WO2020233781A1 - Ausdrehvorrichtung - Google Patents

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WO2020233781A1
WO2020233781A1 PCT/EP2019/062917 EP2019062917W WO2020233781A1 WO 2020233781 A1 WO2020233781 A1 WO 2020233781A1 EP 2019062917 W EP2019062917 W EP 2019062917W WO 2020233781 A1 WO2020233781 A1 WO 2020233781A1
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WO
WIPO (PCT)
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line
fixing unit
drive
belt
unscrewing
Prior art date
Application number
PCT/EP2019/062917
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Martin Ecker
Karl-Heinz Kiermeier
Stefan Strasser
Original Assignee
Lisa Dräxlmaier GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lisa Dräxlmaier GmbH filed Critical Lisa Dräxlmaier GmbH
Priority to CN201980096679.XA priority Critical patent/CN113853718B/zh
Priority to PCT/EP2019/062917 priority patent/WO2020233781A1/de
Priority to EP19725966.6A priority patent/EP3973600B1/de
Publication of WO2020233781A1 publication Critical patent/WO2020233781A1/de

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    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
    • H01B13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables
    • H01B13/02—Stranding-up
    • H01B13/0207—Details; Auxiliary devices
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R43/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
    • H01R43/28—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for wire processing before connecting to contact members, not provided for in groups H01R43/02 - H01R43/26

Definitions

  • the invention relates to unscrewing devices, an arrangement and a method for unscrewing a line.
  • Cables can be plugged into housings or other receptacles.
  • An alignment of the line can be important here, for example due to direction-dependent connectors attached to the line. Before such a line is introduced into a receptacle, the line must therefore be twisted out so that it is appropriately positioned.
  • an unscrewing device that is set up for this purpose can only turn the line by approx. + - 100 degrees from its starting position, it may be necessary to reach around, as there are positions in which the line must be rotated by up to 180 °. The line must be grasped for a further rotation.
  • an unscrewing device can have a large structure, which can be due to a large diameter of a rotating drum in which the line is fixed.
  • the size of the rotary drum can result from a gripper which is arranged in the rotary drum and is driven pneumatically, for example.
  • an unscrewing device for unscrewing a line comprising a fixing unit with an opening for inserting the line into the fixing unit, the fixing unit being set up to fix the line, the fixing unit being rotatable in a receptacle is mounted and has a gear via which the fixing unit can be driven and which has a recess in the region of the opening; and a drive which is set up to drive the gearwheel at a first point and a second point, the first point being spaced from the second point by at least a width of the recess of the gearwheel.
  • the fixing unit is mounted so that it can rotate and slide in the receptacle.
  • the opening is used to insert and remove the line and can be a
  • the fixing unit can be set up to fix the line in an axially rotatable manner in the unscrewing device.
  • the line can be arranged coaxially in an axis of rotation of the fixing unit.
  • the fixation of the line can be done relative to the fixation unit, i. the fixing unit and the pipe can be rotated together.
  • the rotational position of the line, in particular one end of the line, can be undefined. Therefore a turn by + -180 ° may be necessary when unscrewing.
  • the fixing unit can be rotated through 360 ° without having to loosen the fixing of the line.
  • the rotational position of a line in particular a line with a contact part at one end of the line, can be determined by a suitable measuring system.
  • the fixing unit and the drive i.e. by means of a mechanism, the rotational position can be produced in the desired orientation.
  • the rotation position can be turned out by + -180 degrees without changing your grip.
  • the fixing unit can represent a rotating unit and can be stored in a receptacle of the unscrewing device with an open sliding bearing.
  • the drive can do one
  • stepper motor and be mechanically connected to the fixing unit via a gear drive.
  • the line may or may not have a contact part attached to the end of the line
  • the unscrewing device can have a small design and allows the angular position of lines with or without contact parts to be turned out by + -180 °. In particular in comparison to an unscrewing device with pneumatic clamping, no media have to be carried along in the fixing unit, so that the small size can be realized.
  • Another advantage is that you only have to change your grip once at the end of the process to turn the removal opening upwards. This means that 1 - 2 changeover cycles are not required, depending on the initial rotational position and the target rotational position. Due to the small overall width, two identical unscrewing devices can also be placed with a small distance of approx. 55 mm center to center. Another advantage of this unscrewing device is the location of the line's axis of rotation in the center of the unscrewing device, i. in the axis of rotation of the fuser unit.
  • the drive comprises a gear drive with a first gear and a second gear, with at least the first gear or the second gear being in engagement with the gear of the fixing unit.
  • a gear drive enables high precision with little play, which enables precise turning.
  • the drive comprises a toothed belt drive with a first toothed belt and a second toothed belt, wherein at least the first toothed belt or the second toothed belt is in engagement with the gearwheel of the fixing unit.
  • a toothed belt drive enables simple maintenance and an inexpensive construction.
  • the fixing unit comprises a link clamp which is set up to clamp the line.
  • the fixing unit of the unscrewing device can be closed via a sliding link.
  • the fixing unit can have clamping jaws which can be pressed against one another by the sliding link.
  • the link clamp comprises a link driver which is in engagement with a sliding link and is connected to a linear drive which is set up to move the link driver, with the sliding link being taken along when the link driver is moved and on at least one ramp of a gripping jaw acts to clamp the line.
  • the link drivers are fixed relative to the drive, with respect to the rotation of the fixing unit when unscrewing the line.
  • the sliding link has an interruption in the area of the opening of the fixing unit.
  • the gate driver is at least as wide as the interruption of the sliding gate is long. I.e. the
  • Link driver can also interact with the sliding link if the interruption of the sliding link is arranged in the area of the link driver.
  • the linear drive comprises a pneumatic cylinder which is set up to bring about a linear displacement of the link driver.
  • the fixation of the cable in the unscrewing device can be monitored in order to ensure reliable operation.
  • the sliding backdrop can, over the
  • Link drivers driven by a pneumatic cylinder that does not have to be turned and can be queried, for example via simple
  • the basic position of the fixing unit can be queried via a sensor so that the opening of the fixing unit is in the insertion position.
  • the fixing unit comprises two gripping jaws, in particular gripping jaws with a rubber coating, which are designed to grip the line.
  • the gripping jaws can be pressed towards each other by the sliding link in order to grip the cable.
  • the line can move into the Embed the rubber coating and thus the fixation through the high coefficient of friction of the
  • the unscrewing device comprises a support piece, which is arranged axially in alignment in front of the opening of the fixing unit and is designed to hold the line for fixing by the fixing unit.
  • the support piece enables the line to be deposited so that the line is deposited in the axis of rotation of the fixing unit in order to be fixed there by the gripper jaws.
  • the unscrewing device comprises a rotary encoder which is set up to determine a rotational position of the fixing unit.
  • the rotary encoder can be in mechanical connection with the fixing unit in order to detect the rotational position of the fixing unit.
  • the encoder can also be used with the drive in
  • the rotary encoder can be used for more precise determination of the rotational position, as well as for triggering camera systems and other applications.
  • the object is achieved by an unscrewing device
  • Unscrewing a line released comprising a fixing device comprising a first friction belt and a second friction belt, which are arranged parallel to one another and configured to clamp the line between the first friction belt and the second friction belt, the first friction belt and the second friction belt to one another in the area of the pinching the line can be moved in opposite directions, the line clamped between the friction belts being rotatable due to the opposing movement of the two friction belts.
  • the drive of the belts can include an encoder in order to precisely detect the amount of rotation.
  • the friction belts can represent toothed belts that can be driven via toothed wheels.
  • the cable diameter can have an influence on the degree resolution when unscrewing, since the opening width of the belt gripper depends on the cable diameter. This can be taken into account when turning. For example, the opening width is recorded and the friction belts are driven depending on this. In order to avoid slippage on the line or unnecessary friction, both friction belts can be driven separately or via a common mechanism.
  • the rotational position of the line or a contact part at one end of the line can be determined by means of a suitable measuring system.
  • the line with the contact part can be held between the two friction belts by means of a gripper, in particular an insertion gripper.
  • the two friction belts can be mounted on a parallel gripper. By closing the parallel gripper, the line can be clamped between the friction belts. If the gripper, i.e. the insertion gripper, only slightly loosened or opened, the line can be turned by moving the friction belt in opposite directions. If the gripper is only slightly loosened or opened, the
  • Turning device driven by the drive, align the line.
  • the line can be gripped close to the contact part, which reduces the tendency of the line to wobble when unscrewing. This allows a gripper, in particular an insertion or assembly gripper, as a bearing for the line, the line can be gripped close to the contact part, which reduces the tendency of the line to wobble when unscrewing. This allows a gripper, in particular an insertion or assembly gripper, as a bearing for the line, the line can be gripped close to the contact part, which reduces the tendency of the line to wobble when unscrewing. This allows a
  • Detection of the position of the contact part can be simplified since, for example, an image section can be selected to be smaller in the case of optical detection. This also enables a higher cycle rate to be achieved for position detection.
  • Another advantage is that it is no longer necessary to reach around, the removal opening remains in the same position in every belt position. This means that, depending on the initial rotational position and the target rotational position, up to three regrip cycles occur.
  • a query as to whether the belt gripper is closed can be carried out using standard initiators. Due to the small overall width two identical units can also be placed with a small distance of approx. 55 mm center to center.
  • the protrusion of the line can be selected to be small if the gripper jaws,
  • the insertion gripper jaws perform a minimum stroke and hold the cable loosely, i.e. fix with easy play. On the one hand, this improves the cycle time, and on the other hand, the line does not tend to wobble.
  • a gripper in particular a placement gripper or insertion gripper, positions the
  • the belt gripper closes and clamps the cable.
  • the gripper can then open a little so that the line can rotate in it, whereby the line is guided by the gripper.
  • a camera system or measuring system measures the alignment and the line is rotated by the unscrewing device. If the contact part is unscrewed, the gripper can close again and the belt gripper can open again.
  • a friction belt unit can comprise a friction belt and rollers or gears on which the friction belt is tensioned. Furthermore, a friction belt unit can comprise a stop which supports the friction belt so that the line has a stop.
  • the friction belt units can be mounted on a pneumatic parallel gripper. Toothed belts made of rubber can be used to transmit the force to the fixing unit for rotating the cable. The friction belt units are moved against each other by the pneumatic parallel gripper and thus applied to the line. The line with the contact part is held between the friction belt units by means of the gripper. The contact pressure on the line is influenced by the pneumatic pressure.
