WO2020196367A1 - 検出装置及び検出方法 - Google Patents

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WO2020196367A1
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detection device
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原　英之
宣浩 林田
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いすゞ自動車株式会社
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Definitions

  • the present disclosure relates to a detection device and a detection method for detecting an object existing around a vehicle.
  • Patent Document 1 A technique for detecting an object in the traveling direction of a vehicle by using a laser radar device mounted on the vehicle is disclosed (see, for example, Patent Document 1).
  • An object of the present disclosure is to provide a technique for suppressing an apparatus for detecting an object around a vehicle from erroneously detecting a splash or mud splash as an object to be detected.
  • a detection unit that detects an object existing in the vicinity of the vehicle, a specific unit that specifies the detection duration in which the detection unit continuously detects the object, and the specific unit specifies the specific unit.
  • the detection device includes an information output unit that outputs existence information indicating that the detection unit has detected an object to be detected, provided that the detection duration exceeds a predetermined time.
  • the detection unit further detects the distance between the object and the vehicle at the time when the object is detected, and the information output unit determines that the distance at the time when the detection unit first detects the object.
  • the existence information is not output when the determination distance set in advance as the distance at which the spray or mud splash is detected and the detection duration is not more than the predetermined time.
  • the detection unit further detects the relative speed between the object and the vehicle, and the information output unit receives the existence information on condition that the relative speed detected by the detection unit is equal to or higher than a predetermined value. Is output.
  • the detection device further includes a precipitation identification unit that specifies the precipitation status of the road on which the vehicle travels, and the information output unit outputs the existence information based on the precipitation status of the road specified by the precipitation identification unit. You may decide whether or not to do so.
  • the rainfall specifying unit may specify the amount of rainfall on the road on which the vehicle travels, and the information output unit may lengthen the predetermined time as the amount of precipitation specified by the rainfall specifying unit increases.
  • the detection device further includes another detection unit that detects an object existing in the vicinity of the vehicle by using a method different from that of the detection unit, and the information output unit includes an object detected by the other detection unit and an object detected by the other detection unit.
  • the existence information may be output on condition that the detection unit determines that the detected object is the same object.
  • a second aspect of the present disclosure includes a step executed by a processor mounted on the vehicle to detect an object existing in the vicinity of the vehicle, and a step to specify a detection duration for continuously detecting the object.
  • the detection method includes a step of outputting information indicating that the detection target object has been detected, provided that the specified detection duration exceeds a predetermined time.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of one embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a detection device.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of the determination distance.
  • FIG. 4 is a diagram showing another example of the determination distance.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a flow of processing for outputting existence information.
  • FIG. 6 is a diagram showing a configuration of a detection device according to the first modification.
  • FIG. 7 is a diagram showing a configuration of a detection device according to the second modification.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of one embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing a situation in which the vehicle V travels on a wet road.
  • the vehicle V includes a laser radar device (hereinafter referred to as LIDAR) that emits a laser in a pulsed manner to irradiate an object and measures the distance to the object based on the scattered light with respect to the irradiation.
  • LIDAR laser radar device
  • the detection device tracks an object existing around the vehicle V detected by LIDAR. Tracking is a process of associating a detected object with an identification number and storing it in a storage unit, and continuously identifying the same object among a plurality of objects in the time series detected by LIDAR. Based on the tracking result, the detection device identifies the detection duration, which is the time when it is determined that the same object continues to exist. Then, the detection device outputs existence information indicating that the object to be detected has been detected, provided that the specified detection duration exceeds a predetermined time.
  • the detection device does not determine that the object to be detected exists when the detection duration is less than or equal to the predetermined time, and determines that the object to be detected exists on condition that the detection duration exceeds the predetermined time. As a result, it becomes difficult for the detection device to erroneously detect the spray W as the object to be detected.
  • FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the detection device 1.
  • the vehicle V on which the detection device 1 is mounted includes LIDAR 2.
  • the LIDAR 2 outputs a result of detecting an object around the vehicle V (hereinafter referred to as a detection result) to the detection device 1.
  • the detection result is, for example, the coordinates of a point cloud obtained by pulse reflection, or numerical data indicating the position, shape, and size of the detected object.
  • the LIDAR2 outputs the detection result to the detection device 1 every 50 ms, for example.
  • the detection device 1 has a storage unit 11 and a control unit 12.
  • the storage unit 11 is, for example, a ROM (Read Only Memory) or a RAM (Random Access Memory).
  • the storage unit 11 stores various programs for operating the control unit 12.
  • the control unit 12 is a calculation resource including a processor such as a CPU (Central Processing Unit).
  • the control unit 12 realizes the functions as the detection unit 121, the specific unit 122, and the information output unit 123 by executing the program stored in the storage unit 11.
  • the detection unit 121 detects an object existing around the vehicle V. For example, the detection unit 121 identifies and tracks the position of an object by analyzing the detection result output by LIDAR2.
  • the detection unit 121 stores the time when the object is first identified in the storage unit 11 as the object detection start time. Each time the detection result is notified from LIDAR2, the detection unit 121 determines whether or not the detection result includes an object presumed to be the same as the first specified object.
