WO2019216042A1 - シート貼付装置およびシート貼付方法 - Google Patents

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WO2019216042A1
WO2019216042A1 PCT/JP2019/012688 JP2019012688W WO2019216042A1 WO 2019216042 A1 WO2019216042 A1 WO 2019216042A1 JP 2019012688 W JP2019012688 W JP 2019012688W WO 2019216042 A1 WO2019216042 A1 WO 2019216042A1
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WO
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adherend
adhesive sheet
holding
sheet
adherend surface
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PCT/JP2019/012688
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English (en)
French (fr)
Inventor
敏弘 藤田
Original Assignee
リンテック株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
    • B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
    • B65C9/26—Devices for applying labels
    • B65C9/30—Rollers
    • B65C9/32—Cooperating rollers between which articles and labels are fed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
    • B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
    • B65C9/40—Controls; Safety devices
    • B65C9/42—Label feed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
    • B65C1/00—Labelling flat essentially-rigid surfaces
    • B65C1/02—Affixing labels to one flat surface of articles, e.g. of packages, of flat bands
    • B65C1/021—Affixing labels to one flat surface of articles, e.g. of packages, of flat bands the label being applied by movement of the labelling head towards the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
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    • B65C9/08—Label feeding
    • B65C9/18—Label feeding from strips, e.g. from rolls
    • B65C9/1865—Label feeding from strips, e.g. from rolls the labels adhering on a backing strip
    • B65C9/1876—Label feeding from strips, e.g. from rolls the labels adhering on a backing strip and being transferred by suction means
    • B65C9/1884—Label feeding from strips, e.g. from rolls the labels adhering on a backing strip and being transferred by suction means the suction means being a movable vacuum arm or pad
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
    • B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
    • B65C9/40—Controls; Safety devices
    • B65C2009/401—Controls; Safety devices for detecting the height of articles to be labelled

Definitions

  • the present invention relates to a sheet sticking apparatus and a sheet sticking method.
  • the workpiece positioning is performed in order to stick the label R (adhesive sheet) accurately to the adherend surface of the work W (adherent).
  • the holding unit 20a has to temporarily stop the conveyance of the adherend, and there is a disadvantage that the sheet sticking ability of sticking the adhesive sheet to the adherend per unit time is lowered.
  • An object of the present invention is to provide a sheet sticking apparatus and a sheet sticking method capable of preventing a reduction in sheet sticking ability.
  • the present invention employs the configuration described in the claims.
  • the holding member that holds the adhesive sheet is moved following the adherend that is moving relative to the sheet sticking apparatus, so that the conveyance of the adherend is temporarily stopped without stopping.
  • An adhesive sheet can be affixed to a to-be-adhered body, and it can prevent that a sheet
  • the X axis, the Y axis, and the Z axis are orthogonal to each other, the X axis and the Y axis are axes within a predetermined plane, and the Z axis is an axis orthogonal to the predetermined plane.
  • the X axis and the Y axis are axes within a predetermined plane
  • the Z axis is an axis orthogonal to the predetermined plane.
  • “up” is the arrow direction of the Z axis.
  • the sheet affixing device EA is a sheet affixing device that affixes the adhesive sheet AS to the adherend WK.
  • the supply unit 10 supplies the adhesive sheet AS, and the adhesive sheet AS supplied by the supply unit 10 is attached to the holding member 21.
  • the holding means 20 that holds the holding surface 21A, the pressing means 30 that moves the holding means 20 that holds the adhesive sheet AS to press the adhesive sheet AS against the adherend surface WK1 of the adherend WK, and the sheet.
  • the height of the adherend surface WK1 and the adherend surface posture detection means 40 for detecting both the direction of the adherend surface WK1 of the adherend WK that moves relative to the sticking device EA and the position of the adherend surface WK1.
  • a sheet posture detecting means 60 for detecting both the direction of the adhesive sheet AS held by the holding surface 21A of the holding member 21 and the position of the adhesive sheet AS. It is arranged above the conveying means 70 for conveying the body WK.
  • the position of the adherend WK1 is within the minimum value Hmin and the maximum value Hmax in the vertical direction as the height direction perpendicular to the ground contact surface WK2 of the adherend WK. Individually different.
  • the adherend WK1 of the adherend WK, the adhesive sheet AS, and the holding surface 21A of the holding member 21 according to the present embodiment are all rectangular when viewed from the top in the state of FIG. Has been.
  • the supply means 10 is bonded from the release sheet RL to the support roller 11 that supports the original fabric RS in which the adhesive sheet AS is temporarily attached to one surface of the strip-shaped release sheet RL, the guide roller 12 that guides the original fabric RS, and the release sheet RL.
  • a driving roller 14 that is supported by an output shaft (not shown) of a peeling motor 13 as a peeling means for peeling the sheet AS, and a rotation motor 14A as a driving device, and sandwiches the peeling sheet RL with a pinch roller 14B, and a pinch roller 14B
  • a collection roller 15 that always applies a predetermined tension to the release sheet RL existing between the two and collects the release sheet RL.
  • the supply means 10 of this embodiment supplies the adhesive sheet AS to the same height position as the central portion Hmid of the minimum value Hmin and the maximum value Hmax in the height direction of the adherend WK.
  • the holding means 20 includes a holding member 21 having a holding surface 21A that can be sucked and held by a decompression means (not shown) such as a decompression pump or a vacuum ejector.
  • a decompression means such as a decompression pump or a vacuum ejector.
  • the pressing means 30 is composed of a plurality of arms, and supports the holding means 20 with a tip arm 31A as a working portion, and can displace the holding means 20 at any position and any angle within the working range WA.
  • a so-called multi-joint robot 31 as a drive device and a pressurizing unit (not shown) such as a pressurizing pump or a turbine for ejecting gas from the holding surface 21A of the holding member 21 are provided.
  • the articulated robot 31 can move the holding surface 21A of the holding member 21 in the X axis direction, the Y axis direction, the Z axis direction, or any direction including those components within the work range WA, and Within the working range WA, the holding surface 21A of the holding member 21 is rotated about an axis parallel to the X axis, an axis parallel to the Y axis, an axis parallel to the Z axis, or any direction axis including those components. It is possible.
  • the pressing means 30 is configured so that the adhesive sheet AS can be attached to the adherend surface WK1 based on the detection result of the height detection means 50.
  • the adherence surface attitude detection means 40 is disposed above the transport means 70, and the adherend surface attitude detection device 41 is configured by imaging means such as a camera and a projector, various sensors such as an optical sensor and an ultrasonic sensor, and the like. It has.
  • the height detection means 50 is disposed behind the conveyance means 70 and includes a height detection device 51 configured by imaging means such as a camera and a projector, various sensors such as an optical sensor and an ultrasonic sensor, and the like. .
  • the sheet orientation detection means 60 is disposed in the lower left part of the release plate 13 and includes a sheet detection device 61 configured by imaging means such as a camera and a projector, and various sensors such as an optical sensor and an ultrasonic sensor. Yes.
  • the conveying means 70 is an endless wound around a driving roller 71C supported by an output shaft 71B of a rotating motor 71A as a driving device, a driven roller 71D that can freely rotate, and a driving roller 71C and a driven roller 71D.
  • Belt 71E is an endless wound around a driving roller 71C supported by an output shaft 71B of a rotating motor 71A as a driving device, a driven roller 71D that can freely rotate, and a driving roller 71C and a driven roller 71D.
  • the operation of the above sheet sticking apparatus EA will be described.
  • a user hereinafter simply referred to as “user” of the sheet sticking apparatus EA, as shown in FIG.
  • an automatic operation start signal is input via an operation means (not shown) such as an operation panel or a personal computer.
  • the supply means 10 drives the rotation motor 14A to feed out the raw fabric RS.
  • the conveying means 70 drives the rotation motor 71A and rotates the endless belt 71E.
  • the adherend surface detection means 40 drives the adherend surface detection device 41 and images the adherend surface WK1.
  • the adherend surface detection means 40 identifies, for example, the positions of the four corners of the adherend surface WK1 from the captured image, and the lengths of the long side, the short side, and the diagonal line of the adherend surface WK1, The direction, position, etc.
  • the adherence surface attitude detection means 40 obtains the inclination ⁇ 1 of the adherend surface center line WKL with reference to the transport direction TD (X-axis direction) of the transport means 70 from the above calculation result, and the sheet sticking device EA The direction of the adherend surface WK1 of the adherend WK that moves relative to is detected.
  • the attachment surface posture detection means 40 uses the robot center point 31C, which is the center of the articulated robot 31 in the XY plane, as a reference, and the attachment surface center point at the time of imaging.
