WO2019205154A1 - 复合吸盘、复合吸盘组件以及机械手 - Google Patents

复合吸盘、复合吸盘组件以及机械手 Download PDF

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Abstract

一种复合吸盘(100)、复合吸盘组件(200)以及机械手(400),包括:吸盘组件(10,210)、固定架(20,220)以及辅助吸附件(30,230);固定架(20,220)设有贯通的台阶装配腔(22,226)以用于匹配装配吸盘组件(10,210),台阶装配腔(22,226)的深度小于吸盘组件(10,210)的长度以使吸盘组件(10,210)部分外露;辅助吸附件(30,230)与固定架(20,220)连接,设有第一通孔(32,232)以将吸盘组件(10,210)外露的部分围合,以在吸盘组件(10,210)进行真空吸附作业时进行辅助密封。通过在吸盘组件(10,210)的外露部分围合辅助吸附件(30,230),进而在内部吸盘组件(10,210)在吸附过程中出现漏气时,进一步形成密封以吸附物体,从而使复合吸盘(100)、复合吸盘组件(200)以及机械手(400)适用于不同物体表面,提高其利用率。

Description

复合吸盘、复合吸盘组件以及机械手 【技术领域】
本申请涉及吸盘技术领域,特别是涉及一种复合吸盘、复合吸盘组件以及机械手。
【背景技术】
真空吸盘抓取物体,由于不会在物体表面留下抓痕,因而广泛应用于各种真空吸持设备。在工业生产中常使用真空吸盘来搬运物体,现有的真空吸盘大致分为平面吸盘和柔性吸盘,平面吸盘通常用于吸取不易产生变形的平面,对于不平整表面无法形成有效的密封,而柔性吸盘则常用于吸取不平整表面,但是小开孔的海绵吸盘很难吸取软包装袋,且由于侧向受大气压的影响,仅适用于吸取质量较轻的物体。本申请的发明人在长期的研究和实践的过程中发现,目前还没有一种吸盘能够同时应用于平面、曲面、褶皱表面、透气纸板、塑料软包装袋等所有工况的吸盘。
【发明内容】
本申请实施例提供了一种复合吸盘、复合吸盘组件以及机械手,用于解决现有技术中存在的无法同时适用于各种不同物体表面,需要针对不同物体表面进行更换,从而效率低下的问题。
为解决上述技术问题,本申请采用的一个技术方案是:提供一种复合吸盘,所述复合吸盘包括:吸盘组件;固定架,设有贯通的台阶装配腔以用于匹配装配所述吸盘组件,所述台阶装配腔的深度小于所述吸盘组件的长度以使所述吸盘组件部分外露;辅助吸附件,与所述固定架连接,设有一第一通孔以将所述吸盘组件外露的部分围合,以在所述吸盘组件进行真空吸附作业 时进行辅助密封。
为解决上述技术问题,本申请采用的另一个技术方案是:提供一种复合吸盘组件,所述复合吸盘组件包括:多个吸盘组件;固定架,设有多个贯通的台阶装配腔以用于匹配装配多个所述吸盘组件,每一所述台阶装配腔对应一所述吸盘组件,所述台阶装配腔的深度小于所述吸盘组件的长度以使所述吸盘组件部分外露;辅助吸附件,与所述固定架连接,设有多个第一通孔以将所述吸盘组件的外露的部分围合,以在所述吸盘组件进行真空吸附作业时进行辅助密封。
为解决上述技术问题,本申请采用的又一个技术方案是:提供一种机械手,所述机械手包括:机械臂;吸气装置,固定在所述机械臂上;复合吸盘组件,与所述吸气装置连接以吸取物体,包括:多个吸盘组件;固定架,设有多个贯通的台阶装配腔以用于匹配装配多个所述吸盘组件,每一所述台阶装配腔对应一所述吸盘组件,所述台阶装配腔的深度小于所述吸盘组件的长度以使所述吸盘组件部分外露;辅助吸附件,与所述固定架连接,设有多个第一通孔以将所述吸盘组件的外露的部分围合,以在所述吸盘组件进行真空吸附作业时进行辅助密封。
本申请的有益效果是:通过在吸盘组件的外露部分围合辅助吸附件,进而当内部吸盘组件在吸附过程中出现漏气时,辅助吸附件进一步形成密封腔以吸附物体,从而使复合吸盘适用于各种不同物体表面,提高复合吸盘的利用率,同时也可减少因吸附不同物体更换吸盘的时间,提高生产效率。
【附图说明】