  • Friction belt units are driven in opposite directions by a stepper motor.
  • the power can be transmitted via a toothed belt drive, which is operated by
  • the gripper position can be queried by a cylinder switch, the position of the motor can be queried via a rotary encoder, i.e. an encoder can be queried.
  • Electric linear units can be used instead of the pneumatic gripper to hold the belt units. This can increase the flexibility in the line diameters to be processed.
  • the drive is mechanically connected to the first friction belt and the second friction belt via a drive belt or a toothed rack.
  • a rack and pinion drive can be used instead of the toothed belt drive. This can also be used to compensate for the open / close movement of the belt units. There is no need for a complex multiple deflection as with a toothed belt. Referencing can be carried out because the position of the rack is important for the control. The possible number of revolutions is limited by the free length of the rack.
  • the unscrewing device comprises a drive which is mechanically connected to a first axis of the first friction belt and to a first axis of the second friction belt and is set up to drive the first friction belt and the second friction belt.
  • Running in the opposite direction means that two opposite sides of each friction belt move in opposite directions, even if the axes that drive the friction belts rotate in the same direction.
  • the unscrewing device has a support piece which is set up to limit the insertion of the line into the fixing unit.
  • the support piece has a recess in which the line can be arranged, the support piece being arranged on the fixing unit and set up to fix the line vertically when the line is being fixed. Vertical here means parallel to the direction of insertion.
  • the object is achieved by an arrangement with a
  • Unscrewing device according to the first aspect or the second aspect and a gripper released, wherein the gripper is set up to insert the line into the fixing device.
  • the two ends of the line can be aligned in parallel, which can increase the cycle time.
  • the necessary small expansion in width in order to keep the line length required for this as short as possible, can with the
  • Unscrewing devices according to the first aspect and / or the second aspect can be achieved.
  • the line can be gripped in the axis of rotation without damage.
  • the gripper is set up to partially open in order to guide the line while the line is rotating.
  • the line can be gripped close to a contact part
  • the object is achieved by a method for unscrewing a line, comprising inserting the line into a fixing unit of a
  • Unscrewing device through an opening in the fixing unit; a fixing of the line in the unscrewing device by the fixing unit; rotating the fixing unit by the action of a drive on a gearwheel of the fixing unit at a first point and a second point, the gearwheel having a recess in the region of the opening and the first point being spaced from the second point by at least a width of the opening of the fixing unit is.
  • the gripper can insert pre-assembled or non-assembled cables into the unscrewing device.
  • the setting of the unscrewing device can be moved by the clamping cylinder and the line can be clamped in the unscrewing device.
  • the gripper can open slightly so that it can be unscrewed in the gripper and the line is guided in the gripper. Thanks to the gripping position close to the contact, this prevents excessive wobbling of the
  • a measuring system starts a measurement of the rotational position of the cable end, with or without a contact part, and the unscrewing device can rotate the cable.
  • the placement gripper can clamp the cable again and the The fixing unit can open the cable clamp via the link and back into the
  • the gripper can insert the line from above into the fixing unit, then the pneumatic cylinder is
  • the sliding link moves and the gripper of the fusing unit is closed.
  • the gripper is then opened slightly so that the cable is guided but not fixed in the gripper.
  • the line is fixed in the fixing unit.
  • the alignment process with measuring and turning, can now be started. After the target position of the line, possibly incl.
  • Fusing unit opened via the sliding link.
  • the fixing unit is then returned to its basic position and the cable can be removed from above.
  • the gripper can also insert the line into the unscrewing device from above. Then the line between the friction belt units can be gripped with the parallel gripper. Then the gripper is opened slightly so that the line is still guided but not fixed.
  • the alignment process with measuring the rotational position and turning out the cable, can now be started. After the target position of the line, possibly including the contact part, has been reached, the gripper is closed again and the parallel gripper is opened. The line can now be removed. A basic position is not required.
  • the object is also achieved by a method for unscrewing a line, comprising:
  • Fig. 1 a is a perspective view of a turning device according to a
  • Fig. 1 b is a further perspective view of the turning device according to the
  • 1c shows a further schematic representation of part of the unscrewing device
  • FIG. 2 shows a perspective illustration of part of the unscrewing device according to FIG.
  • FIG. 3 shows a perspective illustration of a turning device according to a
  • FIG. 4a shows a perspective illustration of an arrangement with the unscrewing device according to the exemplary embodiment of FIG. 1a;
  • FIG. 4b shows a further perspective illustration of the arrangement of FIG. 4a
  • 5a shows a perspective illustration of a turning device according to a
  • FIG. 5b shows a further perspective illustration of the unscrewing device according to FIG.
  • FIG. 6a shows a perspective illustration of an arrangement with the unscrewing device according to the exemplary embodiment of FIG. 5a;
  • FIG. 6b shows a further perspective illustration of the arrangement from FIG. 6a;
  • FIG. 7 shows a schematic representation of part of a drive according to a
  • FIGS. 1 a and 1 b show different perspective representations of a
  • Unscrewing device 100 according to an embodiment.
  • the unscrewing device 100 has a fixing unit 101.
  • the fixing unit 101 is set up to fix a line, in particular an electrical line, in particular the line in the
  • the fixing unit 101 has an opening 103 for inserting the line into the fixing unit 101.
  • the opening 103 has a conical recess which is intended to facilitate the insertion of the line into the fixing unit 101.
  • the opening 103 is not cut out conically.
  • the fixing unit 101 has a gear 105.
  • the fixing unit 101 can be driven via the gear 105.
  • the fixing unit 101 is rotatably mounted and the gear 105 is fixed to the fixing unit 101, so that a rotation of the gear 105 causes the fixing unit 101 to rotate.
  • the fixing unit 101 and the gear 105 are fixed to one another so that a common axis of rotation is formed.
  • the gear wheel 105 has a recess 107 in the area of the opening 103 of the fixing unit 101.
  • the recess 107 is arranged in alignment with the opening 103, so that a line that is introduced into the opening 103 is also introduced into the recess 107 at the same time.
  • a maximum width of the recess 107 is as large as a maximum width of the opening 103.
  • the unscrewing device 100 has a drive 109.
  • the drive 109 is set up to drive the gearwheel 105 at a first point 1 1 1 and a second point 1 13.
  • a first gear 1 15 acts at the first point 11 1 and a second gear 1 17 acts at the second point 1 13.
  • the drive 109 is in contact with the first gear 1 15 and the second gear 1 17 via a gear drive, in particular via a plurality of gear wheels, in order to act on the gear 105 of the fixing unit 101.
  • the drive 109 comprises a toothed belt drive with a first toothed belt and a second toothed belt, at least the first toothed belt engaging with the first toothed wheel 115 or the second toothed belt with the second toothed wheel 115 of the toothed wheel 105 of the fixing unit 101.
  • the first point 1 1 1 is spaced from the second point 1 13 by at least the maximum width X of the recess 107 of the gear wheel 105.
  • the maximum width X of the interruption on the circle is less than or equal to the distance between the first point 11 and the second Point 1 13, also based on the circle that forms the circumference of the gear 105, see FIG. 1 c.
  • the unscrewing device 100 comprises a support piece 1 18.
  • the support piece 118 is arranged axially in alignment in front of the opening 103 of the fixing unit 101 and is designed to hold the line for fixing by the fixing unit 101.
  • the turning device 100 has a linear drive 119.
  • the linear drive 119 comprises a pneumatic cylinder which is set up to carry out a linear movement.
  • the linear drive is designed differently or is replaced by a different type of drive.
  • the linear drive 119 is designed to operate a mechanism in order to fix a line in the fixing unit 101. The mechanics are explained in detail below with reference to FIG. 2.
  • FIG. 2 shows a schematic illustration of the unscrewing device 100 according to FIGS. 1 a to 1 c, some components not being shown in order to make the mechanism of the fixing unit 101 for fixing the line visible.
  • the perspective is similar to the perspective of Fig. 1b.
  • the linear drive 119 and the drive 109 are shown here.
  • the first digit 1 1 1 and the second digit 1 13 cannot be seen.
  • the fixing unit 101 has two gripping jaws 121 which are set up to grip the line.
  • the gripping jaws 121 are rubberized on the gripping areas so that the line cannot slip when it is fixed.
  • the gripping jaws 121 are additionally or alternatively structured or not.
  • the fixing unit 101 has a link clamp which comprises a link driver 123 which engages with a sliding link 125 and is connected to the linear drive 119.
  • the linear drive 119 is set up to move the link driver 123 linearly.
  • the sliding link 125 is carried along by the link driver 123.
  • the sliding link 125 acts here onto a ramp 127 of each of the two gripping jaws 121 in order to move the gripping jaws 121 towards one another and thus clamp the line.
  • the sliding link 125 here has the shape of a disk with recesses in which the gripping jaws 121 are guided and which has an interruption which is aligned with the opening 103 of the fixing unit 101. Due to the disc shape of the sliding link 125 and the shape of the
  • Link driver 123 the fixing unit 101 can be rotated in the link driver 123 and closed in any position. That is, the sliding link 125 is rotatably arranged in the link driver 123. In particular, a length of the
  • Link driver 123 can take the sliding link 125 with it in any rotational position.
  • the unscrewing device 300 corresponds to the unscrewing device 100 described above, but additionally has a rotary encoder 301 which is coupled to the drive 109 and is set up to detect the rotation of the second gear 1 17 and to forward it to a control unit (not shown). As a result, the rotational position of the gear 105 of the fixing unit 101 can be precisely detected.
  • FIGS. 4a and 4b show a section of an arrangement 400 with the unscrewing device 100 and a gripper 401 and a line 402.
  • the gripper 401 holds the line 402 in the fixing unit 101.
  • the fixing unit 101 is closed, i.e. the sliding link 125 is shifted so that the line 402 is fixed.
  • the gripper 401 is slightly open so that the line 402 lies in the gripper 401 and is guided.
  • the gripper 401 is arranged here near the fixing unit 101. When the line 402 is rotated, the fixing unit 101 is rotated and the line 402 rotates in the fixing unit 101 and in the gripper 401.
  • the gripper 401 remains stationary here.
  • FIGS. 5a and 5b show an unscrewing device 500 according to another
  • the unscrewing device 500 has a drive 502 which is connected to a fixing unit 501 via a belt 504.
  • the fixing unit 501 has a first holder 503a and a second holder 503b.
