WO2019156106A1 - 自動運転表示システムおよび車両用コミュニケーションシステム - Google Patents

自動運転表示システムおよび車両用コミュニケーションシステム Download PDF

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直樹 多々良
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    • B60Q2300/45—Special conditions, e.g. pedestrians, road signs or potential dangers

Definitions

  • the present invention relates to an automatic driving display system for informing a pedestrian and other vehicles (hereinafter referred to as pedestrians, etc.) in an easy-to-understand manner the automatic driving state of a vehicle, and a pedestrian who is about to cross a road when the vehicle is driving automatically.
  • the present invention relates to a vehicular communication system for allowing a pedestrian to recognize that it is detected.
  • Patent Document 1 describes a technology in which a movable device is mounted on a vehicle lamp, a pedestrian around the vehicle is detected by a sensor, and the movable device is directed to the pedestrian when the pedestrian approaches the vehicle. ing. The pedestrian can be informed that the pedestrian is detected by the vehicle, and a sense of security can be given to the pedestrians around the autonomous driving vehicle.
  • Patent Document 2 proposes a technique of gradually changing the control voltage of the lamp with the passage of time in order to switch the blinking of the lamp slowly.
  • the method of slowly switching the blinking of the lamp is easy to call attention.
  • a pedestrian or the like cannot determine the driving situation of the vehicle from the blinking of the lamp. For this reason, for example, a pedestrian or the like away from the front of the vehicle has a problem that it cannot be distinguished from the blinking display of the lamp whether the autonomous driving vehicle is running or stopped.
  • an object of the present invention is to provide an automatic driving display system that allows a pedestrian or the like to clearly determine the driving situation of an autonomous driving vehicle, predict the behavior of the pedestrian, and provide a more appropriate message from the vehicle to the pedestrian.
  • a vehicle communication system capable of sending
  • an automatic driving display system of the present invention includes a lamp that displays an automatic driving state of a vehicle and a lamp ECU that switches blinking of the lamp. It is characterized in that it is controlled to change instantaneously while the vehicle is running, and to gradually change as the vehicle stops.
  • the lamp for displaying the automatic driving state is not limited to a specific type or configuration, but it is desirable that the lamp is composed of a plurality of light emitting segments from the viewpoint of enhancing communication ability with a pedestrian or the like.
  • the lamp ECU individually controls blinking of each light emitting segment while the vehicle is traveling.
  • the lamp ECU controls the brightness of each light-emitting segment at the same time because it can be displayed more clearly.
  • the lamp ECU performs a control in which the blinking order of the light-emitting segments is different between when the vehicle is accelerating and decelerating so that a pedestrian or the like can distinguish and recognize acceleration and deceleration of the running vehicle.
  • ramp is not specifically limited, For example, it can install in a headlamp.
  • a vehicle communication system includes a lamp that displays an automatic driving state of a vehicle, a calculation unit that calculates a probability that a pedestrian around the vehicle crosses a road, and And control means for controlling the light output of the lamp according to the probability.
  • the calculation means can calculate the probability that the pedestrian crosses the road based on information related to the behavior of the pedestrian input from a sensor mounted on the vehicle or a communication terminal carried by the pedestrian. .
  • the probability that a pedestrian crosses the road can be calculated based on information related to road conditions around the vehicle input from a communication device installed in the road infrastructure.
  • the lamp for displaying the automatic driving state is not limited to a specific type or configuration, but from the viewpoint of improving communication ability with pedestrians and the like, the lamp is composed of a plurality of light emitting segments, and the control means is provided for each light emitting segment. It is preferable that the blinking is controlled individually. More preferably, the lamp is installed on the headlamp.
  • the automatic operation display system of the present invention when the blinking of the lamp is switched, the brightness of the lamp is instantaneously changed while the vehicle is running, and while the vehicle is stopped, the control is performed to gradually change over time. There is an excellent effect that a pedestrian or the like can clearly discriminate the running state and the parking state of the autonomous driving vehicle.
  • the vehicle communication system of the present invention since the light output of the lamp is controlled according to the probability that the pedestrian crosses the road, it is possible to send an appropriate message from the vehicle to the pedestrian. Play.
  • FIG. 1 is a front view of a vehicle showing an embodiment of the present invention. It is a front view of the headlamp which shows the light emission segment of a lamp
  • a vehicle 1 shown in FIG. 1 includes a pair of left and right headlamps 3 on the front surface of a vehicle body 2.
  • a low beam lamp 4, a high beam lamp 5, a first communication lamp 6 and a second communication lamp 7 are provided in the housing (not shown) of each headlamp 3.
