WO2018235445A1 - 情報処理装置、情報処理方法、および、制御プログラム - Google Patents

情報処理装置、情報処理方法、および、制御プログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2018235445A1
WO2018235445A1 PCT/JP2018/018171 JP2018018171W WO2018235445A1 WO 2018235445 A1 WO2018235445 A1 WO 2018235445A1 JP 2018018171 W JP2018018171 W JP 2018018171W WO 2018235445 A1 WO2018235445 A1 WO 2018235445A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
event
dust
measurement
pit
crane
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/018171
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
洋平 小浦
馨 川端
康平 山瀬
由樹雄 小貫
照司 平林
由大 西山
Original Assignee
日立造船株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日立造船株式会社 filed Critical 日立造船株式会社
Priority to EP18819838.6A priority Critical patent/EP3643967A4/en
Priority to CN201880041370.6A priority patent/CN110770506B/zh
Publication of WO2018235445A1 publication Critical patent/WO2018235445A1/ja

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F23—COMBUSTION APPARATUS; COMBUSTION PROCESSES
    • F23G—CREMATION FURNACES; CONSUMING WASTE PRODUCTS BY COMBUSTION
    • F23G5/00—Incineration of waste; Incinerator constructions; Details, accessories or control therefor
    • F23G5/44—Details; Accessories
    • F23G5/442—Waste feed arrangements
    • F23G5/444—Waste feed arrangements for solid waste
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B09—DISPOSAL OF SOLID WASTE; RECLAMATION OF CONTAMINATED SOIL
    • B09B—DISPOSAL OF SOLID WASTE NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B09B5/00—Operations not covered by a single other subclass or by a single other group in this subclass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F23—COMBUSTION APPARATUS; COMBUSTION PROCESSES
    • F23G—CREMATION FURNACES; CONSUMING WASTE PRODUCTS BY COMBUSTION
    • F23G5/00—Incineration of waste; Incinerator constructions; Details, accessories or control therefor
    • F23G5/50—Control or safety arrangements
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F23—COMBUSTION APPARATUS; COMBUSTION PROCESSES
    • F23G—CREMATION FURNACES; CONSUMING WASTE PRODUCTS BY COMBUSTION
    • F23G2201/00—Pretreatment
    • F23G2201/70—Blending
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F23—COMBUSTION APPARATUS; COMBUSTION PROCESSES
    • F23G—CREMATION FURNACES; CONSUMING WASTE PRODUCTS BY COMBUSTION
    • F23G2207/00—Control
    • F23G2207/20—Waste supply
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F23—COMBUSTION APPARATUS; COMBUSTION PROCESSES
    • F23K—FEEDING FUEL TO COMBUSTION APPARATUS
    • F23K2201/00—Pretreatment of solid fuel
    • F23K2201/50—Blending

Definitions

  • the present invention relates to an information processing apparatus and the like for monitoring the state of a pit provided in a refuse incineration facility.
  • the waste incineration facility is equipped with a pit for temporarily storing the waste carried in by the waste collection vehicle, and the waste in the pit is stirred by a crane and then sent to the incinerator for incineration. This stirring is performed to homogenize the quality of the waste fed into the incinerator, and is an important treatment to stably burn the waste.
  • Patent Document 1 discloses a waste agitation evaluation apparatus.
  • the dust agitation evaluation device calculates the accumulation shape of the dust or the dent portion shape of the dust based on the movement of the dust collection vehicle or crane, and calculates the stirring frequency for each layer of the dust accumulated in the pit. Calculate And an evaluation value is calculated
  • the prior art as described above has a problem that the movement of dust can not be accurately grasped.
  • the state in the pit (the height of the trash, the stirring state, etc.) is grasped based on the movement of the crane (gripping, dropping, crane rope length at gripping, etc.). Therefore, it is possible to grasp the state only for the place where the crane has moved. Thus, the point at which the crane does not move more often is the margin of error. As a result, there arises a problem that the state of the pit can not be accurately grasped.
  • An object of one aspect of the present invention is to realize an information processing apparatus or the like capable of accurately grasping the state of a pit.
  • the information processor concerning one mode of the present invention is an information processor which supervises the refuse accumulated in a pit, and is generated by height measurement device at every measurement.
  • a data acquisition unit acquiring a plurality of measurement data indicating heights of the dust, first measurement data generated as a result of the previous measurement, and second measurement data generated as a result of the subsequent measurement.
  • An event determination unit that determines an event that has occurred in a pit by comparison, and a deposition information generation unit that generates deposition information that indicates the state of dust deposited in the pit based on the determined event; Is equipped.
  • an information processing method is an information processing method that is executed by an information processing device that monitors dust accumulated in pits, and is performed by a height measurement device.
