JP2019046081A

JP2019046081A - 振動制御装置

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Publication number: JP2019046081A
Application number: JP2017167516A
Authority: JP
Inventors: 福田　達也; Tatsuya Fukuda; 達也福田; 安士　光男; Mitsuo Yasushi; 光男安士; 高志飯澤; Takashi Iizawa; 磯崎　賢太; Kenta Isozaki; 賢太磯崎; 隆司森重; Takashi Morishige
Original assignee: Pioneer Electronic Corp
Current assignee: Pioneer Corp
Priority date: 2017-08-31
Filing date: 2017-08-31
Publication date: 2019-03-22

Abstract

【課題】複数の振動ユニットを用い、振動をユーザに適切に認識させることができる振動制御装置を提供する。【解決手段】背もたれ振動ユニット及び座面振動ユニットを等しい振幅で振動させた場合、ユーザは背もたれ振動ユニットの振動を強く感じやすく、座面振動ユニットが振動しているか否かを判断しにくくなってしまう。背もたれ振動ユニット及び座面振動ユニットを同期間に振動させる場合に、座面振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも大きくすることで、座面振動ユニットの振動をユーザに認識させやすくすることができる。従って、複数の振動ユニットを用いる際に、振動をユーザに適切に認識させることができる。【選択図】図１０

Description

本発明は、複数の振動ユニットを制御する振動制御装置に関する。

車両等の移動体は、センサ及び警報器が設けられることにより、障害物（他車両や路上の設置物、歩行者等）の接近を検知した際に、搭乗者（特に運転者）に対して警報を発生するように構成されることがある。このように警報を発生する際に、振動を発生する振動体（振動ユニット）を用いることが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に記載された報知システムでは、座席を構成する車両用シート装置のシートクッション（座面部）に２つ、シートバック（背もたれ部）に１つの振動体を配置し、これらの振動体を制御している。このとき、障害物が接近している方向に応じて振動させる振動体を選択することにより、どの方向から障害物が接近しているかを搭乗者に認識させるようになっている。

特開２０００−２２５８７７号公報

特許文献１に記載されたように複数の振動体を振動させる場合、種々振動パターンが考えられ、複数の振動体を同期間に振動させるパターンも考えられる。このとき、着座者による振動の感じ方は、１つの振動体のみを振動させる場合とは異なるため、複数の振動体を単に振動させただけでは、全ての振動を適切に認識することが困難な場合があった。

したがって、本発明の課題は、複数の振動ユニットを用い、振動をユーザに適切に認識させることができる振動制御装置を提供することが一例として挙げられる。

前述した課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の振動制御装置は、座席の背もたれ部に配置された１又は複数の背もたれ振動ユニットと、前記座席の座面部に配置された１又は複数の座面振動ユニットと、を独立に制御することでユーザの身体を刺激する振動を発生させる制御部を備え、前記制御部は、前記背もたれ振動ユニット及び前記座面振動ユニットを同期間に振動させる場合、当該座面振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも大きくすることを特徴としている。

請求項４に記載の本発明の振動制御装置は、座席の背もたれ部に配置された１又は複数の背もたれ振動ユニットと、前記座席の座面部に配置された１又は複数の座面振動ユニットと、を独立に制御することでユーザの身体を刺激する振動を発生させる制御部を備え、前記制御部は、前記背もたれ振動ユニット及び前記座面振動ユニットを同期間に振動させる場合、当該背もたれ振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも小さくすることを特徴としている。

請求項６に記載の本発明の振動制御方法は、一の座席に設けられてユーザの身体を刺激する振動を発生可能な複数の振動ユニットを制御する振動制御装置が実行する振動制御方法であって、前記座席の背もたれ部に配置された１又は複数の背もたれ振動ユニットと、前記座席の座面部に配置された１又は複数の座面振動ユニットと、を独立に制御し、前記背もたれ振動ユニット及び前記座面振動ユニットを同期間に振動させる場合、当該座面振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも大きくすることを特徴としている。

本発明の実施例に係る振動制御装置が設けられた車両の概略を示すブロック図である。前記車両にセンサが設けられた様子を示す平面図である。前記車両の座席に振動ユニットが設けられた様子を示す側面図である。前記振動ユニットを示す斜視図である。前記振動ユニットを示す断面図である。前記振動ユニットが単独で振動する場合の振動パターンを示すグラフである。前記振動ユニットの第１振動パターンの一例を示すグラフである。前記振動ユニットの第１振動パターンの他の例を示すグラフである。前記振動ユニットの第２振動パターンの一例を示すグラフである。前記振動ユニットの第３振動パターンの一例を示すグラフである。