  • the coordinate position of the WKC in the XY plane is obtained, and the position of the adherend WK1 of the adherend WK that moves relative to the sheet sticking device EA is detected.
  • the attachment surface posture detection means 40 is a direction of the attachment surface WK1 conveyed by the conveyance means 70, such as the conveyance direction TD of the conveyance means 70, the position of the robot center point 31C, the conveyance speed and the conveyance position of the conveyance means 70, And various information for detecting the position may be stored in advance, or such information may be detected or calculated.
  • the height detection means 50 drives the height detection device 51 to detect the height position of the adherend surface WK1. Thereafter, the conveyance of the adherend WK by the conveyance means 70 is continued, and when the adherend WK reaches a predetermined position, the supply means 10 and the holding means 20 drive the rotation motor 14A and a decompression means (not shown), Anti-RS is sent out.
  • the adhesive sheet AS is peeled off from the release sheet RL at the release edge 13A of the release plate 13, and is adsorbed and held on the holding surface 21A of the holding member 21 as shown by a two-dot chain line in FIG.
  • the supply unit 10 stops driving the rotating motor 14A.
  • the sheet posture detection unit 60 drives the sheet detection device 61 and images the adhesive sheet AS held on the holding surface 21A.
  • the sheet orientation detection unit 60 specifies, for example, the positions of the four corners of the adhesive sheet AS held by the holding surface 21A from the captured image, and the long side, the short side, and the diagonal line of the adhesive sheet AS. Then, the direction, position, etc.
  • the sheet orientation detection means 60 is a straight line that passes through the center of each short side of the holding surface 21A and is based on the holding surface center line 21L that is the center line of the holding surface 21A.
  • the inclination ⁇ 2 of the sheet center line ASL is obtained, and the direction of the adhesive sheet AS held by the holding surface 21A is detected.
  • the sheet orientation detection unit 60 is based on the holding surface center point 21C that is the intersection of the diagonal lines of the holding surface 21A and is the center point of the holding surface 21A.
  • the coordinate position in the holding surface 21A is obtained, and the position of the adhesive sheet AS held on the holding surface 21A is detected.
  • the sheet orientation detection means 60 holds the holding surface 21A such as the direction and position of the long side, the short side and the diagonal line of the holding surface 21A, the direction and position of the holding surface center line 21L, and the position of the holding surface center point 21C.
  • Various pieces of information for detecting the direction and position of the adhesive sheet AS may be stored in advance, or the pieces of information may be detected or calculated.
  • the conveyance means 70 continues to convey the adherend WK, and when the adherend WK reaches the work range WA of the articulated robot 31, the pressing means 30 performs the following pasting operation. That is, the pressing means 30 drives the articulated robot 31, and based on the height position of the adherend surface WK1 detected by the height detector 50, the adhesive sheet AS held by the holding face 21A and the adherend surface WK1.
  • the holding member 21 is moved in the transport direction TD in accordance with the transport speed of the adherend WK while keeping the distance at a predetermined distance (for example, 10 mm). During this time, as shown by a two-dot chain line in FIG.
  • the pressing means 30 moves the holding surface 21A in a predetermined direction with respect to the adherend surface WK1 based on the detection result of the adherend surface posture detection means 40. Relative movement with respect to the sheet sticking device EA so that the adhesive sheet AS can be pressed toward the surface and the adhesive surface AS can be pressed by placing the holding surface 21A at a predetermined position with respect to the adherend surface WK1. The holding member 21 is moved following the adherend WK.
  • the pressing unit 30 directs the adhesive sheet AS in a predetermined direction with respect to the adherend surface WK1 and on the adherend surface WK1 based on the detection result of the sheet orientation detector 60.
  • the position of the holding member 21 to be moved to follow the adherend WK is corrected so that the adhesive sheet AS can be disposed and bonded at a predetermined position. That is, the pressing means 30 drives the articulated robot 31 and moves the holding member 21 while maintaining the state where the adherend surface center line WKL and the adhesive sheet center line ASL coincide with each other in the top view.
  • the adhesive sheet AS can be bonded to the surface WK1 in a predetermined direction.
  • the pressing means 30 drives the articulated robot 31, and the adhesive sheet center point ASC is disposed at a position away from the short side position on the downstream side in the transport direction TD of the adherend surface WK1 in the top view.
  • the adhesive sheet AS can be disposed and adhered to the adherend surface WK1 at a predetermined position.
  • the distance DC may be a length that is at least half the length of the long side of the adhesive sheet AS, but may be a length that is not more than half the length of the long side of the adhesive sheet AS, and can be arbitrarily determined by the user. .
  • the holding unit 20 stops driving the decompression unit (not shown), and the pressing unit 30 drives the pressurization unit (not shown) to supply gas from the holding surface 21A.
  • the pressing means 30 drives the articulated robot 31 to return the holding member 21 to the initial position.
  • the timing at which the pressing means 30 presses and adheres the adhesive sheet AS to the adherend WK may be any timing as long as it is within the work range WA of the articulated robot 31.
  • the conveyance means 70 continues to convey the adherend WK, and when the adherend WK to which the adhesive sheet AS is attached reaches a predetermined position, the user or the articulated robot, driving device, or the like is not carried out.
  • the means picks up the adherend WK from the transport means 70 and transports it to another process, and thereafter the same operation as described above is repeated.
  • the adherend WK is moved.
  • the adhesive sheet AS can be stuck to the adherend WK without temporarily stopping the conveyance of the sheet, and the sheet sticking ability can be prevented from being lowered.
  • the means and steps in the present invention are not limited in any way as long as they can perform the operations, functions, or steps described with respect to those means and steps.
  • the process is not limited at all.
  • the supply means is not limited as long as it can supply an adhesive sheet, and is not limited as long as it is within the technical scope in light of the common general technical knowledge at the time of filing (other means and processes are the same). ).
  • the supply means 10 forms a notch in the closed loop shape or the entire short width direction on the band-shaped adhesive sheet base material temporarily attached to the release sheet RL, so that a predetermined region partitioned by the notch is bonded.
  • the original sheet made as sheet AS may be fed out, or when an original sheet in which a belt-like adhesive sheet base material is temporarily attached to the release sheet RL is used, the adhesive sheet base material is closed loop-like or short by cutting means.
  • a notch in the entire width direction may be formed, and a predetermined region partitioned by the notch may be used as the adhesive sheet AS.
  • a predetermined tension is applied to the original fabric RS.
  • the torque control of the rotation motor 14A may be performed so as to be applied, or the raw fabric RS and the release sheet RL are supported by a plate-like member, a shaft member, or the like instead of the respective rollers such as the support roller 11 and the guide roller 12. Or guided Alternatively, it may be supported by, for example, fanfold folding without winding the raw fabric RS, or it may be folded by fanfold or chopped with a shredder or the like without winding the release sheet RL.
  • the release sheet RL may not be collected, the adhesive sheet AS may be supplied vertically or obliquely, and information such as predetermined characters and numbers is entered on the adhesive sheet AS Or a printer that prints an image such as a predetermined pattern or pattern may be provided, or the adhesive sheet AS may not be supplied to the same height position as the central portion Hmid.
  • the holding surface 21A of the holding means 20 may have any shape such as a square, a circle, an ellipse, a triangle, a pentagon or more polygon, or other shapes in a top view in the state of FIG.
  • the pressing means 30 does not specify the position of the holding surface 21A with respect to the adherend surface WK1, and moves the holding surface 21A in a predetermined direction with respect to the adherend surface WK1 based on the detection result of the adherend surface posture detection means 40.
  • the holding member 21 may be moved to follow the adherend WK that is relatively moving with respect to the sheet sticking device EA so that the adhesive sheet AS can be pressed, or the holding surface 21A with respect to the adherend surface WK1 may be moved. Without specifying the direction, based on the detection result of the adherend surface posture detection means 40, the sheet affixing is performed so that the holding surface 21A can be arranged at a predetermined position with respect to the adherend surface WK1 and the adhesive sheet AS can be pressed.
  • the holding member 21 may be moved following the adherend WK that is moving relative to the apparatus EA.
  • the pressing unit 30 directs the adhesive sheet AS in a predetermined direction with respect to the adherend surface WK1 based on the detection result of the sheet posture detection unit 60 without specifying the position where the adhesive sheet AS is attached to the adherend surface WK1.
  • the position of the holding member 21 to be moved by following the adherend WK may be corrected so that the adhesive sheet AS can be bonded, and the sheet posture detection means 60 can be determined without specifying the direction of the adhesive sheet AS with respect to the adherend surface WK1.
