WO2019044826A1 - 振動制御装置 - Google Patents

振動制御装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2019044826A1
WO2019044826A1 PCT/JP2018/031761 JP2018031761W WO2019044826A1 WO 2019044826 A1 WO2019044826 A1 WO 2019044826A1 JP 2018031761 W JP2018031761 W JP 2018031761W WO 2019044826 A1 WO2019044826 A1 WO 2019044826A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vibration
standard
unit
units
period
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/031761
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
福田　達也
安士　光男
高志 飯澤
磯崎　賢太
隆司 森重
Original Assignee
パイオニア株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by パイオニア株式会社 filed Critical パイオニア株式会社
Priority to US16/642,087 priority Critical patent/US11288965B2/en
Priority to EP18849761.4A priority patent/EP3677470A4/en
Priority to JP2019539528A priority patent/JP6976340B2/ja
Publication of WO2019044826A1 publication Critical patent/WO2019044826A1/ja
Priority to JP2021181742A priority patent/JP2022028753A/ja
Priority to JP2023143689A priority patent/JP2023171737A/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/25—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using haptic output
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B60K35/285—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver for improving awareness by directing driver's gaze direction or eye points
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/90—Details or parts not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/178—Warnings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/179—Distances to obstacles or vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/40—Hardware adaptations for dashboards or instruments
    • B60K2360/48—Sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/90—Details or parts not otherwise provided for
    • B60N2002/981—Warning systems, e.g. the seat or seat parts vibrates to warn the passenger when facing a danger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes

Definitions

  • the present invention relates to a vibration control device that controls a plurality of vibration units.
  • a mobile object such as a vehicle detects the approach of an obstacle (other vehicle, an installation on the road, a pedestrian, etc.) by being provided with a sensor and an alarm
  • a passenger especially a driver
  • It may be configured to generate an alert.
  • a vibrator vibration unit that generates vibration when generating an alarm as described above (see, for example, Patent Document 1).
  • the subject of this invention is mentioned as an example to provide the vibration control apparatus which can make a user recognize a vibration appropriately using several vibration units.
  • the vibration control device of the present invention comprises a control unit that independently controls a plurality of vibration units capable of generating vibration that stimulates the user's body.
  • the control unit vibrates two or more of the plurality of vibration units during synchronization, a first standard vibration period in which only a part of the vibration units is vibrated at a standard amplitude, and another part of the vibration units.
  • the second standard vibration period in which only the vibration unit is vibrated at the standard amplitude is controlled to interpose a low vibration period in which the amplitudes of all the vibration units are smaller than the respective standard amplitudes.
  • a vibration control method is a vibration control method executed by a vibration control device that independently controls a plurality of vibration units capable of generating a vibration that stimulates the user's body, the plurality of vibration control methods.
  • a first standard vibration period in which only some of the vibration units are vibrated with a standard amplitude, and only some other vibration units are vibrated with a standard amplitude. It is characterized by controlling so as to intervene between the second standard vibration period and the low vibration period in which the amplitudes of all the vibration units are smaller than the respective standard amplitudes.
  • the vibration control device includes a control unit that independently controls a plurality of vibration units capable of generating vibration that stimulates the user's body.
  • the control unit vibrates two or more of the plurality of vibration units during synchronization, only the first standard vibration period in which only some of the vibration units are vibrated with standard amplitude, and only the other some vibration units are standardized.
  • Control is made to interpose a low vibration period which makes the amplitudes of all the vibration units smaller than the respective standard amplitudes between the second standard vibration period which vibrates with the amplitude.
  • the first standard vibration period in which only some vibration units vibrate at the standard amplitude and the second standard in which only other vibration units vibrate at the standard amplitude By interposing the low vibration period between the vibration period, the user can easily recognize the vibration by the other vibration unit. That is, compared with the case where the vibration with the same amplitude continues, the user can easily recognize the vibration when the vibration is started from the vibration stop state or the amplitude is increased from the small amplitude state. It is easy to recognize the vibration in the second standard vibration period following the vibration period.
  • the weight on the vibration unit may be small and vibration may not be recognized easily.
  • the vibration of the other part of the vibration units is easily recognized, so that the weight of the user is larger than that of some of the vibration units, and the other part of the vibration units is different. Even if it is small, it is easy to recognize the vibration of these vibration units.
  • control unit causes the first standard vibration period and the second standard vibration period to alternate between the low vibration period.
  • first and second standard vibration phases follow the low vibration phase, vibrations of any of the vibration units of one part and the other parts of the vibration components are easily recognized.
  • the duration of the low vibration period is equal to or more than the shortest time that the user can recognize that there is no stimulation by vibration. Thereby, the user can easily recognize the vibration of the vibration unit.
  • the plurality of vibration units are preferably arranged at different positions of one seat in the mobile unit.
  • at least one of the plurality of vibration units be disposed in the seat portion of the seat and at least one be disposed in the backrest portion of the seat.
  • the control unit vibrates the vibration unit corresponding to the position of the obstacle detected around the moving body.
  • the vibration unit provided on the seat surface is vibrated, and when an obstacle is detected on the rear side, the vibration unit provided on the backrest is vibrated. If this is done, it is possible to make the user recognize whether there is an obstacle before or after.
  • two vibration units are arranged in the width direction of the moving body, and when an obstacle is detected on the left side of the moving body, the vibration unit on the left side is vibrated, and when an obstacle is detected on the right side, the right side By vibrating the vibration unit, it is possible to make the user recognize whether an obstacle is present on the left or right.
  • the control unit preferably shortens the continuous vibration time for vibrating the vibration unit at the standard amplitude as the degree of warning about the detected obstacle is higher. If the continuous vibration time is shortened, the number of vibration restarts in a predetermined period increases. Since the user is likely to notice the vibration at the start of the vibration, the higher the degree of warning about the obstacle, the shorter the continuous vibration time makes it possible to strongly recognize the presence of the obstacle.
  • the degree of warning about the obstacle may be determined by the distance between the moving object and the obstacle or the relative speed.
  • a vibration control method is a vibration control method executed by a vibration control device that independently controls a plurality of vibration units capable of generating vibration that stimulates the user's body.
  • the first standard vibration period in which only some vibration units are vibrated at standard amplitude, and only the other vibration units are vibrated at standard amplitude.
  • Control is made to intervene between the second standard vibration period and the low vibration period in which the amplitudes of all the vibration units are smaller than the respective standard amplitudes.
  • it may be a vibration control program that causes a computer to execute the above-described vibration control method. In this way, when using a plurality of vibration units, it is possible to make the user appropriately recognize the vibration using a computer.
  • vibration control program may be stored in a computer readable recording medium. By doing this, it is possible to distribute the program alone as well as incorporating the program into the device, and to easily upgrade the version.
  • the vibration control device 30 As shown in FIGS. 1 and 2, the vibration control device 30 according to the first embodiment of the present invention is provided in a vehicle 1 as a moving body, and includes a control unit 320 and an amplifier 330.
  • the vehicle 1 is provided with a left front sensor 41 at the front left corner, a middle front sensor 42 at the left and right center of the front, a right front sensor 43 at the front right corner, and a left front and rear center A sensor 44 is provided, a right sensor 45 is provided at the front-rear center of the right surface, a left rear sensor 46 is provided at the rear left corner, a middle rear sensor 47 is provided at the left and right center of the rear surface, and a rear right corner
  • the rear right sensor 48 is provided on the That is, the vehicle 1 is provided with a total of eight obstacle sensors, from which obstacles present in a predetermined range are detected.
  • the sensors 41 to 48 are configured to be able to detect other vehicles, installed objects on the road, pedestrians and the like as obstacles by transmitting and receiving electromagnetic waves, for example, and to measure the distance to the obstacles. Alternatively, the relative velocity between the vehicle 1 and the obstacle may be calculated by dividing the distance to the obstacle by the interval of the measurement time.
  • the sensors 41 to 48 transmit a detection signal to the control unit 320 when an obstacle is detected.
  • the detection signal contains information on the distance to the obstacle and the relative velocity.
  • the seat (driver's seat) 10 of the vehicle 1 includes a seat surface left vibration unit 20A, a seat surface right vibration unit 20B, a backrest left vibration unit 20C, and a backrest right vibration unit 20D.
  • the seat surface left vibration unit 20A is disposed on the left side of the central portion in the width direction (left and right direction) of the seat surface portion 11 of the seat 10.
  • the seat right vibration unit 20B is disposed on the right side of the central portion in the width direction (left and right direction) of the seat portion 11 of the seat 10.
  • the backrest left vibration unit 20C is disposed on the left side of the central portion in the width direction (left and right direction) of the backrest 12 of the seat 10.
  • the backrest right swing unit 20D is disposed to the right of the central portion in the width direction (left and right direction) of the backrest 12 of the seat 10.
  • the seat vibration units 20A and 20B are provided to vibrate so as to be substantially orthogonal to the upper surface of the seat portion 11 (that is, with the direction along the vertical direction as the vibration direction), and the thighs of the seated person (user) Transmits vibration to the buttocks.
  • the backrest vibrating units 20C and 20D are provided to vibrate so as to be substantially orthogonal to the front surface of the backrest 12 (that is, with the direction along the traveling direction of the vehicle as the vibration direction), on the back of the seated person (user) Transmits vibration.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view showing a cross section taken along line V1-V1 in FIG. 4A.
  • the vibrating units 20A to 20D each have the magnetic circuit 220 housed in the case 210.
  • the opening at one end of the short cylindrical frame 211 is closed by a circular first plate wall 213 provided with a plurality of through holes 212 at the center, and the opening at the other end is circular It is closed by the board wall 214.
  • FIG. 4A shows the vibration units 20A to 20D viewed from the side of the first plate wall 213 provided with the through holes 212
  • FIG. 4B shows the vibration units 20A to 20D viewed from the opposite side. 20D is shown.
  • a cylindrical bobbin 215 is erected toward the second plate wall 214 so as to surround the plurality of through holes 212, and a voice coil 216 is provided on the outer periphery of the bobbin 215. ing.
  • the voice coil 216 is fixed to the first plate wall 213 via the bobbin 215.
  • the plurality of through holes 212 are provided in a region 213 a corresponding to the inside of the voice coil 216 in a plan view when viewed from the direction intersecting the first plate wall 213.
  • the magnetic circuit 220 includes a ring-shaped plate 221, a magnet 222, and a disk-shaped yoke 223.
  • the plate 221 and the magnet 222 are coaxially arranged with a gap open to the voice coil 216.
  • the plate 221, that is, the magnetic circuit 220 is vibratably supported on the inner wall surface of the cylindrical frame 211 via the damper 230 in the contact / separation direction D 1 with respect to the first plate wall 213.
  • the magnetic circuit 220 vibrates in the contact / separation direction D 1 with respect to the first plate wall 213. Further, the case 210 also vibrates by the reaction of the vibration through the damper 230. As described above, in the vibration units 20A to 20D, relative energization is generated between the case 210 and the magnetic circuit 220 by energization of the voice coil 216. By this relative vibration, the vibration units 20A to 20D vibrate together with the case 210. Also, in the case 210, the first plate wall 213 to which the voice coil 216 receiving the reaction from the magnetic circuit 220 is fixed vibrates locally. A sound is generated by the vibration of the first plate wall 213. As described above, the vibration units 20A to 20D vibrate and emit sound in the case 210 and the magnetic circuit 220 together as a result of relative vibration caused by energization of the voice coil 216.
  • the control unit 320 includes, for example, a central processing unit (CPU) including a memory such as a random access memory (RAM) or a read only memory (ROM), and controls the vibration control device 30 as a whole. That is, the control unit 320 calculates the warning degree in accordance with the detection signals received from the sensors 41 to 48, and transmits the drive signal to the vibration units 20A to 20D.
  • CPU central processing unit
  • RAM random access memory
  • ROM read only memory
  • the control unit 320 increases the degree of warning as the distance to the obstacle decreases, and increases the degree of warning as the relative speed increases.
  • the degree of warning is three (high level, middle level, low level).
  • the degree of warning may be based only on the distance to the obstacle or may be based only on the relative speed.
  • An amplifier 330 is provided between the control unit 320 and the vibration units 20A to 20D, and the drive signal transmitted by the control unit 320 is amplified and supplied to the vibration units 20A to 20D.
  • the control unit 320 transmits a drive signal to vibrate the vibration units 20A to 20D in a vibration pattern according to the degree of warning.
  • An example of a vibration pattern in the case of vibrating one of the vibration units 20A to 20D alone is shown in FIG.
  • the vibration units 20A to 20D continue the vibration for a predetermined time (continuous vibration times TL1 to TL3) at any warning degree, continue the vibration again with an interval time Ti0, and repeat this. At this time, the continuous vibration times TL1 to TL3 change according to the degree of warning, and the interval time Ti0 is constant. The higher the degree of warning, the shorter the continuous vibration time, and the greater the number of vibration restarts in a predetermined period.
  • the number of vibration restarts in the illustrated period is five when the warning level is high, four when the warning level is medium, and three when the warning level is low.
  • the amplitude in the case of vibrating one of the vibration units 20A to 20D alone is taken as a standard amplitude WS.
  • the standard amplitude WS may be a common amplitude for all vibration units, or each vibration according to the tactile sensitivity of each part of the body so that each vibration unit makes the seated person (user) feel the same stimulation.
  • the amplitude may be different for each unit.
  • the control unit 320 also transmits a drive signal to vibrate the vibration units 20A to 20D corresponding to the position of the obstacle detected around the vehicle 1.
  • Seat surface left vibration unit 20A corresponds to the front left corner (left front sensor 41)
  • seat surface right vibration unit 20B corresponds to the front right corner (right front sensor 43)
  • backrest left vibration unit 20C is the rear left corner
  • the backrest right vibration unit 20D corresponds to the rear right corner (right rear sensor 47).
  • Table 1 The relationship between the sensor that detected the obstacle and the vibrating unit that vibrates is shown in Table 1.
  • a vibration pattern when the middle front sensor 42 detects an obstacle and the warning degree is at a high level is shown in FIG.
