DE102016001046A1

DE102016001046A1 - Greifvorrichtung

Info

Publication number: DE102016001046A1
Application number: DE102016001046.0A
Authority: DE
Inventors: Auf Nichtnennung Antrag
Original assignee: M10 Ind AG; M10 Industries AG
Current assignee: M10 Solar Equipment GmbH
Priority date: 2016-01-30
Filing date: 2016-01-30
Publication date: 2017-08-03

Abstract

Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung (1) weist zum Ergreifen von insbesondere bandförmigem Material wenigstens einen Greifer (2) auf, der zumindest eine bewegliche Greiferbacke (3) hat. Der Greifer (2) weist einen schwenkbaren Betätigungshebel (4) zum Betätigen des Greifers (2) und einen um die Schwenkachse (5) schwenkbar gelagerten Greiferhebel (6) mit einem Betätigungsschenkel (7) und einem Backenschenkel (9) auf. Die Schwenkachse (5) des Greiferhebels (6) ist zwischen dem Betätigungsschenkel (7) und dem Backenschenkel (9) des Greiferhebels (6) angeordnet. Der Betätigungshebel (4) ist dazu eingerichtet, die bewegliche Greiferbacke (3) durch ein Verschwenken des Betätigungshebels (4) aus einer ersten Position in eine zweite Position, zumindest aus einer Schließstellung in eine Offenstellung zu bewegen, indem der Betätigungsschenkel (7) des Greiferhebels (6) durch ein Verschwenken des Betätigungshebels (4) mit dem Betätigungshebel (4) beaufschlagbar und der Greiferhebel (6) durch ein weiteres Verschwenken des Betätigungshebels (4) seinerseits um die Schwenkachse (5) verschwenkbar ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung zum Ergreifen von insbesondere bandförmigem Material mit wenigstens einem Greifer.
Derartige Greifvorrichtungen, die auch als Handhabungsvorrichtungen bezeichnet werden können, sind in unterschiedlichsten Ausführungsformen aus dem Stand der Technik vorbekannt.
Dabei ist zu beobachten, dass insbesondere dann, wenn die Greifvorrichtung mehr als einen Greifer aufweisen soll, die Greifvorrichtungen einen vergleichsweise komplexen Aufbau haben. Weist die Greifvorrichtung zwei oder mehr Greifer auf, kann eine gewisse Schwierigkeit darin bestehen, die zum Öffnen und Schließen erforderlichen Antriebskräfte auf die einzelnen Greifer zu übertragen. Vor allem dann, wenn das Öffnen und Schließen der Greifer gleichzeitig erfolgen soll, kann eine aufwendige Steuerung notwendig sein. Eine weitere Schwierigkeit kann auch darin bestehen, mit einem oder mehreren Greifern derartiger Greifvorrichtungen unterschiedlich dickes oder unterschiedlich starkes Material zu ergreifen, ohne dass die Mechanik des Greifers beziehungsweise das zu ergreifende Material Schaden nimmt.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Greifvorrichtung der eingangs definierten Art bereitzustellen, die eine Alternative zu den bereits vorbekannten Greifvorrichtungen darstellt und mit der sich die zuvor genannten Nachteile vermeiden lassen.
Diese Aufgabe wird mit einer Greifvorrichtung gelöst, die die Mittel und Merkmale des Anspruchs 1 aufweist. Insbesondere wird zur Lösung dieser Aufgabe eine Greifvorrichtung zum Ergreifen von insbesondere bandförmigem Material mit wenigstens einem Greifer mit zumindest einer beweglichen Greiferbacke vorgeschlagen, wobei der Greifer einen schwenkbaren Betätigungshebel zum Betätigen des Greifers und einen um eine Schwenkachse schwenkbar gelagerten Greiferhebel mit einem Backenschenkel und mit einem dem Betätigungshebel in Gebrauchsstellung zugewandten Betätigungsschenkel aufweist, wobei an dem Backenschenkel die bewegliche Greiferbacke vorgesehen ist und die Schwenkachse zwischen dem Betätigungsschenkel und dem Backenschenkel des Greiferhebels angeordnet ist und wobei der Betätigungshebel den Betätigungsschenkel des Greiferhebels derart beaufschlagt, dass der Greiferhebel durch ein Verschwenken des Betätigungshebels aus einer ersten in eine zweite Position seinerseits um seine Schwenkachse verschwenkt wird und dadurch die bewegliche Greiferbacke zumindest aus einer Schließstellung in eine Offenstellung bewegbar ist.
Der Betätigungshebel ist also dazu eingerichtet, die bewegliche Greiferbacke durch ein Verschwenken des Betätigungshebels aus einer ersten in eine zweite Position zumindest aus einer Schließstellung in eine Offenstellung zu bewegen. Dies geschieht, indem der Betätigungsschenkel durch ein Verschwenken des Betätigungshebels mit dem Betätigungshebel beaufschlagbar und der Greiferhebel durch ein weiteres Verschwenken des Betätigungshebels seinerseits um die Schwenkachse verschwenkbar ist.
Auf diese Weise ist es möglich, eine Schwenkbewegung des Betätigungshebels mit Hilfe des Greiferhebels in eine Bewegung der zumindest einen beweglichen Greiferbacke zumindest in Richtung der Offenstellung der Greiferbacke umzuwandeln.
Mit der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung kann eine hohe Kraft-Weg-Übersetzung erzielt werden, bei der vergleichsweise kleine Betätigungskräfte zum Verstellen des Betätigungshebels in vergleichsweise hohe Greif-, Schließ-, Öffen-, oder Haltekräfte umgewandelt werden können, mit denen die zumindest eine bewegliche Greiferbacke des wenigstens einen Greifers der Greifvorrichtung geöffnet, geschlossen beziehungsweise in ihrer Schließ- oder Greifstellung gehalten werden kann. Dabei können die Länge des Betätigungsschenkels und des Backenschenkels des Greiferhebels, die Position der Schwenkachse des Greiferhebels zwischen den beiden Schenkeln und auch die Abmessungen des Betätigungshebels und seine wirksame Hebellänge die gewünschte Kraft-Weg-Übersetzung beeinflussen.
Besonders vorteilhaft kann es sein, wenn der Betätigungsschenkel und der Backenschenkel einstückig, insbesondere werkstoffeinstückig, miteinander verbunden sind und so gemeinsam zumindest einen Teil des Greiferhebels bilden. In diesem Zusammenhang ist zu erwähnen, dass auch die bewegliche Greiferbacke einstückig, insbesondere werkstoffeinstückig, mit dem Backenschenkel des Greiferhebels verbunden sein kann. Auf diese Weise kann der Aufwand bei der Herstellung des Greiferhebels minimiert sein.
