DE112020001528T5

DE112020001528T5 - Erfassungsvorrichtung und erfassungsverfahren

Info

Publication number: DE112020001528T5
Application number: DE112020001528.9T
Authority: DE
Inventors: Hideyuki Hara; Nobuhiro Hayashida
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2019-03-27
Filing date: 2020-03-23
Publication date: 2022-01-20
Also published as: WO2020196367A1; JP2020160943A; CN113646820B; CN113646820A; US20220176984A1

Abstract

Eine Erfassungsvorrichtung 1 ist mit Folgendem versehen: einer Erfassungseinheit 121, die ein um ein Fahrzeug V herum vorhandenes Objekt erfasst; eine Spezifikationseinheit 122, die eine Erfassungsfortsetzungszeitdauer spezifiziert, in der die Erfassungseinheit 121 das Objekt kontinuierlich erfasst hat; und eine Informationsausgabeeinheit 123, die unter der Bedingung, dass die Erfassungsfortsetzungszeitdauer, die von der Spezifikationseinheit 122 spezifiziert wird, eine Bestimmungszeitdauer zum Bestimmen, ob das Objekt ein Erfassungszielobjekt ist oder nicht, überschritten hat, Anwesenheitsinformationen ausgibt, die die Erfassung des Zielobjekts durch die Erfassungseinheit 121 anzeigen.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Erfassungsvorrichtung und ein Erfassungsverfahren zum Erfassen eines um ein Fahrzeug herum vorhandenen Objekts.
Stand der Technik
Eine Technik zum Erfassen eines Objekts in einer Fahrtrichtung eines Fahrzeugs unter Verwendung einer an dem Fahrzeug angebrachten Laserradarvorrichtung wird offenbart (siehe beispielsweise Patentliteratur 1).
Zitierliste
Patentliteratur
Patentliteratur 1: JP-A-2016-114398
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Wenn das Fahrzeug auf einer nassen Straßenoberfläche fährt, tritt in der Nähe des Fahrzeugs ein Spritzer auf. Wenn eine Erfassungsvorrichtung, die Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs erfasst, eine Laserradarvorrichtung verwendet, um Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen, besteht das Problem, dass die Erfassungsvorrichtung fälschlicherweise den Spritzer, der erzeugt wird, wenn das Fahrzeug auf einer nassen Straße fährt, als Erfassungszielobjekt erfasst.
Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, eine Technik bereitzustellen, die verhindert, dass eine Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts um ein Fahrzeug herum fälschlicherweise einen Spritzer oder einen Schlammspritzer als ein Erfassungszielobjekt erfasst.
Lösung für das Problem
Ein erster Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Erfassungsvorrichtung, die Folgendes umfasst: eine Erfassungseinheit, die ein um ein Fahrzeug herum vorhandenes Objekt erfasst, eine Spezifikationseinheit, die einen Erfassungsfortsetzungszeitdauer spezifiziert, in der die Erfassungseinheit das Objekt kontinuierlich erfasst, und eine Informationsausgabeeinheit, die Anwesenheitsinformationen ausgibt, die anzeigen, dass die Erfassungseinheit ein Erfassungszielobjekt erfasst, unter der Bedingung, dass die von der Spezifikationseinheit spezifizierte Erfassungsfortsetzungszeitdauer eine vorbestimmte Zeitdauer überschreitet.
Zum Beispiel erfasst die Erfassungseinheit ferner einen Abstand zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug zum Zeitpunkt des Erfassens des Objekts und die Informationsausgabeeinheit gibt die Anwesenheitsinformationen in folgenden Fällen nicht aus: in einem Fall, in dem die Entfernung zu einem Zeitpunkt, wenn die Erfassungseinheit das Objekt zuerst erfasst, gleich oder kleiner als eine Bestimmungsentfernung ist, die als eine Entfernung voreingestellt ist, bei der ein Spritzer oder ein Schlammspritzer erfasst wird, und in einem Fall, in dem die Erfassungsfortsetzungszeitdauer gleich oder kleiner als die vorbestimmte Zeitdauer ist.
Zum Beispiel erfasst die Erfassungseinheit ferner eine relative Geschwindigkeit zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug und die Informationsausgabeeinheit gibt die Anwesenheitsinformationen unter der Bedingung aus, dass die von der Erfassungseinheit erfasste relative Geschwindigkeit gleich oder höher als ein vorbestimmter Wert ist.
Die Erfassungsvorrichtung kann ferner eine Niederschlagsspezifikationseinheit umfassen, die einen Niederschlagszustand einer Straße spezifiziert, auf der das Fahrzeug fährt, und die Informationsausgabeeinheit kann bestimmen, ob die Anwesenheitsinformationen basierend auf dem Niederschlagszustand der Straße, der von der Niederschlagsspezifikationseinheit spezifiziert wurde, ausgegeben werden sollen.
Die Niederschlagsspezifikationseinheit kann eine Niederschlagsmenge auf der Straße spezifizieren, auf der das Fahrzeug fährt, und die Informationsausgabeeinheit kann die vorbestimmte Zeitdauer verlängern, wenn die von der Niederschlagsspezifikationseinheit spezifizierte Niederschlagsmenge zunimmt.