  • the first and second communication lamps 6 and 7 function as lamps for displaying a driving state to a pedestrian or the like by blinking when the automatic driving mode is set in the vehicle 1.
  • the first communication lamp 6 is composed of three light emitting segments 6a to 6c in a vertically long shape
  • the second communication lamp 7 is composed of six light emitting segments 7a to 7f in a horizontally long shape.
  • the first communication lamp 6 functions as a daytime running lamp and the second communication lamp 7 functions as a turn signal lamp.
  • a lamp ECU 8 for switching blinking of four types of lamps 4, 5, 6, 7 is installed in the housing of the headlamp 3.
  • the lamp ECU 8 constitutes an automatic driving display system 21 together with the two communication lamps 6 and 7, and when the automatic driving mode is set for the vehicle 1, in response to a command from the vehicle ECU 9,
  • Each light emitting segment is controlled as follows.
  • the lamp ECU 8 first determines whether or not the automatic operation mode is set (S31). If the automatic operation mode is not set, manual operation illumination control is performed to switch the four types of lamps 4 to 7 in the same manner as during manual operation (S32). When the automatic operation mode is set, it is determined whether the vehicle 1 is traveling (S33) or stopped (S34) based on a command from the vehicle ECU 9.
  • the lamp ECU 8 When the vehicle 1 is traveling, the lamp ECU 8 instantaneously changes the brightness (that is, the driving voltage) of the light emitting segment when the first and / or second communication lamps 6 and 7 are switched to blink (S35). On the other hand, when the vehicle 1 is stopped, when the first and / or second communication lamps 6 and 7 are switched to blink, gradual change control is performed to gradually change the brightness of the light-emitting segment as time passes ( S36).
  • 5 and 6 show examples of control during vehicle travel. While the vehicle is running, the flashing of the three light emitting segments 6a to 6c of the first communication lamp 6 is individually switched while all the six light emitting segments 7a to 7f of the second communication lamp 7 are turned on. At the time of blinking switching, the brightness of the light emitting segments 6a to 6c of the first communication lamp 6 is controlled gradually so that the acceleration / deceleration state during automatic driving is displayed in an easy-to-understand manner for pedestrians and the like.
  • the first communication lamp 6 turns off the three light-emitting segments 6a, 6b, and 6c that are all lit in order from top to bottom, gradually reducing the light-emitting area.
  • the deceleration operation of the vehicle 1 is expressed by repeating the changing operation.
  • the light-emitting segments 6a, 6b, 6c in the all-off state are turned on sequentially from the bottom to the top, the light emission area is gradually increased, and this gradual change control is repeated to express the acceleration state of the vehicle 1. .
  • the first communication lamp 6 causes one of the three light emitting segments 6a to 6c to blink sequentially, and the position of the lighting segment is gradually moved from top to bottom.
  • the gradual change control is repeated to express the deceleration state of the vehicle 1.
  • the position of one lighting segment is gradually moved from the bottom to the top, and the acceleration state of the vehicle 1 is expressed.
  • Fig. 7, Fig. 8 and Fig. 9 show examples of control while the vehicle is stopped.
  • the blinking of the three light emitting segments of the first communication lamp 6 and the six light emitting segments of the second communication lamp 7 are switched simultaneously.
  • the blinking is switched, the brightness of each light-emitting segment is changed with the passage of time, so that the stop state during automatic driving is displayed in an easy-to-understand manner to pedestrians and the like.
  • the flashing of the light emitting segments of the second communication lamp 7 is simultaneously switched while the light emitting segments of the first communication lamp 6 are continuously turned off.
  • the blinking of the light emitting segments of the second communication lamp 7 is switched all at once while the light emitting segments of the first communication lamp 6 are continuously lit. In either case, the brightness of the light-emitting segment is gradually changed when the second communication lamp 7 is blinked.
  • the headlamp 3 is provided with a lamp ECU 8 that switches blinking of the lamps 4, 5, 6, and 7.
  • the lamp ECU 8 is electrically connected to the vehicle ECU 9 on the vehicle body 2 side, and the vehicle ECU 9 is provided with a communication unit 10 and a probability calculation unit 11. Note that the communication unit 10 and the probability calculation unit 11 may be provided in the lamp ECU 8.
  • the communication unit 10 includes information on pedestrian behavior and road conditions from road infrastructure communication devices, GPS, pedestrian portable wireless terminals, etc. (all not shown). To get.
  • the probability calculation unit 11 calculates the probability that a pedestrian around the vehicle will cross the road based on the information acquired by the communication unit 10.
  • the communication unit 10, the probability calculation unit 11, and the lamp ECU 8 constitute a vehicle communication system 22. *
  • FIG. 11 shows the operation of the vehicle communication system 22.