  • the detection time is the continuous detection time when the detection result is notified. Is stored in the storage unit 11.
  • the detection unit 121 detects the relative speed between the object and the vehicle V based on the change in the position of the object.
  • the detection unit 121 may detect the initial detection distance between the object and the vehicle V at the time when the object is detected.
  • the detection unit 121 notifies the specific unit 122 of the detected relative speed and the initial detection distance.
  • the identification unit 122 specifies the detection duration in which the detection unit 121 continuously detects the object. For example, the specific unit 122 uses the difference between the latest continuous detection time stored in the storage unit 11 by the detection unit 121 and the object detection start time as the detection duration.
  • the information output unit 123 has detected the detection target object on the condition that the detection duration specified by the specific unit 122 exceeds the determination time for determining whether or not the object is a detection target object. Outputs existence information indicating that. Further, the information output unit 123 does not output the existence information of the object when the detection duration is within the determination time.
  • the determination time is longer than, for example, the maximum time that is assumed to be required from the occurrence of the spray W to its disappearance. By doing so, the detection device 1 can prevent the detection device 1 from erroneously detecting the spray that disappears over time as the object to be detected and outputting the existence information.
  • the information output unit 123 outputs the existence information to, for example, a display installed in the driver's seat of the vehicle V or a travel control device that controls the travel of the vehicle V. By operating the information output unit 123 in this way, the driver of the vehicle V or the travel control device can grasp the existence of the other vehicle A traveling in the vicinity.
  • the information output unit 123 may set that the relative speed between the object and the vehicle V is equal to or higher than a predetermined value as a condition for outputting the existence information. For example, the information output unit 123 provides existence information on condition that the relative speed between the object detected by the detection unit 121 and the vehicle V is equal to or higher than the determination speed for determining whether or not the detected object is a spray W. Is output.
  • the determination speed is a value in consideration of an error included in the measurement result of LIDAR2, and is, for example, 5 km / h.
  • the detection device 1 can suppress erroneous detection of the spray W whose relative speed with respect to the vehicle V is almost zero as the object to be detected.
  • the spray W occurs in the vicinity of the vehicle V and does not occur in a place some distance from the vehicle V. Therefore, in the information output unit 123, the distance between the object and the vehicle V at the time when the detection unit 121 first detects the object is equal to or less than the determination distance preset as the distance at which the spray W is detected, and the detection is continued. If the time is less than a predetermined time, the existence information may not be output. When the detection distance from the outer edge of the vehicle V to the object is larger than the determination distance, the information output unit 123 outputs the existence information.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of the determination distance.
  • the determination distance L shown in FIG. 3 is, for example, 2 meters.
  • the detected object when the position of the object at the time when the detection unit 121 first detects the object is inside the broken line R1 shown in FIG. 3 and the detection duration is equal to or less than a predetermined time by the information output unit 123.
  • the detection device 1 can make it difficult to erroneously detect the spray W generated in the vicinity of the vehicle V.
  • FIG. 4 is a diagram showing another example of the determination distance.
  • the range in which the detection unit 121 can first detect the spray W is wider in the rear of the vehicle V than in the front of the vehicle V. Therefore, in the example shown in FIG. 4, the determination distance differs depending on the position of the vehicle. That is, the determination distance in front of the vehicle is L1, and the determination distance in the rear of the vehicle is L2, which is larger than L1.
  • the information output unit 123 may change the determination time according to the position where the detection unit 121 first identifies the object.
  • the information output unit 123 detects a determination time used as a threshold value for determining whether or not an object detected on the traveling direction side of the vehicle V is a detection target object on the opposite side of the traveling direction of the vehicle V.
  • the time is longer than the determination time used as the threshold value for determining whether or not the object is the object to be detected.
  • the detection device 1 continuously detects the spray W generated in the front of the vehicle V as an object for the time while the spray W generated in the rear of the vehicle V is continuously detected as an object. Even if it is longer than the above time, it becomes difficult to erroneously detect the spray W generated in front of the vehicle V as the object to be detected.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the flow of processing for outputting existence information.
  • the detection unit 121 tracks the detected object (step S1).
  • the information output unit 123 determines whether or not the initial position at which the object is detected is within the determination distance (step S2).
  • the identification unit 122 specifies the detection duration (step S3).
  • the information output unit 123 determines whether or not the detection duration is within the determination time (step S4).
  • the information output unit 123 determines whether or not the relative speed detected by the detection unit 121 is equal to or less than the determination speed (step S5).
  • the information output unit 123 does not output the existence information (step S6) when the relative speed is equal to or less than the predetermined speed (Yes in step S5). Then, the information output unit 123 determines whether or not the detection unit 121 is tracking the object (step S7). When the detection unit 121 is tracking the object (Yes in step S7), the information output unit 123 returns to step S3. When the detection unit 121 does not track the object (No in step S7), the information output unit 123 ends the process without outputting the existence information.
  • the information output unit 123 indicates that the initial detection position is larger than the determination distance (No in step S2), the detection time is longer than the determination time (No in step S4), or the relative speed is larger than the determination speed (step). No) in S5, and the existence information is output (step S8).