  • the two holders 503a, 503b can be displaced in parallel and form a parallel gripper.
  • a first friction belt 505a is arranged on the first holder 503a and is connected via two axles 507 runs and is supported in a clamping area 509 by a first support 51 1 a.
  • a second friction belt 505b is arranged on the second holder 503b, which also runs over two axles 507 and is supported in the clamping area 509 by a second support 51 1b.
  • FIG. 5b it can be seen how the belt 504 is connected to both holders 503a, 503b. If the belt 504 rotates, the two friction belts 505a, 505b are rotated in the same direction of rotation. That is, the facing belt sides of the two friction belts 505a, 505b move in opposite directions, i.e. the two friction belts 505a, 505b can be moved in opposite directions to one another in the area of the jamming of the line 402.
  • the unscrewing device 500 comprises a support piece 512, see FIG. 5b.
  • the support piece 512 is shaped in such a way that the line 402 in the clamped state is guided in the vertical position and thus additionally prevents the line 402 from migrating. Is the
  • the support piece 512 offers a limitation for the insertion of the line 402, i. the support piece 512 is a vertical stop. If the fixing unit 501 is closed, the line 402 is fixed vertically by the support piece 512 by means of a recess in the support piece 512. That is, when the two holders 503a, 503b move together, the support piece 512 is pushed around the line 402, so that the line 402 is arranged in the recess of the support piece 512.
  • FIG. 6a and 6b show parts of an arrangement 600 with the unscrewing device 500 and the gripper 401 and the line 402.
  • the two holders 503a and 503b are displaced parallel to one another to such an extent that the line 402 is clamped. If the drive 502 is now actuated, both friction belts 505a, 505b rotate and in the area of the jamming or in the clamping area 509 the bands of the friction belts 505a, 505b run in opposite directions. As a result, the line 402 is rotated and at the same time remains in the same position, since both friction belts 505a, 505b rotate at the same speed.
  • the rotation of the line 402 depends on the diameter of the line 402, which is known or detected by a sensor.
  • a control, not shown, of the unscrewing device 500 controls the drive in such a way that the friction belts 505a, 505b are rotated exactly as far as necessary.
  • the axes 507 are connected to a toothed rack 703 via toothed wheels 701. Will the If the rack 703 is moved via a gear 705 of the drive 502, the two axes 507 are rotated. As described above, this results in the line 402 rotating in the fixing unit 501.
  • FIG. 8 shows a flow diagram 800 for a method according to an exemplary embodiment.
  • a step 801 the line 402 is inserted into the fixing unit 101.
  • the gripper 401 introduces the line 402 through the opening 103 into the fixing unit 101.
  • step 802 the lead 402 is fixed.
  • the drive 109 pushes the lead 402
  • Link driver 123 via a pneumatic cylinder which actuates the sliding link 125, which presses the gripping jaws 121 towards one another, thus clamping the line 402.
  • the internal gripper can be queried, which is advantageous for process-reliable operation.
  • step 803 the gripper 401 is opened, the line 402 is now only fixed by the fixing unit 101.
  • the gripper 401 only opens a little in order to support or support the line 402 when it rotates. In a further exemplary embodiment, the gripper 401 opens completely.
  • a rotational position of the line 402 is determined.
  • a method known per se can be used, for example an imaging device which determines a rotation via a shadow image of a connection of the line.
  • a control of the unscrewing device becomes known, by how much the line 402 has to be rotated in order to reach a desired position
  • step 805 the line 402 is rotated, ie the line 402 is rotated.
  • the fixing unit 101 is rotated by the action of the drive 109 on the gear 105 of the fixing unit 101. Since the fixing unit 101 fixes the line 402, the line 402 is rotated when the fixing unit 101 is rotated. Since the drive 109 can act on the gear wheel 105 at the first point 11 and at the second point 113, the fixing unit 101 can also be rotated further than the opening 103 of the fixing unit 101. Is for example If the first gear 1 15 is arranged in the region of the opening 103, only the second gear 1 17 rotates the fixing unit 101 and vice versa. The fixing unit can thus be rotated as far as desired without having to reach around the line 402.
  • step 806 the unscrewing is ended and the gripper 401 again fully grips the line 402 and thus fixes it to the gripper 401.
  • step 807 following step 806, the fixing unit 101 is opened in order to release the line 402.
  • step 808 the fixing unit 101 is then brought back into the starting position in which the line 402 can be removed through the opening 103.
  • the line 402 does not rotate with the fixing unit 101, since the fixing unit 101 has previously released the line and the line 402 is held by the gripper 401.
  • the gripper 401 can handle the line 402 in any way, possibly with a contact piece that is correctly turned out.
  • the gripper 401 introduces the line 402 between the two friction belts 505a, 505b.
  • the friction belts 505a, 505b are spaced from one another so far that the insertion works.
  • step 902 the two holders 503a, 503b are pushed toward one another in order to clamp the line 402.
  • the friction belts 505a, 505b are shifted in parallel here.
  • a sensor not shown in the figure for the sake of clarity can detect the diameter of the line 402 and transmit it to a control of the drive 502 in order to correctly set the holder 503a, 503b and later to be able to precisely drive the friction belts 505a, 505b.
  • the diameter of the line 402 is not recorded.
  • step 903 the gripper 401 is opened, the line 402 is now only fixed by the fixing unit 501.
  • the gripper 401 only opens a little in order to support or support the line 402 when it rotates. In a further exemplary embodiment, the gripper 401 opens completely.
  • a rotational position of the line 402 is determined.
  • a method known per se can be used, for example an imaging device which determines a rotation via a shadow image of a connection of the line 402.
  • a controller of the unscrewing device 500 knows how much the line 402 must be rotated in order to be rotated back into a desired position.
  • step 905 the line 402 is rotated, i. line 402 is twisted out.
  • the two friction belts 505a, 505b are rotated against one another. That is, the drive 502 drives one axis of each of the two friction belts 505a, 505b equally, so that the two friction belts 505a, 505b rotate equally.
  • the two mutually facing sides of the two friction belts 505a, 505b move against each other. Since the line 402 is clamped in between, this is rotated on the spot about its own axis.
  • step 906 the unscrewing is ended and the gripper 401 again fully grips the line 402 and thus fixes it to the gripper 401.
  • step 907 following step 906, the fixing unit 501 is opened in order to release the line 402.
  • the two holders 503a, 503b are separated from one another.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Ausdrehvorrichtung (100, 300) zum Ausdrehen einer Leitung (402) umfassend eine Fixiereinheit (101) mit einer Öffnung (103) zum Einlegen der Leitung (402) in die Fixiereinheit (101), wobei die Fixiereinheit (101) eingerichtet ist, die Leitung (402) zu fixieren, wobei die Fixiereinheit (101) in einer Aufnahme drehbar gelagert ist und ein Zahnrad (105) aufweist, über das die Fixiereinheit (101) antreibbar ist und das eine Aussparung (107) im Bereich der Öffnung (103) aufweist; und einen Antrieb (109), der eingerichtet ist, an einer ersten Stelle (111) und einer zweiten Stelle (113) das Zahnrad (105) anzutreiben, wobei die erste Stelle (111) von der zweiten Stelle (113) um wenigstens eine Breite X der Aussparung (107) des Zahnrads (105) beabstandet ist. Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Ausdrehvorrichtung (500), eine Anordnung (400, 600) und ein Verfahren.

Description

Ausdrehvorrichtung
Die Erfindung betrifft Ausdrehvorrichtungen, eine Anordnung und Verfahren zum Ausdrehen einer Leitung.
Leitungen können in Gehäuse oder andere Aufnahmen eingesteckt werden. Hierbei kann es auf eine Ausrichtung der Leitung ankommen, beispielsweise aufgrund an der Leitung angebrachter richtungsabhängiger Steckverbinder. Vor dem Einfuhren einer solchen Leitung in eine Aufnahme muss die Leitung daher ausgedreht werden, sodass sie passend positioniert ist.
Kann eine Ausdrehvorrichtung, die hierzu eingerichtet ist, die Leitung nur um ca. +- 100 Grad aus einer Ausgangslage drehen, kann ein Umgreifen notwendig sein, da es Stellungen gibt, bei denen die Leitung um bis zu 180° gedreht werden muss. Für eine weitere Drehung muss die Leitung umgegriffen werden.
Des Weiteren kann eine Ausdrehvorrichtung einen großen Aufbau aufweisen, der einem großen Durchmesser einer Drehtrommel geschuldet sein kann, in dem die Leitung fixiert wird. Die Größe der Drehtrommel kann sich aus einem in der Drehtrommel angeordneten Greifer ergeben, der beispielsweise pneumatisch angetrieben ist.
Sollen zwei Leitungsenden parallel nebeneinander ausgedreht werden, muss somit ein großer Abstand eingehalten werden und die minimale Leitungslänge vergrößert sich.
Mit Leitungsenden verbundene Kontaktteile zum Bestücken von Terminals von Gehäusen müssen in eine Solllage gebracht werden. Hierzu kann die Drehlage des Kontaktteils bestimmt und das Leitungsende entsprechend der Solllage ausgedreht werden. Es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein vorteilhaftes Konzept zum Ausdrehen einer Leitung aufzuzeigen.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch eine Ausdrehvorrichtung zum Ausdrehen einer Leitung gelöst, umfassend eine Fixiereinheit mit einer Öffnung zum Einlegen der Leitung in die Fixiereinheit, wobei die Fixiereinheit eingerichtet ist, die Leitung zu fixieren, wobei die Fixiereinheit in einer Aufnahme drehbar gelagert ist und ein Zahnrad aufweist, über das die Fixiereinheit antreibbar ist und das eine Aussparung im Bereich der Öffnung aufweist; und einen Antrieb, der eingerichtet ist, an einer ersten Stelle und einer zweiten Stelle das Zahnrad anzutreiben, wobei die erste Stelle von der zweiten Stelle um wenigstens eine Breite der Aussparung des Zahnrads beabstandet ist. Insbesondere ist die Fixiereinheit in der Aufnahme drehbar gleitend gelagert.
Die Öffnung dient zum Einlegen und Entnehmen der Leitung und kann eine
Entnahmeöffnung darstellen. Die Fixiereinheit kann eingerichtet sein, die Leitung axial drehbar in der Ausdrehvorrichtung zu fixieren. Hierbei kann die Leitung koaxial in einer Drehachse der Fixiereinheit angeordnet werden. Die Fixierung der Leitung kann relativ zu der Fixiereinheit erfolgen, d.h. die Fixiereinheit und die Leitung können gemeinsam gedreht werden.