  • a predetermined distance between the adhesive sheet AS held by the holding surface 21A and the adherend surface WK1 is 10 mm or less ( For example, it may be 5 mm or 1 mm), or may be 10 mm or more (for example, 15 mm or 50 mm).
  • the pressing unit 30 may press the holding member 21 against the adherend WK and press the adhesive sheet AS against the adherend WK so that the adherend WK is not moved toward the holding unit 20 in this case. While moving or holding, the holding means 20 may be moved in the direction of the adherend WK to attach the adhesive sheet AS to the adherend WK, or without moving the holding means 20 in the direction of the adherend WK. The adherend WK may be moved in the direction of the holding means 20 and the adhesive sheet AS may be attached to the adherend WK. There may or may not be a pressing means (not shown).
  • the pressing means 30 may be, for example, a direction in which one side of the adherend surface WK1 and one side of the adhesive sheet AS are parallel to each other as the predetermined direction of the adhesive sheet AS with respect to the adherend surface WK1.
  • the direction in which any side of the adhesive sheet AS is not parallel to the side may be determined arbitrarily by the user, and the predetermined position of the adhesive sheet AS with respect to the adherend surface WK1 is, for example, an adhesion It may be a position where the surface center point WKC and the adhesive sheet center point ASC match each other, or one corner of the adherend surface WK1 and one corner of the adhesive sheet AS may match each other. Can be determined.
  • the pressing means 30 may affix two or more adhesive sheets AS on one adherent surface WK1, or affix a plurality of identical adhesive sheets AS on one adherent surface of one adherend WK.
  • a plurality of different adhesive sheets AS may be affixed to one adherend surface of one adherend WK, or the same adhesive sheet AS may be applied to a plurality of adherend surfaces of one adherend WK.
  • a plurality of adhesive sheets AS may be affixed, and a plurality of different adhesive sheets AS may be affixed to a plurality of adherend surfaces of one adherend WK.
  • the adherend surface detection means 40 may detect only the direction of the adherend surface WK1, may detect only the position of the adherend surface WK1, or, for example, the adherend surface WK1 from the captured image.
  • the direction and position of the adherend surface WK1 may be detected by specifying the length of each side and each angle of the four corners. For example, the long side or the short side of the adherend surface WK1 based on the transport direction TD Or the inclination of a straight line passing through the center of each long side of the adherend surface WK1 with respect to the transport direction TD, and the direction of the adherend surface WK1 may be detected.
  • One or a plurality of coordinate positions of the four corners of the adherend surface WK1 may be obtained to detect the position of the adherend surface WK1.
  • Y Other than the transport direction TD, such as the axial direction and the specific position of the endless belt 71E
  • a position other than the robot center point 31C such as a position in which a pulse generated by the rotation motor 71A is associated with a specific position of the endless belt 71E may be used. It is good also as a standard.
  • the adherend surface detection means 40 determines the direction and position of the adherend surface WK1 regardless of the shape of the adherend surface WK1 such as a circle, an ellipse, a triangle, a pentagon or more polygon, or other shapes.
  • the diameter, the length of the radius, the length of the circumference, the length of the chord, the direction and position, the vertical bisector of the plurality of chords may be detected from the position of the adherend surface center point WKC, which is an intersection and the center point of the adherend surface WK1, or the characters described on the adherend surface WK1
  • the direction and position of the adherend surface WK1 may be detected from the positions of notches, holes (holes), grooves, convex portions and concave portions formed on the adherend surface WK1, as well as the shape of the sensor.
  • the position of the four corners of the adherend surface WK1, the length of each side, the angles of the four corners, etc. are specified by sensing, and the adherend surface W It may detect a direction and position.
  • the height detection means 50 may detect the height of the adherend surface WK1 by imaging the adherend WK or sensing it with various sensors, and is not provided in the sheet sticking device EA of the present invention. May be.
  • the sheet orientation detection unit 60 may detect only the direction of the adhesive sheet AS held by the holding surface 21A, may detect only the position of the adhesive sheet AS held by the holding surface 21A, or may be a captured image. From, for example, the length of each side of the adhesive sheet AS and the angles of the four corners may be specified, and the direction and position of the adhesive sheet AS may be detected. For example, the adhesive sheet based on the holding surface center line 21L The inclination of the long side or the short side of AS or the inclination of a straight line passing through the center of each long side of the adhesive sheet AS with reference to the holding surface center line 21L is obtained, and the direction of the adhesive sheet AS held by the holding surface 21A is detected.
  • one or a plurality of coordinate positions of the four corners of the adhesive sheet AS with reference to the holding surface center point 21C is obtained, and the position of the adhesive sheet AS held by the holding surface 21A is detected.
  • Good and holding surface As a reference for detecting the direction of the adhesive sheet AS held at 1A, for example, a long side or a short side of the holding surface 21A may be used as a reference other than the holding surface center line 21L, or an adhesive held by the holding surface 21A.
  • a reference for detecting the position of the sheet AS for example, a position other than the holding surface center point 21C, such as one corner of the holding surface 21A, may be used as a reference.
  • the sheet orientation detection means 60 can detect the direction and position of the adhesive sheet AS regardless of the shape of the adhesive sheet AS, such as a circle, an ellipse, a triangle, a pentagon or more polygon, or other shapes.
  • the adhesive sheet AS is circular
  • the position of the adhesive sheet center point ASC which is the center point of the adhesive sheet AS, may be detected, and in addition to the characters and figures described on the adhesive sheet AS, notches and holes formed in the adhesive sheet AS ( Hole), groove, convex portion, concave portion, etc., the direction and position of the adhesive sheet AS may be detected, only the direction of the adhesive sheet AS may be detected, or only the position of the adhesive sheet AS is detected.
  • the sheet orientation detection means 60 has a direction of the adhesive sheet AS held by the holding surface 21A regardless of the shape of the holding surface 21A, such as a circle, an ellipse, a triangle, a pentagon or more polygon, or any other shape. And various information for specifying the position can be stored, and when the holding member 21 is arranged at the initial position, the various information can be detected and measured.
  • the holding surface 21A Is a circle, the length of the diameter, the length of the circumference, the length of the circumference, the length of the chord, the direction and position, the intersection of the perpendicular bisectors of the plurality of chords, and the center point of the holding surface 21A
  • the position of the holding surface center point 21C or the like may be detected, and in addition to the characters and figures described on the holding surface 21A, notches, holes (holes), grooves, and protrusions formed on the holding surface 21A Detects and measures various information on the holding surface 21A from the recess and the like It may be or may not be provided in the sheet sticking apparatus EA of the present invention.
  • the pressing means 30 drives the articulated robot 31, and the adherend surface center line WKL coincides with the holding surface center line 21L in the top view.
  • the holding surface center point 21C is disposed at a position that is a distance DC away from the position of the short side on the downstream side in the transport direction TD of the adherend surface WK1 when viewed from above.
  • the holding member 21 is moved following the adherend surface WK1 of the adherend WK in the middle.
  • the holding unit 20 stops driving the decompression unit (not shown), and the pressing unit 30 drives the pressurization unit (not shown).
  • the gas is ejected from the holding surface 21A, and the adhesive sheet AS is attached by ejecting the gas. Affix to body WK.
  • the transport means 70 may transport the adherend WK with a linear motion motor, an articulated robot, or the like, and the transport direction TD may not be a straight line, for example, a curved line, a polygonal line, etc.
  • the sheet sticking apparatus EA of the present invention may not be provided.
  • the sheet sticking device EA may stick the adhesive sheet AS to the adherend WK by turning it upside down or placing it sideways.
  • the adherend WK may be a plate-like member, a sphere, a tetrahedron or a pentahedron such as a triangular pyramid or a quadrangular pyramid, or any shape such as a cone or a cylindrical prism.
  • the adherend surface of the adherend WK is not limited to the top surface of the adherend WK, and may be, for example, the left and right surfaces or the front and back surfaces. If the transport means has holes, the adherend surface is in contact with the adherend WK. It may be ground WK2.
  • a straight line passing through the center of each long side may be the adherend surface centerline, or a diagonal line may be the adherend surface centerline.
  • the adherend surface WK1 may be inclined with respect to the XY plane, or may be curved or uneven.
  • the adherend surface posture detection means 40 determines the adherend surface WK1 in a three-dimensional direction or As long as the position can be detected, the pressing unit 30 holds the holding surface 21 ⁇ / b> A against the surface WK ⁇ b> 1 that moves relative to the surface WK ⁇ b> 1 that is relatively moved based on the detection result of the surface WK ⁇ b> 1 that is three-dimensionally detected by the surface-attached surface detection unit 40.