  • the detection device 1 can output existence information indicating the existence of an object such as an existing vehicle V or a person. Further, the detection device 1 does not output the existence information even if it detects the spray W that disappears with the lapse of time. Therefore, the detection device 1 can prevent erroneous detection of the spray W as the object to be detected.
  • the detection device 1 may determine whether or not to output the existence information based on the rainfall condition of the road on which the vehicle V travels.
  • FIG. 6 is a diagram showing the configuration of the detection device 1 according to the modified example 1.
  • the control unit 12 of the detection device 1 according to the first modification realizes the function as the precipitation identification unit 124 by executing the program stored in the storage unit 11.
  • the precipitation identification unit 124 specifies the precipitation status of the road on which the vehicle V travels. For example, the rainfall identification unit 124 identifies whether or not it has rained on the road on which the vehicle V travels. Specifically, the rainfall specifying unit 124 specifies whether or not it has rained at a time before the current time. For example, the rainfall identification unit 124 identifies that it has rained on the road when the wiper of the vehicle V is operating at a time before the current time.
  • the information output unit 123 When the rainfall identification unit 124 specifies that it is not raining on the road, the information output unit 123 outputs the existence information even if the detection duration is less than or equal to the determination time. When the rainfall identification unit 124 identifies that it has rained on the road, the information output unit 123 outputs the existence information on condition that the detection duration exceeds the determination time. By doing so, the detection device 1 prevents the detection unit 121 from erroneously determining that the object detected by the detection unit 121 is the spray W in a situation where it is not raining on the road and the spray W does not occur, and the control unit 1 The load of 12 can be reduced.
  • the rainfall identification unit 124 may specify whether or not it is raining at the current time. For example, the rainfall identification unit 124 identifies that it is raining at the current time when the wiper of the vehicle V is in the operating state, and when the wiper of the vehicle V is not in the operating state, it is not raining at the current time. Identify that. When the rainfall specifying unit 124 identifies that it is raining at the current time, the information output unit 123 outputs the existence information on condition that the detection duration exceeds the determination time. When the rainfall specifying unit 124 specifies that it is not raining at the current time, the information output unit 123 outputs the existence information even if the detection duration is equal to or less than the determination time. By doing so, the detection device 1 can prevent the water spray W from being erroneously detected as the object to be detected during rainfall in which water spray is likely to occur.
  • the detection device 1 changes the determination time for determining whether or not the object is a detection target object based on the amount of rainfall on the road on which the vehicle V travels.
  • the rainfall specifying unit 124 may specify the amount of rainfall on the road on which the vehicle V travels. For example, the rainfall specifying unit 124 specifies that the larger the number of wiper operations per unit time, the greater the amount of rainfall.
  • the rainfall specifying unit 124 may acquire information indicating the weather of the area including the road on which the vehicle travels, and specify whether or not it has rained based on the acquired weather information indicating the weather. In this case, the rainfall specifying unit 124 specifies the rainfall amount based on the information indicating the rainfall amount included in the weather information.
  • the information output unit 123 lengthens the determination time as the amount of rainfall specified by the rainfall specifying unit 124 increases. By doing so, the detection device 1 can suppress erroneous detection of the spray W as a detection target object even if the time required for the spray W to disappear becomes long.
  • the rainfall specifying unit 124 may specify whether or not it will rain at a time in the future than the current time.
  • the rainfall identification unit 124 identifies the probability of precipitation indicating the probability of rain at each of a plurality of future times based on the weather forecast information that predicts the weather at a time later than the current time.
  • the precipitation specifying unit 124 specifies the time when the probability of precipitation becomes equal to or higher than a predetermined value.
  • the predetermined value is, for example, 30%.
  • the information output unit 123 outputs the existence information even if the detection continuation time is equal to or less than the determination time until the time when the precipitation probability specified by the rainfall specifying unit 124 becomes equal to or more than a predetermined value elapses. Further, the information output unit 123 outputs the existence information on the condition that the detection continuation time exceeds the determination time at the time after the time when the probability of precipitation becomes equal to or higher than the predetermined value has elapsed.
  • FIG. 7 is a diagram showing a configuration of the detection device 1 according to the second modification.
  • the vehicle V on which the detection device 1 according to the second modification is mounted has a sensor 3 different from the LIDAR 2.
  • the sensor 3 is, for example, a millimeter-wave radar, which is a sensor that does not easily detect splashes erroneously, or a camera, which is a sensor that easily identifies the type of the object to be detected.
  • the control unit 12 of the detection device 1 realizes the functions as the first detection unit 125 and the second detection unit 126 by executing the program stored in the storage unit 11. Since the first detection unit 125 is the same as the detection unit 121 described above, the description thereof will be omitted.
  • the second detection unit 126 detects an object existing around the vehicle V by using a method different from that of the first detection unit 125. For example, when the sensor 3 is a camera, the second detection unit 126 detects an object existing around the vehicle V by analyzing the captured image captured by the camera. Specifically, the second detection unit 126 specifies the position and time when the object is detected. In addition, the second detection unit 126 may specify the distance between the vehicle V and the object and the relative speed between the object and the vehicle V.
