的用于插秧机的横向推送托盘装置还包括驱动马达安装板，驱动马达安装板固定安装于秧苗传送装置安装架1，横向驱动马达3安装于驱动马达安装板。由此，通过将横向驱动马达3安装于驱动马达安装板，再将驱动马达安装板固定安装于秧苗传送装置安装架1的方式，将横向驱动马达3固定连接于秧苗传送装置安装架1。

继续参见图1，横向驱动马达3的输出端与横向推送机构连接，横向推送机构与横向推送托架2连接，横向推送托架2套设于可横向移动传送托盘4的外侧，也就是说横向推送托架2是一个框架形式，可以套住可横向移动传送托盘4，并可以带着可横向移动传送托盘4运动，为了便于将可横向移动传送托盘4内的秧苗转移到秧箱10中，设置可横向移动传送托盘4靠近秧箱10的一端设置有秧苗阻隔门和秧苗阻隔门开启器。

示例性的，秧苗阻隔门的开启方式可以包括向上开门式、向下开门式或两侧开门式中的一种。

秧苗放置于可横向移动传送托盘4内，为了使秧苗可以准确并平稳的落在横向移动传送托盘4内，设置可横向移动传送托盘的上部开口面积大于底面面积。由此，通过将可横向移动传送托盘的上部开口面积设计为大于底面面积的方式，使得秧苗可以准确并平稳的落在横向移动传送托盘4内。

可横向移动传送托盘4内放置有秧苗，在传送可横向移动传送托盘4时，横向驱动马达3驱动横向推送机构运动，横向推送机构带动横向推送托架2内的可横向移动传送托盘4在多组秧苗传送托架12上移动，可横向移动传送托盘位置检测传感器检测可横向移动传送托盘4运动至秧苗传送装置安装架1的第一预设位置时，发送停止指令至横向驱动马达，横向驱动马达接收停止指令，停止驱动横向推送机构运动，该第一预设位置也就是需要补充秧苗的秧箱滑道所对应的秧苗传送托架上，此时，可横向移动传送托盘4与秧苗传送托架完成对接，以便于下一步将可横向移动传送托盘4中的秧苗放置到秧箱中。

由上述内容可知，本实施例通过将横向驱动马达的输出端与横向推送机构连接，横向推送机构与横向推送托架连接，横向推送托架套设于可横向移动传送托盘的外侧的方式，使得在传送秧盘时，横向驱动马达3驱动横向推送机构运动，横向推送机构带动横向推送托架2内的可横向移动传送托盘4运动至秧苗传送装置安装架1的第一预设位置，该第一预设位置也就是需要补充秧苗的秧箱滑道所对应的秧苗传送托架上，可横向移动传送托盘4与秧苗传送托架完成对接，以便于下一步将可横向移动传送托盘4中的秧苗放置到秧箱中，减少人力劳动强度，提高工作效率。

横向推送机构的形式有多种，包括但不限于以下几种：

第一种形式：

参见图2(a)和图2(b)，图2(a)为本实施例提供的横向推送机构的第一种结构的侧视图，图2(b)为本实施例提供的横向推送机构的第一种结构的俯视图，横向推送机构包括横向传动带21、主动轮22和从动轮23。

横向驱动马达3固定连接于秧苗传送装置安装架1的一侧，横向驱动马达3的输出端与主动轮22连接，从动轮23固定连接于秧苗传送装置安装架1的另一侧，主动轮22与从动轮23上安装有横向传动带21，横向传动带21上端安装有横向推送托架2，此时，横向推送机构2安装在秧苗传送装置安装架1的前端，也就是图1中所示的安装位置。

在传送秧苗时，横向驱动马达3驱动主动轮22转动，主动轮22通过横向传动带21带动从动轮23转动，横向传动带21带动横向推送托架2内的可横向移动传送托盘4向秧苗传送装置安装架1的另一侧运动，可横向移动传送托盘位置检测传感器检测可横向移动传送托盘4运动至秧苗传送装置安装架1的第一预设位置时，发送停止指令至横向驱动马达，横向驱动马达3接收停止指令，停止驱动横向推送机构运动，此时，可横向移动传送托盘4运动至秧苗传送装置安装架1的需要补充秧苗的秧箱滑道所对应的秧苗传送托架上，可横向移动传送托盘4与秧苗传送托架完成对接，以便于下一步将可横向移动传送托盘4中的秧苗放置到秧箱中。