  • the planar shape of the adherend surface WK1, the adhesive sheet AS, and the holding surface 21A may be any shape other than a rectangle, such as a circle, an ellipse, a triangle, a polygon more than a pentagon and other shapes, or the same shape. However, it may have a different shape.
  • the adhesive sheet AS may have an adhesive form such as pressure-sensitive adhesiveness or heat-sensitive adhesiveness.
  • the adhesive sheet AS is appropriately heated.
  • the adhesive sheet AS may be bonded by an appropriate method such as providing a heating means such as a coil heater or a heating side of a heat pipe.
  • a heating means such as a coil heater or a heating side of a heat pipe.
  • Such an adhesive sheet AS is, for example, a single layer having only an adhesive layer, a layer having an intermediate layer between the base material and the adhesive layer, and a cover layer on the upper surface of the base material.
  • the double-sided adhesive sheet that can peel the substrate from the adhesive layer
  • the double-sided adhesive sheet has a single-layer or multi-layer intermediate layer, , It may be a single layer or multiple layers without an intermediate layer.
  • the adherend WK include foods, resin containers, semiconductor wafers such as silicon semiconductor wafers and compound semiconductor wafers, information recording substrates such as circuit boards and optical disks, glass plates, steel plates, ceramics, and wood plates.
  • it may be a single substance such as a resin, or may be a composite formed of two or more of them, and any form of member or article can be the target of the adherend WK.
  • the adhesive sheet AS is replaced with one that is read in terms of function and application.
  • an information description label a decorative label, a protective sheet, a dicing tape, a die attach film, a die bonding tape, and a recording layer forming resin.
  • An arbitrary sheet such as a sheet, a film, a tape, or the like may be used.
  • Examples of the driving device in the embodiment include a rotary motor, a linear motion motor, a linear motor, a single-axis robot, an electric device such as a multi-joint robot having two or three or more joints, an air cylinder, a hydraulic cylinder, and a rod.
  • Actuators such as a less cylinder and a rotary cylinder can be employed, and a combination of them directly or indirectly can also be employed.
  • a rotating member such as a roller
  • a driving device that rotationally drives the rotating member may be provided, or the surface of the rotating member or the rotating member itself can be deformed with rubber, resin, or the like.
  • a member may be configured with a member that does not deform the surface of the rotating member or the rotating member itself, or employs another member such as a shaft or blade that rotates or does not rotate instead of the roller.
  • a device that presses an object to be pressed such as a pressing means or a pressing member such as a pressing roller or a pressing head
  • a roller, a round bar, a blade A member such as a material, rubber, resin, or sponge may be employed, or a structure that is pressed by blowing a gas such as air or gas, or a deformable portion such as rubber or resin may be employed.
  • It may be composed of a member that does not deform, or may be composed of a member that does not deform, such as a stripping means such as a stripping plate or a stripping roller, or a stripping member that strips an object to be stripped.
  • a member such as a plate-like member, a round bar, or a roller may be employed, or a member to be peeled may be constituted by a deformable member such as rubber or resin.
  • a gripping means such as a mechanical chuck or a chuck cylinder, a coulomb A configuration in which a supported member is supported (held) by force, adhesive (adhesive sheet, adhesive tape), adhesive (adhesive sheet, adhesive tape), magnetic force, Bernoulli adsorption, suction adsorption, driving equipment, etc.
