WO2020044774A1 - 無線通信システム及び無線通信方法 - Google Patents

Abstract

安全信号システムは、携帯型リモコン（６Ａ），（６Ｂ）と、第２受信部（２２Ａ）と、を備える。第２受信部（２２Ａ）は、携帯型リモコン（６Ａ），（６Ｂ）から無線により受信した指示に従ってスタッカクレーンを制御する。例えば携帯型リモコン（６Ｂ）及び第２受信部（２２Ａ）は、携帯型リモコン（６Ｂ）の接続相手の第２受信部（２２Ａ）を１つに確定したペアリング状態となることで、両者の間の無線接続を確立することができる。無線接続が確立された後、ペアリング状態は、無線接続を切断する操作が行われる前に無線接続が維持できなくなった場合も継続される。無線接続が維持できなくなった後に、ペアリング状態である携帯型リモコン（６Ｂ）及び第２受信部（２２Ａ）の両方に電源のＯＮ操作が行われることを条件として、両者の間の無線接続が再確立される。

Description

無線通信システム及び無線通信方法

　本発明は、無線通信システム及び無線通信方法に関する。

　従来から、子機と親機との間でペアリングを行い、ペアリングされた子機と親機で通信を行う通信システムが知られている。特許文献１は、この種の通信システムを開示する。

　特許文献１は、無線ではなく有線（電力線）で通信を行うものであるが、ターミナル端末と、当該ターミナル端末と相互通信を行うマスター端末と、を備える電力線通信装置を開示する。この電力線通信装置では、接続シーケンスを経て、ターミナル端末とマスター端末とのペアリングを確立することができる。

　特許文献１の電力線通信装置で実行される接続シーケンスでは、ターミナル端末のペアリング開始ボタンの押下をトリガとして、ターミナル端末がリクエスト信号の送信を開始する。マスター端末は、ターミナル端末からリクエスト信号を受信している期間中に自身のペアリング実行ボタンが押下されたことを受けて、ターミナル端末にレスポンス信号を送信する。ターミナル端末は、マスター端末からレスポンス信号が返信されたことを受けて、所定のアルゴリズムでＰＳＫ（ｐｒｅ－ｓｈａｒｅｄ　ｋｅｙ）を生成し、その後、マスター端末にアクノリッジ信号を送信する。そして、マスター端末は、ターミナル端末からアクノリッジ信号が返信されたことを受けて、所定のアルゴリズムでＰＳＫを生成する。

　この電力線通信装置では、このような一連の接続シーケンスを経て、ターミナル端末とマスター端末の双方で一対のＰＳＫが生成されることにより、両者の相互認証が完了する。その結果、ターミナル端末とマスター端末とのペアリングが確立される。そして、意図的にペアリングを解消しない限り、両者のペアリングが解消されることはない。このペアリングを解消するためには、ペアリング解消ボタンを押下するなどのペアリング解消操作が必要である。

　即ち、特許文献１の電力線通信装置では、ターミナル端末の主電源がオフされ、ターミナル端末とマスター端末との通信が不能となっても、ペアリングは解消されない。そして、この電力線通信装置は、オフ状態のターミナル端末の主電源をオン状態にした時点（つまり、電源を入れ直した時点）で、接続シーケンスを経ることなく、ターミナル端末とマスター端末との相互認証を完了させる。特許文献１は、これにより、ペアリングを事前に確立したターミナル端末とマスター端末との通信を速やかに復旧させることができるとする。

特開２０１６－１００７５４号公報

　上記特許文献１の構成においては、ペアリングを事前に確立したターミナル端末とマスター端末との通信を復旧させることをオペレータが強く意識しないで、ターミナル端末の電源を漫然と入れ直した場合であっても、ターミナル端末とマスター端末の通信が自動的に復旧する。即ち、オペレータが通信の復旧を特に意図していなくても、通信が再び行われるため、予測しなかった結果を引き起こすおそれがある。

　本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、既に確立された無線接続が維持できなくなった場合に、無線接続の再確立の有無をオペレータが明確に区別して認識できる通信システムを提供することにある。

課題を解決するための手段及び効果

　本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

　本発明の第１の観点によれば、以下の構成の通信システムが提供される。即ち、この通信システムは、送信機と、受信機と、を備える。前記送信機は、指示を無線送信する。前記受信機は、前記送信機から受信した指示に従って産業用機械を制御する。前記送信機と前記受信機の無線接続は、前記送信機及び前記受信機が、前記送信機の接続相手の前記受信機を１つに確定した相手確定状態となることで確立することができる。前記無線接続が確立された後、前記相手確定状態は、当該無線接続を切断する操作が行われる前に前記無線接続が維持できなくなった場合も継続される。前記無線接続が維持できなくなった後に、前記相手確定状態である前記送信機及び前記受信機の両方に所定の操作が行われることを条件として、前記送信機と前記受信機の無線接続が再確立される。

　これにより、無線接続を再確立するためには、オペレータは、送信機と受信機の両方を操作しなければならないことになる。従って、無線接続の再確立をオペレータに強く意識付けることができるので、送信機の操作により産業用機械が制御される状況かそうでないのかに関するオペレータの誤認識を防止することができる。

　前記の通信システムにおいては、前記送信機と前記受信機の間の前記無線接続が維持できなくなり、前記相手確定状態が継続されている場合に、前記送信機と異なる送信機と前記受信機との間での無線接続の確立が阻止されることが好ましい。

　これにより、意図しない送信機と受信機とが無線接続を確立するのを防止することができる。即ち、送信機と受信機との接続が維持できない状況でも、当該送信機のペアリング状態の解除が明示的に行われない限り、他の送信機と前記受信機との間で無線接続が確立されない。従って、どの送信機によって産業用機械が制御できるのかに関するオペレータの誤認識を防止することができる。

　前記の通信システムにおいては、前記送信機と前記受信機の間の前記無線接続が維持できなくなり、前記相手確定状態が継続されている場合に、当該相手確定状態を強制的に解除するための強制解除操作を前記送信機と前記受信機のうちの少なくとも一方を対象として行うことによって、前記相手確定状態が解除されることが好ましい。

　これにより、受信機とペアリング状態となっている送信機が例えば故障した場合に、他の送信機が受信機との無線接続を全く確立できなくなる状況を、相手確定状態を強制的に解除することで回避することができる。同様に、送信機とペアリング状態となっている受信機が例えば故障した場合に、他の受信機が送信機との無線接続を全く確立できなくなる状況を、相手確定状態を強制的に解除することで回避することができる。

　前記の通信システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記強制解除操作には、２つの操作が含まれている。第１操作は、前記相手確定状態が継続されている前記送信機と前記受信機のうちの少なくとも一方を、前記相手確定状態に関する設定を行うことができる保守モードにする操作である。第２操作は、前記送信機と前記受信機のうちの少なくとも一方に認証情報を入力する認証操作である。

　これにより、相手確定状態を強制的に解除するときのセキュリティを確保することができる。

　前記の通信システムにおいては、前記送信機と前記受信機の無線接続を再確立する条件として前記送信機と前記受信機の両方に行われる前記所定の操作に、電源をＯＮする操作が含まれていることが好ましい。

　これにより、電源をＯＮするための既存の構成を利用できるので、コストを低減することができる。

　前記の通信システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記無線接続が確立した後、前記送信機と前記受信機との無線接続が正常であるか否かについて確認するための確認信号を、前記受信機が前記送信機に無線送信する。前記受信機は、前記確認信号の送信先である前記送信機から当該確認信号の応答を受信しない場合に、前記無線接続が維持できなくなったと判断する。

　これにより、無線接続の状況を適切に監視することができる。

　前記の通信システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記無線接続が確立した後、前記送信機と前記受信機との無線接続が正常であるか否かについて確認するための確認信号を、前記受信機が前記送信機に無線送信する。前記送信機は、前記受信機から前記確認信号を受信しない場合に、前記無線接続が維持できなくなったと判断する。

　これにより、無線接続の状況を適切に監視することができる。

　前記の通信システムにおいては、前記送信機及び前記受信機のうち少なくとも一方が、前記相手確定状態であるか否かを示す情報を他の機器に出力可能であることが好ましい。

　これにより、オペレータは、機器を利用して、送信機及び受信機の相手確定状態について簡単に把握することができる。

　本発明の第２の観点によれば、以下のような通信方法が提供される。即ち、通信方法は、６つのステップを含む。第１ステップでは、送信機及び受信機を、前記送信機が無線接続を確立する相手の前記受信機を１つに確定した相手確定状態とする。第２ステップでは、前記相手確定状態とした前記送信機及び前記受信機の間で無線接続を確立する。第３ステップでは、前記無線接続が確立された後、前記送信機が指示を無線送信する。第４ステップでは、前記受信機が、前記送信機から受信した前記指示に従って産業用機械を制御する。第５ステップでは、前記無線接続が確立された後、当該無線接続を切断する操作が行われる前に前記無線接続が維持できなくなった場合に、前記送信機及び前記受信機の前記相手確定状態を継続する。第６ステップでは、前記無線接続が維持できなくなった後に、前記相手確定状態である前記送信機及び前記受信機の両方に所定の操作が行われることを条件として、前記送信機と前記受信機の無線接続を再確立する。