  • the vehicle ECU 8 determines whether or not the automatic driving mode is set for the vehicle 1 (S31). If the automatic operation mode is not set, manual operation illumination control is performed to switch the blinking of the lamps 4 to 7 of the headlamp 3 in the same manner as during manual operation (S32). When the automatic driving mode is set, the communication lamps 6 and 7 are turned on to display the automatic driving state of the vehicle 1 (S33).
  • the vehicle ECU 9 calculates a probability that the pedestrian crosses the road based on information on the behavior of the pedestrian and road conditions by the probability calculation unit 11 (S35). ) And the calculation result is transmitted to the lamp ECU 8. Then, the lamp ECU 8 as the control means controls the light outputs of the light emitting segments 6a to 6c and 7a to 7f of the communication lamps 6 and 7 individually or simultaneously according to the calculated probability (S36).
  • FIG. 12 illustrates some factors relating to pedestrian behavior and some factors relating to road conditions.
  • the former factors “pedestrian direction”, “pedestrian gaze direction”, “adult / child”, “route information”, and the like can be cited.
  • Examples of the latter factor include “crosswalk”, “time zone”, “traffic volume”, “traveling area”, and the like.
  • the probability of crossing can be quantified, and if the pedestrian is facing the outside, the probability can be quantified low, Probability can be quantified moderately when facing or opposite to the vehicle.
  • the probability of pedestrian crossings where traffic lights are installed can be quantified with high probability, and for pedestrian crossings where traffic lights are not installed, the probability can be quantified moderately. The probability can be quantified low.
  • the probability of crossing when the destination information acquired from the wearer's wearable device includes a route that crosses, the probability of crossing is highly evaluated, and when the destination information does not include a road crossing route, the probability is Rated low.
  • time zone considering the difficulty of detecting pedestrians with in-vehicle sensors, the probability of crossing is highly evaluated during the daytime when the detection accuracy is high, and the probability is low when the detection accuracy is low. . Probability that a pedestrian crosses a road can be accurately estimated by appropriately combining numerical evaluations regarding these multiple factors.
  • the communication lamps 6 and 7 of the left and right headlamps 3L and 3R all emit light segments at once. Lights up and displays the automatic driving state of the vehicle 1.
  • FIG. 14B when the pedestrian P is on the left side of the road ahead of the vehicle, the light emitting segment of the left headlight 3L on the pedestrian side is in a state where the light emitting segment of the right headlight 3R is fully lit. All blinks at a frequency corresponding to the crossing probability of the pedestrian P.
  • Example 2 when there is no pedestrian, the communication lamps 6 and 7 of the left and right headlamps 3L and 3R turn on all the light emitting segments, and the vehicle 1 automatically operates. Display status.
  • FIG. 15 (b) when there is a pedestrian P on the left side of the road, one or two lights of the left headlight 3L on the pedestrian side are emitted in a state where the light emitting segments of the right headlight 3R are fully lit. The segment blinks at a frequency corresponding to the crossing probability, and the blinking segment moves according to a change in the position of the pedestrian P viewed from the host vehicle 1.
  • the communication lamps 6 and 7 of the left and right headlamps 3L and 3R turn on all the light emitting segments, and the vehicle 1 is automatically operated. Display status.
  • FIG. 16 (b) when there is a pedestrian P on the left side of the road, one or two light emitting segments of the left headlight 3L are in a state where the light emitting segments of the right headlight 3R are fully lit. While blinking at a frequency corresponding to the crossing probability with a light emission color different from that of the segment, a blinking segment of a color different from the other moves according to a change in the position of the pedestrian P.
  • Example 4 when there is no pedestrian, the communication lamps 6 and 7 of the left and right headlamps 3L and 3R turn on all the light-emitting segments, and the vehicle 1 is automatically operated. Display status.
  • FIG. 17B when there is a pedestrian P on the left side of the road, one or two light emitting segments of the left headlight 3L are automatically operated in a state where the light emitting segments of the right headlight 3R are fully lit. A lighting segment having a different color from the color indicating the state and at a frequency corresponding to the crossing probability is moved, and a lighting segment having a different color is moved according to a change in the position of the pedestrian P.
  • the communication lamps 6 and 7 of the left and right headlamps 3L and 3R turn on all the light emitting segments, and the vehicle 1 is automatically operated. Display status.
  • the light emitting segment of the right headlight 3R is fully lit, and the light emitting segment of the left headlight 3L is 1, 2, 3
  • the lighting segment is repeatedly turned on at a speed corresponding to the lamp and the crossing probability, and the lighting segment moves in accordance with the change in the position of the pedestrian P.
