JP2012221487A - 移動体の周囲状況検知システム - Google Patents

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Masahiro Kato
正浩 加藤
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Pioneer Electronic Corp
パイオニア株式会社
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Abstract

【目的】車両、船舶、航空機等の移動体の運転者が視線を移動させることなく、移動体周囲の状況を運転者に知らせることが可能な移動体の周囲状況検知システムを提供することを目的とする。
【構成】移動体の周囲から、走行する上で注意しなければならない走行注意対象を検出した場合に、この走行回避対象が存在する方向に設置されている照明パネルを強制的に点灯又は点滅させる。
【選択図】図1

Description

本発明は、移動体の周囲状況、特に移動体の運転を支援する為の周囲状況を運転者に通知する移動体の周囲状況検知システムに関する。
移動体としての車両の運転を支援すべく、車載カメラによって車両の周囲を撮影して得られた映像を車載ディスプレイ装置に表示させることにより車両の走行に係わる周囲状況を運転者に知らせるようにした装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、車載ディスプレイ装置に表示されている内容を確認する為には、運転者は一旦、その視線を移動体の進行方向からディスプレイ装置上に移動させなければならないという問題があった。
特開2000−285394号公報
本発明は上記した点に鑑みて為されたものであり、車両、船舶、航空機等の移動体の運転者が視線を移動させることなく、移動体周囲の状況を運転者に知らせることが可能な移動体の周囲状況検知システムを提供することを目的とする。
請求項1に係る移動体の周囲状況検知システムは、移動体の周囲の状況を検知する移動体の周囲状況検知システムであって、前記移動体の室内に設置されており点灯及び消灯を切り替えるスイッチが設けられている複数の照明装置と、前記移動体の周囲に存在する走行注意対象を検出する走行注意対象検知部と、前記走行注意対象の検出に応じて、前記複数の照明装置各々の内で前記走行注意対象が存在する方向に対応した位置に設置されている照明装置を前記スイッチの動作に関わらず点灯せしめる制御部と、を有する。
本発明に係る移動体の周囲状況検知システムを示すブロック図である。 移動体としての車両室内に設置された照明パネル2の設置形態の一例を示す図である。 接触センサ一体型ELパネル23の概略構造を示す斜視図である。 周囲状況通知制御のメインフローを示すフローチャートである。 前方車両リアランプ通知サブルーチンを示すフローチャートである。 信号機通知サブルーチンを示すフローチャートである。 歩行者自転車通知サブルーチンを示すフローチャートである 走行注意区間通知サブルーチンを示すフローチャートである。 緊急車両通知サブルーチンを示すフローチャートである。 障害物通知サブルーチンを示すフローチャートである。 前方を走行する車両のリアランプの点灯状態に応じて為される照明パネル2〜2の点灯の形態を示す図である。 前方の信号機の点灯状態に応じて為される照明パネル2〜2の点灯の形態を示す図である。 車両の周囲に走行回避対象が存在する場合に為される照明パネル2〜214の点灯の形態を示す図である。 見通しの悪い交差点進入時に為される照明パネル215〜216の点灯形態の一例を示す図である。
本発明に係る移動体の周囲状況検知システムは、移動体の周囲から、走行する上で注意しなければならない走行注意対象を検出した場合に、この走行回避対象が存在する方向に設置されている照明パネルを強制的に点灯させる。これにより、例え運転者が移動体近傍に存在する走行注意対象を目視していない状態にあっても、照明装置の状態の変化が視界に入ってくるので、運転者は、走行注意対象が移動体に近づいていることを認識することが可能となる。この際、走行注意対象が存在する方向に対応した位置に設置されている照明装置の状態を変更することにより、運転者は、その視線を移動させることなく、走行注意対象の存在する方向を認識することが可能となる。また、走行注意対象が歩行者、自転車、壁、縁石、障害物又は緊急車両等の回避運転の対象となる走行回避対象であった場合には、この走行回避対象が存在する方向に設置されている照明パネルを強制的に点灯させると共に、移動体と走行回避対象との距離及び相対速度に応じて、この照明パネルの発光色、輝度、点滅速度を変化させるようにしている。また、走行回避対象が走行の障害となる障害物である場合には障害物の大きさに応じて照明パネルの発光色、輝度を変化させるようにしている。これにより、運転者は、走行回避対象の接近に対する危険度を直感的に認識することが可能となる。
図1は、本発明に係る移動体の周囲状況検知システムを車両に構築した場合におけるシステム構成を示すブロック図である。
図1において、夫々が照明装置としての照明パネル2〜2(nは2以上の整数)の各々は、例えば図2(a)の破線に示す如く、車両内の運転席のフロントパネル、ステアリングホイールSW、コンソールボックス、ドアDL及びDRの表面、並びに、図2(b)の破線に示す如く車両内の天井面に夫々設置される。照明パネル2〜2は夫々制御バスBUSを介してコントローラ1に接続されている。更に、コントローラ1には、制御バスBUSを介してフロントカメラ3、リアカメラ5、及びサイドカメラ6が接続されている。
照明パネル2〜2の各々は互いに同一の内部構成を有する。