Die Erfassungsvorrichtung kann ferner eine weitere Erfassungseinheit umfassen, die ein um das Fahrzeug herum vorhandenes Objekt unter Verwendung eines anderen Verfahrens als dem der Erfassungseinheit erfasst, und die Informationsausgabeeinheit kann die Anwesenheitsinformationen unter der Bedingung ausgeben, dass ein von der anderen Erfassungseinheit erfasstes Objekt und ein von der Erfassungseinheit erfasstes Objekt als dasselbe Objekt bestimmt werden.
Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Erfassungsverfahren, das folgende Schritte umfasst, die von einem in einem Fahrzeug installierten Prozessor ausgeführt werden: Erfassen eines um das Fahrzeug herum vorhandenen Objekts, Spezifizieren einer Erfassungsfortsetzungszeitdauer, in der das Objekt kontinuierlich erfasst wird, und Ausgeben von Informationen, die angeben, dass ein Erfassungszielobjekt erfasst wird, unter der Bedingung, dass die spezifizierte Erfassungsfortsetzungszeitdauer eine vorbestimmte Zeitdauer überschreitet.
Vorteilhafte Auswirkungen der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, zu verhindern, dass eine Vorrichtung, die ein Objekt um ein Fahrzeug herum erfasst, irrtümlicherweise einen Spritzer oder einen Schlammspritzer als Erfassungszielobjekt erfasst.
Figurenliste

1 ist eine Ansicht zum Erläutern eines Umrisses einer Ausführungsform.
2 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration einer Erfassungsvorrichtung veranschaulicht.
3 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer Bestimmungsentfernung veranschaulicht.
4 ist eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel der Bestimmungsentfernung veranschaulicht.
5 ist ein Flussdiagramm, das einen Verarbeitungsfluss zum Ausgeben von Anwesenheitsinformationen darstellt.
6 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration einer Erfassungsvorrichtung gemäß einem ersten Modifikationsbeispiel veranschaulicht.
7 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration einer Erfassungsvorrichtung gemäß einem zweiten Modifikationsbeispiel veranschaulicht.

Beschreibung der Ausführungsformen
[Übersicht der Ausführungsform]
1 ist eine Ansicht zum Erläutern eines Umrisses einer Ausführungsform. 1 ist eine Ansicht, die schematisch eine Situation darstellt, in der ein Fahrzeug V auf einer nassen Straße fährt. Das Fahrzeug V umfasst eine Laserradarvorrichtung (im Folgenden als LIDAR bezeichnet), die einen Laser gepulst aussendet, um ein Objekt zu bestrahlen und einen Abstand zu dem Objekt basierend auf Streulichtstrahlen in Bezug auf die Bestrahlung misst.
Eine Erfassungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform verfolgt ein Objekt, das um das Fahrzeug V herum vorhanden ist, das durch LIDAR erfasst wird. Tracking ist ein Prozess des Zuordnens eines erfassten Objekts zu einer Identifikationsnummer und des Speicherns der Verbindung zwischen dem erfassten Objekt und der Identifikationsnummer in einer Speichereinheit, und des kontinuierlichen Spezifizierens desselben Objekts unter einer Vielzahl von Objekten in der von LIDAR erfassten Zeitreihe. Die Erfassungsvorrichtung spezifiziert eine Erfassungsfortsetzungszeitdauer, die die Zeitspanne ist, in der basierend auf einem Verfolgungsergebnis bestimmt wird, dass das gleiche Objekt weiterhin vorhanden ist. Die Erfassungsvorrichtung gibt Anwesenheitsinformationen aus, die anzeigen, dass ein Erfassungszielobjekt erfasst wurde, unter der Bedingung, dass eine spezifizierte Erfassungsfortsetzungszeitdauer eine vorbestimmte Zeitdauer überschreitet.
Andere Fahrzeuge um das Fahrzeug V herum sowie ständig auf der Straße befindliche Objekte werden während des Eintreffens des vom LIDAR emittierten Lasers kontinuierlich erfasst. Andererseits wird ein Spritzer W, der erzeugt wird, wenn das Fahrzeug V auf einer nassen Straße fährt, vorübergehend erzeugt, so dass die vom LIDAR kontinuierlich erfasste Zeitdauer kürzer ist als die von anderen Objekten. Daher bestimmt die Erfassungsvorrichtung nicht, dass das Erfassungszielobjekt vorhanden ist, wenn die Erfassungsfortsetzungszeitdauer gleich oder kleiner als eine vorbestimmte Zeitdauer ist und bestimmt, dass das Erfassungszielobjekt vorhanden ist unter der Bedingung, dass die Erfassungsfortsetzungszeitdauer die vorbestimmte Zeitdauer überschreitet. Auf diese Weise wird es für die Erfassungsvorrichtung schwierig, den Spritzer W irrtümlich als Erfassungszielobjekt zu erfassen.
[Konfiguration der Erfassungsvorrichtung 1 gemäß der Ausführungsform]
2 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration der Erfassungsvorrichtung 1 veranschaulicht. Das Fahrzeug V, an dem die Erfassungsvorrichtung 1 montiert ist, umfasst einen LIDAR 2. Der LIDAR 2 gibt ein Ergebnis (im Folgenden als Erfassungsergebnis bezeichnet) des Erfassens eines Objekts um das Fahrzeug V herum an die Erfassungsvorrichtung 1 aus. Das Erfassungsergebnis sind beispielsweise die Koordinaten einer Punktwolke, die durch Pulsreflexion erhalten wurde, oder numerische Daten, die die Position, Form und Größe des erfassten Objekts angeben. Der LIDAR 2 gibt das Erfassungsergebnis zum Beispiel alle 50 ms an die Erfassungsvorrichtung 1 aus.