  • the communication lamps 6 and 7 of the left and right headlamps 3L and 3R turn on all the light emitting segments, and the vehicle 1 is automatically operated. Display status.
  • the light emitting segment of the left headlight 3R is fully lit, the light emitting segment of the left headlight 3L is 1, 2, 3 While blinking repeatedly at a speed according to the lamp and crossing probability, the blinking segment moves in accordance with the change in the position of the pedestrian P.
  • the automatic driving state of the vehicle is displayed by the two communication lamps 6 and 7, but can be displayed by one or three or more communication lamps.
  • the installation location of the communication lamp is not limited to the headlamp 3 and can also be installed on a side mirror or a rear combination lamp.
  • a communication lamp can be installed in the vehicle as a dedicated lamp.
  • the present invention is not limited to the above embodiment, and can be implemented by appropriately changing the configuration of each part without departing from the spirit of the invention.

Abstract

【課題】歩行者や他車両が自動運転車両の走行状態を明確に判別できる自動運転表示システム、および、歩行者の道路横断確率に応じて、車両から歩行者に適切なメッセージを送ることができる車両用コミュニケーションシステムを提供する。 【解決手段】左右の前照灯（３）に、車両（１）の自動運転状態を表示する第１コミュニケーションランプ（６）および第２コミュニケーションランプ（７）を設ける。第１および第２コミュニケーションランプ（６，７）をそれぞれ複数の発光セグメントで構成し、各発光セグメントの点滅をランプＥＣＵによって切り替える。点滅を切り替える際、ランプＥＣＵは、発光セグメントの明るさ変化を車両の走行状態に応じて制御する。車両ＥＣＵまたはランプＥＣＵには、歩行者が道路を横断する確率を求める確率演算部と、その確率に応じて発光セグメントの光出力を個別または一斉に切り替える制御部とを設ける。

Description

自動運転表示システムおよび車両用コミュニケーションシステム
　本発明は、車両の自動運転状態を歩行者や他車両（以下、歩行者等）にわかりやすく知らせるための自動運転表示システム、および、自動運転中の車両が道路を横断しようとする歩行者を検知していることをその歩行者に認識させるための車両用コミュニケーションシステムに関する。
　現在、開発が進められている自動運転の課題の一つに車両と歩行者等とのコミュニケーションが挙げられている。そこで、従来、車両の運転情況に応じてランプの点滅周期、発光面積、発光色、輝度などを変化させることで、自動運転車両と歩行者等との意思疎通をはかる技術が提案されている。
　例えば、特許文献１には、車両用灯具に可動デバイスを搭載し、車両周囲の歩行者をセンサで検知し、歩行者が車両に接近したときに可動デバイスをその歩行者に向ける技術が記載されている。その歩行者が車両によって検知されていることを歩行者に報知し、自動運転車両周辺の歩行者に安心感を与えることができる。また、ランプの発光によってコミュニケーションをはかるために、例えば、特許文献２では、ランプの点滅をゆっくりと切り替えるために、ランプの制御電圧を時間経過に伴って徐々に変化させる技術が提案されている。
特開２０１５－１７４５４１号公報 特開２０１６－６８７０７号公報
