JP2008234029A - 対象物検出システム及び対象物検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】歩行者の誤検出を防止することができる対象物検出システム及び対象物検出方法を提供する。
【解決手段】車両周辺を撮像するステレオ視遠赤外線撮像装置１と、ステレオ視遠赤外線撮像装置１が撮像した画像に基づいて対象物を検出する対象物検出装置３とを備える対象物検出システムに、車両を基準とする対象物候補の方向を検出するミリ波レーダ２を備え、対象物検出装置３に、ステレオ視遠赤外線撮像装置１が撮像した各画像に基づいて車両を基準とする対象物候補の方向を算出する算出手段と、該算出手段が算出した方向及びミリ波レーダ２が検出した方向を比較する比較手段と、該比較手段の比較結果に応じて、前記対象物候補が対象物であるか否かを判定する手段とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両周辺を撮像する遠赤外線撮像装置と、遠赤外線撮像装置が撮像した画像に基づいて対象物を検出する対象物検出装置とを備える対象物検出システム及び該対象物検出システムを構成する対象物検出装置に関する。

自動車に搭載されたステレオ視遠赤外線撮像装置にて対象物、例えば車両前方の歩行者、動物等を検出し、警報を発する対象物検出システムが実用化されている（例えば、特許文献１）。
具体的には、ステレオ視遠赤外線撮像装置にて撮像された画像を２値化し、連結領域の抽出、パターンマッチング等によって対象物を検出する。そして、ステレオ視遠赤外線撮像装置にて撮像した一組の画像において対象物の視差を求めることにより、車両に対する対象物の距離、方向等を算出する。衝突する可能性が高い対象物が検出された場合、警告を発する。

一方、対象物の誤検出を防止すべく、ルールベース手法を用いた対象物検出システムが提案されている。具体的には、２値化された画像から対象物の候補領域を抽出し、該候補領域の縦サイズ、頭部サイズ、胴体の輝度分散等の特徴量を算出する。特徴量が一定の条件を満たした場合、候補領域を歩行者であると判定する。

また、学習ベース手法を用いた対象物検出システムが提案されている。具体的には、サポートベクタマシン、Ａｄａ−Ｂｏｏｓｔｉｎｇ等のように、予め歩行者及び非歩行者の特徴ベクトルを元に判定関数を生成（学習）させておき、該判定関数を用いて歩行者か否かを判定する。
特開２００４−１３５０３４号公報

しかしながら、車両後部、例えばワンボックスカーのテールランプ及びタイヤ部分の画像は、輝度分布及びサイズが歩行者のものと近似しているため、ルールベース又は学習ベース手法を用いても歩行者を誤検出する場合があった。具体的には、テールランプ部分が歩行者の頭部及び胴体、タイヤ部分が歩行者の足部として認識されて誤検出される。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、遠赤外線撮像装置にて検出された対象物候補の方向と、ミリ波レーダが検出した対象物候補の方向とを比較し、比較結果に応じて対象物候補が歩行者のような所定の対象物であるか否かを判定するように構成することにより、対象物の誤検出をより効果的に防止することができる対象物検出システム及び該対象物検出システムを構成する対象物検出装置を提供することを目的とする。

第１発明に係る対象物検出システムは、車両周辺を撮像する遠赤外線撮像装置と、該遠赤外線撮像装置が撮像した画像に基づいて検出された対象物候補から対象物を特定する対象物検出装置とを備える対象物検出システムにおいて、車両を基準とする対象物候補の方向を検出するミリ波レーダを備え、前記対象物検出装置は、前記遠赤外線撮像装置が撮像した画像に基づいて車両を基準とする対象物候補の方向を算出する算出手段と、該算出手段が算出した方向及び前記ミリ波レーダが検出した方向を比較する比較手段と、該比較手段の比較結果に応じて、前記対象物候補が対象物であるか否かを判定する手段とを備えることを特徴とする。

第２発明に係る対象物検出システムは、車両周辺を撮像するステレオ視遠赤外線撮像装置と、該ステレオ視遠赤外線撮像装置が撮像した画像に基づいて検出された対象物候補から対象物を特定する対象物検出装置とを備える対象物検出システムにおいて、車両を基準とする対象物候補の方向及び距離を検出するミリ波レーダを備え、前記対象物検出装置は、前記ステレオ視遠赤外線撮像装置が撮像した画像に基づいて車両を基準とする対象物候補の方向及び距離を算出する算出手段と、該算出手段が算出した方向及び距離並びに前記ミリ波レーダが検出した方向及び距離を比較する比較手段と、該比較手段の比較結果に応じて、前記対象物候補が対象物であるか否かを判定する手段とを備えることを特徴とする。