Die Erfassungsvorrichtung 1 umfasst eine Speichereinheit 11 und eine Steuereinheit 12. Die Speichereinheit 11 ist beispielsweise ein Festwertspeicher (Read Only Memory, ROM) oder ein Direktzugriffsspeicher (Random Access Memory, RAM). Die Speichereinheit 11 speichert verschiedene Programme zum Betreiben der Steuereinheit 12.
Die Steuereinheit 12 ist eine Rechenressource, die einen Prozessor wie etwa eine Zentraleinheit (CPU) umfasst. Die Steuereinheit 12 realisiert Funktionen als eine Erfassungseinheit 121, eine Spezifikationseinheit 122 und eine Informationsausgabeeinheit 123 durch Ausführen des in der Speichereinheit 11 gespeicherten Programms.
Die Erfassungseinheit 121 erfasst ein Objekt, das sich um das Fahrzeug V herum befindet. Zum Beispiel spezifiziert und verfolgt die Erfassungseinheit 121 die Position eines Objekts durch Analysieren des Erfassungsergebnisses, das von dem LIDAR 2 ausgegeben wird. Die Erfassungseinheit 121 speichert die Zeit, zu der das Objekt zum ersten Mal spezifiziert wird, in der Speichereinheit 11 als eine Objekterfassungsstartzeit. Jedes Mal, wenn der Erfassungseinheit 121 das Erfassungsergebnis vom LIDAR 2 mitgeteilt wird, bestimmt die Erfassungseinheit 121, ob das Erfassungsergebnis ein Objekt umfasst, von dem angenommen wird, dass es das gleiche Objekt wie das erste spezifizierte Objekt ist. Wenn bestimmt wird, dass das Erfassungsergebnis ein Objekt (ein Objekt, das verfolgt wird) umfasst, von dem angenommen wird, dass es dasselbe Objekt ist wie das erste spezifizierte Objekt, speichert die Erfassungseinheit 121 die Zeit, wenn das Erfassungsergebnis mitgeteilt wird, in der Speichereinheit 11 als eine Fortsetzungserfassungszeit.
Die Erfassungseinheit 121 erfasst eine relative Geschwindigkeit zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug V basierend auf einer Änderung der Position des Objekts. Die Erfassungseinheit 121 kann eine anfängliche Erfassungsentfernung zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug V zum Zeitpunkt des Erfassens des Objekts erfassen. Die Erfassungseinheit 121 benachrichtigt die Spezifikationseinheit 122 über die erfasste relative Geschwindigkeit und die anfängliche Erfassungsentfernung.
Die Spezifikationseinheit 122 spezifiziert die Erfassungsfortsetzungszeitdauer, während der die Erfassungseinheit 121 das Objekt kontinuierlich erfasst. Zum Beispiel wird in der Spezifikationseinheit 122 eine Differenz zwischen einer letzten Fortsetzungserfassungszeit, die in der Speichereinheit 11 durch die Erfassungseinheit 121 gespeichert ist, und der Objekterfassungsstartzeit als die Erfassungsfortsetzungszeitdauer eingestellt.
Unter der Bedingung, dass die von der Spezifikationseinheit 122 spezifizierte Erfassungsfortsetzungszeitdauer eine Bestimmungszeitdauer zum Bestimmen, ob das Objekt ein Erfassungszielobjekt ist, überschreitet, gibt die Informationsausgabeeinheit 123 Anwesenheitsinformationen aus, die anzeigen, dass die Erfassungseinheit 121 das Erfassungszielobjekt erfasst. Ferner gibt die Informationsausgabeeinheit 123 die Anwesenheitsinformationen des Objekts nicht aus, wenn die Erfassungsfortsetzungszeitdauer innerhalb des Bestimmungszeitdauers liegt. Die Bestimmungszeitdauer ist länger als zum Beispiel eine erwartete maximale Zeit, die vom Auftreten des Spritzers W bis zum Verschwinden des Spritzers W benötigt wird. Auf diese Weise kann die Erfassungsvorrichtung 1 verhindern, dass Spritzer, die im Laufe der Zeit verschwinden, fälschlicherweise als Erfassungszielobjekt erfasst werden und Anwesenheitsinformationen ausgeben.
Die Informationsausgabeeinheit 123 gibt Anwesenheitsinformationen beispielsweise an eine Anzeige, die in einem Fahrersitz des Fahrzeugs V installiert ist, oder an eine Fahrtsteuervorrichtung aus, die die Fahrt des Fahrzeugs V steuert. Die Informationsausgabeeinheit 123 arbeitet auf diese Weise, und somit kann ein Fahrer des Fahrzeugs V oder die Fahrtsteuervorrichtung die Anwesenheit eines anderen Fahrzeugs A erfassen, das in einer Umgebung fährt.
