WO2020066502A1 - 錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法 - Google Patents

錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法 Download PDF

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tablet
image
printing
dividing line
imaging
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PCT/JP2019/034674
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淳平 田中
順介 古水戸
哲嗣 谷尾
鶴岡　保次
梓 平野
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芝浦メカトロニクス株式会社
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Definitions

  • the embodiment of the present invention relates to a tablet printing apparatus and a tablet printing method.
  • a technology for printing using an ink-jet type print head to print identification information (an example of information) such as characters and marks on a tablet is known.
  • a tablet printing apparatus using this technology transports tablets by a transport device such as a conveyor, and sends ink (eg, from a nozzle of an ink jet type print head disposed above the transport device to a tablet passing below the print head (for example, ink). , Edible ink) and print the identification information on the tablets.
  • Tablets with a score line (concave recess) formed on one side are conveyed in a random state when the surface with the score line is the front surface and the surface without the score line is the back surface.
  • the tablet surface in contact with the transport surface of the transport device that transports tablets such as a conveyor belt may be the surface on which the score is formed, or the back surface on which the score is not formed.
  • the lower side of the tablet is supported by a conveyor, and in order to take an image of the tablet with a camera from below the tablet being conveyed in a state where the surface where the score line is not formed is up, an apparatus or a device therefor is required. Components are required, and the tablet printing apparatus becomes complicated.
  • the problem to be solved by the present invention is to print information according to the dividing line on the surface where the dividing line is not formed when the tablet having the dividing line on one side is conveyed in a random state on the front and back sides. It is an object of the present invention to provide a tablet printing apparatus and a tablet printing method which can realize the simplification of the apparatus.
  • Tablet printing device An imaging device that images the side surface of the tablet with a score line formed on one side, A transport unit that transports the tablet, A printing unit that prints information on the tablets transported by the transport unit, Based on the image obtained by the imaging device, specifies the angle of the dividing line, using the specified angle, generates print data for printing the information according to the dividing line, the generated print data A control unit that controls the printing unit using Is provided.
  • Tablet printing method A step of imaging the side surface of the tablet with a score line formed on one side, Based on the image obtained by the imaging, specify the angle of the dividing line, using the specified angle, generating print data for printing information according to the dividing line, Using the generated print data, a step of printing the information according to the dividing line on the tablet to be conveyed, Having.
  • the information is printed on the surface where the dividing line is not formed according to the dividing line. And simplification of the apparatus can be realized.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a tablet printing apparatus according to one embodiment.
  • FIG. 1 is a plan view illustrating a first printing apparatus according to an embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a first imaging device according to an embodiment.
  • FIG. 4 is a conceptual diagram illustrating an example of an image obtained by capturing a tablet being conveyed in a state in which a surface on which a score line is not formed according to an embodiment is up, by a first imaging device.
  • FIG. 4 is a conceptual diagram illustrating an example of an image obtained by capturing a tablet being conveyed in a state where a surface on which a dividing line is formed according to the embodiment is up, by a first imaging device.
  • FIG. 4 is a conceptual diagram illustrating an example of an image. It is a figure for explaining detecting a secant from a picked-up picture of a tablet of the 1st shape (shape whose upper and lower sides are flat) concerning one embodiment.
  • 5 is a graph showing a light and shade distribution of a predetermined measurement range in a captured image of the tablet of the first shape according to the embodiment. 5 is a graph showing a light and shade distribution of a predetermined measurement range in a captured image of the tablet of the first shape according to the embodiment.
  • 5 is a graph showing a light and shade distribution of a predetermined measurement range in a captured image of the tablet of the first shape according to the embodiment.
  • 5 is a graph showing a light and shade distribution of a predetermined measurement range in a captured image of the tablet of the first shape according to the embodiment.
  • 4 is a graph showing a light and shade distribution of a predetermined measurement range in a captured image of a tablet having a second shape (a shape in which upper and lower surfaces are curved surfaces) according to the embodiment.
  • 5 is a graph showing a light and shade distribution of a predetermined measurement range in a captured image of a tablet of the second shape according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a conceptual diagram illustrating an example of an image obtained by capturing a tablet being conveyed in a state where a surface on which a dividing line is formed according to the embodiment is up, by a first imaging device.
  • FIG. 4 is a conceptual diagram illustrating an example of an image obtained by capturing a tablet being conveyed in a state where a surface on which a dividing line is formed according to the embodiment is up, by a first imaging device.
  • a tablet printing apparatus 1 includes a supply device 10, a first printing device 20, a second printing device 30, a collection device 40, and a control device (control unit (control unit)). ) 50.
  • the first printing device 20 and the second printing device 30 have basically the same structure.
  • the supply device 10, the first printing device 20, the second printing device 30, and the collection device 40, which are the respective components of the tablet printing device 1, are arranged in this order, and a transport path P is formed.
  • a series of processing of supply, printing, and collection of the tablet T is performed along. That is, the transport path P is a path on which the tablets T are transported in the tablet printing apparatus 1.
  • the upstream of the transport path P is on the supply device 10 side, and the downstream is on the collection device 40 side.
  • the tablet T is a tablet in which a score line (a linear concave portion) is formed on one side.
  • the tablet T has an upper surface and a lower surface, and has a side surface (outer peripheral surface) connecting the upper surface and the lower surface.
  • the supply device 10 has a hopper 11, an alignment feeder 12, and a delivery feeder 13.
  • the supply device 10 is configured to be able to supply the tablet T to be printed to the first printing device 20, and is positioned at one end of the first printing device 20.
  • the hopper 11 accommodates a large number of tablets T and sequentially supplies the tablets T to the alignment feeder 12.
  • the alignment feeder 12 aligns the supplied tablets T in two rows and transports the tablets T to the delivery feeder 13.
  • the delivery feeder 13 sequentially sucks and holds the tablets T arranged in two rows on the alignment feeder 12 from the upper side of the tablets T, transports the held tablets T to the first printing device 20 in two rows, and To the first printing device 20.
  • the supply device 10 is electrically connected to a control device 50, and its driving is controlled by the control device 50.
  • a belt transport mechanism can be used as the alignment feeder 12 and the delivery feeder 13, for example.
  • the first printing device 20 includes a transport device (transport unit) 21, a detection device 22, a first imaging device (imaging device for printing) 23, a print head device (printing unit) 24, and a second An imaging device (imaging imaging device) 25 and a drying device 26 are provided.
  • the transport device 21 includes a transport belt 21a, a drive pulley 21b, a plurality (three in the example of FIG. 1) of driven pulleys 21c, a motor 21d, a position detector 21e, and a suction chamber 21f.
  • the transport belt 21a is an endless belt, and is stretched over a driving pulley 21b and each driven pulley 21c.
  • the driving pulley 21b and each driven pulley 21c are rotatably provided on the apparatus main body, and the driving pulley 21b is connected to a motor 21d.
  • the motor 21d is electrically connected to the control device 50, and its drive is controlled by the control device 50.
  • the position detector 21e is a device such as an encoder, and is attached to the motor 21d.
  • the position detector 21e is electrically connected to the control device 50 and transmits a detection signal to the control device 50.
  • the control device 50 can obtain information such as the position, speed, and movement amount of the transport belt 21a based on the detection signal.
  • the transport device 21 rotates the transport belt 21a together with each driven pulley 21c by the rotation of the drive pulley 21b by the motor 21d, and moves the tablets T on the transport belt 21a in the direction of arrow A1 in FIG. 1 (transport direction A1). Transport.
  • a plurality of circular suction holes 21g are formed on the surface of the conveyor belt 21a, as shown in FIG. These suction holes 21g are through holes for sucking the tablets T, and are arranged in two rows in parallel along the transport direction A1 so as to form two transport paths. Each of the suction holes 21g is connected to the inside of the suction chamber 21f via a suction path formed in the suction chamber 21f, so that the suction chamber 21f can obtain a suction force.
  • a suction device such as a pump is connected to the suction chamber 21f via a suction pipe (both not shown), and the inside of the suction chamber 21f is depressurized by the operation of the suction device.
  • the suction pipe is connected to substantially the center of a side surface (a surface parallel to the transport direction A1) of the suction chamber 21f.
  • the intake device is electrically connected to the control device 50, and the drive thereof is controlled by the control device 50.
  • the detection device 22 has a plurality of detection units 22a (two in the example of FIG. 2).
  • the detection unit 22a detects the tablet in a direction (for example, a direction orthogonal to) the downstream side of the transport direction A1 from the position where the tablet T is supplied on the transport belt 21a by the supply device 10 and intersects the transport direction A1 in a horizontal plane.
  • One for each of the T transport paths is arranged, and is provided above the transport belt 21a.
  • the detection unit 22a detects the position of the tablet T (the position in the transport direction A1 of the tablet T) on the transport belt 21a by emitting and receiving laser light, and functions as a trigger sensor of each device located downstream.
  • Various laser sensors such as a reflection laser sensor can be used as the detection unit 22a.
  • Each detection unit 22a is electrically connected to the control device 50 and transmits a detection signal to the control device 50.
  • the first imaging device 23 has a plurality of imaging units 23a (two in the example of FIG. 2) and a plurality of light guide members 23b (two in the example of FIG. 2). These light guide members 23b are provided for each imaging unit 23a.
  • each imaging unit 23a has the same configuration, and each light guide member 23b has the same configuration, redundant description will be avoided below.
  • the imaging unit 23a is provided on the downstream side of the transport direction A1 from the position where the detection device 22 is provided and one for each of the transport paths of the tablets T in a direction (for example, a direction orthogonal to) the transport direction A1 in a horizontal plane crossing the transport direction A1. And are provided above the conveyor belt 21a.
  • the imaging unit 23a performs imaging at a timing when the tablet T reaches immediately below the imaging unit 23a based on the above-described position information of the tablet T, and acquires an image (printing image) including the upper surface of the tablet T, The acquired image is transmitted to the control device 50.
  • imaging unit 23a various cameras having an imaging device such as a CCD (charge coupled device) and a CMOS (complementary metal oxide semiconductor) can be used.
  • Each imaging unit 23a is electrically connected to the control device 50, and the driving thereof is controlled by the control device 50.
  • illumination for imaging is provided as needed.
  • the light guide member 23b is configured by a plurality of prisms 23b1 (six in the example of FIG. 2). These prisms 23b1 are positioned below the imaging unit 23a, are arranged in an annular (ring-like) shape in a horizontal plane so as to face each other in parallel, and all of the tablets T that have arrived immediately below the imaging unit 23a.
  • the image is formed so that an image of the side surface (the outer peripheral surface for one round) is connected to the imaging element of the imaging unit 23a.
  • the center position of the imaging region (imaging range) of the imaging unit 23a and the center position of the ring formed by each prism 23b1 are located on the same vertical line.
  • the imaging timing is the timing when the tablet T arrives immediately below the imaging unit 23a as described above, that is, when the position of the tablet T in the transport direction A1 is located at the center position of the imaging region of the imaging unit 23a in the transport direction A1. It is set so that imaging is performed. Normally, since the position of the tablet T in the direction orthogonal to the transport direction A1 in the horizontal plane does not greatly shift, an image of the upper surface of the tablet T exists substantially at the center of the imaging area of the imaging unit 23a.
  • FIGS. 4 When an image is captured by the above-described imaging unit 23a, an image including the upper surface and all side surfaces of the tablet T is obtained as shown in FIGS.
  • the upper surface of the tablet T is directly imaged by the imaging unit 23a, and the entire side surface of the tablet T is imaged by the imaging unit 23a via the light guide member 23b (see FIG. 3).
  • the image of the upper surface of the tablet T is located substantially at the center of the image (imaged image) thus captured, and individual images of the side surfaces of the tablet T by the respective prisms 23b1 are located therearound.
  • the individual images of the side surface of the tablet T formed by these prisms 23b1 are arranged so as to surround the image of the upper surface of the tablet T.
  • the symbol M1 is a surface corresponding to the surface of the tablet T in contact with the conveyor belt 21a (hereinafter referred to as a lower surface M1)
  • the symbol M2 is a surface corresponding to the opposite surface of the tablet M1.
  • upper surface M2 In the light guide member 23b, the number and arrangement of the prisms 23b1 are adjusted so that the imaging unit 23a can image the entire side surface (the outer peripheral surface for one round) of the tablet T.
  • a plurality of tablets T conveyed may include a chip having a chip.
  • “Chip” is a state in which a part of the tablet T is chipped and the tablet T has a concave portion. Such chipping is likely to occur in many corners of the tablet T.
  • FIG. 4 to 6 are examples of images, and FIG. 4 is an image when the tablet T being conveyed with the surface on which the dividing line is not turned up is imaged by the imaging unit 23a (no chipping). Is shown.
  • FIG. 5 shows an image (without chipping) when the tablet T conveyed in a state where the surface on which the dividing line is formed faces upward is imaged by the imaging unit 23a
  • FIG. FIG. 9 shows an image (with chipping) when a tablet T having a chip having a chip at a corner of the surface where the secant is not formed is picked up by the image pickup unit 23a.
  • the concave portion has a lower reflectance than other portions of the tablet T.