Die Drehlage der Leitung, insbesondere eines Leitungsendes kann Undefiniert sein. Daher kann beim Ausdrehen eine Drehung um +-180° notwendig sein. Die Fixiereinheit kann um 360° drehbar sein, ohne dass ein Lösen der Fixierung der Leitung notwendig ist.
Die Drehlage einer Leitung, insbesondere einer Leitung mit einem Kontaktteil an einem Leitungsende, kann durch ein geeignetes Messsystem festgestellt werden. Mittels der Fixiereinheit und des Antriebs, d.h. mittels einer Mechanik, kann die Rotationslage in gewünschter Orientierung hergestellt werden. Hierbei kann das Ausdrehen der Rotationslage ohne Umgreifen um +-180 Grad erfolgen.
Die Fixiereinheit kann eine Dreheinheit darstellen und kann mit einer offenen Gleitlagerung in einer Aufnahme der Ausdrehvorrichtung gelagert werden. Der Antrieb kann einen
Schrittmotor umfassen und mit der Fixiereinheit über einen Zahnradtrieb mechanisch verbunden sein. Die Leitung kann mit einem an dem Leitungsende befestigten Kontaktteil oder ohne
Kontaktteil mittels eines Greifers in die Fixiereinheit gehalten werden.
Die Ausdrehvorrichtung kann eine kleine Bauform aufweisen und ermöglicht das Ausdrehen der Winkellage von Leitungen mit oder ohne Kontaktteilen um +-180°. Insbesondere im Vergleich zu einer Ausdrehvorrichtung mit pneumatischer Klemmung müssen keine Medien in der Fixiereinheit mitgeführt werden, wodurch die kleine Größe realisierbar ist.
Ein weiterer Vorteil ist, dass nur ein einmaliges Umgreifen am Ende des Vorgangs erforderlich ist um die Entnahmeöffnung nach oben zu drehen. Somit entfallen je nach Ausgangsdrehlage und Solldrehlage 1 - 2 Umgreifzyklen. Aufgrund der geringen Baubreite können zwei identische Ausdrehvorrichtungen auch im geringen Abstand von ca. 55 mm Mitte zu Mitte platziert werden. Ein weiterer Vorteil dieser Ausdrehvorrichtung ist die Lage der Rotationsachse der Leitung im Mittelpunkt der Ausdrehvorrichtung, d.h. in der Drehachse der Fixiereinheit.
In einer Ausgestaltung umfasst der Antrieb einen Zahnradantrieb mit einem ersten Zahnrad und einem zweiten Zahnrad, wobei wenigstens das erste Zahnrad oder das zweite Zahnrad mit dem Zahnrad der Fixiereinheit in Eingriff steht.
Ein Zahnradantrieb ermöglicht eine hohe Präzision mit geringem Spiel, wodurch ein genaues Ausdrehen ermöglicht wird.
In einer Ausgestaltung umfasst der Antrieb einen Zahnriemenantrieb mit einem ersten Zahnriemen und einem zweiten Zahnriemen, wobei wenigstens der erste Zahnriemen oder der zweite Zahnriemen mit dem Zahnrad der Fixiereinheit in Eingriff steht.
Ein Zahnriemenantrieb ermöglicht eine einfache Wartung und einen kostengünstigen Aufbau.
In einer Ausgestaltung umfasst die Fixiereinheit eine Kulissenklemmung, die eingerichtet ist, die Leitung zu klemmen. Die Fixiereinheit der Ausdrehvorrichtung kann über eine Schiebekulisse geschlossen werden. Die Fixiereinheit kann hierbei Klemmbacken aufweisen, die von der Schiebekulisse gegeneinander druckbar sind.
In einer Ausgestaltung umfasst die Kulissenklemmung einen Kulissenmitnehmer, der mit einer Schiebekulisse in Eingriff stehen und mit einem Linearantrieb verbunden ist, der eingerichtet ist, den Kulissenmitnehmer zu verschieben, wobei bei einer Verschiebung des Kulissenmitnehmers, die Schiebekulisse mitgenommen wird und auf wenigstens eine Rampe einer Greifbacke einwirkt, um die Leitung zu klemmen.
Hierdurch kann eine Klemmung der Leitung erfolgen, unabhängig von einer Drehposition der Fixiereinheit. Die Kulissenmitnehmer sind hierbei relativ zu dem Antrieb fix, bezüglich der Rotation der Fixiereinheit beim Ausdrehen der Leitung. Die Schiebekulisse weist eine Unterbrechung im Bereich der Öffnung der Fixiereinheit auf. Der Kulissenmitnehmer ist wenigstens so breit, wie die Unterbrechung der Schiebekulisse lang ist. D.h. der
Kulissenmitnehmer kann auch dann mit der Schiebekulisse Zusammenwirken, wenn die Unterbrechung der Schiebekulisse im Bereich des Kulissenmitnehmers angeordnet ist.
In einer Ausgestaltung umfasst der Linearantrieb einen Pneumatikzylinder, der eingerichtet ist, eine lineare Verschiebung des Kulissenmitnehmers zu bewirken.
Die Fixierung der Leitung in der Ausdrehvorrichtung kann überwacht werden, um einen prozesssicheren Betrieb zu gewährleisten. Die Schiebekulisse kann, über den
Kulissenmitnehmer, von einem pneumatischen Zylinder angetrieben werden, der nicht mitgedreht werden muss und abgefragt werden kann, beispielsweise über einfache
Zylinderschalter. Über einen Sensor kann die Grundstellung der Fixiereinheit abgefragt werden, so dass die Öffnung der Fixiereinheit in Einlegelage ist.
In einer Ausgestaltung umfasst die Fixiereinheit zwei Greifbacken, insbesondere Greifbacken mit einer Gummierung, die eingerichtet sind, die Leitung zu greifen.
Die Greifbacken können von der Schiebekulisse zueinander gedrückt werden, um die Leitung zu greifen. Die Leitung kann sich durch den Druck der Greifbacken in die Gummierung einbetten und so die Fixierung durch den hohen Reibkoeffizienten des
Gummimaterials erhöhen.
In einer Ausgestaltung umfasst die Ausdrehvorrichtung ein Auflagestück, das fluchtend axial vor der Öffnung der Fixiereinheit angeordnet und eingerichtet ist, die Leitung zum Fixieren durch die Fixiereinheit zu halten.
Das Auflagestück ermöglicht ein Ablegen der Leitung, so dass die Leitung in der Drehachse der Fixiereinheit abgelegt ist um dort von den Greiferbacken fixiert zu werden.
In einer Ausgestaltung umfasst die Ausdrehvorrichtung einen Drehgeber, der eingerichtet ist, eine Drehlage der Fixiereinheit zu bestimmen.
Der Drehgeber kann mit der Fixiereinheit in mechanischer Verbindung stehen, um die Drehlage der Fixiereinheit zu erfassen. Der Drehgeber kann auch mit dem Antrieb in
Verbindung stehen, um aus einem Übersetzungsverhältnis der Mechanik des Antriebs, insbesondere der Zahnradübersetzung, und einer Drehachse des Antriebs die Drehlage der Fixiereinheit zu bestimmen. Der Drehgeber kann zur genaueren Bestimmung der Drehlage genutzt werden, sowie zur Antriggerung von Kamerasystemen und weiteren Anwendungen.
Gemäß einem zweiten Aspekt wird die Aufgabe durch eine Ausdrehvorrichtung zum
Ausdrehen einer Leitung gelöst, umfassend eine Fixiereinrichtung umfassend einen ersten Reibriemen und einen zweiten Reibriemen, die parallel zueinander angeordnet und eingerichtet sind, die Leitung zwischen dem ersten Reibriemen und dem zweiten Reibriemen einzuklemmen, wobei der erste Reibriemen und der zweite Reibriemen zueinander im Bereich der Einklemmung der Leitung gegenläufig bewegbar sind, wobei durch die gegenläufige Bewegung der beiden Reibriemen die zwischen den Reibriemen eingeklemmte Leitung drehbar ist.
Der Antrieb der Riemen kann einen Encoder umfassen, um die Drehungsweite präzise zu erfassen. Die Reibriemen können Zahnriemen darstellen, die über Zahnräder antreibbar sind. Der Leitungsdurchmesser kann einen Einfluss auf die Gradauflösung beim Ausdrehen haben, da die Öffnungsweite des Riemengreifers von dem Leitungsdurchmesser abhängig ist. Dies kann beim Ausdrehen berücksichtigt werden. Beispielsweise wird die Öffnungsweite erfasst und hiervon abhängig die Reibriemen angetrieben. Um Schlupf an der Leitung, oder unnötige Reibungen zu vermeiden können beide Reibriemen angetrieben werden, separat oder über eine gemeinsame Mechanik.
Die Drehlage der Leitung oder eines Kontaktteils an einem Leitungsende kann mittels eines geeigneten Messsystems festgestellt werden.
Die Leitung mit Kontaktteil kann mittels eines Greifers, insbesondere eines Einlegegreifers, zwischen die zwei Reibriemen gehalten werden. Die beiden Reibriemen können an einem Parallelgreifer montiert sein. Durch ein Schließen des Parallelgreifers kann die Leitung zwischen den Reibriemen eingeklemmt werden. Wird der Greifer, d.h. der Einlegegreifer, nur leicht gelöst, bzw. geöffnet kann durch gegenläufiges Bewegen der Reibriemen die Leitung gedreht werden. Wird der Greifer nur leicht gelöst, bzw. geöffnet, kann die
Ausdrehvorrichtung, über den Antrieb angetrieben, die Leitung ausrichten.
Hierdurch kann eine kleine Bauform realisiert werden. Des Weiteren kann ein Ausdrehen der Winkellage von Kontaktteilen um +-180° gewährleistet werden. Eine 0° Referenzfahrt kann ebenso entfallen, da die Reibriemen eine Endlosdrehung durchführen können.
Durch die Nutzung eines Greifers, insbesondere eines Einlege- oder Bestückgreifers, als Lager für die Leitung kann die Leitung nahe am Kontaktteil gegriffen werden, was die Tendenz der Leitung zum Taumeln beim Ausdrehen verringert. Hierdurch kann eine
Lageerfassung des Kontaktteils vereinfacht werden, da beispielsweise bei einer optischen Erfassung ein Bildausschnitt kleiner gewählt werden kann. Hierdurch kann auch eine höhere Taktrate bei der Lageerfassung erreicht werden.
