WO2019020258A1 - Vorrichtung zur signalverarbeitung - Google Patents

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WO2019020258A1
WO2019020258A1 PCT/EP2018/065319 EP2018065319W WO2019020258A1 WO 2019020258 A1 WO2019020258 A1 WO 2019020258A1 EP 2018065319 W EP2018065319 W EP 2018065319W WO 2019020258 A1 WO2019020258 A1 WO 2019020258A1
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signal
integrators
correction
calculator
memory
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PCT/EP2018/065319
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English (en)
French (fr)
Inventor
Bernhard Opitz
Lizhuo Chen
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03H—IMPEDANCE NETWORKS, e.g. RESONANT CIRCUITS; RESONATORS
    • H03H17/00—Networks using digital techniques
    • H03H17/02—Frequency selective networks
    • H03H17/06—Non-recursive filters
    • H03H17/0621—Non-recursive filters with input-sampling frequency and output-delivery frequency which differ, e.g. extrapolation; Anti-aliasing
    • H03H17/0635—Non-recursive filters with input-sampling frequency and output-delivery frequency which differ, e.g. extrapolation; Anti-aliasing characterized by the ratio between the input-sampling and output-delivery frequencies
    • H03H17/0671—Cascaded integrator-comb [CIC] filters

Definitions

  • the present invention relates to a signal processing apparatus. State of the art
  • Cascaded integrator comb filters are narrowband digital low-pass filters that can be implemented efficiently and for signal processing, but not only for sensor signal processing after delta-sigma modulation, for decimation and interpolation, for example to be used in communication.
  • CiC filters Cascaded integrator comb filter
  • a detailed description of CIC filters can be found in Hogenauer, Eugene B. "An economic class of digital filters for decimation and
  • CIC filters include at least one recursive horizontal sum filter with a differential delay, the comb portion, and an associated integrator or accumulator. The result of the accumulator is then averaged by an average calculator. CIC filters can blend together
  • CIC filters are basically only applicable for constant sampling interval lengths. By adjustments, however, CIC filter 1st order can be used even with variable sampling interval length.
  • the device comprises a signal input for receiving a
  • the CIC filter comprises n successive integrators, each comprising a memory. Where n is greater than one.
  • the apparatus includes an associated correction error correction calculator using at least one signal value stored in the memory of the respective first integrator.
  • the device is adapted to transmit said stored signal values in response to the control signal to the associated correction computers, to clear the memory of the last integrator and / or to provide an input signal of the remaining last integrator at its output (dump).
  • the device is furthermore either designed to also erase the memories of the first integrators, or it comprises a further correction computer and is designed to also transmit the said signal values in response to the control signal to the further correction computer.
  • the device to the last integrator comprises a mean value calculator. This improves the signal characteristic.
  • the device may comprise an associated mean value calculator, wherein the mean value calculator associated with the first integrators may each be designed
  • the correction computers may each comprise an associated differentiator and be designed to supply an input value to the respective correction computer to the associated differentiator and to correct an output value of the associated differentiator using the at least one said signal value and to output the corrected output value.
  • the device comprises the further correction computer and is designed to also transmit the said signal values to the further correction computer in response to the control signal
  • the further correction computer can be designed to correct an output value of the last integrator using the said signal values
  • the last integrator associated mean value calculator can be designed to average an output value of the further correction computer, wherein a first of the correction computer can be formed, the averaged output value of the other
  • Erasing integrators may be the same as the last integrator
  • Mean value calculator be designed to average the output value of the last integrator and a first of the correction computer can be configured to supply the averaged output value of the last integrator to the associated Differenziator. The correction is then less complex.
  • the CIC filter may comprise n consecutive recursive run sum filters pre-ordered to the integrators.
  • the first integrators may each include a counter to store information about a memory overflow, and configured to compensate for the influence of the memory overflow on the integration.
  • Figure 1 shows a first exemplary embodiment of the present invention
  • Figure 2 shows a second exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 shows a first exemplary embodiment of the present invention
  • the device shown is for signal processing of, for example
  • the device further comprises a second-order CIC filter.