　これにより、無線接続を再確立するためには、オペレータは、送信機と受信機の両方を操作しなければならないことになる。従って、無線接続の再確立をオペレータに強く意識付けることができるので、送信機の操作により産業用機械が制御される状況かそうでないのかに関するオペレータの誤認識を防止することができる。

本発明の一実施形態に係る無線通信方法が行われる自動倉庫の構成を模式的に示す平面図。 自動倉庫を構成する１つのスタッカクレーンの構成を説明する図。 スタッカクレーンの制御システムの構成を示すブロック図。 安全信号システムの構成を示すブロック図。 第２受信部の構成を示す斜視図。 固定型リモコンの構成を示す斜視図。 タブレットが携帯型リモコンに取り付けられた状態を示す正面図。 タブレットが携帯型リモコンに取り付けられた状態を示す側面図。 第２受信部において行われる処理を説明するフローチャート。 携帯型リモコンにおいて行われる処理を説明するフローチャート。 無線接続の確立後に携帯型リモコンの電源がＯＦＦされた場合の無線接続の再確立について説明するシーケンス図。 無線接続の確立後に第２受信部の電源がＯＦＦされた場合の無線接続の再確立について説明するシーケンス図。 無線接続の確立後に携帯型リモコンと第２受信部との間で電波が到達しなくなった場合の無線接続の再確立について説明するシーケンス図。 第２受信部のペアリング状態をタブレットに表示させた例を説明する図。

　次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る無線通信方法が行われる自動倉庫１の構成を模式的に示す平面図である。図２は、自動倉庫１を構成する１つのスタッカクレーン１２の構成を説明する図である。図３は、スタッカクレーン１２の制御システム１０の構成を示すブロック図である。図４は、安全信号システム２０の構成を示すブロック図である。

　図１に示す自動倉庫１は、複数のスタッカラック１１と、複数のスタッカクレーン（産業用機械）１２と、を備える。スタッカラック１１には、部品や材料等の荷物を収納可能な多数の収納空間が形成されている。スタッカクレーン１２は、スタッカラック１１の収納空間に荷物を自動で搬入／搬出する。自動倉庫１は、スタッカクレーン１２を介して、荷物をスタッカラック１１に自動的に格納したり、スタッカラック１１に格納している荷物を自動的に搬出したりすることができる。

　図２に示すように、それぞれのスタッカクレーン１２は、軌道に沿って走行する走行台車１３と、上下方向に昇降可能な昇降台１４と、走行台車１３及び昇降台１４の動作を制御するクレーンコントローラ（機械コントローラ）２と、を備える。

　スタッカクレーン１２は、自動運転モードと、手動運転モードと、の中から運転モードを選択して動かすことができる。自動運転モードでは、スタッカクレーン１２は、予めプログラムされた規則に従って自動的に動く。手動運転モードでは、スタッカクレーン１２は、オペレータの動作指示に従って動く。

　図２及び図３に示すクレーンコントローラ２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力部等からなる公知の制御ユニットから構成される。ＲＯＭには、各種プログラムや自動運転に関するデータ（規則）等が記憶されている。ＣＰＵは、各種プログラム等をＲＯＭから読み出して実行することができる。

　スタッカクレーン１２の運転モードとして自動運転モードが選択されている場合、クレーンコントローラ２は、記憶された自動運転に関するデータ等に基づいて、走行台車１３及び昇降台１４の動作を制御する。

　スタッカクレーン１２の運転モードとして手動運転モードが選択されている場合、クレーンコントローラ２は、第１受信部２１を介して受信したオペレータからの動作指示、及び第２受信部２２を介して受信した各スイッチの状態信号に従って、走行台車１３及び昇降台１４の動作を制御する。

　荷物との接触等を防止するために、自動倉庫１においてスタッカクレーン１２の動作エリアを含むエリアが図２に示すように柵９等で区画され、当該エリアが立入禁止エリアとして定められている。オペレータがメンテナンス等を行うために動作エリアに入るのを検知するために、例えば、柵９に設けられたドアにセンサが設けられる。ただし、図２においてドア及びセンサは省略されている。スタッカクレーン１２が自動運転モードで動いているときに、ドアが開いたことをセンサが検知すると、スタッカクレーン１２の運転は自動的に停止する。

　自動倉庫１は、第１受信部２１と、第２受信部（受信機）２２と、を備える。第１受信部２１及び第２受信部２２は、それぞれ通信装置として構成され、スタッカクレーン１２におけるクレーンコントローラ２の近傍に設置されている。第１受信部２１及び第２受信部２２は、クレーンコントローラ２に電気的に接続されている。第１受信部２１と第２受信部２２は、１つのスタッカクレーン１２に対して１つずつ設けられている。

　第１受信部２１は、無線ＬＡＮを介して、後述のタブレット５と無線通信する。無線ＬＡＮは複数の無線通信チャネルを有しており、電波や赤外線等を用いてデータを伝送する。本実施形態では、無線ＬＡＮとしてＷｉ－Ｆｉ（Ｗｉ－Ｆｉは登録商標）が用いられている。この無線通信により、第１受信部２１は、オペレータがタブレット５を操作することによって当該タブレット５に入力された動作指示を受信する。動作指示の例としては、走行台車１３を走行させる指示、及び、昇降台１４を昇降させる指示等を挙げることができる。第１受信部２１は、これらの指示を示す信号を、スタッカクレーン１２の動作を制御するための制御信号としてクレーンコントローラ２に出力する。

　第２受信部２２は、無線ＬＡＮを介して後述の固定型リモコン４及び携帯型リモコン６と無線通信する。本実施形態では、無線ＬＡＮとしてＷｉ－Ｆｉ（Ｗｉ－Ｆｉは登録商標）が用いられている。この無線通信により、第２受信部２２は、各種の状態信号を受信する。状態信号の例としては、非常停止スイッチの状態信号、及び、タブレット５からの動作指示を有効にするためのイネーブルスイッチの状態信号等を挙げることができる。第２受信部２２は、受信した状態信号を、スタッカクレーン１２の動作を制御するための制御信号としてクレーンコントローラ２に出力する。第１受信部２１及び第２受信部２２は、互いに異なる周波数帯域又はチャネルを用いて無線通信をそれぞれ行う。

　第２受信部２２は、図５に示すように、第２受信部状態表示部２３と、第２受信部電源コネクタ２４と、第２受信部ＵＳＢコネクタ２５と、第２受信部保守スイッチ２６と、確認ボタン２７と、を備える。

　第２受信部状態表示部２３は、電源ランプ、ステータスランプ、ＷＬＡＮランプからなる３つのランプを備える。それぞれのランプはＬＥＤとして構成されている。第２受信部状態表示部２３は、それぞれのＬＥＤの点灯色及び点灯状態（点灯／点滅）の組合せによって、第２受信部２２の様々な動作状態を表す。

　第２受信部電源コネクタ２４には、電源ケーブル９１が接続されている。この電源ケーブル９１を介して、第２受信部２２の動作に必要な電力が供給される。電源ケーブル９１には複数の電線が含まれており、電源ケーブル９１は、電力供給だけでなく、信号の入出力のための信号ケーブルとしても機能する。本実施形態の第２受信部２２においては電源スイッチが省略されており、電源ケーブル９１の第２受信部電源コネクタ２４への取付け／取外しにより第２受信部２２の電源のＯＮ／ＯＦＦを行う。ただし、第２受信部２２に電源スイッチを設けても良い。

　なお、第２受信部２２には、第２受信部電源コネクタ２４のほかに、アンテナケーブル９３を電気的に接続するための図略のコネクタが設けられている。このアンテナケーブル９３には、電波の送受信を行うための図略の無線アンテナが接続される。

　第２受信部ＵＳＢコネクタ２５は、ＵＳＢケーブル８を接続するために用いられる。ＵＳＢケーブル８を介して、第２受信部２２は、後述のタブレット５に有線で接続することができる。ＵＳＢケーブル８は、データ通信ケーブルとして機能する。オペレータは、第２受信部２２に接続されたタブレット５を介して、当該第２受信部２２の状態を確認することができる。また、オペレータは、タブレット５を操作することで、当該第２受信部２２に各種の指示を行うことができる。

　第２受信部保守スイッチ２６は、例えばスライドスイッチから構成される。この第２受信部保守スイッチ２６をスライドさせることで、第２受信部２２を２つの動作モード、即ち、通常モードと保守モードとの間で切り換えることができる。第２受信部２２の通常モードとは、スタッカクレーン１２を手動又は自動で動作させるための動作モードであり、保守モードとは、初期設定や各種設定を行うときの動作モードである。

　なお、第２受信部保守スイッチ２６による動作モードの変更は、第２受信部２２の電源をいったんＯＦＦして再びＯＮすることで有効になる。

　第２受信部２２には、図４に示すように、第２受信部無線部２８と、第２受信部安全部２９と、が設けられている。この第２受信部無線部２８と第２受信部安全部２９は、例えばＵＡＲＴで接続され、シリアル通信を行う。ＵＡＲＴは、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ　Ｒｅｃｅｉｖｅｒ／Ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｒの略称である。

　第２受信部無線部２８は、コンピュータ（具体的には、無線通信モジュール）として構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。第２受信部無線部２８は、固定型リモコン４及び携帯型リモコン６のそれぞれとの間で無線通信する。