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不 付出创造性劳动的前提下,还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例复合吸盘的分解结构示意图;
图2是图1中复合吸盘的剖视结构示意图;
图3是本发明另一实施例复合吸盘组件的立体结构示意图;
图4是图3中复合吸盘组件的分解结构示意图;
图5是图3中复合吸盘组件的另一分解结构示意图;
图6是本发明又一实施例机械手的立体机构示意图。
【具体实施方式】
下面结合附图和实施例,对本本申请作进一步的详细描述。特别指出的是,以下实施例仅用于说明本本申请,但不对本本申请的范围进行限定。同样的,以下实施例仅为本本申请的部分实施例而非全部实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例,都属于本本申请保护的范围。
本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本本申请的描述中,“多个”的含义是至少两个,例如两个,三个等,除非另有明确具体的限定。本本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等,如果该特定姿态发生改变时,则该方向性指示也相应地随之改变。此外,术语“包括”和“具有”以及它们任何变形,意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元,而是可选地还包括没有列出的步骤或单元,或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤 或单元。
在本文中提及“实施例”意味着,结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例,也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是,本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
请参阅图1和图2,图1是本发明一实施例复合吸盘的分解结构示意图,图2是图1中复合吸盘的剖视结构示意图。本实施例中,复合吸盘100大致可以包括吸盘组件10、固定架20和辅助吸附件30。其中,固定架20设有贯通的台阶装配腔22以用于匹配装配吸盘组件10,台阶装配腔22的深度小于吸盘组件10的长度以使吸盘组件10部分外露;辅助吸附件30与固定架20连接,设有一第一通孔32以将吸盘组件10外露的部分围合,以在吸盘组件10进行真空吸附作业时进行辅助密封。
在本实施例中,吸盘组件10固定在台阶装配腔22中,吸盘组件10的长度大于台阶装配腔22的深度,从而吸盘组件10的一部分露出台阶装配腔22。辅助吸附件30与固定架20设置台阶装配腔22的一侧固定连接,从而围合在吸盘组件10外露的部分上。
其中,在本实施例中,第一通孔32的直径与台阶装配腔22的直径可以相同,台阶装配腔22的直径大于吸盘组件10的最大直径,从而使得辅助吸附件30与吸盘组件10之间留有空隙。在其余实施例中,第一通孔32的直径与台阶装配腔22的直径可以不相同,但也应该保证辅助吸附件30与吸盘组件10之间留有空隙。
复合吸盘100在工作时,其内部大气压小于外部大气压,从而辅助吸附件30在外界大气压的作用下,容易发生变形,使得其内壁向内部凹陷。台阶装配腔22与吸盘组件10之间的空隙可以防止辅助吸附件30发生变形时与内 部的吸盘组件10发生干涉。
另一方面,台阶装配腔22与吸盘组件10之间的空隙太大会使得固定架20与辅助吸附件30组成的密闭空间的体积较大,在进行真空吸附时,真空环境的发生时间太长,影响吸附效率。
可选地,当设置的辅助吸附件30的厚度较大,以至于辅助吸附件30在外界大气压作用下形变较小时,可以设置辅助吸附件30贴附围合在吸盘组件10外露的部分上,以进一步减少吸气时间。