  • the CIC filter comprises a first recursive running sum filter, which is configured to apply a first running sum of a signal applied to the signal input 10
  • the CIC filter further comprises a first integrator 200, which is designed to integrate the second run sum, and a memory, and a last integrator 100, which is designed to further integrate the integrated second run sum and also comprises a memory.
  • Either the memories of the first integrators (200) are also deleted, or the apparatus comprises a further correction computer (120), and the said signal values are also transmitted to the further correction computer in response to the control signal.
  • the device further comprises a first mean value calculator 110 for averaging the second run sum further integrated by the last integrator 100.
  • the device comprises, for the first integrator 200, an associated correction computer 220, which in turn comprises a differentiator 230, which is designed to determine a change in the averaged further integrated second running sum.
  • the correction calculator 220 is for correcting the particular change using one in the memory of the first one
  • Integrators 200 stored signal value formed.
  • the device is designed to transmit said stored signal value to the associated correction computers 220 in response to a control signal at the control input 20, for example an interrupt request (IRQ), and the memories of the
  • Integrators 100, 200 delete so as to break the integrations.
  • the interruption of the integration in the first integrator 200 causes an error as a result of the subsequent integration in the last integrator 100.
  • This error is inventively by the differentiator 230 and the
  • Correction computer 220 is corrected before the, for example, weighted, averaging is performed by the further mean value calculator 210. Because the last one
  • the device is designed to transmit a stored output value of the at least one first integrator 200 to the associated correction computer 220.
  • the control signal is also used to connect the last integrator 100 to the mean calculator 110
  • the respective form of correction depends on the order of the CIC filter.
  • the correction is merely to add the output value of the first integrator 200 stored as the penultimate and the current output value of the differentiator.
  • the correction can be determined accordingly, so that the effect is compensated by the memory evacuation.
  • Figure 2 shows a second exemplary embodiment of the present invention for a second order CIC filter.
  • the device is only configured here, the memory of the last integrator 100 in response to a
  • the second exemplary embodiment further differs from the first exemplary embodiment by a further correction calculator 120, which is designed to correct the further integrated second run sum before it is averaged by the first mean value calculator 110. Accordingly, in the second embodiment, the connection between the first integrator 100 and the other interrupts
  • the first integrator may include a counter to store information about memory overflows and then to compensate for the influence of the memory overflow.
  • Mean value calculator, differentiator and correction computer can be programmed in a digital signal processor. This makes it easy to adapt the present invention.
  • the embodiments described in detail can be extended analogously to CIC filters of third or higher order by applying general knowledge.
  • the proposed invention allows support for protocols with variable sampling interval lengths. In this case, a high resolution can be achieved even with very short sampling interval lengths. Therefore, the present invention supports high data rates. Variations in signal transit time are continuous and deterministic in the present invention. The signal can therefore be optimally sampled without the need for an anti-aliasing filter that would result in a bandwidth limitation.

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Abstract

Eine Vorrichtung zur Signalverarbeitung umfasst einen Signaleingang (10) für den Empfang eines Eingangssignals, einen Steuereingang (20) für den Empfang eines Steuersignals und einen CIC Filter n-ter Ordnung zur Filterung des Eingangssignals. Der CIC Filter umfasst n hintereinander angeordnete Integratoren (100, 200), die je einen Speicher umfassen, wobei n größer 1 ist. Zu jedem von n-1 ersten der Integratoren (200) umfasst die Vorrichtung einen zugehörigen Korrekturrechner (220) für eine Korrektur eines Integrationsfehlers unter Verwendung mindestens eines im Speicher des jeweiligen ersten Integrators (200) gespeicherten Signalwerts. Die Vorrichtung ist ausgebildet, besagte gespeicherte Signalwerte in Antwort auf das Steuersignal zu den zugehörigen Korrekturrechnern (220) zu übertragen und den Speicher des verbleibenden letzten Integrators (100) zu löschen. Entweder werden auch die Speicher der n-1 ersten Integratoren (200) gelöscht, oder die Vorrichtung umfasst einen weiteren Korrekturrechner und die besagten Signalwerte werden in Antwort auf das Steuersignal auch zu dem weiteren Korrekturrechner übertragen.