示例性的，横向传动带21可以为皮带、链条或拉线中的一种，主动轮22可以为皮带轮或链条轮中的一种，本发明实施例对此并不做任何限定。

由此，通过设置主动轮22和从动轮23的方式，实现秧苗的传送。

第二种形式：

参见图3(a)-图3(c)，图3(a)为本实施例提供的横向推送机构的第二种结构的侧视图，图3(b)为本实施例提供的横向推送机构的第二种结构的前视图，图3(c)为本实施例提供的横向推送机构的第二种结构的俯视图，横向推送机构包括主动连杆24和从动连杆25。

横向驱动马达3固定连接于秧苗传送装置安装架1的一侧，横向驱动马达3的输出端与主动连杆24连接，主动连杆24与从动连杆25连接，从动连杆25与横向推送托架2连接，此时，横向推送机构安装在秧苗传送装置安装架1的侧面，也就是图4中所示的安装位置，图4为本发明实施例提供的横向推送机的一种安装示意图。

在传送秧苗时，横向驱动马达3驱动主动连杆24运动，主动连杆24带动从动连杆25运动，从动连杆25带动横向推送托架2内的可横向移动传送托盘4向秧苗传送装置安装架1的另一侧运动至秧苗传送装置安装架1的第一预设位置，该第一预设位置也就是需要补充秧苗的秧箱滑道所对应的秧苗传送托架上，可横向移动传送托盘4与秧苗传送托架完成对接，以便于下一步将可横向移动传送托盘4中的秧苗放置到秧箱中。

由此，通过设置主动连杆24和从动连杆25的方式，实现秧苗的传送。

第三种形式：

横向推送机构可以包括导向杆和螺纹轴。

为了固定导向杆和螺纹轴，在秧苗传送装置安装架1上安装有两个转动支座和两个固定支座，两个转动支座转动安装有螺纹轴，两个固定支座固定安装有导向杆，当然，为了更稳固的进行传送，还可以设置两根导向杆以及四个固定支座，两根导向杆分别固定安装在两个固定支座上，且两个导向杆相互平行。

横向驱动马达3固定连接于秧苗传送装置安装架1的一侧，横向驱动马达3的输出端与螺纹轴连接，螺纹轴套装在横向推送托架的螺纹孔内，螺纹轴和螺纹孔构成螺纹传动副，横向推送托架上设置有光孔，横向推送托架通过光孔滑动安装在导向杆上。

在传送秧苗时，横向驱动马达3驱动螺纹轴转动，螺纹轴带动横向推送托架2沿着导向杆滑动，横向推送托架2带动可横向移动传送托盘4向秧苗传送装置安装架1的另一侧运动至秧苗传送装置安装架1的第一预设位置，可横向移动传送托盘位置检测传感器检测可横向移动传送托盘4运动至秧苗传送装置安装架1的第一预设位置时，发送停止指令至横向驱动马达3，横向驱动马达3接收停止指令，停止驱动横向推送机构运动，此时，可横向移动传送托盘4运动至秧苗传送装置安装架1的需要补充秧苗的秧箱滑道所对应的秧苗传送托架上，可横向移动传送托盘4与秧苗传送托架完成对接，以便于下一步将可横向移动传送托盘4中的秧苗放置到秧箱中。

由此，通过设置导向杆和螺纹轴的方式，实现秧苗的传送。

参见图5，图5为本发明实施例提供的滑道和限位装置的结构示意图，为了使横向推送机构更易带动横向推送托架2内的可横向移动传送托盘4运动，本发明实施例提供的用于插秧机的横向推送托盘装置还可以包括滑道5、滚轮和限位装置6。