  • the vibration period Ti and the second standard vibration period T2 in which only the seat surface right vibration unit 20B is vibrated at the standard amplitude are continuous, and the first standard vibration period T1, the low vibration period Ti and the second standard vibration period T2 are This is repeated as one set. That is, the low vibration period Ti is interposed between the first standard vibration period T1 and the second standard vibration period T2, and the first standard vibration period T1 and the second standard vibration period T2 are in the low vibration period. Interchange with Ti.
  • the durations of the first standard vibration period T1 and the second standard vibration period T2 are equal to the continuous vibration time TL1 when the warning degree is at a high level and the vibration units 20A to 20D are vibrated alone. Further, the duration of the low vibration period Ti is equal to or longer than the shortest time (for example, 0.3 to 1 second) that the user can recognize that the stimulation by the vibration has disappeared. The duration of the low vibration period Ti may be equal to the interval time Ti0 when the vibration units 20A to 20D are vibrated alone.
  • a vibration pattern when the middle front sensor 42 detects an obstacle and the warning level is at the middle level is shown in FIG. Similar to the vibration pattern shown in FIG. 7, the first standard vibration period T1 and the second standard vibration period T2 alternate between the low vibration period Ti. At this time, the durations of the first standard vibration period T1 and the second standard vibration period T2 are equal to the continuous vibration time TL2 in the case of vibrating the vibration units 20A to 20D alone, with the warning level being a medium level. Further, the duration of the low vibration period Ti is equal to the duration of the low vibration period Ti in the vibration pattern shown in FIG.
  • FIG. 9 shows a vibration pattern when another obstacle is newly detected by the left front sensor 41 at a low warning level while the right rear sensor 48 detects an obstacle at a high warning level.
  • the backrest right vibration unit 20D vibrates for a continuous vibration time TL1 according to the high level warning degree while opening the interval time Ti0, and its amplitude is equal to the standard amplitude WS.
  • the seat surface left vibration unit 20A starts to vibrate.
  • the amplitude W1 of the seat surface left vibration unit 20A is smaller than the standard amplitude WS, and the amplitude ratio (W1 / WS) of the amplitude W1 to the standard amplitude WS is less than one.
  • the amplitude of the backrest right vibration unit 20D is constant, and the amplitude ratio is 1.
  • the seat surface left vibration unit 20A vibrates for a continuous vibration time TL3 according to the low level warning degree while opening the interval time Ti0.
  • the amplitude W2 of the left bearing surface vibration unit 20A is made larger than the amplitude W1 to be close to the standard amplitude WS.
  • the amplitude of the seat surface left vibration unit 20A is set to the standard amplitude WS. That is, by gradually increasing the amplitude of the seat surface left vibration unit 20A to obtain the standard amplitude WS, the amplitude ratio is set to 1 after a predetermined time has elapsed from the start of the vibration.
  • the seat surface vibration units 20A and 20B and the backrest vibration units 20C and 20D are vibrated in the same period, from a state where an obstacle is detected at a high warning level by the front right sensor 43
  • the case where the obstacle is detected by the right sensor 45 at a high level of warning will be described below.
  • a vibration pattern is shown in FIG. 10 when the obstacle is detected by the right sensor 45 at a high level of warning from the state where the obstacle is detected at a high level of warning by the front right sensor 43. .
  • the seat surface right vibration unit 20B vibrates at continuous vibration time TL1 according to the high level warning degree while opening the interval time Ti0, and its amplitude is equal to the standard amplitude WS.
  • the backrest right vibration unit 20D starts to vibrate.
  • the backrest right vibration unit 20D vibrates at a continuous vibration time TL1 corresponding to the high level warning degree while the amplitude is equal to the standard amplitude WS and an interval time Ti0 is opened.
  • the seat surface right vibration unit 20B vibrates at an amplitude W3 larger than the standard amplitude WS after t1. Also, the interval time Ti0 of the seat surface right vibration unit 20B and the interval time Ti0 of the backrest right vibration unit 20D are set at the same time.
  • the low vibration period Ti is interposed between the first standard vibration period T1 and the second standard vibration period T2 to vibrate in the second standard vibration period T2.
  • the user can easily recognize the vibration by the seat surface right vibration unit 20B. Therefore, even when the weight of the user is smaller than that of the vibrating unit vibrating in the second standard vibration period T2, the vibration of the vibrating unit is easily recognized.
  • the first standard vibration period T1 and the second standard vibration period T2 are alternately arranged with the low vibration period Ti interposed therebetween, whichever of the first standard vibration period T1 and the second standard vibration period T2 After the low vibration period Ti, it is easy to recognize the vibration of the vibration unit that vibrates in any standard vibration period.
  • the user can easily recognize the vibration of the vibration unit because the duration of the low vibration period Ti is equal to or longer than the shortest time that the user can recognize that the stimulation due to the vibration disappears.
  • two of the four vibration units 20A to 20D are arranged at different positions in the width direction of the seat portion 11, and two are arranged at different positions in the width direction of the backrest 12, and the detected obstacle By vibrating the vibration unit corresponding to the position, it is possible to make the user recognize whether the obstacle exists in the front, rear, left or right of the vehicle 1.
  • the user can strongly recognize the presence of the obstacle.
  • the user can newly vibrate by causing the amplitude ratio in the vibration unit to be newly vibrated to be smaller than the amplitude ratio in the vibration unit that is already vibrating in the second vibration pattern and making the vibration start Excessive recognition of the vibration of the vibration unit can be suppressed. That is, if the user is accustomed to the vibration by the vibrating unit that is already vibrating, the user can easily recognize the new vibration and it is difficult to judge whether the vibrating unit that is already vibrating is operating or not. Sometimes it becomes. Therefore, by reducing the amplitude ratio in the vibration unit to be newly vibrated, it is possible to easily recognize the vibration of the vibration unit that is already vibrating. Therefore, when using a plurality of vibration units, the vibration can be appropriately recognized by the user.
  • the amplitude ratio of the vibration unit to be newly vibrated is set to 1 after a predetermined time has elapsed from the start of the vibration, so that the user can easily recognize the vibration of the vibration unit which is newly vibrated. it can. That is, it is possible to suppress that time elapses from the start of the vibration of the vibration unit to be newly vibrated, and the user gets used to the vibration and becomes difficult to be recognized.
  • two of the four vibration units 20A to 20D are disposed at different positions in the width direction of the seat portion 11, and two are disposed at different positions in the width direction of the backrest 12, and the detected obstacle By vibrating the vibration unit corresponding to the position, it is possible to make the user recognize whether the obstacle exists in the front, rear, left or right of the vehicle 1.
  • the backrest vibration unit and the seat surface vibration unit are vibrated with equal amplitude, the user can easily feel the vibration of the backrest vibration unit strongly, and it is difficult to determine whether the seat surface vibration unit is vibrating. Therefore, it is possible to make the user easily recognize the vibration of the seat vibration unit by making the amplitude of the seat vibration unit larger than the case of vibrating alone. Therefore, when using a plurality of vibration units, vibration can be appropriately recognized by the user. In addition, when the seat vibration unit vibrates alone, the user can easily recognize this vibration, and by changing the amplitude between single vibration and multiple vibrations, the single vibration can be performed. The amplitude does not become too large, making it difficult for the user to feel uncomfortable.
  • the amplitude of the backrest vibration unit equal to the amplitude (standard amplitude WS) at the time of single vibration, it is possible to suppress the user's recognition of the vibration of the backrest vibration unit by the user.
  • two of the four vibration units 20A to 20D are disposed at different positions in the width direction of the seat portion 11, and two are disposed at different positions in the width direction of the backrest 12, and the detected obstacle By vibrating the vibration unit corresponding to the position, it is possible to make the user recognize whether the obstacle exists in the front, rear, left or right of the vehicle 1.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment, but includes other configurations and the like that can achieve the object of the present invention, and the following modifications and the like are also included in the present invention.
  • the vibration of all the vibration units 20A to 20D is stopped in the low vibration period Ti, but in the low vibration period, the amplitudes of all the vibration units are the standard amplitudes of the respective vibration units.
  • the vibration unit may be vibrated at an amplitude (insensitive amplitude) to the extent that the user does not feel vibration.
  • the insensitive amplitude may be, for example, a size according to the distance between the vibration unit and the user, the member to be interposed between, the arrangement, and the arrangement of the vibration unit (whether arranged in the seat or in the backrest). Just do it.
  • the duration of the low vibration period Ti is equal to or longer than the shortest time that can be recognized by the user when the stimulation by the vibration disappears, but the duration of the low vibration period is It may be shorter than this shortest time. Even if the user does not recognize that there is no stimulation due to the vibration of all the vibration elements, by providing the low vibration period, the user can easily recognize the vibration in the standard vibration period following the low vibration period.
  • the amplitude ratio in the vibration unit to be newly vibrated is set to less than 1, and the amplitude ratio in the vibration unit already vibrating is set to 1, but in the vibration unit already vibrating.
  • the amplitude ratio may be larger than one. Also in this case, it is possible to make the user easily recognize the vibration of the vibrating unit that is already vibrating.
  • the amplitude ratio in the vibration unit that is already vibrating is made larger than 1, the amplitude ratio may be made 1 after a predetermined time has elapsed from the start of vibration by gradually reducing the amplitude.
  • the amplitude ratio in the vibration unit to be newly vibrated may be less than 1, and the amplitude ratio in the vibration unit that is already vibrating may be larger than one.
  • the amplitude ratio in the vibration unit to be newly vibrated may be smaller than the amplitude ratio in the vibration unit that has already vibrated, and any of these amplitude ratios may be less than 1 or any of them is more than 1 It may be large.
  • the amplitude ratio is set to 1 after a predetermined time has elapsed from the start of vibration by gradually increasing the amplitude of the vibration unit to be newly vibrated.
  • the amplitude ratio may be set to 1 by increasing the amplitude in one step after the passage of time.
  • the amplitude ratio of the vibration unit to be newly vibrated may be made larger than 1 or even if the amplitude ratio is not increased to 1 (that is, the upper limit is 1). Less than that).
  • the standard amplitude in the case where the vibration unit vibrates alone and the standard amplitude in the case where the vibration units vibrate are equal to each other.
  • the standard amplitude in the case where a plurality of vibration units vibrate may be set separately from the amplitude of. For example, when a plurality of vibration units vibrate, the standard amplitude may be smaller than that when vibrating alone so that the stimulation to the user does not become too large.
  • the amplitude of the seat surface vibration unit is made larger than in the case of vibrating alone.
  • the amplitude of the backrest vibrating unit may be smaller than when vibrating alone.
  • the vibration of both the backrest vibrating unit and the seat vibrating unit can be easily recognized by the user.
  • the amplitude of the bearing surface vibration unit may be equal to that when vibrating alone.
  • the amplitude of the seat surface vibration unit is made larger than when vibrating alone, and the amplitude of the backrest vibration unit is vibrated alone. It may be smaller than the case.
  • two of the four vibration units 20A to 20D are disposed at different positions in the width direction of the seat portion 11, and two are disposed at different positions in the width direction of the backrest 12.
  • the number and arrangement of the vibration units are not limited to this, and the vibration of at least two vibration units may be controlled.
  • one vibration unit is disposed in each of the seat surface portion and the backrest portion, and when an obstacle is detected on the front side, the vibration unit of the seat surface portion is vibrated, and an obstacle is detected on the rear side. May vibrate the vibrating unit of the backrest.
  • a plurality of vibration units are provided in parallel in the width direction on the seat surface or the backrest, and when an obstacle is detected on the left side, the vibration unit on the left side is vibrated, and an obstacle is detected on the right side. May vibrate the right vibration unit.
  • a plurality of vibration units are arranged in the longitudinal direction in the seat portion, or a plurality of vibration units are arranged in the vertical direction in the backrest, and each vibration is detected according to the detection of an obstacle on the front side or the rear side.
  • the unit may be vibrated.
  • the continuous vibration time of the vibration units 20A to 20D is shortened as the warning degree for the obstacle is higher, but the amplitude of the vibration unit is increased or the frequency is increased as the warning degree is higher.
  • the strength of the degree of warning may be distinguished by combining a warning using sound or light with a warning by vibration.
  • the first vibration pattern in which the low vibration period Ti is provided when the two vibration units are vibrated during the synchronization, and the amplitude in the vibration unit in which the amplitude ratio in the vibration unit to be newly vibrated is already vibrated.
  • a second vibration pattern which is smaller than the ratio, and a third vibration pattern which makes the amplitude of the seat surface vibration unit larger than that when the seat surface vibration unit and the backrest vibration unit are vibrated at the same time is shown independently, it may be a vibration pattern in which these are appropriately combined.
  • a low vibration period may be provided.
  • a low vibration period may be provided.
  • the first vibration pattern and the third vibration pattern are combined to vibrate the seat surface vibration unit and the backrest vibration unit in the same period.
  • a low vibration period may be provided.
  • the amplitude ratio in the vibration unit to be newly vibrated may be smaller than the amplitude ratio in the vibration unit that is already vibrating.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Seats For Vehicles (AREA)
  • Chair Legs, Seat Parts, And Backrests (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Emergency Alarm Devices (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)