以下、本発明の実施形態を説明する。本発明の実施形態に係る振動制御装置は、座席の背もたれ部に配置された１又は複数の背もたれ振動ユニットと、座席の座面部に配置された１又は複数の座面振動ユニットと、を独立に制御することでユーザの身体を刺激する振動を発生させる制御部を備える。制御部は、背もたれ振動ユニット及び座面振動ユニットを同期間に振動させる場合、座面振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも大きくする。

このような本実施形態の振動制御装置によれば、背もたれ振動ユニット及び座面振動ユニットの両方の振動をユーザに認識させやすくすることができる。背もたれ振動ユニット及び座面振動ユニットを等しい振幅で振動させた場合、ユーザは背もたれ振動ユニットの振動を強く感じやすく、座面振動ユニットが振動しているか否かを判断しにくくなってしまう。そこで、座面振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも大きくすることにより、座面振動ユニットの振動をユーザに認識させやすくすることができる。従って、複数の振動ユニットを用いる際に、振動をユーザに適切に認識させることができる。また、座面振動ユニットが単独で振動する場合には、ユーザはこの振動を認識しやすく、単独での振動時と複数での振動時とで振幅を変化させることにより、単独での振動時において振幅が大きくなりすぎず、ユーザに不快感を与えにくい。

制御部は、背もたれ振動ユニット及び座面振動ユニットを同期間に振動させる場合、背もたれ振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも小さくしてもよいし、単独で振動させる場合と等しくしてもよい。背もたれ振動ユニットの振幅を小さくすれば、座面振動ユニットの振動をユーザに認識させやすくすることができる。一方、背もたれ振動ユニットの振幅を単独振動時の振幅と等しくすれば、背もたれ振動ユニットの振動がユーザに認識されにくくなることを抑制することができる。

本発明の他の実施形態に係る振動制御装置は、座席の背もたれ部に配置された１又は複数の背もたれ振動ユニットと、座席の座面部に配置された１又は複数の座面振動ユニットと、を独立に制御することでユーザの身体を刺激する振動を発生させる制御部を備え、制御部は、背もたれ振動ユニット及び座面振動ユニットを同期間に振動させる場合、背もたれ振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも小さくする。このような本実施形態の振動制御装置によれば、上記と同様に、背もたれ振動ユニット及び座面振動ユニットの両方の振動をユーザに認識させやすくすることができる。

制御部は、移動体の周辺において検出された障害物の位置に対応した振動ユニットを振動させることが好ましい。これにより、移動体に対して障害物がどこに存在するかをユーザに認識させることができる。例えば移動体の前方側に障害物が検出された場合に、座面部に設けられた振動ユニットを振動させ、後方側に障害物が検出された場合に、背もたれ部に設けられた振動ユニットを振動させれば、前後いずれに障害物が存在するかをユーザに認識させることができる。

本発明の実施形態に係る振動制御方法は、一の座席に設けられてユーザの身体を刺激する振動を発生可能な複数の振動ユニットを制御する振動制御装置が実行する振動制御方法であって、座席の背もたれ部に配置された１又は複数の背もたれ振動ユニットと、座席の座面部に配置された１又は複数の座面振動ユニットと、を独立に制御する。背もたれ振動ユニット及び座面振動ユニットを同期間に振動させる場合、座面振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも大きくする。このような本実施形態の振動制御方法によれば、複数の振動ユニットを用いる際に、振動をユーザに適切に認識させることができる。

また、上述した振動制御方法をコンピュータにより実行させる振動制御プログラムとしてもよい。このようにすることにより、コンピュータを用いて、複数の振動ユニットを用いる際に、ユーザに振動を適切に認識させることができる。

また、上述した振動制御プログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納してもよい。このようにすることにより、当該プログラムを機器に組み込む以外に単体でも流通させることができ、バージョンアップ等も容易に行える。

以下、本発明の実施例について具体的に説明する。本発明の実施例１に係る振動制御装置３０は、図１、２に示すように、移動体としての車両１に設けられるものであって、制御部３２０とアンプ３３０とを備える。

車両１には、前方左側角部に左前センサ４１が設けられ、前面の左右中央部に中前センサ４２が設けられ、前方右側角部に右前センサ４３が設けられ、左面の前後中央部に左センサ４４が設けられ、右面の前後中央部に右センサ４５が設けられ、後方左側角部に左後センサ４６が設けられ、後面の左右中央部に中後センサ４７が設けられ、後方右側角部に右後センサ４８が設けられている。即ち、車両１には計８つの障害物センサが設けられ、それぞれから所定範囲に存在する障害物が検出されるようになっている。