  • a black triangle (dark portion) B1 exists on the lower surface M1. It should be noted that the black triangles shown in the figure schematically show dark portions appearing in the captured image, and the dark portions appearing in an actually obtained image are not necessarily triangles.
  • a black triangle B1 exists on the upper surface M2 in each image of the side surface of the tablet T by each prism 23b1.
  • the black triangle B1 generated by the dividing line is recognized, and the surface on which the dividing line is formed and the dividing line are recognized.
  • the black triangle B1 does not exist at two positions opposed to each other with the center of the tablet T interposed therebetween, it can be determined that the black triangle B1 is not a straight line dividing line but is caused by chipping. .
  • the print head device 24 has a plurality of inkjet print heads 24a (two in the example of FIG. 2).
  • the print head 24a is located on the downstream side in the transport direction A1 from the position where the first imaging device 23 is provided, and in the direction intersecting the transport direction A1 in a horizontal plane (for example, a direction orthogonal to the transport direction), along with the transport path of the tablet T.
  • a horizontal plane for example, a direction orthogonal to the transport direction
  • the print head 24a includes a plurality of nozzles 24b (see FIG. 2; however, only four are shown in the drawing), and ejects ink individually from those nozzles 24b.
  • the print head 24a is provided so that the alignment direction in which the nozzles 24b are arranged intersects (eg, is orthogonal to) the transport direction A1 in a horizontal plane.
  • the print head 24a it is possible to use various ink jet print heads having a driving element such as a piezoelectric element, a heating element, or a magnetostrictive element.
  • Each print head 24a is electrically connected to the control device 50, and the drive thereof is controlled by the control device 50.
  • the second imaging device 25 has a plurality of imaging units 25a (two in the example of FIG. 2).
  • the imaging unit 25a is located on the downstream side in the transport direction A1 from the position where the print head device 24 is provided, and is arranged in a direction (for example, a direction orthogonal to) the transport direction A1 in the horizontal plane, for each tablet T transport path. They are arranged one by one and provided above the transport belt 21a.
  • the imaging unit 25a performs imaging at a timing when the tablet T reaches directly below the imaging unit 25a based on the above-described position information of the tablet T, and acquires an image including the upper surface of the tablet T (image for inspection), The acquired image is transmitted to the control device 50.
  • imaging unit 25a similarly to the above-described imaging unit 23a, various cameras having an imaging element such as a CCD or a CMOS can be used.
  • Each of the imaging units 25a is electrically connected to the control device 50, and their driving is controlled by the control device 50. In addition, illumination for imaging is provided as needed.
  • the drying device 26 is located downstream of the position where the print head device 24 is provided in the transport direction A1, and is provided, for example, below the transport device 21.
  • the drying device 26 is a drying device common to the two rows of transport paths, and dries the ink applied to each tablet T on the transport belt 21a.
  • various types of drying units such as a blower that performs drying with a gas such as air, a heater that performs drying with radiant heat, or a blower that performs drying with hot air or hot air using both a gas and a heater are used. Is possible.
  • the drying device 26 is electrically connected to the control device 50, and its driving is controlled by the control device 50.
  • the tablet T that has passed above the drying device 26 is transported with the movement of the transport belt 21a, and reaches a position near the end of each of the driven pulleys 21c on the transport belt 21a. At this position, the suction action does not work on the tablets T, the tablets T are released from the state held by the transport belt 21a, and are transferred from the first printing device 20 to the second printing device 30.
  • the second printing device 30 includes a transport device 31, a detection device 32, a first imaging device (imaging device for printing) 33, a print head device 34, and a second imaging device (imaging device for inspection). ) 35 and a drying device 36.
  • the transport device 31 includes a transport belt 31a, a drive pulley 31b, a plurality (three in the example of FIG. 1) of driven pulleys 31c, a motor 31d, a position detector 31e, and a suction chamber 31f.
  • the components of the second printing device 30 have basically the same structure as the components corresponding to the above-described first printing device 20, and a description thereof will be omitted.
  • the transport direction of the second printing device 30 is the direction of arrow A2 in FIG. 1 (transport direction A2).
  • the collection device 40 includes a defective product collection device 41 and a good product collection device 42.
  • the collecting device 40 is provided on the downstream side in the transport direction A2 from the position where the drying device 36 of the second printing device 30 is provided, and the defective product collecting device 41 collects the defective tablets T.
  • the non-defective tablet T is collected by the non-defective product collection device 42.
  • the defective product collection device 41 has an injection nozzle 41a and a storage device 41b.
  • the ejection nozzle 41a is provided in the suction chamber 31f of the second printing device 30, and ejects a gas (for example, air) toward the tablets T (defective tablets T) transported by the transport belt 31a. Then, the tablet T is dropped from the transport belt 31a. At this time, the gas ejected from the ejection nozzle 41a passes through the suction hole (similar to the suction hole 21g shown in FIG. 2) of the conveyor belt 31a and hits the tablet T.
  • the injection nozzle 41a is electrically connected to the control device 50, and its driving is controlled by the control device 50.
  • the storage device 41b receives and stores the tablets T dropped from the transport belt 31a.
  • the non-defective product recovery device 42 includes a gas blowing unit 42a, a discharge feeder (discharge transport device) 42b, a drying device 42c, and a storage device 42d.
  • the good product collection device 42 is provided downstream of the position where the defective product collection device 41 is provided in the transport direction A2.
  • the gas blowing section 42a is provided in the transport device 31 of the second printing device 30 and at the end of the transport device 31, that is, at the end of the transport belt 31a on the side of each driven pulley 31c.
  • the gas blowing unit 42a always blows gas (for example, air) toward the transport belt 31a during the printing process to drop the tablet T from the transport belt 31a.
  • the gas blown from the gas blowing part 42a passes through the suction holes (similar to the suction holes 21g shown in FIG. 2) of the transport belt 31a and hits the tablet T.
  • gas blowing part 42a for example, an air blow having a slit-shaped opening extending in a direction (for example, a direction orthogonal to) that intersects the transport direction A2 in a horizontal plane can be used.
  • the gas blowing section 42a is electrically connected to the control device 50, and its driving is controlled by the control device 50.
  • the tablet T that has passed through the defective product collection device 41 is transported with the movement of the transport belt 31a, and reaches a position near the end of each of the driven pulleys 31c on the transport belt 31a. At this position, the suction action does not work on the tablet T, but the gas is blown onto the tablet T from above the tablet T by the gas blowing part 42a, and the tablet T falls from the transport belt 31a. Therefore, by providing the gas blowing part 42a, the tablet T can be reliably dropped from the transport belt 31a and supplied to the discharge feeder 42b.
  • the discharge feeder 42b receives the tablets T dropped from the lower surface of the transport belt 31a, and transports the received tablets T to the storage device 42d.
  • a belt transport mechanism can be used as the discharge feeder 42b.
  • the belt of the discharge feeder 42b is an endless belt having gas permeability.
  • As the belt having gas permeability it is possible to use belts of various materials having a plurality of through holes, such as a mesh belt or a belt having a plurality of round holes.
  • the discharge feeder 42b is electrically connected to the control device 50, and its driving is controlled by the control device 50.
  • the drying device 42c has an upper drying unit 42c1 and a lower drying unit 42c2.
  • the drying device 42c dries the tablets T conveyed by the discharge feeder 42b by the upper drying unit 42c1 and the lower drying unit 42c2 using a drying gas (for example, drying air).
  • the drying device 42c is electrically connected to the control device 50, and its driving is controlled by the control device 50.
  • a drying device 42c in addition to a device that performs drying with a dry gas, a blower that performs drying with a gas such as air, a heater that performs drying with radiant heat, or a combination of a gas and a heater that performs drying with warm air or hot air is used. It is possible to use various drying units such as a blower for performing the drying.
  • the upper drying unit 42c1 is provided above the discharge feeder 42b, and blows out dry gas downward from a position above the discharge feeder 42b.
  • the housing of the upper drying unit 42c1 is formed in a box shape with an open lower surface, and is provided so that the lower surface thereof faces downward and covers the transfer surface of the upper surface of the belt of the discharge feeder 42b.
  • a nozzle (not shown) for blowing out a dry gas is arranged in the housing of the upper drying unit 42c1, and the dry gas is blown out from the nozzle toward the upper surface of the belt of the discharge feeder 42b.
  • the dry gas flows along the transport path of the discharge feeder 42b toward the upstream end or the downstream end of the discharge feeder 42b.
  • the space inside the housing of the upper drying section 42c1 is always maintained in a dry atmosphere.
  • the lower drying unit 42c2 is provided inside the discharge feeder 42b, and blows out dry gas upward from the position inside the discharge feeder 42b.
  • the housing of the lower drying unit 42c2 is formed in a box shape with an open upper surface, and is provided inside the discharge feeder 42b with the upper surface facing upward.
  • a nozzle (not shown) for blowing out a dry gas is arranged in the housing of the lower drying section 42c2, and the dry gas is blown out from the nozzle toward the lower surface of the belt of the discharge feeder 42b.
  • the dry gas flows along the transport path of the discharge feeder 42b toward the upstream end and the downstream end of the discharge feeder 42b together with the dry gas blown from the upper drying unit 42c1.
  • the space in the housing of the lower drying section 42c2 is always maintained in a dry atmosphere.
  • the storage device 42d is located at the downstream end of the discharge feeder 42b, that is, at the end of the discharge feeder 42b opposite to the second transport device 31 side, and is provided outside the casing of the tablet printing apparatus 1.
  • the storage device 42d receives and stores the tablet T from which the ink has been dried by the drying device 42c from the discharge feeder 42b.
  • the control device 50 includes an image processing unit 51, a print processing unit 52, an inspection processing unit 53, and a storage unit 54.
  • the image processing unit 51 processes an image (details will be described later).
  • the print processing unit 52 performs processing related to printing.
  • the inspection processing unit 53 performs a process related to the inspection.
  • the storage unit 54 stores various information such as processing information and various programs.
  • Such a control device 50 controls the supply device 10, the first printing device 20, the second printing device 30, and the collection device 40, and also controls each of the first printing device 20 and the second printing device 30. Receiving the position information of the tablet T transmitted from the detecting devices 22 and 32, the images transmitted from the individual imaging devices 23, 25, 33 and 35 of the first printing device 20 and the second printing device 30, and the like. .
  • the image processing unit 51 recognizes the image of the upper surface of the tablet T and the individual images (1) to (6) of the side surface of the tablet T by the six prisms 23b1, and the dividing line is formed. Specify the angle of the surface and the secant.
  • the print processing unit 52 generates print data related to printing based on information on the surface on which the dividing line is formed and the angle (direction) of the dividing line. Note that the image shown in FIG. 7 is the same as the image shown in FIG. 4, and as described above, the tablet T being conveyed in a state where the surface on which the dividing line is not formed faces upward is imaged by the imaging unit 23a. 5 shows an image (without chipping) in the case of being performed.
  • the image shown in FIG. 7 is obtained when the dividing line is located at an angle of ⁇ 60 degrees (+120 degrees) from the center of the tablet T.
  • the angle when the downstream side in the direction parallel to the transport direction A1 is 0 degrees, the counterclockwise direction is ⁇ , and the clockwise direction is + is shown.
  • the 180-degree portion from -150 to +30 degrees of the tablet T is the visual field range.
  • the portion of the tablet T is from -90 degrees to +90 degrees.
  • the 180-degree portion is the visual field range
  • the other images (3) to (6) of the side surface of the tablet T also have the visual field range of 180 degrees.
  • FIGS. 8 to 11 are graphs showing grayscale distributions obtained by the image processing unit 51 performing image processing on the image captured by the imaging unit 23a.
  • the imaging unit 23a is, for example, a black-and-white camera, and a bright portion in the image is displayed in white, and a dark portion is displayed in black.
  • the shading distribution in the predetermined measurement range (within the rectangular frame area) H1 on the lower surface M1 side has a peak at ⁇ 60 degrees as shown in FIG. .
  • the density distribution in a predetermined measurement range (within a rectangular frame area) H2 on the upper surface M2 side is flat and unchanged as shown in FIG.
  • the shading distribution in the predetermined measurement range H1 on the lower surface M1 side has a peak at +120 degrees as shown in FIG.
  • the density distribution in the predetermined measurement range H2 on the upper surface M2 side is flat and unchanged as shown in FIG.
  • a threshold value predetermined density
  • a threshold value is provided, and at a position of ⁇ 60 degrees corresponding to the black triangle B1 as in the image (1) shown in FIG. If the peak exceeds the threshold value and a similar peak appears at a position at +120 degrees, which is a corresponding position of the image (4) in FIG. 10 that is a position opposite to the peak, the peaks correspond to those peaks.
  • the black triangle B1 is determined to be due to the dividing line (straight concave portion). On the other hand, when there is no similar peak at the opposing position, it is determined that the black triangle B1 corresponding to the peak is not a secant line but is caused by chipping.
  • the gradation difference between the adjacent pixels is used.
  • the surface on which the dividing line is formed and the angle of the dividing line are specified.
  • the surface on which the dividing line is formed is the lower surface based on the lower surface M1 of the image where the black triangle B1 corresponding to the peak exceeding the above-described threshold exists.
  • the angle of the secant is specified from the position of the peak exceeding the above-described threshold. 8 and 10, the angle of the secant is ⁇ 60 degrees (+120 degrees).