Abstract

複数の振動ユニットを用い、振動をユーザに適切に認識させることができる振動制御装置を提供する。第１振動パターンにおいて、第１標準振動期（Ｔ１）と第２標準振動期（Ｔ２）との間に低振動期（Ｔｉ）を介在させることで、第２標準振動期（Ｔ２）において振動する振動ユニットによる振動をユーザが認識しやすい。従って、ユーザの体重が、第２標準振動期（Ｔ２）において振動する振動ユニットに対して小さくかかっている場合であっても、この振動ユニットの振動が認識されやすい。

Description

振動制御装置
　本発明は、複数の振動ユニットを制御する振動制御装置に関する。
　車両等の移動体は、センサ及び警報器が設けられることにより、障害物（他車両や路上の設置物、歩行者等）の接近を検知した際に、搭乗者（特に運転者）に対して警報を発生するように構成されることがある。このように警報を発生する際に、振動を発生する振動体（振動ユニット）を用いることが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
　特許文献１に記載された報知システムでは、座席を構成する車両用シート装置のシートクッション（座面部）に２つ、シートバック（背もたれ部）に１つの振動体を配置し、これらの振動体を制御している。このとき、障害物が接近している方向に応じて振動させる振動体を選択することにより、どの方向から障害物が接近しているかを搭乗者に認識させるようになっている。
特開２０００－２２５８７７号公報
　特許文献１に記載されたように複数の振動体を振動させる場合、種々振動パターンが考えられ、複数の振動体を同期間に振動させるパターンも考えられる。このとき、着座者による振動の感じ方は、１つの振動体のみを振動させる場合とは異なるため、複数の振動体を単に振動させただけでは、全ての振動を適切に認識することが困難な場合があった。
　したがって、本発明の課題は、複数の振動ユニットを用い、振動をユーザに適切に認識させることができる振動制御装置を提供することが一例として挙げられる。
　前述した課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の振動制御装置は、ユーザの身体を刺激する振動を発生可能な複数の振動ユニットを独立に制御する制御部を備え、前記制御部は、前記複数の振動ユニットのうち２つ以上を同期間において振動させる場合、一部の前記振動ユニットのみを標準振幅で振動させる第１標準振動期と、他の一部の前記振動ユニットのみを標準振幅で振動させる第２標準振動期と、の間に、全ての前記振動ユニットの振幅をそれぞれの標準振幅よりも小さくする低振動期を介在させるように制御することを特徴としている。
　請求項８に記載の本発明の振動制御方法は、ユーザの身体を刺激する振動を発生可能な複数の振動ユニットを独立に制御する振動制御装置が実行する振動制御方法であって、前記複数の振動ユニットのうち２つ以上を同期間において振動させる場合、一部の前記振動ユニットのみを標準振幅で振動させる第１標準振動期と、他の一部の前記振動ユニットのみを標準振幅で振動させる第２標準振動期と、の間に、全ての前記振動ユニットの振幅をそれぞれの標準振幅よりも小さくする低振動期を介在させるように制御することを特徴としている。
本発明の実施例に係る振動制御装置が設けられた車両の概略を示すブロック図である。 前記車両にセンサが設けられた様子を示す平面図である。 前記車両の座席に振動ユニットが設けられた様子を示す側面図である。 前記振動ユニットを示す斜視図である。 前記振動ユニットを示す断面図である。 前記振動ユニットが単独で振動する場合の振動パターンを示すグラフである。 前記振動ユニットの第１振動パターンの一例を示すグラフである。 前記振動ユニットの第１振動パターンの他の例を示すグラフである。 前記振動ユニットの第２振動パターンの一例を示すグラフである。 前記振動ユニットの第３振動パターンの一例を示すグラフである。
　以下、本発明の実施形態を説明する。本発明の実施形態に係る振動制御装置は、ユーザの身体を刺激する振動を発生可能な複数の振動ユニットを独立に制御する制御部を備える。制御部は、複数の振動ユニットのうち２つ以上を同期間において振動させる場合、一部の振動ユニットのみを標準振幅で振動させる第１標準振動期と、他の一部の振動ユニットのみを標準振幅で振動させる第２標準振動期と、の間に、全ての振動ユニットの振幅をそれぞれの標準振幅よりも小さくする低振動期を介在させるように制御する。
　このような本実施形態の振動制御装置によれば、一部の振動ユニットのみが標準振幅で振動する第１標準振動期と、他の一部の振動ユニットのみが標準振幅で振動する第２標準振動期と、の間に低振動期を介在させることで、他の振動ユニットによる振動をユーザが認識しやすい。即ち、ユーザは、同一振幅の振動が継続している場合と比較して、振動停止状態から振動を開始したり、振幅が小さい状態から振幅を大きくしたりした場合に振動を認識しやすく、低振動期に続く第２標準振動期において振動を認識しやすい。
　ユーザの姿勢によっては、振動ユニットに対する体重のかかり方が小さく、振動が認識されにくいことがある。上記のように第２標準振動期において他の一部の振動ユニットにおける振動が認識されやすいことで、ユーザの体重が一部の振動ユニットに対して大きくかかり、他の一部の振動ユニットに対して小さくかかっている場合であっても、これらの振動ユニットの振動が認識されやすい。
　制御部は、第１標準振動期と第２標準振動期とを、低振動期を挟んで交番させることが好ましい。これにより、第１標準振動期および第２標準振動期のいずれもが低振動期に続くことから、一部の振動ユニット及び他の一部の振動ユニットのいずれの振動も認識されやすい。
　低振動期の継続時間は、振動による刺激がなくなったとユーザが認識可能な最短時間以上であることが好ましい。これにより、ユーザは振動ユニットの振動を認識しやすい。
　複数の振動ユニットは、移動体における一の座席のそれぞれ異なる位置に配置されることが好ましい。また、複数の振動ユニットは、少なくとも１つが座席の座面部に配置され、少なくとも１つが座席の背もたれ部に配置されることが好ましい。さらに、制御部は、移動体の周辺において検出された障害物の位置に対応した振動ユニットを振動させることが好ましい。
　これにより、移動体に対して障害物がどこに存在するかをユーザに認識させることができる。例えば移動体の前方側において障害物が検出された場合に、座面部に設けられた振動ユニットを振動させ、後方側において障害物が検出された場合に、背もたれ部に設けられた振動ユニットを振動させれば、前後いずれに障害物が存在するかをユーザに認識させることができる。また、２つの振動ユニットを移動体の幅方向に並べ、移動体の左側において障害物が検出された場合に、左側の振動ユニットを振動させ、右側において障害物が検出された場合に、右側の振動ユニットを振動させれば、左右いずれに障害物が存在するかをユーザに認識させることができる。
　制御部は、検出された障害物についての警告度が高いほど、振動ユニットを標準振幅で振動させる連続振動時間を短くすることが好ましい。連続振動時間を短くすれば、所定期間における振動再開回数が増える。ユーザは振動開始時に振動に気付きやすいことから、障害物についての警告度が高いほど、連続振動時間を短くすることにより、障害物の存在を強く認識させることができる。尚、障害物についての警告度は、移動体と障害物との距離や相対速度によって決定すればよい。
　本発明の実施形態に係る振動制御方法は、ユーザの身体を刺激する振動を発生可能な複数の振動ユニットを独立に制御する振動制御装置が実行する振動制御方法である。複数の振動ユニットのうち２つ以上を同期間において振動させる場合、一部の振動ユニットのみを標準振幅で振動させる第１標準振動期と、他の一部の振動ユニットのみを標準振幅で振動させる第２標準振動期と、の間に、全ての振動ユニットの振幅をそれぞれの標準振幅よりも小さくする低振動期を介在させるように制御する。このような本実施形態の振動制御方法によれば、複数の振動ユニットを用いる際に、上記のように振動をユーザに適切に認識させることができる。
　また、上述した振動制御方法をコンピュータにより実行させる振動制御プログラムとしてもよい。このようにすることにより、コンピュータを用いて、複数の振動ユニットを用いる際に、振動をユーザに適切に認識させることができる。
　また、上述した振動制御プログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納してもよい。このようにすることにより、当該プログラムを機器に組み込む以外に単体でも流通させることができ、バージョンアップ等も容易に行える。
　以下、本発明の実施例について具体的に説明する。本発明の実施例１に係る振動制御装置３０は、図１、２に示すように、移動体としての車両１に設けられるものであって、制御部３２０とアンプ３３０とを備える。