Der Spritzer W, der erzeugt wird, wenn das Fahrzeug V kontinuierlich fährt, ist in der Nähe des Fahrzeugs V vorhanden. Daher fährt die Erfassungseinheit 121 beim Erfassen des Spritzers W damit fort, ein Objekt mit derselben Form an derselben Position zu erfassen. Als Ergebnis wird eine relative Geschwindigkeit zwischen dem Spritzwasser W und dem Fahrzeug V ein Wert nahe Null. Daher kann die Informationsausgabeeinheit 123 als Bedingung zum Ausgeben von Anwesenheitsinformationen einstellen, dass die relative Geschwindigkeit zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug V gleich oder höher als ein vorbestimmter Wert ist. Zum Beispiel gibt die Informationsausgabeeinheit 123 Anwesenheitsinformationen unter der Bedingung aus, dass die relative Geschwindigkeit zwischen dem von der Erfassungseinheit 121 erfassten Objekt und dem Fahrzeug V gleich oder höher als eine Bestimmungsgeschwindigkeit zum Bestimmen ist, ob das erfasste Objekt der Spritzer W ist. Die Bestimmungsgeschwindigkeit ist ein Wert unter Berücksichtigung eines im Messergebnis von LIDAR 2 enthaltenen Fehlers und beträgt beispielsweise fünf Kilometer pro Stunde. Dadurch kann die Erfassungsvorrichtung 1 verhindern, dass die Erfassungsvorrichtung 1 irrtümlicherweise den Spritzer W als Erfassungszielobjekt erfasst, dessen relative Geschwindigkeit in Bezug auf das Fahrzeug V nahezu null ist.
Der Spritzer W tritt in der Nähe des Fahrzeugs V auf und tritt nicht an einem Ort in einiger Entfernung vom Fahrzeug V auf. Daher kann die Informationsausgabeeinheit 123 keine Anwesenheitsinformationen ausgeben, wenn der Abstand zwischen einem Objekt und dem Fahrzeug V zu dem Zeitpunkt, zu dem die Erfassungseinheit 121 zum ersten Mal das Objekt erfasst, kleiner oder gleich einer Bestimmungsentfernung ist, die als Entfernung voreingestellt ist, bei der der Spritzer W erfasst wird, und die Erfassungsfortsetzungszeitdauer gleich oder kleiner als die vorbestimmte Zeitdauer ist. Die Informationsausgabeeinheit 123 gibt Anwesenheitsinformationen aus, wenn die Erfassungsentfernung von einer Außenkante des Fahrzeugs V zu dem Objekt größer als die Bestimmungsentfernung ist.
3 ist eine Ansicht, die ein Beispiel der Bestimmungsentfernung veranschaulicht. Eine in 3 dargestellte Bestimmungsentfernung L beträgt beispielsweise zwei Meter. Da die Informationsausgabeeinheit 123 das erfasste Objekt nicht als das Erfassungszielobjekt bestimmt, wenn eine Position des Objekts zu dem Zeitpunkt, zu dem die Erfassungseinheit 121 das Objekt zum ersten Mal erfasst, innerhalb einer gestrichelten Linie R1 liegt, die in 3 dargestellt ist, und die Erfassungsfortsetzungszeitdauer gleich oder kleiner als die vorbestimmte Zeitdauer ist, kann es die Erfassungsvorrichtung 1 schwierig machen, den in der Nähe des Fahrzeugs V erzeugten Spritzer W fälschlicherweise zu erfassen.
4 ist eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel der Bestimmungsentfernung veranschaulicht. Wenn das Fahrzeug V vorwärts fährt, ist ein Bereich, in dem die Erfassungseinheit 121 den Spritzer W zuerst erfassen kann, an einer Rückseite des Fahrzeugs V breiter als an einer Vorderseite des Fahrzeugs V. Daher unterscheidet sich in einem in 4 dargestellten Beispiel die Bestimmungsentfernung in Abhängigkeit von der Position des Fahrzeugs. Das heißt, eine Bestimmungsentfernung an der Vorderseite des Fahrzeugs beträgt L1 und eine Bestimmungsentfernung an der Rückseite des Fahrzeugs beträgt L2, die größer als L1 ist.
Wenn das Fahrzeug V durch eine Pfütze fährt, passieren übrigens die Vorderräder des Fahrzeugs die Pfütze und dann passieren die Hinterräder des Fahrzeugs die Pfütze. Als Ergebnis neigt eine Menge des Spritzwassers W, das an der Vorderseite des Fahrzeugs V erzeugt wird, dazu, größer zu sein als eine Menge des Spritzwassers W, das an der Rückseite des Fahrzeugs V erzeugt wird. Daher wird die Zeit, in der der an der Vorderseite des Fahrzeugs V erzeugte Spritzer kontinuierlich als das gleiche Objekt spezifiziert wird, tendenziell länger als die Zeit, zu der der Spritzer W, der an der Rückseite des Fahrzeugs V erzeugt wird, kontinuierlich als das gleiche Objekt spezifiziert wird. Daher kann die Informationsausgabeeinheit 123 die Bestimmungszeitdauer gemäß der Position ändern, an der die Erfassungseinheit 121 das Objekt zuerst spezifiziert. Zum Beispiel stellt die Informationsausgabeeinheit 123 die Bestimmungszeitdauer, die als ein Schwellenwert verwendet wird, um zu bestimmen, ob das auf der Fahrtrichtungsseite des Fahrzeugs V erfasste Objekt ein Erfassungszielobjekt ist, länger ein als die Bestimmungszeitdauer, die als Schwellenwert zum Bestimmen verwendet wird, ob das auf der gegenüberliegenden Seite des Fahrzeugs V in der Fahrtrichtung erfasste Objekt das Erfassungszielobjekt ist. Selbst wenn die Zeit, während der der Spritzer W, der an der Vorderseite des Fahrzeugs V erzeugt wird, kontinuierlich als Objekt erfasst wird, länger ist als die Zeit, während der der Spritzer W, der an der Rückseite des Fahrzeugs V erzeugt wird, kontinuierlich als Objekt erfasst wird, ist es somit weniger wahrscheinlich, dass die Erfassungsvorrichtung 1 den Spritzer W, der an der Vorderseite des Fahrzeugs V erzeugt wird, irrtümlicherweise als Erfassungszielobjekt erfasst.