Einen besonders einfachen Aufbau kann die Greifvorrichtung erhalten, wenn der wenigstens eine Greifer eine feststehende und eine relativ zu diesem zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung bewegliche Greiferbacke aufweist. Auf diese Weise kann die Anzahl der beweglichen Teile der Greifvorrichtung minimiert werden.
Besonders vorteilhaft kann es sein, wenn die Greifvorrichtung zum Verschwenken des Betätigungshebels des wenigstens einen Greifers eine Betätigungswelle aufweist. Diese Betätigungswelle kann vorzugsweise lösbar drehfest mit dem Betätigungshebel verbunden sein, sodass eine Drehbewegung der Betätigungswelle mittels der Betätigungshebels und des Greiferhebels des wenigstens einen Greifers zumindest in eine Bewegung der zumindest einen beweglichen Greiferbacke in ihre Offenstellung zuverlässig umgewandelt werden kann. So ist es möglich, eine Rotationsbewegung eines Antriebs, beispielsweise eines Elektromotors oder auch eines Pneumatikmotors oder eines Druckluftmotors, über die zuvor beschriebene Betätigungswelle, den Betätigungshebel und den Greiferhebel in eine Öffenbewegung der zumindest einen beweglichen Greiferbacke des wenigstens einen Greifers der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung zu übersetzen.
In diesem Zusammenhang kann es sinnvoll sein, wenn die erfindungsgemäße Greifvorrichtung mit wenigstens einem, vorzugsweise elektrischen, Antrieb oder Motor verbindbar oder in Gebrauchsstellung verbunden ist. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die Greifvorrichtung selbst einen derartigen Antrieb oder Motor aufweist, mit dem der Betätigungshebel zumindest mittelbar verschwenkt werden kann, um die zumindest eine bewegliche Greiferbacke des wenigstens einen Greifers der Greifvorrichtung mithilfe des Greiferhebels zumindest aus einer Schließ- in eine Offenstellung zu bewegen.
Bei einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung kann zudem vorgesehen sein, dass der wenigstens eine Greifer ein Rückstellelement aufweist, mit dem eine Rückstellkraft auf die zumindest eine bewegliche Greiferbacke des wenigstens einen Greifers übertragbar ist. Dabei kann die bewegliche Greiferbacke entgegen der Rückstellkraft aus ihrer Schließstellung in ihre Offenstellung und durch die Rückstellkraft automatisch aus ihrer Offenstellung zurück in ihre Schließstellung bewegbar sein. Auf diese Weise kann auf ein motorisches Schließen des wenigstens einen Greifers verzichtet werden. Damit kann die Rückstellkraft des Rückstellelements ursächlich für die Greif- oder Haltekraft des wenigstens einen Greifers der Greifvorrichtung sein.
Insbesondere wenn die erfindungsgemäße Greifvorrichtung mehr als einen Greifer aufweist, kann mithilfe des Rückstellelementes dadurch der Aufwand einer Steuerung zum simultanen Schließen der mehreren Greifer effektiv reduziert werden. Mithilfe des Rückstellelementes und seiner auf die zumindest eine bewegliche Greiferbacke wirkenden Rückstellkraft lassen sich zudem auch in gewissen Grenzen unterschiedlich dicke oder starke Werkstücke oder unterschiedlich dickes oder starkes, insbesondere bandförmiges, Material mit ein und demselben Greifer ergreifen. Der Rückstellweg, den die zumindest eine bewegliche Greiferbacke des wenigstens eine Greifers von ihrer Offenstellung in Richtung ihrer Schließstellung zurücklegt, ist bei der zuvor beschriebenen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung nämlich abhängig von der Gestaltung des Rückstellelements und weniger von einem motorischen Antrieb. Daher kann bei einem Greifvorgang ein etwas dickeres Material und bei einem nächsten Greifvorgang mit ein und demselben Greifer der Greifvorrichtung ein etwas dünneres Material ergriffen werden, ohne dass eine Anpassung der Steuerung, des Antriebs, der Greifvorrichtung oder des wenigstens einen Greifers notwendig wäre.
Besonders zweckmäßig kann es sein, wenn ein, beispielsweise das zuvor erwähnte, Rückstellelement des wenigstens einen Greifers der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung dazu eingerichtet ist, zumindest in Schließ- oder Greifstellung der zumindest einen beweglichen Greiferbacke eine Schließ- oder Greifkraft auf die zumindest eine bewegliche Greiferbacke auszuüben oder zu übertragen. Auf diese Weise kann ein zu ergreifendes Werkstück oder zu ergreifendes bandförmiges Material mit einer definierten Haltekraft oder Greifkraft oder Schließkraft, die dann mit Hilfe des Rückstellelements auf die zumindest eine bewegliche Greiferbacke ausgeübt werden kann, gehalten werden, ohne dass ein motorischer Antrieb notwendig wäre. Dadurch wird insbesondere auch die Betriebssicherheit der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung im Notfall verbessert. Zu solch einem Notfall kann es zum Beispiel bei einem Stromausfall kommen, bei dem elektrisch betriebene Antriebvorrichtungen oder Motoren möglicherweise stromlos und daher außer Betrieb sind. Kommt es zu einem Stromausfall, kann mit dem wenigstens einen Greifer der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung ergriffenes Material mithilfe der von dem Rückstellelement des wenigstens einen Greifers aufgebrachten Rückstellkraft nämlich auch dann gehalten werden, wenn sonstige elektrische Antriebe oder Motoren ohne Funktion sind. Hierfür ist es besonders vorteilhaft, wenn die Rückstellkraft des Rückstellelements zumindest mittelbar ursächlich für die Greif-, Halte- und Schließkraft des wenigstens einen Greifers der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung ist.
Eine Rückstellkraft kann auf besonders einfache Weise erzeugt werden, wenn ein, beispielsweise das bereits zuvor erwähnte, Rückstellelement eine, insbesondere als Druckfeder ausgebildete, Rückstellfeder umfasst, die auf den Greiferhebel des wenigstens einen Greifers der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung wirkt. Als Rückstellfedern können unter anderem Flachfedern, Schraubenfedern oder auch Tellerfedern eingesetzt werden.