　車両１には、前方左側角部に左前センサ４１が設けられ、前面の左右中央部に中前センサ４２が設けられ、前方右側角部に右前センサ４３が設けられ、左面の前後中央部に左センサ４４が設けられ、右面の前後中央部に右センサ４５が設けられ、後方左側角部に左後センサ４６が設けられ、後面の左右中央部に中後センサ４７が設けられ、後方右側角部に右後センサ４８が設けられている。即ち、車両１には計８つの障害物センサが設けられ、それぞれから所定範囲に存在する障害物が検出されるようになっている。
　センサ４１～４８は、例えば電磁波を送受信することにより、他車両や路上の設置物、歩行者等を障害物として検出するとともに、障害物との距離を測定可能に構成されている。また、障害物との距離を測定時間の間隔で除すことによって車両１と障害物との相対速度を算出してもよい。センサ４１～４８は、障害物を検出した際に、制御部３２０に検出信号を送信する。検出信号には、障害物との距離や相対速度の情報が含まれている。
　車両１の座席（運転席）１０には、図３にも示すように、座面左振動ユニット２０Ａと、座面右振動ユニット２０Ｂと、背もたれ左振動ユニット２０Ｃと、背もたれ右振動ユニット２０Ｄと、が設けられている。即ち、一の座席１０のそれぞれ異なる位置に４つの振動ユニットが配置されている。座面左振動ユニット２０Ａは、座席１０の座面部１１のうち幅方向（左右方向）における中央部よりも左側に配置されている。座面右振動ユニット２０Ｂは、座席１０の座面部１１のうち幅方向（左右方向）における中央部よりも右側に配置されている。背もたれ左振動ユニット２０Ｃは、座席１０の背もたれ部１２のうち幅方向（左右方向）における中央部よりも左側に配置されている。背もたれ右振動ユニット２０Ｄは、座席１０の背もたれ部１２のうち幅方向（左右方向）における中央部よりも右側に配置されている。
　座面振動ユニット２０Ａ、２０Ｂは、座面部１１の上面に略直交するように（即ち、上下方向に沿った方向を振動方向として）振動するように設けられ、着座者（ユーザ）の大腿部や臀部に振動を伝達する。背もたれ振動ユニット２０Ｃ、２０Ｄは、背もたれ部１２の前面に略直交するように（即ち、車両の進行方向に沿った方向を振動方向として）振動するように設けられ、着座者（ユーザ）の背中に振動を伝達する。
　ここで、振動ユニット２０Ａ～２０Ｄの詳細について、図４、５に基づいて説明する。尚、図５は、図４（Ａ）中のＶ１－Ｖ１切断線に沿った断面を示す断面図である。
　振動ユニット２０Ａ～２０Ｄは、ケース２１０内に磁気回路２２０が収容されたものである。ケース２１０は、背の低い円筒フレーム２１１の一端側の開口が、中央部に複数の貫通孔２１２が設けられた円形の第１板壁２１３で塞がれ、他端側の開口が円形の第２板壁２１４で塞がれたものである。図４（Ａ）には貫通孔２１２が設けられた第１板壁２１３側から見た振動ユニット２０Ａ～２０Ｄが示されており、図４（Ｂ）にはその反対側から見た振動ユニット２０Ａ～２０Ｄが示されている。
　第１板壁２１３の略中央からは、複数の貫通孔２１２を囲むように円筒状のボビン２１５が第２板壁２１４に向かって立設されており、そのボビン２１５の外周にボイスコイル２１６が設けられている。このように、ボイスコイル２１６は、ボビン２１５を介して第１板壁２１３に固定されている。また、複数の貫通孔２１２は、第１板壁２１３と交差する方向から見たときの平面視でボイスコイル２１６の内側に相当する領域２１３ａに設けられている。
　磁気回路２２０は、各々がリング状のプレート２２１及びマグネット２２２と円盤状のヨーク２２３とを備えている。プレート２２１及びマグネット２２２が、ボイスコイル２１６に対してギャップを開けて同軸に配置されている。プレート２２１、即ち磁気回路２２０は、ダンパ２３０を介して円筒フレーム２１１の内壁面に、第１板壁２１３に対する接離方向Ｄ１に振動可能に支持されている。
　ボイスコイル２１６に交流信号が通電されると、磁気回路２２０が、第１板壁２１３に対する接離方向Ｄ１に振動する。また、その振動のダンパ２３０を介した反作用でケース２１０も振動する。このように、振動ユニット２０Ａ～２０Ｄでは、ボイスコイル２１６への通電によりケース２１０と磁気回路２２０との間に相対振動が生じる。この相対振動により、振動ユニット２０Ａ～２０Ｄは、ケース２１０ごと振動する。また、ケース２１０においては、磁気回路２２０からの反作用を受けるボイスコイル２１６が固定されている第１板壁２１３が局部的に振動する。この第１板壁２１３の振動により音が発生する。このように、振動ユニット２０Ａ～２０Ｄは、ケース２１０と磁気回路２２０との、ボイスコイル２１６への通電による相対振動によりケース２１０ごと振動して放音する。
　制御部３２０は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリを備えたＣＰＵ（Central Processing Unit）で構成され、振動制御装置３０の全体制御を司る。即ち、制御部３２０は、センサ４１～４８から受信した検出信号に応じて、警告度を算出するとともに、振動ユニット２０Ａ～２０Ｄに駆動信号を送信する。
　制御部３２０は、障害物との距離が近いほど警告度を高くするとともに、相対速度が高いほど警告度を高くする。本実施例では、警告度は３段階（高レベル、中レベル、低レベル）であるものとする。尚、警告度は、障害物との距離のみに基づくものであってもよいし、相対速度のみに基づくものであってもよい。
　制御部３２０と振動ユニット２０Ａ～２０Ｄとの間にはアンプ３３０が設けられており、制御部３２０が送信した駆動信号が増幅されて振動ユニット２０Ａ～２０Ｄに供給されるようになっている。
　制御部３２０は、警告度に応じた振動パターンで振動ユニット２０Ａ～２０Ｄを振動させるように駆動信号を送信する。振動ユニット２０Ａ～２０Ｄのうち１つを単独で振動させる場合の振動パターンの一例を図６に示す。振動ユニット２０Ａ～２０Ｄは、いずれの警告度においても、所定時間（連続振動時間ＴＬ１～ＴＬ３）だけ振動を継続し、インターバル時間Ｔｉ０をあけて再び振動を継続し、これを繰り返す。このとき、警告度によって連続振動時間ＴＬ１～ＴＬ３が変化し、インターバル時間Ｔｉ０は一定である。警告度が高いほど、連続振動時間が短くなっており、所定期間における振動再開回数が多い。図示された期間における振動再開回数は、警告度が高レベルの場合に５回であり、中レベルの場合に４回であり、低レベルの場合に３回である。また、振動ユニット２０Ａ～２０Ｄのうち１つを単独で振動させる場合の振幅を標準振幅ＷＳとする。標準振幅ＷＳは、全ての振動ユニットについて共通の振幅としてもよいし、各振動ユニットが着座者（ユーザ）に同等の刺激を感じさせるように、身体の部位ごとの触覚の感度に応じて各振動ユニットごとに異なる振幅としてもよい。
　また、制御部３２０は、車両１の周辺において検出された障害物の位置に対応した振動ユニット２０Ａ～２０Ｄを振動させるように駆動信号を送信する。座面左振動ユニット２０Ａが前方左側角部（左前センサ４１）に対応し、座面右振動ユニット２０Ｂが前方右側角部（右前センサ４３）に対応し、背もたれ左振動ユニット２０Ｃが後方左側角部（左後センサ４６）に対応し、背もたれ右振動ユニット２０Ｄが後方右側角部（右後センサ４７）に対応する。障害物を検出したセンサと振動する振動ユニットとの関係を表１に示す。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000001
　次に、４つの振動ユニット２０Ａ～２０Ｃのうち２つ以上を同期間に振動させる場合の振動パターンの例について説明する。
［第１振動パターン］
　表１に示すように、センサ４２、４４、４５、４７のいずれかが障害物を検出した場合、制御部３２０は、２つの振動ユニットを振動させる。このような第１振動パターンの一例として、中前センサ４２が障害物を検出した場合について以下に説明する。
　中前センサ４２が障害物を検出し、警告度が高レベルである場合の振動パターンを図７に示す。座面左振動ユニット２０Ａのみを標準振幅で振動させる第１標準振動期Ｔ１と、全ての振動ユニット２０Ａ～２０Ｄを振動させない（振幅を０とすることにより、標準振幅よりも振幅を小さくする）低振動期Ｔｉと、座面右振動ユニット２０Ｂのみを標準振幅で振動させる第２標準振動期Ｔ２と、が連続し、第１標準振動期Ｔ１と低振動期Ｔｉと第２標準振動期Ｔ２とを１セットとして、これが繰り返される。即ち、第１標準振動期Ｔ１と第２標準振動期Ｔ２との間に低振動期Ｔｉが介在させられており、且つ、第１標準振動期Ｔ１と第２標準振動期Ｔ２とが低振動期Ｔｉを挟んで交番する。
　第１標準振動期Ｔ１及び第２標準振動期Ｔ２の継続時間は、警告度が高レベルであり、且つ、振動ユニット２０Ａ～２０Ｄを単独で振動させる場合の連続振動時間ＴＬ１と等しい。また、低振動期Ｔｉの継続時間は、振動による刺激がなくなったとユーザが認識可能な最短時間（例えば０．３～１秒）以上である。尚、低振動期Ｔｉの継続時間は、振動ユニット２０Ａ～２０Ｄを単独で振動させる場合のインターバル時間Ｔｉ０と等しくてもよい。