　たしかに、ランプの点滅をゆっくりと切り替える方法は人の注意を喚起しやすい。しかし、自動運転中いつも同じ調子でランプの点滅を切り替えていては、歩行者等がランプの点滅から車両の運転情況を判断することができない。このため、例えば、車両前方に離れた位置の歩行者等は、その自動運転車両が走行中なのか停車中なのか、ランプの点滅表示から見分けることができないという問題点があった。
　また、道路脇に立つ歩行者の挙動はセンサで正確に予測することが困難である。例えば、その歩行者が道路を横断しようとしているのか、歩道をそのまま進むのか、あるいは、そこで他車両の到着を待っているのかは、センサによっては正確に予知することができない。このため、従来技術によると、横断する予定のない歩行者にまで可動ランプの光を照射し、煩わしさを与えてしまうという問題点があった。
　そこで、本発明の目的は、歩行者等が自動運転車両の運転情況を明確に判別できる自動運転表示システムを提供するとともに、歩行者の挙動を予測し、その歩行者に車両からより適切なメッセージを送ることができる車両用コミュニケーションシステムを提供することにある。
　上記課題を解決するために、本発明の自動運転表示システムは、車両の自動運転状態を表示するランプと、ランプの点滅を切り替えるランプＥＣＵとを備え、点滅切替時にランプＥＣＵがランプの明るさを車両走行中に瞬時に変化させ、停車中は時間経過に伴って徐々に変化させる制御を行うことを特徴とする。
　ここで、自動運転状態を表示するランプは、特定の型式または構成に限定されないが、歩行者等とのコミュニケーション能力を高める観点から、ランプを複数の発光セグメントで構成するのが望ましい。
　この場合、運転情況の変化を歩行者等に知らせるために、車両走行中は、ランプＥＣＵが各発光セグメントの点滅を個別に制御するのが好ましい。一方、停車中は、そのことをより明確に表示できる点で、ランプＥＣＵが各発光セグメントの明るさを一斉に制御するのが好ましい。
　特に、歩行者等が走行中の車両の加減速を区別して認識できるように、ランプＥＣＵが、車両の加速時と減速時とで発光セグメントの点滅順序を相違させる制御を行うのが望ましい。なお、ランプの設置場所は、特に限定されないが、例えば、前照灯に設置することができる。
　また、上記課題を解決するために、本発明の車両用コミュニケーションシステムは、車両の自動運転状態を表示するランプと、車両周辺の歩行者が道路を横断する確率を算出する演算手段と、算出された確率に応じてランプの光出力を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする。
　ここで、演算手段は、車両に搭載されたセンサや歩行者が携帯する通信端末から入力した歩行者の挙動に関連する情報に基づいて、歩行者が道路を横断する確率を算出することができる。あるいは、道路インフラに設備された通信機器から入力した車両周辺の道路状況に関連する情報に基づいて、歩行者が道路を横断する確率を算出することもできる。
　また、自動運転状態を表示するランプは、特定の型式または構成に限定されないが、歩行者等とのコミュニケーション能力を高める観点から、ランプを複数の発光セグメントで構成し、制御手段が各発光セグメントの点滅を個別に制御するように構成するのが好ましい。より好ましくは、ランプを前照灯に設置するとよい。
　本発明の自動運転表示システムによれば、ランプの点滅を切り替える際に、ランプの明るさを車両走行中は瞬時に変化させ、停車中は時間経過を伴って徐々に変化させる制御を行うので、歩行者等が自動運転車両の走行状態と駐車状態を明確に判別できるという優れた効果がある。また、本発明の車両用コミュニケーションシステムによれば、歩行者が道路を横断する確率に応じてランプの光出力を制御するので、車両から歩行者に適切なメッセージを送ることができるという優れた効果を奏する。
本発明の一実施形態を示す車両の正面図である。 ランプの発光セグメントを示す前照灯の正面図である。 自動運転表示システムを示すブロック図である。 自動運転表示システムの動作を示すフローチャートである。 走行中のランプの制御例を示す前照灯の正面図である。 走行中のランプの別の制御例を示す前照灯の正面図である。 停車中のランプの制御例を示す前照灯の正面図である。 停車中のランプの別の制御例を示す前照灯の正面図である。 停車中のランプのさらに別の制御例を示す前照灯の正面図である。 車両用コミュニケーションシステムの構成を示すブロック図である。 コミュニケーションシステムの動作を示すフローチャートである。 歩行者が道路を横断する確率の求め方を示す説明図である。 コミュニケーションランプの制御方法を示す説明図である。 歩車間コミュニケーションの実施例１を示す模式図である。 歩車間コミュニケーションの実施例２を示す模式図である。 歩車間コミュニケーションの実施例３を示す模式図である。 歩車間コミュニケーションの実施例４を示す模式図である。 歩車間コミュニケーションの実施例５を示す模式図である。 歩車間コミュニケーションの実施例６を示す模式図である。