本实施例,通过在吸盘组件10的外围设置辅助吸附件30,从而对内部的吸盘组件10进行辅助密封,在内部的吸盘组件10吸附失败时,能够进一步形成密封腔以吸附物体,因而可以适用于不同物体的表面,不需要在吸附不同物体时,对吸盘进行更换,提高效率。
可选地,复合吸盘100吸附时,若吸盘组件10不漏气,则物体被吸附于吸盘组件10上;若吸盘组件10漏气,则物体被吸附于辅助吸附件30上。
具体地,复合吸盘100在进行吸附时,吸气装置(图中未示出)抽气,从而与吸气装置直接连通的吸盘组件10内的空气首先被吸走,在吸盘组件10内形成负压,使得物体被吸附于吸盘组件10上。当吸盘组件10与物体的表面之间存在缝隙发生漏气时,由于辅助吸附件30与物体表面接触,进而辅助吸附件30内的空气被吸走,从而在辅助吸附件30内形成负压,使得物体被吸附于辅助吸附件30上。
可选地,复合吸盘100吸附时,辅助吸附件30远离固定架20一侧的端面与吸盘组件10远离固定架20一侧的端面齐平。
具体地,当复合吸盘100接触物体表面,吸气装置吸气进行吸附时,辅助吸附件30的下端面与吸盘组件10的下端面齐平,即辅助吸附件30与吸盘组件10压缩后的下端面处于同一水平位置,也就是说可根据不同弹性性能的辅助吸附件30,调整初始状态下辅助吸附件30的高度,以适应压缩后辅助吸 附件30的下端面与吸盘组件10的下端面齐平。可选地,辅助吸附件30的压缩量与吸盘组件10的压缩量相同。这样设置的好处在于,当复合吸盘100在进行例如软袋材料的吸附时,由于辅助吸附件30的下端面与吸盘组件10的下端面齐平可以使得软袋材料平整的吸附在复合吸盘100的下端,避免造成材料的变形。
可选地,在本实施例中,请继续参阅图2,吸盘组件10包括依次连接的安装头12、吸筒14以及吸盘16,安装头12的截面积小于吸筒14的截面积,安装头12、部分吸筒14与台阶装配腔22匹配插套,吸盘16及部分吸筒14相对固定架20外露。台阶装配腔22包括第一腔体222和第二腔体224,第一腔体222的截面积小于第二腔体224的截面积,第一腔体222用于匹配收容安装头12,第二腔体224用于匹配收容部分吸筒14。
具体地,台阶装配腔22包括第一腔体222和第二腔体224,其中,第一腔体222的截面积小于第二腔体224的截面积以形成台阶装配腔22。第一腔体222的截面积是指第一腔体222沿第一腔体222径向的截面的面积,第二腔体224的截面积是指第二腔体224沿第二腔体224径向的截面的面积。
安装头12插套在第一腔体222内,与安装头12连接的吸筒14部分容置在第二腔体224内。其中,安装头12的截面积小于吸筒14的截面积,以使吸盘组件10的外形与台阶装配腔22的外形相适配,从而使得结构更加紧凑,使得辅助吸附件30所围设的体积尽可能的小,以减小使用辅助吸附件30密封时的吸气时间,提高吸附效率。安装头12和吸筒14的截面积均是指安装头12和吸筒14沿径向的截面的面积。
可选地,安装头12上设置有限位部122,限位部122限位抵接于第二腔体224内。具体地,限位部122的直径大于第一腔体222的直径,以使得吸气装置在进行吸气时,吸盘组件10被限制在台阶装配腔22中。
可选地,吸筒14为波纹管。具体地,波纹管是指用可折叠皱纹片沿折叠 伸缩方向连接成的管状弹性敏感元件,波纹管具有弹性,在压力作用下能产生位移。使用波纹管的好处在于,波纹管对外力较为敏感,容易沿其轴向发生变形,因而在吸气装置吸气时,波纹管反应迅速,减少吸气所需的时间。
在本实施例中,如图2所示,吸筒14的两端分别与安装头12和吸盘16进行连接。具体地,安装头12容置于第二腔体224内的一端上设置有外螺纹124,吸筒14与安装头12连接一端设置有内螺纹142,安装头12和吸筒14通过以上外螺纹124和内螺纹142的螺纹配合连接,实现安装头12与吸筒14的固定连接。
在又一实施例中,还可以设置波纹管的直径略小于安装头12的直径,在进行安装头12与波纹管的连接时,先对波纹管与安装头12连接一端进行加热,而后将受热膨胀的波纹管套接在安装头12上,当波纹管冷却收缩后,即可紧密的套接在安装头12的外部,实现安装头12与波纹管的连接。当然,在其他实施例中,还可以采用其他的方式将安装头12与吸筒14连接固定,例如卡扣连接,卡合等,此处不做限定。