5 ist ein Flussdiagramm, das einen Verarbeitungsfluss zum Ausgeben von Anwesenheitsinformationen darstellt. Zuerst verfolgt die Erfassungseinheit 121 das erfasste Objekt (Schritt S1). Anschließend bestimmt die Informationsausgabeeinheit 123, ob eine Anfangsposition, an der das Objekt erfasst wird, innerhalb der Bestimmungsentfernung liegt (Schritt S2).
Wenn die Anfangsposition, an der das Objekt erfasst wird, innerhalb der Bestimmungsentfernung liegt (Ja in Schritt S2), spezifiziert die Spezifikationseinheit 122 die Erfassungsfortsetzungszeitdauer (Schritt S3). Die Informationsausgabeeinheit 123 bestimmt, ob die Erfassungsfortsetzungszeitdauer innerhalb der Bestimmungszeitdauer liegt (Schritt S4). Wenn die Erfassungsfortsetzungszeitdauer innerhalb der Bestimmungszeitdauer liegt (Ja in Schritt S4), bestimmt die Informationsausgabeeinheit 123, ob die von der Erfassungseinheit 121 erfasste relative Geschwindigkeit kleiner oder gleich der Bestimmungsgeschwindigkeit ist (Schritt S5).
Wenn die relative Geschwindigkeit kleiner oder gleich der vorbestimmten Geschwindigkeit ist (Ja in Schritt S5), gibt die Informationsausgabeeinheit 123 keine Anwesenheitsinformationen aus (Schritt S6). Die Informationsausgabeeinheit 123 bestimmt, ob die Erfassungseinheit 121 das Objekt verfolgt (Schritt S7). Die Informationsausgabeeinheit 123 kehrt zu Schritt S3 zurück, wenn die Erfassungseinheit 121 das Objekt verfolgt (Ja in Schritt S7). Wenn die Erfassungseinheit 121 das Objekt nicht verfolgt (Nein in Schritt S7), beendet die Informationsausgabeeinheit 123 den Prozess, ohne Anwesenheitsinformationen auszugeben.
Wenn die anfängliche Erfassungsposition weiter als die Bestimmungsentfernung entfernt ist (Nein in Schritt S2), wenn die Erfassungszeitdauer länger als die Bestimmungszeitdauer ist (Nein in Schritt S4), oder wenn die relative Geschwindigkeit größer als die Bestimmungsgeschwindigkeit ist (Nein in Schritt S5), gibt die Informationsausgabeeinheit 123 Anwesenheitsinformationen aus (Schritt S8). Dadurch kann die Erfassungsvorrichtung 1 Anwesenheitsinformationen ausgeben, die die Anwesenheit eines Objekts, wie beispielsweise eines anwesenden Fahrzeugs V oder einer Person, anzeigen. Ferner gibt die Erfassungsvorrichtung 1 keine Anwesenheitsinformationen aus, selbst wenn der Spritzer W, der im Laufe der Zeit verschwindet, erfasst wird. Daher kann die Erfassungsvorrichtung 1 eine fehlerhafte Erfassung des Spritzers W als Erfassungszielobjekt unterdrücken.
(Erstes Modifikationsbeispiel)
Die Erfassungsvorrichtung 1 kann basierend auf einem Niederschlagszustand der Straße, auf der das Fahrzeug V fährt, bestimmen, ob Anwesenheitsinformationen ausgegeben werden. 6 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration der Erfassungsvorrichtung 1 gemäß einem ersten Modifikationsbeispiel veranschaulicht. Die Steuereinheit 12 der Erfassungsvorrichtung 1 gemäß dem ersten Modifikationsbeispiel realisiert eine Funktion als eine Niederschlagsspezifikationseinheit 124 durch Ausführen des in der Speichereinheit 11 gespeicherten Programms.
Die Niederschlagsspezifikationseinheit 124 spezifiziert die Niederschlagsbedingung der Straße, auf der das Fahrzeug V fährt. Zum Beispiel spezifiziert die Niederschlagsspezifikationseinheit 124, ob es auf der Straße, auf der das Fahrzeug V fährt, geregnet hat. Insbesondere spezifiziert die Niederschlagsspezifikationseinheit 124, ob es zu einer Zeit vor der aktuellen Zeit geregnet hat. Zum Beispiel gibt die Niederschlagsspezifikationseinheit 124 an, dass es auf der Straße geregnet hat, wenn ein Scheibenwischer des Fahrzeugs V zu einem Zeitpunkt vor der aktuellen Zeit betrieben wurde.