　第２受信部安全部２９は、コンピュータとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。第２受信部安全部２９は、機能安全部として用いられる。具体的には、第２受信部安全部２９は、第２受信部無線部２８が固定型リモコン４及び携帯型リモコン６と通信した結果に基づいて、スタッカクレーン１２が動作しない安全状態とすべきか否かを判断し、必要に応じて安全状態要求信号をクレーンコントローラ２に出力する。

　本実施形態の自動倉庫１には、図３に示すように、オペレータがスタッカクレーン１２に指示するための制御指示送信機３が設けられている。制御指示送信機３は、第１受信部２１及び第２受信部２２を経由して、例えば無線ＬＡＮを介して、クレーンコントローラ２と無線通信することができる。制御指示送信機３をオペレータが操作すると、制御指示送信機３は、操作に応じた指示を、第１受信部２１及び第２受信部２２経由でクレーンコントローラ２に送信する。

　制御指示送信機３は、図６に示す固定型リモコン４と、図７及び図８に示すタブレット（携帯端末）５及び携帯型リモコン（送信機）６と、を含む。リモコンとは、リモートコントローラの略である。

　固定型リモコン４は、オペレータが自動倉庫１の作業エリアの外部で操作できるように、例えば柵９の外部に固定される。固定型リモコン４は、非常時において、スタッカクレーン１２の動作を即座に停止させたい場合に操作される。

　固定型リモコン４は、図６に示すように、固定型リモコン状態表示部４０と、固定側非常停止スイッチ４１と、固定型リモコン電源コネクタ４２と、固定型リモコンＵＳＢコネクタ４３と、固定型リモコン保守スイッチ４４と、無線アンテナ４５と、を備える。

　固定型リモコン状態表示部４０は、電源ランプ及びステータスランプからなる２つのランプを備える。それぞれのランプはＬＥＤとして構成されている。固定型リモコン状態表示部４０は、それぞれのＬＥＤの点灯色及び点灯状態（点灯／点滅）の組合せによって、固定型リモコン４の様々な動作状態を表す。

　固定側非常停止スイッチ４１は、押しボタンスイッチから構成される。固定側非常停止スイッチ４１は、固定型リモコン４の正面に設けられている。固定側非常停止スイッチ４１は、スタッカクレーン１２を非常停止させたいときに押される。固定側非常停止スイッチ４１は、いったん押されると、操作力が解除されても、押された状態を保つ。当該固定側非常停止スイッチ４１を右に回す又は引っ張ることによって、押された状態が解除される。

　当該固定側非常停止スイッチ４１が押された状態では、固定型リモコン４は、非常停止スイッチＯＮを示す状態信号である非常停止信号を第２受信部２２に送信する。固定側非常停止スイッチ４１が押されていない状態では、固定型リモコン４は、非常停止スイッチＯＦＦを示す状態信号である非停止信号を第２受信部２２に送信する。

　固定型リモコン電源コネクタ４２には、電源ケーブル９２が接続される。この固定型リモコン電源コネクタ４２に接続された電源ケーブル９２を介して、固定型リモコン４の動作に必要な電力が供給される。本実施形態の固定型リモコン４においては、電源ケーブル９２と外部電源との接続、又は電源ケーブル９２と固定型リモコン電源コネクタ４２との接続を切断することにより、固定型リモコン４を電源ＯＦＦさせる。なお、これに限定されず、固定型リモコン４に電源スイッチを設けることによって電源のＯＮ／ＯＦＦを切換可能に構成しても良い。

　固定型リモコンＵＳＢコネクタ４３は、ＵＳＢケーブル８を接続するために用いられる。ＵＳＢケーブル８を介して、固定型リモコン４は、タブレット５に有線で接続することができる。オペレータは、固定型リモコン４に接続されたタブレット５を介して、当該固定型リモコン４の状態を確認することができる。また、オペレータは、タブレット５を操作することで、当該固定型リモコン４に各種の指示を行うことができる。

　固定型リモコン保守スイッチ４４は、例えばスライドスイッチから構成される。この固定型リモコン保守スイッチ４４をスライドさせることで、固定型リモコン４を通常モードと保守モードとの間で切り換えることができる。固定型リモコン４の通常モードとは、スタッカクレーン１２を非常停止させることが可能な動作モードであり、保守モードとは、初期設定や各種設定を行うときの動作モードである。固定型リモコン保守スイッチ４４による動作モードの変更は、固定型リモコン４の電源をいったんＯＦＦして再びＯＮすることで有効になる。

　無線アンテナ４５は棒状のアンテナとして構成されており、電波の送受信を行うことができる。

　固定型リモコン４には、図４に示すように、固定型リモコン無線部４６と、固定型リモコン安全部４７と、が設けられている。この固定型リモコン無線部４６と固定型リモコン安全部４７は、例えばＵＡＲＴで接続され、シリアル通信を行う。

　固定型リモコン無線部４６は、コンピュータ（具体的には、無線通信モジュール）として構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。固定型リモコン無線部４６は、第２受信部２２が備える第２受信部無線部２８との間で無線通信する。

　固定型リモコン安全部４７は、コンピュータとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。固定型リモコン安全部４７は、機能安全部として用いられる。固定型リモコン安全部４７は、固定側非常停止スイッチ４１と電気的に接続される。固定型リモコン安全部４７は、固定側非常停止スイッチ４１の状態信号を固定型リモコン無線部４６に出力する。

　タブレット５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力部等から構成される公知のタブレット型のコンピュータである。タブレット５には、オペレータが操作する操作部と、様々な情報を表示する表示部と、を一体化したタッチパネルディスプレイが設けられている。

　タブレット５には図略の無線アンテナが内蔵されており、図３に示すように、第１受信部２１と無線通信することができる。タブレット５は、オペレータの操作に応じて、スタッカクレーン１２の運転モードの切換指示や、スタッカクレーン１２の手動運転モードにおいて当該スタッカクレーン１２を動かすための動作指示等の様々な指示を第１受信部２１に無線送信する。

　タブレット５は、ＵＳＢケーブル（例えば、図５に示すＵＳＢケーブル８）を介して、固定型リモコン４、携帯型リモコン６、及び第２受信部２２のそれぞれに有線で接続することができる。タブレット５は、接続されたそれぞれの上記通信機の様々な情報を表示することができるとともに、上記通信機を動作させる制御指示を通信機に出力することができる。即ち、タブレット５は、それぞれの通信機に接続することで、当該通信機に関するマンマシンインタフェースとして機能する。

　携帯型リモコン６は、スタッカクレーン１２の手動運転モードにおいてスタッカクレーン１２の動作を制御するために、タブレット５と組み合わせて用いられる。携帯型リモコン６には図略の無線アンテナが内蔵されており、図３等に示すように、第２受信部２２と無線通信することができる。

　携帯型リモコン６は、図７及び図８に示すように、携帯型リモコン状態表示部６０と、電源ボタン６１と、リモコン電源コネクタ６２と、リモコン保守スイッチ６３と、ＵＳＢケーブル６４と、イネーブルスイッチ６５と、携帯側非常停止スイッチ６６と、を備える。

　携帯型リモコン状態表示部６０は、図７に示すように、電源ランプ、充電ランプ及びステータスランプからなる３つのランプを備える。それぞれのランプはＬＥＤとして構成されている。携帯型リモコン状態表示部６０は、それぞれのＬＥＤの点灯色及び点灯状態（点灯／点滅）の組合せによって、携帯型リモコン６の様々な動作状態を表す。

　電源ボタン６１は押しボタンスイッチとして構成されている。電源ボタン６１を押すことにより、携帯型リモコン６が備える図略の充電池からの電力供給の有無を切り換えることができる。これにより、携帯型リモコン６の電源のＯＮ／ＯＦＦが実現される。

　リモコン電源コネクタ６２には、上述の充電池を充電するための図略のケーブルを接続することができる。

　リモコン保守スイッチ６３は、例えばスライドスイッチから構成される。このリモコン保守スイッチ６３をスライドさせることで、携帯型リモコン６を２つの動作モード、即ち、通常モードと保守モードとの間で切り換えることができる。携帯型リモコン６の通常モードとは、スタッカクレーン１２が手動運転モードとなっているときに当該スタッカクレーン１２を動作させるための動作モードである。保守モードとは、初期設定や各種設定を行うときの動作モードである。リモコン保守スイッチ６３による動作モードの変更は、携帯型リモコン６の電源をいったんＯＦＦして再びＯＮすることで有効になる。

　ＵＳＢケーブル６４は、携帯型リモコン６のハウジングから引き出されている。ＵＳＢケーブル６４はデータ通信ケーブルとして構成されており、タブレット５に接続することができる。

　イネーブルスイッチ６５は、例えば押しボタンスイッチから構成される。イネーブルスイッチ６５は、オペレータが片手で携帯型リモコン６を掴みながら押すことができるように、携帯型リモコン６の側面に設けられている。イネーブルスイッチ６５は、スタッカクレーン１２が手動運転モードとなっているときに、スタッカクレーン１２の動作を許可していることを示すために、ある程度の操作力で押される。イネーブルスイッチ６５は、いったん押された後でも、操作力が解除されれば、押された状態から元に戻る。従って、オペレータに転倒等の不慮の状況が生じた場合に、スタッカクレーン１２の動作を直ちに不許可とすることができる。