各照明パネル2の点灯消灯スイッチ21は、制御バスBUSを介してコントローラ1から各色(赤、白、黄、緑、青、紫、藍、橙)毎の点灯又は点滅指令信号が供給された場合にはオン状態となり、電源電圧VLをEL(Electro luminescence)パネルドライバ22に供給する。また、点灯消灯スイッチ21は、制御バスBUSを介してコントローラ1から消灯指令信号が供給された場合にはオフ状態となり、ELパネルドライバ22への電源電圧VLの供給を停止する。ELパネルドライバ22は、点灯消灯スイッチ21から電源電圧VLが供給されている間だけ、制御バスBUSを介してコントローラ1から供給された各色(赤、白、黄、緑、青、紫、藍、橙)毎の点灯又は点滅指令信号に基づき各種発光駆動電圧を生成し、タッチセンサ一体型ELパネル23に供給する。例えば、ELパネルドライバ22は、コントローラ1から赤色点灯指令信号が供給された場合には、赤色で点灯させるべき発光駆動電圧をタッチセンサ一体型ELパネル23に供給する。又、ELパネルドライバ22は、コントローラ1から黄色点滅指令信号が供給された場合には、黄色で点滅させるべき発光駆動電圧をタッチセンサ一体型ELパネル23に供給する。
図3は、タッチセンサ一体型ELパネル23の概略構造を示す斜視図である。
図3に示すように、タッチセンサ一体型ELパネル23は、有機EL(Electro luminescence)発光パネルELPの発光面側に透明なタッチセンサパネルTPを貼合して構成されたものである。
平面型のEL発光素子としての有機EL発光パネルELPは、ELパネルドライバ22から供給された発光駆動電圧に応じた発光色で点灯又は点滅し、その光をタッチセンサパネルTPを介して外部に放出する。尚、有機EL発光パネルELPは、この発光駆動電圧が供給されていない場合は消灯状態となる。タッチセンサパネルTPは、有機EL発光パネルELPの点灯及び消灯を切り替えるスイッチである。タッチセンサパネルTPは、そのタッチセンサ面に対して接触が為されるとその接触が継続する期間中に亘り、有機EL発光パネルELPを点灯、消灯させる為の接触検知信号TCを生成し、これを制御バスBUSを介してコントローラ1に供給する。
上記した如き構成により、照明パネル2〜2の各々は、コントローラ1から供給された各色(赤、白、黄、緑、青、紫、藍、橙)毎の点灯又は点滅指令信号に応じて、その指示された発光色で点灯又は点滅する。例えば、照明パネル2は、コントローラ1から白色点灯指令信号が供給された場合には白色で発光し、白色点滅指令信号が供給された場合には白色で点滅する。また、照明パネル2は、コントローラ1から赤色点灯指令信号が供給された場合には赤色で発光し、赤色点滅指令信号が供給された場合には赤色で点滅する。また、照明パネル2〜2の各々は、コントローラ1から消灯指令信号が供給された場合には消灯状態となる。更に、照明パネル2〜2の各々は、そのタッチセンサパネルTPに対して接触が為される度に接触検知信号TCを生成し、これをコントローラ1に送出する。
フロントカメラ3は、車両外装のフロント部に設置されており、車両前方の風景を撮影して得られた映像信号V1を画像認識処理部4に供給する。
リアカメラ5は、車両外装のリア部に設置されており、車両後方の風景を撮影して得られた映像信号V2を画像認識処理部4に供給する。
サイドカメラ6は、車両の左右ドアミラー等の車両外装の側面に夫々設置されており、車両の両サイドの風景を撮影して得られた映像信号V3を画像認識処理部4に供給する。
画像認識処理部4は、上記した映像信号V1〜V3に対して、その画像中から走行時に運転者が注意しなければならない走行注意対象を検出する為の画像認識処理を施す。尚、走行注意対象とは、例えば、前方車両のリアランプの点灯状態、信号機、並びに、走行時において回避運転の対象となる走行回避対象である。この際、走行回避対象とは、例えば歩行者、自転車、緊急車両、走行障害となる障害物、見通しの悪い道路に存在する壁、縁石等である。
画像認識処理部4は、映像信号V1に基づく画像中から車両のリアランプの発光が検出された場合には、そのリアランプの発光色が赤、白及び黄の内のいずれの色であるかを示すリアランプ検知データRDを生成し、これを制御バスBUSを介してコントローラ1に供給する。尚、リアランプの発光色が黄色である場合、つまりウィンカーランプ又はハザードランプである場合には右側だけの点滅であるのか、又は左側だけの点滅であるのか、或いは左右両方の点滅であるのかを示す方向指示情報がリアランプ検知データRD中に含まれる。
また、画像認識処理部4は、映像信号V1に基づく画像中から信号機が検出された場合には、その信号機の現時点での点灯色を示す信号機検知データSDを生成し、これを制御バスBUSを介してコントローラ1に供給する。尚、画像認識処理部4は、信号機が矢印表示を行った場合には、矢印表示であることを示すと共にその矢印の方向を表す情報も信号機検知データSDに含ませる。
また、画像認識処理部4は、映像信号V1〜V3に基づく画像中から歩行者又は自転車が検出された場合には、歩行者又は自転車が存在する方向、距離、及び相対速度を示す歩行者自転車検知データHDを生成し、これを制御バスBUSを介してコントローラ1に供給する。
また、画像認識処理部4は、映像信号V1〜V3に基づく画像中から見通しの悪い道路区間又は駐車場内の経路の如き走行注意道路区間を検出し、且つその走行注意道路上に壁、縁石、車両等の走行注意物を検出した場合には、当該走行注意物が存在する方向、距離、及び相対速度を示す情報を含む走行注意区間検知データEDを生成し、これを制御バスBUSを介してコントローラ1に供給する。尚、見通しの悪い道路区間とは、例えば人家の塀等の遮蔽物によって左右の見通しがきかない狭い道路から広い道路に進入する区間である。