Um die Greifkraft, die Schließkraft und/oder auch die Haltekraft des wenigstens einen Greifers der Greifvorrichtung bei Bedarf verändern zu können, kann es zweckmäßig sein, wenn das Rückstellelement, insbesondere eine oder die Rückstellfeder, auswechselbar an der Greifvorrichtung, insbesondere an dem wenigstens einen Greifer der Greifvorrichtung, gehalten ist. Insbesondere bei Verwendung von Rückstellfedern als Rückstellelementen kann auf diese Weise eine besonders einfache Anpassung der Greifkraft, der Schließkraft und/oder auch der Haltekraft an die jeweiligen Umstände vorgenommen werden, indem die verwendete Rückstellfeder gegen eine Rückstellfeder mit einer anderen Federkonstante, deren Wert größer oder auch kleiner sein kann, ausgetauscht wird. Selbstverständlich können auch andere verwendete Rückstellelemente mit jeweils unterschiedlichen Leistungen gegeneinander ausgetauscht werden, falls höhere oder niedriger Greif-, Schließ- oder Haltekräfte mit der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung bei Verwendung derartig anderer Rückstellelemente realisiert werden sollen.
Denkbar ist es auch, bei Verwendung von Rückstellfedern eine solche Rückstellfeder bereits unter einer gewissen Vorspannung an dem wenigstens einen Greifer anzuordnen. Dazu kann eine bestimmte Vorspannungslänge der verwendeten Rückstellfeder gewählt und die Rückstellfeder dann mit der gewählten Vorspannungslänge an der Greifvorrichtung und insbesondere an dem wenigstens einen Greifer angeordnet werden.
Zu diesem Zweck kann es besonders vorteilhaft sein, wenn die Greifvorrichtung, insbesondere der wenigstens eine Greifer der Greifvorrichtung, eine Federaufnahme zur Aufnahme der dem wenigstens einen Greifer zugeordneten Rückstellfeder aufweist, deren axiale Länge der gewünschten Vorspannungslänge der Rückstellfeder entspricht. Ferner kann es vorteilhaft sein, wenn diese Federaufnahme auch zum auswechselbaren Halten der Rückstellfeder eingerichtet ist.
Um die Rückstellfeder einspannen und/oder Federkräfte aufnehmen zu können, kann es zweckmäßig sein, wenn die zuvor beschriebene Federaufnahme an ihrem der wenigstens einen beweglichen Greiferbacke abgewandten Ende einen Federanschlag für die Rückstellfeder aufweist.
Zweckmäßig in diesem Zusammenhang kann es außerdem sein, wenn der Greiferhebel des wenigstens einen Greifers der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung einen Druckschenkel aufweist, den ein, beispielsweise das bereits zuvor beschriebene, Rückstellelement beaufschlagt und über den die Rückstellkraft des Rückstellelements auf die zumindest eine bewegliche Greiferbacke übertragbar ist. Dabei kann vorgesehen sein, dass der Druckschenkel quer oder rechtwinklig oder auch in einem spitzen Winkel relativ zu dem Betätigungsschenkel des Greiferhebels angeordnet ist. Der Druckschenkel kann dabei einstückig, vorzugsweise werkstoffeinstückig, mit dem Greiferhebel bzw. mit den anderen beiden Schenkeln des Greiferhebels verbunden sein.
Vorteilhaft kann es sein, wenn der wenigstens eine Greifer der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung zur Übertragung einer Rückstellkraft eines, beispielsweise des bereits zuvor erwähnten, Rückstellelements auf die zumindest eine bewegliche Greiferbacke ein Druckstück aufweist. Dieses Druckstück kann zwischen dem Rückstellelement und der zumindest einen beweglichen Greiferbacke angeordnet sein, sodass das Rückstellelement bei einem Öffnen der zumindest einen beweglichen Greiferbacke zuverlässig entgegen seiner Rückstellkraft verstellt und vorgespannt werden kann. Soll der Greifer geschlossen werden, kann auf diese Weise auch die von dem Rückstellelement aufgebrachte Rückstellkraft zuverlässig von dem Rückstellelement über das Druckstück zumindest mittelbar auf die zumindest eine bewegliche Greiferbacke übertragen werden, um diese automatisch aus ihrer Offenstellung in ihre Schließstellung zu bewegen. Besonders zweckmäßig kann es dabei sein, wenn das Druckstück zwischen dem Rückstellelement, insbesondere der Rückstellfeder des Rückstellelements, und einem, beispielsweise dem bereits zuvor erwähnten, Druckschenkel des Greiferhebels angeordnet ist.
Bei Verwendung einer Rückstellfeder kann diese bei Öffnung der wenigstens einen beweglichen Greiferbacke zwischen dem Druckstück einerseits und dem Federanschlag der Federaufnahme andererseits eingespannt sein. Eine axiale Länge der Federaufnahme kann dabei einem Abstand zwischen dem Druckstück und dem Federanschlag der Federaufnahme bei geschlossener Greiferbacke entsprechen.
Ein, beispielsweise das bereits zuvor erwähnte, Rückstellelement und/oder eine, beispielsweise die bereits zuvor erwähnte, Rückstellfeder und/oder ein, beispielsweise das bereits zuvor erwähnte, Druckstück können dabei zumindest zum Teil in einer Führung angeordnet sein. Mithilfe der Führung kann ein seitliches Ausbrechen des Rückstellelements, der Rückstellfeder und/oder des Druckstücks vermieden werden, auch dann, wenn die zumindest eine bewegliche Greiferbacke des wenigstens einen Greifers der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung entgegen vergleichsweise hoher Rückstellkräfte aus einer Schließ- in eine Offenstellung bewegt werden soll. Die Führung ihrerseits kann wiederum Teil der zuvor beschriebenen Federaufnahme sein.
Wenn der Betätigungshebel des wenigstens einen Greifers eine Aufnahme- oder Durchstecköffnung aufweist, in die die Betätigungswelle in Gebrauchsstellung einsetzbar oder eingesetzt ist, kann eine besonders eine einfache Verbindung zwischen dem Betätigungshebel und der Betätigungswelle hergestellt werden. Besonders bevorzugt ist es dabei, wenn die Betätigungswelle in Gebrauchsstellung drehfest und/oder kraftschlüssig und/oder formschlüssig in der Aufnahme- oder Durchstecköffnung des Betätigungshebels einsetzbar oder eingesetzt ist.
Besonders vorteilhaft kann es sein, wenn die Betätigungswelle eine zumindest einseitig abgeflachte Welle ist und wenn eine, beispielsweise die bereits zuvor erwähnte, Aufnahme- oder Durchstecköffnung des Betätigungshebels des wenigstens einen Greifers der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung einen dem Querschnitt der Betätigungswelle entsprechenden Innenquerschnitt aufweist.
Es ist aber auch möglich, dass in der Aufnahme- oder Durchstecköffnung eine drehfest mit dem Betätigungshebel verbindbare Reduzierbuchse eingesetzt ist, deren Innenquerschnitt dem Querschnitt der Betätigungswelle entspricht, sodass die Betätigungswelle drehfest, insbesondere formflüssig und/oder kraftschlüssig, mit dem Betätigungshebel verbindbar ist, um ein Drehmoment von der Betätigungswelle zuverlässig auf den Betätigungshebel zu übertragen. Es sei darauf hingewiesen, dass in beiden Fällen eine drehfeste Verbindung zwischen der einseitig abgeflachten Betätigungswelle und dem Betätigungshebel ermöglicht wird.