  • the image processing unit 51 recognizes the black triangle B1 generated by the dividing line and the black triangle B1 generated by the chipping in each image of the side surface of the tablet T by each prism 23b1, and the black triangle B1 generated by the dividing line is recognized. Based on the surface of the existing image (M1 or M2), the surface on which the dividing line is formed is specified. Further, based on the position of the black triangle B1 caused by the dividing line and having a density exceeding the threshold value (darker than the threshold value), Specify the angle of the secant.
  • the upper and lower surfaces of the tablet T are flat (first shape), but the upper and lower surfaces of the tablet T are curved surfaces (first shape).
  • the density distribution in the case of (second shape) will be described with reference to FIGS.
  • the shading distribution in the predetermined measurement range H1 on the lower surface M1 side has a peak at ⁇ 60 degrees as shown in FIG. Further, the density distribution in the predetermined measurement range H2 on the upper surface M2 side is curved and changes as shown in FIG.
  • the density distribution in the predetermined measurement range H1 on the lower surface M1 side has a peak at +120 degrees as shown in FIG. Further, the density distribution in the predetermined measurement range H2 on the upper surface M2 side is curved and changes as shown in FIG.
  • the first threshold is to detect a certain black value (it is unknown whether it is a secant line, but it represents a missing part instead of a shadow at the end). Is the threshold value.
  • the second threshold value is a threshold value for detecting an object that is closer to black (separation line) than the first threshold value.
  • the threshold value By providing the threshold value in two stages in this manner, it is possible to distinguish between the “shadow at the end” of the tablet T and the “chip” or “separation line”. Further, if the thresholds are provided in two stages, it is possible to determine whether the black portion is a secant line or a chipped portion without checking whether the black portion is a facing (corresponding) portion as described above.
  • various information such as print data required for printing is stored in the storage unit 54 of the control device 50.
  • the tablets T start to be sequentially supplied from the hopper 11 to the alignment feeder 12, and are moved in two rows by the alignment feeder 12.
  • the tablets T moving in two rows are sequentially supplied to the transport belt 21 a of the first printing device 20 by the delivery feeder 13.
  • the transport belt 21a is rotated in the transport direction A1 by the rotation of the drive pulley 21b and each driven pulley 21c by the motor 21d. Therefore, the tablets T supplied on the transport belt 21a are transported at a predetermined moving speed in two rows on the transport belt 21a.
  • the transport belt 31a is also rotating in the transport direction A2 by the rotation of the driving pulley 31b and each driven pulley 31c by the motor 31d.
  • the tablets T are suction-held on the transport belt 21a, and the detection device 22 detects the tablets T on the transport belt 21a.
  • the position information of the tablet T (the position in the transport direction A1) is obtained and input to the control device 50.
  • the position information of the tablet T is stored in the storage unit 54 and used in post-processing.
  • the tablets T on the transport belt 21a are imaged by the first imaging device 23 at a timing based on the above-described position information of the tablets T, and the image is transmitted to the control device 50.
  • the image processing unit 51 of the control device 50 for each image transmitted from the first imaging device 23, it is determined whether the black triangle B1 in each image on the side surface of the tablet T is caused by a dividing line, Based on the black triangle B1 formed by the dividing line, the surface on which the dividing line is formed and the angle of the dividing line are detected. That is, the image processing unit 51 detects which portion of the image of each side of the tablet T has a black portion, and detects the portion where the black portion is opposed (corresponding) (180 ° opposite). Check if it appears in the section.
  • the "separation line” instead of the "chip” is formed on the lower surface M1 (that is, the surface in contact with the conveyor belt 21a or 31a) at several angles.
  • Print data for printing by the print head device 24 can be created. Information on the dividing line forming surface and the dividing line angle (the surface on which the dividing line is formed and the angle of the dividing line) obtained in this manner, and the positional deviation of the tablet T obtained from the image of the upper surface of the tablet T captured by the imaging unit 23a.
  • Print data based on information (for example, positional shift of the tablet T in the X, Y, and ⁇ directions in FIG. 2) is generated by the print processing unit 52 and stored in the storage unit 54.
  • the print data On the basis of the print data, printing conditions for the tablet T (ink ejection position, ejection speed, etc.) are set by the print processing unit 52 and stored in the storage unit 54.
  • the print data is print data for printing identification information (an example of information) according to the dividing line (for example, in a direction parallel to the direction of the dividing line).
  • the individual tablets T on the conveyor belt 21a are output at the timing based on the above-described position information of the tablets T, that is, at the timing when the tablets T reach below the print head device 24, based on the above-described print data and printing conditions.
  • Printing is performed by the print head device 24.
  • ink is appropriately ejected from each nozzle 24b, and identification information such as characters (for example, alphabets, katakana, numbers) and marks (for example, symbols and figures) is formed on the upper surface of the tablet T by dividing lines. (For example, parallel to the direction in which the score lines extend).
  • the tablet T on which the identification information is printed is imaged by the second imaging device 25 at a timing based on the above-described position information of the tablet T, and the imaged image is transmitted to the control device 50.
  • print position information indicating the print position of the print pattern for each tablet T is generated by the image processing unit 51 and stored in the storage unit 54.
  • the quality of the printing on the tablets T is determined by the inspection processing unit 53, and the printing quality result information indicating the printing quality of each tablet T is stored in the storage unit 54. For example, it is determined whether a print pattern is printed at a predetermined position on the tablet T.
  • the tablet T after the inspection is transported along with the movement of the transport belt 21a, and passes above the drying device 26 during the drying operation.
  • the ink that has reached (landed on) the tablet T is dried by the drying device 26 while the tablet T passes above the drying device 26, and the dried tablet T is transported along with the movement of the transport belt 21a.
  • the suction action does not work on the tablet T, and the tablet T is released from the state held on the lower surface of the transport belt 21a, and is transferred from the first printing device 20 to the second printing device 30.
  • the tablet T is also suction-held on the transport belt 31a, and the printing process and the inspection process are performed in the same manner as described above.
  • the tablet T after the inspection is transported along with the movement of the transport belt 31a, and passes above the drying device 36 during the drying operation. Then, the tablet T in which the ink has dried reaches the defective product collection device 41. At this position, the defective tablet T falls from the lower surface of the conveyor belt 31a by the ejection of gas from the ejection nozzle 41a, and is collected by the storage device 41b.
  • the non-defective tablet T passes through the defective product collection device 41 and reaches the non-defective product collection device 42. In this position, the non-defective tablet T stops its suction action from acting on the tablet T, and drops from the lower surface of the conveyor belt 31a due to the blowing of gas by the gas blowing unit 42a, and is delivered to the discharge feeder 42b.
  • the non-defective tablet T is transported by the discharge feeder 42b, and during the transport, the tablet T passes between the upper drying section 42c1 and the lower drying section 42c2 of the drying device 42c during the drying operation. Since the drying gas is blown from the upper drying unit 42c1 and the lower drying unit 42c2 to the tablets T on the belt of the discharge feeder 42b, the tablets T are dried, and the dried state of the tablets T is maintained. Further, even if the tablet T contains moisture due to moisture in the transport path upstream of the discharge feeder 42b, the tablet T can be reliably dried by the upper drying unit 42c1 and the lower drying unit 42c2 while being transported by the discharge feeder 42b.
  • the tablets T in the partition space stay in the dry gas space for about ten minutes, T will surely dry.
  • These facts can be applied to the ink printed on the tablet T, and the state of the dried ink can be maintained, and the ink can be surely dried even if the drying of the ink is insufficient.
  • the tablet T dried by the drying device 42c is transported to a position above the storage device 42d by the discharge feeder 42b, falls from the downstream end of the discharge feeder 42b, and is collected by the storage device 42d.
  • the first printing device 20 all the side surfaces of the tablet T having the dividing line formed on one surface are imaged by the imaging unit 23a of the first imaging device 23, and the imaging unit 23a Based on the obtained image, the surface on which the dividing line is formed and the angle of the dividing line are specified by the image processing unit 51, and print data for printing information aligned with the dividing line is generated by the print processing unit 52. Then, the print head device 24 is controlled by the control device 50 using the generated print data.
  • the image processing unit 51 the surface on which the dividing line is formed and the angle of the dividing line are specified by the image processing unit 51, and print data for printing information aligned with the dividing line is generated by the print processing unit 52.
  • the identification information can be printed in alignment with the dividing line on the surface on which the dividing line is not formed. Further, only by imaging the entire side surface of the tablet T by the imaging unit 23a, it is possible to recognize the dividing line formed on one of the upper and lower surfaces from the image. This makes it possible to realize a simpler device configuration than in the case of recognizing a dividing line using, for example, two dedicated cameras that respectively image both the upper and lower surfaces of the transported tablet T. In the second printing device 30, the generation of print data and the control of the print head device 34 are performed as described above.
  • the tablet T when the side of the tablet T is not imaged by the imaging unit 23a, two cameras for imaging both the upper and lower surfaces of the tablet T being transported are required.
  • the lower side of the tablet T being conveyed is supported by the conveyor belt 21a, and the tablet T is conveyed by a dedicated camera from below the tablet T being conveyed in a state where the surface on which the score is not formed is up.
  • various devices and members are newly required.
  • a dedicated conveyor, a dedicated camera, and various jigs for sucking and transporting the tablet T are required because the tablet T is suctioned and held from above and transported, and the held tablet T is imaged by a camera from below.
  • the tablet printing apparatus becomes complicated.
  • the tablet T it is also possible to determine whether or not the tablet T has a chip on the transport path P upstream of the print head device 24. Thereby, when the tablet T has a chip, it is possible to omit the printing and the inspection process for the tablet T having the chip, thereby improving the production efficiency.
  • a control device 50 is provided that specifies the surface on which the dividing line is formed and the angle of the dividing line, generates print data for printing information aligned with the dividing line, and controls the print head device 24 using the generated print data. ing.
  • This allows the imaging unit 23a to image only one circumference of the side surface of the tablet T, so that it is possible to recognize a dividing line formed on one of the upper and lower surfaces from the image.
  • the light guide member 23b is constituted by the six prisms 23b1, but the invention is not limited to this.
  • the number of the prisms 23b1 may be three, four, five to eight. However, the number may be odd or even, and is not limited.
  • each prism 23b1 is arranged in a hexagonal ring shape, but is not limited to this.
  • the prisms 23b1 may be arranged in a polygonal ring shape such as a triangle, a quadrangle, and a pentagon to a octagon. The shape is not limited.
  • one prism 23b1 may be used as the light guide member 23b, and the one prism 23b1 may be formed in a ring shape such as a circle or an ellipse. In addition, it is also possible to integrate each of the above-mentioned prisms 23b1.
  • the black triangle B1 formed by the secant is formed on the same side surface (the lower surface M1 or the upper surface M2: see FIG. 7) in each image by the two prisms 23b1 opposed in parallel. Will be revealed.
  • the number of the prisms 23b1 is three, that is, an odd number
  • the individual images of the side surfaces of the tablet T by the respective prisms 23b1 are not opposed to each other in parallel.
  • the triangle B1 appears in each of the images formed by the two prisms 23b1 corresponding to the two opposite positions of the tablet T, respectively.
  • the black triangle B1 is due to a secant line or to chipping or dirt. If the tablet T has a dividing line, a black triangle B1 appears on the same surface in each of the images formed by the two prisms 23b1, so that two or more black triangles B1 always appear.
  • black triangles (black portions) B1 appear in all the individual images formed by the three prisms 23b1.
  • Black triangles B1 appear at corresponding positions (for example, ⁇ 60 degrees and +120 degrees) in the area to which each prism 23b1 is assigned. It is known that the triangle B1 exists, and it can be specified that the black triangle B1 is caused by the dividing line.
  • the field of view of the upper prism is in the range of 0 to -180 degrees
  • the field of view of the lower right prism is in the range of -45 to 135 degrees
  • the field of view of the lower left prism Is in the range of +45 degrees to +225 degrees.
  • one dividing line is formed linearly on one side of the tablet T, but the present invention is not limited to this, and there are various types of dividing lines. It may be formed, or a plurality of tablets may be formed radially from the center of the tablet T. For example, a dividing line extending from the center of the tablet T is formed on one surface of the tablet T every 90 degrees or 120 degrees in the circumferential direction. When the dividing line extending from the center of the tablet T is formed at every 90 degrees in the circumferential direction, the entire dividing line has a cross shape. Note that, as the tablet T, a tablet that is not circular in plan view may be used, and for example, an elliptical tablet in plan view may be used.
  • the two black triangles B1 corresponding to the dividing line may not be displayed depending on the positions on the tablet T that face the center of the tablet T. Even in this case, since the two black triangles B1 appear according to the corresponding positions on the tablet T, they have a positional relationship associated with each other. Therefore, if the position of one black triangle B1 is known, the position of the other black triangle B1 is known according to the position of one black triangle B1. For example, two black triangles B1 corresponding to the dividing lines are positioned at an angle of 120 degrees with respect to the center of the tablet T (two straight lines respectively connecting the respective centers of the two black triangles B1 and the center of the tablet T are formed).
  • the center of the tablet T is shifted to the vertex with respect to the detected position of the one black triangle B1.