第３発明に係る対象物検出システムは、前記対象物は歩行者であることを特徴とする。

第４発明に係る対象物検出装置は、遠赤外線撮像装置が撮像して得た画像を取得し、該画像に基づいて検出された対象物候補から対象物を特定する対象物検出装置において、ミリ波レーダから車両を基準とする対象物候補の方向を示す方向情報を取得する手段と、取得した画像に基づいて車両を基準とする対象物候補の方向を算出する算出手段と、該算出手段が算出した方向及び前記方向情報が示す方向を比較する比較手段と、該比較手段の比較結果に応じて、前記対象物候補が対象物であるか否かを判定する手段とを備えることを特徴とする。

第５発明に係る対象物検出装置は、ステレオ視遠赤外線撮像装置が撮像した画像を取得し、該画像に基づいて検出された対象物候補から対象物を特定する対象物検出装置において、ミリ波レーダから車両を基準とする対象物候補の方向及び距離を示す位置情報を取得する手段と、取得した画像に基づいて車両を基準とする対象物候補の方向及び距離を算出する算出手段と、該算出手段が算出した方向及び距離並びに前記位置情報が示す方向及び距離を比較する比較手段と、該比較手段の比較結果に応じて、前記対象物候補が対象物であるか否かを判定する手段とを備えることを特徴とする。

第６発明に係る対象物検出装置は、前記対象物は歩行者であることを特徴とする。

第１及び第４発明にあっては、車両を基準とする対象物候補の方向を異なる方法で検出又は算出する。一の方法では、遠赤外線撮像装置にて撮像した画像に基づいて車両を基準とする対象物候補の方向を算出する。なお、対象物候補は、誤検出判定前に、遠赤外線撮像装置によって対象物であると仮検出された対象を示している。他の方法では、ミリ波レーダにて車両を基準とする対象物候補の方向を算出する。夫々の方法で検出又は算出された対象物候補の方向が一致していない場合、遠赤外線撮像装置による対象物の検出は失敗している虞がある。この場合、対象物候補は対象物でないと判定する。方向が一致している場合、対象物候補を対象物であると判定する。
従って、遠赤外線撮像装置のみを用いて対象物を検出する場合に比べて、対象物の誤検出を効果的に防止することができる。
なお、ミリ波レーダは、３０ＧＨｚ〜３００ＧＨｚの周波数帯の電波にて対象物候補の方向を算出する。

第２及び第５発明にあっては、ステレオ視遠赤外線撮像装置にて撮像した画像に基づいて、車両を基準とする対象物の方向及び距離を算出する。また、ミリ波レーダにて車両を基準とする対象物候補の方向及び距離を算出する。夫々の方法で検出又は算出された対象物候補の方向及び距離が一致していない場合、遠赤外線撮像装置による対象物の検出は失敗している虞がある。この場合、対象物候補は対象物でないと判定する。方向及び距離が一致している場合、対象物であると判定する。
従って、ステレオ視遠赤外線撮像装置のみを用いて対象物を検出する場合に比べて、対象物の誤検出を効果的に防止することができる。
また、対象物候補の方向のみを比較する場合に比べて、より効果的に対象物の誤検出を防止することができる。

第３及び第６発明にあっては、対象物として歩行者を検出し、該歩行者の誤検出を防止することができる。具体的には、車両のテールランプ部分及びタイヤ部分を歩行者と誤検出することを防止することができる。

本発明によれば、従来の対象物検出装置に比べてより効果的に対象物の誤検出を防止することができる。例えば、車両のテールランプ及びタイヤ部分を歩行者と誤検出することを防止することができる。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
図１は、本発明の実施の形態に係る対象物検出システムの構成を示す模式図である。本発明の実施の形態に係る対象物検出システムは、車両前部に搭載されたステレオ視遠赤外線撮像装置１、ミリ波レーダ２、及び対象物検出装置３を備えている。