　中前センサ４２が障害物を検出し、警告度が中レベルである場合の振動パターンを図８に示す。図７に示す振動パターンと同様に、第１標準振動期Ｔ１と第２標準振動期Ｔ２とが低振動期Ｔｉを挟んで交番する。このとき、第１標準振動期Ｔ１及び第２標準振動期Ｔ２の継続時間は、警告度が中レベルであり、且つ、振動ユニット２０Ａ～２０Ｄを単独で振動させる場合の連続振動時間ＴＬ２と等しい。また、低振動期Ｔｉの継続時間は、図７に示す振動パターンにおける低振動期Ｔｉの継続時間と等しい。
［第２振動パターン］
　角部のセンサ４１、４３、４６、４８によって障害物が検出された状態から、障害物又は車両１が移動することにより、前後方向又は幅方向中央のセンサ４２、４４、４５、４７によってその障害物が検出された場合、１つの振動ユニットが振動した状態から、２つの振動ユニットが振動する状態となる。また、１つの角部のセンサによって障害物が検出された状態において、他の角部のセンサによって新たに障害物が検出される場合にも、１つの振動ユニットが振動した状態から、２つの振動ユニットが振動した状態となる。
　このように一の振動ユニットを振動させた状態で他の振動ユニットを新たに振動させる第２振動パターンの一例として、右後センサ４８によって障害物が高レベルの警告度で検出されている状態において、左前センサ４１によって他の障害物が低レベルの警告度で新たに検出された場合について以下に説明する。
　右後センサ４８によって障害物が高レベルの警告度で検出されている状態において、左前センサ４１によって他の障害物が低レベルの警告度で新たに検出された場合の振動パターンを図９に示す。まず、背もたれ右振動ユニット２０Ｄは、インターバル時間Ｔｉ０をあけつつ、高レベルの警告度に応じた連続振動時間ＴＬ１で振動しており、その振幅は標準振幅ＷＳと等しい。タイミングｔ０において左前センサ４１によって他の障害物が新たに検出されると、座面左振動ユニット２０Ａが振動を開始する。このとき、座面左振動ユニット２０Ａの振幅Ｗ１は標準振幅ＷＳよりも小さく、振幅Ｗ１の標準振幅ＷＳに対する振幅比（Ｗ１／ＷＳ）は、１未満である。一方、背もたれ右振動ユニット２０Ｄの振幅は一定であり、振幅比は１である。
　また、座面左振動ユニット２０Ａは、インターバル時間Ｔｉ０をあけつつ、低レベルの警告度に応じた連続振動時間ＴＬ３で振動する。一回目のインターバル時間Ｔｉ０の後、座面左振動ユニット２０Ａの振幅Ｗ２を振幅Ｗ１よりも大きくし、標準振幅ＷＳに近づける。二回目のインターバル時間Ｔｉ０の後、座面左振動ユニット２０Ａの振幅を標準振幅ＷＳとする。即ち、座面左振動ユニット２０Ａの振幅を徐々に大きくして標準振幅ＷＳとすることにより、振動開始から所定時間経過後に、振幅比を１にする。
［第３振動パターン］
　前後方向中央部のセンサ４４、４５によって障害物が検出された場合、座面振動ユニットおよび背もたれ振動ユニットが同期間に振動する状態となる。また、前方のセンサと後方のセンサとの両方において障害物が検出される場合にも、座面振動ユニットおよび背もたれ振動ユニットが同期間に振動する状態となる。
　このように座面振動ユニット２０Ａ、２０Ｂ及び背もたれ振動ユニット２０Ｃ、２０Ｄを同期間に振動させる第３振動パターンの一例として、右前センサ４３によって障害物が高レベルの警告度で検出されている状態から、右センサ４５によってこの障害物が高レベルの警告度で検出されるようになった場合について以下に説明する。
　右前センサ４３によって障害物が高レベルの警告度で検出されている状態から、右センサ４５によってこの障害物が高レベルの警告度で検出されるようになった場合の振動パターンを図１０に示す。まず、座面右振動ユニット２０Ｂは、インターバル時間Ｔｉ０をあけつつ、高レベルの警告度に応じた連続振動時間ＴＬ１で振動しており、その振幅は標準振幅ＷＳと等しい。タイミングｔ１において右センサ４５によってこの障害物が検出されるようになると、背もたれ右振動ユニット２０Ｄが振動を開始する。このとき、背もたれ右振動ユニット２０Ｄは、振幅が標準振幅ＷＳと等しく、インターバル時間Ｔｉ０をあけつつ、高レベルの警告度に応じた連続振動時間ＴＬ１で振動する。一方、座面右振動ユニット２０Ｂは、ｔ１以降に、標準振幅ＷＳよりも大きい振幅Ｗ３で振動する。また、座面右振動ユニット２０Ｂのインターバル時間Ｔｉ０と、背もたれ右振動ユニット２０Ｄのインターバル時間Ｔｉ０と、が同時期に設定されている。
［第１振動パターンの効果］
　上記の構成により、第１振動パターンにおいて、第１標準振動期Ｔ１と第２標準振動期Ｔ２との間に低振動期Ｔｉを介在させることで、第２標準振動期Ｔ２において振動する振動ユニット（上記の例では座面右振動ユニット２０Ｂ）による振動をユーザが認識しやすい。従って、ユーザの体重が、第２標準振動期Ｔ２において振動する振動ユニットに対して小さくかかっている場合であっても、この振動ユニットの振動が認識されやすい。
　また、第１振動パターンにおいて、第１標準振動期Ｔ１と第２標準振動期Ｔ２とが低振動期Ｔｉを挟んで交番することで、第１標準振動期Ｔ１および第２標準振動期Ｔ２のいずれもが低振動期Ｔｉに続き、いずれの標準振動期において振動する振動ユニットの振動も認識されやすい。
　また、第１振動パターンにおいて、低振動期Ｔｉの継続時間が、振動による刺激がなくなったとユーザが認識可能な最短時間以上であることで、ユーザは振動ユニットの振動を認識しやすい。
　また、４つの振動ユニット２０Ａ～２０Ｄのうち２つが座面部１１の幅方向において異なる位置に配置されるとともに、２つが背もたれ部１２の幅方向において互いに異なる位置に配置され、検出された障害物の位置に対応した振動ユニットを振動させることで、障害物が車両１の前後左右いずれに存在するかをユーザに認識させることができる。
　また、障害物についての警告度が高いほど振動ユニット２０Ａ～２０Ｄの連続振動時間を短くすることにより、障害物が存在することをユーザに強く認識させることができる。
［第２振動パターンの効果］
　上記の構成により、第２振動パターンにおいて、既に振動している振動ユニットにおける振幅比よりも、新たに振動させる振動ユニットにおける振幅比を小さくして振動開始させることにより、ユーザが、新たに振動させる振動ユニットの振動を過度に認識してしまうことを抑制することができる。即ち、既に振動している振動ユニットによる振動にユーザが慣れてしまっていると、ユーザは新たな振動を強く認識しやすく、既に振動している振動ユニットが動作しているか否かが判断しにくくなってしまうことがある。そこで、新たに振動させる振動ユニットにおける振幅比を小さくことにより、既に振動している振動ユニットの振動を認識させやすくすることができる。従って、複数の振動ユニットを用いる際、振動をユーザに適切に認識させることができる。
　また、第２振動パターンにおいて、新たに振動させる振動ユニットにおける振幅比を、振動開始から所定時間経過後に１にすることで、新たに振動させた振動ユニットの振動をユーザに認識させやすくすることができる。即ち、新たに振動させる振動ユニットの振動開始から時間が経過し、ユーザがこの振動に慣れてしまって認識されにくくなることを抑制することができる。
　また、４つの振動ユニット２０Ａ～２０Ｄのうち２つが座面部１１の幅方向において異なる位置に配置され、２つが背もたれ部１２の幅方向において互いに異なる位置に配置されるとともに、検出された障害物の位置に対応した振動ユニットを振動させることで、障害物が車両１の前後左右いずれに存在するかをユーザに認識させることができる。
　また、障害物についての警告度が高いほど振動ユニット２０Ａ～２０Ｄの連続振動時間を短くすることにより、障害物が存在することをユーザに認識させやすくすることができる。
［第３振動パターンの効果］
　上記の構成により、第３振動パターンにおいて、背もたれ振動ユニット及び座面振動ユニットを同期間に振動させる場合に、座面振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも大きくすることで、背もたれ振動ユニット及び座面振動ユニットの両方の振動をユーザに認識させやすくすることができる。
　背もたれ振動ユニット及び座面振動ユニットを等しい振幅で振動させた場合、ユーザは背もたれ振動ユニットの振動を強く感じやすく、座面振動ユニットが振動しているか否かを判断しにくくなってしまう。そこで、座面振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも大きくすることにより、座面振動ユニットの振動をユーザに認識させやすくすることができる。従って、複数の振動ユニットを用いる際に、振動をユーザに適切に認識させることができる。また、座面振動ユニットが単独で振動する場合には、ユーザはこの振動を認識しやすく、単独での振動時と複数での振動時とで振幅を変化させることにより、単独での振動時において振幅が大きくなりすぎず、ユーザに不快感を与えにくい。