Description

Beschreibung
Titel
Vorrichtung zur Signalverarbeitung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Signalverarbeitung. Stand der Technik
Kaskadierte Integrator Kammfilter (CiC Filter, von engl.: Cascaded integrator- comb filter) sind schmalbandige digitale Tiefpassfilter, die sich effizient implementieren lassen und zur Signalverarbeitung, insbesondere jedoch nicht nur zur Sensorsignalverarbeitung nach einer Delta-Sigma-Modulation, zur Dezimierung und Interpolation beispielsweise in der Kommunikation verwendet werden. Eine detaillierte Beschreibung von CIC-Filtern findet sich in Hogenauer, Eugene B.:„An economical class of digital filters for decimation and
Interpolation", IEEE Transactions on Acoustics, Speech and Signal Processing, 29 (2): 155 - 162.
CIC Filter umfassen mindestens einen rekursiven Laufsummenfilter mit einer differenziellen Verzögerung, den Kammabschnitt, und einen zugehörigen Integrator oder Akkumulator. Das Ergebnis des Akkumulators wird dann noch von einem Mittelwertrechner gemittelt. CIC Filter können ineinander
verschachtelt werden, sodass einer Anzahl von Kammabschnitten die entsprechende Anzahl von Integratoren und den Integratoren die entsprechende Anzahl von Mittelwertrechnern folgt. Besagte Anzahl definiert die Ordnung des CIC Filters. CIC Filter höherer Ordnung bieten dabei bessere Auflösung als CIC Filter erster Ordnung.
In vielen Anwendungen, beispielsweise in der Kommunikation gemäß dem Protokoll für lokal verkoppelte Netzwerke (LIN Protokoll), über eine periphere Sensorschnittstelle (PSI5), eine digitale Schnittstelle für die Kommunikation von Sensoren und Steuergeräten (SENT) oder Kommunikationsprotokollen im Automotive-Bereich, werden variable Sampling-Intervalllängen verwendet.
CIC Filter sind grundsätzlich nur für konstante Sampling-Intervalllängen anwendbar. Durch Anpassungen lassen sich jedoch CIC Filter 1. Ordnung auch bei variabler Sampling-Intervalllänge einsetzen.
Offenbarung der Erfindung
Erfindungsgemäß wird eine Vorrichtung gemäß Anspruch 1 zur
Signalverarbeitung und ein Sensor gemäß Anspruch 9 für ein Kraftfahrzeug vorgeschlagen.
Die Vorrichtung umfasst einen Signaleingang für den Empfang eines
Eingangssignals, einen Steuereingang für den Empfang eines Steuersignals und einen CIC Filter n-ter Ordnung zur Filterung des Eingangssignals. Der CIC Filter umfasst n hintereinander angeordnete Integratoren, die je einen Speicher umfassen. Dabei ist n größer Eins. Zu jedem von n-1 ersten der Integratoren umfasst die Vorrichtung einen zugehörigen Korrekturrechner für eine Korrektur eines Integrationsfehlers unter Verwendung mindestens eines im Speicher des jeweiligen ersten Integrators gespeicherten Signalwerts. Die Vorrichtung ist ausgebildet, besagte gespeicherte Signalwerte in Antwort auf das Steuersignal zu den zugehörigen Korrekturrechnern zu übertragen, den Speicher des letzten Integrators zu löschen und/oder ein Eingangssignal des verbleibenden letzten Integrators an dessen Ausgang bereitzustellen (engl.: dump). Die Vorrichtung ist weiterhin entweder ausgebildet, auch die Speicher der ersten Integratoren zu löschen, oder sie umfasst einen weiteren Korrekturrechner und ist ausgebildet, die besagten Signalwerte in Antwort auf das Steuersignal auch zu dem weiteren Korrekturrechner zu übertragen.
Die Unterbrechung der Integration durch Löschen des Speichers in Antwort auf das Steuersignal und die Übertragung der gespeicherten Werte ermöglicht, CIC Filter höher Ordnung mit variablen Sampling-Intervalllängen zu verwenden.
In einer bevorzugten Ausführungsform umfasst die Vorrichtung zu dem letzten Integrator einen Mittelwertrechner. Dies verbessert die Signalcharakteristik.