ステレオ視遠赤外線撮像装置１は、車両前部に搭載された２基の遠赤外線撮像装置１Ｒ，１Ｌを備えている。遠赤外線撮像装置１Ｒは、運転席側からみて車幅方向右側に配されている。遠赤外線撮像装置１Ｌは、車幅方向左側であって、路面からの高さが遠赤外線撮像装置１Ｒと等しくなる箇所に配されている。また、遠赤外線撮像装置１Ｒ，１Ｌは、光軸方向が略並行になるような姿勢で固定されている。遠赤外線撮像装置１Ｒ，１Ｌの構成は同様であるため、以下、遠赤外線撮像装置１Ｒの構成を説明する。

図２は、遠赤外線撮像装置１Ｒの構成を示すブロック図である。遠赤外線撮像装置１Ｒは撮像部１１、信号処理部１２、一時記憶用の画像メモリ１３及び画像出力部１４を備えている。

撮像部１１は、車両前方を臨む遠赤外線透過性のレンズを備えており、該レンズの背面側には波長が７〜１４μｍの遠赤外線にて車両前方を撮像する遠赤外線撮像素子が配されている。また、レンズの正面側には、該レンズを保護する遠赤外線透過性の保護窓、保護網等が設けられている。遠赤外線撮像素子は、レンズにて結像した像を輝度信号に光電変換して信号処理部１２に与える。

信号処理部１２は、輝度信号をデジタルの画像データにＡＤ変換し、ＡＤ変換された画像データに対して各種補正処理を実行し、画像出力部１４に接続されたケーブル６を介して対象物検出装置３へ送信する。

ミリ波レーダ２は、図１に示すように、ステレオ視遠赤外線撮像装置１の上方、車両前部の車幅方向略中央部に設置されている。

図３は、ミリ波レーダ２の構成を示すブロック図である。ミリ波レーダ２は、例えばＦＭ−ＣＷ（Frequency-Modulated Continuous Waves）レーダ方式であり、アンテナ部２１、ミリ波送受信器２２、スキャナ部２３、アナログ回路部２４、デジタル信号処理部２５、及び外部インタフェース２６を備えている。

アンテナ部２１は平面アンテナであり、アンテナ部２１にはミリ波送受信器２２が導波管接続されている。ミリ波送受信器２２は、周波数逓倍器、ミクサ、増幅器等が集約されたＭＭＩＣ（Monolithic Microwave IC）、ＶＯＣ（Voltage Controlled Oscillator）等から構成されており、アンテナ部２１及びミリ波送受信器２２は７６ＧＨｚ〜７７ＧＨｚのミリ波、特に７６ＧＨｚのミリ波をレーダ波として送受信する。スキャナ部２３は、ミリ波送受信器２２及びアンテナ部２１を駆動するモータ２３ａ及びモータ駆動部２３ｂを備えており、ミリ波送受信器２２及びアンテナはスキャナ部２３にて左右にスキャンニングを行う。例えば、モータ２３ａの回転により、アンテナ部２１で送受信されるミリ波の方向を±４度〜１０度の水平検知角において０．５度ずつ水平方向に変化させることができ、水平方向に走査して対象物候補を検出することができる。

アナログ回路部２４は、ミリ波送受信器２２が受信した信号に対して所定のアナログ信号処理を実行し、デジタル信号処理部２５に信号処理された信号を与える。デジタル信号処理部２５は、入力された信号をＡＤ変換し、ＤＳＰ回路にて周波数分析を行い、車両を基準とする対象物候補の方向及び距離を算出し、算出して得た方向情報及び距離情報（位置情報）を外部インタフェース２６を介して対象物検出装置３に送信する。

図４は、対象物検出装置３の構成を示すブロック図である。対象物検出装置３は、制御部３０、ＲＡＭ３１、画像メモリ３２、画像入力部３３ａ、画像出力部３３ｂ、及び通信インタフェース部３３ｃを備えている。

画像入力部３３ａには、ケーブル６を介して遠赤外線撮像装置１Ｒ，１Ｌが接続されており、遠赤外線撮像装置１Ｒ，１Ｌから画像データの入力を行う。画像入力部３３ａに入力された画像データは、１フレーム単位で順に画像メモリ３２に記憶される。

画像出力部３３ｂにはケーブル８を介して表示装置４、例えばヘッドアップディスプレイが接続されている。画像出力部３３ｂは、入力された画像データを適宜表示装置４に送信し、表示装置４に遠赤外線撮像装置１Ｒ，１Ｌが撮像して得た画像を表示させる。例えば、遠赤外線撮像装置１Ｒ，１Ｌが撮像して得た各画像を横方向に並列して表示させる。