　このイネーブルスイッチ６５が押されている状態では、携帯型リモコン６は、イネーブルスイッチＯＮを示す状態信号であるイネーブル信号を第２受信部２２に送信する。イネーブルスイッチ６５が押されていない状態では、携帯型リモコン６は、イネーブルスイッチＯＦＦを示す状態信号であるディセーブル信号を第２受信部２２に送信する。

　本実施形態において、イネーブルスイッチ６５は３位置型のスイッチとして構成されている。オペレータがイネーブルスイッチ６５を所定操作力以上の力で押し込んだ場合は、イネーブルスイッチ６５を押していない場合と同様に、携帯型リモコン６はディセーブル信号を第２受信部２２に送信するように構成されている。これにより、非常時において、オペレータがイネーブルスイッチ６５から指を離さず、逆に反射的に強く押してしまった場合でも、スタッカクレーン１２の動作を適切に停止することができる。

　携帯側非常停止スイッチ６６は、例えば押しボタンスイッチとして構成されている。携帯側非常停止スイッチ６６は、携帯型リモコン６の正面に設けられている。携帯側非常停止スイッチ６６は、スタッカクレーン１２の手動運転モードにおいて、当該スタッカクレーン１２を非常停止させたいときに押される。携帯側非常停止スイッチ６６は、いったん押されると、操作力が解除されても、押された状態を保つ。当該携帯側非常停止スイッチ６６を右に回す又は引っ張ることによって、押された状態が解除される。

　当該携帯側非常停止スイッチ６６が押された状態では、携帯型リモコン６は、非常停止スイッチＯＮを示す状態信号である非常停止信号を第２受信部２２に送信する。携帯側非常停止スイッチ６６が押されていない状態では、携帯型リモコン６は、非常停止スイッチＯＦＦを示す状態信号である非停止信号を第２受信部２２に送信する。

　携帯型リモコン６には、図４に示すように、携帯型リモコン無線部６７と、携帯型リモコン安全部６８と、が設けられている。携帯型リモコン無線部６７と携帯型リモコン安全部６８は、例えばＵＡＲＴで接続され、シリアル通信を行う。

　携帯型リモコン無線部６７は、コンピュータ（具体的には、無線通信モジュール）として構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。携帯型リモコン無線部６７は、第２受信部２２が備える第２受信部無線部２８との間で無線通信する。

　携帯型リモコン安全部６８は、コンピュータとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。携帯型リモコン安全部６８は、機能安全部として用いられる。携帯型リモコン安全部６８は、イネーブルスイッチ６５及び携帯側非常停止スイッチ６６と電気的に接続される。携帯型リモコン安全部６８は、イネーブルスイッチ６５及び携帯側非常停止スイッチ６６の状態信号を携帯型リモコン無線部６７に出力する。

　上記のように、本実施形態の自動倉庫１は、スタッカクレーン１２を動作させる動作指示の送受信システム（第１受信部２１及びタブレット５）とは別途に、スタッカクレーン１２への動作指示を有効にするイネーブル信号、及び非常時における非常停止信号を送受信する安全信号システム（無線通信システム）２０を備える。この安全信号システム２０は、図４に示すように、第２受信部２２と、固定型リモコン４と、携帯型リモコン６と、から構成される。

　この安全信号システム２０により、非常停止信号等を第２受信部２２に遅延なく送信することができ、非常時において、スタッカクレーン１２の動作を確実に即座に停止させることができる。

　本実施形態では、安全信号システム２０が無線通信により構築されている。従って、信号ケーブルが機械に引っ掛かったりすることがなくなり、取回しに優れている。また、信号ケーブルの分だけ携帯型リモコン６等を軽くすることができ、オペレータの負担を軽減できる。

　ただし、信号ケーブルで通信機同士を物理的に繋ぐ必要がなく、接続相手を簡単に切換可能な無線通信の特性上、ある通信機に対してどの通信機が通信しているかをオペレータが直感的に理解することは困難である。

　次に、上記の安全信号システム２０の運用を開始する前に必要となる通信許容相手の登録について説明する。

　通信許容相手の登録とは、固定型リモコン４、携帯型リモコン６及び第２受信部２２において、自機との通信を許容できる相手の識別情報を、オペレータが確認できる状況で事前に登録することである。相手の識別情報を互いに登録することで、２つの通信機の間で、安全信号システム２０を運用するための無線通信を行うことができるようになる。

　識別情報の形式は固定型リモコン４、携帯型リモコン６及び第２受信部２２を一意に識別できる限り任意であるが、本実施形態では、ＭＡＣアドレスを適宜加工した情報が識別情報として用いられている。以下、この識別情報をＩＤと呼ぶことがある。

　通信許容相手の登録作業は、例えば、携帯型リモコン６に第２受信部２２を通信許容相手として登録する場合、以下のようにして行うことができる。（１）携帯型リモコン６に、当該携帯型リモコン６の通信許容相手として登録しようとする第２受信部２２のＩＤを、適宜の方法によって入力する。（２）携帯型リモコン６は、入力されたＩＤを、当該第２受信部２２に無線通信によって送信する。（３）第２受信部２２は、受信したＩＤと自機のＩＤとを比較し、一致するか否かの判定結果を携帯型リモコン６に返答する。（４）携帯型リモコン６は、両ＩＤが一致していた旨の判定結果を受信した場合は、オペレータの第２受信部２２に対する所定の操作を条件として、第２受信部２２のＩＤを、通信許容相手のＩＤとして登録する。

　上記の作業は、固定型リモコン４に第２受信部２２を通信許容相手として登録する場合についても実質的に同様であり、以下のようにして行うことができる。（１）固定型リモコン４に、当該固定型リモコン４の通信許容相手として登録しようとする第２受信部２２のＩＤを、適宜の方法によって入力する。（２）固定型リモコン４は、入力されたＩＤを、当該第２受信部２２に無線通信によって送信する。（３）第２受信部２２は、受信したＩＤと自機のＩＤとを比較し、一致するか否かの判定結果を固定型リモコン４に返答する。（４）固定型リモコン４は、両ＩＤが一致していた旨の判定結果を受信した場合は、オペレータの第２受信部２２に対する所定の操作を条件として、第２受信部２２のＩＤを、通信許容相手のＩＤとして登録する。

　このように、通信許容相手の登録作業には、無線通信のテストを行う作業が含まれている。

　第２受信部２２に携帯型リモコン６又は固定型リモコン４を通信許容相手として登録する場合も、上記と同様に行うことができる。

　本実施形態において、携帯型リモコン６には、１つにつき複数の第２受信部２２を、通信許容相手として登録することができる。この場合、オペレータは、１つの携帯型リモコン６を操作して、通信相手の第２受信部２２を切り換えながら指示することができる。従って、携帯型リモコン６の汎用性を高めることができる。

　第２受信部２２には、１つにつき複数の携帯型リモコン６及び固定型リモコン４を、通信許容相手として登録することができる。オペレータは、第２受信部２２と無線接続を確立している携帯型リモコン６又は固定型リモコン４を操作することで、対応するスタッカクレーン１２を停止させる等の指示を行うことができる。

　固定型リモコン４には、１つにつき１つだけの第２受信部２２を、通信許容相手として登録することができる。固定型リモコン４は携帯型リモコン６と違って固定的に設置されることを考慮して、固定型リモコン４に関しては通信相手の第２受信部２２を変更できないようにすることで、シンプルな操作を実現することができる。

　携帯型リモコン６又は第２受信部２２に通信許容相手を複数登録するには、相手の通信機を変えながら、上述の登録作業を反復すれば良い。

　次に、無線接続の前提となるペアリング状態について説明する。

　携帯型リモコン６を携帯するオペレータがスタッカクレーン１２を手動運転モードで動かしたい場合、オペレータは、図７のように携帯型リモコン６に装着された状態のタブレット５を操作して、当該スタッカクレーン１２に対応する第２受信部２２を接続相手として選ぶ。これに応じて、当該携帯型リモコン６と、選択された第２受信部２２と、の間で通信が適宜行われて、携帯型リモコン６の接続相手となる第２受信部２２（ひいては、操作対象となるスタッカクレーン１２のクレーンコントローラ２）が確定する。

　１つの携帯型リモコン６の接続相手が１つの第２受信部２２に確定した状態を、１対１のペアを形成した状態であると捉えて、ペアリング状態（相手確定状態）と呼ぶことができる。前述の通信許容相手は、ペアリング状態となる相手の候補（ペアリング候補）ということもできる。１つの第２受信部２２に対し、２つ以上の携帯型リモコン６が同時にペアリング状態となることはできない。

　ペアリング状態となるには、携帯型リモコン６において、当該第２受信部２２が通信許容相手として予め登録され、かつ、接続相手の第２受信部２２において、当該携帯型リモコン６が通信許容相手として予め登録されていることが必要である。ペアリング状態となった後、携帯型リモコン６と第２受信部２２との無線接続が直ちに確立される。

　ペアリング状態は、無線接続を確立する相手を制限するために用いられる概念である。ペアリング状態においては、当該第２受信部２２を操作できる携帯型リモコン６は、当該第２受信部２２を通信相手とする（言い換えれば、ペアを形成している）１つの携帯型リモコン６だけになる。従って、他の携帯型リモコン６は、当該第２受信部２２に接続することはできない。これにより、同じスタッカクレーン１２を複数人が同時に操作できてしまう不安定な状況を防止することができる。