  • the data acquisition step for acquiring a plurality of measurement data indicating the height of the dust generated each time of measurement, the first measurement data generated as a result of the previous measurement, and the result of the subsequent measurement are generated Based on an event determination step of determining an event that has occurred in a pit by comparing with second measurement data, and based on the determined event, generating deposition information indicating the state of dust deposited in the pit Step of generating deposition information.
  • FIG. 1 It is a block diagram which shows an example of a principal part structure of a pit monitoring apparatus. It is sectional drawing which shows the schematic structure of the refuse incineration plant provided with a pit. It is a figure which shows a mode that the pit and the hopper were seen from the upper direction. It is a figure which shows the specific example of the data structure of carrying-in data.
  • (A) And (b) is a figure which shows the example of the data structure of measurement data. It is a figure which shows the specific example of the data structure of crane data.
  • (A) And (b) is a figure which shows the example of the data structure of event information. It is a figure which shows the specific example of the data structure of deposition information. It is a figure which shows the specific example of the data structure of deposition information.
  • Embodiment 1 One embodiment of the present invention will be described in detail.
  • the present invention relates to an information processing apparatus and the like for monitoring the state of a pit in a refuse incineration facility. First, the refuse incineration facility and a pit provided therein will be described based on FIG.
  • FIG. 2 is a cross-sectional view showing a schematic configuration of a waste incineration facility provided with a pit.
  • the refuse incineration facility 100 according to the first embodiment of the present invention includes the respective facilities of the pre-waste receiving measurement facility 1, the waste receiving facility 2, and the waste incinerator 3. Further, in the refuse incineration facility 100, an operation room 8 is provided for the operator to monitor each of the above-mentioned facilities and to operate the crane 5 manually.
  • the waste incinerator 3 is juxtaposed to the waste receiving facility 2 and burns the waste.
  • the waste incinerator 3 is provided in a pair so as to be aligned in the X direction (the direction orthogonal to the paper surface in FIG. 2).
  • a control system is installed which communicates with the respective facilities to control the refuse incineration facility 100 in an integrated manner.
  • the operation room 8 is provided for the user to monitor each facility (in particular, the state in the pit 21) of the refuse incineration facility 100 and to operate the crane 5 manually.
  • the refuse incineration facility 100 may be newly constructed or may be an existing refuse incineration facility.
  • Each device included in the control system can communicate with each other via a network, and each device in the control system also communicates with each remotely installed device other than the operation room 8 via the network. It is possible.
  • the measurement apparatus 1 before the waste reception is provided in front of the waste reception apparatus 2, that is, in the vicinity of the entrance of the waste incineration facility 100.
  • the measurement equipment 1 before receiving dust is provided with a weight measurement device 11 and a dust type registration device 12.
  • the weight measuring device 11 measures, for example, the weight of the waste collection vehicle Q which is embedded on the road surface and stopped on it.
  • the weight measuring device 11 obtains the weight of the waste loaded on the waste collection vehicle Q by subtracting the weight of the waste collection vehicle Q from the measured weight.
  • the weight measurement device 11 transmits dust weight data indicating the weight of the acquired dust to the pit monitoring device 4 (information processing device).
  • the trash type registration device 12 registers the type of trash (hereinafter, trash type) loaded on the trash collection vehicle Q.
  • trash type the type of trash
  • the trash type registration device 12 transmits, to the pit monitoring device 4, trash type data indicating whether the loaded trash is combustible trash or non-combustible trash.
  • the trash type may be registered in the trash type registration device 12 by a person or the like who manages the measurement apparatus 1 before receiving the trash. Alternatively, even if the garbage type of the garbage to be loaded is determined for each garbage collection vehicle Q, even if the garbage type registration device 12 determines the garbage type based on the vehicle type or vehicle number of the garbage collection vehicle Q, etc. Good. Alternatively, if the type of garbage to be collected is determined for each day of the week and area, the garbage type registration device 12 determines the day on which the garbage was carried in and the area where the garbage collection vehicle Q collected the garbage. The type of trash may be determined. Parameters such as a vehicle type, a vehicle number, a day of delivery (date and time), and a collection area may be input to the trash type registration device 12 by a staff member or the like, or may be automatically acquired by the trash type registration device 12.
  • the waste reception facility 2 includes a pit 21, a hopper 22 and a building 23 as shown in FIG. 2.
  • the building 23 covers the pits 21 and the hoppers 22.
  • the pits 21 are for storing waste carried in by the waste collection vehicle Q.
  • the hopper 22 is adjacent to the pit 21 and is for supplying the refuse in the pit 21 to the refuse incinerator 3.
  • the hoppers 22 are provided in a pair in the X direction in the same manner as the waste incinerator 3, and correspond to each of the pair of waste incinerators 3.