通信インタフェース部３３ｃには、ケーブル７を介してミリ波レーダ２が接続されており、通信インタフェース部３３ｃは、ミリ波レーダ２から送信された方向情報及び距離情報を受信するように構成されている。
また、通信インタフェース部３３ｃには、ケーブル９を介して警報装置５が接続されており、制御部３０の制御に応じた警報信号が通信インタフェース部３３ｃを介して警報装置５に送信されるように構成されている。

警報装置５は、例えば接触又は衝突する虞がある歩行者を検出した場合、その旨の音声、警告音等によって出力する。

画像メモリ３２は、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＳＤＲＡＭ等であり、画像入力部３３ａを介して遠赤外線撮像装置１Ｒ，１Ｌから入力された画像データを一時記憶する。

制御部３０は、画像メモリ３２に記憶された画像データをフレーム単位で読み出し、対象物候補の検出、対象物であるか否かの判定、警告等の処理を実行する。

図５は、対象物の検出に係る制御部３０の処理手順を示すフローチャートである。制御部３０は、ステレオ視遠赤外線撮像装置１を構成する遠赤外線撮像装置１Ｒ，１Ｌから画像データを取得し、（ステップＳ１１）、取得した画像データに基づいて、対象物候補を検出する（ステップＳ１２）。

対象物候補の検出方法は公知技術である。具体的には、遠赤外線撮像装置１Ｒ，１Ｌが撮像して得た画像を２値化し、該画像を所定サイズの小領域、例えば３×３画素の領域に分割する。そして、一定温度以上の物体に相当する連結領域のラベリングを行う。連結領域は高輝度値の画素が連結している部分である。次いで、連結領域のサイズ、重心、外接四角形の縦横比、形状等の特徴量を算出する。次いで、一定条件を満たした特徴量を有する連結領域を対象物候補領域として特定する。つまり対象物候補を検出する。

次いで、制御部３０は対象物候補が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１３）。対象物候補が検出されていないと判定した場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、制御部３０は処理をステップＳ１１に戻す。対象物候補が検出されたと判定した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、制御部３０は、ステップＳ１１で取得した画像データに基づいて、車両を基準とする対象物候補の方向及び距離を算出する（ステップＳ１４）。
例えば、遠赤外線撮像装置１Ｒ，１Ｌで撮像した各画像における対象物候補の視差を算出し、三角測量法にて距離を算出する。具体的には、遠赤外線撮像装置１Ｒが撮像した画像中の一の対象物候補領域を基準領域とし、遠赤外線撮像装置１Ｌが撮像した画像から特定の領域（探索領域）を順次選択し、基準領域と探索領域との相関を算出する。そして、一定の相関を有する探索領域を、基準領域に対応する領域（対応領域）として抽出する。次いで、基準領域の重心と、対応領域の重心との画素差（視差）を算出して、車両に対する対象物候補領域の距離を算出する。また画像中の位置を特定することで方向を算出する。

次いで、制御部３０は、ミリ波レーダ２から対象物候補の方向情報を取得し（ステップＳ１５）、距離情報を取得する（ステップＳ１６）。

次いで、制御部３０はステップＳ１４で算出した距離と、ステップＳ１６で取得した距離情報が示す距離とを比較し、距離が一致しているか否かを判定する（ステップＳ１７）。

距離が一致していないと判定した場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、処理をステップＳ１１に戻す。距離が一致していると判定した場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、制御部３０はステップＳ１４で算出した方向と、ステップＳ１５で取得した方向情報が示す方向とを比較し、方向が一致しているか否かを判定する（ステップＳ１８）。

方向が一致していると判定した場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、制御部３０は、ステップＳ１２で検出した対象物候補を歩行者と判定し（ステップＳ１９）、対象物の検出に係る処理を終える。方向が一致していないと判定した場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、制御部３０は、ステップＳ１２で検出した対象物候補を歩行者でないと判定し（ステップＳ２０）、対象物の検出に係る処理を終える。