また、画像認識処理部4は、映像信号V1〜V3に基づく画像中からパトカー、救急車、消防車等の緊急車両を検出した場合には、この緊急車両が存在する方向、距離、及び相対速度を示す緊急車両検知データQDを生成し、これを制御バスBUSを介してコントローラ1に供給する。
また、画像認識処理部4は、映像信号V1〜V3に基づく画像中から道路上に存在する障害物を検出した場合には、この障害物が存在する方向、距離、及び障害物の大きさを示す障害物検知データGDを生成し、これを制御バスBUSを介してコントローラ1に供給する。
コントローラ1は、照明パネル2〜2の各々から供給された接触検知信号TCに応じて、その接触検知信号TCの送出元である照明パネル2に対して点灯指令信号又は消灯指令信号を送出する。これにより、車両の搭乗者が室内照明を必要とする場合には、照明パネル2の発光面に指先を接触させるだけでこの照明パネル2が点灯する。また、点灯状態にある照明パネル2の発光面に指先を再び接触させると、この照明パネル2は消灯する。
更に、コントローラ1は、以下の如き周囲状況通知制御を実行することにより、その周囲状況を車両の搭乗者に通知させるべく、照明パネル2を強制的に点灯又は点滅させる。
図4は、周囲状況通知制御のメインフローを示すフローチャートである。
図4において、先ず、コントローラ1は、前方に走行している車両のリアランプの状態を車両搭乗者に通知する為の前方車両リアランプ通知サブルーチンを実行する(ステップS1)。次に、コントローラ1は、前方に存在する信号機が発する色を車両搭乗者に通知する為の信号機通知サブルーチンを実行する(ステップS2)。次に、コントローラ1は、車両周囲に歩行者及び自転車が存在することを車両搭乗者に通知する為の歩行者自転車通知サブルーチンを実行する(ステップS3)。次に、コントローラ1は、車両周囲に壁、縁石、車両等の走行注意物が存在することを車両搭乗者に通知する為の走行注意区間通知サブルーチンを実行する(ステップS4)。次に、コントローラ1は、緊急車両が近づいていることを車両搭乗者に通知する為の緊急車両通知サブルーチンを実行する(ステップS5)。次に、コントローラ1は、道路上に障害物が存在することを車両搭乗者に通知する為の障害物通知サブルーチンを実行する(ステップS6)。
かかるステップS6の実行後、コントローラ1は、上記ステップS1に戻ってステップS1〜S6の処理を繰り返し実行する。
図5は、ステップS1において実施される前方車両リアランプ通知サブルーチンを示すフローチャートである。
図5において、先ず、コントローラ1は、画像認識処理部4からリアランプ検知データRDが供給されたか否かの判定を行う(ステップS11)。ステップS11においてリアランプ検知データRDが供給されたと判定された場合、つまり、前方を走行する車両のリアランプが点灯していると判定された場合、コントローラ1は、リアランプ検知データRDによって示される発光色が赤であるか否かを判定する(ステップS12)。ステップS12においてリアランプの発光色が赤色であると判定された場合、つまりブレーキランプであると判定された場合、コントローラ1は、図2(a)に示す如きステアリングホイールSWの中央に設けられている照明パネル2を赤色で点灯させるべき赤色点灯指令信号をこの照明パネル2に供給する(ステップS13)。一方、ステップS12においてリアランプの発光色が赤色ではないと判定された場合、コントローラ1は、この照明パネル2を消灯させるべき消灯指令信号をこの照明パネル2に供給する(ステップS14)。ステップS13又はS14の実行後、コントローラ1は、リアランプ検知データRDによって示される発光色が白であるか否かを判定する(ステップS15)。ステップS15においてリアランプの発光色が白色であると判定された場合、つまりバックランプであると判定された場合、コントローラ1は、図2(a)に示す如きステアリングホイールSWの中央における上記照明パネル2の下に設けられている照明パネル2を白色で点灯させるべき白色点灯指令信号をこの照明パネル2に供給する(ステップS16)。一方、ステップS15においてリアランプの発光色が白色ではないと判定された場合、コントローラ1は、この照明パネル2を消灯させるべき消灯指令信号を照明パネル2に供給する(ステップS17)。ステップS16又はS17の実行後、コントローラ1は、リアランプ検知データRDによって示される発光色が黄色であるか否かを判定する(ステップS18)。ステップS18においてリアランプの発光色が黄色であると判定された場合、つまりウィンカーランプ又はハザードランプであると判定された場合、コントローラ1は、図2(a)に示す如きステアリングホイールSWの中央に設けられている照明パネル2の左右に設けられている照明パネル2及び2の内の一方又は両方を点滅させるべき黄色点滅指令信号をその照明パネル2に供給する(ステップS19)。すなわち、かかるステップS19において、コントローラ1は、リアランプ検知データRD中に含まれる方向指示情報が右側を示す場合には黄色点滅指令信号を照明パネル2に供給し、この方向指示情報が左側を示す場合には黄色点滅指令信号を照明パネル2に供給する。また、方向指示情報が左右両方を示す場合には、コントローラ1は、黄色点滅指令信号を照明パネル2及び2に供給する。上記ステップS18においてリアランプの発光色が黄色ではないと判定された場合、コントローラ1は、これら照明パネル2及び2を消灯させるべき消灯指令信号を夫々照明パネル2及び2に供給する(ステップS20)。尚、上記ステップS11において、リアランプ検知データRDが供給されていないと判定された場合、コントローラ1は、上記した照明パネル2〜2を全て消灯させるべき消灯指令信号を照明パネル2〜2各々に供給する(ステップS21)。