Ein weiterer Vorteil ist, dass kein Umgreifen mehr erforderlich ist, die Entnahmeöffnung bleibt in jeder Riemenstellung an derselben Stelle. Somit einfallen je nach Ausgangsdrehlage und Solldrehlage bis zu drei Umgreifzyklen. Eine Abfrage, ob der Riemengreifer geschlossen ist, kann mittels Standard-Initiatoren vorgenommen werden. Aufgrund der geringen Baubreite können zwei identische Einheiten auch im geringen Abstand von ca. 55 mm Mitte zu Mitte platziert werden.
Der Überstand der Leitung kann klein gewählt werden, wenn die Greiferbacken,
insbesondere die Einlegegreiferbacken, einen Minimalhub ausführen und die Leitung locker halten, d.h. mit leichtem Spiel fixieren. Zum einen bringt dies eine Taktzeitverbesserung, zum anderen neigt die Leitung nicht zum Taumeln.
Ein Greifer, insbesondere ein Bestückgreifer bzw. Einlegegreifer, positioniert die
konfektionierten oder unkonfektionierten Leitungen in der Fixiereinheit. Der Riemengreifer schließt und klemmt die Leitung ein. Der Greifer kann anschließend ein wenig öffnen, sodass sich die Leitung in ihm drehen kann, wodurch die Leitung von dem Greifer geführt wird. Ein Kamerasystem oder Messsystem misst die Ausrichtung und die Leitung wird von der Ausdrehvorrichtung gedreht. Ist das Kontaktteil ausgedreht, kann der Greifer wieder schließen und der Riemengreifer kann wieder öffnen.
Eine Reibriemeneinheit kann einen Reibriemen und Rollen bzw. Zahnräder umfassen, auf denen der Reibriemen gespannt ist. Des Weiteren kann eine Reibriemeneinheit einen Anschlag umfassen, der den Reibriemen unterstützt, sodass die Leitung einen Anschlag hat. Die Reibriemeneinheiten können an einem pneumatischen Parallelgreifer montiert sein. Es können Zahnriemen aus Gummi eingesetzt werden, um die Kraft auf die Fixiereinheit zum Drehen der Leitung zu übertragen. Durch den pneumatischen Parallelgreifer werden die Reibriemeneinheiten gegeneinander bewegt und so an die Leitung angelegt. Die Leitung mit Kontaktteil wird mittels des Greifers zwischen den Reibriemeneinheiten gehalten. Durch den pneumatischen Druck wird der Anpressdruck an die Leitung beeinflusst. Die
Reibriemeneinheiten werden durch einen Schrittmotor gegenläufig angetrieben. Die
Übertragung der Kraft kann über einen Zahnriemenantrieb erfolgen, der durch
entsprechende Umlenkungen die Bewegung der Einheiten zueinander ausgleicht. Die Greiferstellung kann durch Zylinderschalter abgefragt werden, die Stellung des Motors kann über einen Drehgeber, d.h. einen Encoder abgefragt werden.
Anstelle des pneumatischen Greifers als Aufnahme der Riemeneinheiten können elektrische Lineareinheiten verwendet werden. Dies kann die Flexibilität bei den zu verarbeitenden Leitungsdurchmessern erhöhen. In einer Ausgestaltung ist der Antrieb über einen Antriebsriemen oder eine Zahnstange mit dem ersten Reibriemen und dem zweiten Reibriemen mechanisch verbunden.
Als Kraftübertragung vom Antrieb, d.h. einem Motor, auf die Riemeneinheiten kann anstelle des Zahnriementriebes ein Zahnstangenantrieb verwendet werden. Auch hiermit kann die auf-/zu - Bewegung der Riemeneinheiten ausgeglichen werden. Eine aufwendige mehrmalige Umlenkung wie bei einem Zahnriemen entfällt. Es kann eine Referenzierung durchgeführt werden, da die Position der Zahnstange für die Steuerung wichtig ist. Die mögliche Umdrehungszahl ist durch die freie Länge der Zahnstange begrenzt.
In einer Ausgestaltung umfasst die Ausdrehvorrichtung einen Antrieb, der mit einer ersten Achse des ersten Reibriemens und mit einer ersten Achse des zweiten Reibriemens mechanisch verbunden und eingerichtet ist, den ersten Reibriemen und den zweiten Reibriemen anzutreiben.
So können die beiden Reibriemen mit der gleichen Geschwindigkeit gleichzeitig
entgegengesetzt laufen, wodurch die Position der Leitung gleichbleibt, jedoch eine Drehung der Leitung an der Position der Leitung stattfindet. Entgegengesetzt laufen meint, dass zwei sich gegenüberliegende Seiten jedes Reibriemens entgegengesetzt bewegen, auch wenn die Achsen, die die Reibriemen antreiben, einen gleichgerichteten Drehsinn aufweisen.
In einer Ausgestaltung weist die Ausdrehvorrichtung ein Auflagestück auf, das eingerichtet ist, ein Einlegen der Leitung in die Fixiereinheit zu begrenzen. In einer Ausgestaltung weist das Auflagestück eine Ausnehmung auf, in der die Leitung anordnenbar ist, wobei das Auflagestück an der Fixiereinheit angeordnet und eingerichtet ist, beim Fixieren der Leitung die Leitung vertikal festzulegen. Vertikal heißt hierbei parallel zur Einlegerichtung.
Gemäß einem dritten Aspekt wird die Aufgabe durch eine Anordnung mit einer
Ausdrehvorrichtung nach dem ersten Aspekt oder dem zweiten Aspekt und einem Greifer gelöst, wobei der Greifer eingerichtet ist, die Leitung in die Fixiereinrichtung einzulegen.
Es können zwei der Ausdrehvorrichtungen oder mehrere Ausdrehvorrichtungen
nebeneinander oder in einer anderen Anordnung gemeinsam betrieben werden. Hierbei können die beiden Leitungsenden aus parallel ausgerichtet werden, was eine Taktzeiterhöhung bewirken kann. Die hierbei notwendige geringe Ausdehnung in der Breite, um die hierfür erforderliche Leitungslänge möglichst kurz zu halten, kann mit den
Ausdrehvorrichtungen gemäß dem ersten Aspekt und/oder dem zweiten Aspekt erreicht werden.
Durch die Verwendung des Greifers kann ein Greifen der Leitung in der Rotationsachse ohne Beschädigungen vorgenommen werden.
In einer Ausgestaltung ist der Greifer eingerichtet, sich teilweise zu öffnen um während eines Drehens der Leitung die Leitung zu führen.
Durch die Nutzung des Greifers, insbesondere Einlegegreifers bzw. Bestückgreifers, als Lager für die Leitung kann die Leitung nahe einem Kontaktteil gegriffen werden,
beispielsweise ca. 5 - 10 mm näher, als bei ähnlichen Anordnungen, was die T endenz der Leitung zum Taumeln beim Ausdrehen verringert.
Gemäß einem vierten Aspekt wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum Ausdrehen einer Leitung gelöst, umfassend ein Einlegen der Leitung in eine Fixiereinheit einer
Ausdrehvorrichtung durch eine Öffnung der Fixiereinheit; ein Fixieren der Leitung in der Ausdrehvorrichtung durch die Fixiereinheit; ein Drehen der Fixiereinheit durch Wirken eines Antriebs auf ein Zahnrad der Fixiereinheit an einer ersten Stelle und einer zweiten Stelle, wobei das Zahnrad eine Aussparung im Bereich der Öffnung aufweist und die erste Stelle von der zweiten Stelle um wenigstens eine Breite der Öffnung der Fixiereinheit voneinander beabstandet ist.
Der Greifer kann konfektionierte oder unkonfektionierte Leitungen in die Ausdrehvorrichtung einlegen. Die Kulisse der Ausdrehvorrichtung kann durch den Klemmzylinder verschoben und die Leitung in der Ausdrehvorrichtung geklemmt werden. Der Greifer kann geringfügig öffnen, sodass ein Ausdrehen im Greifer möglich ist und die Leitung im Greifer geführt wird. Dies verhindert durch die kontakteilnahe Greifposition ein zu starkes Taumeln des
Leitungsendes. Ein Messsystem startet eine Messung zur Drehlage des Leitungsendes, mit oder ohne Kontaktteil, und die Ausdrehvorrichtung kann die Leitung drehen. Wenn die Leitung fertig ausgedreht ist, kann der Bestückgreifer die Leitung wieder klemmen und die Fixiereinheit kann die Leitungsklemmung über die Kulisse öffnen und zurück in die
Ausgangslage drehen.
Für den Fall der Ausdrehvorrichtung nach dem ersten Aspekt, kann der Greifer die Leitung von oben in die Fixiereinheit einlegen, dann wird über den Pneumatikzylinder die
Schiebekulisse bewegt und somit der Greifer der Fixiereinheit geschlossen. Anschließend wird der Greifer leicht geöffnet, sodass die Leitung geführt aber nicht im Greifer fixiert ist. Die Leitung ist hierbei in der Fixiereinheit fixiert. Der Ausrichtprozess, mit Vermessen und Ausdrehen, kann nun gestartet werden. Nachdem die Solllage der Leitung, ggf. inkl.
Kontaktteil, erreicht ist, wird der Greifer wieder geschlossen und die Klemmung der
Fixiereinheit über die Schiebekulisse geöffnet. Anschließend wird die Fixiereinheit wieder in die Grundstellung gebracht und die Leitung kann nach oben entnommen werden.
Für den Fall der Ausdrehvorrichtung nach dem zweiten Aspekt kann der Greifer die Leitung ebenfalls von oben in die Ausdrehvorrichtung einlegen. Dann kann über den Parallelgreifer die Leitung zwischen den Reibriemeneinheiten gefasst werden. Anschließend wird der Greifer leicht geöffnet, so dass die Leitung noch geführt aber nicht fixiert ist. Der
Ausrichtprozess, mit Vermessen der Drehlage und Ausdrehen der Leitung, kann nun gestartet werden. Nachdem die Solllage der Leitung, ggf. inkl. Kontaktteil, erreicht ist, wird der Greifer wieder geschlossen und der Parallelgreifer geöffnet. Die Leitung kann jetzt entnommen werden. Eine Grundstellung ist nicht erforderlich.