每组秧苗传送托架12的上表面设置有滑道5，相邻的秧苗传送托架12之间的滑道对接，可横向移动传送托盘4的下表面设置有滚轮，限位装置6设置于滑道5的第二预设位置，该第二预设位置可以位于滑道5凸出的一侧，也可以位于滑道5的凹陷的一侧，本发明实施例对此并不做任何限制。

在各个秧苗传送托架12之间的滑道5首尾相接，使得在横向推送机构带动横向推送托架2内的可横向移动传送托盘4运动时，横向移动传送托盘4通过滚轮可以在首尾相接的滑道5上滑动，限位装置6限制可横向移动传送托盘4在滑道上窜动。

由此，通过设置滑道和滚轮的方式，使得横向推送机构更易带动横向推送托架2内的可横向移动传送托盘4运动。

示例性的，滑道5的数量可以为多个，优选为两个，两个滑道分别设置在秧苗传送装置安装架1的上表面的两端。滑道5的形状可以为圆形、方形、梯形或三角形等形状。限位装置6的形式可以为顶珠式、片簧式、弹性刚丝式或磁铁式中的一种。

参见图6，图6为本发明实施例提供的自动上苗系统的结构示意图，本发明实施例还提供了一种自动上苗系统，该自动上苗系统包括秧苗传送装置安装架1、至少一组上苗装置和横向推送托盘装置，横向推送托盘装置为上述任一实施例的横向推送托盘装置。

每组上苗装置可以包括传送托架回位器7、传送导线8、传送导线回收驱动器、传送导线回收线轴、安装板9、秧箱10、秧苗检测传感器和位置传感器。

对于任一组上苗装置，传送托架回位器7安装于秧苗传送装置安装架1，秧苗传送装置安装架1安装于插秧机13的车架后端的上表面，传送托架回位器7的回位导线11穿过秧苗传送装置安装架1的通孔与横向推送托盘装置中对应的秧苗传送托架12的一端连接，通过传送托架回位器7控制回位导线11拉着秧苗传送托架12沿回位导线11前后运动以便于与秧箱10对接。

秧苗传送托架12的另一端与传送导线8连接，传送导线8穿过安装板9上的通孔安装于传送导线回收线轴，传送导线回收线轴和传送导线回收驱动器的输出端连接，传送导线回收线轴和传送导线回收驱动器均安装于安装板9，安装板9安装于秧箱10。

为了确定放置于秧苗传送托架12的可横向移动传送托盘4内是否装载有秧苗，在秧苗传送托架12的上表面设置有秧苗检测传感器。为了检测秧箱10中的秧苗的数量，将位置传感器安装于秧箱10中。

对于任一组上苗装置，秧苗检测传感器检测放置于秧苗传送托架12上的可横向移动传送托盘4内是否装载有秧苗，当有秧苗时，说明此时用于补充到秧箱10中的秧苗已经准备完成，秧苗检测传感器发送第一指令至传送导线回收驱动器，传送导线回收驱动器接收第一指令获知用于补充到秧箱10中的秧苗已经准备完成。位置传感器检测秧箱10中的秧苗存量，当秧苗存量小于预设值时发送第二指令至横向推送托盘装置，横向推送托盘装置的可横向移动传送托盘4运动至位于初始位置的秧苗传送托架12上，并发送第三指令至传送导线回收驱动器。

因此，传送导线回收驱动器接收到第一指令和第三指令时，获知秧箱10需要补充秧苗且用于补充到秧箱10中的秧苗已经准备完成，此时即可将秧苗补充到秧箱10，因此，传送导线回收驱动器控制传送导线回收线轴收紧传送导线8，传送导线8拉动秧苗传送托架12运动至与秧箱10对接的对接位置，此时，秧苗阻隔门开启器与秧苗阻隔门接触并推动秧苗阻隔门开启，可横向移动传送托盘4内的秧苗转移至秧箱10中。

位置传感器检测秧箱10中的秧苗存量不小于预设值时发送第四指令至传送托架回位器，秧苗存量不小于预设值说明秧箱10中的秧苗的数量较多，秧苗补充完成，传送托架回位器接收第四指令，获知秧苗补充完成，收紧回位导线11，使得回位导线11拉动秧苗传送托架12回到初始位置，横向驱动马达3驱动横向推送机构运动，横向推送机构带动横向推送托架2内的可横向移动传送托盘4转移至秧苗补充位置以便于获取秧苗，然后再重复上述秧苗补充过程。