  • Cutting means and cutting part When a member that cuts a member to be cut, or a member that forms a cut or a cutting line in the member to be cut is employed, a cutter blade, a laser cutter, an ion beam may be used instead of or in combination with those exemplified above Adopting what is cut by spraying fire, heat, water pressure, heating wire, gas or liquid, etc., or by moving what is cut with a combination of appropriate driving equipment and cutting it Also good.
  • EA sheet sticking apparatus 10 ... feeding means 20 ... holding means 21 ... holding member 21A ... holding surface 30 ... pressing means 40 ... attached surface attitude detecting means 50 ... height detecting means 60 ... sheet attitude detecting means AS ... adhesive sheet Hmax ... Maximum value Hmid ... Central part Hmin ... Minimum value WK ... Substrate WK1 ... Substrate surface WK2 ... Grounding surface

Abstract

シート貼付能力が低下することを防止することができるシート貼付装置は、接着シートＡＳを被着体ＷＫに貼付するシート貼付装置ＥＡであって、接着シートＡＳを供給する供給手段１０と、供給手段１０で供給された接着シートＡＳを保持部材２１の保持面２１Ａで保持する保持手段２０と、接着シートＡＳを保持した保持手段２０を移動させて接着シートＡＳを被着体ＷＫの被着面ＷＫ１に押圧して貼付する押圧手段３０と、当該シート貼付装置ＥＡに対して相対移動する被着体ＷＫの被着面ＷＫ１の方向および、当該被着面ＷＫ１の位置のうち少なくとも一方を検知する被着面姿勢検知手段４０とを備え、押圧手段３０は、被着面姿勢検知手段４０の検知結果に基づいて、被着面ＷＫ１に対して保持面２１Ａを所定の方向に向けて接着シートＡＳを押圧できるように、且つ、被着面ＷＫ１に対して保持面２１Ａを所定の位置に配置して接着シートＡＳを押圧できるように、当該シート貼付装置ＥＡに対して相対移動中の被着体ＷＫに追従させて保持部材２１を移動させる。

Description

シート貼付装置およびシート貼付方法
　本発明は、シート貼付装置およびシート貼付方法に関する。
　従来、供給手段で供給された接着シートを保持手段で保持し、保持した接着シートを被着体に貼付するシート貼付装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
日本国特開２００２－３６２５２４号公報
　特許文献１に記載された従来の自動ラベル貼付装置（シート貼付装置）では、ワークＷ（被着体）の被着面に対して正確にラベルＲ（接着シート）を貼付するために、ワーク位置決め保持部２０ａで被着体の搬送を一旦停止させなければならず、単位時間あたりに被着体に接着シートを貼付するシート貼付能力が低下するという不都合がある。
　本発明の目的は、シート貼付能力が低下することを防止することができるシート貼付装置およびシート貼付方法を提供することにある。
　本発明は、請求項に記載した構成を採用した。
　本発明によれば、シート貼付装置に対して相対移動中の被着体に追従させて、接着シートを保持している保持部材を移動させるので、被着体の搬送を一旦停止させることなく当該被着体に接着シートを貼付することができ、シート貼付能力が低下することを防止することができる。
　また、被着体の高さにおける最小値と最大値との中央部と同じ高さ位置に接着シートを供給する構成とすれば、シート貼付能力が低下することを効果的に防止することができる。
　さらに、シート姿勢検知手段を備えれば、被着面に対して接着シートを正確に貼付することができる。
（Ａ）、（Ｂ）は、本発明の実施形態に係るシート貼付装置の説明図である。
　以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
　なお、本実施形態におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、それぞれが直交する関係にあり、Ｘ軸およびＹ軸は、所定平面内の軸とし、Ｚ軸は、当該所定平面に直交する軸とする。さらに、本実施形態では、Ｙ軸と平行な図１（Ａ）中手前方向から観た場合を基準とし、図を指定することなく方向を示した場合、「上」がＺ軸の矢印方向で「下」がその逆方向、「左」がＸ軸の矢印方向で「右」がその逆方向、「前」がＹ軸と平行な図１中手前方向で「後」がその逆方向とする。
　シート貼付装置ＥＡは、接着シートＡＳを被着体ＷＫに貼付するシート貼付装置であって、接着シートＡＳを供給する供給手段１０と、供給手段１０で供給された接着シートＡＳを保持部材２１の保持面２１Ａで保持する保持手段２０と、接着シートＡＳを保持した保持手段２０を移動させて接着シートＡＳを被着体ＷＫの被着面ＷＫ１に押圧して貼付する押圧手段３０と、当該シート貼付装置ＥＡに対して相対移動する被着体ＷＫの被着面ＷＫ１の方向および、当該被着面ＷＫ１の位置の両方を検知する被着面姿勢検知手段４０と、被着面ＷＫ１の高さを検知する高さ検知手段５０と、保持部材２１の保持面２１Ａで保持した接着シートＡＳの方向および、当該接着シートＡＳの位置の両方を検知するシート姿勢検知手段６０とを備え、被着体ＷＫを搬送する搬送手段７０の上方に配置されている。
　なお、本実施形態の被着体ＷＫは、当該被着体ＷＫの接地面ＷＫ２に直行する高さ方向としての上下方向において、最小値Ｈｍｉｎと最大値Ｈｍａｘの中で被着面ＷＫ１の位置が個別に異なっている。また、本実施形態の被着体ＷＫの被着面ＷＫ１、接着シートＡＳおよび保持部材２１の保持面２１Ａには、図１（Ａ）の状態での上面視において、何れも長方形のものが採用されている。
　供給手段１０は、帯状の剥離シートＲＬの一方の面に接着シートＡＳが仮着された原反ＲＳを支持する支持ローラ１１と、原反ＲＳを案内するガイドローラ１２と、剥離シートＲＬから接着シートＡＳを剥離する剥離手段としての剥離板１３と、駆動機器としての回動モータ１４Ａの図示しない出力軸に支持され、ピンチローラ１４Ｂとで剥離シートＲＬを挟み込む駆動ローラ１４と、ピンチローラ１４Ｂとの間に存在する剥離シートＲＬに常に所定の張力を付与して当該剥離シートＲＬを回収する回収ローラ１５とを備えている。
　なお、本実施形態の供給手段１０は、被着体ＷＫの高さ方向における最小値Ｈｍｉｎと最大値Ｈｍａｘとの中央部Ｈｍｉｄと同じ高さ位置に接着シートＡＳを供給するようになっている。
　保持手段２０は、減圧ポンプや真空エジェクタ等の図示しない減圧手段によって吸着保持が可能な保持面２１Ａを有する保持部材２１を備えている。
　押圧手段３０は、複数のアームによって構成され、作業部である先端アーム３１Ａで保持手段２０を支持し、その作業範囲ＷＡ内において、保持手段２０を何れの位置、何れの角度にでも変位可能な駆動機器としての所謂多関節ロボット３１と、保持部材２１の保持面２１Ａから気体を噴出する加圧ポンプやタービン等の図示しない加圧手段とを備えている。多関節ロボット３１は、その作業範囲ＷＡ内において、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向または、それらの成分を含むいずれの方向にでも保持部材２１の保持面２１Ａを移動でき、且つ、その作業範囲ＷＡ内において、Ｘ軸と平行な軸、Ｙ軸と平行な軸、Ｚ軸と平行な軸または、それらの成分を含むいずれの方向軸を中心としてでも保持部材２１の保持面２１Ａを回転可能となっている。
　なお、押圧手段３０は、高さ検知手段５０の検知結果に基づいて、接着シートＡＳを被着面ＷＫ１に貼付できるように構成されている。
　被着面姿勢検知手段４０は、搬送手段７０の上方に配置され、カメラや投影機等の撮像手段や、光学センサや超音波センサ等の各種センサ等によって構成された被着面姿勢検知機器４１を備えている。
　高さ検知手段５０は、搬送手段７０の後方に配置され、カメラや投影機等の撮像手段や、光学センサや超音波センサ等の各種センサ等によって構成された高さ検知機器５１を備えている。
　シート姿勢検知手段６０は、剥離板１３の左方下部に配置され、カメラや投影機等の撮像手段や、光学センサや超音波センサ等の各種センサ等によって構成されたシート検知機器６１を備えている。
　搬送手段７０は、駆動機器としての回動モータ７１Ａの出力軸７１Ｂに支持された駆動ローラ７１Ｃと、自由回転が可能な従動ローラ７１Ｄと、駆動ローラ７１Ｃと従動ローラ７１Ｄとに掛け回されたエンドレスベルト７１Ｅとを備えている。
　以上のシート貼付装置ＥＡの動作を説明する。