Die Aufgabe wird auch durch ein Verfahren zum Ausdrehen einer Leitung gelöst, umfassend:
Einlegen der Leitung in eine Fixiereinheit einer Ausdrehvorrichtung durch eine Öffnung der Fixiereinheit;
Fixieren der Leitung in der Ausdrehvorrichtung durch die Fixiereinheit durch Einklemmen der Leitung zwischen einem ersten Reibriemen und einem zweiten Reibriemen;
Bewegen des ersten Reibriemens und des zweiten Reibriemens gegeneinander und Drehen der eingeklemmten Leitung durch die gegenläufige Bewegung. Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen und den Figuren näher beschrieben. In den Figuren zeigen:
Fig. 1 a eine perspektivische Darstellung einer Ausdrehvorrichtung gemäß einem
Ausführungsbeispiel;
Fig. 1 b eine weitere perspektivische Darstellung der Ausdrehvorrichtung gemäß dem
Ausführungsbeispiel von Fig. 1 a;
Fig. 1c eine weitere schematische Darstellung eines Teils der Ausdrehvorrichtung
gemäß dem Ausführungsbeispiel von Fig. 1 a;
Fig. 2 eine perspektivische Darstellung eines Teils der Ausdrehvorrichtung gemäß dem
Ausführungsbeispiel von Fig. 1 a;
Fig. 3 eine perspektivische Darstellung einer Ausdrehvorrichtung gemäß einem
weiteren Ausführungsbeispiel;
Fig. 4a eine perspektivische Darstellung einer Anordnung mit der Ausdrehvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel von Fig. 1 a;
Fig. 4b eine weitere perspektivische Darstellung der Anordnung von Fig. 4a;
Fig. 5a eine perspektivische Darstellung einer Ausdrehvorrichtung gemäß einem
weiteren Ausführungsbeispiel;
Fig. 5b eine weitere perspektivische Darstellung der Ausdrehvorrichtung gemäß dem
Ausführungsbeispiel von Fig. 5a;
Fig. 6a eine perspektivische Darstellung einer Anordnung mit der Ausdrehvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel von Fig. 5a;
Fig. 6b eine weitere perspektivische Darstellung der Anordnung von Fig. 6a; Fig. 7 eine schematische Darstellung eines Teils eines Antriebs gemäß einem
Ausführungsbeispiel;
Fig. 8 ein Flussdiagramm für ein Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel; und
Fig. 9 ein Flussdiagramm für ein Verfahren gemäß einem weiteren
Ausführungsbeispiel.
In der folgenden ausführlichen Beschreibung wird auf die beiliegenden Zeichnungen Bezug genommen, die einen Teil hiervon bilden und in denen als Veranschaulichung spezifische Ausführungsformen gezeigt sind, in denen die Erfindung ausgeführt werden kann. Die folgende ausführliche Beschreibung ist deshalb nicht in einem beschränkenden Sinne zu verstehen. Ferner versteht es sich, dass die Merkmale der verschiedenen hierin
beschriebenen Ausführungsbeispiele miteinander kombiniert werden können, sofern nicht spezifisch etwas anderes angegeben ist.
Die Aspekte und Ausführungsformen werden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben, wobei gleiche Bezugszeichen sich im Allgemeinen auf gleiche Elemente beziehen. In der folgenden Beschreibung werden zu Erläuterungszwecken zahlreiche spezifische Details dargelegt, um ein eingehendes Verständnis von einem oder mehreren Aspekten der Erfindung zu vermitteln. Für einen Fachmann kann es jedoch offensichtlich sein, dass ein oder mehrere Aspekte oder Ausführungsformen mit einem geringeren Grad der spezifischen Details ausgeführt werden können. In anderen Fällen werden bekannte Strukturen und Elemente in schematischer Form dargestellt, um das Beschreiben von einem oder mehreren Aspekten oder Ausführungsformen zu erleichtern. Es versteht sich, dass andere Ausführungsformen genutzt und strukturelle oder logische Änderungen
vorgenommen werden können, ohne von dem Konzept der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
Die Fig. 1 a und 1 b zeigen unterschiedliche perspektivische Darstellungen einer
Ausdrehvorrichtung 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Die Ausdrehvorrichtung 100 weist eine Fixiereinheit 101 auf. Die Fixiereinheit 101 ist eingerichtet, eine Leitung, insbesondere eine elektrische Leitung, zu fixieren, insbesondere die Leitung in der
Ausdrehvorrichtung 100 axial drehbar zu fixieren. Die Fixierung der elektrischen Leitung erfolgt hierbei relativ zu der Fixiereinheit 101 , d.h. die Leitung wird durch die Fixiereinheit 101 in der Fixiereinheit 101 fixiert.
Die Fixiereinheit 101 weist eine Öffnung 103 zum Einlegen der Leitung in die Fixiereinheit 101 auf. Die Öffnung 103 weist eine konische Aussparung auf, die ein Einlegen der Leitung in die Fixiereinheit 101 erleichtern soll. In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die Öffnung 103 nicht konisch ausgespart.
Die Fixiereinheit 101 weist ein Zahnrad 105 auf. Über das Zahnrad 105 ist die Fixiereinheit 101 antreibbar. Insbesondere ist die Fixiereinheit 101 drehbar gelagert und das Zahnrad 105 ist an der Fixiereinheit 101 festgelegt, sodass eine Drehung des Zahnrads 105 eine Drehung der Fixiereinheit 101 bewirkt. Die Fixiereinheit 101 und das Zahnrad 105 sind so aneinander festgelegt, dass eine gemeinsame Rotationsachse gebildet wird. Das Zahnrad 105 weist eine Aussparung 107 im Bereich der Öffnung 103 der Fixiereinheit 101 auf. Die Aussparung 107 ist fluchtend zu der Öffnung 103 angeordnet, sodass eine Leitung, die in die Öffnung 103 eingeführt wird, gleichzeitig auch in die Aussparung 107 eingeführt wird. Insbesondere ist eine maximale Breite der Aussparung 107 so groß wie eine maximale Breite der Öffnung 103.
Die Ausdrehvorrichtung 100 weist einen Antrieb 109 auf. Der Antrieb 109 ist eingerichtet, an einer ersten Stelle 1 1 1 und einer zweiten Stelle 1 13 das Zahnrad 105 anzutreiben. Im beschriebenen Ausführungsbeispiel wirkt an der ersten Stelle 1 1 1 ein erstes Zahnrad 1 15 und an der zweiten Stelle 1 13 ein zweites Zahnrad 1 17.
Der Antrieb 109 steht über einen Zahnradantrieb, insbesondere über eine Mehrzahl von Zahnrädern mit dem ersten Zahnrad 1 15 und dem zweiten Zahnrad 1 17 in Kontakt, um so auf das Zahnrad 105 der Fixiereinheit 101 zu wirken.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel umfasst der Antrieb 109 einen Zahnriemenantrieb mit einem ersten Zahnriemen und einem zweiten Zahnriemen, wobei wenigstens der erste Zahnriemen mit dem ersten Zahnrad 1 15 oder der zweite Zahnriemen mit dem zweiten Zahnrad 1 17 des Zahnrads 105 der Fixiereinheit 101 in Eingriff steht. Die erste Stelle 1 1 1 ist von der zweiten Stelle 1 13 um wenigstens die maximale Breite X der Aussparung 107 des Zahnrads 105 beabstandet. Wenn der äußere Umfang des Zahnrads 105 einen Kreis bildet, der in einem Bereich unterbrochen ist, in dem die Aussparung 107 liegt, dann ist die maximale Breite X der Unterbrechung auf dem Kreis kleiner oder gleich dem Abstand der ersten Stelle 1 1 1 zu der zweiten Stelle 1 13, ebenfalls bezogen auf den Kreis, der den Umfang des Zahnrads 105 bildet, siehe Fig. 1 c.
In Fig. 1 b ist zu sehen, dass die Ausdrehvorrichtung 100 ein Auflagestück 1 18 umfasst. Das Auflagestück 1 18 ist fluchtend axial vor der Öffnung 103 der Fixiereinheit 101 angeordnet und eingerichtet, die Leitung zum Fixieren durch die Fixiereinheit 101 zu halten.
Die Ausdrehvorrichtung 100 weist einen Linearantrieb 1 19 auf. Der Linearantrieb 1 19 umfasst einen Pneumatikzylinder, der eingerichtet ist, eine lineare Bewegung auszuführen.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist der Linearantrieb anders ausgestaltet oder wird durch eine andere Antriebsart ersetzt. Der Linearantrieb 1 19 ist eingerichtet, eine Mechanik zu betätigen, um eine Leitung in der Fixiereinheit 101 zu fixieren. Die Mechanik wird im Folgenden unter Bezugnahme auf Fig. 2 detailliert erklärt.
Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung der Ausdrehvorrichtung 100 gemäß den Fig. 1 a bis 1c, wobei auf eine Darstellung einiger Bauteile verzichtet wurde, um die Mechanik der Fixiereinheit 101 zum Fixieren der Leitung sichtbar zu machen. Die Perspektive ist ähnlich der Perspektive von Fig. 1 b. Hierbei ist der Linearantrieb 1 19 und der Antrieb 109 dargestellt. Die erste Stelle 1 1 1 und die zweite Stelle 1 13 sind nicht zu sehen.
Die Fixiereinheit 101 weist zwei Greifbacken 121 auf, die eingerichtet sind, die Leitung zu greifen. Die Greifbacken 121 sind an den Greifbereichen gummiert, damit die Leitung nicht verrutschen kann, wenn sie fixiert ist. In einer weiteren Ausgestaltung sind die Greifbacken 121 zusätzlich oder alternativ strukturiert oder nicht.