Bei einer besonders vorteilhaften Konfiguration der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung, die sich besonders zum Einsatz in einer Maschine zum Herstellen von Strängen über elektrisch leitfähige Bändchen verbundener Solarzellen eignet, kann vorgesehen sein, dass die Greifvorrichtung zwei oder drei oder mehrere Greifer aufweist, die über eine gemeinsame Betätigungswelle miteinander verbunden und durch ein Drehen der Betätigungswelle gleichzeitig betätigbar sind. Auf diese Weise ist es möglich, eine mit der Anzahl von Greifern übereinstimmende Anzahl von bandförmigen Materialzuschnitten, beispielsweise elektrisch leitfähigen Bändchen, gleichzeitig zu ergreifen und beispielsweise auf einem bereitgehaltenen Solarzellstrang abzulegen. Dabei können die zwei oder drei oder mehreren Greifer so angeordnet sein, dass ihre Aufnahme- oder Durchstecköffnungen koaxial zueinander ausgerichtet sind und die eine gemeinsame Betätigungswelle in oder durch alle Aufnahme- oder Durchstecköffnungen der zwei oder drei oder mehreren Greifer gleichzeitig eingesteckt ist. Auf diese Weise wird nur ein vorzugsweise elektrischer Antrieb, beispielsweise ein elektrischer Motor benötigt, um die eine gemeinsame Betätigungswelle zu drehen und so alle vorhandenen Greifer der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung gleichzeitig und gemeinsam zu Öffnen.
Besonders vorteilhaft kann es sein, wenn der Betätigungshebel des wenigstens einen Greifers der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung an seinem den Greiferhebel, insbesondere die Angriffsfläche des Betätigungsschenkels, kontaktierenden Ende ein Kugellager und/oder ein Gleitlager und/oder eine die Reibung minimierende Beschichtung aufweist. Ferner kann vorgesehen sein, dass an dem Betätigungsschenkel des Greiferhebels eine Angriffsfläche für den Betätigungshebel vorgesehen ist. Vorzugsweise kann diese Angriffsfläche mit einer reibungsreduzierenden oder -minimierenden Beschichtung versehen sein.
Auf diese Weise können eine Reibung zwischen dem Betätigungshebel und dem Greiferhebel bzw. der Angriffsfläche des Betätigungsschenkels reduziert und dadurch einerseits Geräusche beim Betrieb der Greifvorrichtung und andererseits ein Verschleiß der sich im Gebrauch kontaktierenden Elemente reduziert oder gar weitgehend vermieden werden.
Einen besonders einfachen Aufbau kann die erfindungsgemäße Greifvorrichtung haben, wenn die Angriffsfläche für den Betätigungshebel an dem Betätigungsschenkel des Greiferhebels und die bewegliche Greiferbacke an dem Backenschenkel des Greiferhebels ausgebildet sind. Dabei kann auch vorgesehen sein, dass die Angriffsfläche einstückig, vorzugsweise werkstoffeinstückig, mit dem ersten und die bewegliche Greiferbacke einstückig, vorzugsweise werkstoffeinstückig, mit dem Backenschenkel des Greiferhebels verbunden sind. Auf diese Weise können die Angriffsfläche, der Betätigungsschenkel, der Backenschenkel und die bewegliche Greiferbacke an einem gemeinsamen Werkstück ausgebildet sein.
Eine besonders einfache Konstruktion kann die Greifvorrichtung aufweisen, wenn die Schwenkachse des Greiferhebels des wenigstens einen Greifers beabstandet und parallel zu der Schwenkachse des Betätigungshebels und/oder beabstandet und parallel zu einer Rotationsachse einer, beispielsweise der bereits zuvor erwähnten, Betätigungswelle angeordnet ist. Ferner ist es möglich, dass eine Kraftrichtung einer Rückstellkraft eines, beispielsweise des bereits zuvor erwähnten Rückstellelements quer oder rechtwinklig zu der Schwenkachse der Greiferhebels und/oder zu einer, beispielsweise der bereits zuvor erwähnten, Rotationsachse einer, beispielsweise der bereits zuvor erwähnten, Betätigungswelle ausgerichtet ist.
Wenigstens zwei der zuvor beschriebenen Greifvorrichtungen können auch eine Baureihe von Greifvorrichtungen bilden, wobei die Greifvorrichtungen grundsätzlich denselben Aufbau haben können, sich jedoch hinsichtlich der Anzahl der Greifer und/oder hinsichtlich der Leistung ihrer Rückstellelemente und/oder hinsichtlich einer axialen Länge der Federaufnahmen voneinander unterscheiden können. Eine solche Baureihe kann von eigener erfinderischer Qualität sein.
Auf diese Weise können Greifvorrichtungen für unterschiedlichste Greifanwendungen auf besonders einfache Weise und mit nur geringem produktionstechnischen Aufwand bereitgestellt werden.
Unter Leistung der Rückstellelemente wird dabei die Kraft verstanden, mit denen die Rückstellelemente auf die wenigstens eine bewegliche Greiferbacke des wenigstens einen Greifers einwirken können. Bei einer Rückstellfeder als Teil des Rückstellelements kann diese Leistung maßgeblich durch die Federkonstante der Rückstellfeder und/oder durch die gewählte Vorspannung der Feder bestimmt sein.
Nachfolgend sind Ausführungsbeispiele erfindungsgemäßer Greifvorrichtungen anhand der Figuren näher beschrieben. Es zeigen in teilweise stark schematisierter Darstellung:
1: eine perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung mit einem Greifer, wobei eine bewegliche Greiferbacke des Greifers in Schließstellung dargestellt ist,
2: eine Stirnansicht der in 1 dargestellten Greifvorrichtung,
3: eine Seitenansicht, der in den 1 und 2 dargestellten Greifvorrichtung mit strichlinierten verdeckten Kanten,
4: eine Draufsicht auf die in den 1 bis 3 dargestellte Greifvorrichtung,
5: eine weitere Seitenansicht mit stichlinierten verdeckten Kanten, der in den 1 bis 4 dargestellten Greifvorrichtung, wobei die bewegliche Greiferbacke des Greifers in ihrer Offenstellung dargestellt ist,
6: die in 5 mit dem Kreis G markierte Einzelheit in vergrößerter Darstellung,
7: eine perspektivische Ansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung mit zwei über eine gemeinsame Antriebswelle miteinander verbundenen und durch diese gleichzeitig betätigbaren Greifern,
8: eine perspektivische Ansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung mit 18 über eine gemeinsame Antriebswelle miteinander verbundenen und durch diese gleichzeitig betätigbaren Greifern,
9: eine geschnittene Seitenansicht eines in den 1 bis 8 dargestellten Greifers mit einem ergriffenen Bändchen sowie
10: eine isometrische Darstellung des in 9 dargestellten Greifers.