　タブレット５及び携帯型リモコン６によるスタッカクレーン１２の操作が完了すると、オペレータはタブレット５を操作して、携帯型リモコン６に無線接続の切断を指示する。これにより、携帯型リモコン６と第２受信部２２との間で通信が適宜行われて無線接続が切断され、ほぼ同時にペアリング状態が解除される。

　次に、いったん確立された無線接続がオペレータの指示によらずに切断される場合について説明する。

　携帯型リモコン６と第２受信部２２とがペアリング状態となって無線接続が確立されても、その後に、例えば電波状況等の理由で当該無線接続を維持できなくなる場合も考えられる。この点、本実施形態では、携帯型リモコン６と第２受信部２２との無線接続ができなくなっても、ペアリング状態自体は継続されるようになっている。無線接続が意図せず切断されても、オペレータがペアリング状態を強制的に解除する操作（以下、強制解除操作と呼ぶことがある。）をしない限りは、第２受信部２２を操作できる携帯型リモコン６は当該携帯型リモコン６だけという状況が継続される。この結果、機能安全上の要請に適切に応えることができる。なお、強制解除操作の詳細は後述する。

　無線接続ができなくなってもペアリング状態が継続されることは上述のとおりであるが、本実施形態では、無線接続が可能な状態に復旧した場合でも、無線接続の再確立は自動的には行われない。以下、（ａ）～（ｃ）の３つの例を挙げて具体的に説明する。

　（ａ）携帯型リモコン６と第２受信部２２とがペアリング状態となって無線接続が確立された後に、携帯型リモコン６の電源がＯＦＦになって、無線接続が切断されたとする。携帯型リモコン６の電源がＯＦＦになる理由としては、例えば、携帯型リモコン６の電源ボタンが操作されたこと、充電池の残量が低下したこと等が考えられる。この場合、その後に携帯型リモコン６の電源がＯＮされたとしても、携帯型リモコン６と第２受信部２２との間で無線接続の再確立は自動的には行われない。無線接続を再び確立するには、オペレータは、携帯型リモコン６の電源をＯＮすることに加えて、第２受信部２２の電源をいったんＯＦＦしてＯＮする必要がある。

　（ｂ）携帯型リモコン６と第２受信部２２とがペアリング状態となって無線接続が確立された後に、第２受信部２２の電源がＯＦＦになって、無線接続が切断されたとする。第２受信部２２の電源がＯＦＦになる理由としては、例えば、当該第２受信部２２に電力を供給するスタッカクレーン１２の電源が元からＯＦＦになったこと等が考えられる。この場合、その後に第２受信部２２の電源がＯＮされたとしても、携帯型リモコン６と第２受信部２２との間で無線接続の再確立は自動的には行われない。無線接続を再び確立するには、オペレータは、第２受信部２２の電源をＯＮすることに加えて、携帯型リモコン６の電源をいったんＯＦＦしてＯＮする必要がある。

　（ｃ）携帯型リモコン６と第２受信部２２とがペアリング状態となって無線接続が確立された後、電波状況の悪化等により無線接続が切断されたとする。この場合、電波状況が元に戻ったとしても、携帯型リモコン６と第２受信部２２との間で無線接続の再確立は行われない。無線接続を再び確立するには、オペレータは、第２受信部２２の電源をいったんＯＦＦしてＯＮし、更に、携帯型リモコン６の電源をいったんＯＦＦしてＯＮする必要がある。

　このように、本実施形態では、ペアリング後に無線接続を確立した携帯型リモコン６と第２受信部２２との間で、通常の操作による切断の前に上記の（ａ）～（ｃ）のように無線接続が維持できなくなった場合、携帯型リモコン６及び第２受信部２２の一方でなく両方に対してオペレータが所定の操作をしなければ無線接続の再確立を行わないように構成されている。必要となるオペレータの操作は、具体的には、電源をＯＮすることである（ただし、電源が既にＯＮである場合は、電源をいったんＯＦＦしてＯＮすることである）。

　これにより、無線接続を再び開始する前に、携帯型リモコン６と第２受信部２２の関係がオペレータに改めて意識付けられることになる。従って、オペレータが意図しないのに携帯型リモコン６の操作でスタッカクレーン１２が動いてしまうのを防止することができる。

　まず、図９を参照して、第２受信部２２において行われる処理について詳細に説明する。

　図９のフローは、第２受信部２２の電源をＯＦＦからＯＮにすることで開始される。最初に、第２受信部２２は、当該第２受信部２２と既にペアリング状態となっている携帯型リモコン６があるか否かを判断する（ステップＳ１０１）。以下の説明では、ペアリングが既に開始されてペアリング状態となっていることを、ペアリング済と呼ぶことがある。このステップＳ１０１の判断は、当該第２受信部２２が備える不揮発性のメモリに記憶されているペアリング情報の内容に基づいて行うことができる。

　ステップＳ１０１の判断の結果、ペアリング済の携帯型リモコン６がない場合、第２受信部２２は、予め通信許容相手として第２受信部２２に登録されている携帯型リモコン６のそれぞれに、接続状況信号を順次送信する（ステップＳ１０２）。接続状況信号には、当該第２受信部２２との接続に関する現在の状況（具体的には、第２受信部２２への接続が可能であるか否か等）を示す情報が含まれている。

　第２受信部２２は、接続状況信号の送信先である携帯型リモコン６から、接続する旨の応答を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。接続する旨の応答を何れの携帯型リモコン６からも受信しなかった場合は、ステップＳ１０２に戻り、接続状況信号の送信を反復する。

　ステップＳ１０３の判断で、携帯型リモコン６の何れかから接続する旨の応答を受信した場合、第２受信部２２は、ペアリング状態を開始した旨、及び、ペアリング状態となった相手の携帯型リモコン６のＩＤを、第２受信部２２が備える不揮発性のメモリにペアリング情報として書き込む（ステップＳ１０４）。その後、第２受信部２２は、当該携帯型リモコン６との間で無線接続を確立する（ステップＳ１０５）。

　無線接続の確立後、第２受信部２２は、接続相手の携帯型リモコン６に対して定期的に状態確認信号を送信し、携帯型リモコン６から応答があるか否かを調べることで、接続状態が正常か否かを判定する（ステップＳ１０６）。接続状態が正常でない場合、第２受信部２２は無線接続を中止する（ステップＳ１０７）。

　ステップＳ１０６の判断で、接続状態が正常であると判定した場合、第２受信部２２は、接続相手の携帯型リモコン６から切断指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。切断指示を受信した場合は、第２受信部２２は、ペアリング状態を解除した旨を不揮発性のメモリにペアリング情報として書き込み（ステップＳ１０９）、無線接続を切断する（ステップＳ１１０）。その後、処理はステップＳ１０２に戻る。

　図９のフローチャートでは図示していないが、ステップＳ１０６及びステップＳ１０８からなるループにおいても、ステップＳ１０７の無線接続の中止状態においても、第２受信部２２は他の携帯型リモコン６に対して接続状況信号を反復的に順次送信している。しかし、既にペアリング状態が開始されているため、ペアリング済の携帯型リモコン６以外の携帯型リモコン６は、第２受信部２２に接続することができない。以下では、第２受信部２２とペアリング済である携帯型リモコン６がある場合に、それ以外の携帯型リモコン６を、ペアリング外の携帯型リモコン６と呼ぶことがある。ペアリング外の携帯型リモコン６は、仮に第２受信部２２に接続しようとしても、第２受信部２２が接続を拒否することになる。

　第２受信部２２は、ペアリング外の携帯型リモコン６に対して接続状況信号を送信するときは、既にペアリング済の携帯型リモコン６がある旨の情報を当該信号に含める。従って、ペアリング外の携帯型リモコン６に対してオペレータが第２受信部２２への接続をタブレット５により指示しても、当該携帯型リモコン６は、第２受信部２２から受信する接続状況信号によって、自機がペアリング外であるために接続不可であると判断することができる。

　上述のステップＳ１０１の判断の結果、ペアリング済の携帯型リモコン６がある場合、第２受信部２２は、当該ペアリングの相手である携帯型リモコン６に、接続状況信号を送信する（ステップＳ１１１）。

　ステップＳ１０６からステップＳ１０８までの説明で、ペアリング外の携帯型リモコン６に対して第２受信部２２が接続状況信号を反復的に順次送信することを述べたが、この処理は、ステップＳ１１１においても同様に行われる。ペアリング外の携帯型リモコン６に対しては、既にペアリング済の携帯型リモコン６がある旨が接続状況信号で送信される。従って、第２受信部２２に対して無線接続を確立できるのは、ペアリング済の携帯型リモコン６だけである。

　第２受信部２２は、ペアリング済の携帯型リモコン６から接続する旨の応答を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１２）。接続する旨の応答を当該携帯型リモコン６から受信しなかった場合は、ステップＳ１１１に戻り、接続状況信号の送信を反復する。

　ステップＳ１１２の判断で、接続する旨の応答をペアリング済の携帯型リモコン６から受信した場合は、当該携帯型リモコン６と無線接続を再び確立する（ステップＳ１０５）。以後の処理は、上述と同様である。