図６は、対象物の誤検出防止方法を示す説明図である。図６は（ａ）は、遠赤外線撮像装置１Ｒ，１Ｌにて撮像された前方車両Ａの画像、つまり前方を走行している車両Ａの後部の画像と、ミリ波レーダ２の受信信号レベルＭ１とを模式的に示している。
図６（ａ）に示すような車両Ａを遠赤外線撮像装置１Ｒ，１Ｌにて撮像した場合、テールランプ部分ａ１及びタイヤ部分ａ３と、テールランプ部分ａ２及びタイヤ部分ａ４の形状が夫々歩行者に似ているため、ステップＳ１２の処理によって、２つの対象物候補が並列している２人の歩行者として検出される。
ミリ波レーダ２によれば、車両Ａの車幅方向略中央部の方向に存在する一つの対象物候補が検出される。ミリ波レーダ２の受信信号レベルＭ１は、図６（ａ）に示すように車両Ａの車幅方向略中央部の方向にピークを有している。ミリ波レーダ２の分解能は２〜３度と低いため歩行者の特定を行うことはできないが、対象物候補、図６（ａ）においては車両Ａの方向を検出することはできる。

この場合、図６（ａ）に示すように遠赤外線撮像装置１Ｒ，１Ｌにて得られた対象物候補の方向と、ミリ波レーダ２にて検出された対象物候補の方向とは一致せず、ステップＳ２０で対象物候補は歩行者でないと判定される。

一方、図６（ｂ）は、遠赤外線撮像装置１Ｒ，１Ｌにて撮像された歩行者Ｂ，Ｃの画像と、ミリ波レーダ２の受信信号レベルＭ２とを模式的に示している。
図６（ｂ）に示すように並列している２人の歩行者Ｂ，Ｃを遠赤外線撮像装置１Ｒ，１Ｌにて撮像した場合、２つの対象物候補が並列している２人の歩行者Ｂ，Ｃとして検出される。
ミリ波レーダ２によれば、図６（ｂ）に示すように並列している２人の歩行者Ｂ，Ｃの方向に存在する２つの対象物候補が検出される。ミリ波レーダ２の受信信号レベルＭ２は、図６（ｂ）に示すように各歩行者Ｂ，Ｃの方向ピークを有している。

この場合、図６（ｂ）に示すように遠赤外線撮像装置１Ｒ，１Ｌにて得られた対象物候補の方向と、ミリ波レーダ２にて検出された対象物候補の方向とが一致し、ステップＳ１９で対象物候補は歩行者であると判定される。

上述した処理によれば、遠赤外線撮像装置１Ｒ，１Ｌ及びミリ波レーダ２にて夫々得られる対象物候補の方向が一致するか否かを判定することにより、車両のテールランプ部分及びタイヤ部分を歩行者として誤認することを防止することができる。

また、遠赤外線撮像装置１Ｒ，１Ｌ及びミリ波レーダ２にて夫々得られる対象物候補の距離が一致しているか否かを判定することにより、より確実に対象物候補の誤認識を防止することができる。例えば、ミリ波レーダ２から送信されたミリ波は前方車両の手前の路面で反射した後、前々車両の後部で反射し、受信される虞がある。このようにして得られた距離情報及び方向情報は、歩行者の誤認識防止に使用できず、歩行者の誤検出を招く虞がある。本実施の形態によれば、距離が一致しない場合、処理をステップＳ１１に戻してやり直すように構成しているため、対象物の誤検出をより確実に防止することができる。

本実施の形態に係る対象物検出システム及び対象物検出装置３にあっては、対象物の誤検出を防止することができる。より具体的には、歩行者の誤検出を防止することができる。

また、遠赤外線撮像装置１Ｒ，１Ｌが撮像した画像に基づいて算出された対象物候補の方向及び距離と、ミリ波レーダ２で検出された対象物候補の方向及び距離とを比較し、両者が一致した場合、対象物を歩行者と判定するように構成してあるため、より正確に対象物の誤検出を防止することができる。

更に、対象物候補の方向及び距離を、７６ＧＨｚのミリ波にて検出するように構成しているため、水に吸収される２２ＧＨｚ、又は１８３ＧＨｚ、酸素に吸収される６０ＧＨｚのミリ波を使用する場合に比べて、雨、霧等の影響を受けにくく、より効果的に対象物の誤検出を防止することができる。

なお、実施の形態で説明したミリ波レーダの構成は一例であり、ミリ波を送受信することにより、車両を基準とする対象物候補の方向及び距離を検出することができるのであれば、メカニカルスキャン式、フェーズドアレー式、またはその他の構成であっても良い。

また、７６ＧＨｚ〜７７ＧＨｚのミリ波で対象物候補の方向及び距離を算出するように構成してあるが、例えば７８〜８１ＧＨｚ等の他の周波数帯を用いて対象物候補の方向及び距離を算出するように構成しても良い。