Die Vorrichtung kann zusätzlich oder alternativ zu jedem der Integratoren einen zugehörigen Mittelwertrechner umfassen, wobei die den ersten Integratoren zugehörigen Mittelwertrechner jeweils ausgebildet sein können, einen
Ausgabewert des zugehörigen Korrekturrechners zu mitteln.
Dies verbessert auch die Signalcharakteristik. Die Korrekturrechner können je einen zugehörigen Differenziator umfassen und ausgebildet sein, einen Eingangswert an dem jeweiligen Korrekturrechner dem zugehörigen Differenziator zuzuführen und einen Ausgangswert des zugehörigen Differenziators unter Verwendung des mindestens einen besagten Signalwerts zu korrigieren und den korrigierten Ausgabewert auszugeben.
Dies ist eine besonders effiziente Form der Korrektur.
Wenn die Vorrichtung den weiteren Korrekturrechner umfasst und ausgebildet ist, die besagten Signalwerte in Antwort auf das Steuersignal auch zu dem weiteren Korrekturrechner zu übertragen, kann der weitere Korrekturrechner ausgebildet sein, einen Ausgabewert des letzten Integrators unter Verwendung der besagten Signalwerte zu korrigieren, und der dem letzten Integrator zugehörige Mittelwertrechner kann ausgebildet sein, einen Ausgabewert des weiteren Korrekturrechners zu mitteln, wobei ein erster der Korrekturrechner ausgebildet sein kann, den gemittelten Ausgabewert des weiteren
Korrekturrechners dem zugehörigen Differenziator zuzuführen.
Dann muss nur der Speicher des letzten Integrators gelöscht werden. Wenn die Vorrichtung weiterhin ausgebildet ist, auch die Speicher der ersten
Integratoren zu löschen, kann der dem letzten Integrator zugehörige
Mittelwertrechner ausgebildet sein, den Ausgabewert des letzten Integrators selbst zu mitteln und ein erster der Korrekturrechner kann ausgebildet sein, den gemittelten Ausgabewert des letzten Integrators dem zugehörigen Differenziator zuzuführen. Die Korrektur ist dann weniger komplex. Der CIC Filter kann n hintereinander angeordnete rekursive Laufsummenfilter umfassen, die den Integratoren vorangeordnet sind.
So lassen sich leicht Kammabschnitte des CIC Filters verwirklichen.
Die ersten Integratoren können je einen Zähler umfassen, um Informationen über einen Speicherüberfluss zu speichern, und ausgebildet sein, den Einfluss des Speicherüberflusses auf die Integration zu kompensieren.
Dadurch wird ein besonders gutes Handling von Speicherüberfluss realisiert.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung beschrieben.
Zeichnungen
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der Zeichnungen und der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1 eine erste beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und
Figur 2 eine zweite beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Ausführungsformen der Erfindung
Figur 1 zeigt eine erste beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung mit einem CIC Filter zweiter Ordnung.
Die gezeigte Vorrichtung ist zur Signalverarbeitung von beispielsweise
Sensorsignalen ausgebildet und umfasst einen Signaleingang 10 und einen Steuereingang 20. Die Vorrichtung umfasst weiterhin ein CIC Filter 2. Ordnung. Der CIC Filter umfasst einen ersten rekursiven Laufsummenfilter, der ausgebildet ist, eine erste Laufsumme eines am Signaleingang 10 anliegenden
Eingangssignals zu bestimmen, und einen zweiten rekursiven Laufsummenfilter, der ausgebildet ist, eine zweite Laufsumme der ersten Laufsumme zu bestimmen. Der CIC Filter umfasst weiterhin einen ersten Integrator 200, der zur Integration der zweiten Laufsumme ausgebildet ist und einen Speicher, und einen letzten Integrator 100, der zur weiteren Integration der integrierten zweiten Laufsumme ausgebildet ist und ebenfalls einen Speicher umfasst.
Entweder wird auch die Speicher der ersten Integratoren (200) gelöscht, oder die Vorrichtung umfasst einen weiteren Korrekturrechner (120), und die besagten Signalwerte werden in Antwort auf das Steuersignal auch zu dem weiteren Korrekturrechner übertragen.