　また、第３振動パターンにおいて、背もたれ振動ユニットの振幅を単独振動時の振幅（標準振幅ＷＳ）と等しくすることで、背もたれ振動ユニットの振動がユーザに認識されにくくなることを抑制することができる。
　また、４つの振動ユニット２０Ａ～２０Ｄのうち２つが座面部１１の幅方向において異なる位置に配置され、２つが背もたれ部１２の幅方向において互いに異なる位置に配置されるとともに、検出された障害物の位置に対応した振動ユニットを振動させることで、障害物が車両１の前後左右いずれに存在するかをユーザに認識させることができる。
　また、障害物についての警告度が高いほど振動ユニット２０Ａ～２０Ｄの連続振動時間を短くすることにより、障害物が存在することをユーザに認識させやすくすることができる。
　なお、本発明は、前記実施例に限定されるものではなく、本発明の目的が達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。
　例えば、前記実施例における第１振動パターンでは、低振動期Ｔｉにおいて全ての振動ユニット２０Ａ～２０Ｄの振動を停止させるものとしたが、低振動期では、全ての振動ユニットの振幅がそれぞれの標準振幅よりも小さければよく、例えば、ユーザが振動を感じない程度の振幅（不感振幅）で振動ユニットを振動させてもよい。不感振幅は、例えば振動ユニットとユーザとの距離や、間に挟まれる部材、配置、振動ユニットの配置（座面部に配置されるか又は背もたれ部に配置されるか）に応じた大きさであればよい。
　また、前記実施例における第１振動パターンでは、低振動期Ｔｉの継続時間が、振動による刺激がなくなったとユーザが認識可能な最短時間以上であるものとしたが、低振動期の継続時間は、この最短時間よりも短くてもよい。全ての振動素子の振動による刺激がないとユーザが認識しなくても、低振動期を設けることにより、ユーザは、低振動期に続く標準振動期において振動を認識しやすい。
　また、前記実施例における第２振動パターンでは、新たに振動させる振動ユニットにおける振幅比を１未満とし、既に振動している振動ユニットにおける振幅比を１としたが、既に振動している振動ユニットにおける振幅比を１よりも大きくしてもよい。この場合においても、既に振動している振動ユニットの振動をユーザに認識させやすくすることができる。尚、既に振動している振動ユニットにおける振幅比を１よりも大きくする場合、振幅を徐々に小さくすることにより、振動開始から振動開始から所定時間経過後に振幅比を１にしてもよい。また、新たに振動させる振動ユニットにおける振幅比を１未満とし、且つ、既に振動している振動ユニットにおける振幅比を１よりも大きくしてもよい。また、既に振動している振動ユニットにおける振幅比よりも、新たに振動させる振動ユニットにおける振幅比が小さければよく、これらの振幅比がいずれも１未満であってもよいし、いずれも１よりも大きくてもよい。
　また、前記実施例における第２振動パターンでは、新たに振動させる振動ユニットの振幅を徐々に大きくすることで、振動開始から所定時間経過後に振幅比を１にするものとしたが、振動開始から所定時間経過後に振幅を一段階で大きくすることで振幅比を１にしてもよい。また、振動開始から所定の時間が経過した際に、新たに振動させる振動ユニットの振幅比を１よりも大きくしてもよいし、振幅比が１まで上昇しないようにしても（即ち上限を１未満としても）よい。
　また、前記実施例における第２振動パターンでは、振動ユニットが単独で振動する場合の標準振幅と、複数の振動ユニットが振動する場合の標準振幅と、が等しいものとしたが、単独で振動する場合の振幅とは別に、複数の振動ユニットが振動する場合の標準振幅を設定してもよい。例えば、複数の振動ユニットが振動する場合、ユーザへの刺激が大きくなりすぎてしまわないように、単独で振動する場合よりも小さい標準振幅としてもよい。
　また、前記実施例における第３振動パターンでは、背もたれ振動ユニット及び座面振動ユニットを同期間に振動させる場合に、座面振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも大きくするものとしたが、背もたれ振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも小さくしてもよい。この場合においても、背もたれ振動ユニット及び座面振動ユニットの両方の振動をユーザに認識させやすくすることができる。このとき、座面振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合と等しくしてもよい。また、背もたれ振動ユニット及び座面振動ユニットを同期間に振動させる場合に、座面振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも大きくし、且つ、背もたれ振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも小さくしてもよい。
　また、前記実施例では、４つの振動ユニット２０Ａ～２０Ｄのうち２つが座面部１１の幅方向において異なる位置に配置され、２つが背もたれ部１２の幅方向において互いに異なる位置に配置されるものとしたが、振動ユニットの数や配置はこれに限定されず、少なくとも２つの振動ユニットの振動が制御されればよい。
　例えば、座面部と背もたれ部とに振動ユニットを１つずつ配置し、前方側において障害物が検出された場合には座面部の振動ユニットを振動させ、後方側において障害物が検出された場合には背もたれ部の振動ユニットを振動させてもよい。また、座面部または背もたれ部に、複数の振動ユニットを幅方向に並設し、左側において障害物が検出された場合には左側の振動ユニットを振動させ、右側において障害物が検出された場合には右側の振動ユニットを振動させてもよい。また、座面部において複数の振動ユニットを前後方向に並設したり、背もたれ部において複数の振動ユニットを上下方向に並設したりし、前方側または後方側の障害物の検出に応じて各振動ユニットを振動させてもよい。
　また、前記実施例では、障害物についての警告度が高いほど振動ユニット２０Ａ～２０Ｄの連続振動時間を短くするものとしたが、警告度が高いほど振動ユニットの振幅を大きくしたり周波数を高くしたりしてもよい。また、例えば音や光を用いた警告と、振動による警告と、を組み合わせることで警告度の強さを区別してもよい。
　また、前記実施例では、２つの振動ユニットを同期間に振動させる際に低振動期Ｔｉを設ける第１振動パターンと、新たに振動させる振動ユニットにおける振幅比を既に振動している振動ユニットにおける振幅比よりも小さくする第２振動パターンと、座面振動ユニット及び背もたれ振動ユニットを同期間に振動させる場合に座面振動ユニットの振幅を単独で振動させる場合よりも大きくする第３振動パターンと、をそれぞれ独立に示したが、これらを適宜に組み合わせた振動パターンとしてもよい。
　例えば、第１振動パターンと第２振動パターンとを組み合わせ、一の振動ユニットが振動している際に新たに他の振動ユニットを振動させる場合に、低振動期を設けてもよい。また、第１振動パターンと第３振動パターンとを組み合わせ、座面振動ユニット及び背もたれ振動ユニットを同期間に振動させる場合に、低振動期を設けてもよい。また、第２振動パターンと第３振動パターンとを組み合わせ、背もたれ振動ユニット（又は座面振動ユニット）が振動している際に新たに座面振動ユニット（又は背もたれ振動ユニット）を振動させる場合に、新たに振動させる振動ユニットにおける振幅比を既に振動している振動ユニットにおける振幅比よりも小さくしてもよい。このように第２振動パターンと第３振動パターンとを組み合わせる場合には、同期間に振動させる際の座面振動ユニットの標準振幅を、単独振動時の振幅よりも大きくすればよい。
　その他、本発明を実施するための最良の構成、方法などは、以上の記載で開示されているが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、本発明は、主に特定の実施例に関して特に図示され、且つ、説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施例に対し、形状、材質、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。従って、上記に開示した形状、材質などを限定した記載は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状、材質などの限定の一部、もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。
　１                 車両（移動体）
　１０               座席
　１１               座面部
　１２               背もたれ部
　２０Ａ～２０Ｄ     振動ユニット
　３０               振動制御装置
　３２０             制御部
　４１～４８         センサ