これらステップS19、20又は21の実行後、コントローラ1は、図5に示す前方車両リアランプ通知サブルーチンを抜けて、図4に示すメインフローに戻る。つまり、コントローラ1は、ステップS2による信号機通知サブルーチンの実行に移る。
図6は、かかる信号機通知サブルーチンを示すフローチャートである。
図6において、先ず、コントローラ1は、画像認識処理部4から信号機検知データSDが供給されたか否かの判定を行う(ステップS31)。ステップS31において信号機検知データSDが供給されたと判定された場合、つまり、前方に信号機が存在すると判定された場合、コントローラ1は、信号機検知データSDによって示される信号機の点灯色が赤であるか否かを判定する(ステップS32)。ステップS31において赤色であると判定された場合、コントローラ1は、図2(b)に示す如き車両のフロントウィンドウFG上部の天井部に設けられている照明パネル2を赤色で点灯させるべき赤色点灯指令信号をこの照明パネル2に供給する(ステップS33)。一方、ステップS32において信号機検知データSDによって示される点灯色が赤ではないと判定された場合、コントローラ1は、この照明パネル2を消灯させるべき消灯指令信号をこの照明パネル2に供給する(ステップS34)。ステップS33又はS34の実行後、コントローラ1は、信号機検知データSDによって示される信号機の点灯色が黄色であるか否かを判定する(ステップS35)。ステップS35において黄色であると判定された場合、コントローラ1は、図2(b)に示す如き車両のフロントウィンドウ上部に設けられている照明パネル2の左横に設置されている照明パネル2を黄色で点灯させるべき黄色点灯指令信号をこの照明パネル2に供給する(ステップS36)。一方、ステップS35において信号機検知データSDによって示される点灯色が黄色ではないと判定された場合、コントローラ1は、この照明パネル2を消灯させるべき消灯指令信号をこの照明パネル2に供給する(ステップS37)。ステップS36又はS37の実行後、コントローラ1は、信号機検知データSDによって示される信号機の点灯色が青であるか否かを判定する(ステップS38)。ステップS38において青色であると判定された場合、コントローラ1は、信号機検知データSDに基づきその青色点灯が矢印表示であるか否かを判定する(ステップS39)。ステップS39において、矢印表示ではないと判定された場合、コントローラ1は、図2(b)に示す如き車両のフロントウィンドウ上部に設けられている照明パネル2を青色で点灯させるべき青色点灯指令信号をこの照明パネル2に供給する(ステップS40)。一方、ステップS39において矢印表示であると判定された場合、コントローラ1は、信号機検知データSDに基づき矢印表示が示している方向を検出する(ステップS41)。次に、コントローラ1は、図2(b)に示す照明パネル2、2、223の内で、その矢印表示が示す方向に対応した位置に設置されている方に、青色で点灯させるべき青色点灯指令信号を供給する(ステップS42)。すなわち、ステップS42においてコントローラ1は、矢印表示が示す方向が右方向である場合には照明パネル2に青色点灯指令信号を供給し、矢印表示が示す方向が左方向である場合には照明パネル2に青色点灯指令信号を供給し、矢印表示が示す方向が直進方向である場合には照明パネル223に青色点灯指令信号を供給する。次に、コントローラ1は、照明パネル2に対して赤色で点灯させるべき赤色点灯指令信号を供給する(ステップS43)。上記ステップS38において、信号機検知データSDによって示される信号機の点灯色が青ではないと判定された場合、コントローラ1は、照明パネル2を消灯させるべき消灯指令信号をこの照明パネル2に供給する(ステップS44)。また、上記ステップS31において、信号機検知データSDが供給されていないと判定された場合、コントローラ1は、上記した照明パネル2〜2、223を全て消灯させるべき消灯指令信号を照明パネル2〜2、223各々に供給する(ステップS45)。
上記したステップS40、43、44又は45の実行後、コントローラ1は、図6に示す信号機通知サブルーチンを抜けて、図4に示すメインフローに戻る。つまり、コントローラ1は、ステップS3による歩行者自転車検知サブルーチンの実行に移る。
図7は、かかる歩行者自転車検知サブルーチンを示すフローチャートである。
図7において、先ず、コントローラ1は、画像認識処理部4から歩行者自転車検知データHDが供給されたか否かの判定を行う(ステップS51)。ステップS51において歩行者自転車検知データHDが供給されたと判定された場合、つまり、車両の周囲に歩行者又は自転車が存在すると判定された場合、コントローラ1は、歩行者自転車検知データHDにて示される歩行者又は自転車が存在する方向に対応した位置に設置されている照明パネル2を注意方向指示パネルとして選出する(ステップS52)。例えば、コントローラ1は、図2(a)に示す如き車両の助手席側のドアDLに設置されている照明パネル2〜211及び運転席側のドアDRに設置されている照明パネル212〜214の内から、歩行者又は自転車が存在する方向に対応した位置に設置されている1つを注意方向指示パネルとして選出する。すなわち、ステップS52においてコントローラ1は、歩行者又は自転車が存在する方向が、
右前方である場合には照明パネル212
右横である場合には照明パネル213
右後方である場合には照明パネル214
左前方である場合には照明パネル2
左横である場合には照明パネル210
左後方である場合には照明パネル211
を注意方向指示パネルとして選出する。