  • the information output unit 123 determines whether or not the object detected by the first detection unit 125 and the object detected by the second detection unit 126 are the same object. For example, the information output unit 123 determines that the object is the same when the position and time when the first detection unit 125 detects the object and the position and time when the second detection unit 126 detects the object match. If they do not match, it is determined that they are not the same object. Further, the information output unit 123 may determine whether or not the objects are the same based on whether or not the distance between the vehicle V and the object or the relative speed between the object and the vehicle V match. Then, the information output unit 123 outputs the existence information on condition that the object detected by the first detection unit 125 and the object detected by the second detection unit 126 are the same object.
  • the detection device 1 detects an object using not only the information of LIDAR2 but also the information of other sensors. Therefore, the detection device 1 is less likely to erroneously detect the spray W as the object to be detected, as compared with the case where the detection device 1 detects the object using only the information of LIDAR2.
  • the detection device 1 outputs information indicating that the detected object exists, provided that the detection duration for continuously detecting the object existing around the vehicle exceeds the determination time. To do. By doing so, the detection device 1 does not output the existence information of the object that cannot be tracked before the time required from the generation of the spray W to its disappearance elapses, so that the spray W is set as the object to be detected. False detection can be suppressed.
  • the detection device and the detection method of the present disclosure are useful in that the device for detecting an object around the vehicle suppresses erroneous detection of splashes or mud splashes as an object to be detected.

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Abstract

検出装置１は、車両Ｖの周辺に存在する物体を検出する検出部１２１と、検出部１２１が物体を継続して検出した検出継続時間を特定する特定部１２２と、特定部１２２が特定した検出継続時間が検出対象物体であるか否かを判定するための判定時間を超えたことを条件として、検出部１２１が検出対象物体を検出したことを示す存在情報を出力する情報出力部１２３と、を備える。

Description

検出装置及び検出方法
　本開示は、車両の周囲に存在する物体を検出する検出装置及び検出方法に関する。
　車両に搭載されたレーザレーダ装置を用いて、車両の進行方向の物体を検出する技術が開示されている（例えば、特許文献１を参照）。
日本国特開２０１６－１１４３９８号公報