センサ４１〜４８は、例えば電磁波を送受信することにより、他車両や路上の設置物、歩行者等を障害物として検出するとともに、障害物との距離を測定可能に構成されている。また、障害物との距離を測定時間の間隔で除すことによって車両１と障害物との相対速度を算出してもよい。センサ４１〜４８は、障害物を検出した際に、制御部３２０に検出信号を送信する。検出信号には、障害物との距離や相対速度の情報が含まれている。

車両１の座席（運転席）１０には、図３にも示すように、座面左振動ユニット２０Ａと、座面右振動ユニット２０Ｂと、背もたれ左振動ユニット２０Ｃと、背もたれ右振動ユニット２０Ｄと、が設けられている。即ち、一の座席１０のそれぞれ異なる位置に４つの振動ユニットが配置されている。座面左振動ユニット２０Ａは、座席１０の座面部１１のうち幅方向（左右方向）における中央部よりも左側に配置されている。座面右振動ユニット２０Ｂは、座席１０の座面部１１のうち幅方向（左右方向）における中央部よりも右側に配置されている。背もたれ左振動ユニット２０Ｃは、座席１０の背もたれ部１２のうち幅方向（左右方向）における中央部よりも左側に配置されている。背もたれ右振動ユニット２０Ｄは、座席１０の背もたれ部１２のうち幅方向（左右方向）における中央部よりも右側に配置されている。

座面振動ユニット２０Ａ、２０Ｂは、座面部１１の上面に略直交するように（即ち、上下方向に沿った方向を振動方向として）振動するように設けられ、着座者（ユーザ）の大腿部や臀部に振動を伝達する。背もたれ振動ユニット２０Ｃ、２０Ｄは、背もたれ部１２の前面に略直交するように（即ち、車両の進行方向に沿った方向を振動方向として）振動するように設けられ、着座者（ユーザ）の背中に振動を伝達する。

ここで、振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄの詳細について、図４、５に基づいて説明する。尚、図５は、図４（Ａ）中のＶ１−Ｖ１切断線に沿った断面を示す断面図である。

振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄは、ケース２１０内に磁気回路２２０が収容されたものである。ケース２１０は、背の低い円筒フレーム２１１の一端側の開口が、中央部に複数の貫通孔２１２が設けられた円形の第１板壁２１３で塞がれ、他端側の開口が円形の第２板壁２１４で塞がれたものである。図４（Ａ）には貫通孔２１２が設けられた第１板壁２１３側から見た振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄが示されており、図４（Ｂ）にはその反対側から見た振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄが示されている。

第１板壁２１３の略中央からは、複数の貫通孔２１２を囲むように円筒状のボビン２１５が第２板壁２１４に向かって立設されており、そのボビン２１５の外周にボイスコイル２１６が設けられている。このように、ボイスコイル２１６は、ボビン２１５を介して第１板壁２１３に固定されている。また、複数の貫通孔２１２は、第１板壁２１３と交差する方向から見たときの平面視でボイスコイル２１６の内側に相当する領域２１３ａに設けられている。

磁気回路２２０は、各々がリング状のプレート２２１及びマグネット２２２と円盤状のヨーク２２３とを備えている。プレート２２１及びマグネット２２２が、ボイスコイル２１６に対してギャップを開けて同軸に配置されている。プレート２２１、即ち磁気回路２２０は、ダンパ２３０を介して円筒フレーム２１１の内壁面に、第１板壁２１３に対する接離方向Ｄ１に振動可能に支持されている。

ボイスコイル２１６に交流信号が通電されると、磁気回路２２０が、第１板壁２１３に対する接離方向Ｄ１に振動する。また、その振動のダンパ２３０を介した反作用でケース２１０も振動する。このように、振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄでは、ボイスコイル２１６への通電によりケース２１０と磁気回路２２０との間に相対振動が生じる。この相対振動により、振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄは、ケース２１０ごと振動する。また、ケース２１０においては、磁気回路２２０からの反作用を受けるボイスコイル２１６が固定されている第１板壁２１３が局部的に振動する。この第１板壁２１３の振動により音が発生する。このように、振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄは、ケース２１０と磁気回路２２０との、ボイスコイル２１６への通電による相対振動によりケース２１０ごと振動して放音する。