Die Fixiereinheit 101 weist eine Kulissenklemmung auf, die einen Kulissenmitnehmer 123 umfasst, der mit einer Schiebekulisse 125 in Eingriff stehen und mit dem Linearantrieb 1 19 verbunden ist. Der Linearantrieb 1 19 ist eingerichtet, den Kulissenmitnehmer 123 linear zu verschieben. Bei der Verschiebung des Kulissenmitnehmers 123 wird die Schiebekulisse 125 von dem Kulissenmitnehmer 123 mitgenommen. Hierbei wirkt die Schiebekulisse 125 auf eine Rampe 127 jeder der beiden Greifbacken 121 ein, um die Greifbacken 121 aufeinander zuzubewegen und so die Leitung zu klemmen. Die Schiebekulisse 125 hat hierbei die Form einer Scheibe mit Ausnehmungen, in denen die Greifbacken 121 geführt sind und die eine Unterbrechung aufweist, die fluchtend zu der Öffnung 103 der Fixiereinheit 101 liegt. Durch die Scheibenform der Schiebekulisse 125 und die Formgebung der
Kulissenmitnehmer 123 kann die Fixiereinheit 101 in den Kulissenmitnehmern 123 gedreht, und in jeder beliebigen Stellung geschlossen werden. Das heißt die Schiebekulisse 125 ist in dem Kulissenmitnehmer 123 drehbar angeordnet. Insbesondere ist eine Länge des
Kulissenmitnehmers 123 größer, als die Breite der Unterbrechung, sodass der
Kulissenmitnehmer 123 die Schiebekulisse 125 in jeder Drehlage mitnehmen kann.
Fig. 3 zeigt eine Ausdrehvorrichtung 300 gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel. Die Ausdrehvorrichtung 300 entspricht hierbei der oben beschriebenen Ausdrehvorrichtung 100, weist jedoch zusätzlich einen Drehgeber 301 auf, der an den Antrieb 109 gekoppelt ist und eingerichtet ist, die Drehung des zweiten Zahnrads 1 17 zu erfassen und zu einer nicht dargestellten Steuereinheit weiterzuleiten. Hierdurch kann die Drehposition des Zahnrads 105 der Fixiereinheit 101 präzise erfasst werden.
Die Fig. 4a und 4b zeigen einen Ausschnitt einer Anordnung 400 mit der Ausdrehvorrichtung 100 und einem Greifer 401 und einer Leitung 402. Der Greifer 401 hält hierbei die Leitung 402 in die Fixiereinheit 101. Die Fixiereinheit 101 ist geschlossen, d.h. die Schiebekulisse 125 ist so verschoben, dass die Leitung 402 fixiert wird. Der Greifer 401 ist leicht geöffnet, sodass die Leitung 402 im Greifer 401 liegt und geführt wird. Der Greifer 401 ist hierbei nahe der Fixiereinheit 101 angeordnet. Beim Drehen der Leitung 402 wird die Fixiereinheit 101 gedreht und die Leitung 402 rotiert in der Fixiereinheit 101 und in dem Greifer 401. Der Greifer 401 bleibt hierbei stationär.
Die Fig. 5a und 5b zeigen eine Ausdrehvorrichtung 500 gemäß einem weiteren
Ausführungsbeispiel. Die Ausdrehvorrichtung 500 weist einen Antrieb 502 auf, der über einen Riemen 504 mit einer Fixiereinheit 501 verbunden ist.
Die Fixiereinheit 501 weist einen ersten Halter 503a und einen zweiten Halter 503b auf. Die beiden Halter 503a, 503b sind parallel verschiebbar und bilden einen Parallelgreifer. An dem ersten Halter 503a ist ein erster Reibriemen 505a angeordnet, der über zwei Achsen 507 läuft und in einem Klemmbereich 509 von einer ersten Unterstützung 51 1 a unterstützt wird. An dem zweiten Halter 503b ist ein zweiter Reibriemen 505b angeordnet, der ebenfalls über zwei Achsen 507 läuft und in dem Klemmbereich 509 von einer zweiten Unterstützung 51 1 b unterstützt wird.
Insbesondere in Fig. 5b ist zu sehen, wie der Riemen 504 mit beiden Haltern 503a, 503b verbunden ist. Dreht sich der Riemen 504, so werden die beiden Reibriemen 505a, 505b im selben Drehsinn rotiert. Das heißt, die zueinander weisenden Riemenseiten der beiden Reibriemen 505a, 505b bewegen sich gegenläufig, d.h. die beiden Reibriemen 505a, 505b sind im Bereich der Einklemmung der Leitung 402 zueinander gegenläufig bewegbar.
Die Ausdrehvorrichtung 500 umfasst ein Auflagestück 512, siehe Figur 5b. Das Auflagestück 512 ist derart ausgeformt, dass die Leitung 402 im geklemmten Zustand in der vertikalen Lage geführt ist, und so zusätzlich ein Wandern der Leitung 402 verhindert. Ist die
Fixiereinheit 501 geöffnet, bietet das Auflagestück 512 eine Begrenzung für das Einlegen der Leitung 402, d.h. das Auflagestück 512 ist ein vertikaler Anschlag. Ist die Fixiereinheit 501 geschlossen, so wird die Leitung 402 durch das Auflagestück 512 mittels einer Ausnehmung des Auflagestücks 512 vertikal festgelegt. Das heißt, beim Zusammenfahren der beiden Halter 503a, 503b wird das Auflagestück 512 um die Leitung 402 herumgeschoben, sodass die Leitung 402 in der Ausnehmung des Auflagestücks 512 angeordnet ist.
Die Fig. 6a und 6b zeigen Teile einer Anordnung 600 mit der Ausdrehvorrichtung 500 und dem Greifer 401 und der Leitung 402. Die beiden Halter 503a und 503b sind soweit parallel zueinander verschoben, dass die Leitung 402 eingeklemmt wird. Wird nun der Antrieb 502 betätigt, so rotieren beide Reibriemen 505a, 505b und im Bereich der Einklemmung, bzw. im Klemmbereich 509 verlaufen die Bänder der Reibriemen 505a, 505b gegenläufig. Hierdurch wird die Leitung 402 gedreht und verbleibt gleichzeitig an derselben Position, da beide Reibriemen 505a, 505b gleichschnell drehen. Die Drehung der Leitung 402 hängt vom Durchmesser der Leitung 402 ab, der bekannt ist oder über einen Sensor erfasst wird. Eine nicht dargestellte Steuerung der Ausdrehvorrichtung 500 steuert den Antrieb so, dass die Reibriemen 505a, 505b genau soweit gedreht werden, wie notwendig.
Fig. 7 zeigt einen Teil des Antriebs 502 gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel. Hierbei sind die Achsen 507 über Zahnräder 701 mit einer Zahnstange 703 verbunden. Wird die Zahnstange 703 über ein Zahnrad 705 des Antriebs 502 bewegt, so werden die beiden Achsen 507 rotiert. Dies hat, wie oben beschrieben ein Drehen der Leitung 402 in der Fixiereinheit 501 zur Folge.
Fig. 8 zeigt ein Flussdiagramm 800 für ein Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel.
In einem Schritt 801 wird die Leitung 402 in die Fixiereinheit 101 eingelegt. Der Greifer 401 führt hierbei die Leitung 402 durch die Öffnung 103 in die Fixiereinheit 101 ein.
In Schritt 802 wird die Leitung 402 fixiert. Hierzu schiebt der Antrieb 109 den
Kulissenmitnehmer 123 über einen Pneumatikzylinder an, der die Schiebekulisse 125 betätigt, die die Greifbacken 121 aufeinander zu drückt, die so die Leitung 402 einklemmen. Durch Abfragen einer Stellung des Linearantriebs 1 19, insbesondere des
Pneumatikzylinders, kann der innenliegende Greifer abgefragt werden, was für den prozesssicheren Betrieb vorteilhaft ist.
In Schritt 803 wird der Greifer 401 geöffnet, die Leitung 402 wird nun lediglich durch die Fixiereinheit 101 fixiert. Der Greifer 401 öffnet hierbei lediglich ein wenig, um die Leitung 402 bei einer Drehung zu lagern bzw. zu unterstützen. In einem weiteren Ausführungsbeispiel öffnet der Greifer 401 ganz.
In Schritt 804 wird eine Drehlage der Leitung 402 bestimmt. Hierzu kann ein an sich bekanntes Verfahren verwendet werden, beispielsweise eine bildgebende Vorrichtung, die über ein Schattenbild eines Anschlusses der Leitung eine Verdrehung bestimmt. Durch das Bestimmen der Drehlage der Leitung 402 wird eine Steuerung der Ausdrehvorrichtung bekannt, um wie viel die Leitung 402 gedreht werden muss, um in eine Solllage
zurückgedreht zu werden.
In Schritt 805 wird die Leitung 402 gedreht, d.h. die Leitung 402 wird ausgedreht. Hierzu wird die Fixiereinheit 101 durch Wirken des Antriebs 109 auf das Zahnrad 105 der Fixiereinheit 101 gedreht. Da die Fixiereinheit 101 die Leitung 402 fixiert, wird die Leitung 402 beim Drehen der Fixiereinheit 101 mitgedreht. Da der Antrieb 109 an der ersten Stelle 1 1 1 und an der zweiten Stelle 1 13 auf das Zahnrad 105 wirken kann, kann die Fixiereinheit 101 auch weiter als bis zu der Öffnung 103 der Fixiereinheit 101 gedreht werden. Ist beispielsweise das erste Zahnrad 1 15 im Bereich der Öffnung 103 angeordnet, so dreht lediglich das zweite Zahnrad 1 17 die Fixiereinheit 101 und umgekehrt. So kann die Fixiereinheit beliebig weit gedreht werden, ohne dass ein Umgreifen der Leitung 402 notwendig wird.
In Schritt 806 ist das Ausdrehen beendet und der Greifer 401 greift die Leitung 402 wieder voll und fixiert diese somit an dem Greifer 401.
In Schritt 807 wird im Anschluss an Schritt 806 die Fixiereinheit 101 geöffnet, um die Leitung 402 freizugeben.
In Schritt 808 wird dann die Fixiereinheit 101 wieder in die Ausgangslage gebracht, in der die Leitung 402 durch die Öffnung 103 herausgenommen werden kann. Hierbei dreht sich die Leitung 402 nicht mit der Fixiereinheit 101 mit, da die Fixiereinheit 101 die Leitung zuvor freigegeben hat und die Leitung 402 von dem Greifer 401 gehalten wird. Im Anschluss hieran kann der Greifer 401 die Leitung 402, ggf. mit einem Kontaktstück, die korrekt ausgedreht ist, beliebig handhaben.
Fig. 9 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren gemäß einem weiteren
Ausführungsbeispiel.
In einem Schritt 901 führt der Greifer 401 die Leitung 402 zwischen die beiden Reibriemen 505a, 505b ein. Hierbei sind die Reibriemen 505a, 505b so weit voneinander beabstandet, dass das Einführen funktioniert.