Wenn die Niederschlagsspezifikationseinheit 124 angibt, dass es auf der Straße nicht regnet, gibt die Informationsausgabeeinheit 123 Anwesenheitsinformationen aus, selbst wenn die Erfassungsfortsetzungszeitdauer gleich oder kleiner als die Bestimmungszeitdauer ist. Wenn die Niederschlagsspezifikationseinheit 124 angibt, dass es auf der Straße geregnet hat, gibt die Informationsausgabeeinheit 123 Anwesenheitsinformationen unter der Bedingung aus, dass die Erfassungsfortsetzungszeitdauer die Bestimmungszeitdauer überschreitet. Dadurch verhindert die Erfassungsvorrichtung 1, dass das von der Erfassungseinheit 121 erfasste Objekt fälschlicherweise als Spritzer W in einer Situation bestimmt wird, in der es nicht auf der Straße regnet und der Spritzer W nicht auftritt, und wobei die Erfassungseinrichtung 1 die Belastung der Steuereinheit 12 zudem reduzieren kann.
Die Niederschlagsspezifikationseinheit 124 kann spezifizieren, ob es zur aktuellen Zeit regnet. Zum Beispiel gibt die Niederschlagsspezifikationseinheit 124 an, dass es zu der aktuellen Zeit regnet, wenn der Scheibenwischer des Fahrzeugs V in Betrieb ist, und die Niederschlagsspezifikationseinheit 124 spezifiziert, dass es zu der aktuellen Zeit nicht regnet, wenn der Scheibenwischer des Fahrzeugs V nicht in Betrieb ist. Wenn die Niederschlagsspezifikationseinheit 124 angibt, dass es zur aktuellen Zeit regnet, gibt die Informationsausgabeeinheit 123 Anwesenheitsinformationen unter der Bedingung aus, dass die Erfassungsfortsetzungszeitdauer die Bestimmungszeitdauer überschreitet. Die Informationsausgabeeinheit 123 gibt Anwesenheitsinformationen aus, selbst wenn die Erfassungsfortsetzungszeitdauer gleich oder kleiner als die Bestimmungszeitdauer ist, wenn die Niederschlagsspezifikationseinheit 124 angibt, dass es zur aktuellen Zeit nicht regnet. Dadurch kann die Erfassungsvorrichtung 1 eine fehlerhafte Erfassung des Spritzers W als Erfassungszielobjekt während eines Regens verhindern, bei dem es wahrscheinlich ist, dass ein Spritzer auftritt.
Je mehr Niederschlag es gibt, desto mehr Wasser befindet sich auf der Straße. Wenn die auf der Straße vorhandene Wassermenge zunimmt, nimmt auch die beim Fahren des Fahrzeugs V erzeugte Spritzwassermenge W zu, und somit nimmt die Zeit zu, die benötigt wird, damit das um das Fahrzeug V herum erzeugte Spritzwasser W verschwindet. Daher ändert die Erfassungsvorrichtung 1 die Bestimmungszeitdauer zum Bestimmen, ob es ein Erfassungszielobjekt ist, basierend auf der Niederschlagsmenge auf der Straße, auf der das Fahrzeug V fährt.
Die Niederschlagsspezifikationseinheit 124 kann die Niederschlagsmenge auf der Straße spezifizieren, auf der das Fahrzeug V fährt. Zum Beispiel gibt die Niederschlagsspezifikationseinheit 124 an, dass die Niederschlagsmenge umso größer ist, je größer die Anzahl der Wischerbetätigungen pro Zeiteinheit ist. Die Niederschlagsspezifikationseinheit 124 kann Informationen erfassen, die das Wetter in einem Gebiet einschließlich der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, angeben, und basierend auf den erfassten Wetterinformationen, die das Wetter angeben, spezifizieren, ob es geregnet hat. In diesem Fall spezifiziert die Niederschlagsspezifikationseinheit 124 die Niederschlagsmenge basierend auf den Informationen, die die Niederschlagsmenge angeben, die in den Wetterinformationen enthalten sind. Die Informationsausgabeeinheit 123 verlängert die Bestimmungszeitdauer, wenn die von der Niederschlagsspezifikationseinheit 124 spezifizierte Niederschlagsmenge zunimmt. Dadurch kann die Erfassungsvorrichtung 1 eine fehlerhafte Erfassung des Spritzers W als Erfassungszielobjekt selbst dann unterdrücken, wenn die zum Verschwinden des Spritzers W erforderliche Zeit lang wird.
Die Niederschlagsspezifikationseinheit 124 kann spezifizieren, ob es zu einem späteren Zeitpunkt als dem aktuellen Zeitpunkt regnen wird. Zuerst spezifiziert die Niederschlagsspezifikationseinheit 124 die Niederschlagswahrscheinlichkeit, die die Niederschlagswahrscheinlichkeit zu jedem von mehreren zukünftigen Zeitpunkten angibt, basierend auf Wettervorhersageinformationen, die das Wetter zu einem späteren Zeitpunkt als dem aktuellen Zeitpunkt vorhersagen. Die Niederschlagsspezifikationseinheit 124 spezifiziert den Zeitpunkt, zu dem die Niederschlagswahrscheinlichkeit gleich oder höher als ein vorbestimmter Wert wird. Der vorgegebene Wert beträgt beispielsweise 30 %. Die Informationsausgabeeinheit 123 gibt Anwesenheitsinformationen aus, selbst wenn die Erfassungsfortsetzungszeitdauer gleich oder kleiner ist als die Bestimmungszeitdauer bis zu dem Zeitpunkt, zu dem die von der Niederschlagsspezifikationseinheit 124 spezifizierte Niederschlagswahrscheinlichkeit gleich oder größer als der vorbestimmte Wert wird. Ferner gibt die Informationsausgabeeinheit 123 Anwesenheitsinformationen unter der Bedingung aus, dass die Erfassungsfortsetzungszeitdauer die Bestimmungszeitdauer zu der Zeit nach Ablauf der Zeit überschreitet, wenn die Niederschlagswahrscheinlichkeit gleich oder höher als der vorbestimmte Wert wird.