次に、コントローラ1は、歩行者自転車検知データHDによって示される歩行者又は自転車までの距離及び相対速度に対応した発光条件(輝度、色、点滅速度)を設定する(ステップS53)。例えば、距離が小なるほど高輝度となり、距離が小さくなるにつれその発光色が寒色系から暖色系に推移(紫〜藍〜青〜緑〜黄〜橙〜赤)し、距離が小なるほどその点滅速度を高くするような点灯条件を設定する。又、相対速度が高いほど高輝度となり、相対速度が高くなるにつれその発光色が寒色系から暖色系に推移し、相対速度が高いほど点滅速度を高くするような点灯条件を設定するようにしても良い。更に、上記した距離及び相対速度に基づく発光条件を組み合わせるようにしても良い。
次に、コントローラ1は、図2(a)に示す如き照明パネル2〜211及び照明パネル212〜214の内で上記ステップS52にて選出された注意方向指示パネルを、ステップS53で設定された発光条件で点灯又は点滅させるべき点灯又は点滅指令信号を、この注意方向指示パネルに供給する(ステップS54)。
尚、上記ステップS51において歩行者自転車検知データHDが供給されていないと判定された場合、コントローラ1は、上記した注意方向指示パネルを消灯させるべき消灯指令信号をこの注意方向指示パネルに供給する(ステップS55)。
上記したステップS54又はS55の実行後、コントローラ1は、図7に示す歩行者自転車検知サブルーチンを抜けて、図4に示すメインフローに戻る。つまり、コントローラ1は、ステップS4による走行注意区間通知サブルーチンの実行に移る。
図8は、かかる走行注意区間通知サブルーチンを示すフローチャートである。
図8において、先ず、コントローラ1は、画像認識処理部4から走行注意区間検知データEDが供給されたか否かを判定する(ステップS61)。ステップS61にて走行注意区間検知データEDが供給されたと判定された場合、つまり見通しの悪い道路区間が検出され、且つこの道路上に壁、縁石、車両等の走行注意物が存在すると判定された場合、コントローラ1は、走行注意区間検知データEDにて示される走行注意物が存在する方向に対応した位置に設置されている照明パネル2を注意方向指示パネルとして選出する(ステップS62)。例えば、コントローラ1は、図2(a)に示す如き車両の助手席側のドアDLに設置されている照明パネル2〜211及び運転席側のドアDRに設置されている照明パネル212〜214の内から、壁、縁石、車両等の走行注意物が存在する方向に対応した位置に設置されている1つを注意方向指示パネルとして選出する。すなわち、ステップS62においてコントローラ1は、上記した如き走行注意物の存在する方向が、
右前方である場合には照明パネル212
右横である場合には照明パネル213
右後方である場合には照明パネル214
左前方である場合には照明パネル2
左横である場合には照明パネル210
左後方である場合には照明パネル211
を注意方向指示パネルとして選出する。
次に、コントローラ1は、走行注意区間検知データEDによって示される走行注意物までの距離及び相対速度に対応した発光条件(輝度、色、点滅速度)を設定する(ステップS63)。例えば、距離が小なるほど高輝度となり、距離が小さくなるにつれその発光色が寒色系から暖色系に推移(紫〜藍〜青〜緑〜黄〜橙〜赤)し、距離が小なるほどその点滅速度を高くするような点灯条件を設定する。又、相対速度が高いほど高輝度となり、相対速度が高くなるにつれその発光色が寒色系から暖色系に推移し、相対速度が高いほど点滅速度を高くするような点灯条件を設定するようにしても良い。更に、上記した距離及び相対速度に基づく発光条件を組み合わせるようにしても良い。
次に、コントローラ1は、図2(a)に示す如き照明パネル2〜211及び照明パネル212〜214の内で上記ステップS62にて選出された注意方向指示パネルを、ステップS63で設定された発光条件で点灯又は点滅させるべき点灯又は点滅指令信号を、この注意方向指示パネルに供給する(ステップS64)。
尚、上記ステップS61において走行注意区間検知データEDが供給されていないと判定された場合、コントローラ1は、上記した注意方向指示パネルを消灯させるべき消灯指令信号をこの注意方向指示パネルに供給する(ステップS65)。
上記したステップS64又はS65の実行後、コントローラ1は、図8に示す走行注意区間通知サブルーチンを抜けて、図4に示すメインフローに戻る。つまり、コントローラ1は、ステップS5による緊急車両通知サブルーチンの実行に移る。
図9は、かかる緊急車両通知サブルーチンを示すフローチャートである。
図9において、先ず、コントローラ1は、画像認識処理部4から緊急車両検知データQDが供給されたか否かを判定する(ステップS71)。ステップS71において緊急車両検知データQDが供給されたと判定された場合、つまり車両の近傍に緊急車両が存在すると判定された場合、コントローラ1は、緊急車両検知データQDにて示される緊急車両が存在する方向に対応した位置に設置されている照明パネル2を注意方向指示パネルとして選出する(ステップS72)。例えば、コントローラ1は、図2(a)に示す如き車両の助手席側のドアDLに設置されている照明パネル2〜211及び運転席側のドアDRに設置されている照明パネル212〜214の内から、緊急車両が存在する方向に対応した位置に設置されている1つを注意方向指示パネルとして選出する。すなわち、ステップS72においてコントローラ1は、上記した如き緊急車両の存在する方向が、
右前方である場合には照明パネル212
右横である場合には照明パネル213
右後方である場合には照明パネル214
左前方である場合には照明パネル2
左横である場合には照明パネル210
左後方である場合には照明パネル211
を注意方向指示パネルとして選出する。
次に、コントローラ1は、緊急車両検知データQDによって示される緊急車両までの距離及び相対速度に対応した発光条件(輝度、色、点滅速度)を設定する(ステップS73)。例えば、距離が小なるほど高輝度となり、距離が小さくなるにつれその発光色が寒色系から暖色系に推移(紫〜藍〜青〜緑〜黄〜橙〜赤)し、距離が小なるほどその点滅速度を高くするような点灯条件を設定する。又、相対速度が高いほど高輝度となり、相対速度が高くなるにつれその発光色が寒色系から暖色系に推移し、相対速度が高いほど点滅速度を高くするような点灯条件を設定するようにしても良い。更に、上記した距離及び相対速度に基づく発光条件を組み合わせるようにしても良い。