　先ず、図１中実線で示す初期位置に各部材が配置されたシート貼付装置ＥＡに対し、シート貼付装置ＥＡの使用者（以下、単に「使用者」という）が同図のように原反ＲＳをセットした後、操作パネルやパーソナルコンピュータ等の図示しない操作手段を介して自動運転開始の信号を入力する。すると、供給手段１０が回動モータ１４Ａを駆動し、原反ＲＳを繰り出し、先頭の接着シートＡＳの繰出方向先端部が剥離板１３の上方で剥離縁１３Ａの近傍所定位置に到達すると、回動モータ１４Ａの駆動を停止した後、搬送手段７０が回動モータ７１Ａを駆動し、エンドレスベルト７１Ｅを回行させる。
　次いで、使用者または、多関節ロボットや駆動機器等の図示しない搬入手段が、被着体ＷＫをエンドレスベルト７１Ｅ上に載置すると、当該被着体ＷＫが左方へ搬送される。その後、被着体ＷＫが被着面姿勢検知機器４１の検知領域に到達すると、被着面姿勢検知手段４０が被着面姿勢検知機器４１を駆動し、被着面ＷＫ１を撮像する。この際、被着面姿勢検知手段４０は、撮像した画像から、例えば、被着面ＷＫ１の四隅の位置を特定し、当該被着面ＷＫ１の長辺、短辺および対角線のそれぞれの長さ、方向、位置等を求め、被着面ＷＫ１の各短辺の中心を通る直線であって、当該被着面ＷＫ１の中心線である被着面中心線ＷＫＬの方向と、被着面ＷＫ１の対角線の交点であって、当該被着面ＷＫ１の中心点である被着面中心点ＷＫＣの位置とを算出する。そして、被着面姿勢検知手段４０は、上記の算出結果から、搬送手段７０の搬送方向ＴＤ（Ｘ軸方向）を基準とし、被着面中心線ＷＫＬの傾きθ１を求め、当該シート貼付装置ＥＡに対して相対移動する被着体ＷＫの被着面ＷＫ１の方向を検知する。また、被着面姿勢検知手段４０は、上記の算出結果から、多関節ロボット３１のＸＹ平面内での中心であるロボット中心点３１Ｃを基準とし、撮像を行った時点での被着面中心点ＷＫＣのＸＹ平面内での座標位置を求め、当該シート貼付装置ＥＡに対して相対移動する被着体ＷＫの被着面ＷＫ１の位置を検知する。
　なお、被着面姿勢検知手段４０は、搬送手段７０の搬送方向ＴＤ、ロボット中心点３１Ｃの位置、搬送手段７０の搬送速度および搬送位置等、搬送手段７０で搬送される被着面ＷＫ１の方向や位置を検知するための諸情報が予め記憶されていてもよいし、それら諸情報を検知したり算出したりしてもよい。
　次に、被着体ＷＫが高さ検知機器５１の検知領域に到達すると、高さ検知手段５０が高さ検知機器５１を駆動し、当該被着面ＷＫ１の高さ位置を検知する。その後も搬送手段７０による被着体ＷＫの搬送が続行され、被着体ＷＫが所定の位置に到達すると、供給手段１０および保持手段２０が回動モータ１４Ａおよび図示しない減圧手段を駆動し、原反ＲＳを繰り出す。これにより、接着シートＡＳが剥離板１３の剥離縁１３Ａで剥離シートＲＬから剥離され、図１（Ａ）中二点鎖線で示すように、保持部材２１の保持面２１Ａに吸着保持され、次の接着シートＡＳの繰出方向先端部が剥離板１３の上方で剥離縁１３Ａの近傍所定位置に到達すると、供給手段１０が回動モータ１４Ａの駆動を停止する。
　接着シートＡＳが保持面２１Ａで吸着保持されると、シート姿勢検知手段６０がシート検知機器６１を駆動し、保持面２１Ａで保持した接着シートＡＳを撮像する。この際、シート姿勢検知手段６０は、撮像した画像から、例えば、保持面２１Ａで保持した接着シートＡＳの四隅の位置を特定し、当該接着シートＡＳの長辺、短辺および対角線のそれぞれの長さ、方向、位置等を求め、接着シートＡＳの各短辺の中心を通る直線であって、当該接着シートＡＳの中心線である接着シート中心線ＡＳＬの方向と、接着シートＡＳの対角線の交点であって、当該接着シートＡＳの中心点である接着シート中心点ＡＳＣの位置とを算出する。そして、シート姿勢検知手段６０は、上記の算出結果から、保持面２１Ａの各短辺の中心を通る直線であって、当該保持面２１Ａの中心線である保持面中心線２１Ｌを基準とし、接着シート中心線ＡＳＬの傾きθ２を求め、保持面２１Ａで保持した接着シートＡＳの方向を検知する。また、シート姿勢検知手段６０は、上記の算出結果から、保持面２１Ａの対角線の交点であって、当該保持面２１Ａの中心点である保持面中心点２１Ｃを基準とし、接着シート中心点ＡＳＣの保持面２１Ａ内での座標位置を求め、保持面２１Ａで保持した接着シートＡＳの位置を検知する。
　なお、シート姿勢検知手段６０は、保持面２１Ａの長辺、短辺および対角線の方向や位置、保持面中心線２１Ｌの方向や位置、保持面中心点２１Ｃの位置等、保持面２１Ａで保持した接着シートＡＳの方向や位置を検知するための諸情報が予め記憶されていてもよいし、それら諸情報を検知したり算出したりしてもよい。
　その後も搬送手段７０による被着体ＷＫの搬送が続行され、被着体ＷＫが多関節ロボット３１の作業範囲ＷＡ内に到達すると、押圧手段３０が以下の貼付動作を行う。
　すなわち、押圧手段３０が多関節ロボット３１を駆動し、高さ検知手段５０で検知した被着面ＷＫ１の高さ位置に基づいて、保持面２１Ａで保持した接着シートＡＳと被着面ＷＫ１との間隔を所定の間隔（例えば１０ｍｍ）に保ちつつ、被着体ＷＫの搬送速度に合わせて保持部材２１を搬送方向ＴＤに移動させる。この間、押圧手段３０は、図１（Ｂ）中二点鎖線で示すように、被着面姿勢検知手段４０の検知結果に基づいて、被着面ＷＫ１に対して保持面２１Ａを所定の方向に向けて接着シートＡＳを押圧できるように、且つ、被着面ＷＫ１に対して保持面２１Ａを所定の位置に配置して接着シートＡＳを押圧できるように、シート貼付装置ＥＡに対して相対移動中の被着体ＷＫに追従させて保持部材２１を移動させる。
　なお、本実施形態の場合、押圧手段３０は、シート姿勢検知手段６０の検知結果に基づいて、被着面ＷＫ１に対して接着シートＡＳを所定の方向に向けて、且つ、被着面ＷＫ１に対して接着シートＡＳを所定の位置に配置して接着できるように、被着体ＷＫに追従させて移動させる保持部材２１の位置を補正する。
　すなわち、押圧手段３０が多関節ロボット３１を駆動し、上面視において、被着面中心線ＷＫＬと接着シート中心線ＡＳＬとが合致した状態を維持して保持部材２１を移動させることで、被着面ＷＫ１に対し、接着シートＡＳを所定の方向に向けて接着できるようにする。また、押圧手段３０が多関節ロボット３１を駆動し、上面視において、被着面ＷＫ１の搬送方向ＴＤ下流側の短辺の位置から距離ＤＣ離れた位置に、接着シート中心点ＡＳＣが配置された状態を維持して保持部材２１を移動させることで、被着面ＷＫ１に対し、接着シートＡＳを所定の位置に配置して接着できるようにする。ちなみに、距離ＤＣは、接着シートＡＳの長辺の長さの半分以上の長さがよいが、接着シートＡＳの長辺の長さの半分以下の長さでもよく、使用者が任意に決定できる。
　以上ようにして保持部材２１を移動させている最中に、保持手段２０が図示しない減圧手段の駆動を停止するとともに、押圧手段３０が図示しない加圧手段を駆動し、保持面２１Ａから気体を噴出して接着シートＡＳを被着体ＷＫに押圧して貼付した後、押圧手段３０が多関節ロボット３１を駆動し、保持部材２１を初期位置に復帰させる。なお、押圧手段３０が接着シートＡＳを被着体ＷＫに押圧して貼付するタイミングは、多関節ロボット３１の作業範囲ＷＡ内であればどのタイミングでもよい。その後も搬送手段７０による被着体ＷＫの搬送が続行され、接着シートＡＳが貼付された被着体ＷＫが所定の位置に到達すると、使用者または、多関節ロボットや駆動機器等の図示しない搬出手段が、当該被着体ＷＫを搬送手段７０から取り上げて別工程に搬送し、以降上記同様の動作が繰り返される。
　以上のような実施形態によれば、シート貼付装置ＥＡに対して相対移動中の被着体ＷＫに追従させて、接着シートＡＳを保持している保持部材２１を移動させるので、被着体ＷＫの搬送を一旦停止させることなく当該被着体ＷＫに接着シートＡＳを貼付することができ、シート貼付能力が低下することを防止することができる。
　本発明における手段および工程は、それら手段および工程について説明した動作、機能または工程を果たすことができる限りなんら限定されることはなく、まして、前記実施形態で示した単なる一実施形態の構成物や工程に全く限定されることはない。例えば、供給手段は、接着シートを供給可能なものであれば、出願当初の技術常識に照らし合わせ、その技術範囲内のものであればなんら限定されることはない（その他の手段および工程も同じ）。
　供給手段１０は、剥離シートＲＬに仮着された帯状の接着シート基材に閉ループ状または短寸幅方向全体の切込が形成されることで、その切込で仕切られた所定の領域が接着シートＡＳとされた原反を繰り出してもよいし、帯状の接着シート基材が剥離シートＲＬに仮着された原反が採用された場合、切断手段により、接着シート基材に閉ループ状または短寸幅方向全体の切込を形成し、その切込で仕切られた所定の領域を接着シートＡＳとしてもよいし、接着シートＡＳを剥離シートＲＬから剥離する際、原反ＲＳに所定の張力が付与されるように回動モータ１４Ａのトルク制御を行ってもよいし、支持ローラ１１やガイドローラ１２等の各ローラの代わりに板状部材やシャフト部材等で原反ＲＳや剥離シートＲＬを支持したり案内したりしてもよいし、原反ＲＳを巻回することなく例えばファンフォールド折りにして支持してもよいし、剥離シートＲＬを巻回することなく例えばファンフォールド折りにしたり、シュレッダ等で切り刻んだりして回収してもよいし、剥離シートＲＬを回収しなくてもよいし、接着シートＡＳを縦や斜めにして供給してもよいし、接着シートＡＳに所定の文字や数字等の情報を記入したり、所定の図柄や絵柄等の画像を印刷したりするプリンタが備わっていてもよいし、中央部Ｈｍｉｄと同じ高さ位置に接着シートＡＳを供給しなくてもよい。