  • cranes 5 are provided above the pits 21 and the hoppers 22 (in the direction of Z1), for example, in the vicinity of the ceiling of the building 23.
  • the crane 5 has a girder 51 movably provided in the X direction, and a traverse carriage 52 disposed on the girder 51 and movably provided in the Y direction.
  • the crane 5 has a bucket 53 for grasping dust in the pit 21, a wire 54 connecting the bucket 53 and the traverse carriage 52, and a height direction of the bucket 53 by changing the length of the wire 54 And Z) to move up and down in the Z direction.
  • the winder 55 is provided, for example, on the traverse carriage 52.
  • the crane 5 is configured to be capable of performing a stirring operation for stirring the waste and a carrying out operation for carrying the waste to the waste incinerator 3.
  • the pit 21 is carried out by sequentially carrying out an operation (gripping) of holding the dust in the pit 21 and an operation (dropping) of dropping the picked-up dust into the pit 21.
  • the carrying-out operation is carried out to carry out the waste from the pit 21 to the waste incinerator 3 by sequentially carrying out an operation (loading) of holding and putting the held waste into the waste incinerator 3 through the hopper 22. Refers to the action.
  • the input waste is incinerated.
  • the waste incinerator 3 includes a combustion chamber 31, a waste guiding passage 32, an ash outlet 33, a flue 34, and a steam turbine 35.
  • the combustion chamber 31 is, for example, a stoker combustion chamber.
  • the dust guide passage 32 is provided on the front end side (Y 1 side) of the combustion chamber 31 and is connected to the hopper 22.
  • the refuse introduced from the hopper 22 is guided to the combustion chamber 31 through the refuse guiding passage 32.
  • the ash takeout port 33 is provided on the rear end side (Y 2 side) of the combustion chamber 31, and the incineration ash generated by burning the waste in the combustion chamber 31 is discharged from the ash takeout port 33.
  • the flue 34 is provided on the upper rear side (Z1 side and Y2 side) of the combustion chamber 31.
  • the flue 34 is provided with a steam turbine 35 for recovering the thermal energy of the exhaust by heating and evaporating the feed water using the heat of the exhaust passing through the flue 34.
  • a steam turbine 35 for recovering the thermal energy of the exhaust by heating and evaporating the feed water using the heat of the exhaust passing through the flue 34.
  • stable combustion should be performed continuously.
  • various sensors such as a camera (not shown) which monitors the inside of the refuse incinerator 3, may be provided in the refuse incinerator 3. Data measured by various sensors, for example, an image of a camera or data of the amount of steam in the steam turbine 35 are transmitted to the incinerator monitoring device 7 of the operation room 8.
  • the control system installed in the operation room 8 includes a pit monitoring device 4 functioning as an information processing device according to the present invention, and a height measuring device 13 (three-dimensional measuring device).
  • the control system may further include a crane PLC (Programmable Logic Controller) 14 and an incinerator monitoring device 7 or the like.
  • the pit monitoring device 4 monitors the occurrence of each event occurring in the pit 21 and grasps the state of the pit 21 based on the monitoring result. Specifically, the pit monitoring device 4 acquires data relating to “carrying in” from the measurement equipment 1 before receiving the dust, or acquires data relating to the height of dust in the pit 21 from the height measuring device 13 , Acquire data relating to the crane 5 from the crane PLC 14 or the like. Then, the acquired data is analyzed to detect the occurrence of an event in the pit 21 and identify the detected event.
  • the height measuring device 13 measures the heights of the dust piles in the pits 21.
  • the height measurement device 13 is realized by a three-dimensional scanner equipped with a laser sensor.
  • the height measuring device 13 is provided in the dust receiving facility 2 at any position where the entire pit 21 can be viewed.
  • the crane PLC 14 has a function of controlling the driving of the crane 5 based on an instruction from the pit monitoring device 4 or the incinerator monitoring device 7. For example, the crane 5 is caused to carry out the stirring operation (gripping + dropping) or the unloading operation (gripping + dropping). Specifically, the crane PLC 14 performs movement control of the girder 51 and the traverse carriage 52, winding control of the winding machine 55, and opening / closing control of the bucket 53.
  • the crane PLC 14 moves the girder 51 and the traversing carriage 52 so that the bucket 53 comes to the position designated by the coordinates of the pit 21 in the XY plane, which is instructed from the pit monitoring device 4.
  • the crane PLC 14 may also record the moving path of the crane 5.
  • the crane PLC 14 may also include a waste weight detection unit (not shown).
  • the dust weight detection unit detects the weight of dust when the bucket 53 of the crane 5 grips the dust.
  • the crane PLC 14 may periodically transmit the recorded movement path and the detected waste weight to the pit monitoring device 4 as crane information.
  • the incinerator monitoring device 7 determines, based on various data measured by various sensors installed in the waste incinerator 3, whether or not to put the waste into the waste incinerator 3.