Die Vorrichtung umfasst weiterhin einen ersten Mittelwertrechner 110 zur Mittelung der vom letzten Integrator 100 weiter integrierten zweiten Laufsumme. Die Vorrichtung umfasst zu dem ersten Integrator 200 einen zugehörigen Korrekturrechner 220, der seinerseits einen Differenziator 230 umfasst, welcher zur Bestimmung einer Änderung der gemittelten weiterintegrierten zweiten Laufsumme ausgebildet ist. Der Korrekturrechner 220 ist zur Korrektur der bestimmten Änderung unter Verwendung eines im Speicher des ersten
Integrators 200 gespeicherten Signalwerts ausgebildet.
Die Vorrichtung ist im Ausführungsbeispiel ausgebildet, besagten gespeicherten Signalwert in Antwort auf ein Steuersignal am Steuereingang 20, beispielsweise einer Unterbrechungsanfrage (IRQ, für engl.: Interrupt request), zu den zugehörigen Korrekturrechnern 220 zu übertragen und die Speicher der
Integratoren 100, 200 zu löschen, um so die Integrationen zu unterbrechen.
Die Unterbrechung der Integration im ersten Integrator 200 bewirkt einen Fehler im Ergebnis der nachfolgenden Integration im letzten Integrator 100. Dieser Fehler wird erfindungsgemäß durch den Differenziator 230 und den
Korrekturrechner 220 korrigiert, ehe die, beispielsweise gewichtete, Mittelung durch den weiteren Mittelwertrechner 210 ausgeführt wird. Da dem letzten
Integrator 100 kein Integrator nachfolgt und somit auch nicht durch eine
Unterbrechung des letzten Integrators 100 beeinflusst wird, ist eine Korrektur vor der, beispielsweise gewichteten, Mittelung durch den Mittelwertrechner 110 nicht notwendig. Zur Ermöglichung der Korrektur ist die Vorrichtung ausgebildet, einen gespeicherten Ausgabewert des mindestens einen ersten Integrators 200 an den zugehörigen Korrekturrechner 220 zu übertragen. In einer beispielhaften Ausführungsform wird das Steuersignal auch dazu verwendet, die Verbindung zwischen dem letzten Integrator 100 und dem Mittelwertrechner 110
herzustellen. Dies bewirkt eine Heruntertaktung (engl.: downsampling).
Die jeweilige Form der Korrektur ist von der Ordnung des CIC Filters abhängig. Im Beispiel eines CIC Filters zweiter Ordnung besteht die Korrektur lediglich darin, den als vorletzten gespeicherten Ausgabewert des ersten Integrators 200 und den aktuellen Ausgabewert des Differenziators zu addieren. Für CIC Filter höherer Ordnung ist die Korrektur entsprechend bestimmbar, sodass der Effekt durch die Speicherleerung kompensiert wird.
Figur 2 zeigt eine zweite beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung für einen CIC Filter zweiter Ordnung. Die Vorrichtung ist hier nur ausgebildet, den Speicher des letzten Integrators 100 in Antwort auf ein
Steuersignal am Steuereingang 20 zu löschen und so die Integration zu unterbrechen. Die zweite beispielhafte Ausführungsform unterscheidet sich weiterhin von der ersten beispielhaften Ausführungsform durch einen weiteren Korrekturrechner 120, welcher ausgebildet ist, die weiter integrierte zweite Laufsumme zu korrigieren, ehe sie von dem ersten Mittelwertrechner 110 gemittelt wird. Entsprechend unterbricht im zweiten Ausführungsbeispiel die Verbindung zwischen dem ersten Integrator 100 und dem weiteren
Korrekturrechner 120.
Zur Vermeidung von Überflussfehlern kann der erste Integrator einen Zähler umfassen, um Informationen über Speicherüberflüsse zu speichern und anschließend den Einfluss des Speicherüberflusses zu kompensieren.