由上述内容可知，本发明实施例提供的自动上苗系统，可以通过横向推送托盘装置的可横向移动传送托盘运动至位于初始位置的秧苗传送托架上，然后通过传送导线回收驱动器控制传送导线回收线轴收紧传送导线，通过传送导线拉动秧苗传送托架运动至与秧箱对接的对接位置，然后秧苗阻隔门开启器推动秧苗阻隔门开启，在重力的作用下使得秧苗传送托架上的可横向移动传送托盘内的秧苗转移至秧箱中，达到了自动将可横向移动传送托盘内的秧苗放置到秧箱中的目的。

本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种用于插秧机的横向推送托盘装置，其特征在于，包括：多组并排排列的秧苗传送托架、横向推送托架、横向推送机构、横向驱动马达、可横向移动传送托盘、可横向移动传送托盘位置检测传感器、秧苗阻隔门和秧苗阻隔门开启器；

所述横向驱动马达、所述可横向移动传送托盘位置检测传感器和多组并排排列的秧苗传送托架均固定连接于秧苗传送装置安装架，所述秧苗传送装置安装架安装于插秧机的车架后端的上表面，所述横向驱动马达的输出端与所述横向推送机构连接，所述横向推送机构与所述横向推送托架连接，所述横向推送托架套设于所述可横向移动传送托盘的外侧，所述可横向移动传送托盘靠近秧箱的一端设置有所述秧苗阻隔门和所述秧苗阻隔门开启器，所述可横向移动传送托盘内放置有秧苗；

所述横向驱动马达驱动所述横向推送机构运动，所述横向推送机构带动所述横向推送托架内的可横向移动传送托盘在多组秧苗传送托架上移动，所述可横向移动传送托盘位置检测传感器检测所述可横向移动传送托盘运动至所述秧苗传送装置安装架的第一预设位置时，发送停止指令至所述横向驱动马达以使所述横向驱动马达停止驱动所述横向推送机构运动。

2.如权利要求1所述的用于插秧机的横向推送托盘装置，其特征在于，所述横向推送机构包括横向传动带、主动轮和从动轮；

所述横向驱动马达固定连接于所述秧苗传送装置安装架的一侧，所述横向驱动马达的输出端与所述主动轮连接，所述从动轮固定连接于所述秧苗传送装置安装架的另一侧，所述主动轮与所述从动轮上安装有所述横向传动带，所述横向传动带上端安装有所述横向推送托架；

所述横向驱动马达驱动所述主动轮转动，所述主动轮通过所述横向传动带带动所述从动轮转动，所述横向传动带带动所述横向推送托架内的可横向移动传送托盘向所述秧苗传送装置安装架的另一侧运动至所述秧苗传送装置安装架的第一预设位置。

3.如权利要求1所述的用于插秧机的横向推送托盘装置，其特征在于，所述横向推送机构包括主动连杆和从动连杆；

所述横向驱动马达固定连接于所述秧苗传送装置安装架的一侧，所述横向驱动马达的输出端与所述主动连杆连接，所述主动连杆与所述从动连杆连接，所述从动连杆与所述横向推送托架连接；

所述横向驱动马达驱动所述主动连杆运动，所述主动连杆带动所述从动连杆运动，所述从动连杆带动所述横向推送托架内的可横向移动传送托盘向所述秧苗传送装置安装架的另一侧运动至所述秧苗传送装置安装架的第一预设位置。

4.如权利要求1所述的用于插秧机的横向推送托盘装置，其特征在于，所述横向推送机构包括导向杆和螺纹轴；

所述秧苗传送装置安装架上安装有两个转动支座和两个固定支座，所述两个转动支座转动安装有所述螺纹轴，所述两个固定支座固定安装有所述导向杆，所述横向驱动马达固定连接于所述秧苗传送装置安装架的一侧，所述横向驱动马达的输出端与所述螺纹轴连接，所述螺纹轴套装在所述横向推送托架的螺纹孔内，所述螺纹轴和所述螺纹孔构成螺纹传动副，所述横向推送托架通过光孔滑动安装在所述导向杆上；