Die 1 bis 6 zeigen ein erstes Beispiel einer im Ganzen mit 1 bezeichnete Greifvorrichtung zum Ergreifen von insbesondere bandförmigem Material. Diese Greifvorrichtung 1 weist einen Greifer 2 mit einer beweglichen Greiferbacke 3 auf. Der Greifer 2 verfügt über einen schwenkbaren Betätigungshebel 4 zum Betätigen des Greifers 2 und über einen um eine Schwenkachse 5 schwenkbaren Greiferhebel 6.
An einem Betätigungsschenkel 7 des Greiferhebels 6 ist eine Angriffsfläche 8 für den Betätigungshebel 4 und an einem Backenschenkel 9 des Greiferhebels 6 die bewegliche Greiferbacke 3 vorgesehen. Im in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung 1 sind die Angriffsfläche 8 für den Betätigungshebel 4 an dem Betätigungsschenkel 7 und die bewegliche Greiferbacke 3 an dem Backenschenkel 9 des Greiferhebels 6 ausgebildet und werkstoffeinstückig mit diesen verbunden.
Die Schwenkachse 5 ist zwischen dem Betätigungsschenkel 7 und dem Backenschenkel 9 des Greiferhebels 6 angeordnet, wie insbesondere anhand der 1, 3, 4, 5 und 6 zu erkennen ist.
Der Betätigungshebel 4 ist dazu eingerichtet, die bewegliche Greiferbacke 3 durch ein Verschwenken des Betätigungshebels 4 aus einer ersten, in den 1, 2, 3 und 4 dargestellten Position in eine zweite, insbesondere in den 5 und 6 dargestellten Position zumindest aus einer Schließstellung in einen Offenstellung zu bewegen. Dazu ist die Angriffsfläche 8 des Greiferhebels 6 durch ein Verschwenken des Betätigungshebels 4 mit dem Betätigungshebel 4 beaufschlagbar und der Greiferhebel 6 durch ein weiteres Verschwenken des Betätigungshebels 4 seinerseits um die Schwenkachse 5 verschwenkbar.
Die beiden Endstellungen einerseits der Bewegung des Betätigungshebels 4 und andererseits der beweglichen Greiferbacke 3 sind besonders gut in den 5 und 6 dargestellt. Strichliniert ist die Ausgangsstellung der beweglichen Greiferbacke 3, des Greiferhebels 6 und auch des Betätigungshebels 4 gezeichnet. In den 5 und 6 sind die zuvor aufgezählten Elemente mit in durchgezogenen Linien gehaltenen, unverdeckten Kanten in ihrer zweiten Position, also in Endstellung bzw. in Offenstellung zu erkennen.
Neben der einen beweglichen Greiferbacke 3 weist der Greifer 2 der Greifvorrichtung 1 auch eine feststehende Greiferbacke 10 auf, relativ zu der die Greiferbacke 3 zwischen ihrer Offenstellung und ihrer Schließstellung beweglich ist.
Zum Verschwenken des Betätigungshebels 4 des Greifers 2 weist die Greifvorrichtung 1 eine Betätigungswelle 23 auf, die in den 1 bis 6 nur stark schematisiert und in den 7 und 8 deutlich zu erkennen dargestellt ist. Diese Betätigungswelle 23 ist lösbar und drehfest mit dem Betätigungshebel 4 eines jeden vorhandenen Greifers 2 der jeweiligen Greifvorrichtung 1 verbunden, so dass eine Drehbewegung der Betätigungswelle 23 mittels des Betätigungshebels 4 und des Greiferhebels 6 des Greifers 2 zumindest in eine Bewegung der beweglichen Greiferbacke 3 eines jeden Greifers 2 in ihre Offenstellung umwandelbar ist. Die Bewegungsrichtung, in die die Betätigungswelle 23 einerseits und der Betätigungshebel 4 andererseits zu drehen bzw. zu verschwenken sind, um die Greiferbacken 3 der Greifer 2 zu öffnen, ist mit Hilfe des Pfeils PF1 in den 3 und 5 und 7 und 8 veranschaulicht.
Sämtliche Figuren zeigen, dass jeder Greifer 2 ein Rückstellelement 11 aufweist, mit dem eine Rückstellkraft zumindest mittelbar auf die eine bewegliche Greiferbacke 3 des Greifers 2 übertragbar ist. Dabei ist vorgesehen, dass die bewegliche Greiferbacke 4 entgegen der Rückstellkraft des Rückstellelements 11 aus ihrer Schließstellung in ihre Offenstellung und durch die Rückstellkraft automatisch aus ihrer Offenstellung zurück in ihre Schließstellung bewegt wird. Die Bewegung der beweglichen Greiferbacke 3 aus der Offen- in die Schließstellung erfolgt insbesondere dann, wenn der Betätigungshebel 4 freigegeben ist und zurück in seine Ausgangsstellung bewegt werden kann. Das Rückstellelement 11 des Greifers 2 ist dazu eingerichtet, zumindest in Schließ- oder Greifstellung der beweglichen Greiferbacke 3 eine Schließ- oder Greifkraft auf die zumindest eine bewegliche Greiferbacke 3 zu übertragen. Bei dem in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiel der Greifvorrichtung 1 erfolgt diese Übertragung der Schließ- oder Greifkraft mittelbar. Dabei ist das Rückstellelement 11 auch dazu eingerichtet, die bewegliche Greiferbacke 3 mit einer definierten Schließ-, Halte- oder Greifkraft in Schließ- oder Greifstellung zu halten.
Das Rückstellelement 11 umfasst eine als Druckfeder ausgebildete Rückstellfeder 12 in Form einer Schraubenfeder, die auf den Greiferhebel 6 des Greifers 2 wirkt.
Der Greiferhebel 6 weist neben dem Betätigungsschenkel 7 und dem Backenschenkel 9 auch einen dritten Schenkel auf, der als Druckschenkel 13 bezeichnet wird. Dieser Druckschenkel 13 wird von dem Rückstellelement 11 beaufschlagt, um die Rückstellkraft des Rückstellelements 11 auf die bewegliche Greiferbacke 3 zu übertragen. Der Druckschenkel 13 ist dabei einstückig mit den anderen beiden Schenkeln 7 und 9 des Greiferhebels 6 verbunden und zwischen dem Betätigungsschenkel 7 und dem Backenschenkel 9 des Greiferhebels 6 angeordnet bzw. an diesem ausgebildet.