(Zweites Modifikationsbeispiel)
Die Erfassungsvorrichtung 1 kann Anwesenheitsinformationen ausgeben, wenn bestimmt wird, dass das Objekt, das basierend auf dem Erfassungsergebnis erfasst wird, das durch den in dem Fahrzeug V enthaltenen LIDAR 2 erfasst wird, und das Objekt, das unter Verwendung eines Sensors erfasst wird, der sich von dem LIDAR 2 unterscheidet, das gleiche Objekt sind. 7 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration der Erfassungsvorrichtung 1 gemäß einem zweiten Modifikationsbeispiel zeigt. Das Fahrzeug V, an dem die Erfassungsvorrichtung 1 gemäß dem zweiten Modifikationsbeispiel montiert ist, umfasst einen Sensor 3, der sich von dem LIDAR 2 unterscheidet. Der Sensor 3 ist beispielsweise ein Millimeterwellenradar, bei dem es sich um einen Sensor handelt, bei dem es unwahrscheinlich ist, dass er irrtümlicherweise Spritzer erfasst, oder um eine Kamera handelt, bei der es sich um einen Sensor handelt, der die Art des Erfassungszielobjekts leicht angibt.
Die Steuereinheit 12 der Erfassungsvorrichtung 1 gemäß dem zweiten Modifikationsbeispiel realisiert die Funktionen als eine erste Erfassungseinheit 125 und eine zweite Erfassungseinheit 126 durch Ausführen des in der Speichereinheit 11 gespeicherten Programms. Da die erste Erfassungseinheit 125 dieselbe wie die oben beschriebene Erfassungseinheit 121 ist, wird deren Beschreibung ausgelassen.
Die zweite Erfassungseinheit 126 erfasst ein um das Fahrzeug V herum vorhandenes Objekt unter Verwendung eines Verfahrens, das sich von dem der ersten Erfassungseinheit 125 unterscheidet. Wenn der Sensor 3 beispielsweise eine Kamera ist, erfasst die zweite Erfassungseinheit 126 ein um das Fahrzeug V herum vorhandenes Objekt durch Analysieren des von der Kamera erfassten Bildes. Insbesondere spezifiziert die zweite Erfassungseinheit 126 die Position und den Zeitpunkt, wenn das Objekt erfasst wird. Zusätzlich kann die zweite Erfassungseinheit 126 den Abstand zwischen dem Fahrzeug V und dem Objekt und die relative Geschwindigkeit zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug V spezifizieren.
Die Informationsausgabeeinheit 123 bestimmt, ob das von der ersten Erfassungseinheit 125 erfasste Objekt und das von der zweiten Erfassungseinheit 126 erfasste Objekt das gleiche Objekt sind. Zum Beispiel bestimmt die Informationsausgabeeinheit 123, dass die Objekte gleich sind, wenn die Position und der Zeitpunkt, zu dem die erste Erfassungseinheit 125 das Objekt erfasst, und die Position und der Zeitpunkt, zu dem die zweite Erfassungseinheit 126 das Objekt erfasst, übereinstimmen, und falls nicht, wird bestimmt, dass die Objekte nicht das gleiche Objekt sind. Ferner kann die Informationsausgabeeinheit 123 basierend darauf bestimmen, ob die Objekte gleich sind, ob der Abstand zwischen dem Fahrzeug V und dem Objekt oder die relative Geschwindigkeit zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug V übereinstimmen. Die Informationsausgabeeinheit 123 gibt Anwesenheitsinformationen unter der Bedingung aus, dass das von der ersten Erfassungseinheit 125 erfasste Objekt und das von der zweiten Erfassungseinheit 126 erfasste Objekt das gleiche Objekt sind.
Auf diese Weise erfasst die Erfassungsvorrichtung 1 ein Objekt unter Verwendung nicht nur der Informationen des LIDAR 2, sondern auch der Informationen anderer Sensoren. Daher ist es weniger wahrscheinlich, dass die Erfassungsvorrichtung 1 den Spritzer W irrtümlich als das Erfassungszielobjekt erfasst, verglichen mit dem Fall, in dem das Objekt nur unter Verwendung der Informationen des LIDAR 2 erfasst wird.
[Wirkung der Erfassungsvorrichtung 1 gemäß der Ausführungsform]
Wie oben beschrieben, gibt die Erfassungsvorrichtung 1 Informationen aus, die angeben, dass das erfasste Objekt vorhanden ist, unter der Bedingung, dass die Erfassungsfortsetzungszeitdauer zum kontinuierlichen Erfassen des um das Fahrzeug herum vorhandenen Objekts die Bestimmungszeitdauer überschreitet. Dadurch gibt die Erfassungsvorrichtung 1 keine Anwesenheitsinformationen des Objekts aus, das nicht verfolgt werden kann, bevor die Zeit verstrichen ist, die vom Auftreten des Spritzers W bis zum Verschwinden des Spritzers W erforderlich ist, und somit ist es möglich, eine irrtümliche Erfassung des Spritzers W als Erfassungszielobjekt zu unterdrücken.