  • the other black triangle B1 should appear at a predetermined position forming an angle of 120 degrees.
  • the other black triangle B1 appears at this predetermined position, that is, when the two black triangles B1 are in a positional relationship of 120 degrees with respect to the center of the tablet T, the two black triangles B1 are It is determined that it is caused by the score line.
  • the other black triangle B1 does not appear at a predetermined position, that is, when the two black triangles B1 are not in a positional relationship of 120 degrees with respect to the center of the tablet T, the two black triangles B1 Is not caused by the score line (it is caused by chipping or dirt).
  • positional relationship data indicating the positional relationship between the two black triangles B1 corresponding to the dividing lines is stored in the storage unit 54 in advance.
  • data is stored that indicates a positional relationship where the interior angle formed by two straight lines connecting the respective centers of the two black triangles B1 and the center of the tablet T is 120 degrees. I have.
  • the image processing unit 51 Based on the positional relationship data stored in the storage unit 54, the image processing unit 51 has two black triangles B1 (points where the shading is darker than a predetermined shading) in the image according to the corresponding positions on the tablet T, respectively. In this case, it is determined that the two black triangles B1 are caused by the dividing lines.
  • the black triangle B1 when one black triangle B1 appears at a position of ⁇ 60 degrees and the other black triangle B1 appears at a corresponding position of ⁇ 180 degrees based on the positional relationship data, two black triangles B1 appear. It is determined that it is caused by the score line. On the other hand, if two black triangles B1 do not exist in the image according to the corresponding positions on the tablet T, or the black triangles B1 appear at positions not based on the positional relationship data other than the black triangles B1 based on the positional relationship data. Exists, it is determined that the black triangle B1 is not caused by the dividing line. Note that the number of black triangles B1 appearing corresponding to the dividing lines is not limited to two, and may be, for example, three or four. Even if the number of the black triangles B1 is two or more, if the positional relationship between the black triangles B1 is determined, the determination based on the positional relationship can be performed as described above.
  • the use of the plurality of prisms 23b1 as the light guide member 23b has been described as an example.
  • the present invention is not limited to this.
  • a mirror or an optical fiber may be used.
  • the light guide member 23b is provided to image the entire side surface of the tablet T.
  • the present invention is not limited to this.
  • a plurality of cameras may be used without the light guide member 23b.
  • the whole surface of the tablet T may be imaged.
  • the upper surface of the tablet T is imaged together with the side surface of the tablet T.
  • the present invention is not limited to this. By imaging only the entire side surface (the outer peripheral surface for one round) of the tablet T, Since it is possible to detect the dividing line formed on one of the upper and lower surfaces of the tablet T, the upper surface of the tablet T may not be imaged.
  • the imaging of the entire side surface (for one round of the side surface) of the tablet T has been exemplified.
  • the present invention is not limited to this. It is possible to detect a score line formed on one side of the tablet T. In this case, as described above, it is difficult to distinguish between the chipping or dirt and the score line, so that it is limited to the case where the tablet having the chipping or dirt has been previously omitted and supplied to the supply device 10. Is also good.
  • a black triangle represented by a chip or a dirt and a black triangle represented by a dividing line may be determined based on the first threshold and the second threshold shown in FIGS. As described above, it is sufficient to take an image of at least half the circumference of the side surface of the tablet T, but it is desirable to take an image of one circumference of the tablet T in order to improve the detection accuracy.
  • both the surface of the tablet T on which the dividing line is formed and the angle of the dividing line are specified by the image processing unit 51.
  • the present invention is not limited to this.
  • only the angle of the dividing line is used. May be specified by the image processing unit 51.
  • a tablet having a circular shape in plan view and a shape in which the upper and lower surfaces of the tablet T are flat or curved is used as the tablet T to be printed.
  • a circular, disk, lens, triangular, or elliptical tablet may be used.
  • the tablet T is transported in two rows.
  • the number of rows may be one, or three or four or more.
  • the number of roads and the number of transport belts 21a and 31a are not particularly limited. Further, the shape of the suction holes 21g of the transport belts 21a and 31a is not particularly limited.
  • the printing heads 24a are provided for each of the transport paths of the tablets T.
  • the present invention is not limited to this. For example, printing is performed on two or more rows of tablets T by one printing head 24a. It may be performed.
  • a print head in which the nozzles 24b are arranged in a line is illustrated as the inkjet print head 24a.
  • the present invention is not limited to this.
  • a print head in which the nozzles 24b are arranged in a plurality of lines may be used. You may do it.
  • a plurality of print heads 24a may be used side by side along the transport direction A1.
  • the drying devices 26, 36, and 42c are provided as examples, but the number is not limited. For example, it is sufficient if there is no drying device 26 and there are two drying devices 36 and 42c, and if there is no drying device 26 and 36 and there is only one drying device 42c, there is no drying device 42c and there is no drying device 26c. , 36. Further, depending on the type of the ink and the tablet T, the drying device may not be required, so that all of the three drying devices 26, 36, and 42c may be omitted.
  • the first printing device 20 and the second printing device 30 are arranged one above the other and printed on both sides or one side of the tablet T.
  • the present invention is not limited to this. Instead, for example, only the first printing device 20 may be provided, and only one side of the tablet T may be printed.