制御部３２０は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリを備えたＣＰＵ（Central Processing Unit）で構成され、振動制御装置３０の全体制御を司る。即ち、制御部３２０は、センサ４１〜４８から受信した検出信号に応じて、警告度を算出するとともに、振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄに駆動信号を送信する。

制御部３２０は、障害物との距離が近いほど警告度を高くするとともに、相対速度が高いほど警告度を高くする。本実施例では、警告度は３段階（高レベル、中レベル、低レベル）であるものとする。尚、警告度は、障害物との距離のみに基づくものであってもよいし、相対速度のみに基づくものであってもよい。

制御部３２０と振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄとの間にはアンプ３３０が設けられており、制御部３２０が送信した駆動信号が増幅されて振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄに供給されるようになっている。

制御部３２０は、警告度に応じた振動パターンで振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄを振動させるように駆動信号を送信する。振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄのうち１つを単独で振動させる場合の振動パターンの一例を図６に示す。振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄは、いずれの警告度においても、所定時間（連続振動時間ＴＬ１〜ＴＬ３）だけ振動を継続し、インターバル時間Ｔｉ０をあけて再び振動を継続し、これを繰り返す。このとき、警告度によって連続振動時間ＴＬ１〜ＴＬ３が変化し、インターバル時間Ｔｉ０は一定である。警告度が高いほど、連続振動時間が短くなっており、所定期間における振動再開回数が多い。図示された期間における振動再開回数は、警告度が高レベルの場合に５回であり、中レベルの場合に４回であり、低レベルの場合に３回である。また、振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄのうち１つを単独で振動させる場合の振幅を標準振幅ＷＳとする。標準振幅ＷＳは、全ての振動ユニットについて共通の振幅としてもよいし、各振動ユニットが着座者（ユーザ）に同等の刺激を感じさせるように、身体の部位ごとの触覚の感度に応じて各振動ユニットごとに異なる振幅としてもよい。

また、制御部３２０は、車両１の周辺において検出された障害物の位置に対応した振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄを振動させるように駆動信号を送信する。座面左振動ユニット２０Ａが前方左側角部（左前センサ４１）に対応し、座面右振動ユニット２０Ｂが前方右側角部（右前センサ４３）に対応し、背もたれ左振動ユニット２０Ｃが後方左側角部（左後センサ４６）に対応し、背もたれ右振動ユニット２０Ｄが後方右側角部（右後センサ４７）に対応する。障害物を検出したセンサと振動する振動ユニットとの関係を表１に示す。

次に、４つの振動ユニット２０Ａ〜２０Ｃのうち２つ以上を同期間に振動させる場合の振動パターンの例について説明する。

［第１振動パターン］
表１に示すように、センサ４２、４４、４５、４７のいずれかが障害物を検出した場合、制御部３２０は、２つの振動ユニットを振動させる。このような第１振動パターンの一例として、中前センサ４２が障害物を検出した場合について以下に説明する。

中前センサ４２が障害物を検出し、警告度が高レベルである場合の振動パターンを図７に示す。座面左振動ユニット２０Ａのみを標準振幅で振動させる第１標準振動期Ｔ１と、全ての振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄを振動させない（振幅を０とすることにより、標準振幅よりも振幅を小さくする）低振動期Ｔｉと、座面右振動ユニット２０Ｂのみを標準振幅で振動させる第２標準振動期Ｔ２と、が連続し、第１標準振動期Ｔ１と低振動期Ｔｉと第２標準振動期Ｔ２とを１セットとして、これが繰り返される。即ち、第１標準振動期Ｔ１と第２標準振動期Ｔ２との間に低振動期Ｔｉが介在させられており、且つ、第１標準振動期Ｔ１と第２標準振動期Ｔ２とが低振動期Ｔｉを挟んで交番する。

第１標準振動期Ｔ１及び第２標準振動期Ｔ２の継続時間は、警告度が高レベルであり、且つ、振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄを単独で振動させる場合の連続振動時間ＴＬ１と等しい。また、低振動期Ｔｉの継続時間は、振動による刺激がなくなったとユーザが認識可能な最短時間（例えば０．３〜１秒）以上である。尚、低振動期Ｔｉの継続時間は、振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄを単独で振動させる場合のインターバル時間Ｔｉ０と等しくてもよい。