　車両が濡れた路面を走行する際には、車両の近傍に水しぶきが発生する。車両の周辺の物体を検出する検出装置がレーザレーダ装置を用いて車両の周辺の物体を検出する場合、検出装置が、濡れた道路を車両が走行するときに生じる水しぶきを検出対象物体として誤検出してしまうという問題が生じる。
　本開示の目的は、車両の周辺の物体を検出する装置が水しぶき又は泥はねを検出対象物体として誤検出してしまうことを抑制する技術を提供することである。
　本開示の第１の態様は、車両の周辺に存在する物体を検出する検出部と、前記検出部が前記物体を継続して検出した検出継続時間を特定する特定部と、前記特定部が特定した前記検出継続時間が所定時間を超えたことを条件として、前記検出部が検出対象物体を検出したことを示す存在情報を出力する情報出力部と、を備える検出装置である。
　例えば、前記検出部は、前記物体を検出した時点における前記物体と前記車両との距離をさらに検出し、前記情報出力部は、前記検出部が前記物体を最初に検出した時点における前記距離が、水しぶき又は泥はねが検出される距離として予め設定された判定距離以下であり、かつ前記検出継続時間が前記所定時間以下である場合に、前記存在情報を出力しない。
　例えば、前記検出部は、前記物体と前記車両との相対速度をさらに検出し、前記情報出力部は、前記検出部が検出した前記相対速度が所定値以上であることを条件として、前記存在情報を出力する。
　前記検出装置は、前記車両が走行する道路の降雨状況を特定する降雨特定部をさらに備え、前記情報出力部は、前記降雨特定部が特定した前記道路の降雨状況に基づいて前記存在情報を出力するか否かを判定してもよい。
　前記降雨特定部は、前記車両が走行する前記道路における降雨量を特定し、前記情報出力部は、前記降雨特定部が特定した前記降雨量が多いほど前記所定時間を長くしてもよい。
　前記検出装置は、前記検出部と異なる方法を用いて前記車両の周辺に存在する物体を検出する他の検出部をさらに備え、前記情報出力部は、前記他の検出部が検出した物体と、前記検出部が検出した物体とが同じ物体であると判定したことを条件として、前記存在情報を出力してもよい。
　本開示の第２の態様は、車両に搭載されるプロセッサが実行する、前記車両の周辺に存在する物体を検出するステップと、前記物体を継続して検出した検出継続時間を特定するステップと、特定した前記検出継続時間が所定時間を超えたことを条件として、検出対象物体を検出したことを示す情報を出力するステップと、を有する検出方法である。
　本開示によれば、車両の周辺の物体を検出する装置が水しぶき又は泥はねを検出対象物体として誤検出してしまうことを抑制できる。
図１は、一実施の形態の概要を説明するための図である。 図２は、検出装置の構成を示す図である。 図３は、判定距離の一例を示す図である。 図４は、判定距離の他の例を示す図である。 図５は、存在情報を出力する処理の流れを示すフローチャートである。 図６は、変形例１に係る検出装置の構成を示す図である。 図７は、変形例２に係る検出装置の構成を示す図である。
［実施の形態の概要］
　図１は、一実施の形態の概要を説明するための図である。図１は、車両Ｖが濡れた道路を走行する状況を模式的に示す図である。車両Ｖは、レーザーをパルス状に発光させて物体に照射し、照射に対する散乱光に基づいて物体までの距離を測定するレーザレーダ装置（以下、ＬＩＤＡＲという）を備える。
　実施の形態に係る検出装置は、ＬＩＤＡＲが検出した車両Ｖの周囲に存在する物体をトラッキングする。トラッキングは、検出した物体と識別番号とを関連付けて記憶部に記憶させ、ＬＩＤＡＲが検出した時系列の複数の物体のうち、同一の物体を継続的に特定する処理のことである。検出装置は、トラッキングした結果に基づいて、同一の物体が継続して存在すると判定した時間である検出継続時間を特定する。そして、検出装置は、特定した検出継続時間が所定時間を超えたことを条件として、検出対象物体を検出したことを示す存在情報を出力する。
　車両Ｖの周囲の他の車両、及び道路上に常に存在する物体は、ＬＩＤＡＲが照射したレーザーが届く間、継続的に検出される。これに対して、濡れた道路を車両Ｖが走行するときに生じる水しぶきＷは、一時的に発生するため、ＬＩＤＡＲにより継続的に検出される時間が他の物体に比べて短い。したがって、検出装置が、検出継続時間が所定時間以下である場合には検出対象物体が存在すると判定せず、検出継続時間が所定時間を超えたことを条件として、検出対象物体が存在すると判定することにより、検出装置が水しぶきＷを検出対象物体として誤検出しづらくなる。
［実施の形態に係る検出装置１の構成］
　図２は、検出装置１の構成を示す図である。検出装置１が搭載される車両Ｖは、ＬＩＤＡＲ２を備える。ＬＩＤＡＲ２は、車両Ｖの周囲の物体を検出した結果（以下、検出結果という）を検出装置１に出力する。検出結果は、例えば、パルス反射により得られる点群の座標、又は検出した物体の位置、形状、サイズを示す数値データである。ＬＩＤＡＲ２は、例えば５０ｍｓごとに検出結果を検出装置１に出力する。
　検出装置１は、記憶部１１と、制御部１２とを有する。記憶部１１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）である。記憶部１１は、制御部１２を機能させるための各種のプログラムを記憶する。
　制御部１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを含む計算リソースである。制御部１２は、記憶部１１に記憶されているプログラムを実行することによって、検出部１２１、特定部１２２、及び情報出力部１２３としての機能を実現する。