　以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１に示す車両１は、車体２の前面に左右一対の前照灯３を備えている。各前照灯３のハウジング（図示略）の内部には、ロービームランプ４、ハイビームランプ５、第１コミュニケーションランプ６および第２コミュニケーションランプ７が設けられている。
　第１および第２コミュニケーションランプ６，７は、車両１に自動運転モードが設定されたときに、その運転状態を点滅によって歩行者等に表示するランプとして機能する。図２に示すように、第１コミュニケーションランプ６は、３つの発光セグメント６ａ～６ｃから縦長に構成され、第２コミュニケーションランプ７が、６つの発光セグメント７ａ～７ｆから横長に構成されている。
　なお、車両１に手動運転モードが設定さているときには、第１コミュニケーションランプ６がデイタイムランニングランプとして機能し、第２コミュニケーションランプ７がターンシグナルランプとして機能する。
　図３に示すように、前照灯３のハウジング内には、４種類のランプ４，５，６，７の点滅を切り替えるランプＥＣＵ８が設置されている。ランプＥＣＵ８は、２つのコミュニケーションランプ６，７と共に自動運転表示システム２１を構成し、車両１に自動運転モードが設定されたときに、車両ＥＣＵ９からの指令に応答して、コミュニケーションランプ６，７の各発光セグメントを次のように制御する。
　図４に示すように、ランプＥＣＵ８は、まず、自動運転モードが設定されたか否かを判断する（Ｓ３１）。自動運転モードが設定されていない場合は、４種類のランプ４～７の点滅を手動運転時と同様に切り替える手動運転照明制御を実行する（Ｓ３２）。自動運転モードが設定されている場合は、車両ＥＣＵ９からの指令に基づいて、車両１が走行中であるか（Ｓ３３）、停車中であるか（Ｓ３４）を判断する。
　車両１が走行中である場合は、ランプＥＣＵ８が、第１および／または第２コミュニケーションランプ６，７の点滅切替時に、発光セグメントの明るさ（つまり駆動電圧）を瞬時に変化させる（Ｓ３５）。一方、車両１が停車中である場合は、第１および／または第２コミュニケーションランプ６，７の点滅切替時に、発光セグメントの明るさを時間経過に伴って徐々に変化させる徐変制御を行う（Ｓ３６）。
　図５、図６は車両走行中の制御例を示す。車両走行中は、第２コミュニケーションランプ７の６つの発光セグメント７ａ～７fをすべて点灯させた状態で、第１コミュニケーションランプ６の３つの発光セグメント６ａ～６ｃの点滅を個別に切り替える。そして、点滅切替時に、第１コミュニケーションランプ６の発光セグメント６ａ～６ｃの明るさを徐変制御することで、自動運転中の加減速状態を歩行者等にわかりやすく表示するようになっている。
　図５に示す制御例では、減速時に、第１コミュニケーションランプ６において、全点灯状態の３つの発光セグメント６ａ，６ｂ，６ｃを上から下へ順番に消灯し、発光面積を徐々に減らし、この徐変動作を繰り返して、車両１の減速状態を表現する。加速時には、逆に、全消灯状態の発光セグメント６ａ，６ｂ，６ｃを下から上へ順番に点灯し、発光面積を徐々に増やし、この徐変制御を繰り返して、車両１の加速状態を表現する。
　図６に示す制御例では、減速時に、第１コミュニケーションランプ６において、３つの発光セグメント６ａ～６ｃのうち一つの発光セグメントを順番に点滅させ、点灯セグメントの位置を上から下へ緩やかに移動し、この徐変制御を繰り返して、車両１の減速状態を表現する。加速時には、逆に、一つの点灯セグメントの位置を下から上へ緩やかに移動して、車両１の加速状態を表現する。
　図７、図８、図９は停車中の制御例を示す。図７に示す制御例では、第１コミュニケーションランプ６の３つの発光セグメントと第２コミュニケーションランプ７の６つの発光セグメントの点滅が一斉に切り替えられる。そして、点滅切替時に、各発光セグメントの明るさを時間経過に伴って変化させることで、自動運転中の停車状態を歩行者等にわかりやすく表示するようになっている。
　図８に示す制御例では、第１コミュニケーションランプ６の各発光セグメントを継続的に消灯させた状態で、第２コミュニケーションランプ７の各発光セグメントの点滅が一斉に切り替えられる。図９に示す制御例では、第１コミュニケーションランプ６の各発光セグメントを継続的に点灯させた状態で、第２コミュニケーションランプ７の各発光セグメントの点滅が一斉に切り替えられる。どちらの場合も、第２コミュニケーションランプ７の点滅切替時に、その発光セグメントの明るさが徐変制御される。
　続いて、車両用コミュニケーションシステム２２について説明する。図１０に示すように、前照灯３には、ランプ４，５，６，７の点滅を切り替えるランプＥＣＵ８が設置されている。ランプＥＣＵ８は車体２側の車両ＥＣＵ９に電気的に接続され、車両ＥＣＵ９に通信部１０と確率演算部１１とが設けられている。なお、通信部１０および確率演算部１１をランプＥＣＵ８に設けることも可能である。