Mittelwertrechner, Differenziator und Korrekturrechner können in einem digitalen Signalprozessor einprogrammiert sein. Dadurch lässt sich die vorliegende Erfindung leicht anpassen. Die im Detail beschriebenen Ausführungsbeispiele lassen sich auf CIC Filter dritter oder höherer Ordnung durch Anwendung allgemeinen Fachwissens analog erweitern. Die vorgeschlagene Erfindung erlaubt eine Unterstützung von Protokollen mit variablen Sampling-Intervalllängen. Dabei kann eine hohe Auflösung auch bei sehr kurzen Sampling-Intervalllängen erzielt werden. Daher unterstützt die vorliegende Erfindung hohe Datenraten. Schwankungen der Signaldurchlaufzeit sind bei der vorliegenden Erfindung kontinuierlich und deterministisch. Das Signal kann daher optimal abgetastet werden, ohne das ein Anti-Aliasing Filter notwendig wäre, der zu einer Bandbreitenbeschränkung führen würde.

Claims

Ansprüche
Vorrichtung zur Signalverarbeitung, umfassend einen Signaleingang (10) für den Empfang eines Eingangssignals, einen Steuereingang (20) für den Empfang eines Steuersignals, einen CIC Filter n-ter Ordnung zur Filterung des Eingangssignals, wobei der CIC Filter n hintereinander angeordnete Integratoren (100, 200) umfasst, die je einen Speicher umfassen, wobei n größer 1 ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zu jedem von n- 1 ersten der Integratoren (200) einen zugehörigen Korrekturrechner (230, 220) für eine Korrektur eines Integrationsfehlers unter Verwendung mindestens eines im Speicher des jeweiligen ersten Integrators (200) gespeicherten Signalwerts umfasst, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, besagte gespeicherte Signalwerte in Antwort auf das Steuersignal zu den zugehörigen Korrekturrechnern (220) zu übertragen und den Speicher des verbleibenden letzten Integrators (100) zu löschen, wobei die Vorrichtung a) entweder ausgebildet ist, auch die Speicher der ersten Integratoren (200) zu löschen,
b) oder einen weiteren Korrekturrechner (120) umfasst und ausgebildet ist, die besagten Signalwerte in Antwort auf das Steuersignal auch zu dem weiteren Korrekturrechner zu übertragen.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , wobei die Vorrichtung zu dem letzten
Integrator (100) einen zugehörigen ersten Mittelwertrechner (110) umfasst.
3. Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die
Vorrichtung zu jedem der Integratoren (100, 200) einen zugehörigen Mittelwertrechner (110, 210) umfasst, wobei die den ersten Integratoren (200) zugehörigen Mittelwertrechner (210) jeweils ausgebildet sind, einen Ausgabewert des zugehörigen Korrekturrechners (220) zu mittein. Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Korrekturrechner (220) einen zugehörigen Differenziator (230) umfassen und ausgebildet sind, einen Eingangswert an dem jeweiligen Korrekturrechner (220) dem zugehörigen Differenziator (230) zuzuführen und einen Ausgangswert des zugehörigen Differenziators (230) unter Verwendung des mindestens einen besagten Signalwerts zu korrigieren und den korrigierten Ausgabewert auszugeben.
Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Vorrichtung gemäß b) ausgebildet ist und der weitere Korrekturrechner (120) ausgebildet ist, einen
Ausgabewert des letzten Integrators unter Verwendung der besagten Signalwerte zu korrigieren, und der dem letzten Integrator zugehörige Mittelwertrechner (110) ausgebildet ist, einen Ausgabewert des weiteren Korrekturrechners (120) zu mitteln und wobei ein erster der Korrekturrechner (220) ausgebildet ist, den gemittelten Ausgabewert des weiteren
Korrekturrechners (120) dem zugehörigen Differenziator (230) zuzuführen.
Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei der dem letzten Integrator zugehörige Mittelwertrechner (110) ausgebildet ist, einen Ausgabewert des letzten Integrators (100) zu mitteln und wobei ein erster der Korrekturrechner (220) ausgebildet ist, den gemittelten Ausgabewert des letzten Integrators (100) dem zugehörigen Differenziator (230) zuzuführen.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der CIC Filter n hintereinander angeordnete rekursive Laufsummenfilter umfasst, die den Integratoren (100, 200) vorgehend angeordnet sind.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die ersten Integratoren (200) je einen Zähler umfassen, um Informationen über einen Speicherüberfluss zu speichern, und ausgebildet sind, den Einfluss des Speicherüberflusses auf die Integration zu kompensieren.
Sensor für ein Kraftfahrzeug, wobei der Sensor eine Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche umfasst.
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