　次に、図１０を参照して、携帯型リモコン６において行われる処理について詳細に説明する。

　図１０のフローは、携帯型リモコン６の電源をＯＦＦからＯＮにすることで開始される。なお、携帯型リモコン６には予めタブレット５が装着され、当該携帯型リモコン６はＵＳＢケーブル６４によってタブレット５に接続されている。最初に、携帯型リモコン６は、当該携帯型リモコン６と既にペアリング済である第２受信部２２があるか否かを判断する（ステップＳ２０１）。このステップＳ２０１の判断は、当該携帯型リモコン６が備える不揮発性のメモリに記憶されているペアリング情報の内容に基づいて行うことができる。

　ステップＳ２０１の判断の結果、ペアリング済の第２受信部２２がない場合、携帯型リモコン６は、予め通信許容相手として携帯型リモコン６に登録されている第２受信部２２のうち、オペレータがタブレット５の操作によって接続を指示する第２受信部２２から、接続状況信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ２０２）。オペレータが第２受信部２２への接続を指示していない場合、また、オペレータが接続を指示する第２受信部２２から接続状況信号を受信しない場合は、ステップＳ２０２の判断が反復される。

　なお、オペレータが接続を指示する第２受信部２２から接続状況信号を受信しても、当該接続状況信号に、既に他の携帯型リモコン６とペアリング済である旨の情報が含まれている場合も考えられる。この場合、携帯型リモコン６は、指示された第２受信部２２に接続できない旨のエラーをタブレット５に表示し、ステップＳ２０２の判断を反復する。

　ステップＳ２０２の判断で、オペレータが接続を指示する第２受信部２２から接続状況信号を受信した場合は、携帯型リモコン６は、当該接続状況信号に対して、接続する旨の応答を送信する（ステップＳ２０３）。

　その後、携帯型リモコン６は、ペアリング状態を開始した旨、及び、ペアリング状態となった相手の第２受信部２２のＩＤを、不揮発性のメモリにペアリング情報として書き込む（ステップＳ２０４）。その後、携帯型リモコン６は、当該第２受信部２２との間で無線接続を確立する（ステップＳ２０５）。

　無線接続の確立後、携帯型リモコン６は、接続相手の第２受信部２２から定期的に状態確認信号を受信しているか否かを調べることで、接続状態が正常か否かを判定する（ステップＳ２０６）。なお、携帯型リモコン６が状態確認信号を受信した場合は、当該携帯型リモコン６は直ちに第２受信部２２に対して応答を送信する。接続状態が正常でない場合、携帯型リモコン６は無線接続を中止する（ステップＳ２０７）。

　ステップＳ２０６の判断で、接続状態が正常であると判定した場合、携帯型リモコン６は、オペレータが、当該携帯型リモコン６に接続されているタブレット５を通じて切断を指示しているか否かを判定する（ステップＳ２０８）。オペレータからの切断の指示があった場合は、携帯型リモコン６は、ペアリング状態を解除した旨を不揮発性のメモリにペアリング情報として書き込み（ステップＳ２０９）、状態確認信号に対して切断指示を送信し（ステップＳ２１０）、無線接続を切断する（ステップＳ２１１）。その後、処理はステップＳ２０２に戻る。

　上述のステップＳ２０１の判断の結果、ペアリング済の第２受信部２２がある場合、携帯型リモコン６は、ペアリング済の第２受信部２２から接続状況信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ２１２）。ペアリング済の第２受信部２２から接続状況信号を受信しない場合は、ステップＳ２１２の判断が反復される。

　ステップＳ２１２の判断で、ペアリング済の第２受信部２２から接続状況信号を受信した場合は、携帯型リモコン６は、当該接続状況信号に対して、接続する旨の応答を送信する（ステップＳ２１３）。その後、当該第２受信部２２と無線接続を再び確立する（ステップＳ２０５）。以後の処理は、上述と同様である。

　次に、ペアリングと無線接続がどのように行われるかについて、図１１から図１３までを参照しながら具体的に説明する。

　図１１では、あるスタッカクレーン１２を手動運転モードで制御するために、２つの携帯型リモコン６Ａ，６Ｂ及び１つの第２受信部２２Ａが備えられる場合の各通信機の動作が示されている。

　携帯型リモコン６Ａにおいては、第２受信部２２Ａが通信許容相手として予め登録されている。携帯型リモコン６Ｂにおいても同様に、第２受信部２２Ａが通信許容相手として予め登録されている。第２受信部２２Ａにおいては、２つの携帯型リモコン６Ａ，６Ｂが通信許容相手として予め登録されている。

　携帯型リモコン６Ａ及び携帯型リモコン６Ｂには、それぞれタブレット５が図７に示すように装着され、ＵＳＢケーブル６４によって電気的に接続されている。オペレータが携帯型リモコン６Ａ，６Ｂに各種の指示を行う場合、当該指示はタブレット５を操作することにより行われる。

　図１１のシーケンス図で、最初に、２つの携帯型リモコン６Ａ，６Ｂ及び１つの第２受信部２２Ａについて、それぞれ電源がＯＮされる。

　この時点で、２つの携帯型リモコン６Ａ，６Ｂは何れも、第２受信部２２Ａとペアリング状態になっていない。従って、第２受信部２２Ａは、通信許容相手である携帯型リモコン６Ａ，６Ｂのそれぞれに対し、接続状況信号を反復して送信する（シーケンス番号１～３、ステップＳ１０２）。

　ある時点で、オペレータが携帯型リモコン６Ｂを操作し、第２受信部２２Ａへの接続を指示したとする。これにより、携帯型リモコン６Ｂは、第２受信部２２Ａからの接続状況信号に対し、接続する旨の応答を送信する（シーケンス番号４、ステップＳ２０３）。その後、第２受信部２２Ａにおいては、携帯型リモコン６Ｂとのペアリング状態を開始した旨が不揮発性メモリに書き込まれ（ステップＳ１０４）、携帯型リモコン６Ｂにおいては、第２受信部２２Ａとのペアリング状態を開始した旨が不揮発性メモリに書き込まれる（ステップＳ２０４）。これにより、携帯型リモコン６Ｂ及び第２受信部２２Ａのそれぞれにおいてペアリング状態が開始される。その後、無線接続が直ちに確立される（ステップＳ１０５、ステップＳ２０５）。

　携帯型リモコン６Ｂとのペアリング状態が開始された後は、第２受信部２２は、ペアリング外の携帯型リモコン６Ａに対して、他の携帯型リモコン６Ｂがペアリング済である旨を含む接続状況信号を送信する（シーケンス番号５）。従って、図１１に示すように、携帯型リモコン６Ａを別のオペレータが操作して第２受信部２２Ａへの接続を指示しても、シーケンス番号５の接続状況信号を受信した携帯型リモコン６Ａは、接続できない旨のエラーを出力することになる。

　第２受信部２２Ａは、携帯型リモコン６Ｂとの無線接続の確立後、状態確認信号を送信する（シーケンス番号６）。状態確認信号を受信した携帯型リモコン６Ｂは、第２受信部２２Ａに応答を送信する（シーケンス番号７）。これにより、接続状態が正常か否かが第２受信部２２Ａ及び携帯型リモコン６Ｂによって監視される（ステップＳ１０６、ステップＳ２０６）。

　ある時点で、携帯型リモコン６Ｂの電源が、例えば充電池の残量低下によって突然ＯＦＦになったとする。第２受信部２２Ａは状態確認信号を送信するが（シーケンス番号８）、携帯型リモコン６Ｂは応答を送信することができない。第２受信部２２Ａは、携帯型リモコン６Ｂからの応答を受信できないので、接続が正常でないと判定し、無線接続を中止する（ステップＳ１０７）。

　その後、オペレータが携帯型リモコン６Ｂの充電池を交換し、電源を再びＯＮする。携帯型リモコン６ＢにおいてステップＳ２０１の判断が行われるが、携帯型リモコン６Ｂの不揮発性メモリには、第２受信部２２Ａとのペアリング状態を開始した旨が記憶されている。従って、携帯型リモコン６Ｂは、ペアリング済の第２受信部２２Ａからの接続状況信号が受信されるまで待機する（ステップＳ２１２）。

　しかし、第２受信部２２ＡにおいてはステップＳ１０７で既に無線接続が中止されている。この状態では、第２受信部２２Ａから接続状況信号が携帯型リモコン６Ｂに送信されない。即ち、携帯型リモコン６Ｂの電源をＯＮするだけでは、携帯型リモコン６Ｂと第２受信部２２Ａとの間の無線接続が自動的に再確立されることはない。

　その後、オペレータが第２受信部２２Ａの電源をＯＦＦし、再びＯＮする。第２受信部２２ＡにおいてステップＳ１０１の判断が行われるが、第２受信部２２Ａの不揮発性メモリには、携帯型リモコン６Ｂとのペアリング状態を開始している旨が記憶されている。従って、第２受信部２２Ａは、ペアリング済の携帯型リモコン６Ｂに接続状況信号を送信する（シーケンス番号９、ステップＳ１１１）。携帯型リモコン６Ｂは、ペアリング済の第２受信部２２Ａから接続状況信号を受信すると、接続する旨の応答を送信する（シーケンス番号１０、ステップＳ２１２）。この結果、携帯型リモコン６Ｂと第２受信部２２Ａとの間で無線接続が再び確立される（ステップＳ１０５、ステップＳ２０５）。