可选地,吸盘16连接于吸筒14的端部,吸盘16包括内表面162和外表面164,外表面164抵接于辅助吸附件30的周沿上。具体地,吸盘16的一端与吸筒14连接,在远离吸筒14的方向上,吸盘16的直径逐渐变大,以使得吸盘16的末端抵接于辅助吸附件30的周沿上。这样设置的好处在于,一方面,可以使得吸盘16的吸附表面尽可能的大,另一方面也使得吸筒14与辅助吸附件30之间留有空隙,避免吸筒14与辅助吸附件30发生干涉。
其中,在本实施例中,吸盘16与吸筒14可拆卸连接。具体地,可以在吸筒14和吸盘16上分别设置螺纹,通过螺纹进行连接。还可以在吸筒14和吸盘16上分别设置卡扣,通过卡扣进行连接等,此处不一一列举。可拆卸连接的好处在于,可以在吸筒14或者吸盘16损坏时,进行部分零件的更换,节约成本。
在其他实施例中,吸盘16可以与吸筒14一体成型。一体成型的好处在于,可以减少加工工艺。
可选地,在吸盘16的内表面162和/或外表面164上设置有多个加强筋166。具体地,在本实施例中,加强筋166可以设置在吸盘16的内表面162上,且加强筋166沿吸盘16的轴向均匀分布在吸盘16上。在另一实施例中,加强筋166可以设置在吸盘16的外表面164上,且加强筋166沿吸盘16的轴向均匀分布在吸盘16上。在其他实施例中,加强筋166还可以同时设置在内表面162和外表面164上,以进一步加强吸盘16的强度,防止吸盘16在进行吸附时发生变形。
可选地,辅助吸附件30为EPDM(Ethylene Propylene Diene Monomer,三元乙丙橡胶)海绵。由于EPDM海绵表面光滑细致、质量轻、伸缩强度大、回弹性好、发泡均匀、防水性能一流、耐老化,因而使用EPDM海绵作为辅助吸附件30。而且由于EPDM海绵耐磨损,长期使用不易发生变形,可以减少成本。
可选地,辅助吸附件30通过粘接或压扣方式与固定架20连接。具体地,可以利用双面胶将辅助吸附件30粘贴在固定架20上。还可以在固定架20开设台阶装配腔22的一侧涂覆胶水,从而将辅助吸附件30固定在固定架20上。还可以在固定架20上设置卡扣,在辅助吸附件30上设置与卡扣配合的连接部,从而采用压扣的方式将辅助吸附件30与固定架20连接。此处不再一一列举。
请参阅图3-图5,图3是是本发明另一实施例复合吸盘组件的立体结构示意图;图4是图3中复合吸盘组件的分解结构示意图;图5是图3中复合吸盘组件的另一分解结构示意图。
本申请还提供一种复合吸盘组件200,该复合吸盘组件200包括多个吸盘组件210、固定架220和辅助吸附件230。其中,固定架220设有多个贯通的 台阶装配腔226以用于匹配装配多个吸盘组件210,每一台阶装配腔226对应一吸盘组件210,台阶装配腔226的深度小于吸盘组件210的长度以使吸盘组件210部分外露;辅助吸附件230与固定架220连接,设有多个第一通孔232以将吸盘组件210的外露的部分围合,以在吸盘组件210进行真空吸附作业时进行辅助密封。
其中,吸盘组件210的结构与上一实施例中的吸盘组件10的结构相同,可参照上一实施例中的吸盘组件10,此处不再赘述。
可选地,在本实施例中,复合吸盘组件200包括五个吸盘组件210,四个吸盘组件210均匀分布于一个吸盘组件210的外围。
具体地,在本实施例中,固定架220的形状可以为矩形,四个吸盘组件210分布在矩形固定架220的四个角上,另一个吸盘组件210位于矩形固定架220的中心位置处。
可选地,辅助吸附件230上还开设有多个第二通孔234,第二通孔234用于增大辅助吸附件230的形变能力。具体地,辅助吸附件230上开设有多个容置吸盘组件210的第一通孔232,在开设第一通孔232的空余区域开设多个第二通孔234,即,第二通孔234与第一通孔232互不干涉。在本实施例中,第二通孔234开设在辅助吸附件230空余区域较多的位置,以便减小空余区域辅助吸附件230的形变能力,从而控制设置第一通孔232区域内的辅助吸附件230的形变量与设置第二通孔234区域内的辅助吸附件230的形变量相同。