  • the above-mentioned tablets may include tablets used for medicine, eating and drinking, washing, industrial use or for aroma.
  • Tablets include uncoated tablets (uncoated tablets), sugar-coated tablets, film-coated tablets, enteric coated tablets, gelatin-encapsulated tablets, multilayer tablets, dry coated tablets, and various types of capsule tablets such as hard capsules and soft capsules.
  • the shape of the tablet includes various shapes such as a disk shape, a lens shape, a triangle, and an ellipse.
  • edible ink is suitable as the ink to be used.
  • the edible ink any of synthetic dye ink, natural dye ink, dye ink, and pigment ink may be used.

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Abstract

実施形態に係る錠剤印刷装置１は、片面に割線が形成された錠剤Ｔの側面を撮像する撮像装置２３と、錠剤Ｔを搬送する搬送装置２１と、搬送装置２１により搬送される錠剤Ｔに情報を印刷する印刷ヘッド装置２４と、撮像装置２３により得られた画像に基づいて、割線の角度を特定し、特定した角度を用いて、割線に応じて情報を印刷するための印刷データを生成し、生成した印刷データを用いて印刷ヘッド装置２４を制御する制御装置５０とを備える。

Description

錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法
　本発明の実施形態は、錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法に関する。
　錠剤に文字やマークなどの識別情報（情報の一例）を印刷するため、インクジェット方式の印刷ヘッドを用いて印刷を行う技術が知られている。この技術を用いる錠剤印刷装置は、コンベアなどの搬送装置により錠剤を搬送し、搬送装置の上方に配置されたインクジェット方式の印刷ヘッドのノズルから、印刷ヘッド下方を通過する錠剤に向けてインク（例えば、可食性インク）を吐出し、錠剤に識別情報を印刷する。
　片面に割線（直線状の凹部）が形成されている錠剤は、割線が形成されている面を表面、割線が形成されていない面を裏面としたときに、表裏がランダムな状態で搬送される。詳しくは、コンベアベルトなどの錠剤を搬送する搬送装置の搬送面に接する錠剤の面が、割線が形成されている表面である場合と、割線が形成されていない裏面である場合とがある。この表裏がランダムな状態で搬送される錠剤に対して印刷を行う場合、例えば、割線が形成されていない面に識別情報を印刷する場合、その面の反対面に形成されている割線に揃えて（一例として、割線の延伸方向に平行に）識別情報を印刷することがある。
　ところが、割線が形成されていない面が上になった状態で錠剤が搬送されてくると、その錠剤の上方（すなわち、搬送装置の搬送面と対向する方向）からカメラにより錠剤を撮像しても、その画像から割線を検出することはできず、割線が形成されていない面に割線に揃えて識別情報を印刷することはできない。このため、割線が形成されていない面が上になった状態で搬送されている錠剤の下方からカメラにより錠剤を撮像し、その画像から割線を検出する必要がある。しかしながら、錠剤の下側はコンベアにより支持されており、割線が形成されていない面が上になった状態で搬送されている錠剤の下方からカメラにより錠剤を撮像するためには、そのための装置や部材が必要となり、錠剤印刷装置は複雑になってしまう。
特開平７－０８１０５０号公報
　本発明が解決しようとする課題は、片面に割線が形成されている錠剤が、表裏がランダムな状態で搬送されている場合において、割線が形成されていない面に割線に応じて情報を印刷することができ、さらに、装置の簡略化を実現することができる錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法を提供することである。
　本発明の実施形態に係る錠剤印刷装置は、
　片面に割線が形成された錠剤の側面を撮像する撮像装置と、
　前記錠剤を搬送する搬送部と、
　前記搬送部により搬送される前記錠剤に情報を印刷する印刷部と、
　前記撮像装置により得られた画像に基づいて、前記割線の角度を特定し、特定した前記角度を用いて、前記割線に応じて前記情報を印刷するための印刷データを生成し、生成した印刷データを用いて前記印刷部を制御する制御部と、
を備える。
　本発明の実施形態に係る錠剤印刷方法は、
　片面に割線が形成された錠剤の側面を撮像する工程と、
　前記撮像により得られた画像に基づいて、前記割線の角度を特定し、特定した前記角度を用いて、前記割線に応じて情報を印刷するための印刷データを生成する工程と、
　生成した前記印刷データを用いて、搬送される前記錠剤に前記割線に応じて前記情報を印刷する工程と、
を有する。
　本発明の実施形態によれば、片面に割線が形成されている錠剤が、表裏がランダムな状態で搬送されている場合において、割線が形成されていない面に割線に応じて情報を印刷することができ、さらに、装置の簡略化を実現することができる。
実施の一形態に係る錠剤印刷装置を示す図である。 実施の一形態に係る第１の印刷装置を示す平面図である。 実施の一形態に係る第１の撮像装置を示す図である。 実施の一形態に係る割線が形成されていない面が上になった状態で搬送されている錠剤が第１の撮像装置により撮像されて得られた画像の一例を示す概念図である。 実施の一形態に係る割線が形成されている面が上になった状態で搬送されている錠剤が第１の撮像装置により撮像されて得られた画像の一例を示す概念図である。 実施の一形態に係る割線が形成されていない面が上になった状態で搬送されており、その割線が形成されていない面に欠けを有する錠剤が第１の撮像装置により撮像されて得られた画像の一例を示す概念図である。 実施の一形態に係る第１形状（上下面が平面である形状）の錠剤の撮像画像から割線を検出することを説明するための図である。 実施の一形態に係る第１形状の錠剤の撮像画像における所定の計測範囲の濃淡分布を示すグラフである。 実施の一形態に係る第１形状の錠剤の撮像画像における所定の計測範囲の濃淡分布を示すグラフである。 実施の一形態に係る第１形状の錠剤の撮像画像における所定の計測範囲の濃淡分布を示すグラフである。 実施の一形態に係る第１形状の錠剤の撮像画像における所定の計測範囲の濃淡分布を示すグラフである。 実施の一形態に係る第２形状（上下面が曲面である形状）の錠剤の撮像画像における所定の計測範囲の濃淡分布を示すグラフである。 実施の一形態に係る第２形状の錠剤の撮像画像における所定の計測範囲の濃淡分布を示すグラフである。 実施の一形態に係る第２形状の錠剤の撮像画像における所定の計測範囲の濃淡分布を示すグラフである。 実施の一形態に係る第２形状の錠剤の撮像画像における所定の計測範囲の濃淡分布を示すグラフである。 実施の一形態に係る割線が形成されている面が上になった状態で搬送されている錠剤が第１の撮像装置により撮像されて得られた画像の一例を示す概念図である。 実施の一形態に係る割線が形成されている面が上になった状態で搬送されている錠剤が第１の撮像装置により撮像されて得られた画像の一例を示す概念図である。
　＜実施の一形態＞
　実施の一形態について図面を参照して説明する。
　（基本構成）
　図１に示すように、実施の一形態に係る錠剤印刷装置１は、供給装置１０と、第１の印刷装置２０と、第２の印刷装置３０と、回収装置４０と、制御装置（制御部）５０とを備えている。
　なお、第１の印刷装置２０及び第２の印刷装置３０は基本的に同じ構造である。錠剤印刷装置１の各構成要素である供給装置１０、第１の印刷装置２０、第２の印刷装置３０、回収装置４０はこの順で配置され、搬送路Ｐが形成されており、搬送路Ｐに沿って錠剤Ｔの供給、印刷、回収の一連の処理が行われる。つまり、搬送路Ｐとは、錠剤印刷装置１において錠剤Ｔが搬送される経路であり、搬送路Ｐの上流は供給装置１０側であり、下流は回収装置４０側である。また、錠剤Ｔは、片面に割線（直線状の凹部）が形成されている錠剤である。この錠剤Ｔは、上面及び下面を有しており、それらの上面及び下面をつなぐ側面（外周面）を有している。
　供給装置１０は、ホッパ１１、整列フィーダ１２及び受渡フィーダ１３を有している。この供給装置１０は、印刷対象となる錠剤Ｔを第１の印刷装置２０に供給することが可能に構成されており、第１の印刷装置２０の一端側に位置付けられている。ホッパ１１は、多数の錠剤Ｔを収容し、整列フィーダ１２に錠剤Ｔを順次供給する。整列フィーダ１２は、供給された錠剤Ｔを二列に整列し、受渡フィーダ１３に向けて搬送する。受渡フィーダ１３は、整列フィーダ１２上に二列に並ぶ各錠剤Ｔを錠剤Ｔの上側から順次吸引して保持し、保持した各錠剤Ｔを第１の印刷装置２０まで二列で搬送して第１の印刷装置２０に渡す。この供給装置１０は制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。整列フィーダ１２及び受渡フィーダ１３としては、例えば、ベルト搬送機構を用いることが可能である。
　第１の印刷装置２０は、搬送装置（搬送部）２１と、検出装置２２と、第１の撮像装置（印刷用の撮像装置）２３と、印刷ヘッド装置（印刷部）２４と、第２の撮像装置（検査用の撮像装置）２５と、乾燥装置２６とを備えている。
　搬送装置２１は、搬送ベルト２１ａ、駆動プーリ２１ｂ、複数（図１の例では、三つ）の従動プーリ２１ｃ、モータ２１ｄ、位置検出器２１ｅ及び吸引チャンバ２１ｆを有している。搬送ベルト２１ａは、無端状のベルトであり、駆動プーリ２１ｂ及び各従動プーリ２１ｃに架け渡されている。駆動プーリ２１ｂ及び各従動プーリ２１ｃは装置本体に回転可能に設けられており、駆動プーリ２１ｂはモータ２１ｄに連結されている。モータ２１ｄは制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。位置検出器２１ｅは、エンコーダなどの機器であり、モータ２１ｄに取り付けられている。この位置検出器２１ｅは電気的に制御装置５０に接続されており、検出信号を制御装置５０に送信する。制御装置５０は、その検出信号に基づいて搬送ベルト２１ａの位置や速度、移動量などの情報を得ることができる。この搬送装置２１は、モータ２１ｄによる駆動プーリ２１ｂの回転によって各従動プーリ２１ｃと共に搬送ベルト２１ａを回転させ、その搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔを図１中の矢印Ａ１の方向（搬送方向Ａ１）に搬送する。
　搬送ベルト２１ａの表面には、図２に示すように、円形状の吸引孔２１ｇが複数形成されている。これらの吸引孔２１ｇは、それぞれ錠剤Ｔを吸着する貫通孔であり、二本の搬送路を形成するように搬送方向Ａ１に沿って平行に二列に並べられている。各吸引孔２１ｇは、吸引チャンバ２１ｆに形成された吸引路を介して吸引チャンバ２１ｆ内に接続されており、その吸引チャンバ２１ｆにより吸引力を得ることが可能になっている。吸引チャンバ２１ｆには、ポンプなどの吸気装置が吸気管（いずれも図示せず）を介して接続されており、吸気装置の作動によって吸引チャンバ２１ｆの内部は減圧される。なお、吸気管は、吸引チャンバ２１ｆの側面（搬送方向Ａ１と平行な面）の略中央に接続されている。また、吸気装置は制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。
　検出装置２２は、複数の検出部２２ａ（図２の例では、二つ）を有している。検出部２２ａは、供給装置１０によって搬送ベルト２１ａにおける錠剤Ｔが供給される位置よりも、搬送方向Ａ１の下流側であって搬送方向Ａ１に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に錠剤Ｔの搬送路ごとに一つずつ並べられ、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。検出部２２ａは、レーザ光の投受光によって搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔの位置（錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置）を検出し、下流に位置する各装置のトリガーセンサとして機能する。検出部２２ａとしては、反射型レーザセンサなど各種のレーザセンサを用いることが可能である。各検出部２２ａは制御装置５０に電気的に接続されており、制御装置５０に検出信号を送信する。
　第１の撮像装置２３は、複数の撮像部２３ａ（図２の例では、二つ）及び複数の導光部材２３ｂ（図２の例では、二つ）を有している。これらの導光部材２３ｂは撮像部２３ａごとに設けられている。なお、各撮像部２３ａは同じ構成であり、各導光部材２３ｂも同じ構成であるため、以下では説明の重複を回避する。
　撮像部２３ａは、検出装置２２が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側であって搬送方向Ａ１に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に錠剤Ｔの搬送路ごとに一つずつ並べられ、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。この撮像部２３ａは、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づき、錠剤Ｔが撮像部２３ａの直下に到達したタイミングで撮像を行い、錠剤Ｔの上面を含む画像（印刷用の画像）を取得し、取得した画像を制御装置５０に送信する。撮像部２３ａとしては、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＭＯＳ（相補型金属酸化膜半導体）などの撮像素子を有する各種のカメラを用いることが可能である。各撮像部２３ａは制御装置５０に電気的に接続されており、それらの駆動が制御装置５０により制御される。なお、必要に応じて撮像用の照明も設けられている。