所述横向驱动马达驱动所述螺纹轴转动，所述螺纹轴带动所述横向推送托架内的可横向移动传送托盘向所述秧苗传送装置安装架的另一侧运动至所述秧苗传送装置安装架的第一预设位置。

5.如权利要求1所述的用于插秧机的横向推送托盘装置，其特征在于，还包括驱动马达安装板，所述驱动马达安装板固定安装于所述秧苗传送装置安装架，所述横向驱动马达安装于所述驱动马达安装板。

6.如权利要求1所述的用于插秧机的横向推送托盘装置，其特征在于，还包括滑道、滚轮和限位装置；

每组秧苗传送托架的上表面设置有所述滑道，相邻的秧苗传送托架之间的滑道对接，所述可横向移动传送托盘的下表面设置有所述滚轮，所述限位装置设置于所述滑道的第二预设位置；

所述可横向移动传送托盘通过所述滚轮在所述滑道上滑动，所述限位装置限制所述可横向移动传送托盘在所述滑道上窜动。

7.如权利要求6所述的用于插秧机的横向推送托盘装置，其特征在于，所述滑道的数量为两个，两个滑道分别设置在所述秧苗传送装置安装架的上表面的两端。

8.如权利要求6所述的用于插秧机的横向推送托盘装置，其特征在于，

所述限位装置的形式为顶珠式、片簧式、弹性刚丝式或磁铁式中的一种。

9.如权利要求1所述的用于插秧机的横向推送托盘装置，其特征在于，

所述可横向移动传送托盘的上部开口面积大于底面面积。

10.一种自动上苗系统，其特征在于，包括秧苗传送装置安装架、至少一组上苗装置和横向推送托盘装置，每组上苗装置包括传送托架回位器、传送导线、传送导线回收驱动器、传送导线回收线轴、安装板、秧箱、秧苗检测传感器和位置传感器，所述横向推送托盘装置为权利要求1-9中任一项所述的横向推送托盘装置；

对于任一组上苗装置，传送托架回位器安装于所述秧苗传送装置安装架，所述传送托架回位器的回位导线穿过所述秧苗传送装置安装架的通孔与横向推送托盘装置中对应的秧苗传送托架的一端连接，所述秧苗传送托架的另一端与传送导线连接，所述秧苗传送托架的上表面设置有秧苗检测传感器，所述传送导线穿过安装板上的通孔安装于传送导线回收线轴，所述传送导线回收线轴和所述传送导线回收驱动器的输出端连接，所述传送导线回收线轴和所述传送导线回收驱动器均安装于所述安装板，所述安装板安装于秧箱，所述位置传感器安装于所述秧箱中；

对于任一组上苗装置，秧苗检测传感器检测放置于秧苗传送托架上的可横向移动传送托盘内是否装载有秧苗，当有秧苗时，发送第一指令至传送导线回收驱动器；位置传感器检测秧箱中的秧苗存量，当秧苗存量小于预设值时发送第二指令至横向推送托盘装置，所述横向推送托盘装置的可横向移动传送托盘运动至位于初始位置的秧苗传送托架上，并发送第三指令至传送导线回收驱动器；传送导线回收驱动器接收到第一指令和第三指令时，控制传送导线回收线轴收紧传送导线，所述传送导线拉动所述秧苗传送托架运动至与秧箱对接的对接位置，秧苗阻隔门开启器与秧苗阻隔门接触并推动所述秧苗阻隔门开启，所述可横向移动传送托盘内的秧苗转移至秧箱中，所述位置传感器检测所述秧箱中的秧苗存量不小于预设值时发送第四指令至传送托架回位器，所述传送托架回位器接收第四指令，收紧回位导线，使得所述回位导线拉动所述秧苗传送托架回到初始位置，横向驱动马达驱动横向推送机构运动，所述横向推送机构带动横向推送托架内的所述可横向移动传送托盘转移至秧苗补充位置获取秧苗。

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