次に、コントローラ1は、図2(a)に示す如き照明パネル2〜211及び照明パネル212〜214の内で上記ステップS72にて選出された注意方向指示パネルを、ステップS73で設定された発光条件で点灯又は点滅させるべき点灯又は点滅指令信号を、この注意方向指示パネルに供給する(ステップS74)。
尚、上記ステップS71において緊急車両検知データQDが供給されていないと判定された場合、コントローラ1は、上記した注意方向指示パネルを消灯させるべき消灯指令信号をこの注意方向指示パネルに供給する(ステップS75)。
上記したステップS74又はS75の実行後、コントローラ1は、図9に示す緊急車両通知サブルーチンを抜けて、図4に示すメインフローに戻る。つまり、コントローラ1は、ステップS6による障害物通知サブルーチンの実行に移る。
図10は、かかる障害物通知サブルーチンを示すフローチャートである。
図10において、先ず、コントローラ1は、画像認識処理部4から障害物検知データGDが供給されたか否かを判定する(ステップS81)。ステップS81において障害物検知データGDが供給されたと判定された場合、つまり車両の周囲に障害物が存在すると判定された場合、コントローラ1は、障害物検知データGDにて示される障害物が存在する方向に対応した位置に設置されている照明パネル2を注意方向指示パネルとして選出する(ステップS82)。例えば、コントローラ1は、図2(a)に示す如き車両の助手席側のドアDLに設置されている照明パネル2〜211及び運転席側のドアDRに設置されている照明パネル212〜214の内から、障害物が存在する方向に対応した位置に設置されている1つを注意方向指示パネルとして選出する。すなわち、ステップS82においてコントローラ1は、障害物の存在する方向が、
右前方である場合には照明パネル212
右横である場合には照明パネル213
右後方である場合には照明パネル214
左前方である場合には照明パネル2
左横である場合には照明パネル210
左後方である場合には照明パネル211
を注意方向指示パネルとして選出する。
次に、コントローラ1は、障害物検知データGDによって示される障害物までの距離及び障害物の大きさに対応した発光条件(輝度、色、点滅速度)を設定する(ステップS83)。例えば、距離が小なるほど高輝度となり、距離が小さくなるにつれその発光色が寒色系から暖色系に推移(紫〜藍〜青〜緑〜黄〜橙〜赤)し、距離が小なるほどその点滅速度を高くするような点灯条件を設定する。又、障害物の大きさが大なるほど高輝度となり、障害物の大きさが大なるほど暖色系に偏った発光色となり、障害物の大きさが大なるほど点滅速度を高くするような点灯条件を設定するようにしても良い。更に、上記した距離及び大きさに基づく発光条件を組み合わせるようにしても良い。
次に、コントローラ1は、図2(a)に示す如き照明パネル2〜211及び照明パネル212〜214の内で上記ステップS82にて選出された注意方向指示パネルを、ステップS83で設定された発光条件で点灯又は点滅させるべき点灯又は点滅指令信号を、この注意方向指示パネルに供給する(ステップS84)。
尚、上記ステップS81において障害物検知データGDが供給されていないと判定された場合、コントローラ1は、上記した注意方向指示パネルを消灯させるべき消灯指令信号をこの注意方向指示パネルに供給する(ステップS85)。
上記したステップS84又はS85の実行後、コントローラ1は、図10に示す障害物通知サブルーチンを抜けて、図4に示すメインフローに戻る。つまり、コントローラ1は、上記ステップS1による前方車両リアランプ通知サブルーチンの実行に移り、前述した如き動作を繰り返し実行する。
以下に、前述した如き図4〜図10に示す制御を実行した場合に為される作用効果について説明する。
車両走行中において、前方を走行する車両のブレーキランプが赤色に点灯すると、これに応じて図11(a)の斜線部にて示す如く、ステアリングホイールSWの中央部に設置されている照明パネル2が赤色に点灯する。又、前方に停車中の車両のバックランプが白色に点灯すると、これに応じて図11(b)の斜線部にて示す如く、ステアリングホイールSWの照明パネル2の下に設置されている照明パネル2が白色に点灯する。又、前方を走行する車両の右ウィンカーランプが黄色に点滅すると、これに応じて図11(c)の斜線部にて示す如く、ステアリングホイールSWの照明パネル2の右横に設置されている照明パネル2が黄色で点滅する。又、前方を走行する車両の左ウィンカーランプが黄色に点滅すると、これに応じて図11(d)の斜線部にて示す如く、ステアリングホイールSWの照明パネル2の左横に設置されている照明パネル2が黄色で点滅する。又、前方を走行する車両のハザードランプが黄色に点滅すると、これに応じて図11(e)の斜線部にて示す如く、ステアリングホイールSWの照明パネル2の左横及び右横に夫々設置されている照明パネル2及び2が黄色で点滅する。尚、照明パネル2〜2を点灯又は点滅させる際の各発光色は、前方車両のリアランプの点灯時の発光色に対応した色であれば良く、全く同一色である必要はない。