  • the incinerator monitoring device 7 instructs the pit monitoring device 4 when it is determined that the waste needs to be thrown in, and causes the crane 5 to issue a discharge instruction to take out the waste.
  • the incinerator monitoring device 7 may be configured to control the burning of the input waste in the waste incinerator 3 in accordance with the type of the waste dumped into the waste incinerator 3.
  • FIG. 3 is a view showing the pit 21 and the hopper 22 as viewed from above.
  • the pits 21 are formed in a rectangular box shape extending in the XY plane.
  • the pits 21 are virtually divided into a plurality of areas P in the XY plane by the pit monitoring device 4.
  • the pits 21 are sectioned horizontally as viewed from the position of the operation room 8 or the like so that the i-th row is aligned in the Y-direction and the j-th column is aligned in the X-direction.
  • the pitch for dividing the pits 21 is about 5 ⁇ 16 squares.
  • each area P is divided in accordance with the pitch (several cm square unit) when the height measuring device 13 measures the height of each portion in the XY plane of the pit 21. Ru.
  • the pits 21 may be divided into about 100 ⁇ 320 squares.
  • One or more loading doors 24 are provided on the side of the pit 21 in the Y1 direction. In the example shown in FIG. 3, six loading doors 24 are provided.
  • the loading door 24 is provided with a waste collection vehicle Q (see FIG. 2) for loading the loaded waste into the pit 21.
  • a pair of hoppers 22 corresponding to the respective refuse incinerators 3 are provided on the back side of the pits 21 as viewed from the entrance of the building 23, that is, on the Y2 direction side.
  • the d and e row areas near the loading door 24 are referred to as a (carried-in dust) receiving area
  • the a to b row areas near the hopper 22 are referred to as a stirring area .
  • the pit monitoring device 4 recognizes that the carry-in of the waste is carried out.
  • the pit monitoring device 4 may recognize the loading based on the reception of the weight data of dust transmitted from the weight measuring device 11 or the dust type data transmitted from the dust type registration device 12.
  • the pit monitoring device 4 may recognize the loading based on the open / close data of the loading door 24 transmitted from the measurement equipment 1 before the dust reception.
  • the pit monitoring device 4 may recognize the loading based on the change of the height of the dust pile of the pit 21.
  • the pit monitoring device 4 may judge the presence or absence of the carry-in comprehensively by combining these things.
  • the pit monitoring device 4 recognizes the occurrence of a controllable event that is intentionally generated and an uncontrollable event that may occur naturally, and the occurrence of the event is generated. It is possible to identify
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of the main configuration of the pit monitoring device 4.
  • the pit monitoring device 4 may be disposed in the above-described operation room 8 or may be disposed in another place.
  • the pit monitoring device 4 includes a control unit 40, a storage unit 41, a display unit 42, and an operation unit 43.
  • the control unit 40 controls each part of the pit monitoring device 4 in a centralized manner.
  • the storage unit 41 stores various data used by the pit monitoring device 4.
  • the display unit 42 presents various data stored in the storage unit 41 to the user in a state in which the user can visually recognize.
  • the operation unit 43 receives the user's operation on the pit monitoring device 4.
  • the display unit 42 may be configured integrally with the pit monitoring device 4 or may be externally attached.
  • the pit monitoring device 4 is a device other than the device (in the example shown in FIG. 1, the weight measuring device 11, the dust type registration device 12, the height measuring device 13, the crane PLC 14, and the incinerator monitoring)
  • a communication unit is provided for communicating with the device 7).
  • the control unit 40 includes, as functional blocks, a data acquisition unit 60, an event determination unit 61, a deposition information generation unit 62, an instruction unit 63, and a display control unit 64.
  • Each functional block of the control unit 40 described above is, for example, a storage device (storage unit 41) realized by a CPU (central processing unit) or the like by a ROM (read only memory), NVRAM (non-volatile random access memory) or the like. This can be realized by reading and executing a program stored in the RAM (not shown) such as a random access memory (RAM).
  • the storage unit 41 stores loading data 70, measurement data 71, crane data 72, event information 73, and deposition information 74.
  • the data acquisition unit 60 acquires various data from other devices via a communication unit (not shown), processes these as necessary, and stores the data in the storage unit 41. For example, the data acquisition unit 60 performs necessary correspondence on various data acquired from each device of the measurement equipment 1 before receiving the dust, generates delivery data, and stores the data in the storage unit 41. More specifically, the data acquisition unit 60 associates the dust weight data acquired from the weight measurement device 11 with the dust type data acquired from the dust type registration device 12 to generate the carry-in data 70.
  • the data acquisition unit 60 acquires measurement data obtained by measuring the height in the pit 21 from the height measurement device 13 and stores the measurement data as the measurement data 71 in the storage unit 41.