　検出部１２１は、車両Ｖの周辺に存在する物体を検出する。例えば、検出部１２１は、ＬＩＤＡＲ２が出力した検出結果を解析することにより、物体の位置の特定やトラッキングを実施する。検出部１２１は、物体を最初に特定した時刻を物体検出開始時刻として記憶部１１に記憶させる。検出部１２１は、ＬＩＤＡＲ２から検出結果が通知されるたびに、最初に特定した物体と同一の物体であると推定される物体が検出結果に含まれているか否かを判定する。検出部１２１は、最初に特定した物体と同一の物体であると推定される物体（トラッキング中の物体）が検出結果に含まれると判定した場合、当該検出結果が通知された時刻を継続検出時刻として記憶部１１に記憶させる。
　また、検出部１２１は、物体の位置の変化に基づいて物体と車両Ｖとの相対速度を検出する。検出部１２１は、物体を検出した時点における物体と車両Ｖとの初期検出距離を検出してもよい。検出部１２１は、検出した相対速度及び初期検出距離を特定部１２２に通知する。
　特定部１２２は、検出部１２１が物体を継続して検出した検出継続時間を特定する。例えば、特定部１２２は、検出部１２１が記憶部１１に記憶させた最新の継続検出時刻と物体検出開始時刻との差を検出継続時間とする。
　情報出力部１２３は、特定部１２２が特定した検出継続時間が、検出対象物体であるか否かを判定するための判定時間を超えたことを条件として、検出部１２１が検出対象物体を検出したことを示す存在情報を出力する。また、情報出力部１２３は、検出継続時間が判定時間以内である場合、物体の存在情報を出力しない。判定時間は、例えば、水しぶきＷが発生してから消失するまでに要すると想定される最大の時間よりも長い。このようにすることで、検出装置１は、時間が経過すると消失する水しぶきを検出対象物体として誤検出して存在情報を出力してしまうことを抑制できる。
　情報出力部１２３は、例えば、車両Ｖの運転席に設置されたディスプレイ、又は車両Ｖの走行制御を行う走行制御装置に存在情報を出力する。情報出力部１２３がこのように動作することで、車両Ｖのドライバー又は走行制御装置は、周辺を走行する他車Ａの存在を把握することができる。
　車両Ｖが走行するときに生じる水しぶきＷは、車両Ｖの近傍に継続的に存在する。したがって、検出部１２１は、水しぶきＷを検出する場合、同じ位置に同じ形状の物体を検出し続けることになる。その結果、水しぶきＷと車両Ｖとの相対速度は、ゼロに近い値になる。そのため、情報出力部１２３は、物体と車両Ｖとの相対速度が所定値以上であることを存在情報を出力する条件としてよい。例えば、情報出力部１２３は、検出部１２１が検出した物体と車両Ｖとの相対速度が、検出した物体が水しぶきＷか否かを判定するための判定速度以上であることを条件として、存在情報を出力する。判定速度は、ＬＩＤＡＲ２の測定結果に含まれる誤差を考慮した値であり、例えば時速５キロメートルである。このようにすることで、検出装置１は、車両Ｖとの相対速度がほぼゼロとなる水しぶきＷを検出対象物体であるとして誤検出することを抑制できる。
　また、水しぶきＷは、車両Ｖの近傍で発生し、車両Ｖからある程度離れた場所では発生しない。そのため、情報出力部１２３は、検出部１２１が物体を最初に検出した時点における物体と車両Ｖとの距離が、水しぶきＷが検出される距離として予め設定された判定距離以下であり、かつ検出継続時間が所定時間以下である場合には存在情報を出力しないようにしてもよい。情報出力部１２３は、車両Ｖの外縁から物体までの検出距離が判定距離よりも大きい場合、存在情報を出力する。
　図３は、判定距離の一例を示す図である。図３に示す判定距離Ｌは、例えば２メートルである。情報出力部１２３が、検出部１２１が物体を最初に検出した時点における物体の位置が図３に示す破線Ｒ１の内側であり、かつ検出継続時間が所定時間以下である場合に、検出された物体を検出対象物体であると判定しないことで、検出装置１は、車両Ｖの近傍に生じた水しぶきＷを誤検出しにくくすることができる。
　図４は、判定距離の他の例を示す図である。車両Ｖが前方に走行している場合、検出部１２１が水しぶきＷを最初に検出し得る範囲は、車両Ｖの前方よりも車両Ｖの後方の方が広い。そこで、図４に示す例においては、車両の位置によって判定距離が異なっている。すなわち、車両の前方における判定距離はＬ１であり、車両の後方における判定距離は、Ｌ１よりも大きいＬ２になっている。
　ところで、車両Ｖが水たまりを通過する場合、車両の前輪が水たまりを通過した後、車両の後輪が水たまりを通過するため、車両Ｖの前方で生じる水しぶきＷの量は、車両Ｖの後方で生じる水しぶきＷの量よりも多い傾向にある。したがって、車両Ｖの前方で生じた水しぶきが同一の物体として継続的に特定される時間は、車両Ｖの後方で生じた水しぶきＷが同一の物体として継続的に特定される時間よりも長くなる傾向がある。そのため、情報出力部１２３は、検出部１２１が物体を最初に特定した位置に応じて判定時間を変更してもよい。例えば、情報出力部１２３は、車両Ｖの進行方向側で検出された物体が検出対象物体であるか否かを判定する閾値として用いられる判定時間を、車両Ｖの進行方向の反対側で検出された物体が検出対象物体であるか否かを判定する閾値として用いられる判定時間よりも長くする。このようにすることで、検出装置１は、車両Ｖの前方で生じた水しぶきＷが物体として継続的に検出される時間が、車両Ｖの後方で生じた水しぶきＷが物体として継続的に検出される時間よりも長い場合であっても、車両Ｖの前方で生じた水しぶきＷを検出対象物体として誤検出しにくくなる。
　図５は、存在情報を出力する処理の流れを示すフローチャートである。まず、検出部１２１は、検出した物体をトラッキングする（ステップＳ１）。続いて、情報出力部１２３は、物体を検出した初期位置が判定距離内か否かを判定する（ステップＳ２）。
　特定部１２２は、物体を検出した初期位置が判定距離内である場合（ステップＳ２でＹｅｓ）、検出継続時間を特定する（ステップＳ３）。情報出力部１２３は、検出継続時間が判定時間以内であるか否かを判定する（ステップＳ４）。情報出力部１２３は、検出継続時間が判定時間以内である場合（ステップＳ４でＹｅｓ）、検出部１２１が検出した相対速度が判定速度以下か否かを判定する（ステップＳ５）。