　導光部材２３ｂは、図２及び図３に示すように、複数のプリズム２３ｂ１（図２の例では、六つ）により構成されている。これらのプリズム２３ｂ１は、撮像部２３ａの下方に位置付けられ、二つずつ平行に対向するように水平面内に環状（リング状）に配置されており、撮像部２３ａの直下に到達した錠剤Ｔの全側面（一周分の外周面）の像を撮像部２３ａの撮像素子に結ぶように形成されている。撮像部２３ａの撮像領域（撮像範囲）の中心位置と、各プリズム２３ｂ１による環の中心位置とは同じ鉛直線上に位置している。撮像タイミングは、前述のように錠剤Ｔが撮像部２３ａの直下に到達したタイミング、すなわち、錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置が撮像部２３ａの撮像領域の搬送方向Ａ１の中心位置に位置したときに撮像が行われるように設定されている。通常、錠剤Ｔの搬送方向Ａ１に水平面内で直交する方向の位置は大きくずれることがないため、撮像部２３ａの撮像領域の略中央に錠剤Ｔの上面の像が存在することになる。
　前述の撮像部２３ａにより撮像が行われると、図４から図６に示すように、錠剤Ｔの上面及び全側面を含む画像が得られる。錠剤Ｔの上面は撮像部２３ａによって直接撮像され、錠剤Ｔの全側面は撮像部２３ａによって導光部材２３ｂを介して撮像される（図３参照）。このように撮像された画像（撮像画像）の略中央には錠剤Ｔの上面の像があり、その周りに各プリズム２３ｂ１による錠剤Ｔの側面の個々の像がある。これらのプリズム２３ｂ１による錠剤Ｔの側面の個々の像は、その錠剤Ｔの上面の像を囲むように並んでいる。錠剤Ｔの側面の個々の像において、符号Ｍ１は錠剤Ｔが搬送ベルト２１ａに接している面に対応する面であり（以降、下面Ｍ１という）、符号Ｍ２はそのＭ１の反対面に対応する面である（以降、上面Ｍ２という）。なお、導光部材２３ｂにおいて、各プリズム２３ｂ１の個数や配置は、撮像部２３ａが錠剤Ｔの全側面（一周分の外周面）を撮像することが可能になるように調整されている。
　搬送されてくる複数の錠剤Ｔのなかには、欠けを有する錠剤が含まれることがある。「欠け」とは、錠剤Ｔの一部が欠けており、錠剤Ｔに凹部がある状態である。このような欠けは、錠剤Ｔの角に多く生じやすい。図４から図６は画像例であり、図４は、割線が形成されていない面が上になった状態で搬送されている錠剤Ｔが撮像部２３ａにより撮像された場合の画像（欠け無し）を示す。また、図５は、割線が形成されている面が上になった状態で搬送されている錠剤Ｔが撮像部２３ａにより撮像された場合の画像（欠け無し）を示し、図６は、割線が形成されていない面が上になった状態で搬送されており、その割線が形成されていない面の角に欠けを有する錠剤Ｔが撮像部２３ａにより撮像された場合の画像（欠け有り）を示す。
　錠剤Ｔに欠けや割線など、凹部が存在している場合には、この凹部は錠剤Ｔにおける他の部分と比べ、反射率が低くなる。図４に示す画像のように、各プリズム２３ｂ１による錠剤Ｔの側面の個々の像において、下面Ｍ１に黒三角（暗い部分）Ｂ１が存在している。なお、図中に示す黒三角は撮像画像に表われた暗い部分を模式的に示したものであり、実際に得られた画像において表われる暗い部分が必ずしも三角形であるわけではない。また、図５に示す画像では、各プリズム２３ｂ１による錠剤Ｔの側面の個々の像において、上面Ｍ２に黒三角Ｂ１が存在している。図６に示す画像では、各プリズム２３ｂ１による錠剤Ｔの側面の個々の像において、図４と同様に下面Ｍ１に黒三角Ｂ１が存在しており、三つの像において、上面Ｍ２に黒三角Ｂ１が存在している。このような黒三角Ｂ１は割線によって、あるいは、欠けによって生じる。
　前述の図４から図６に示す画像のように、黒三角Ｂ１が存在する面や位置、個数などが異なるため、割線により生じた黒三角Ｂ１を認識し、割線が形成された面や、割線の角度（向き）を特定することが可能となる。例えば、黒三角Ｂ１が錠剤Ｔの中心を挟んで対向する二つの位置にそれぞれ存在すれば、それらの黒三角Ｂ１が割線により生じたものであると判断することができる（詳しくは、後述する）。一方、黒三角Ｂ１が錠剤Ｔの中心を挟んで対向する二つの位置にそれぞれ存在しない場合には、黒三角Ｂ１が直線からなる割線ではなく、欠けにより生じたものであると判断することができる。
　図１及び図２に戻り、印刷ヘッド装置２４は、インクジェット方式の複数の印刷ヘッド２４ａ（図２の例では、二つ）を有している。印刷ヘッド２４ａは、第１の撮像装置２３が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側であって搬送方向Ａ１に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に錠剤Ｔの搬送路ごとに一つずつ並べられ、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。印刷ヘッド２４ａは、複数のノズル２４ｂ（図２参照：ただし、図示では四つだけ表示）を具備し、それらのノズル２４ｂから個別にインクを吐出する。この印刷ヘッド２４ａは、ノズル２４ｂが並ぶ整列方向が水平面内で搬送方向Ａ１と交差するように（例えば直交するように）設けられている。印刷ヘッド２４ａとしては、圧電素子、発熱素子または磁歪素子などの駆動素子を有する各種のインクジェット方式の印刷ヘッドを用いることが可能である。各印刷ヘッド２４ａは制御装置５０に電気的に接続されており、それらの駆動が制御装置５０により制御される。
　第２の撮像装置２５は、複数の撮像部２５ａ（図２の例では、二つ）を有している。撮像部２５ａは、印刷ヘッド装置２４が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側であって搬送方向Ａ１に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に錠剤Ｔの搬送路ごとに一つずつ並べられ、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。この撮像部２５ａは、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づき、錠剤Ｔが撮像部２５ａの直下に到達したタイミングで撮像を行い、錠剤Ｔの上面を含む画像（検査用の画像）を取得し、取得した画像を制御装置５０に送信する。撮像部２５ａとしては、前述の撮像部２３ａと同様、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を有する各種のカメラを用いることが可能である。各撮像部２５ａは制御装置５０に電気的に接続されており、それらの駆動が制御装置５０により制御される。なお、必要に応じて撮像用の照明も設けられている。
　乾燥装置２６は、印刷ヘッド装置２４が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、例えば、搬送装置２１の下方に設けられている。この乾燥装置２６は、二列の搬送路に共通の乾燥装置であり、搬送ベルト２１ａ上の各錠剤Ｔに塗布されたインクを乾燥させる。乾燥装置２６としては、エアーなどの気体により乾燥を行う送風機、放射熱により乾燥を行うヒータ、あるいは、気体及びヒータを併用して温風や熱風により乾燥を行う送風機など各種の乾燥部を用いることが可能である。乾燥装置２６は制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。
　乾燥装置２６の上方を通過した錠剤Ｔは、搬送ベルト２１ａの移動に伴って搬送され、搬送ベルト２１ａにおける各従動プーリ２１ｃ側の端部付近の位置に到達する。この位置で吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなり、錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａに保持された状態から解放され、第１の印刷装置２０から第２の印刷装置３０に受け渡される。
　第２の印刷装置３０は、搬送装置３１と、検出装置３２と、第１の撮像装置（印刷用の撮像装置）３３と、印刷ヘッド装置３４と、第２の撮像装置（検査用の撮像装置）３５と、乾燥装置３６とを備えている。搬送装置３１は、搬送ベルト３１ａ、駆動プーリ３１ｂ、複数（図１の例では、三つ）の従動プーリ３１ｃ、モータ３１ｄ、位置検出器３１ｅ及び吸引チャンバ３１ｆを有している。なお、第２の印刷装置３０を構成する各要素は、前述の第１の印刷装置２０に対応する構成要素と基本的に同じ構造であるため、その説明を省略する。第２の印刷装置３０の搬送方向は図１中の矢印Ａ２の方向（搬送方向Ａ２）である。
　回収装置４０は、不良品回収装置４１と、良品回収装置４２とを備えている。この回収装置４０は、第２の印刷装置３０の乾燥装置３６が設けられた位置よりも搬送方向Ａ２の下流側に設けられており、不良品回収装置４１により不良品の錠剤Ｔを回収し、良品回収装置４２により良品の錠剤Ｔを回収する。
　不良品回収装置４１は、噴射ノズル４１ａと、収容装置４１ｂとを有している。噴射ノズル４１ａは、第２の印刷装置３０の吸引チャンバ３１ｆ内に設けられており、搬送ベルト３１ａにより搬送される錠剤Ｔ（不良品の錠剤Ｔ）に向けて気体（例えば、エアー）を噴射し、搬送ベルト３１ａから錠剤Ｔを落下させる。このとき、噴射ノズル４１ａから噴射された気体は、搬送ベルト３１ａの吸引孔（図２に示す吸引孔２１ｇと同様である）を通過して錠剤Ｔに当たる。噴射ノズル４１ａは制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。収容装置４１ｂは、搬送ベルト３１ａから落下した錠剤Ｔを受け取って収容する。
　良品回収装置４２は、気体吹出部４２ａと、排出フィーダ（排出搬送装置）４２ｂと、乾燥装置４２ｃと、収容装置４２ｄとを有している。この良品回収装置４２は、不良品回収装置４１が設けられた位置よりも搬送方向Ａ２の下流側に設けられている。
　気体吹出部４２ａは、第２の印刷装置３０の搬送装置３１内であってその搬送装置３１の端部、すなわち搬送ベルト３１ａにおける各従動プーリ３１ｃ側の端部に設けられている。気体吹出部４２ａは、例えば、印刷処理中、常に搬送ベルト３１ａに向けて気体（例えば、エアー）を吹き出し、搬送ベルト３１ａから錠剤Ｔを落下させる。このとき、気体吹出部４２ａから吹き出された気体は、搬送ベルト３１ａの吸引孔（図２に示す吸引孔２１ｇと同様である）を通過して錠剤Ｔに当たる。気体吹出部４２ａとしては、例えば、搬送方向Ａ２に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に延びるスリット状の開口を有するエアブローを用いることが可能である。気体吹出部４２ａは制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。
　ここで、不良品回収装置４１を通過した錠剤Ｔは、搬送ベルト３１ａの移動に伴って搬送され、搬送ベルト３１ａにおける各従動プーリ３１ｃ側の端部付近の位置に到達する。この位置で吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなるが、気体吹出部４２ａによって錠剤Ｔの上方から錠剤Ｔに気体が吹き付けられ、錠剤Ｔは搬送ベルト３１ａから落下する。したがって、気体吹出部４２ａを設けることで、搬送ベルト３１ａから錠剤Ｔを確実に落下させて排出フィーダ４２ｂに供給することができる。
　排出フィーダ４２ｂは、搬送ベルト３１ａの下面から落下した錠剤Ｔを受け取り、受け取った錠剤Ｔを収容装置４２ｄまで搬送する。なお、排出フィーダ４２ｂとしては、例えば、ベルト搬送機構を用いることが可能である。この排出フィーダ４２ｂのベルトは、気体通過性を有する無端状のベルトである。気体通過性を有するベルトとしては、網状のベルトや複数の丸孔を有するベルトなど、複数の貫通孔を有する各種材質のベルトを用いることが可能である。排出フィーダ４２ｂは制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。
　乾燥装置４２ｃは、上乾燥部４２ｃ１及び下乾燥部４２ｃ２を有している。この乾燥装置４２ｃは、乾燥気体（例えば、乾燥エアー）を用いて上乾燥部４２ｃ１及び下乾燥部４２ｃ２によって、排出フィーダ４２ｂにより搬送される錠剤Ｔを乾燥させる。この乾燥装置４２ｃは制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。乾燥装置４２ｃとしては、乾燥気体により乾燥を行う装置以外にも、エアーなどの気体により乾燥を行う送風機、放射熱により乾燥を行うヒータ、あるいは、気体及びヒータを併用して温風や熱風により乾燥を行う送風機など各種の乾燥部を用いることが可能である。
　上乾燥部４２ｃ１は、排出フィーダ４２ｂの上方に設けられており、排出フィーダ４２ｂの上方位置から下方に向けて乾燥気体を吹き出す。上乾燥部４２ｃ１の筐体は、下面が開口する箱形状に形成されており、その下面が下方に向けられて排出フィーダ４２ｂのベルト上面の搬送面に覆いかぶさるように設けられている。この上乾燥部４２ｃ１の筐体の中には、乾燥気体を吹き出すノズル（図示せず）が配置されており、ノズルから乾燥気体が排出フィーダ４２ｂのベルト上面に向けて吹き出される。この乾燥気体は、排出フィーダ４２ｂの搬送路に沿って排出フィーダ４２ｂの上流端や下流端に向かって流れる。これにより、上乾燥部４２ｃ１の筐体内の空間は常に乾燥雰囲気に維持される。
　下乾燥部４２ｃ２は、排出フィーダ４２ｂの内部に設けられており、排出フィーダ４２ｂの内部位置から上方に向けて乾燥気体を吹き出す。下乾燥部４２ｃ２の筐体は、上面が開口する箱形状に形成されており、その上面が上方に向けられて排出フィーダ４２ｂの内部に設けられている。この下乾燥部４２ｃ２の筐体の中には、乾燥気体を吹き出すノズル（図示せず）が配置されており、ノズルから乾燥気体が排出フィーダ４２ｂのベルト下面に向けて吹き出される。この乾燥気体は、上乾燥部４２ｃ１から吹き出された乾燥気体と共に、排出フィーダ４２ｂの搬送路に沿って排出フィーダ４２ｂの上流端や下流端に向かって流れる。これにより、下乾燥部４２ｃ２の筐体内の空間は常に乾燥雰囲気に維持される。
　収容装置４２ｄは、排出フィーダ４２ｂの下流端、すなわち排出フィーダ４２ｂにおける第２の搬送装置３１側と反対側の端に位置付けられ、錠剤印刷装置１の筐体の外に設けられている。この収容装置４２ｄは、乾燥装置４２ｃによりインクが乾燥した錠剤Ｔを排出フィーダ４２ｂから受け取って収容する。
　制御装置５０は、画像処理部５１と、印刷処理部５２と、検査処理部５３と、記憶部５４とを備えている。画像処理部５１は画像を処理する（詳しくは、後述する）。印刷処理部５２は印刷に係る処理を行う。検査処理部５３は検査に係る処理を行う。記憶部５４は処理情報や各種プログラムなどの各種情報を記憶する。このような制御装置５０は、供給装置１０や第１の印刷装置２０、第２の印刷装置３０、回収装置４０を制御し、また、第１の印刷装置２０や第２の印刷装置３０の個々の検出装置２２、３２から送信される錠剤Ｔの位置情報、第１の印刷装置２０や第２の印刷装置３０の個々の撮像装置２３、２５、３３、３５から送信される画像などを受信する。
　画像処理部５１は、図７に示すように、錠剤Ｔの上面の像と、六つのプリズム２３ｂ１による錠剤Ｔの側面の個々の像（１）～（６）を認識し、割線が形成された面及び割線の角度を特定する。印刷処理部５２は、割線が形成された面及び割線の角度（向き）に係る情報に基づいて、印刷に係る印刷データを生成する。なお、図７に示す画像は、図４に示す画像と同じであり、前述のように、割線が形成されていない面が上になった状態で搬送されている錠剤Ｔが撮像部２３ａにより撮像された場合の画像（欠け無し）を示す。