Zur Übertragung der Rückstellkraft des Rückstellelements 11 auf die bewegliche Greiferbacke 3 weist der Greifer 2 ein Druckstück 14 auf, das zwischen dem Rückstellelement 11 und hier insbesondere zwischen der Rückstellfeder 12 des Rückstellelements 11 und der beweglichen Greiferbacke 3 angeordnet ist. Konkret ist das Druckstück 14 zwischen der als Druckfeder ausgebildeten Rückstellfeder 12 und dem Druckschenkel 13 des Greiferhebels 6 angeordnet.
Die Rückstellfeder 12 ist auswechselbar an der Greifvorrichtung 1 und konkret an dem jeweiligen Greifer 2 gehalten. Dazu weist jeder Greifer 2 eine Federaufnahme 30 auf, die zum auswechselbaren Halten der Rückstellfeder 12 eingerichtet ist.
Die axiale Länge der Federaufnahme 30 kann dabei einer definierten Vorspannungslänge der Rückstellfeder 12 entsprechen. An ihrem der wenigstens einen beweglichen Greiferbacke 3 abgewandten Ende weist die Federaufnahme 30 einen Federanschlag 31 für die Rückstellfeder 12 auf. Die axiale Länge der Federaufnahme 30 wird dabei durch den Abstand zwischen dem Druckstück 14 und dem Federanschlag 31 bei in Schließstellung befindlicher Greiferbacke 3 definiert.
Insbesondere die 1 und 4 zeigen, dass das Rückstellelement 11, die Rückstellfeder 12 und auch das Druckstück 14 zumindest teilweise in einer Führung 15 angeordnet sind. Die Führung 15 umfasst zwei, einen Führungskanal 16 seitlich begrenzende Flanken 17, zwischen denen das Rückstellelement 11 zusammen mit seiner Rückstellfeder 12 und dem Druckstück 14 angeordnet und geführt ist. Führung 15, Führungskanal 16 und die beiden Flanken 17 bilden dabei zumindest einen Teil der Federaufnahme 30.
Zur Aufnahme und zum Halten der Rückstellfeder 12 ist die Federaufnahme ferner mit einem Kolben 33 und einem Zylinder 34 versehen. Der Kolben 33 ist mit dem Druckstück 14 verbunden, während der Zylinder 34 mit dem Federanschlag 31 der Federaufnahme 30 verbunden ist. Der Kolben 33 ist in seiner Gebrauchsstellung in den Zylinder 34 eingesetzt und kann innerhalb des Zylinders 34 axial verschoben werden, wenn die bewegliche Greiferbacke 3 aus ihrer Schließstellung in Richtung ihrer Offenstellung bewegt wird. Die Rückstellfeder 12 ist in ihrer Gebrauchsstellung (vgl. 9) auf den Kolben 33 und den Zylinder 34 aufgeschoben und damit zwischen dem Druckstück 14 und dem Federanschlag 31 positioniert.
Sämtliche Figuren zeigen, dass der/die Betätigungshebel 4 eine Aufnahme- oder Durchstecköffnung 18 aufweist/aufweisen, in die die Betätigungswelle 23 der Greifvorrichtung 1 in Gebrauchsstellung drehfest einsetzbar ist. Die drehfeste Verbindung der Betätigungswelle 23 mit dem Betätigungshebel 4 kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass die Betätigungswelle formschlüssig und/oder kraftschlüssig in der Durchstecköffnung 18 angeordnet ist.
Die Betätigungswelle 23 kann eine zumindest einseitig abgeflachte Welle sein. Eine solche einseitig abgeflachte Betätigungswelle 23 ist in den 7 und 8 zu erkennen. Insbesondere anhand der 3 und 4, die die Seitenansicht der Greifvorrichtung 1 zeigen, ist zu erkennen, dass die Durchstecköffnung 18 des Betätigungshebels 4 der Greifer 2 einen dem Querschnitt der Betätigungswelle 23 entsprechenden Innenquerschnitt aufweist. Dazu ist eine in der Durchstecköffnung 18 drehfest mit dem Betätigungshebel 4 verbindbare Reduzierbuchse 24 eingesetzt, deren Innenquerschnitt dem Querschnitt der Betätigungswelle 23 entspricht, so dass die Betätigungswelle 23 drehfest, insbesondere formschlüssig und/oder kraftschlüssig, mit dem Betätigungshebel 4 verbindbar ist, um ein Drehmoment von der Betätigungswelle 23 auf den Betätigungshebel 4 zu übertragen und so die bewegliche Greiferbacke 3 aus ihrer Schließstellung in die in den 5 und 6 dargestellte Offenstellung zu bewegen.
Die Greifvorrichtung 1 kann gemäß den in den 7 und 8 dargestellten Ausführungsbeispielen zwei oder drei oder mehrere Greifer 2 aufweisen, die über eine gemeinsame Betätigungswelle 23 miteinander verbunden und durch ein Drehen der Betätigungswelle 23 gleichzeitig betätigbar sind.
Bei der Greifvorrichtung 1 gemäß 8 sind sogar 18 einzelne Greifer 2, die alle denselben Aufbau haben, über eine gemeinsame Betätigungswelle 23 miteinander verbunden.
Dabei sind die zwei oder drei oder 18 oder sogar noch mehr Greifer 2 so angeordnet, dass ihre Aufnahme- oder Durchstecköffnungen 18 koaxial zueinander ausgerichtet sind und die eine Betätigungswelle 23 in alle Durchstecköffnungen 18 der zwei oder drei oder mehreren Greifer 2 eingesteckt ist.
In den Darstellungen gemäß den 7 und 8 ist außerdem ein Antriebsriemen einer Antriebsvorrichtung 27 zu erkennen Der Antriebsriemen ist als Zahnriemen 28 ausgebildet und wirkt mit einem Zahnrad 29 zusammen, das drehfest mit der Betätigungswelle 23 verbunden ist. Mithilfe des Zahnriemens 28 und des Zahnrads 29 kann ein Antriebsdrehmoment von einem nicht näher dargestellten Motor auf die Betätigungswelle 23 übertragen werden, um sämtliche Greifer 2 gleichzeitig durch Drehung der Betätigungswelle 23 zu öffnen.
Sobald der Zahnriemen 28 ungebremst oder von dem Motor unbelastet ist, also frei bewegt werden kann, können sich die Greifer 2 aufgrund der ihnen zugeordneten Rückstellelemente 11 automatisch wieder schließen und mit einer bestimmten Greif- oder Haltekraft in Schließstellung gehalten werden.