　情報出力部１２３は、相対速度が所定速度以下である場合（ステップＳ５でＹｅｓ）、存在情報を出力しない（ステップＳ６）。そして、情報出力部１２３は、検出部１２１が物体をトラッキングしているか否かを判定する（ステップＳ７）。情報出力部１２３は、検出部１２１が物体をトラッキングしている場合（ステップＳ７でＹｅｓ）、ステップＳ３に戻る。情報出力部１２３は、検出部１２１が物体をトラッキングしていない場合（ステップＳ７でＮｏ）、存在情報を出力せずに処理を終了する。
　情報出力部１２３は、初期検出位置が判定距離よりも大きい場合（ステップＳ２でＮｏ）、検出時間が判定時間より大きい場合（ステップＳ４でＮｏ）、又は相対速度が判定速度よりも大きい場合（ステップＳ５でＮｏ）、存在情報を出力する（ステップＳ８）。このようにすることで、検出装置１は、実在する車両Ｖや人などの物体の存在を示す存在情報を出力することができる。また、検出装置１は、時間が経過すると消失する水しぶきＷを検出しても存在情報を出力しない。そのため、検出装置１は、水しぶきＷを検出対象物体として誤検出してしまうことを抑制できる。
（変形例１）
　検出装置１は、車両Ｖが走行する道路の降雨状況に基づいて存在情報を出力するか否かを決定してもよい。図６は、変形例１に係る検出装置１の構成を示す図である。変形例１に係る検出装置１の制御部１２は、記憶部１１に記憶されたプログラムを実行することにより、降雨特定部１２４としての機能を実現する。
　降雨特定部１２４は、車両Ｖが走行する道路の降雨状況を特定する。例えば、降雨特定部１２４は、車両Ｖが走行する道路に雨が降ったか否かを特定する。具体的には、降雨特定部１２４は、現在時刻以前の時刻において雨が降ったか否かを特定する。例えば、降雨特定部１２４は、現在時刻以前の時刻において車両Ｖのワイパーが稼働していた場合、道路に雨が降ったことを特定する。
　情報出力部１２３は、降雨特定部１２４が道路に雨が降っていないと特定した場合、検出継続時間が判定時間以下であっても存在情報を出力する。情報出力部１２３は、降雨特定部１２４が道路に雨が降ったことを特定した場合、検出継続時間が判定時間を超えたことを条件として、存在情報を出力する。このようにすることで、検出装置１は、道路に雨が降っておらず水しぶきＷが発生しない状況において検出部１２１が検出した物体が水しぶきＷであると誤判定することを防ぐとともに、制御部１２の負荷を低減することができる。
　降雨特定部１２４は、現在時刻において雨が降っているか否かを特定してもよい。例えば、降雨特定部１２４は、車両Ｖのワイパーが稼働状態である場合、現在時刻において雨が降っていることを特定し、車両Ｖのワイパーが稼働状態でない場合、現在時刻において雨が降っていないことを特定する。情報出力部１２３は、降雨特定部１２４が現在時刻において雨が降っていることを特定した場合、検出継続時間が判定時間を超えたことを条件として存在情報を出力する。情報出力部１２３は、降雨特定部１２４が現在時刻において雨が降っていないことを特定した場合、検出継続時間が判定時間以下であっても存在情報を出力する。このようにすることで、検出装置１は、水しぶきが生じやすい降雨中において水しぶきＷを検出対象物体として誤検出してしまうことを抑制できる。
　降雨量が多いほど道路に存在する水の量が多くなる。道路に存在する水の量が多くなると車両Ｖが走行する場合に生じる水しぶきＷの量も多くなり、車両Ｖの周囲に生じた水しぶきＷが消えるまでに要する時間が長くなる。そのため、検出装置１は、車両Ｖが走行する道路における降雨量に基づいて検出対象物体であるか否かを判定するための判定時間を変更する。
　降雨特定部１２４は、車両Ｖが走行する道路における降雨量を特定してもよい。例えば、降雨特定部１２４は、単位時間当たりのワイパーの動作回数が多いほど降雨量が多いと特定する。なお、降雨特定部１２４は、走行する道路を含む地域の天気を示す情報を取得し、取得した天気を示す天気情報に基づいて雨が降ったか否かを特定してもよい。この場合、降雨特定部１２４は、天気情報に含まれる降雨量を示す情報に基づいて降雨量を特定する。情報出力部１２３は、降雨特定部１２４が特定した降雨量が多いほど判定時間を長くする。このようにすることで、検出装置１は、水しぶきＷが消えるまでに要する時間が長くなったとしても、水しぶきＷを検出対象物体として誤検出することを抑制できる。
　なお、降雨特定部１２４は、現在時刻よりも未来の時刻において雨が降るか否かを特定してもよい。まず、降雨特定部１２４は、現在時刻よりも未来の時刻における天気を予測した天気予報情報に基づいて、複数の未来の時刻それぞれで、雨が降る蓋然性を示す降水確率を特定する。降雨特定部１２４は、降水確率が所定値以上になる時刻を特定する。所定値は、例えば３０％である。そして、情報出力部１２３は、降雨特定部１２４が特定した降水確率が所定値以上になる時刻を経過するまでの間、検出継続時間が判定時間以下であっても存在情報を出力する。また、情報出力部１２３は、降水確率が所定値以上になる時刻を経過した後の時刻において、検出継続時間が判定時間を超えたことを条件として、存在情報を出力する。
（変形例２）
　検出装置１は、車両Ｖが備えるＬＩＤＡＲ２が検出した検出結果に基づいて検出した物体と、ＬＩＤＡＲ２と異なるセンサを用いて検出した物体とが、同じ物体であると判定した場合に存在情報を出力してもよい。図７は、変形例２に係る検出装置１の構成を示す図である。変形例２に係る検出装置１が搭載される車両Ｖは、ＬＩＤＡＲ２と異なるセンサ３を備える。センサ３は、例えば、水しぶきを誤検出しにくいセンサであるミリ波レーダー又は検出対象物体の種類を特定しやすいセンサであるカメラである。