　通信部１０は、自車両に搭載されたセンサ類のほか、道路インフラの通信装置、ＧＰＳ、歩行者の携帯無線端末等（何れも図示略）から歩行者の挙動に関する情報や道路状況に関する情報等を取得する。確率演算部１１は、通信部１０が取得した情報に基づいて、車両周辺の歩行者が道路を横断する確率を算出する。そして、通信部１０と確率演算部１１とランプＥＣＵ８とによって車両用コミュニケーションシステム２２が構成されている。　
　図１１は、車両用コミュニケーションシステム２２の動作を示す。車両ＥＣＵ８は、車両１に自動運転モードが設定されたか否かを判断する（Ｓ３１）。自動運転モードが設定されていない場合は、前照灯３の各ランプ４～７の点滅を手動運転時と同様に切り替える手動運転照明制御を実行する（Ｓ３２）。自動運転モードが設定されると、コミュニケーションランプ６，７を点灯し、車両１の自動運転状態を表示する（Ｓ３３）。
　車載カメラ等によって歩行者が検知されると（Ｓ３４）、車両ＥＣＵ９は、確率演算部１１により歩行者の挙動や道路状況に関する情報に基づいて、歩行者が道路を横断する確率を算出し（Ｓ３５）、算出結果をランプＥＣＵ８に送信する。そして、制御手段としてのランプＥＣＵ８が、算出された確率に応じて、コミュニケーションランプ６，７の発光セグメント６ａ～６ｃ，７ａ～７ｆの光出力を個別または一斉に制御する（Ｓ３６）。
　ところで、歩行者が道路を横断する確率は、複数の要因から総合的に評価し、数値化することが好ましい。図１２に、歩行者の挙動に関する幾つかの要因と、道路状況に関する幾つかの要因とを例示した。前者の要因としては、「歩行者の向き」、「歩行者の視線方向」、「大人／子供」、「ルート情報」などを挙げることができる。後者の要因としては、「横断歩道」、「時間帯」、「交通量」、「走行地域」などを挙げることができる。
　例えば、「歩行者の向き」に関しては、歩行者が道路の内側を向いている場合に、横断する確率を高く数値化でき、道路の外側を向いている場合に、確率を低く数値化でき、車両と対面または反対向きの場合に、確率を中程度に数値化できる。「横断歩道」に関しては、信号機が設置された横断歩道に、確率を高く数値化でき、信号機が設置されていない横断歩道に、確率を中程度に数値化でき、横断歩道がない道路には、確率を低く数値化できる。
　「ルート情報」では、歩行者のウエアラブル機器から取得した移動先情報がを横断するルートを含む場合に、横断の確率が高く評価され、移動先情報が道路横断ルートを含まない場合に、確率が低く評価されている。「時間帯」では、車載センサによって歩行者を検知する難易度を考慮し、検知精度が高い昼間は、横断する確率が高く評価され、検知精度が低い夜間は、その確率が低く評価されている。これら複数の要因に関して数値化された評価を適宜に組み合わせることで、歩行者が道路を横断する確率を精度よく推定することができる。
　横断確率に応じてコミュニケーションランプ６，７の光出力を制御するにあたっては、例えば、図１３に示すような方法を挙げることができる。ここでは、ランプ６，７の光出力として、「明るさ」、「点滅周波数」、「点灯タイミング」、「点灯セグメント数（発光面積）」が挙げられているが、これ以外に発光色を含めることもできる。例えば、「明るさ」を制御する場合は、確率が高いほど、ランプ６，７を明るく制御し、歩行者の注意を強く喚起し、確率が低いほど、ランプ６，７を暗く制御し、歩行者の注意を弱く喚起することができる。図１４～図１９に、制御方法のより具体的な実施例１～６を示した。
　実施例１では、図１４（ａ）に示すように、車両１の前方に歩行者がいない場合には、左右の前照灯３Ｌ，３Ｒのコミュニケーションランプ６，７がすべての発光セグメントを一斉に点灯させ、車両１の自動運転状態を表示する。図１４（ｂ）に示すように、車両前方の道路左側に歩行者Ｐがいる場合は、右前照灯３Ｒの発光セグメントが全点灯する状態で、歩行者側の左前照灯３Ｌの発光セグメントが歩行者Ｐの横断確率に応じた周波数で全点滅する。
　実施例２では、図１５（ａ）に示すように、歩行者がいない場合には、左右の前照灯３Ｌ，３Ｒのコミュニケーションランプ６，７が発光セグメントを全点灯させ、車両１の自動運転状態を表示する。図１５（ｂ）に示すように、道路左側に歩行者Ｐがいる場合は、右前照灯３Ｒの発光セグメントが全点灯する状態で、歩行者側の左前照灯３Ｌの１つまたは２つの発光セグメントが横断確率に応じた周波数で点滅するとともに、自車両１から見た歩行者Ｐの位置の変化に応じて点滅セグメントが移動する。