すなわち、フロントカメラ3によって撮影された画像中に前方車輌の点灯状態にあるリアランプが含まれている場合には、そのリアランプの現時点での発光色に対応した色による点灯又は点滅状態を、ステアリングホイールSWに設置されている照明パネル2〜2にて再現するのである。これにより、例え運転者の視線が前方を走行中の車両から離れている間においても、ステアリングホイールSWに設置されている照明パネル2〜2の点灯・点滅状態が運転者の視界に入る。よって、前方車両を直視していない状態にあっても、運転者は、その視線の方向を移動させることなく、前方車輌のリアランプ(バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカーランプ、ハザードランプ)の状態を認識することが可能となる。従って、運転者が道路標識等を確認している間に前方車両が急ブレーキを掛けた場合にも、直ちに回避行動に移ることができるようになる。
また、車両走行中において前方に信号機が現れ、その発光色が赤色である場合には、図12(a)の斜線部にて示す如く、フロントウィンドウFGの上部に設置されている照明パネル2が赤色に点灯する。また、その信号機の発光色が黄色である場合には、図12(b)の斜線部にて示す如く、フロントウィンドウFGの上部に設置されている照明パネル2が黄色に点灯する。また、その信号機の発光色が青色である場合には、図12(c)の斜線部にて示す如く、フロントウィンドウFGの上部に設置されている照明パネル2が青色に点灯する。尚、信号機が左方向矢印表示を行っている場合には、図12(d)の斜線部にて示す如く、フロントウィンドウFGの上部に設置されている照明パネル2が青色に点灯すると共にその2つ横に隣接する照明パネル2が赤色で点灯する。また、信号機が右方向矢印表示を行っている場合には、図12(e)の斜線部にて示す如く、フロントウィンドウFGの上部に設置されている照明パネル2が青色に点灯すると共にその横に隣接する照明パネル2が赤色で点灯する。また、信号機が直進方向矢印表示を行っている場合には、図12(f)の斜線部にて示す如く、フロントウィンドウFGの上部に設置されている照明パネル223が青色に点灯すると共にその下に隣接する照明パネル2が赤色で点灯する。つまり、青色で点灯する照明パネル2と、赤色で点灯する照明パネル2との組み合わせで矢印表示が為されたことを表し、青色で点灯する照明パネル2の設置位置で進行可能な方向を示すのである。尚、照明パネル2〜2及び223を点灯させる際の各発光色は、信号機の発光色に対応した色であれば良く、全く同一色である必要はない。
このように、フロントカメラ3によって撮影された画像中に信号機が含まれている場合には、その信号機の現時点での点灯色に対応した色による点灯状態を運転席前方のフロントウィンドウFGの上部に設置されている照明パネル2〜2及び223によって再現するのである。これにより、例え太陽光の影響によって信号機の色を目視することができない状況にあっても、信号機の点灯色を確認することが可能となる。また、運転者が信号機から目を離していても、フロントウィンドウFGの上部に設置されている照明パネル2〜2及び223による点灯状態は運転者の視界に入るので、運転者は視線方向を移動させることなく、信号機の色を認識することが可能となる。尚、信号機が矢印表示である場合には、赤色で点灯する照明パネル2の位置と、青色で点灯する照明パネル2の位置との関係でその矢印表示の方向を認識することができる。
また、車両の周囲に歩行者、自転車、壁、縁石、障害物、緊急車両等の走行回避対象が存在する場合には、その走行回避対象の方向に対応した位置に設置されている照明パネル2が点灯又は点滅する。例えば、車両の右前方に走行回避対象が存在する場合には、図13(a)の斜線部にて示す如く、運転席側のドアDRに設置されている照明パネル212〜214の内で車両前方側に設置されている照明パネル212が点灯又は点滅する。又、車両の右横に走行回避対象が存在する場合には、図13(b)の斜線部にて示す如く、運転席側のドアDRに設置されている照明パネル212〜214の内で中央に設置されている照明パネル213が点灯又は点滅する。又、車両の左後方に走行回避対象が存在する場合には、図13(c)の斜線部にて示す如く、助手席側のドアDLに設置されている照明パネル2〜211の内で車両後方側に設置されている照明パネル211が点灯又は点滅する。この際、車両から走行回避対象までの距離が小なるほど、或いは両者の相対速度が高いほど、点灯又は点滅状態にある照明パネル2の輝度が高くなる。また、車両から走行回避対象までの距離が小さくなるにつれ、或いは両者の相対速度が高くなるにつれ、その発光色が寒色系から暖色系に推移(例えば、紫〜藍〜青〜緑〜黄〜橙〜赤)する。また、車両から走行回避対象までの距離が小なるほど、或いは両者の相対速度が高いほど点滅状態にある照明パネル2の点滅速度が高くなる。尚、道路上に障害物が存在する場合には、この障害物の大きさが大なるほど点灯又は点滅状態にある照明パネル2の輝度が高くなる。また、障害物の大きさが大なるほど点灯又は点滅状態にある照明パネル2の発光色が暖色系に偏った発光色となる。又、障害物の大きさが大なるほどその点滅速度が高くなる。
すなわち、フロントカメラ3、リアカメラ5及びサイドカメラ6によって撮影された画像中に前述した如き走行回避対象が存在する場合、つまり車両の周囲に走行回避対象が存在する場合には、車両室内に設置されている複数の照明パネル2各々の内の少なくとも1つの状態を強制的に変更(消灯状態から点灯又は点滅状態へ変更、発光色の変更、輝度の変更)するようにしている。これにより、例え運転者が移動体の周囲に存在する走行注意対象を目視していない状態にあっても、上記した如き照明パネル2の状態の変化が視界に入ってくるので、運転者は、走行注意対象が移動体に近づいていることを認識することが可能となる。更に、この際、走行注意対象が存在する方向に対応した位置に設置されている照明パネル2を点灯又は点滅させるようにしているので、運転者は、その視線を移動させることなく、走行注意対象の存在する方向を認識することが可能となる。