Der Betätigungshebel 4 des in den Figuren dargestellten Greifers 2 weist zur Reduzierung einer Reibung zwischen dem Betätigungshebel 4 und der Angriffsfläche 8 des Greiferhebels 6 an seinem die Angriffsfläche 8 des Greiferhebels 6 kontaktierenden Ende 19 ein Kugellager 20 auf. Es ist aber auch denkbar, an diesem Ende 19 ein Gleitlager und/oder eine reibungsminimierende Beschichtung oder Oberfläche vorzusehen, um die Reibung zwischen dem Betätigungshebel 4 und der Angriffsfläche 8 des Greiferhebels 6 zu minimieren.
Zur Minimierung der Reibung zwischen dem Kugellager 20 und der Angriffsfläche 8 ist die Angriffsfläche 8 mit einer geschliffenen oder polierten Oberfläche versehen. Auf diese Weise kann das Kugellager 20 ohne nennenswerten Widerstand auf der Angriffsfläche 8 abrollen und so die Betätigungskraft von dem Betätigungshebel 4 auf den Betätigungsschenkel 7 des Greiferhebels 6 übertragen, um die bewegliche Greiferbacke 3 in Offenstellung zu bewegen.
Sämtliche Figuren zeigen, dass die Schwenkachse 5 eines jeden Greiferhebels 6 der Greifer 2 beabstandet und parallel zu der jeweiligen Schwenkachse 21 des Betätigungshebels 4 desselben Greifers 2 und auch beabstandet und parallel zu einer Rotationsachse 22 der Betätigungswelle 23 angeordnet ist. Ferner ist eine Kraftrichtung der Rückstellkraft des Rückstellelements 11 bzw. der Rückstellfeder 12 rechtwinklig zu der Schwenkachse 5 des Greiferhebels 6 und auch rechtwinklig zu der Rotationsachse 22 der Betätigungswelle 23 ausgerichtet.
Zur Befestigung des Greifers 2 ist eine in den Figuren mit 25 bezeichnete Befestigungsvorrichtung in Form einer Schraubverbindung vorgesehen. Diese Befestigungsvorrichtung 25 ermöglicht es, den Greifer 2 an einem Träger oder Ständer 26 der Greifvorrichtung 1 sicher festzulegen und den Greifer 2 zu Wartungszwecken oder im Reparaturfall ohne großen Aufwand zu demontieren oder auszutauschen.
Die 9 und 10 zeigen einen der in den übrigen Figuren dargestellten Greifer 2 mit einem ergriffenen Bändchen 32, wie es beispielsweise bei der Solarzellstrangfertigung verwendet wird.
Wenigstens zwei Greifvorrichtungen 1 können dann eine Baureihe von Greifvorrichtung 1 bilden, wobei die Greifvorrichtungen grundsätzlich den gleichen Aufbau haben, sich jedoch hinsichtlich der Anzahl der Greifer 2, hinsichtlich der Leistung ihrer Rückstellelemente 11 und/oder hinsichtlich einer axialen Länge ihrer Federaufnahmen 30 voneinander unterscheiden können.
Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung 1 weist zum Ergreifen von insbesondere bandförmigem Material den wenigstens einen Greifer 2 auf, der zumindest die eine bewegliche Greiferbacke 3 hat. Der Greifer 2 weist den schwenkbaren Betätigungshebel 4 zum Betätigen des Greifers 2 und den um die Schwenkachse 5 schwenkbar gelagerten Greiferhebel 6 auf. An dem Betätigungsschenkel 7 des Greiferhebels 6 ist die Angriffsfläche 8 für den Betätigungshebel 4 und an dem Backenschenkel 9 die bewegliche Greiferbacke 3 vorgesehen. Die Schwenkachse 5 des Greiferhebels 6 ist zwischen dem Betätigungsschenkel 7 und dem Backenschenkel 9 des Greiferhebels 6 angeordnet. Der Betätigungshebel 4 ist dazu eingerichtet, die bewegliche Greiferbacke 3 durch ein Verschwenken des Betätigungshebels 4 aus einer ersten Position in eine zweite Position, zumindest aus einer Schließstellung in eine Offenstellung zu bewegen, indem der Greiferhebel 6 durch ein Verschwenken des Betätigungshebels 4 seinerseits um die Schwenkachse 5 verschwenkbar ist.
Bezugszeichenliste

1: Greifvorrichtung
2: Greifer
3: bewegliche Greiferbacke
4: Betätigungshebel
5: Schwenkachse von 3 und 6
6: Greiferhebel
7: Betätigungsschenkel
8: Angriffsfläche
9: Backenschenkel
10: feststehende Greiferbacke
11: Rückstellelement
12: Rückstellfeder
13: Druckschenkel
14: Druckstück
15: Führung
16: Führungskanal
17: Flanken
18: Durchstecköffnung
19: Ende von 4
20: Kugellager
21: Schwenkachse von 4
22: Rotationsachse von 23
23: Betätigungswelle
24: Reduzierbuchse
25: Befestigungsvorrichtung
26: Träger oder Ständer von 1
27: Antriebsvorrichtung
28: Zahnriemen
29: Zahnrad
30: Federaufnahme
31: Federanschlag
32: Bändchen
33: Kolben
34: Zylinder

Claims

Greifvorrichtung (1) zum Ergreifen von insbesondere bandförmigem Material mit wenigstens einem Greifer (2) mit zumindest einer beweglichen Greiferbacke (3), – wobei der Greifer (2) einen schwenkbaren Betätigungshebel (4) zum Betätigen des Greifers (2) und einen um eine Schwenkachse (5) schwenkbar gelagerten Greiferhebel (6) mit einem Backenschenkel (9) und mit einem dem Betätigungshebel (4) zugewandten Betätigungsschenkel (7) aufweist, – wobei an dem Backenschenkel (9) die bewegliche Greiferbacke (3) vorgesehen ist und die Schwenkachse (5) zwischen dem Betätigungsschenkel (7) und dem Backenschenkel (9) des Greiferhebels (6) angeordnet ist und – wobei der Betätigungshebel (4) den Betätigungsschenkel (7) des Greiferhebels (6) derart beaufschlagt, dass der Greiferhebel (6) durch ein Verschwenken des Betätigungshebels (4) aus einer ersten in eine zweite Position seinerseits um seine Schwenkachse (5) verschwenkt wird und dadurch die bewegliche Greiferbacke (3) zumindest aus einer Schließstellung in eine Offenstellung bewegbar ist.
Greifvorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Greifer (2) eine feststehende Greiferbacke (10) und eine relativ zu diesem zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung bewegliche Greiferbacke (3) aufweist.
Greifvorrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifvorrichtung (1) zum Verschwenken des Betätigungshebels (4) des wenigstens einen Greifers (2) eine Betätigungswelle (23) aufweist, die, vorzugsweise lösbar, drehfest mit dem Betätigungshebel (4) verbunden ist, sodass eine Drehbewegung der Betätigungswelle (23) mittels des Betätigungshebels (4) und des Greiferhebels (6) des wenigstens einen Greifers (2) zumindest in eine Bewegung der zumindest einen beweglichen Greiferbacke (3) in ihre Offenstellung umwandelbar ist.
Greifvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Greifer (2) ein Rückstellelement (11) aufweist, mit dem eine Rückstellkraft zumindest mittelbar auf die zumindest eine bewegliche Greiferbacke (3) des wenigstens einen Greifers (2) übertragbar ist und dass die bewegliche Greiferbacke (3) entgegen der Rückstellkraft aus ihrer Schließstellung in ihre Offenstellung und durch die Rückstellkraft automatisch aus ihrer Offenstellung zurück in ihre Schließstellung bewegbar ist und/oder dass ein oder das Rückstellelement (11) des wenigstens einen Greifers (2) dazu eingerichtet ist, zumindest in Schließ- oder Greifstellung der zumindest einen beweglichen Greiferbacke (3) eine Schließ- oder Greifkraft auf die zumindest eine bewegliche Greiferbacke (3) auszuüben, insbesondere dass das Rückstellelement (11) dazu eingerichtet ist, die zumindest eine bewegliche Greiferbacke (3) mit einer definierten Schließ-, Halte- oder Greifkraft in Schließ- oder Greifstellung zu halten.
Greifvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein oder das Rückstellelement (11) eine, insbesondere als Druckfeder ausgebildete, Rückstellfeder (12) umfasst, die zumindest mittelbar auf den Greiferhebel (6) des wenigstens einen Greifers (2) wirkt.
Greifvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein oder das Rückstellelement (11), insbesondere eine oder die Rückstellfeder (12), auswechselbar an der Greifvorrichtung (1), insbesondere an dem wenigstens einen Greifer (2), gehalten ist und/oder dass die Greifvorrichtung (1), insbesondere der wenigstens eine Greifer (2), eine Federaufnahme (30) aufweist, die zum auswechselbaren Halten einer oder der Rückstellfeder (12) eingerichtet ist und/oder deren axiale Länge einer definierten Vorspannungslänge der Rückstellfeder (12) entspricht und/oder die an ihrem der wenigstens einen beweglichen Greiferbacke (3) abgewandten Ende einen Federanschlag (31) für die Rückstellfeder (12) aufweist.
Greifvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Greiferhebel (6) einen Druckschenkel (13) aufweist, den ein oder das Rückstellelement (11) beaufschlagt und über den die Rückstellkraft des Rückstellelements (11) auf die zumindest eine bewegliche Greiferbacke (3) übertragbar ist.
Greifvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Greifer (2) zur Übertragung einer Rückstellkraft eines oder des Rückstellelements (11) auf die zumindest eine bewegliche Greiferbacke (3) ein Druckstück (14) aufweist, das zwischen dem Rückstellelement (11) und der zumindest einen beweglichen Greiferbacke (3), insbesondere zwischen einer Rückstellfeder (12) des Rückstellelements (11) und einem oder dem Druckschenkel (13) des Greiferhebels (6) angeordnet ist.
Greifvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein oder das Rückstellelement (11) und/oder eine oder die Rückstellfeder (12) und/oder ein oder das Druckstück (14) zumindest teilweise in einer Führung (15) angeordnet ist.
Greifvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Betätigungshebel (4) eine Ausnahme- oder Durchstecköffnung (18) aufweist, in eine oder die Betätigungswelle (23) der Greifvorrichtung (1) in Gebrauchsstellung, vorzugsweise drehfest und/oder formschlüssig und/oder kraftschlüssig, einsetzbar oder eingesetzt ist.
Greifvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine oder die Betätigungswelle (23) eine zumindest einseitig abgeflachte Welle ist und dass eine oder die Aufnahme- oder Durchstecköffnung (18) des Betätigungshebels (4) einen dem Querschnitt der Betätigungswelle (23) entsprechenden Innenquerschnitt aufweist und/oder dass in der Aufnahme- oder Durchstecköffnung (18) eine drehfest mit dem Betätigungshebel (4) verbindbare Reduzierbuchse (24) eingesetzt ist, deren Innenquerschnitt dem Querschnitt der Betätigungswelle (23) entspricht, sodass die Betätigungswelle (23) drehfest, insbesondere formschlüssig und/oder kraftschlüssig, mit dem Betätigungshebel (4) verbindbar ist, um ein Drehmoment von der Betätigungswelle (23) auf den Betätigungshebel (4) zu übertragen.
Greifvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifvorrichtung (1) zwei oder drei oder mehrere Greifer (2) aufweist, die über eine gemeinsame Betätigungswelle (23) miteinander verbunden und durch ein Drehen der Betätigungswelle (23) gleichzeitig betätigbar sind, vorzugsweise wobei die zwei oder drei oder mehreren Greifer (2) so angeordnet sind, dass ihre Aufnahme- oder Durchstecköffnungen (18) koaxial zueinander ausgerichtet sind und die eine Betätigungswelle (23) in oder durch alle Aufnahme- oder Durchstecköffnungen (18) der zwei oder drei oder mehreren Greifer (2) eingesteckt ist.
Greifvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Betätigungshebel (4) zur Reduzierung einer Reibung zwischen dem Betätigungshebel (4) und dem Greiferhebel (6), insbesondere dem Betätigungsschenkel (7), an seinem den Greiferhebel (6) kontaktierenden Ende (19) ein Kugellager (20) und/oder ein Gleitlager und/oder eine die Reibung minimierende Beschichtung aufweist und/oder dass an dem Betätigungsschenkel (7) des Greiferhebels (6) eine Angriffsfläche (8) für den Betätigungshebel (4) ausgebildet ist, vorzugsweise an der eine die Reibung minimierende Beschichtung vorgesehen ist.
Greifvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwenkachse (5) des Greiferhebels (6) beabstandet und parallel zu der Schwenkachse (21) des Betätigungshebels (4) und/oder beabstandet und parallel zu einer Rotationsachse (22) einer oder der Betätigungswelle (23) angeordnet ist und/oder dass eine Kraftrichtung einer oder der Rückstellkraft eines oder des Rückstellelements (11) quer oder rechtwinklig zu der Schwenkachse (5) des Greiferhebels (6) und/oder quer oder rechtwinklig zu der Schwenkachse (21) des Betätigungshebels (4) und/oder zu einer oder der Rotationsachse (22) einer oder der Betätigungswelle (23) ausgerichtet ist.