可选地,固定架220上还设置有视觉识别装置(图中未示出),辅助吸附件230上还开设有避让孔236,视觉识别装置容置于避让孔236内。具体地,还可以在固定架220上设置视觉识别装置,以用于对复合吸盘组件200下的物体进行识别,使得复合吸盘组件200吸附在物体的中心位置处,使得物体受力均匀,方便吸取。
可选地,第二通孔234和避让孔236为共同孔,或第二通孔234和避让孔236为独立孔。具体地,第二通孔234可以对应视觉识别装置设置,以使视觉识别装置容置于第二通孔234内。
可选地,固定架220上开设有导气通道228,导气通道228将每一台阶装配腔226连通。具体地,在本实施例中,如图4所示,导气通道228将每一台阶装配腔226的第一腔体221相连,从而可以使得每一吸盘组件210内的气体均匀分布,使得每一吸盘组件210上的吸附力相同,从而使物体受力均匀。
可选地,如图4所示,在本实施例中,复合吸盘组件200还包括一盖板240,盖板240封盖在固定架220设置导气通道228一侧。其中,在盖板240的周边设置有多个沉头孔242,在固定架220上对应设置有多个盲孔223,可以通过螺钉(图中未示出)将盖板240固定在固定架220上,以实现导气通道228的密封。
可选地,固定架220设置导气通道228一侧还设置有第一密封件225,第一密封件225环绕导气通道228设置;盖板240靠近固定架220一侧设置有第二密封件242,第一密封件225与第二密封件242配合,以密封导气通道228。其中,第一密封件225和第二密封件242可以是相互配合的凹槽和密封圈,密封圈容置于凹槽中,从而对导气通道228进一步密封。第一密封件225和第二密封件242还可以是密封胶,分别涂布在固定架220和盖板240的相对两端,粘接以实现对导气通道228的进一步密封。将导气通道228密封的其他形式也属于本申请保护的范围,此处不一一列举。
图6是本发明又一实施例机械手的立体机构示意图。
本申请还提供一种机械手400,该机械手400包括:机械臂500、吸气装置600以及复合吸盘组件300。吸气装置600固定在机械臂500上,复合吸盘组件300与吸气装置600连接以吸取物体,该复合吸盘组件300包括:多个 吸盘组件310、固定架320以及辅助吸附件330,固定架320设有多个贯通的台阶装配腔(图中未示出)以用于匹配装配多个吸盘组件310,每一台阶装配腔对应一吸盘组件310,台阶装配腔的深度小于吸盘组件310的长度以使吸盘组件310部分外露;辅助吸附件330与固定架320连接,设有多个第一通孔(图中未示出)以将吸盘组件310的外露的部分围合,以在吸盘组件310进行真空吸附作业时进行辅助密封。
其中,复合吸盘组件300的结构与上一实施例中的复合吸盘组件200的结构相同,可参照上述实施例中的描述,此处不再赘述。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案,而非对其限制;尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (20)

  1. 一种复合吸盘,其特征在于,所述复合吸盘包括:
    吸盘组件;
    固定架,设有贯通的台阶装配腔以用于匹配装配所述吸盘组件,所述台阶装配腔的深度小于所述吸盘组件的长度以使所述吸盘组件部分外露;
    辅助吸附件,与所述固定架连接,设有一第一通孔以将所述吸盘组件外露的部分围合,以在所述吸盘组件进行真空吸附作业时进行辅助密封。
  2. 根据权利要求1所述的复合吸盘,其特征在于,所述复合吸盘吸附时,若所述吸盘组件不漏气,则物体被吸附于所述吸盘组件上;
    若所述吸盘组件漏气,则所述物体被吸附于所述辅助吸附件上。
  3. 根据权利要求2所述的复合吸盘,其特征在于,所述复合吸盘吸附时,所述辅助吸附件远离所述固定架一侧的端面与所述吸盘组件远离所述固定架一侧的端面齐平。