  • the measurement data is information indicating the height of the dust mountain for each coordinate in the XY plane in the pit 21.
  • the height measuring device 13 be implemented at an interval shorter than an interval at which any one of the loading by the waste collection vehicle Q and the stirring and unloading by the crane 5 occurs. For example, when any event of loading, stirring and unloading occurs on average every three minutes, the height measuring device 13 scans the upper surface of the pit 21 at one minute intervals to Measure the height. Therefore, the data acquisition unit 60 acquires measurement data every one minute, and stores the measurement data 71 in the storage unit 41 in association with at least the measurement (acquisition) date and time indicated in units of minutes.
  • the pit monitoring device 4 can monitor the state of the pits 21, in particular, the heights of the rubbish piles in the entire pits 21 substantially in real time, and accurately grasps events occurring in the pits 21 one by one. be able to.
  • the data acquisition unit 60 acquires, from the crane PLC 14, the movement path of the crane 5 and the weight of the garbage grabbed by the bucket 53, and stores these in the storage unit 41 as crane data 72.
  • the event determination unit 61 determines an event that has occurred in the pit 21 based on the various data (loading data 70, measurement data 71, and crane data 72) acquired by the data acquisition unit 60. The event determination algorithm will be described in detail later.
  • the event determination unit 61 generates event information 73 including the determination result, and stores the event information 73 in the storage unit 41.
  • the deposition information generation unit 62 generates deposition information 74 indicating the latest state in the pit 21 based on the loading data 70, the measurement data 71, and the event information 73, and stores the deposition information 74 in the storage unit 41.
  • the accumulation information 74 is information indicating the stirring state of the dust pile in the pit 21.
  • attribute information of a dust block belonging to the space of the coordinate position is associated with each three-dimensional coordinate of XYZ in the pit 21.
  • the attribute information includes, for example, the trash type of the trash contained in the trash block, the composition ratio for each trash type, the degree of agitation of the trash, the number of times of agitation, and the like. Based on the attribute information, the user can know the agitation state of the dust block.
  • the burn-up degree of the trash may be included as attribute information of the trash block.
  • the degree of burnup is determined based on, for example, the trash type or the composition ratio for each trash type. As an example, the burnup is set in three stages of “upper”, “middle” and “lower”.
  • a waste block for which the degree of burnup is set to "high” indicates that a high amount of heat (for example, a high amount of heat above an expected level) can be obtained at the time of incineration.
  • the degree of burn "medium” indicates that a normal heat quantity (for example, the minimum required heat quantity) can be obtained.
  • the degree of burn "below” indicates that a low amount of heat (eg, a heat amount lower than expected) is obtained.
  • the deposition information generation unit 62 further calculates the amount of heat that is expected to be obtained at the time of incineration based on the degree of combustion (for example, the composition ratio for each type of waste and the degree of agitation, etc.) set for each waste block. (Calories) may be calculated. Then, the deposition information generation unit 62 may provide the calculated calories for each dust block. Thereby, the user can control the pit monitoring device 4 and the crane PLC 14 so that the garbage block to which high calories are given is input to the hopper 22 by confirming the accumulation information 74.
  • the degree of combustion for example, the composition ratio for each type of waste and the degree of agitation, etc.
  • the pitch of the three-dimensional coordinates is arbitrary.
  • the accumulation information 74 may be configured to include the various information described above for each block obtained by dividing the space in the pit 21 in bucket units (1-2 m square units).
  • the deposition information 74 may be configured to include the above-described various information for each smaller block obtained by dividing the space in the pit 21 in units of several cm square.
  • the instructing unit 63 designates an operation to be performed by the crane 5 specifically, and instructs the crane PLC 14 to control the operation of the crane 5. Specifically, the instruction unit 63 sets the crane PLC 14 with the position (coordinates on the XY plane) at which the gripping operation is performed and the position (coordinates on the XY plane) at which the dropping operation or the closing operation is performed. Send to instruct stirring or unloading.
  • the instruction unit 63 may carry out the stirring or unloading instruction transmission according to the user's crane operation instruction input to the pit monitoring device 4 via the operation unit 43. Alternatively, the instruction unit 63 may carry out the above-described instruction transmission in accordance with the input instruction from the incinerator monitoring device 7 or, based on the updated deposition information 74, determining the necessity by itself. You may implement. Furthermore, the instruction unit 63 may transmit the elevation position (Z coordinate) of the bucket 53 to the crane PLC 14 based on the current height of the dust pile.
  • the display control unit 64 generates a visualized image of various data or information stored in the storage unit 41 and causes the display unit 42 to display the image. Specifically, the display control unit 64 can cause the display unit 42 to display at least one of the loading data 70, the measurement data 71, the crane data 72, the event information 73, and the deposition information 74.