In Schritt 902 werden die beiden Halter 503a, 503b aufeinander zugeschoben um die Leitung 402 zu klemmen. Die Reibriemen 505a, 505b werden hierbei parallel verschoben. Ein in den Fig. aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht dargestellter Sensor kann den Durchmesser der Leitung 402 erfassen und an eine Steuerung des Antriebs 502 übermitteln, um diesen die Halter 503a, 503b korrekt einzustellen und um später die Reibriemen 505a, 505b präzise antreiben zu können. In einem weiteren Ausführungsbeispiel entfällt das Erfassen des Durchmessers der Leitung 402. Hierbei können die Parameter zum Betreiben der
Ausdrehvorrichtung voreingestellt sein. In Schritt 903 wird der Greifer 401 geöffnet, die Leitung 402 wird nun lediglich durch die Fixiereinheit 501 fixiert. Der Greifer 401 öffnet hierbei lediglich ein wenig, um die Leitung 402 bei einer Drehung zu lagern bzw. zu unterstützen. In einem weiteren Ausführungsbeispiel öffnet der Greifer 401 ganz.
In Schritt 904 wird eine Drehlage der Leitung 402 bestimmt. Hierzu kann ein an sich bekanntes Verfahren verwendet werden, beispielsweise eine bildgebende Vorrichtung, die über ein Schattenbild eines Anschlusses der Leitung 402 eine Verdrehung bestimmt. Durch das Bestimmen der Drehlage der Leitung 402 wird einer Steuerung der Ausdrehvorrichtung 500 bekannt, um wie viel die Leitung 402 gedreht werden muss, um in eine Solllage zurückgedreht zu werden.
In Schritt 905 wird die Leitung 402 gedreht, d.h. die Leitung 402 wird ausgedreht. Hierzu werden die beiden Reibriemen 505a, 505b gegeneinander gedreht. Das heißt, der Antrieb 502 treibt je eine Achse der beiden Reibriemen 505a, 505b gleichermaßen an, sodass eine Rotation der beiden Reibriemen 505a, 505b gleichermaßen erfolgt. Hierbei bewegen sich die beiden zueinander gerichteten Seiten der beiden Reibriemen 505a, 505b gegeneinander. Da die Leitung 402 hierzwischen eingeklemmt ist, wird diese an Ort und Stelle um die eigene Achse gedreht.
In Schritt 906 ist das Ausdrehen beendet und der Greifer 401 greift die Leitung 402 wieder voll und fixiert diese somit an dem Greifer 401.
In Schritt 907 wird im Anschluss an Schritt 906 die Fixiereinheit 501 geöffnet, um die Leitung 402 freizugeben. Hierzu werden die beiden Halter 503a, 503b voneinander getrennt.
Ein Rückdrehen der Fixiereinheit 501 entfällt hierbei, da die Reibriemen 505a, 505b über den Riemen 504 angetrieben werden. Ist die Fixiereinheit 501 jedoch über die Zahnstange 703 betrieben, so wird diese in einem folgenden Schritt zurückgestellt. Bezugszeichenliste
100, 300, 500 Ausdrehvorrichtung
101 . 501 Fixiereinheit 103 Öffnung
105 Zahnrad
107 Aussparung
109. 502 Antrieb
1 1 1 erste Stelle
1 13 zweite Stelle
1 15 erstes Zahnrad
1 17 zweites Zahnrad
1 18 Auflagestück 1 19 Linearantrieb 121 Greifbacke
123 Kulissenmitnehmer 125 Schiebekulisse 127 Rampe
301 Drehgeber
400, 600 Anordnung
401 Greifer
402 Leitung
503a, 503b Halter
504 Riemen
505a, 505b Reibriemen
507 Achse
509 Klemmbereich
51 1 a, 51 1 b Unterstützung 512 Auflagestück
701 , 705 Zahnrad
703 Zahnstange
800, 900 Flussdiagramm
801 - 808, 901 - 907 Verfahrensschritt X Breite

Claims

Patentansprüche
1. Ausdrehvorrichtung (100, 300) zum Ausdrehen einer Leitung (402) umfassend eine Fixiereinheit (101 ) mit einer Öffnung (103) zum Einlegen der Leitung (402) in die Fixiereinheit (101 ), wobei die Fixiereinheit (101 ) eingerichtet ist, die Leitung (402) zu fixieren, wobei die Fixiereinheit (101 ) in einer Aufnahme drehbar gelagert ist und ein Zahnrad (105) aufweist, über das die Fixiereinheit (101 ) antreibbar ist und das eine Aussparung (107) im Bereich der Öffnung (103) aufweist; und einen Antrieb (109), der eingerichtet ist, an einer ersten Stelle (1 1 1 ) und einer zweiten Stelle (1 13) das Zahnrad (105) anzutreiben, wobei die erste Stelle (1 1 1 ) von der zweiten Stelle (1 13) um wenigstens eine Breite (X) der Aussparung (107) des Zahnrads (105) beabstandet ist.
2. Ausdrehvorrichtung (100, 300) nach Anspruch 1 , wobei der Antrieb (109) einen Zahnradantrieb mit einem ersten Zahnrad (1 15) und einem zweiten Zahnrad (1 17) umfasst, wobei wenigstens das erste Zahnrad (1 15) oder das zweite Zahnrad (1 17) mit dem Zahnrad (105) der Fixiereinheit (101 ) in Eingriff steht.
3. Ausdrehvorrichtung nach Anspruch 1 , wobei der Antrieb (109) einen
Zahnriemenantrieb mit einem ersten Zahnriemen und einem zweiten Zahnriemen umfasst, wobei wenigstens der erste Zahnriemen oder der zweite Zahnriemen mit dem Zahnrad (105) der Fixiereinheit (101 ) in Eingriff steht.
4. Ausdrehvorrichtung (100, 300) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Fixiereinheit (101 ) eine Kulissenklemmung umfasst, die eingerichtet ist, die Leitung (402) zu klemmen.
5. Ausdrehvorrichtung (100, 300) nach Anspruch 4, wobei die Kulissenklemmung einen Kulissenmitnehmer (123) umfasst, der mit einer Schiebekulisse (125) in Eingriff steht und mit einem Linearantrieb (1 19) verbunden ist, der eingerichtet ist, den Kulissenmitnehmer (123) zu verschieben, wobei bei einer Verschiebung des Kulissenmitnehmers (123), die Schiebekulisse (125) mitgenommen wird und auf wenigstens eine Rampe (127) einer Greifbacke (121 ) einwirkt, um die Leitung (402) zu klemmen.
6. Ausdrehvorrichtung (100, 300) nach Anspruch 5, wobei der Linearantrieb (1 19) einen Pneumatikzylinder umfasst, der eingerichtet ist, eine lineare Verschiebung des
Kulissenmitnehmers (123) zu bewirken.
7. Ausdrehvorrichtung (100, 300) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Fixiereinheit (101 ) zwei Greifbacken (121 ), insbesondere mit einer Gummierung, umfasst, die eingerichtet sind, die Leitung (402) zu greifen.
8. Ausdrehvorrichtung (100, 300) nach einem der vorstehenden Ansprüche, umfassend ein Auflagestück (1 18), das fluchtend axial vor der Öffnung (103) der Fixiereinheit (101 ) angeordnet und eingerichtet ist, die Leitung (402) zum Fixieren durch die Fixiereinheit (101 ) zu halten.
9. Ausdrehvorrichtung (100, 300) nach einem der vorstehenden Ansprüche, umfassend einen Drehgeber (301 ), der eingerichtet ist, eine Drehlage der Fixiereinheit (101 ) zu bestimmen.
10. Ausdrehvorrichtung (500) zum Ausdrehen einer Leitung (402) umfassend eine Fixiereinheit (501 ) umfassend einen ersten Reibriemen (505a) und einen zweiten Reibriemen (505b), die parallel zueinander angeordnet und eingerichtet sind, die Leitung (402) zwischen dem ersten Reibriemen (505a) und dem zweiten Reibriemen (505b) einzuklemmen, wobei der erste Reibriemen (505a) und der zweite Reibriemen (505b) im Bereich der Einklemmung der Leitung (402) zueinander gegenläufig bewegbar sind, wobei durch die gegenläufige Bewegung der beiden Reibriemen (505a, 505b) die zwischen den Reibriemen (505a, 505b) eingeklemmte Leitung (402) drehbar ist.
1 1. Ausdrehvorrichtung (500) nach Anspruch 10, umfassend einen Antrieb (502), der mit einer ersten Achse (507) des ersten Reibriemens (505a) und mit einer ersten Achse (507) des zweiten Reibriemens (505b) mechanisch verbunden und eingerichtet ist, den ersten Reibriemen (505a) und den zweiten Reibriemen (505b) anzutreiben.
12. Ausdrehvorrichtung (500) nach Anspruch 1 1 , wobei der Antrieb (502) über einen Antriebsriemen (504) oder eine Zahnstange (703) mit dem ersten Reibriemen (505a) und dem zweiten Reibriemen (505b) mechanisch verbunden ist.
13. Anordnung (400, 600), mit: einer Ausdrehvorrichtung (100, 300, 500) nach einem der Ansprüche 1 bis 12; und einem Greifer (401 ), wobei der Greifer (401 ) eingerichtet ist, die Leitung (402) in die
Fixiereinrichtung (101 , 501 ) einzulegen.
14. Anordnung (400, 600) nach Anspruch 13, wobei der Greifer (401 ) eingerichtet ist, sich teilweise zu öffnen um während eines Drehens der Leitung (402) die Leitung (402) zu führen.
15. Verfahren zum Ausdrehen einer Leitung (402) umfassend:
Einlegen (801 ) der Leitung (402) in eine Fixiereinheit (101 ) einer Ausdrehvorrichtung (100, 300) durch eine Öffnung (103) der Fixiereinheit (101 );
Fixieren (802) der Leitung (402) in der Ausdrehvorrichtung (100, 300) durch die Fixiereinheit
(101 );
Drehen (805) der Fixiereinheit (101 ) durch Wirken eines Antriebs (109) auf ein Zahnrad (105) der Fixiereinheit (101 ) an einer ersten Stelle (1 1 1 ) und einer zweiten Stelle (1 13), wobei das Zahnrad (105) eine Aussparung (107) im Bereich der Öffnung (103) aufweist und die erste Stelle (1 1 1 ) von der zweiten Stelle (1 13) um wenigstens eine Breite der Öffnung (103) der Fixiereinheit (101 ) voneinander beabstandet ist.
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