  4. 根据权利要求1所述的复合吸盘,其特征在于,所述吸盘组件包括依次连接的安装头、吸筒以及吸盘,所述安装头的截面积小于所述吸筒的截面积,所述安装头、部分所述吸筒与所述台阶装配腔匹配插套,所述吸盘及部分所述吸筒相对所述固定架外露,所述台阶装配腔包括第一腔体和第二腔体,所述第一腔体的截面积小于所述第二腔体的截面积,所述第一腔体用于匹配收容所述安装头,所述第二腔体用于匹配收容部分所述吸筒。
  5. 根据权利要求4所述的复合吸盘,其特征在于,所述安装头上设置有限位部,所述限位部限位抵接于所述第二腔体内。
  6. 根据权利要求4所述的复合吸盘,其特征在于,所述吸筒为波纹管。
  7. 根据权利要求4所述的复合吸盘,其特征在于,所述吸盘连接于所述吸筒的端部,所述吸盘包括内表面和外表面,所述外表面抵接于所述辅助吸附件的周沿上。
  8. 根据权利要求7所述的复合吸盘,其特征在于,所述内表面和/或所述外表面上设置有多个加强筋。
  9. 根据权利要求1所述的复合吸盘,其特征在于,所述辅助吸附件为EPDM海绵。
  10. 根据权利要求9所述的复合吸盘,其特征在于,所述辅助吸附件通过粘接或压扣方式与所述固定架连接。
  11. 一种复合吸盘组件,其特征在于,所述复合吸盘组件包括:
    多个吸盘组件;
    固定架,设有多个贯通的台阶装配腔以用于匹配装配多个所述吸盘组件,每一所述台阶装配腔对应一所述吸盘组件,所述台阶装配腔的深度小于所述吸盘组件的长度以使所述吸盘组件部分外露;
    辅助吸附件,与所述固定架连接,设有多个第一通孔以将所述吸盘组件的外露的部分围合,以在所述吸盘组件进行真空吸附作业时进行辅助密封。
  12. 根据权利要求11所述的复合吸盘组件,其特征在于,每一所述吸盘组件均包括依次连接的安装头、吸筒以及吸盘,所述安装头的截面积小于所述吸筒的截面积,所述安装头、部分所述吸筒与所述台阶装配腔匹配插套,所述吸盘及部分所述吸筒相对所述固定架外露,所述台阶装配腔包括第一腔体和第二腔体,所述第一腔体的截面积小于所述第二腔体的截面积,所述第一腔体用于匹配收容所述安装头,所述第二腔体用于匹配收容部分所述吸筒。
  13. 根据权利要求11所述的复合吸盘组件,其特征在于,所述复合吸盘组件包括五个所述吸盘组件,四个所述吸盘组件均匀分布于一个所述吸盘组件的外围。
  14. 根据权利要求11所述的复合吸盘组件,其特征在于,所述辅助吸附件上还开设有多个第二通孔,所述第二通孔用于增大所述辅助吸附件的形变能力。
  15. 根据权利要求14所述的复合吸盘组件,其特征在于,所述固定架上还设置有视觉识别装置,所述辅助吸附件上还开设有避让孔,所述视觉识别装置容置于所述避让孔内。
  16. 根据权利要求15所述的复合吸盘组件,其特征在于,所述第二通孔和所述避让孔为共同孔,或所述第二通孔和所述避让孔为独立孔。
  17. 根据权利要求11所述的复合吸盘组件,其特征在于,所述固定架上开设有导气通道,所述导气通道将每一所述台阶装配腔连通。
  18. 根据权利要求11所述的复合吸盘组件,其特征在于,所述复合吸盘组件还包括一盖板,所述盖板封盖在所述固定架设置所述导气通道一侧。
  19. 根据权利要求18所述的复合吸盘组件,其特征在于,所述固定架设置所述导气通道一侧还设置有第一密封件,所述第一密封件环绕所述导气通道设置;所述盖板靠近所述固定架一侧设置有第二密封件,所述第一密封件与所述第二密封件配合,以密封所述导气通道。
  20. 一种机械手,其特征在于,所述机械手包括:
    机械臂;
    吸气装置,固定在所述机械臂上;
    复合吸盘组件,与所述吸气装置连接以吸取物体,包括:
    多个吸盘组件;
    固定架,设有多个贯通的台阶装配腔以用于匹配装配多个所述吸盘组件,每一所述台阶装配腔对应一所述吸盘组件,所述台阶装配腔的深度小于所述吸盘组件的长度以使所述吸盘组件部分外露;
    辅助吸附件,与所述固定架连接,设有多个第一通孔以将所述吸盘组件的外露的部分围合,以在所述吸盘组件进行真空吸附作业时进行辅助密封。
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