  • FIG. 4 is a view showing a specific example of the data structure of the carry-in data 70.
  • the carry-in data 70 includes, for example, items of a carry-in date, a carry-in port, a carry-in amount, and a trash type.
  • the data acquisition unit 60 generates the carry-in data 70 for each carrying in by one dust collection vehicle Q.
  • the “imported date and time” is information indicating the date and time when the waste collected by the waste collection vehicle Q was loaded into the pit 21.
  • the data acquisition unit 60 may acquire, as the import date and time, the date and time that the clerk has input to the information processing apparatus (for example, the dust type registration apparatus 12) installed in the measurement equipment 1 before receiving the dust.
  • the data acquisition unit 60 acquires the date and time when the weight measurement device 11 acquires, generates or transmits dust weight data, or acquires the date when the dust type registration device 12 acquires, generates or transmits dust species data as the loading date.
  • the data acquisition unit 60 may receive the date and time when the loading door 24 is opened and closed from an information processing device (not shown) that controls the opening and closing of the loading door 24 and may acquire this as the loading date.
  • the “loading port” is information indicating from which loading door 24 of the loading door 24 shown in FIG. 3 the waste is loaded. For example, even if the information processing apparatus that controls the opening and closing of the loading door 24 described above transmits the ID of the loading door 24 that has been opened and closed to the pit monitoring device 4, the ID is assigned to each loading door 24. Good.
  • the data acquisition unit 60 acquires the received ID of the loading door 24 as a loading port.
  • the loading port (ID of the loading door 24) is used by the pit monitoring device 4 to infer to which area of the pit 21 shown in FIG. 3 dust is newly added.
  • the “carrying-in amount” is information indicating the amount of waste carried into the pits 21.
  • the data acquisition unit 60 acquires the dust weight data received from the weight measurement device 11 as a carry-in amount.
  • the carry-in amount may be information indicating the volume of the dust.
  • “Rubbish type” is information indicating the type of dust of the dust carried into the pit 21.
  • the data acquisition unit 60 acquires the dust type data received from the dust type registration device 12 as a dust type. For example, the data acquisition unit 60 stores information indicating “combustible waste” or “non-combustible waste” in the item of “trash type”.
  • FIG. 5 (Measurement data) (A) and (b) of FIG. 5 is a figure which shows one specific example of the data structure of the measurement data 71.
  • the measurement data 71 has a data structure in which, for each XY coordinate on the XY plane of the pit 21, height information indicating the height of the dust pile is associated.
  • FIG. 5 shows an example of the measurement data 71 supplied from the height measuring device 13.
  • the height measuring device 13 determines the height of the dust pile based on the distance measured by laser irradiation for each XY coordinate, and plots the value of the height in the Z coordinate. Obtained by
  • the measurement data 71 may be converted into a two-dimensional table shown in (b) of FIG. 5 based on the above-described three-dimensional graph.
  • FIG. 5 (b) shows an example in which the XY plane of the pit 21 is divided into 80 squares of 16 ⁇ 5. Each square is associated with a numerical value (cm) indicating the height of the rubbish pile in the area corresponding to the square.
  • the measurement data 71 may be presented on the display unit 42 via the display control unit 64. As shown to (a) of FIG. 5, it may be shown by the display mode of a three-dimensional graph, and as shown to (b) of FIG. 5, it may be shown by the display mode of a two-dimensional table.
  • the height measuring device 13 scans the upper surface of the pit 21 at one minute intervals. Therefore, the measurement data 71 is transmitted to the pit monitoring device 4 every one minute. Every time the data acquisition unit 60 receives the measurement data 71, the data acquisition unit 60 associates the measurement date and time with each other and accumulates the measurement date in the storage unit 41.
  • FIG. 6 is a view showing a specific example of the data structure of the crane data 72.
  • the measurement data 71 includes, for example, items of operation date, X coordinate, Y coordinate, and bucket weight.
  • the data acquisition unit 60 receives these items from the crane PLC 14 and stores them as crane data 72.
  • the “operation date and time” is information indicating the date and time when each item of the X coordinate, the Y coordinate, and the bucket weight is measured by the crane PLC 14.
  • the “X coordinate” is information indicating the position of the bucket 53 in the X direction of the refuse reception facility 2, that is, the position of the girder 51.
  • the “Y coordinate” is information indicating the position of the bucket 53 in the Y direction of the dust receiving facility 2, that is, the position of the traverse carriage 52.
  • the “bucket weight” is information indicating the weight of the trash held by the bucket 53.
  • the crane data 72 is accumulated, and the movement path of the crane 5 (bucket 53) can be obtained by plotting the position of the bucket 53 on XY coordinates for each operation date and time.
  • the movement path of the crane 5 can be obtained by plotting the position of the bucket 53 on XY coordinates for each operation date and time.