Claims (10)

  1. 　ユーザの身体を刺激する振動を発生可能な複数の振動ユニットを独立に制御する制御部を備え、
    　前記制御部は、前記複数の振動ユニットのうち２つ以上を同期間において振動させる場合、一部の前記振動ユニットのみを標準振幅で振動させる第１標準振動期と、他の一部の前記振動ユニットのみを標準振幅で振動させる第２標準振動期と、の間に、全ての前記振動ユニットの振幅をそれぞれの標準振幅よりも小さくする低振動期を介在させるように制御することを特徴とする振動制御装置。
  2. 　前記制御部は、前記第１標準振動期と前記第２標準振動期とを、前記低振動期を挟んで交番させることを特徴とする請求項１に記載の振動制御装置。
  3. 　前記低振動期の継続時間は、振動による刺激がなくなったと前記ユーザが認識可能な最短時間以上であることを特徴とする請求項１に記載の振動制御装置。
  4. 　前記複数の振動ユニットは、移動体における一の座席のそれぞれ異なる位置に配置されることを特徴とする請求項１に記載の振動制御装置。
  5. 　前記複数の振動ユニットは、少なくとも１つが前記座席の座面部に配置され、少なくとも１つが前記座席の背もたれ部に配置されることを特徴とする請求項４に記載の振動制御装置。
  6. 　前記制御部は、前記移動体の周辺において検出された障害物の位置に対応した前記振動ユニットを振動させることを特徴とする請求項４に記載の振動制御装置。
  7. 　前記制御部は、検出された障害物についての警告度が高いほど、前記振動ユニットを前記標準振幅で振動させる連続振動時間を短くすることを特徴とする請求項１に記載の振動制御装置。
  8. 　ユーザの身体を刺激する振動を発生可能な複数の振動ユニットを独立に制御する振動制御装置が実行する振動制御方法であって、
    　前記複数の振動ユニットのうち２つ以上を同期間において振動させる場合、一部の前記振動ユニットのみを標準振幅で振動させる第１標準振動期と、他の一部の前記振動ユニットのみを標準振幅で振動させる第２標準振動期と、の間に、全ての前記振動ユニットの振幅をそれぞれの標準振幅よりも小さくする低振動期を介在させるように制御することを特徴とする振動制御方法。
  9. 　請求項８に記載の振動制御方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする振動制御プログラム。
  10. 　請求項９に記載の振動制御プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
PCT/JP2018/031761 2017-08-31 2018-08-28 振動制御装置 WO2019044826A1 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/642,087 US11288965B2 (en) 2017-08-31 2018-08-28 Vibration control device
EP18849761.4A EP3677470A4 (en) 2017-08-31 2018-08-28 VIBRATION CONTROL DEVICE
JP2019539528A JP6976340B2 (ja) 2017-08-31 2018-08-28 振動制御装置
JP2021181742A JP2022028753A (ja) 2017-08-31 2021-11-08 振動制御装置
JP2023143689A JP2023171737A (ja) 2017-08-31 2023-09-05 振動制御装置

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-167515 2017-08-31
JP2017167515 2017-08-31

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019044826A1 true WO2019044826A1 (ja) 2019-03-07

Family

ID=65525559

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2018/031761 WO2019044826A1 (ja) 2017-08-31 2018-08-28 振動制御装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11288965B2 (ja)
EP (1) EP3677470A4 (ja)
JP (3) JP6976340B2 (ja)
WO (1) WO2019044826A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20230166292A1 (en) * 2020-04-30 2023-06-01 Pioneer Corporation Vibration signal generation device

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11590870B2 (en) * 2017-08-31 2023-02-28 Pioneer Corporation Seat
US11354986B2 (en) * 2020-01-28 2022-06-07 GM Global Technology Operations LLC Haptic device with vibration motor and seat assembly
FR3121883A1 (fr) * 2021-04-19 2022-10-21 Faurecia Sièges d'Automobile Siège de véhicule

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000225877A (ja) 1999-02-05 2000-08-15 Mazda Motor Corp 車両用シート装置及び車両用シート併用型報知システム
JP2009298281A (ja) * 2008-06-12 2009-12-24 Aisin Seiki Co Ltd 危険状況報知装置
US20160129920A1 (en) * 2014-11-06 2016-05-12 Ford Global Technologies, Llc Lane departure feedback system
US20160347329A1 (en) * 2014-01-28 2016-12-01 GM Global Technology Operations LLC Situational awareness for a vehicle
JP2017095017A (ja) * 2015-11-27 2017-06-01 クラリオン株式会社 車両用報知装置、車両用報知方法および報知信号
JP2017140952A (ja) * 2016-02-10 2017-08-17 トヨタ紡織株式会社 注意喚起システム

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09215722A (ja) * 1996-02-14 1997-08-19 Sanyo Electric Co Ltd マッサージ用クッション体
JP2001199296A (ja) * 2000-01-17 2001-07-24 Matsushita Electric Ind Co Ltd 警報装置、振動体を有する運転座席、警報装置を車両に搭載した移動体

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000225877A (ja) 1999-02-05 2000-08-15 Mazda Motor Corp 車両用シート装置及び車両用シート併用型報知システム
JP2009298281A (ja) * 2008-06-12 2009-12-24 Aisin Seiki Co Ltd 危険状況報知装置
US20160347329A1 (en) * 2014-01-28 2016-12-01 GM Global Technology Operations LLC Situational awareness for a vehicle
US20160129920A1 (en) * 2014-11-06 2016-05-12 Ford Global Technologies, Llc Lane departure feedback system
JP2017095017A (ja) * 2015-11-27 2017-06-01 クラリオン株式会社 車両用報知装置、車両用報知方法および報知信号
JP2017140952A (ja) * 2016-02-10 2017-08-17 トヨタ紡織株式会社 注意喚起システム

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20230166292A1 (en) * 2020-04-30 2023-06-01 Pioneer Corporation Vibration signal generation device

Also Published As

Publication number Publication date
JP2023171737A (ja) 2023-12-05
EP3677470A1 (en) 2020-07-08
US11288965B2 (en) 2022-03-29
JP2022028753A (ja) 2022-02-16
US20200184822A1 (en) 2020-06-11
JPWO2019044826A1 (ja) 2020-10-15
EP3677470A4 (en) 2021-05-26
JP6976340B2 (ja) 2021-12-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019044826A1 (ja) 振動制御装置
EP2501583B1 (en) Haptic feedback system for vehicle seating
CN103661032B (zh) 具有改进的致动器位置的用于车辆的警报系统和方法
CN103578211B (zh) 交通工具的警报系统和方法
JP5003734B2 (ja) 情報提示装置
US7245231B2 (en) Collision avoidance system
JP4139929B2 (ja) 車両用シート装置及び車両用シート併用型報知システム
JP4958154B2 (ja) 自動二輪車
WO2016132653A1 (ja) 刺激付与装置
JP5538777B2 (ja) 情報提示装置及び情報提示システム並びにプログラム
WO2019211990A1 (ja) 振動制御装置
JP2019046081A (ja) 振動制御装置
JP6876400B2 (ja) 振動制御装置
JP2018052385A (ja) 振動制御装置
JP2019043327A (ja) 振動制御装置
JP2019123263A (ja) 報知装置、及び報知システム
JP2008046807A (ja) 運転支援装置
JP2017214007A (ja) 座席装置
JP2011106860A (ja) 車両用警報装置
JP2017213243A (ja) 振動制御装置
JP2017214006A (ja) 座席装置
JP2018052386A (ja) 振動制御装置
JP2008040621A (ja) 車載用報知装置
JP5093603B2 (ja) 危険状況報知装置
JP7062356B2 (ja) 振動制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18849761

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2019539528

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2018849761

Country of ref document: EP

Effective date: 20200331