　ここで、図７に示す画像は、割線が錠剤Ｔの中心から－６０度（＋１２０度）の角度に位置する場合に取得されたものである。なお、図７においては、搬送方向Ａ１と平行な方向の下流側を０度とし、反時計方向を－、時計方向を＋としたときの角度を示した。錠剤Ｔの側面の像（１）では、錠剤Ｔの－１５０度から＋３０度の１８０度の部分が視野範囲であり、錠剤Ｔの側面の像（２）では、錠剤Ｔの－９０度から＋９０度の１８０度の部分が視野範囲であり、錠剤Ｔの側面の他の像（３）～（６）でも１８０度の視野範囲がある。六つのプリズム２３ｂ１の配置に関して、前述のようにプリズム２３ｂ１の視野範囲はオーバーラップしており、錠剤Ｔの側面の個々の像（１）～（６）において黒い箇所である黒三角Ｂ１（ピーク：他の箇所よりも暗い箇所）が一部に表われる。この黒三角Ｂ１が、対向する二つの像（図７では、像（１）と像（４））において、１８０度反対側に表われることによって、黒三角Ｂ１が割線により生じたものである（欠けではない）と判定することができる。
　図８から図１１は、撮像部２３ａにより撮像された画像を画像処理部５１が画像処理を行うことによって得られた濃淡分布を表すグラフである。撮像部２３ａは例えば白黒カメラであり、画像内において明るく表われる箇所は白く、暗く表われる箇所は黒く表示される。錠剤Ｔの側面の像（１）において、下面Ｍ１側の所定の計測範囲（長方形状の枠領域内）Ｈ１における濃淡分布は、図８に示すように、－６０度でピークを有している。また、上面Ｍ２側の所定の計測範囲（長方形状の枠領域内）Ｈ２における濃淡分布は、図９に示すように、平坦で変化していない。また、錠剤Ｔの側面の像（４）において、下面Ｍ１側の所定の計測範囲Ｈ１における濃淡分布は、図１０に示すように、＋１２０度でピークを有している。また、上面Ｍ２側の所定の計測範囲Ｈ２における濃淡分布は、図１１に示すように、平坦で変化していない。
　図８から図１１に示すように、閾値（予め定めた濃さ）が設けられており、図８に示す像（１）のように黒三角Ｂ１に対応する位置である－６０度の位置においてピークが閾値を超え、かつ、そのピークに対向する位置である図１０の像（４）の対応する位置である＋１２０度の位置にも同様のピークが表れている場合、それらのピークに対応する黒三角Ｂ１は割線（直線状の凹部）によるものであると判定される。一方、対向する位置に同様のピークがない場合には、ピークに対応する黒三角Ｂ１は割線ではなく、欠けにより生じたものであると判定される。なお、濃淡分布、もしくは、錠剤Ｔの両端が暗く見える場合には、隣画素との階調差分を使う。このようにして割線が認識されると、その割線が形成された面及び割線の角度が特定される。割線が形成された面の特定では、前述の閾値を超えたピークに対応する黒三角Ｂ１が存在する像の下面Ｍ１に基づき、割線が形成された面は下面であることが特定される。また、割線の角度の特定では、前述の閾値を超えたピークの位置から角度が特定される。図８及び図１０では、割線の角度は－６０度（＋１２０度）である。
　このように画像処理部５１は、各プリズム２３ｂ１による錠剤Ｔの側面の個々の像において、割線により生じた黒三角Ｂ１や欠けにより生じた黒三角Ｂ１を認識し、割線により生じた黒三角Ｂ１が存在する像の面（Ｍ１又はＭ２）に基づいて、割線が形成された面を特定し、さらに、割線により生じて濃さが閾値を超えた（閾値より濃い）黒三角Ｂ１の位置に基づき、割線の角度を特定する。
　ここで、前述の各プリズム２３ｂ１による錠剤Ｔの側面の二つの像（１）及び（４）において、錠剤Ｔの上下面は平面（第１形状）であるが、錠剤Ｔの上下面が曲面（第２形状）である場合の濃淡分布について図１２から図１５を参照して説明する。
　錠剤Ｔの側面の像（１）において、下面Ｍ１側の所定の計測範囲Ｈ１における濃淡分布は、図１２に示すように、－６０度でピークを有している。また、上面Ｍ２側の所定の計測範囲Ｈ２における濃淡分布は、図１３に示すように、湾曲して変化している。また、錠剤Ｔの側面の像（４）において、下面Ｍ１側の所定の計測範囲Ｈ１における濃淡分布は、図１４に示すように、＋１２０度でピークを有している。また、上面Ｍ２側の所定の計測範囲Ｈ２における濃淡分布は、図１５に示すように、湾曲して変化している。
　なお、濃淡分布において、錠剤Ｔの上下面が曲面である場合、グラフ上に表れる錠剤Ｔの両端部が黒く表れる。この部分を欠けや割線によるピークと区別するため、図１２や図１４に示すように、閾値を二段階に設けることが好ましい。これらの閾値の役割としては、第１の閾値は、ある程度の黒の値があるもの（割線かどうか不明であるが、端部の影ではなく欠けている部分をあらわしている）を検出するための閾値である。また、第２の閾値は、第１の閾値よりも黒に近いもの（割線）を検出するための閾値である。このように二段階に閾値を設けることによって錠剤Ｔの「端部の影」と、「欠け」や「割線」との区別が可能になる。また、二段階に閾値を設ければ、前述のように黒の箇所が対向（対応）している箇所かどうかを確認することなく、割線なのか欠けなのかを判断することも可能になる。
　（印刷工程）
　次に、前述の錠剤印刷装置１が行う印刷処理及び検査処理について説明する。以下の印刷処理では、片面に割線が形成されている錠剤Ｔの両面に対して、割線に揃うように（例えば、割線の延伸方向に平行に）識別情報を印刷する両面印刷について説明する。
　まず、印刷に要する印刷データなどの各種情報が制御装置５０の記憶部５４に記憶される。そして、供給装置１０のホッパ１１に印刷対象の錠剤Ｔが多数投入されると、錠剤Ｔはホッパ１１から整列フィーダ１２に順次供給され始め、整列フィーダ１２により二列に並べられて移動する。この二列で移動する錠剤Ｔは受渡フィーダ１３により第１の印刷装置２０の搬送ベルト２１ａに順次供給される。搬送ベルト２１ａは、モータ２１ｄによる駆動プーリ２１ｂ及び各従動プーリ２１ｃの回転によって搬送方向Ａ１に回転している。このため、搬送ベルト２１ａ上に供給された錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａ上で二列に並んで所定の移動速度で搬送されていく。なお、搬送ベルト３１ａもモータ３１ｄによる駆動プーリ３１ｂ及び各従動プーリ３１ｃの回転によって搬送方向Ａ２に回転している。
　第１の印刷装置２０では、錠剤Ｔが搬送ベルト２１ａ上に吸引保持され、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが検出装置２２によって検出される。これにより、錠剤Ｔの位置情報（搬送方向Ａ１の位置）が取得され、制御装置５０に入力される。この錠剤Ｔの位置情報は、記憶部５４に保存されて後処理で用いられる。次に、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが前述の錠剤Ｔの位置情報に基づくタイミングで第１の撮像装置２３によって撮像され、撮像された画像が制御装置５０に送信される。
　制御装置５０の画像処理部５１では、第１の撮像装置２３から送信された個々の画像ごとに、錠剤Ｔの側面の個々の像にある黒三角Ｂ１が割線によるものであるかが判断され、割線による黒三角Ｂ１に基づいて、割線が形成された面及び割線の角度が検出される。つまり、画像処理部５１は、錠剤Ｔの側面の個々の像のうち、どの像のどの部分に黒い箇所が表われたかを検出し、この黒い箇所が対向（対応）する箇所（１８０度反対の箇所）に表われているかを確認する。これにより、「欠け」ではなく「割線」が何度の角度で下面Ｍ１（すなわち搬送ベルト２１ａ又は３１ａと接している面）側に形成されているということがわかり、これに基づき、下流側の印刷ヘッド装置２４により印刷を行うための印刷データを作成することができる。このようにして得られた割線形成面及び割線角度（割線が形成された面及び割線の角度）の情報、撮像部２３ａによって撮像された錠剤Ｔの上面の画像から得られた錠剤Ｔの位置ずれ情報（例えば、図２におけるＸ方向、Ｙ方向及びθ方向での錠剤Ｔの位置ずれ）などに基づく印刷データが印刷処理部５２により生成され、記憶部５４に保存される。この印刷データに基づき、錠剤Ｔに対する印刷条件（インクの吐出位置や吐出速度など）が印刷処理部５２により設定され、記憶部５４に保存される。なお、印刷データは、割線に応じて（例えば割線の方向と平行な方向に）識別情報（情報の一例）を印刷するための印刷データである。
　次いで、搬送ベルト２１ａ上の個々の錠剤Ｔは、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づくタイミング、すなわち錠剤Ｔが印刷ヘッド装置２４の下方に到達したタイミングで、前述の印刷データや印刷条件に基づいて印刷ヘッド装置２４により印刷が実行される。印刷ヘッド装置２４の各印刷ヘッド２４ａにおいて、各ノズル２４ｂからインクが適宜吐出され、その錠剤Ｔの上面に文字（例えばアルファベット、片仮名、番号）やマーク（例えば記号、図形）などの識別情報が割線に揃えられて（例えば、割線の延伸方向に平行に）印刷される。
　識別情報が印刷された錠剤Ｔは、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づくタイミングで第２の撮像装置２５によって撮像され、撮像された画像が制御装置５０に送信される。第２の撮像装置２５から送信された個々の画像に基づき、錠剤Ｔごとの印刷パターンの印刷位置を示す印刷位置情報が画像処理部５１により生成され、記憶部５４に保存される。その印刷位置情報に基づき、錠剤Ｔに対する印刷良否が検査処理部５３により判断され、錠剤Ｔごとの印刷良否の結果を示す印刷良否結果情報が記憶部５４に保存される。例えば、印刷パターンが錠剤Ｔの所定位置に印刷されているか否かが判断される。
　検査後の錠剤Ｔは、搬送ベルト２１ａの移動に伴って搬送され、乾燥動作中の乾燥装置２６の上方を通過する。このとき、錠剤Ｔに到達（着弾）したインクは、錠剤Ｔが乾燥装置２６の上方を通過する間に乾燥装置２６によって乾燥し、インクが乾燥した錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａの移動に伴って搬送されていき、搬送ベルト２１ａにおける各従動プーリ２１ｃ側の端部付近に位置する。この位置で吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなり、錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａの下面に保持された状態から解放され、第１の印刷装置２０から第２の印刷装置３０に渡される。
　第２の印刷装置３０でも、錠剤Ｔが搬送ベルト３１ａ上に吸引保持され、前述と同じように印刷処理及び検査処理が行われる。検査後の錠剤Ｔは、搬送ベルト３１ａの移動に伴って搬送され、乾燥動作中の乾燥装置３６の上方を通過する。そして、インクが乾燥した錠剤Ｔは不良品回収装置４１に到達する。この位置で不良品の錠剤Ｔは、噴射ノズル４１ａによる気体の噴射により搬送ベルト３１ａの下面から落下し、収容装置４１ｂによって回収される。一方、良品の錠剤Ｔは不良品回収装置４１を通過し、良品回収装置４２に到達する。この位置で良品の錠剤Ｔは、吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなるとともに、気体吹出部４２ａによる気体の吹出しによって搬送ベルト３１ａの下面から落下し、排出フィーダ４２ｂに引き渡される。
　良品の錠剤Ｔは排出フィーダ４２ｂによって搬送され、その搬送途中に錠剤Ｔが乾燥動作中の乾燥装置４２ｃの上乾燥部４２ｃ１及び下乾燥部４２ｃ２の間を通過する。排出フィーダ４２ｂのベルト上の錠剤Ｔには、上乾燥部４２ｃ１及び下乾燥部４２ｃ２から乾燥気体が吹き付けられるため、錠剤Ｔが乾燥し、錠剤Ｔの乾燥状態が維持される。また、錠剤Ｔが排出フィーダ４２ｂより上流の搬送路で湿気により水分を含んでも、その錠剤Ｔを排出フィーダ４２ｂによる搬送中に上乾燥部４２ｃ１及び下乾燥部４２ｃ２によって確実に乾燥させることができる。このとき、排出フィーダ４２ｂの搬送速度は、印刷時の搬送速度に比べて非常に遅くなっているため、仕切空間内の錠剤Ｔは、十数分程度乾燥気体の空間内にとどまることから、錠剤Ｔが確実に乾燥することになる。なお、これらのことは錠剤Ｔに印刷されたインクにも言え、乾燥したインクの状態を維持できるとともに、インクの乾燥が不十分であっても確実にインクを乾燥させることができる。乾燥装置４２ｃにより乾燥した錠剤Ｔは、排出フィーダ４２ｂにより収容装置４２ｄの上方まで搬送され、排出フィーダ４２ｂの下流端から落下し、収容装置４２ｄによって回収される。
　このような印刷処理工程によれば、第１の印刷装置２０において、片面に割線が形成された錠剤Ｔの全側面が第１の撮像装置２３の撮像部２３ａにより撮像され、その撮像部２３ａにより得られた画像に基づいて、割線が形成された面及び割線の角度が画像処理部５１により特定され、割線に揃えて情報を印刷するための印刷データが印刷処理部５２により生成される。そして、その生成された印刷データが用いられて印刷ヘッド装置２４が制御装置５０により制御される。前述の撮像部２３ａにより錠剤Ｔの全側面を撮像することで、その画像から上下面のどちらか一方の片面に形成されている割線を認識することが可能になる。これにより、割線が形成されていない面が上になった状態で錠剤Ｔが搬送されている場合でも、その割線が形成されていない面に割線に揃えて識別情報を印刷することができる。また、撮像部２３ａにより錠剤Ｔの全側面を撮像するだけで、その画像から上下面のどちらか一方の片面に形成されている割線を認識することが可能である。これにより、例えば、搬送されている錠剤Ｔの上下面の両面をそれぞれ撮像する二台の専用カメラを用いて割線を認識する場合に比べ、装置構成の簡略化を実現することができる。なお、第２の印刷装置３０でも、前述と同様に印刷データの生成及び印刷ヘッド装置３４の制御が行われる。
　ここで、例えば、撮像部２３ａにより錠剤Ｔの側面を撮像しない場合には、搬送されている錠剤Ｔの上下面の両方をそれぞれ撮像する二台のカメラが必要となる。ところが、搬送されている錠剤Ｔの下側は搬送ベルト２１ａにより支持されており、割線が形成されていない面が上になった状態で搬送されている錠剤Ｔの下方から専用カメラにより錠剤Ｔの下面を撮像するためには、新たに各種の装置や部材が必要となる。例えば、錠剤Ｔをその上方から吸引保持して搬送し、その保持された錠剤Ｔを下方からカメラで撮像するため、錠剤Ｔを吸引しつつ搬送する専用コンベアや専用カメラ、各種冶具などが必要となり、錠剤印刷装置は複雑になってしまう。
　また、上述の印刷処理工程によれば、搬送路Ｐにおいて印刷ヘッド装置２４よりも上流側で、錠剤Ｔに欠けがあるか否かを判定することも可能である。これにより、錠剤Ｔに欠けがあった場合には、その欠けを有する錠剤Ｔに対する印刷や検査処理を省略することが可能になるので、生産効率を向上させることができる。
　以上説明したように、本発明の実施形態によれば、片面に割線が形成された錠剤Ｔの側面の一周分を撮像する撮像部２３ａと、その撮像部２３ａにより得られた画像に基づいて、割線が形成された面及び割線の角度を特定し、割線に揃えて情報を印刷するための印刷データを生成し、生成した印刷データを用いて印刷ヘッド装置２４を制御する制御装置５０が設けられている。これにより、撮像部２３ａにより錠剤Ｔの側面の一周分を撮像するだけで、その画像から上下面のどちらか一方の片面に形成されている割線を認識することが可能になるので、片面に割線が形成された錠剤Ｔが、表裏がランダムな状態で搬送されている場合において、割線が形成されていない面に割線に揃えて情報を印刷することができ、さらに、装置の簡略化を実現することができる。