  • the crane PLC 14 measures and monitors the position (XY coordinates) of the bucket 53 and the bucket weight every few seconds or minutes.
  • the crane PLC 14 may transmit one crane data 72 to the pit monitoring device 4 each time it is measured (every several seconds or several minutes), or may be collectively plural crane data 72 every several dozen minutes to several hours. May be sent.
  • Event information (A) and (b) of FIG. 7 is a figure which shows one specific example of the data structure of event information 73.
  • the event information 73 includes, for example, the date and time of occurrence, the determination result, the increase area, the increase amount, the decrease area, and the decrease amount as shown in (a) of FIG. 7.
  • the event determination unit 61 compares the latest measurement data 71 with the previous measurement data 71 stored one before to determine the event. Execute the process If it is determined that an event (or part of an event) has occurred as a result of the event determination process, the event determining unit 61 generates event information 73 for the event determined to have occurred.
  • the events include short-term events that occur in a short period of about one minute, medium-term events that occur in a period of about several minutes, and long-term events that occur gradually over several tens of minutes to several hours or more. is there.
  • "import” and “landfall” are short-term events, and it is usually possible to determine an event by one event determination process based on one comparison.
  • the "stirring” and the “delivery” are medium-term events, and it is possible to determine an event by multiple event determination processing based on multiple (for example, two) comparisons.
  • the event determination unit 61 determines “gripping” of the crane operation at a certain point and determines “dropping” several minutes later, “stirring” is generated based on the two determinations. It can be determined. In addition, at a certain point in time, the event determination unit 61 may determine “gripping” of the crane operation, and may determine “gripping” again several minutes later without determining “dropping” thereafter. In this case, the event determining unit 61 can determine that "unloading” has occurred, as “gripping" determined last time is part of the operation for "unloading”. In addition, the event determination unit 61 can determine that “delivery” occurs earlier than the second determination of “gripping” by referring to the crane data 72 in addition for “delivery”. . Other long-term events will be described in detail later, but based on a large number of measurement data 71, by tracking the temporal change of the height of the mountain, the event (for example, “sinking” by the weight of the waste) It is possible to determine.
  • the event determination unit 61 generates one event information 73 for each determined one event (or crane operation) in one event determination process based on one comparison. That is, when the "landfall" and the "grip" of the crane operation occur almost simultaneously, two event information 73 of the event information 73 about the "landfall” and the event information 73 about "grip” are generated.
  • the “occurrence date” is information indicating the date when the event determined by the event determination unit 61 has occurred.
  • the event determination unit 61 may set the first measurement date and time of the previous measurement data 71 as the occurrence date and time.
  • the event determination unit 61 may set the second measurement date and time of the latest measurement data 71 as the occurrence date and time, or an intermediate time point between the first measurement date and the second measurement date and time as the occurrence date and time A period from the date and time to the second measurement date and time may be used as the occurrence date and time.
  • the “determination result” is information indicating the result of the event determination process performed by the event determination unit 61.
  • the items are, for example, composed of sub-items of "event” and "crane action”.
  • the “event” is information indicating the determined event, and, for example, each event such as “mountain collapse”, “import”, “stirring” or “export” is stored.
  • the “crane operation” is information indicating the operation of the crane 5 determined in one event determination process, and for example, each crane operation such as “gripping” or “dropping” is stored. Note that "insertion” is an operation in which dust is introduced into the hopper 22. Therefore, since the height of the dust pile in the pit 21 does not change due to the "input", the event determination unit 61 does not determine the "input” based only on the comparison among the measurement data 71.
  • the “increase area” is information indicating the range in which the height of the dust in the pit 21 is increased.
  • the event determination unit 61 compares the latest measurement data 71 with the previous measurement data 71 to specify an increase area.
  • the event determination unit 61 may specify a plurality of increase areas in the pit 21 in one comparison.
  • the increase area is specified by an arbitrary data format that indicates a set of XY coordinates.
  • the "increase amount” is information indicating the weight of the increased waste in the above-mentioned increase area.
  • the event determination unit 61 may specify the increase amount based on the above-described “imported amount”, “bucket weight”, or the deposition information 74 before the landslide in the part where the landslide of the waste mountain has occurred.
  • the event determination unit 61 sets each item of "increment area” and “increment amount” as blank (null value) in the "grip" event information 73. Good.
  • the “decrease area” is information indicating the range in which the height of the dust in the pit 21 is reduced.
  • the event determination unit 61 compares the latest measurement data 71 with the previous measurement data 71 to specify one or more reduction areas.
  • the reduction area is specified by an arbitrary data format that indicates a set of XY coordinates.
  • the "reduction amount” is information indicating the weight of the reduced dust in the above-described reduction area.