中前センサ４２が障害物を検出し、警告度が中レベルである場合の振動パターンを図８に示す。図７に示す振動パターンと同様に、第１標準振動期Ｔ１と第２標準振動期Ｔ２とが低振動期Ｔｉを挟んで交番する。このとき、第１標準振動期Ｔ１及び第２標準振動期Ｔ２の継続時間は、警告度が中レベルであり、且つ、振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄを単独で振動させる場合の連続振動時間ＴＬ２と等しい。また、低振動期Ｔｉの継続時間は、図７に示す振動パターンにおける低振動期Ｔｉの継続時間と等しい。

［第２振動パターン］
角部のセンサ４１、４３、４６、４８によって障害物が検出された状態から、障害物又は車両１が移動することにより、前後方向又は幅方向中央のセンサ４２、４４、４５、４７によってその障害物が検出された場合、１つの振動ユニットが振動した状態から、２つの振動ユニットが振動する状態となる。また、１つの角部のセンサによって障害物が検出された状態において、他の角部のセンサによって新たに障害物が検出される場合にも、１つの振動ユニットが振動した状態から、２つの振動ユニットが振動した状態となる。

このように一の振動ユニットを振動させた状態で他の振動ユニットを新たに振動させる第２振動パターンの一例として、右後センサ４８によって障害物が高レベルの警告度で検出されている状態において、左前センサ４１によって他の障害物が低レベルの警告度で新たに検出された場合について以下に説明する。

右後センサ４８によって障害物が高レベルの警告度で検出されている状態において、左前センサ４１によって他の障害物が低レベルの警告度で新たに検出された場合の振動パターンを図９に示す。まず、背もたれ右振動ユニット２０Ｄは、インターバル時間Ｔｉ０をあけつつ、高レベルの警告度に応じた連続振動時間ＴＬ１で振動しており、その振幅は標準振幅ＷＳと等しい。タイミングｔ０において左前センサ４１によって他の障害物が新たに検出されると、座面左振動ユニット２０Ａが振動を開始する。このとき、座面左振動ユニット２０Ａの振幅Ｗ１は標準振幅ＷＳよりも小さく、振幅Ｗ１の標準振幅ＷＳに対する振幅比（Ｗ１／ＷＳ）は、１未満である。一方、背もたれ右振動ユニット２０Ｄの振幅は一定であり、振幅比は１である。

また、座面左振動ユニット２０Ａは、インターバル時間Ｔｉ０をあけつつ、低レベルの警告度に応じた連続振動時間ＴＬ３で振動する。一回目のインターバル時間Ｔｉ０の後、座面左振動ユニット２０Ａの振幅Ｗ２を振幅Ｗ１よりも大きくし、標準振幅ＷＳに近づける。二回目のインターバル時間Ｔｉ０の後、座面左振動ユニット２０Ａの振幅を標準振幅ＷＳとする。即ち、座面左振動ユニット２０Ａの振幅を徐々に大きくして標準振幅ＷＳとすることにより、振動開始から所定時間経過後に、振幅比を１にする。

［第３振動パターン］
前後方向中央部のセンサ４４、４５によって障害物が検出された場合、座面振動ユニットおよび背もたれ振動ユニットが同期間に振動する状態となる。また、前方のセンサと後方のセンサとの両方において障害物が検出される場合にも、座面振動ユニットおよび背もたれ振動ユニットが同期間に振動する状態となる。

このように座面振動ユニット２０Ａ、２０Ｂ及び背もたれ振動ユニット２０Ｃ、２０Ｄを同期間に振動させる第３振動パターンの一例として、右前センサ４３によって障害物が高レベルの警告度で検出されている状態から、右センサ４５によってこの障害物が高レベルの警告度で検出されるようになった場合について以下に説明する。

右前センサ４３によって障害物が高レベルの警告度で検出されている状態から、右センサ４５によってこの障害物が高レベルの警告度で検出されるようになった場合の振動パターンを図１０に示す。まず、座面右振動ユニット２０Ｂは、インターバル時間Ｔｉ０をあけつつ、高レベルの警告度に応じた連続振動時間ＴＬ１で振動しており、その振幅は標準振幅ＷＳと等しい。タイミングｔ１において右センサ４５によってこの障害物が検出されるようになると、背もたれ右振動ユニット２０Ｄが振動を開始する。このとき、背もたれ右振動ユニット２０Ｄは、振幅が標準振幅ＷＳと等しく、インターバル時間Ｔｉ０をあけつつ、高レベルの警告度に応じた連続振動時間ＴＬ１で振動する。一方、座面右振動ユニット２０Ｂは、ｔ１以降に、標準振幅ＷＳよりも大きい振幅Ｗ３で振動する。また、座面右振動ユニット２０Ｂのインターバル時間Ｔｉ０と、背もたれ右振動ユニット２０Ｄのインターバル時間Ｔｉ０と、が同時期に設定されている。