　＜他の実施形態＞
　前述の説明においては、六個のプリズム２３ｂ１により導光部材２３ｂを構成することを例示したが、これに限るものではなく、プリズム２３ｂ１の個数は、例えば、三個や四個、五～八個でも良く、奇数や偶数でも良く、限定されるものではない。また、各プリズム２３ｂ１を六角形の環状に配置しているが、これに限るものではなく、例えば、三角形や四角形、五～八角形などの多角形の環状に配置するようにしても良く、その形状は限定されるものではない。また、導光部材２３ｂとして一つのプリズム２３ｂ１を用い、その一つのプリズム２３ｂ１を円や楕円などの環状に形成するようにしても良い。なお、前述の各プリズム２３ｂ１を一体化することも可能である。
　ここで、プリズム２３ｂ１が偶数である場合には、割線による黒三角Ｂ１が、平行に対向する二つのプリズム２３ｂ１による個々の像において同じ側の面（下面Ｍ１又は上面Ｍ２：図７参照）にそれぞれ表われることになる。一方、図１６及び図１７に示すように、プリズム２３ｂ１が三つ、すなわち奇数である場合には、各プリズム２３ｂ１による錠剤Ｔの側面の個々の像は平行に対向していないが、割線による黒三角Ｂ１は、二つのプリズム２３ｂ１による個々の像において、錠剤Ｔの対向する二つの位置にそれぞれ対応して表われる。このため、黒三角Ｂ１が割線によるものであるか、欠けや汚れによるものであるかを判定することは可能である。なお、錠剤Ｔに割線が存在すれば、二つのプリズム２３ｂ１による個々の像において同じ側の面にそれぞれ黒三角Ｂ１が表われるため、必ず二つ以上の黒三角Ｂ１が表われる。
　図１６に示す画像では、三つのプリズム２３ｂ１による個々の像すべてに黒三角（黒い箇所）Ｂ１が表われている。それぞれのプリズム２３ｂ１が割り当てられる領域中の対応する位置（例えば－６０度と＋１２０度）に黒三角Ｂ１が表われることで、錠剤Ｔの中心を挟んで錠剤Ｔ上の対向する位置に応じて黒三角Ｂ１が存在すると分かり、黒三角Ｂ１が割線により生じたものであると特定することができる。図１６を正面から見て上のプリズムの視野範囲は０度から－１８０度の範囲であり、右下のプリズムの視野範囲は－４５度から１３５度の範囲であり、左下のプリズムの視野範囲は＋４５度から＋２２５度の範囲である。
　図１７に示す画像では、三つのプリズム２３ｂ１のうち一つのプリズム２３ｂ１による像と、割線とが平行であるため、図１７を正面から見て右下のプリズムによる像には割線の端部が表れず、残りの二つのプリズム２３ｂ１による個々の像に黒三角Ｂ１が表われる。つまり、プリズム２３ｂ１の個数が奇数である場合（例えば、三つである場合）においても、割線があれば必ず二つの以上の黒三角Ｂ１が表われる。偶数のプリズム２３ｂ１を用いる場合と見た目上は違って見えるものの、奇数のプリズム２３ｂ１を用いる場合も割線と欠けを区別することが可能であり、偶数のプリズム２３ｂ１を用いる場合と同様のステップで割線形成面・割線角度を検出することができる。
　また、前述の説明においては、割線が錠剤Ｔの片面に直線状に一本形成されていることを例示したが、これに限るものではなく、割線の種類は各種あり、例えば、割線が複数本形成されていても良く、錠剤Ｔの中心から放射状に複数本形成されていても良い。例えば、錠剤Ｔの中心から延びる割線が周方向に９０度あるいは１２０度ごとに錠剤Ｔの片面に形成されている。錠剤Ｔの中心から延びる割線が周方向に９０度ごとに形成されている場合、全体の割線は十字状になる。なお、錠剤Ｔとしては、平面視で円形でない錠剤が用いられても良く、例えば、平面視で楕円形の錠剤が用いられても良い。
　割線の種類によっては、割線に対応する二つの黒三角Ｂ１が、錠剤Ｔの中心を挟んで錠剤Ｔ上の対向する位置に応じて表われない場合がある。この場合でも、二つの黒三角Ｂ１は錠剤Ｔ上の対応する位置に応じて表われるので、互いに対応して関連する位置関係を有している。このため、一方の黒三角Ｂ１の位置がわかると、その一方の黒三角Ｂ１の位置に応じて他方の黒三角Ｂ１の位置がわかる。例えば、割線に対応する二つの黒三角Ｂ１が、錠剤Ｔの中心を中心として１２０度の角度をなす位置（二つの黒三角Ｂ１の個々の中心及び錠剤Ｔの中心をそれぞれ結ぶ二本の直線がなす内角が１２０度となる位置）に表われることがわかっている場合、一方の黒三角Ｂ１が検出されると、その検出された一方の黒三角Ｂ１の位置に対し、錠剤Ｔの中心を頂点として１２０度の角度をなす所定位置に他方の黒三角Ｂ１が表われるはずである。この所定位置に他方の黒三角Ｂ１が表われている場合、すなわち二つの黒三角Ｂ１が錠剤Ｔの中心を中心として１２０度の角度をなす位置関係にある場合には、二つの黒三角Ｂ１が割線により生じたものであると判定する。一方、所定位置に他方の黒三角Ｂ１が表われていない場合、すなわち二つの黒三角Ｂ１が錠剤Ｔの中心を中心として１２０度の角度をなす位置関係にない場合には、二つの黒三角Ｂ１が割線により生じたものではない（欠けや汚れによるものである）と判定する。
　前述の位置関係に基づく判定を行うため、割線に対応する二つの黒三角Ｂ１の位置関係を示す位置関係データが、あらかじめ記憶部５４により記憶されている。例えば前述の例で言えば、二つの黒三角Ｂ１の個々の中心及び錠剤Ｔの中心をそれぞれ結ぶ二本の直線がなす内角が１２０度となる位置となる位置関係であるというデータが記憶されている。画像処理部５１は、記憶部５４により記憶された位置関係データに基づき、画像において二つの黒三角Ｂ１（濃淡が予め定めた濃さより濃い箇所）が錠剤Ｔ上の対応する位置に応じてそれぞれ存在する場合、二つの黒三角Ｂ１が割線により生じたものであると判定する。例えば、一つの黒三角Ｂ１が－６０度の位置に表れ、位置関係データに基づく対応する位置である－１８０度の位置にもう一方の黒三角Ｂ１が表れたときに、二つの黒三角Ｂ１が割線により生じたものであると判定する。一方、画像において二つの黒三角Ｂ１が錠剤Ｔ上の対応する位置に応じてそれぞれ存在しない場合、あるいは、位置関係データに基づく黒三角Ｂ１以外に位置関係データに基づかない位置に表れた黒三角Ｂ１が存在する場合、黒三角Ｂ１が割線により生じたものでないと判定する。なお、割線に対応して表われる黒三角Ｂ１の数は二つに限られるものではなく、例えば三つや四つである場合もある。黒三角Ｂ１の数が二つ以上であっても、それらの黒三角Ｂ１の位置関係が求められていれば、前述のように位置関係に基づく判定を行うことが可能である。
　また、前述の説明においては、導光部材２３ｂとして複数のプリズム２３ｂ１を用いることを例示したが、これに限るものではなく、例えば、ミラーや光ファイバーを用いることも可能である。
　また、前述の説明においては、導光部材２３ｂを設けて錠剤Ｔの全側面を撮像することを例示したが、これに限るものではなく、例えば、導光部材２３ｂを設けずに複数のカメラにより錠剤Ｔの全側面を撮像するようにしても良い。
　また、前述の説明においては、錠剤Ｔの側面と共に錠剤Ｔの上面を撮像しているが、これに限るものではなく、錠剤Ｔの全側面（一周分の外周面）だけを撮像することで、錠剤Ｔの上下面の一方の片面に形成された割線を検出することが可能であるため、錠剤Ｔの上面を撮像しないようにしても良い。
　また、前述の説明においては、錠剤Ｔの全側面（側面の一周分）を撮像することを例示したが、これに限るものではなく、例えば、錠剤Ｔの側面の半周分以上を撮像すれば、錠剤Ｔの片面に形成された割線を検出することが可能である。この場合には前述したように欠けや汚れと割線との区別をつけることが難しくなるため、予め欠けや汚れがある錠剤が省かれた状態で供給装置１０に投入された場合に限るようにしてもよい。あるいは、図１２、１４に示した第１の閾値、第２の閾値によって、欠けや汚れによって表れる黒三角と割線によって表れる黒三角とを判別するようにしてもよい。このように、錠剤Ｔの側面の半周分以上を撮像すれば良いが、検出精度を向上させるためには、錠剤Ｔの一周分を撮像することが望ましい。
　また、前述の説明においては、錠剤Ｔの割線が形成された面及び割線の角度の両方を画像処理部５１により特定することを例示したが、これに限るものではなく、例えば、割線の角度だけを画像処理部５１により特定するようにしても良い。
　また、前述の説明においては、印刷対象の錠剤Ｔとして、平面視で円形であり、錠剤Ｔの上下面が平坦又は曲面である形状の錠剤を用いることを例示したが、例えば、紡錘形状や真円形状、円盤形状、レンズ形状、三角形状、楕円形状の錠剤を用いるようにしても良い。
　また、前述の説明においては、錠剤Ｔを二列で搬送することを例示したが、これに限るものではなく、その列数は一列、又は、三列や四列以上であっても良く、搬送路の数や搬送ベルト２１ａ、３１ａの数は特に限定されるものではない。また、搬送ベルト２１ａ、３１ａの吸引孔２１ｇの形状も特に限定されるものではない。
　また、前述の説明においては、錠剤Ｔの搬送路ごとに印刷ヘッド２４ａを設けることを例示したが、これに限るものではなく、例えば、一つの印刷ヘッド２４ａによって二列以上の錠剤Ｔに印刷を行うようにしても良い。
　また、前述の説明においては、インクジェット方式の印刷ヘッド２４ａとして、ノズル２４ｂが一列に並ぶ印刷ヘッドを例示したが、これに限るものではなく、例えば、ノズル２４ｂが複数列に並ぶ印刷ヘッドを用いるようにしても良い。また、搬送方向Ａ１に沿って印刷ヘッド２４ａを複数並べて用いるようにしても良い。
　また、前述の説明においては、乾燥装置２６、３６、４２ｃを設けることを例示したが、その数は限定されるものではない。例えば、一つの乾燥装置２６がなく二つの乾燥装置３６、４２ｃがあれば良く、また、二つの乾燥装置２６、３６がなく一つの乾燥装置４２ｃがあれば良く、乾燥装置４２ｃが無く乾燥装置２６、３６があれば良い。また、インク、錠剤Ｔの種類によっては乾燥装置を必要としないこともあるため、三つの乾燥装置２６、３６、４２ｃ全てが無くても良い。
　また、前述の説明においては、第１の印刷装置２０及び第２の印刷装置３０を上下に重ねて配置して、錠剤Ｔの両面または片面を印刷することを例示したが、これに限るものではなく、例えば、第１の印刷装置２０だけを設け、錠剤Ｔの片面だけを印刷するようにしても良い。
　ここで、前述の錠剤としては、医薬用、飲食用、洗浄用、工業用あるいは芳香用として使用される錠剤を含めることができる。また、錠剤としては、裸錠（素錠）や糖衣錠、フィルムコーティング錠、腸溶錠、ゼラチン被包錠、多層錠、有核錠などがあり、硬カプセルや軟カプセルなど各種のカプセル錠も錠剤に含めることができる。さらに、錠剤の形状としては、円盤形やレンズ形、三角形、楕円形など各種の形状がある。また、印刷対象の錠剤が医薬用や飲食用である場合には、使用するインクとして可食性インクが好適である。この可食性インクとしては、合成色素インク、天然色素インク、染料インク、顔料インクのいずれを使用しても良い。
　以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
　１　　錠剤印刷装置
　２１　搬送装置（搬送部）
　２３　第１の撮像装置（撮像装置）
　２４　印刷ヘッド装置（印刷部）
　３１　搬送装置（搬送部）
　３３　第１の撮像装置（撮像装置）
　３４　印刷ヘッド装置（印刷部）
　５０　制御装置（制御部）
　Ｔ　　錠剤

Claims (14)

  1. 　片面に割線が形成された錠剤の側面を撮像する撮像装置と、
    　前記錠剤を搬送する搬送部と、
    　前記搬送部により搬送される前記錠剤に情報を印刷する印刷部と、
    　前記撮像装置により得られた画像に基づいて、前記割線の角度を特定し、特定した前記角度を用いて、前記割線に応じて前記情報を印刷するための印刷データを生成し、生成した前記印刷データを用いて前記印刷部を制御する制御部と、
    を備える錠剤印刷装置。
  2. 　前記撮像装置は、前記錠剤の側面の半周分以上又は一周分を撮像する請求項１に記載の錠剤印刷装置。
  3. 　前記制御部は、前記割線が形成された面を特定し、特定した前記面及び前記角度を用いて、前記印刷データを生成する請求項１又は請求項２に記載の錠剤印刷装置。
  4. 　前記制御部は、前記画像において濃淡が予め定めた濃さより濃い複数の箇所が前記錠剤上の対応する位置に応じてそれぞれ存在する場合、前記複数の濃い箇所が前記割線により生じたものであると判定する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の錠剤印刷装置。
  5. 　前記制御部は、前記画像において濃淡が予め定めた濃さより二つの濃い箇所が、前記錠剤の中心を挟んで前記錠剤上の対向する位置に応じてそれぞれ存在する場合、前記二つの濃い箇所が前記割線により生じたものであると判定する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の錠剤印刷装置。
  6. 　前記制御部は、前記画像に基づいて、前記錠剤の片面又は両面に欠けがあるか否かを判断する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の錠剤印刷装置。
  7. 　前記撮像装置は、前記錠剤の側面と共に前記錠剤の上面を撮像する請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の錠剤印刷装置。
  8. 　片面に割線が形成された錠剤の側面を撮像する工程と、
    　前記撮像により得られた画像に基づいて、前記割線の角度を特定し、特定した前記角度を用いて、前記割線に応じて情報を印刷するための印刷データを生成する工程と、
    　生成した前記印刷データを用いて、搬送される前記錠剤に前記割線に応じて前記情報を印刷する工程と、
    を有する錠剤印刷方法。
  9. 　前記錠剤の側面を撮像する工程において、前記錠剤の側面の半周分以上又は一周分を撮像する請求項８に記載の錠剤印刷方法。
  10. 　前記印刷データを生成する工程において、前記割線が形成された面を特定し、特定した前記面及び前記角度を用いて、前記印刷データを生成する請求項８又は請求項９に記載の錠剤印刷方法。
  11. 　前記印刷データを生成する工程において、前記画像において濃淡が予め定めた濃さより濃い複数の箇所が前記錠剤上の対応する位置に応じてそれぞれ存在する場合、前記複数の濃い箇所が前記割線により生じたものであると判定する請求項８から請求項１０のいずれか一項に記載の錠剤印刷方法。
  12. 　前記印刷データを生成する工程において、前記画像において濃淡が予め定めた濃さより二つの濃い箇所が、前記錠剤の中心を挟んで前記錠剤上の対向する位置に応じてそれぞれ存在する場合、前記二つの濃い箇所が前記割線により生じたものであると判定する請求項８から請求項１０のいずれか一項に記載の錠剤印刷方法。
  13. 　前記印刷データを生成する工程において、前記画像に基づいて、前記錠剤の片面又は両面に欠けがあるか否かを判断する請求項８から請求項１２のいずれか一項に記載の錠剤印刷方法。
  14. 　前記錠剤の側面を撮像する工程において、前記錠剤の側面と共に前記錠剤の上面を撮像する請求項８から請求項１３のいずれか一項に記載の錠剤印刷方法。
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