　保持手段２０の保持面２１Ａは、図１（Ａ）の状態での上面視において正方形、円形、楕円形、三角形、五角形以上の多角形またはその他の形状等どのような形状でもよい。
　押圧手段３０は、被着面ＷＫ１に対する保持面２１Ａの位置を特定することなく、被着面姿勢検知手段４０の検知結果に基づいて、被着面ＷＫ１に対して保持面２１Ａを所定の方向に向けて接着シートＡＳを押圧できるように、シート貼付装置ＥＡに対して相対移動中の被着体ＷＫに追従させて保持部材２１を移動させてもよいし、被着面ＷＫ１に対する保持面２１Ａの方向を特定することなく、被着面姿勢検知手段４０の検知結果に基づいて、被着面ＷＫ１に対して保持面２１Ａを所定の位置に配置して接着シートＡＳを押圧できるように、シート貼付装置ＥＡに対して相対移動中の被着体ＷＫに追従させて保持部材２１を移動させてもよい。
　押圧手段３０は、被着面ＷＫ１に対する接着シートＡＳの貼付位置を特定することなく、シート姿勢検知手段６０の検知結果に基づいて、被着面ＷＫ１に対して接着シートＡＳを所定の方向に向けて接着できるように、被着体ＷＫに追従させて移動させる保持部材２１の位置を補正してもよいし、被着面ＷＫ１に対する接着シートＡＳの方向を特定することなく、シート姿勢検知手段６０の検知結果に基づいて、被着面ＷＫ１に対して接着シートＡＳを所定の位置に配置して接着できるように、被着体ＷＫに追従させて移動させる保持部材２１の位置を補正してもよい。
　押圧手段３０は、被着体ＷＫの搬送速度に合わせて保持部材２１を搬送方向ＴＤに移動させる際、保持面２１Ａで保持した接着シートＡＳと被着面ＷＫ１との所定の間隔を１０ｍｍ以下（例えば５ｍｍや１ｍｍ）としてもよいし、１０ｍｍ以上（例えば、１５ｍｍや５０ｍｍ）としてもよい。
　押圧手段３０は、保持部材２１を被着体ＷＫに押し付け、接着シートＡＳを被着体ＷＫに押圧して貼付してもよく、この場合、被着体ＷＫを保持手段２０方向に移動させずにまたは移動させつつ、保持手段２０を被着体ＷＫ方向に移動させて接着シートＡＳを被着体ＷＫに貼付してもよいし、保持手段２０を被着体ＷＫ方向に移動させずに、被着体ＷＫを保持手段２０方向に移動させて接着シートＡＳを被着体ＷＫに貼付してもよく、図示しない加圧手段はあってもよいし、なくてもよい。
　押圧手段３０は、被着面ＷＫ１に対する接着シートＡＳの所定の方向として、例えば、被着面ＷＫ１の一辺と接着シートＡＳの一辺とが平行となる方向でもよいし、被着面ＷＫ１の何れの辺に対しても接着シートＡＳの何れの辺が平行でない方向でもよく、使用者が任意に決定することができるし、被着面ＷＫ１に対する接着シートＡＳの所定の位置としては、例えば、被着面中心点ＷＫＣと接着シート中心点ＡＳＣとが合致する位置としてもよいし、被着面ＷＫ１の１つの角と接着シートＡＳの１つの角とが合致する位置としてもよく、使用者が任意に決定することができる。
　押圧手段３０は、１つの被着面ＷＫ１に２枚以上の接着シートＡＳを貼付してもよいし、１つの被着体ＷＫの１つの被着面に同一の接着シートＡＳを複数貼付してもよいし、１つの被着体ＷＫの１つの被着面に異なる接着シートＡＳを複数貼付してもよいし、１つの被着体ＷＫの複数の被着面に、それぞれ同一の接着シートＡＳを複数貼付してもよいし、１つの被着体ＷＫの複数の被着面に、それぞれ異なる接着シートＡＳを複数貼付してもよい。
　被着面姿勢検知手段４０は、被着面ＷＫ１の方向のみを検知してもよいし、被着面ＷＫ１の位置のみを検知してもよいし、撮像した画像から、例えば、被着面ＷＫ１の各辺の長さや、四隅の各角度を特定し、被着面ＷＫ１の方向や位置を検知してもよいし、例えば、搬送方向ＴＤを基準とした被着面ＷＫ１の長辺または短辺の傾きや、搬送方向ＴＤを基準とした被着面ＷＫ１の各長辺の中心を通る直線の傾きを求め、被着面ＷＫ１の方向を検知してもよいし、例えば、ロボット中心点３１Ｃを基準とした被着面ＷＫ１の四隅のうちの１または複数の座標位置を求め、被着面ＷＫ１の位置を検知してもよいし、被着面ＷＫ１の方向を検知する基準として、例えば、Ｙ軸方向やエンドレスベルト７１Ｅの特定の位置等、搬送方向ＴＤ以外のものを基準としてもよいし、被着面ＷＫ１の位置を検知する基準として、例えば、回動モータ７１Ａの発するパルスとエンドレスベルト７１Ｅの特定の位置とを関連付けた位置等、ロボット中心点３１Ｃ以外の位置を基準としてもよい。
　被着面姿勢検知手段４０は、被着面ＷＫ１が円形、楕円形、三角形、五角形以上の多角形またはその他の形状等どのような形状であっても、当該被着面ＷＫ１の方向や位置を検知することができ、例えば、被着面ＷＫ１が円形の場合、その直径や半径の長さ、円周の長さ、弦の長さ、方向および位置、複数の弦の垂直二等分線の交点であって、当該被着面ＷＫ１の中心点である被着面中心点ＷＫＣの位置等から被着面ＷＫ１の方向や位置を検知してもよいし、被着面ＷＫ１に記載された文字や図形の他、被着面ＷＫ１に形成された切欠き、孔（穴）、溝、凸部や凹部の位置等から被着面ＷＫ１の方向や位置を検知してもよいし、各種センサのセンシングによって被着面ＷＫ１の四隅の位置や各辺の長さや、四隅の各角度等を特定し、被着面ＷＫ１の方向や位置を検知してもよい。
　高さ検知手段５０は、被着体ＷＫを撮像したり、各種センサでセンシングしたりして被着面ＷＫ１の高さを検知してもよいし、本発明のシート貼付装置ＥＡに備わっていなくてもよい。
　シート姿勢検知手段６０は、保持面２１Ａで保持した接着シートＡＳの方向のみを検知してもよいし、保持面２１Ａで保持した接着シートＡＳの位置のみを検知してもよいし、撮像した画像から、例えば、接着シートＡＳの各辺の長さや、四隅の各角度を特定し、接着シートＡＳの方向や位置を検知してもよいし、例えば、保持面中心線２１Ｌを基準とした接着シートＡＳの長辺または短辺の傾きや、保持面中心線２１Ｌを基準とした接着シートＡＳの各長辺の中心を通る直線の傾きを求め、保持面２１Ａで保持した接着シートＡＳの方向を検知してもよいし、例えば、保持面中心点２１Ｃを基準とした接着シートＡＳの四隅のうちの１または複数の座標位置を求め、持面２１Ａで保持した接着シートＡＳの位置を検知してもよいし、保持面２１Ａで保持した接着シートＡＳの方向を検知する基準として、例えば、保持面２１Ａの長辺または短辺等、保持面中心線２１Ｌ以外のものを基準としてもよいし、保持面２１Ａで保持した接着シートＡＳの位置を検知する基準として、例えば、保持面２１Ａの１つの隅等、保持面中心点２１Ｃ以外の位置を基準としてもよい。
　シート姿勢検知手段６０は、接着シートＡＳが円形、楕円形、三角形、五角形以上の多角形またはその他の形状等どのような形状であっても、当該接着シートＡＳの方向や位置を検知することができ、例えば、接着シートＡＳが円形の場合、その直径や半径の長さ、円周の長さ、弦の長さ、方向および位置、複数の弦の垂直二等分線の交点であって、当該接着シートＡＳの中心点である接着シート中心点ＡＳＣの位置等を検知してもよいし、接着シートＡＳに記載された文字や図形の他、接着シートＡＳに形成された切欠き、孔（穴）、溝、凸部や凹部等から当該接着シートＡＳの方向や位置を検知してもよいし、接着シートＡＳの方向のみを検知してもよいし、接着シートＡＳの位置のみを検知してもよい。
　シート姿勢検知手段６０は、保持面２１Ａが円形、楕円形、三角形、五角形以上の多角形またはその他の形状等どのような形状であっても、保持面２１Ａで保持した保持した接着シートＡＳの方向や位置を特定するための諸情報を記憶することができるし、保持部材２１が初期位置に配置された際、それら諸情報を検知したり測長したりすることもでき、例えば、保持面２１Ａが円形の場合、その直径や半径の長さ、円周の長さ、弦の長さ、方向および位置、複数の弦の垂直二等分線の交点であって、当該保持面２１Ａの中心点である保持面中心点２１Ｃの位置等を検知してもよいし、保持面２１Ａに記載された文字や図形の他、保持面２１Ａに形成された切欠き、孔（穴）、溝、凸部や凹部等から当該保持面２１Ａの諸情報を検知したり測長したりしてもよいし、本発明のシート貼付装置ＥＡに備わっていなくてもよい。シート姿勢検知手段６０が本発明のシート貼付装置ＥＡに備わっていない場合、押圧手段３０が多関節ロボット３１を駆動し、上面視において、被着面中心線ＷＫＬと保持面中心線２１Ｌとが合致した状態としたり、上面視において、被着面ＷＫ１の搬送方向ＴＤ下流側の短辺の位置から距離ＤＣ離れた位置に保持面中心点２１Ｃを配置した状態としたりして、搬送手段７０によって搬送中の被着体ＷＫの被着面ＷＫ１に追従させて保持部材２１を移動させる。次いで、保持手段２０が図示しない減圧手段の駆動を停止するとともに、押圧手段３０が図示しない加圧手段を駆動し、保持面２１Ａから気体を噴出して当該気体の噴出で接着シートＡＳを被着体ＷＫに押圧して貼付する。
　搬送手段７０は、直動モータや多関節ロボット等で被着体ＷＫを搬送してもよいし、搬送方向ＴＤが一直線状でなくてもよく、例えば、曲線状、折れ線状等、ＸＹ平面内、ＸＺ平面内、ＹＺ平面内、ＸＹＺ空間内のどのような方向でもよいし、他の装置で被着体ＷＫを搬送させる場合、本発明のシート貼付装置ＥＡに備わっていなくてもよい。