［第１振動パターンの効果］
上記の構成により、第１振動パターンにおいて、第１標準振動期Ｔ１と第２標準振動期Ｔ２との間に低振動期Ｔｉを介在させることで、第２標準振動期Ｔ２において振動する振動ユニット（上記の例では座面右振動ユニット２０Ｂ）による振動をユーザが認識しやすい。従って、ユーザの体重が、第２標準振動期Ｔ２において振動する振動ユニットに対して小さくかかっている場合であっても、この振動ユニットの振動が認識されやすい。

また、第１振動パターンにおいて、第１標準振動期Ｔ１と第２標準振動期Ｔ２とが低振動期Ｔｉを挟んで交番することで、第１標準振動期Ｔ１および第２標準振動期Ｔ２のいずれもが低振動期Ｔｉに続き、いずれの標準振動期において振動する振動ユニットの振動も認識されやすい。

また、第１振動パターンにおいて、低振動期Ｔｉの継続時間が、振動による刺激がなくなったとユーザが認識可能な最短時間以上であることで、ユーザは振動ユニットの振動を認識しやすい。

また、４つの振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄのうち２つが座面部１１の幅方向において異なる位置に配置されるとともに、２つが背もたれ部１２の幅方向において互いに異なる位置に配置され、検出された障害物の位置に対応した振動ユニットを振動させることで、障害物が車両１の前後左右いずれに存在するかをユーザに認識させることができる。

また、障害物についての警告度が高いほど振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄの連続振動時間を短くすることにより、障害物が存在することをユーザに強く認識させることができる。

［第２振動パターンの効果］
上記の構成により、第２振動パターンにおいて、既に振動している振動ユニットにおける振幅比よりも、新たに振動させる振動ユニットにおける振幅比を小さくして振動開始させることにより、ユーザが、新たに振動させる振動ユニットの振動を過度に認識してしまうことを抑制することができる。即ち、既に振動している振動ユニットによる振動にユーザが慣れてしまっていると、ユーザは新たな振動を強く認識しやすく、既に振動している振動ユニットが動作しているか否かが判断しにくくなってしまうことがある。そこで、新たに振動させる振動ユニットにおける振幅比を小さくことにより、既に振動している振動ユニットの振動を認識させやすくすることができる。従って、複数の振動ユニットを用いる際、振動をユーザに適切に認識させることができる。

また、第２振動パターンにおいて、新たに振動させる振動ユニットにおける振幅比を、振動開始から所定時間経過後に１にすることで、新たに振動させた振動ユニットの振動をユーザに認識させやすくすることができる。即ち、新たに振動させる振動ユニットの振動開始から時間が経過し、ユーザがこの振動に慣れてしまって認識されにくくなることを抑制することができる。

また、４つの振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄのうち２つが座面部１１の幅方向において異なる位置に配置され、２つが背もたれ部１２の幅方向において互いに異なる位置に配置されるとともに、検出された障害物の位置に対応した振動ユニットを振動させることで、障害物が車両１の前後左右いずれに存在するかをユーザに認識させることができる。

また、障害物についての警告度が高いほど振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄの連続振動時間を短くすることにより、障害物が存在することをユーザに認識させやすくすることができる。

［第３振動パターンの効果］
上記の構成により、第３振動パターンにおいて、背もたれ振動ユニット及び座面振動ユニットを同期間に振動させる場合に、座面振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも大きくすることで、背もたれ振動ユニット及び座面振動ユニットの両方の振動をユーザに認識させやすくすることができる。

背もたれ振動ユニット及び座面振動ユニットを等しい振幅で振動させた場合、ユーザは背もたれ振動ユニットの振動を強く感じやすく、座面振動ユニットが振動しているか否かを判断しにくくなってしまう。そこで、座面振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも大きくすることにより、座面振動ユニットの振動をユーザに認識させやすくすることができる。従って、複数の振動ユニットを用いる際に、振動をユーザに適切に認識させることができる。また、座面振動ユニットが単独で振動する場合には、ユーザはこの振動を認識しやすく、単独での振動時と複数での振動時とで振幅を変化させることにより、単独での振動時において振幅が大きくなりすぎず、ユーザに不快感を与えにくい。

また、第３振動パターンにおいて、背もたれ振動ユニットの振幅を単独振動時の振幅（標準振幅ＷＳ）と等しくすることで、背もたれ振動ユニットの振動がユーザに認識されにくくなることを抑制することができる。