Obwohl die vorliegende Offenbarung oben unter Verwendung der Ausführungsform beschrieben wurde, ist der technische Umfang der vorliegenden Offenbarung nicht auf den in der obigen Ausführungsform beschriebenen Umfang beschränkt, und verschiedene Modifikationen und Änderungen können im Rahmen ihres Kerns vorgenommen werden. Beispielsweise kann die Vorrichtung ganz oder teilweise funktional oder physisch verteilt oder in eine beliebige Einheit integriert werden. Auch neue Ausführungsformen, die sich aus einer beliebigen Kombination einer Vielzahl von Ausführungsformen ergeben, sind in den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung enthalten. Eine durch die Kombination erzeugte Wirkung der neuen Ausführungsform hat die Wirkung der ursprünglichen Ausführungsform.
Diese Anmeldung basiert auf einer japanischen Patentanmeldung, eingereicht am 27. März 2019 (japanische Patentanmeldung Nr. 2019-061342 ), deren Inhalt hier durch Bezugnahme aufgenommen wird.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Die Erfassungsvorrichtung und das Erfassungsverfahren der vorliegenden Offenbarung sind insofern nützlich, als die Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts um das Fahrzeug herum eine fehlerhafte Erfassung eines Spritzers oder eines Schlammspritzers als Erfassungszielobjekt unterdrückt.
Bezugszeichenliste

1: Erfassungsvorrichtung
2: LIDAR
3: Sensor
11: Speichereinheit
12: Steuereinheit
121: Erfassungseinheit
122: Spezifikationseinheit
123: Informationsausgabeeinheit
124: Niederschlagsspezifikationseinheit
125: erste Erfassungseinheit
126: zweite Erfassungseinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2016114398 A [0003]
JP 2019061342 [0048]

Claims

Erfassungsvorrichtung, die Folgendes umfasst: eine Erfassungseinheit, die ein um ein Fahrzeug herum vorhandenes Objekt erfasst; eine Spezifikationseinheit, die einen Erfassungsfortsetzungszeitdauer spezifiziert, in der die Erfassungseinheit das Objekt kontinuierlich erfasst; und eine Informationsausgabeeinheit, die Anwesenheitsinformationen ausgibt, die anzeigen, dass die Erfassungseinheit ein Erfassungszielobjekt erfasst, unter der Bedingung, dass die von der Spezifikationseinheit spezifizierte Erfassungsfortsetzungszeitdauer eine vorbestimmte Zeitdauer überschreitet.
Erfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Erfassungseinheit ferner einen Abstand zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug zum Zeitpunkt des Erfassens des Objekts erfasst und die Informationsausgabeeinheit die Anwesenheitsinformationen in folgenden Fällen nicht ausgibt: in einem Fall, in dem die Entfernung zu einem Zeitpunkt, wenn die Erfassungseinheit das Objekt zuerst erfasst, gleich oder kleiner als eine Bestimmungsentfernung ist, die als eine Entfernung voreingestellt ist, bei der ein Spritzer oder ein Schlammspritzer erfasst wird, und in einem Fall, in dem die Erfassungsfortsetzungszeitdauer gleich oder kleiner als die vorbestimmte Zeitdauer ist.
Erfassungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Erfassungseinheit ferner eine relative Geschwindigkeit zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug erfasst, und die Informationsausgabeeinheit die Anwesenheitsinformationen unter der Bedingung ausgibt, dass die von der Erfassungseinheit erfasste relative Geschwindigkeit gleich oder höher als ein vorbestimmter Wert ist.
Erfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, die ferner Folgendes umfasst: eine Niederschlagsspezifikationseinheit, die einen Niederschlagszustand einer Straße spezifiziert, auf der das Fahrzeug fährt, wobei die Informationsausgabeeinheit bestimmt, ob die Anwesenheitsinformationen basierend auf dem Niederschlagszustand der Straße, der von der Niederschlagsspezifikationseinheit spezifiziert wurde, ausgegeben werden sollen.
Erfassungsvorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Niederschlagsspezifikationseinheit eine Niederschlagsmenge auf der Straße spezifiziert, auf der das Fahrzeug fährt, und die Informationsausgabeeinheit die vorbestimmte Zeitdauer verlängert, wenn die von der Niederschlagsspezifikationseinheit spezifizierte Niederschlagsmenge zunimmt.
Erfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, die ferner Folgendes umfasst: eine weitere Erfassungseinheit, die ein um das Fahrzeug herum vorhandenes Objekt unter Verwendung eines anderen Verfahrens als dem der Erfassungseinheit erfasst, wobei die Informationsausgabeeinheit die Anwesenheitsinformationen unter der Bedingung ausgibt, dass ein von der anderen Erfassungseinheit erfasstes Objekt und ein von der Erfassungseinheit erfasstes Objekt als dasselbe Objekt bestimmt werden.
Erfassungsverfahren, das folgende Schritte umfasst, die von einem in einem Fahrzeug installierten Prozessor ausgeführt werden: Erfassen eines um das Fahrzeug herum vorhandenen Objekts; Spezifizieren einer Erfassungsfortsetzungszeitdauer, in der das Objekt kontinuierlich erfasst wird, und Ausgeben von Informationen, die anzeigen, dass ein Erfassungszielobjekt erfasst wurde, unter der Bedingung, dass eine spezifizierte Erfassungsfortsetzungszeitdauer eine vorbestimmte Zeitdauer überschreitet.