　シート貼付装置ＥＡは、天地反転して配置したり横向きに配置したりして、接着シートＡＳを被着体ＷＫに貼付してもよい。
　被着体ＷＫは、板状の部材でもよいし、球体でもよいし、三角錐や四角錐等の４面体や５面体でもよいし、円錐、円柱角柱等どのような形状でもよく、そのような被着体ＷＫの被着面は、当該被着体ＷＫの天面だけでなく、例えば、左右の面または前後の面でもよいし、搬送手段に孔が設けてあれば、被着面が接地面ＷＫ２であってもよい。
　被着面ＷＫ１は、各長辺の中心を通る直線が被着面中心線であってもよいし、対角線が被着面中心線であってもよい。
　被着面ＷＫ１は、ＸＹ平面に対して傾斜していてもよいし、湾曲または凸凹していてもよく、この場合、被着面姿勢検知手段４０が被着面ＷＫ１を三次元的に方向や位置を検知できればよく、押圧手段３０は、被着面姿勢検知手段４０で三次元的に検知した被着面ＷＫ１の検知結果を基に、相対移動する当該被着面ＷＫ１に対し、保持面２１Ａを所定の方向や位置で押圧できるようにしたり、所定の位置に押圧できるようにしたりして接着シートＡＳを被着面ＷＫ１に貼付することができる。
　被着面ＷＫ１、接着シートＡＳおよび保持面２１Ａの平面形状は、何れも円形、楕円形、三角形や五角形以上の多角形およびその他形状等、長方形以外の形状でもよいし、それらが同じ形状でもよいし、異なる形状でもよい。
　本発明における接着シートＡＳおよび被着体ＷＫの材質、種別、形状等は、特に限定されることはない。例えば、接着シートＡＳは、感圧接着性、感熱接着性等の接着形態のものであってもよく、感熱接着性の接着シートＡＳが採用された場合は、当該接着シートＡＳを加熱する適宜なコイルヒータやヒートパイプの加熱側等の加熱手段を設けるといった適宜な方法で接着シートＡＳが接着されればよい。また、このような接着シートＡＳは、例えば、接着剤層だけの単層のもの、基材と接着剤層との間に中間層を有するもの、基材の上面にカバー層を有する等３層以上のもの、更には、基材を接着剤層から剥離することのできる所謂両面接着シートのようなものであってもよく、両面接着シートは、単層又は複層の中間層を有するものや、中間層のない単層又は複層のものであってよい。また、被着体ＷＫに該当するものとしては、例えば、食品、樹脂容器、シリコン半導体ウエハや化合物半導体ウエハ等の半導体ウエハ、回路基板、光ディスク等の情報記録基板、ガラス板、鋼板、陶器、木板または樹脂等の単体物であってもよいし、それら２つ以上で形成された複合物であってもよく、任意の形態の部材や物品なども被着体ＷＫの対象とすることができる。なお、接着シートＡＳは、機能的、用途的な読み方がされるものに換え、例えば、情報記載用ラベル、装飾用ラベル、保護シート、ダイシングテープ、ダイアタッチフィルム、ダイボンディングテープ、記録層形成樹脂シート等の任意のシート、フィルム、テープ等といったものでもよい。
　前記実施形態における駆動機器には、回動モータ、直動モータ、リニアモータ、単軸ロボット、２軸または３軸以上の関節を備えた多関節ロボット等の電動機器、エアシリンダ、油圧シリンダ、ロッドレスシリンダ及びロータリシリンダ等のアクチュエータ等を採用することができる上、それらを直接的又は間接的に組み合せたものを採用することもできる。
　前記実施形態において、ローラ等の回転部材が採用されている場合、当該回転部材を回転駆動させる駆動機器を備えてもよいし、回転部材の表面や回転部材自体をゴムや樹脂等の変形可能な部材で構成してもよいし、回転部材の表面や回転部材自体を変形しない部材で構成してもよいし、ローラの代わりに回転するまたは回転しないシャフトやブレード等の他の部材を採用してもよいし、押圧ローラや押圧ヘッド等の押圧手段や押圧部材といった被押圧物を押圧するものが採用されている場合、上記で例示したものに代えてまたは併用して、ローラ、丸棒、ブレード材、ゴム、樹脂、スポンジ等の部材を採用したり、大気やガス等の気体の吹き付けにより押圧する構成を採用したりしてもよいし、押圧するものをゴムや樹脂等の変形可能な部材で構成してもよいし、変形しない部材で構成してもよいし、剥離板や剥離ローラ等の剥離手段や剥離部材といった被剥離物を剥離するものが採用されている場合、上記で例示したものに代えてまたは併用して、板状部材、丸棒、ローラ等の部材を採用してもよいし、剥離するものをゴムや樹脂等の変形可能な部材で構成してもよいし、変形しない部材で構成してもよいし、支持（保持）手段や支持（保持）部材等の被支持部材を支持または保持するものが採用されている場合、メカチャックやチャックシリンダ等の把持手段、クーロン力、接着剤（接着シート、接着テープ）、粘着剤（粘着シート、粘着テープ）、磁力、ベルヌーイ吸着、吸引吸着、駆動機器等で被支持部材を支持（保持）する構成を採用してもよいし、切断手段や切断部材等の被切断部材を切断または、被切断部材に切込や切断線を形成するものが採用されている場合、上記で例示したものに代えてまたは併用して、カッター刃、レーザカッタ、イオンビーム、火力、熱、水圧、電熱線、気体や液体等の吹付け等で切断するものを採用したり、適宜な駆動機器を組み合わせたもので切断するものを移動させて切断するようにしたりしてもよい。
ＥＡ…シート貼付装置
１０…供給手段
２０…保持手段
２１…保持部材
２１Ａ…保持面
３０…押圧手段
４０…被着面姿勢検知手段
５０…高さ検知手段
６０…シート姿勢検知手段
ＡＳ…接着シート
Ｈｍａｘ…最大値
Ｈｍｉｄ…中央部
Ｈｍｉｎ…最小値
ＷＫ…被着体
ＷＫ１…被着面
ＷＫ２…接地面

Claims (4)

  1. 　接着シートを被着体に貼付するシート貼付装置において、
    　前記接着シートを供給する供給手段と、
    　前記供給手段で供給された前記接着シートを保持部材の保持面で保持する保持手段と、
    　前記接着シートを保持した前記保持手段を移動させて前記接着シートを前記被着体の被着面に押圧して貼付する押圧手段と、
    　当該シート貼付装置に対して相対移動する前記被着体の前記被着面の方向および、当該被着面の位置のうち少なくとも一方を検知する被着面姿勢検知手段とを備え、
    　前記押圧手段は、前記被着面姿勢検知手段の検知結果に基づいて、前記被着面に対して前記保持面を所定の方向に向けて前記接着シートを押圧できるように、または、前記被着面に対して前記保持面を所定の位置に配置して前記接着シートを押圧できるように、または、前記被着面に対して前記保持面を所定の方向に向けて前記接着シートを押圧できるように、且つ、前記被着面に対して前記保持面を所定の位置に配置して前記接着シートを押圧できるように、当該シート貼付装置に対して相対移動中の前記被着体に追従させて前記保持部材を移動させることを特徴とするシート貼付装置。
  2. 　前記被着体は、当該被着体の接地面に直行する高さ方向において、最小値と最大値の中で前記被着面の位置が個別に異なっており、
    　前記被着面の高さを検知する高さ検知手段を備え、
    　前記供給手段は、前記被着面の高さ方向における最小値と最大値との中央部と同じ高さ位置に前記接着シートを供給し、
    　前記押圧手段は、前記高さ検知手段の検知結果に基づいて、前記接着シートを前記被着面に貼付することを特徴とする請求項１に記載のシート貼付装置。
  3. 　前記保持部材の保持面で保持した前記接着シートの方向および、当該接着シートの位置のうち少なくとも一方を検知するシート姿勢検知手段を備え、
    　前記押圧手段は、前記シート姿勢検知手段の検知結果に基づいて、前記被着面に対して前記接着シートを所定の方向に向けて接着できるように、または、前記被着面に対して前記接着シートを所定の位置に配置して接着できるように、または、前記被着面に対して前記接着シートを所定の方向に向けて、且つ、前記被着面に対して前記接着シートを所定の位置に配置して接着できるように、前記被着体に追従させて移動させる前記保持部材の位置を補正可能に設けられていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のシート貼付装置。
  4. 　接着シートを被着体に貼付するシート貼付装置を用いたシート貼付方法において、
    　前記接着シートを供給する供給工程と、
    　前記供給工程で供給された前記接着シートを保持部材の保持面で保持する保持工程と、
    　前記接着シートを保持した前記保持部材を移動させて前記接着シートを前記被着体の被着面に押圧して貼付する押圧工程と、
    　当該シート貼付装置に対して相対移動する前記被着体の前記被着面の方向および、当該被着面の位置のうち少なくとも一方を検知する被着面姿勢検知工程とを実施し、
    　前記押圧工程は、前記被着面姿勢検知工程での検知結果に基づいて、前記被着面に対して前記保持面を所定の方向に向けて前記接着シートを押圧できるように、または、前記被着面に対して前記保持面を所定の位置に配置して前記接着シートを押圧できるように、または、前記被着面に対して前記保持面を所定の方向に向けて前記接着シートを押圧できるように、且つ、前記被着面に対して前記保持面を所定の位置に配置して前記接着シートを押圧できるように、前記シート貼付装置に対して相対移動中の前記被着体に追従させて前記保持部材を移動させることを特徴とするシート貼付方法。
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