なお、本発明は、前記実施例に限定されるものではなく、本発明の目的が達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。

例えば、前記実施例における第１振動パターンでは、低振動期Ｔｉにおいて全ての振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄの振動を停止させるものとしたが、低振動期では、全ての振動ユニットの振幅がそれぞれの標準振幅よりも小さければよく、例えば、ユーザが振動を感じない程度の振幅（不感振幅）で振動ユニットを振動させてもよい。不感振幅は、例えば振動ユニットとユーザとの距離や、間に挟まれる部材、配置、振動ユニットの配置（座面部に配置されるか又は背もたれ部に配置されるか）に応じた大きさであればよい。

また、前記実施例における第１振動パターンでは、低振動期Ｔｉの継続時間が、振動による刺激がなくなったとユーザが認識可能な最短時間以上であるものとしたが、低振動期の継続時間は、この最短時間よりも短くてもよい。全ての振動素子の振動による刺激がないとユーザが認識しなくても、低振動期を設けることにより、ユーザは、低振動期に続く標準振動期において振動を認識しやすい。

また、前記実施例における第２振動パターンでは、新たに振動させる振動ユニットにおける振幅比を１未満とし、既に振動している振動ユニットにおける振幅比を１としたが、既に振動している振動ユニットにおける振幅比を１よりも大きくしてもよい。この場合においても、既に振動している振動ユニットの振動をユーザに認識させやすくすることができる。尚、既に振動している振動ユニットにおける振幅比を１よりも大きくする場合、振幅を徐々に小さくすることにより、振動開始から振動開始から所定時間経過後に振幅比を１にしてもよい。また、新たに振動させる振動ユニットにおける振幅比を１未満とし、且つ、既に振動している振動ユニットにおける振幅比を１よりも大きくしてもよい。また、既に振動している振動ユニットにおける振幅比よりも、新たに振動させる振動ユニットにおける振幅比が小さければよく、これらの振幅比がいずれも１未満であってもよいし、いずれも１よりも大きくてもよい。

また、前記実施例における第２振動パターンでは、新たに振動させる振動ユニットの振幅を徐々に大きくすることで、振動開始から所定時間経過後に振幅比を１にするものとしたが、振動開始から所定時間経過後に振幅を一段階で大きくすることで振幅比を１にしてもよい。また、振動開始から所定の時間が経過した際に、新たに振動させる振動ユニットの振幅比を１よりも大きくしてもよいし、振幅比が１まで上昇しないようにしても（即ち上限を１未満としても）よい。

また、前記実施例における第２振動パターンでは、振動ユニットが単独で振動する場合の標準振幅と、複数の振動ユニットが振動する場合の標準振幅と、が等しいものとしたが、単独で振動する場合の振幅とは別に、複数の振動ユニットが振動する場合の標準振幅を設定してもよい。例えば、複数の振動ユニットが振動する場合、ユーザへの刺激が大きくなりすぎてしまわないように、単独で振動する場合よりも小さい標準振幅としてもよい。

また、前記実施例における第３振動パターンでは、背もたれ振動ユニット及び座面振動ユニットを同期間に振動させる場合に、座面振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも大きくするものとしたが、背もたれ振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも小さくしてもよい。この場合においても、背もたれ振動ユニット及び座面振動ユニットの両方の振動をユーザに認識させやすくすることができる。このとき、座面振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合と等しくしてもよい。また、背もたれ振動ユニット及び座面振動ユニットを同期間に振動させる場合に、座面振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも大きくし、且つ、背もたれ振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも小さくしてもよい。

また、前記実施例では、４つの振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄのうち２つが座面部１１の幅方向において異なる位置に配置され、２つが背もたれ部１２の幅方向において互いに異なる位置に配置されるものとしたが、振動ユニットの数や配置はこれに限定されず、少なくとも２つの振動ユニットの振動が制御されればよい。

例えば、座面部と背もたれ部とに振動ユニットを１つずつ配置し、前方側において障害物が検出された場合には座面部の振動ユニットを振動させ、後方側において障害物が検出された場合には背もたれ部の振動ユニットを振動させてもよい。また、座面部または背もたれ部に、複数の振動ユニットを幅方向に並設し、左側において障害物が検出された場合には左側の振動ユニットを振動させ、右側において障害物が検出された場合には右側の振動ユニットを振動させてもよい。また、座面部において複数の振動ユニットを前後方向に並設したり、背もたれ部において複数の振動ユニットを上下方向に並設したりし、前方側または後方側の障害物の検出に応じて各振動ユニットを振動させてもよい。