　その後、オペレータが携帯型リモコン６Ｂに対して第２受信部２２Ａからの切断を指示したとする。携帯型リモコン６Ｂは、ペアリング状態を解除した旨を不揮発性メモリに記憶する（ステップＳ２０９）。更に、携帯型リモコン６Ｂは、第２受信部２２Ａが送信する状態確認信号に対し（シーケンス番号１１）、切断する旨の応答を送信する（シーケンス番号１２、ステップＳ２１０）。当該応答を受信した第２受信部２２Ａは、ペアリング状態を解除した旨を不揮発性メモリに記憶する（ステップＳ１０９）。以上により、携帯型リモコン６Ｂ及び第２受信部２２Ａのそれぞれにおいてペアリング状態が解除される。その後、無線接続が切断される（ステップＳ１１０、ステップＳ２１１）。

　第２受信部２２Ａは、携帯型リモコン６Ｂとのペアリング状態が開始してから解除されるまでの間、ペアリング外の携帯型リモコン６Ａに対し、他の携帯型リモコン６Ｂとペアリング済である旨を含んだ接続状況信号を送信する。当該接続状況信号は、シーケンス番号５で示すだけでなく、携帯型リモコン６Ｂと第２受信部２２Ａとのペアリング状態が解除されるまでの間、第２受信部２２Ａの電源ＯＦＦ期間を除いて、携帯型リモコン６Ａに反復的に送信される。従って、携帯型リモコン６Ｂと第２受信部２２Ａとの間で無線接続が切断されているときも、両者のペアリング状態が継続されている限りは、ペアリング外の携帯型リモコン６Ａが第２受信部２２Ａと無線接続を確立することはできない。

　携帯型リモコン６Ｂと第２受信部２２Ａとのペアリング状態が上述のように解除された後は、第２受信部２２Ａは、シーケンス番号１～３と同様に、通信許容相手である携帯型リモコン６Ａ，６Ｂのそれぞれに対して接続状況信号を反復して送信する（シーケンス番号１３、１４、ステップＳ１０２）。オペレータが携帯型リモコン６Ａを操作して第２受信部２２Ａへ接続を指示した場合、携帯型リモコン６Ａは、第２受信部２２Ａからの接続状況信号に対し、接続する旨の応答を送信する（シーケンス番号１５、ステップＳ２０３）。その後、携帯型リモコン６Ａと第２受信部２２Ａの間でペアリング状態の開始と無線接続の確立が行われる。このときの処理はシーケンス番号４の場合と実質的に同様であるので、説明を省略する。

　図１１のシーケンス図は、無線接続の再確立における上述の（ａ）の場合を説明するものである。次に、図１２を参照して、無線接続の再確立における上述の（ｂ）の場合について説明する。

　図１２において、シーケンス番号７までの状況は、図１１と同じである。その後、図１１のように携帯型リモコン６Ｂの電源がＯＦＦになるのではなく、第２受信部２２Ａの電源が何らかの理由でＯＦＦになったとする。

　第２受信部２２Ａの電源がＯＦＦになっているとき、携帯型リモコン６Ｂにおいては、所定の時間だけ待機しても状態確認信号を第２受信部２２Ａから受信することができない。従って、携帯型リモコン６Ｂは、接続状態が正常でないと判定し、無線接続を中止する（ステップＳ２０６、ステップＳ２０７）。

　その後、第２受信部２２Ａの電源がＯＮになったとする。第２受信部２２Ａは、ペアリング済の携帯型リモコン６Ｂに接続状況信号を送信する（シーケンス番号８ａ、ステップＳ１１１）。しかし、携帯型リモコン６ＢにおいてはステップＳ２０７で既に無線接続が中止されている。この状態では、携帯型リモコン６Ｂは、第２受信部２２Ａから接続状況信号を受信しても応答しない。即ち、第２受信部２２Ａの電源をＯＮするだけでは、携帯型リモコン６Ｂと第２受信部２２Ａとの間の無線接続が自動的に再確立されることはない。

　その後、オペレータが携帯型リモコン６Ｂの電源をＯＦＦし、再びＯＮする。その後は、携帯型リモコン６Ｂは、ペアリング済の第２受信部２２Ａからシーケンス番号９のように接続状況信号を受信した場合は、接続する旨の応答を送信する（シーケンス番号１０、ステップＳ２１３）。この結果、携帯型リモコン６Ｂと第２受信部２２Ａとの間で無線接続が再び確立される（ステップＳ１０５、ステップＳ２０５）。以後は、図１１のシーケンス図と同様であるので、説明を省略する。

　次に、図１３を参照して、無線接続の再確立における上述の（ｃ）の場合について説明する。

　図１３において、シーケンス番号７までの状況は、図１１と同じである。その後、第２受信部２２Ａが状態確認信号を送信するが（シーケンス番号８ｂ）、電波状況が悪く、携帯型リモコン６Ｂが状態確認信号を受信できなかったとする。

　携帯型リモコン６Ｂにおいては、所定の時間だけ待機しても状態確認信号を第２受信部２２Ａから受信することができない。従って、携帯型リモコン６Ｂは、接続状態が正常でないと判定し、無線接続を中止する（ステップＳ２０６、ステップＳ２０７）。

　携帯型リモコン６Ｂは、状態確認信号を第２受信部２２Ａから受信しないので、応答を第２受信部２２Ａに送信しない。従って、第２受信部２２Ａは、所定の時間だけ待機しても携帯型リモコン６Ｂからの応答を受信できないので、接続状態が正常でないと判定し、無線接続を中止する（ステップＳ１０６、ステップＳ１０７）。

　その後、オペレータは、携帯型リモコン６Ｂ及び第２受信部２２Ａの両方について、電源をいったんＯＦＦし、再びＯＮする。

　その後、第２受信部２２Ａは、ペアリング済の携帯型リモコン６Ｂに接続状況信号を送信する（シーケンス番号９、ステップＳ１１１）。これに応じて、携帯型リモコン６Ｂは、接続する旨の応答を送信する（シーケンス番号１０、ステップＳ２１３）。この結果、携帯型リモコン６Ｂと第２受信部２２Ａとの間で無線接続が再び確立される（ステップＳ１０５、ステップＳ２０５）。以後は、図１１のシーケンス図と同様であるので、説明を省略する。

　オペレータの電源の操作は、携帯型リモコン６Ｂ及び第２受信部２２Ａのうち何れを先に行っても良い。ただし、電源の操作を、携帯型リモコン６Ｂ及び第２受信部２２Ａの一方だけでなく両方について行わないと、無線接続の再確立は行われない。即ち、仮に第２受信部２２Ａについて電源をＯＦＦしてＯＮする操作を行わない場合、第２受信部２２Ａは無線接続を中止した状態のままであり、接続状況信号を携帯型リモコン６Ｂに送信しない。また、仮に携帯型リモコン６Ｂについて電源をＯＦＦしてＯＮする操作を行わない場合、携帯型リモコン６Ｂは無線接続を中止した状態のままであり、第２受信部２２Ａから接続状況信号を受信しても応答しない。

　以上に無線接続が不規則的に切断される（ａ）～（ｃ）のそれぞれの場合を説明したが、どの場合においても、携帯型リモコン６Ｂ及び第２受信部２２Ａのうち一方ではなく両方について、電源をＯＮするか、いったんＯＦＦしてＯＮすることで、無線接続の再確立が可能になる。

　言い換えれば、無線接続を再確立するためには、携帯型リモコン６Ｂと第２受信部２２Ａの両方に対する操作が必要である。従って、オペレータは、漫然とではなく、２つの通信機を意識しながら無線接続を再確立することになる。この結果、オペレータは、携帯型リモコン６を操作してもスタッカクレーン１２が動かない状況なのか、それともスタッカクレーン１２が動く状況なのかを、明確に区別して認識することができる。

　次に、ペアリング状態の強制的な解除について説明する。

　携帯型リモコン６Ｂと第２受信部２２Ａとの間でペアリング状態が開始され、無線接続が確立している状況で、例えば携帯型リモコン６Ｂが故障することにより無線接続が突然切断され、携帯型リモコン６Ｂの電源をＯＮすることが不可能になってしまうことも考えられる。この状況では、携帯型リモコン６Ｂが故障しているため、携帯型リモコン６Ｂと第２受信部２２Ａとのペアリング状態を解除することができない。また、携帯型リモコン６Ｂと第２受信部２２Ａとのペアリング状態が継続されているため、ペアリング外の携帯型リモコン６Ａも第２受信部２２Ａに接続することができない。従って、安全信号システム２０によりスタッカクレーン１２を制御することが全くできなくなってしまう。

　本実施形態の安全信号システム２０は、上記のような状況を考慮して、特別な作業によりペアリング状態を強制的に解除させる機能を有している。以下、この機能を利用する操作（上述の強制解除操作）について説明する。

　オペレータは、タブレット５を第２受信部２２Ａに対して図７に示すようにＵＳＢケーブル８で接続し、第２受信部２２Ａを保守モードで起動した状態で、タブレット５に予めインストールされている保守ツールプログラムを実行する。

　タブレット５においてプログラムが実行されると、パスワード認証が要求される。オペレータが所定のパスワードをタブレット５に入力して認証に成功すると、プログラムの各種の機能を利用することができる状態になる。