　実施例３では、図１６（ａ）に示すように、歩行者がいない場合には、左右の前照灯３Ｌ，３Ｒのコミュニケーションランプ６，７が発光セグメントを全点灯させ、車両１の自動運転状態を表示する。図１６（ｂ）に示すように、道路左側に歩行者Ｐがいる場合は、右前照灯３Ｒの発光セグメントが全点灯する状態で、左前照灯３Ｌの１つまたは２つの発光セグメントが他のセグメントと異なる発光色でかつ横断確率に応じた周波数で点滅するとともに、歩行者Ｐの位置の変化に応じて他と異なる色の点滅セグメントが移動する。
　実施例４では、図１７（ａ）に示すように、歩行者がいない場合には、左右の前照灯３Ｌ，３Ｒのコミュニケーションランプ６，７が発光セグメントを全点灯させ、車両１の自動運転状態を表示する。図１７（ｂ）に示すように、道路左側に歩行者Ｐがいる場合は、右前照灯３Ｒの発光セグメントが全点灯する状態で、左前照灯３Ｌの１つまたは２つの発光セグメントが自動運転状態を示す色と異なる色でかつ横断確率に応じた周波数で点灯するとともに、歩行者Ｐの位置の変化に応じて異なる色の点灯セグメントが移動する。
　実施例５では、図１８（ａ）に示すように、歩行者がいない場合には、左右の前照灯３Ｌ，３Ｒのコミュニケーションランプ６，７が発光セグメントを全点灯させ、車両１の自動運転状態を表示する。図１８（ｂ）に示すように、道路左側に歩行者Ｐがいる場合は、右前照灯３Ｒの発光セグメントが全点灯する状態で、左前照灯３Ｌの発光セグメントが１灯、２灯、３灯と横断確率に応じた速度で繰り返し点灯するとともに、歩行者Ｐの位置の変化に応じて点灯セグメントが移動する。
　実施例６では、図１９（ａ）に示すように、歩行者がいない場合には、左右の前照灯３Ｌ，３Ｒのコミュニケーションランプ６，７が発光セグメントを全点灯させ、車両１の自動運転状態を表示する。図１９（ｂ）に示すように、道路左側に歩行者Ｐがいる場合は、右前照灯３Ｒの発光セグメントが全点灯する状態で、左前照灯３Ｌの発光セグメントが１灯、２灯、３灯と横断確率に応じた速度で繰り返し点滅するとともに、歩行者Ｐの位置の変化に応じて点滅セグメントが移動する。
　なお、上記実施形態では、車両の自動運転状態を２つのコミュニケーションランプ６，７で表示しているが、１つまたは３つ以上のコミュニケーションランプで表示することもできる。コミュニケーションランプの設置場所は、前照灯３に限定されず、サイドミラーやリアコンビネーションランプに設置することもできる。また、コミュニケーションランプを専用灯具として車両に設置することもできる。その他、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、各部の構成を適宜変更して実施することも可能である。
　１　　車両
　２　　車体
　３　　前照灯
　６　　第１コミュニケーションランプ、６ａ～６ｃ：発光セグメント
　７　　第２コミュニケーションランプ、７ａ～７ｆ：発光セグメント
　８　　ランプＥＣＵ
　９　　車両ＥＣＵ
１０　　通信部
１１　　確率演算部
２１　　自動運転表示システム
２２　　車両用コミュニケーションシステム

Claims (10)

  1. 　車両の自動運転状態を表示するランプと、ランプの点滅を切り替えるランプＥＣＵとを備え、点滅切替時にランプＥＣＵがランプの明るさを車両走行中に瞬時に変化させ、停車中は時間経過に伴って徐々に変化させる制御を行うことを特徴とする自動運転表示システム。
  2. 　前記ランプが複数の発光セグメントで構成されている請求項１記載の自動運転表示システム。
  3. 　前記ランプＥＣＵが、車両走行中に複数の発光セグメントの点滅を個別に切り替え、停車中に複数の発光セグメントの明るさを一斉に制御する請求項２記載の自動運転表示システム。
  4. 　前記ランプＥＣＵが、車両の加速時と減速時とで複数の発光セグメントの点滅順序を相違させる請求項３記載の自動運転表示システム。
  5. 　前記ランプが前照灯に設置されている請求項１～４の何れか一項に記載の自動運転表示システム。
  6. 　車両の自動運転状態を表示するランプと、車両周辺の歩行者が道路を横断する確率を算出する演算手段と、算出された確率に応じてランプの光出力を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする車両用コミュニケーションシステム。
  7. 　前記演算手段が、歩行者の挙動に関連する情報に基づいて、歩行者が道路を横断する確率を算出する請求項６記載の車両用コミュニケーションランプ。
  8. 　前記演算手段が、車両周辺の道路状況に関連する情報に基づいて、歩行者が道路を横断する確率を算出する請求項６記載の車両用コミュニケーションランプ。
  9. 　前記ランプが前照灯に設置されている請求項６～８の何れか一項に記載の車両用コミュニケーションランプ。
  10. 　前記ランプが複数の発光セグメントで構成され、前記制御手段が各発光セグメントの点滅を個別に制御する請求項６～９のいずれか一項に記載の車両用コミュニケーション装置。
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