また、前記実施例では、障害物についての警告度が高いほど振動ユニット２０Ａ〜２０Ｄの連続振動時間を短くするものとしたが、警告度が高いほど振動ユニットの振幅を大きくしたり周波数を高くしたりしてもよい。また、例えば音や光を用いた警告と、振動による警告と、を組み合わせることで警告度の強さを区別してもよい。

また、前記実施例では、２つの振動ユニットを同期間に振動させる際に低振動期Ｔｉを設ける第１振動パターンと、新たに振動させる振動ユニットにおける振幅比を既に振動している振動ユニットにおける振幅比よりも小さくする第２振動パターンと、座面振動ユニット及び背もたれ振動ユニットを同期間に振動させる場合に座面振動ユニットの振幅を単独で振動させる場合よりも大きくする第３振動パターンと、をそれぞれ独立に示したが、これらを適宜に組み合わせた振動パターンとしてもよい。

例えば、第１振動パターンと第２振動パターンとを組み合わせ、一の振動ユニットが振動している際に新たに他の振動ユニットを振動させる場合に、低振動期を設けてもよい。また、第１振動パターンと第３振動パターンとを組み合わせ、座面振動ユニット及び背もたれ振動ユニットを同期間に振動させる場合に、低振動期を設けてもよい。また、第２振動パターンと第３振動パターンとを組み合わせ、背もたれ振動ユニット（又は座面振動ユニット）が振動している際に新たに座面振動ユニット（又は背もたれ振動ユニット）を振動させる場合に、新たに振動させる振動ユニットにおける振幅比を既に振動している振動ユニットにおける振幅比よりも小さくしてもよい。このように第２振動パターンと第３振動パターンとを組み合わせる場合には、同期間に振動させる際の座面振動ユニットの標準振幅を、単独振動時の振幅よりも大きくすればよい。

その他、本発明を実施するための最良の構成、方法などは、以上の記載で開示されているが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、本発明は、主に特定の実施例に関して特に図示され、且つ、説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施例に対し、形状、材質、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。従って、上記に開示した形状、材質などを限定した記載は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状、材質などの限定の一部、もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。

１車両（移動体）
１０座席
１１座面部
１２背もたれ部
２０Ａ〜２０Ｄ振動ユニット
３０振動制御装置
３２０制御部
４１〜４８センサ

Claims

座席の背もたれ部に配置された１又は複数の背もたれ振動ユニットと、前記座席の座面部に配置された１又は複数の座面振動ユニットと、を独立に制御することでユーザの身体を刺激する振動を発生させる制御部を備え、
前記制御部は、前記背もたれ振動ユニット及び前記座面振動ユニットを同期間に振動させる場合、当該座面振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも大きくすることを特徴とする振動制御装置。
前記制御部は、前記背もたれ振動ユニット及び前記座面振動ユニットを同期間に振動させる場合、当該背もたれ振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも小さくすることを特徴とする請求項１に記載の振動制御装置。
前記制御部は、前記背もたれ振動ユニット及び前記座面振動ユニットを同期間に振動させる場合、当該背もたれ振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合と等しくすることを特徴とする請求項１に記載の振動制御装置。
座席の背もたれ部に配置された１又は複数の背もたれ振動ユニットと、前記座席の座面部に配置された１又は複数の座面振動ユニットと、を独立に制御することでユーザの身体を刺激する振動を発生させる制御部を備え、
前記制御部は、前記背もたれ振動ユニット及び前記座面振動ユニットを同期間に振動させる場合、当該背もたれ振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも小さくすることを特徴とする振動制御装置。
前記制御部は、前記移動体の周辺において検出された障害物の位置に対応した前記振動ユニットを振動させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の振動制御装置。
一の座席に設けられてユーザの身体を刺激する振動を発生可能な複数の振動ユニットを制御する振動制御装置が実行する振動制御方法であって、
前記座席の背もたれ部に配置された１又は複数の背もたれ振動ユニットと、前記座席の座面部に配置された１又は複数の座面振動ユニットと、を独立に制御し、
前記背もたれ振動ユニット及び前記座面振動ユニットを同期間に振動させる場合、当該座面振動ユニットの振幅を、単独で振動させる場合よりも大きくすることを特徴とする振動制御方法。
請求項６に記載の振動制御方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする振動制御プログラム。
請求項７に記載の振動制御プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。