　オペレータは、タブレット５を適宜操作して、第２受信部２２Ａのペアリングに関する情報を表示させる指示を行う。タブレット５は、これに応じて、第２受信部２２Ａの揮発性メモリに記憶されているペアリング情報を第２受信部２２Ａから入力し、ディスプレイに表示させる。このときの情報のやり取りは、ＵＳＢケーブル８を通じたデータ通信により行われる。

　図１４には表示画面の例が示されている。この表示画面では、第２受信部２２Ａに通信許容相手として登録されている携帯型リモコン６Ａ，６ＢのＩＤのリストが表示されている。ＩＤが０１ＡＢとなっている行は、携帯型リモコン６Ａに対応している。ＩＤが０２ＣＤとなっている行は、携帯型リモコン６Ｂに対応している。それぞれの行には、当該機器が第２受信部２２Ａとペアリングが行われているか否かが表示される。図１４の表示内容から、オペレータは、第２受信部２２Ａが携帯型リモコン６Ｂとの間でペアリング状態となっていることがわかる。

　オペレータは、図１４の状態で、携帯型リモコン６Ｂの行をタップして選択した後、「ペアリング解除」ボタンをタップし、ペアリングの解除を指示する。タブレット５は、これに応じて第２受信部２２Ａへ指示を送信し、第２受信部２２Ａは、不揮発メモリに、携帯型リモコン６Ｂとのペアリング状態を解除した旨を記憶する。

　以上により、携帯型リモコン６Ｂと第２受信部２２Ａとのペアリング状態を強制的に解除させることができる。その後、オペレータは、ＵＳＢケーブル８を第２受信部２２Ａから取り外し、第２受信部２２Ａを保守モードから通常モードに切り替えて起動する。これにより、他の携帯型リモコン６Ａが第２受信部２２Ａに接続できる状態になる。

　上記は第２受信部２２Ａを対象としてペアリング状態を強制的に解除する操作であるが、この強制解除操作は、携帯型リモコン６Ｂを対象として行うこともできる。例えば第２受信部２２Ａが故障した場合に、オペレータは、携帯型リモコン６ＢのＵＳＢケーブル６４をタブレット５に接続し、携帯型リモコン６Ｂを保守モードで起動してタブレット５の保守ツールを実行する。これにより、オペレータは、上記の場合と同様に、携帯型リモコン６Ｂの不揮発メモリに記憶されているペアリング情報を見たり、ペアリング状態を解除した旨を当該不揮発メモリに記憶させたりすることができる。

　以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

　接続を再確立するために条件となる携帯型リモコン６Ｂ及び第２受信部２２Ａの操作は、電源のＯＮ操作に代えて、他の操作としても良い。例えば、携帯型リモコン６Ｂ及び第２受信部２２Ａにリセットボタンを設け、当該ボタンを押す操作を条件とすることが考えられる。

　上記の実施形態では、第２受信部２２Ａは、ペアリング外の携帯型リモコン６Ａに対して、既にペアリング済の携帯型リモコン６がある旨の情報を含んだ接続状況信号を送信する。従って、携帯型リモコン６Ａは、自機が第２受信部２２Ａに接続できないことを認識できるので、オペレータが携帯型リモコン６Ａを操作して第２受信部２２Ａとの無線接続を確立しようとしても、携帯型リモコン６Ａは第２受信部２２Ａに接続要求を特に送信することなく、携帯型リモコン６Ａ側でエラーが表示される。この結果、無線接続の確立が実質的に阻止される。しかし、ペアリング外の携帯型リモコン６Ａが第２受信部２２Ａに接続要求を送信するように構成しても良い。この場合、当該接続要求に対して第２受信部２２Ａが拒否することで、無線接続の確立が阻止される。この構成では、第２受信部２２Ａがペアリング外の携帯型リモコン６Ａに対して送信する接続状況信号に、既にペアリング済の携帯型リモコン６がある旨の情報を含めないようにすることもできる。

　オペレータがタブレット５において保守ツールを利用するときに、パスワード認証に代えて、例えばパターン認証、生体認証等の操作が要求されても良い。パターン認証の場合は、オペレータは、タブレット５に認証情報としてパターンを入力する。生体認証の場合は、オペレータは、タブレット５が備える適宜のセンサに身体的特徴を読み取らせることにより、身体的特徴に関する情報を認証情報として入力する。

　第２受信部２２に例えばタッチパネルディスプレイを備え、第２受信部２２にタブレット５を接続しなくても、第２受信部２２をオペレータが直接操作することで、ペアリング状態を強制解除可能に構成しても良い。この場合、第２受信部２２がパスワード認証等の認証操作を要求することが好ましい。

　オペレータが保守ツールを利用して第２受信部２２Ａのペアリング状態を強制解除するときに、連動して、ペアリング相手である携帯型リモコン６Ｂにおいてもペアリング状態が強制解除されても良い。この構成は、例えば、第２受信部２２Ａから携帯型リモコン６Ｂに強制解除信号を無線送信することで実現することができる。

　安全信号システム２０は、スタッカクレーン１２以外の産業用機械にも適用することができる。

　本発明の無線通信システムは、イネーブル信号及び非常停止信号以外の信号を送信機から受信機に送信する場合にも適用することができる。

　６　携帯型リモコン（送信機）
　１２　スタッカクレーン（産業用機械）
　２０　安全信号システム（無線通信システム）
　２２　第２受信部（受信機）

Claims (9)

1. 　指示を無線送信する送信機と、
   　前記送信機から受信した指示に従って産業用機械を制御する受信機と、
   を備え、
   　前記送信機と前記受信機の無線接続は、前記送信機及び前記受信機が、前記送信機の接続相手の前記受信機を１つに確定した相手確定状態となることで確立することができ、
   　前記無線接続が確立された後、前記相手確定状態は、当該無線接続を切断する操作が行われる前に前記無線接続が維持できなくなった場合も継続され、
   　前記無線接続が維持できなくなった後に、前記相手確定状態である前記送信機及び前記受信機の両方に所定の操作が行われることを条件として、前記送信機と前記受信機の無線接続が再確立されることを特徴とする無線通信システム。
2. 　請求項１に記載の無線通信システムであって、
   　前記送信機と前記受信機の間の前記無線接続が維持できなくなり、前記相手確定状態が継続されている場合に、前記送信機と異なる送信機と前記受信機との間での無線接続の確立が阻止されることを特徴とする無線通信システム。
3. 　請求項１又は２に記載の無線通信システムであって、
   　前記送信機と前記受信機の間の前記無線接続が維持できなくなり、前記相手確定状態が継続されている場合に、当該相手確定状態を強制的に解除するための強制解除操作を前記送信機と前記受信機のうちの少なくとも一方を対象として行うことによって、前記相手確定状態が解除されることを特徴とする無線通信システム。
4. 　請求項３に記載の無線通信システムであって、
   　前記強制解除操作には、
   　前記相手確定状態が継続されている前記送信機と前記受信機のうちの少なくとも一方を、前記相手確定状態に関する設定を行うことができる保守モードにする操作と、
   　前記送信機と前記受信機のうち少なくとも一方に認証情報を入力する認証操作と、
   が含まれていることを特徴とする無線通信システム。
5. 　請求項１から４までの何れか一項に記載の無線通信システムであって、
   　前記送信機と前記受信機の無線接続を再確立する条件として前記送信機と前記受信機の両方に行われる前記所定の操作に、電源をＯＮする操作が含まれていることを特徴とする無線通信システム。
6. 　請求項１から５までの何れか一項に記載の無線通信システムであって、
   　前記無線接続が確立した後、前記送信機と前記受信機との無線接続が正常であるか否かについて確認するための確認信号を、前記受信機が前記送信機に無線送信し、
   　前記受信機は、前記確認信号の送信先である前記送信機から当該確認信号の応答を受信しない場合に、前記無線接続が維持できなくなったと判断することを特徴とする無線通信システム。
7. 　請求項１から６までの何れか一項に記載の無線通信システムであって、
   　前記無線接続が確立した後、前記送信機と前記受信機との無線接続が正常であるか否かについて確認するための確認信号を、前記受信機が前記送信機に無線送信し、
   　前記送信機は、前記受信機から前記確認信号を受信しない場合に、前記無線接続が維持できなくなったと判断することを特徴とする無線通信システム。
8. 　請求項１から７までの何れか一項に記載の無線通信システムであって、
   　前記送信機及び前記受信機のうち少なくとも一方が、前記相手確定状態であるか否かを示す情報を他の機器に出力可能であることを特徴とする無線通信システム。
9. 　送信機及び受信機を、前記送信機が無線接続を確立する相手の前記受信機を１つに確定した相手確定状態とするステップと、
   　前記相手確定状態とした前記送信機及び前記受信機の間で無線接続を確立するステップと、
   　前記無線接続が確立された後、前記送信機が指示を無線送信するステップと、
   　前記受信機が、前記送信機から受信した前記指示に従って産業用機械を制御するステップと、
   　前記無線接続が確立された後、当該無線接続を切断する操作が行われる前に前記無線接続が維持できなくなった場合に、前記送信機及び前記受信機の前記相手確定状態を継続するステップと、
   　前記無線接続が維持できなくなった後に、前記相手確定状態である前記送信機及び前記受信機の両方に所定の操作が行われることを条件として、前記送信機と前記受信機の無線接続を再確立するステップと、
   を含むことを特徴とする無線通信方法。

Images