　変形例２に係る検出装置１の制御部１２は、記憶部１１に記憶されたプログラムを実行することにより、第１検出部１２５及び第２検出部１２６としての機能を実現する。なお、第１検出部１２５は、上記で説明した検出部１２１と同様なので説明を省略する。
　第２検出部１２６は、第１検出部１２５と異なる方法を用いて車両Ｖの周辺に存在する物体を検出する。例えば、第２検出部１２６は、センサ３がカメラである場合、カメラが撮像した撮像画像を解析することにより車両Ｖの周辺に存在する物体を検出する。具体的には、第２検出部１２６は、物体を検出した位置及び時刻を特定する。加えて、第２検出部１２６は、車両Ｖと物体との距離と、物体と車両Ｖとの相対速度とを特定してもよい。
　情報出力部１２３は、第１検出部１２５が検出した物体と、第２検出部１２６が検出した物体とが同一の物体であるか否かを判定する。例えば、情報出力部１２３は、第１検出部１２５が物体を検出した位置及び時刻と、第２検出部１２６が物体を検出した位置及び時刻とが一致する場合、同一の物体であると判定し、一致しない場合、同一の物体ではないと判定する。また、情報出力部１２３は、車両Ｖと物体との距離、又は物体と車両Ｖとの相対速度が一致するか否かに基づいて、同一の物体であるか否かを判定してもよい。そして、情報出力部１２３は、第１検出部１２５が検出した物体と、第２検出部１２６が検出した物体とが同じ物体であると判定したことを条件として、存在情報を出力する。
　このように、検出装置１は、ＬＩＤＡＲ２の情報だけでなく、他のセンサの情報を用いて物体を検出する。そのため、検出装置１は、ＬＩＤＡＲ２の情報のみを用いて物体を検出する場合に比べて、水しぶきＷを検出対象物体として誤検出しにくくなる。
［実施の形態に係る検出装置１の効果］
　以上説明したとおり、検出装置１は、車両の周辺に存在する物体を継続して検出した検出継続時間が、判定時間を超えたことを条件として、検出した物体が存在することを示す情報を出力する。このようにすることで、検出装置１は、水しぶきＷが発生してから消失するまでに要する時間が経過する前にトラッキングできなくなった物体の存在情報を出力しないので、水しぶきＷを検出対象物体として誤検出することを抑制できる。
　以上、本開示を実施の形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本開示の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。
　本出願は、2019年3月27日付で出願された日本国特許出願（特願2019-061342）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
　本開示の検出装置及び検出方法は、車両の周辺の物体を検出する装置が水しぶき又は泥はねを検出対象物体として誤検出してしまうことを抑制するといった点において有用である。
１　検出装置
２　ＬＩＤＡＲ
３　センサ
１１　記憶部
１２　制御部
１２１　検出部
１２２　特定部
１２３　情報出力部
１２４　降雨特定部
１２５　第１検出部
１２６　第２検出部

Claims (7)

  1. 　車両の周辺に存在する物体を検出する検出部と、
    　前記検出部が前記物体を継続して検出した検出継続時間を特定する特定部と、
    　前記特定部が特定した前記検出継続時間が所定時間を超えたことを条件として、前記検出部が検出対象物体を検出したことを示す存在情報を出力する情報出力部と、
    　を備える検出装置。
  2. 　前記検出部は、前記物体を検出した時点における前記物体と前記車両との距離をさらに検出し、
    　前記情報出力部は、前記検出部が前記物体を最初に検出した時点における前記距離が、水しぶき又は泥はねが検出される距離として予め設定された判定距離以下であり、かつ前記検出継続時間が前記所定時間以下である場合に、前記存在情報を出力しない、
    　請求項１に記載の検出装置。
  3. 　前記検出部は、前記物体と前記車両との相対速度をさらに検出し、
    　前記情報出力部は、前記検出部が検出した前記相対速度が所定値以上であることを条件として、前記存在情報を出力する、
    　請求項１又は２に記載の検出装置。
  4. 　前記車両が走行する道路の降雨状況を特定する降雨特定部をさらに備え、
    　前記情報出力部は、前記降雨特定部が特定した前記道路の降雨状況に基づいて前記存在情報を出力するか否かを判定する、
    　請求項１から３のいずれか一項に記載の検出装置。
  5. 　前記降雨特定部は、前記車両が走行する前記道路における降雨量を特定し、
    　前記情報出力部は、前記降雨特定部が特定した前記降雨量が多いほど前記所定時間を長くする、
    　請求項４に記載の検出装置。
  6. 　前記検出部と異なる方法を用いて前記車両の周辺に存在する物体を検出する他の検出部をさらに備え、
    　前記情報出力部は、前記他の検出部が検出した物体と、前記検出部が検出した物体とが同じ物体であると判定したことを条件として、前記存在情報を出力する、
    　請求項１から５のいずれか一項に記載の検出装置。
  7. 　車両に搭載されるプロセッサが実行する、
    　前記車両の周辺に存在する物体を検出するステップと、
    　前記物体を継続して検出した検出継続時間を特定するステップと、
    　特定した前記検出継続時間が所定時間を超えたことを条件として、検出対象物体を検出したことを示す情報を出力するステップと、
    　を有する検出方法。
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