よって、例えば後退走行中、見通しの悪い道路区間への進入時、或いは駐車場からの出庫時において、車両近傍に存在する走行回避対象が運転者の視界に入っていなくても、この走行回避対象の方向に対応した設置されている照明パネル2の点灯又は点滅光が運転者の視界に入るので、運転者は視線を移動させることなく上記した走行回避対象の方向を認識することが可能となる。この際、車両及び走行回避対象までの距離及び相対速度に応じて、照明パネル2の発光色、輝度、点滅速度が変化するので、運転者は、走行回避対象が近づいていることによる危険度を直感的に認識することが可能となる。
尚、図9に示される緊急車両通知サブルーチンにおけるステップS73及びS74は、救急車両を対象として実施されるものであるが、前方に走行中の車両を対象としてステップS73及びS74の如き処理を実行するようにしても良い。例えば、前方車両との距離が所定距離より小となった場合には、図2(a)に示す如くステアリングホイールSWに設置されている照明ランプ2〜2を全て注意方向指示パネルに設定して、ステップS73及びS74の如き処理を実行するのである。これにより、前方車両までの距離が小なるほど、或いは相対速度が高いほど、照明パネル2〜2各々の輝度が高くなる。また、前方車両までの距離が小さくなるにつれ、或いは相対速度が高くなるにつれ、その発光色が寒色系から暖色系に推移(例えば、紫〜藍〜青〜緑〜黄〜橙〜赤)する。また、前方車両までの距離が小なるほど、或いは相対速度が高いほど照明パネル2〜2各々の点滅速度が高くなるのである。
また、上記実施例においては、図13(a)〜図13(c)に示すように、運転席側のドアDR及び助手席側のドアDLに設置されている照明パネル2〜214の点灯又は点滅によって、走行回避対象の方向を示すようにしているが、他の照明パネル2によって走行回避対象の方向を示すようにしても良い。
例えば、左右の見通しがきかない狭い道路から広い道路に進入することになる見通しの悪い交差点で、車両の右方向から走行回避対象が近づいてきた場合には、図14(a)の如き運転席側のダッシュボード上に設置されている照明パネル215を点灯又は点滅させる。また、車両の左方向から走行回避対象が近づいてきた場合には図14(b)の如き助手席側のダッシュボード上に設置されている照明パネル216を点灯又は点滅させても良い。この際、車両の右横に走行回避対象が存在する場合には、図2(a)の如き運転席側のドアDRに設置されている照明パネル212を点灯又は点滅させ、車両の左横に走行回避対象が存在する場合には、図2(a)の如き助手席側のドアDLに設置されている照明パネル2を点灯又は点滅させる。尚、同様に、図2(b)に示す如き走行回避対象の方向に対応させて、車両室内の天井に設置された照明パネル217〜222を点灯又は点滅させるようにしても良い。例えば、車両の右前方に走行回避対象が存在する場合には、天井に設置された照明パネル217を点灯又は点滅させ、車両の左後方に走行回避対象が存在する場合には、天井に設置された照明パネル222を点灯又は点滅させるのである。
1 コントローラ
〜2 照明パネル
3 フロントカメラ
4 画像認識処理部
5 リアカメラ
6 サイドカメラ

Claims (9)

  1. 移動体の周囲の状況を検知する移動体の周囲状況検知システムであって、
    前記移動体の室内に設置されており点灯及び消灯を切り替えるスイッチが設けられている複数の照明装置と、
    前記移動体の周囲に存在する走行注意対象を検出する走行注意対象検知部と、
    前記走行注意対象の検出に応じて、前記複数の照明装置各々の内で前記走行注意対象が存在する方向に対応した位置に設置されている照明装置を前記スイッチの動作に関わらず点灯せしめる制御部と、を有することを特徴とする周囲状況検知システム。
  2. 前記移動体は車両であり、
    前記複数の照明装置は、前記車両の室内側におけるドアの表面、又は前記車両のダッシュボード上に設置されていることを特徴とする請求項1記載の周囲状況検知システム。
  3. 前記制御部は、前記走行注意対象が回避運転の対象となる走行回避対象である場合には前記走行回避対象及び前記移動体間の距離が小なるほど、或いは前記走行回避対象及び前記移動体同士の相対速度が高いほど、前記点灯させた前記照明装置の輝度を高くすることを特徴とする請求項1又は2に記載の移動体の周囲状況検知システム。
  4. 前記制御部は、前記走行回避対象及び前記移動体間の距離が小さくなるにつれ、或いは前記相対速度が高くなるにつれ、前記点灯させた前記照明装置の発光色を寒色系から暖色系に遷移させて行くことを特徴とする請求項3に記載の移動体の周囲状況検知システム。
  5. 前記制御部は、前記走行回避対象及び前記移動体間の距離が小さいほど、或いは前記相対速度が高いほど、前記点灯させた前記照明装置の点滅速度を高くすることを特徴とする請求項3又は4に記載の移動体の周囲状況検知システム。
  6. 前記制御部は、前記走行注意対象が走行の障害となる障害物である場合には前記障害物の大きさが大なるほど前記点灯させた前記照明装置の輝度を高くすることを特徴とする請求項1又は2に記載の移動体の周囲状況検知システム。
  7. 前記制御部は、前記障害物の大きさが小なる場合には寒色系、大なる場合には暖色系の発光色で前記照明装置を点灯せしめることを特徴とする請求項6に記載の移動体の周囲状況検知システム。
  8. 前記走行注意対象は、歩行者、自転車、緊急車両、障害物、壁、又は縁石であることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1に記載の移動体の周囲状況検知システム。
  9. 前記点灯は点滅動作を含むことを特徴とする請求項1〜8のいずれか1に記載の移動体の周囲状況検知システム。
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