更に、対象物候補の方向及び距離の双方を比較するように構成してあるが、方向のみで誤検出を防止するように構成しても良い。
例えば、単眼の遠赤外線撮像装置を１基備え、対象物候補の方向のみを用いて、対象物の誤検出を防止することも可能である。

更にまた、歩行者の誤検出を防止する場合を主に説明したが、他の対象物、例えば並列して走行している自動二輪、自転車等の誤検出を防止するように構成しても良い。

なお、開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内のすべての変更が含まれることが意図される。

本発明の実施の形態に係る対象物検出システムの構成を示す模式図である。 遠赤外線撮像装置の構成を示すブロック図である。 ミリ波レーダの構成を示すブロック図である。 対象物検出装置の構成を示すブロック図である。 対象物の検出に係る制御部の処理手順を示すフローチャートである。 対象物の誤検出防止方法を示す説明図である。

符号の説明

１ ステレオ視遠赤外線撮像装置
１Ｒ，１Ｌ 遠赤外線撮像装置
２ ミリ波レーダ
３ 対象物検出装置
４ 表示装置
５ 警報装置
６，７，８，９ ケーブル
３０ 制御部
３１ ＲＡＭ
３２ 画像メモリ
３３ａ 画像入力部
３３ｂ 画像出力部
３３ｃ 通信インタフェース部

Claims (6)

1. 車両周辺を撮像する遠赤外線撮像装置と、該遠赤外線撮像装置が撮像した画像に基づいて検出された対象物候補から対象物を特定する対象物検出装置とを備える対象物検出システムにおいて、
   車両を基準とする対象物候補の方向を検出するミリ波レーダを備え、
   前記対象物検出装置は、
   前記遠赤外線撮像装置が撮像した画像に基づいて車両を基準とする対象物候補の方向を算出する算出手段と、
   該算出手段が算出した方向及び前記ミリ波レーダが検出した方向を比較する比較手段と、
   該比較手段の比較結果に応じて、前記対象物候補が対象物であるか否かを判定する手段と
   を備えることを特徴とする対象物検出システム。
2. 車両周辺を撮像するステレオ視遠赤外線撮像装置と、該ステレオ視遠赤外線撮像装置が撮像した画像に基づいて検出された対象物候補から対象物を特定する対象物検出装置とを備える対象物検出システムにおいて、
   車両を基準とする対象物候補の方向及び距離を検出するミリ波レーダを備え、
   前記対象物検出装置は、
   前記ステレオ視遠赤外線撮像装置が撮像した画像に基づいて車両を基準とする対象物候補の方向及び距離を算出する算出手段と、
   該算出手段が算出した方向及び距離並びに前記ミリ波レーダが検出した方向及び距離を比較する比較手段と、
   該比較手段の比較結果に応じて、前記対象物候補が対象物であるか否かを判定する手段と
   を備えることを特徴とする対象物検出システム。
3. 前記対象物は歩行者である
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の対象物検出システム。
4. 遠赤外線撮像装置が撮像して得た画像を取得し、該画像に基づいて検出された対象物候補から対象物を特定する対象物検出装置において、
   ミリ波レーダから車両を基準とする対象物候補の方向を示す方向情報を取得する手段と、
   取得した画像に基づいて車両を基準とする対象物候補の方向を算出する算出手段と、
   該算出手段が算出した方向及び前記方向情報が示す方向を比較する比較手段と、
   該比較手段の比較結果に応じて、前記対象物候補が対象物であるか否かを判定する手段と
   を備えることを特徴とする対象物検出装置。
5. ステレオ視遠赤外線撮像装置が撮像した画像を取得し、該画像に基づいて検出された対象物候補から対象物を特定する対象物検出装置において、
   ミリ波レーダから車両を基準とする対象物候補の方向及び距離を示す位置情報を取得する手段と、
   取得した画像に基づいて車両を基準とする対象物候補の方向及び距離を算出する算出手段と、
   該算出手段が算出した方向及び距離並びに前記位置情報が示す方向及び距離を比較する比較手段と、
   該比較手段の比較結果に応じて、前記対象物候補が対象物であるか否かを判定する手段と
   を備えることを特徴とする対象物検出装置。
6. 前記対象物は歩行者である
   ことを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の対象物検出装置。

Images