  • the event determination unit 61 may specify the reduction amount based on the “bucket weight” or the deposition information 74 before the landslide in the part where the landslide of the waste mountain has occurred.
  • the event determination unit 61 stores the determined short-term event in the sub-item of “event”. For example, event information 73 indicating that "import” has occurred on "2017/5/15 11:56" is generated. Although the description of the subsequent items is omitted, the event determination unit 61 fills the values of each item of “increase area” and “increase amount” in the event information 73 of “import”. In addition, since the crane operation is not related to the event of “import”, the event determination unit 61 may set the item of “crane operation” as a blank (null value) in the event information 73 of “import”.
  • the event determination unit 61 first determines the crane operation determined in the first determination as a low-order "crane operation" in the first event information 73. Store in the item. For example, event information 73 indicating that "grip” has occurred at "2017/5/15 12:00" is generated. The event determination unit 61 further fills in the value of each item of “decrease area” and “decrease amount” with respect to “grip” event information 73.
  • the crane operation determined in the second determination is stored in the lower item of “crane operation” in the second event information 73.
  • event information 73 indicating that “dropping” has occurred on “2017/5/15 12:02” is generated.
  • the event determination unit 61 fills the values of each item of “increase area” and “increase amount” for the “dropping” event information 73.
  • the event determining unit 61 determines that “stirring” has occurred once by pairing these. Specifically, the event determination unit 61 pairs the event information 73 of “grip” with the event information 73 of “dropping” immediately thereafter, and associates the information with the pair of event information 73 “ The determination result indicating that the “stirring” has occurred is stored in the lower item of “event”.
  • the event determination unit 61 generates event information 73 indicating that “grip” has occurred in “2017/5/15 12:03” for the crane operation determined in the first determination. . And the event determination part 61 produces
  • the event determination unit 61 determines that "grip” has newly occurred without “dropping” from the previous "grip"
  • the previous "grip” generated at "12: 03” It is determined on the basis of “1.
  • the event determination unit 61 stores the determination result indicating that "unloading” has occurred in the lower item of the "event” in association with the event information 73 of the previous "grip".
  • the event determination unit 61 determines that “grip” occurred at “12:08”, it is determined that “grip” occurred at “12:03” is due to “delivery”. Can.
  • the event determination unit 61 refers to the crane data 72 in the period of 12:03 to 12:08. Then, during this period, it is assumed that the position (X and Y coordinates) of the bucket 53 is on the hopper 22 and the weight of the bucket is reduced by the amount of the grabbed dust at that position. In this case, the event determination unit 61 can determine that one “delivery” has occurred based on the “grip” occurring at “12:03”.
  • the accumulation information 74 has a data structure in which, for each position (XYZ coordinate) of the pit 21 in the three-dimensional space, attribute information of the dust block belonging to the position is associated.
  • one bar graph is associated in the Z direction for each XY coordinate of the pit 21 on the XY plane.
  • the lower end of the bar graph corresponds to the bottom of the pit 21 and the upper end of the bar graph corresponds to the top of the dust mountain. That is, the length in the Z direction of the bar graph corresponds to the height of the dust pile.
  • attribute information (specifically, the degree of agitation) of dust blocks belonging to the position (height) is associated with each Z coordinate.
  • the degree of agitation is information indicating how much the refuse has been agitated by the crane 5 and means that the higher the degree of agitation, the more uniform the quality of the refuse (the proportion of the dust type).
  • the degree of agitation is expressed, for example, as a percentage, where 0 is the number of times of agitation and 0 is an ideal number of times of agitation obtained from past findings and the like. The higher the value, the better the agitation.
  • the deposition information generation unit 62 can determine the degree of agitation of the dust block based on the number of times of agitation counted by the event determination unit 61 based on the event information 73.
  • the degree of agitation may be expressed in several levels, for example, with 0 number of agitations as level 1 and ideal number of agitations as level 5. The higher the level, the better the agitation.
  • a value indicating the degree of agitation of the dust block is assigned to the portion of the bar graph corresponding to the height of the dust block.
  • the portions are preferably displayed in a visually different manner depending on the degree of agitation. For example, it is preferable to color-code according to the stirring degree.
  • FIG. 8 shows a bar graph 741 whose X coordinate is the fourth column (X4 column) and whose Y coordinate is the first row (Ya row).
  • the degree of agitation of the dust block from this position to the height of about one third from the lower end is level 1 and the degree of agitation of the remaining two thirds of the dust block above it is It turns out that it is level 2.
  • the deposition information generation unit 62 may also determine and associate one agitation degree between two bar graph pairs adjacent in the vertical and horizontal directions.
  • the deposition information generation unit 62 determines the degree of agitation at the upper end (that is, the dust block at the top of the position of the bar graph) of the two bar graphs with small XY coordinate values as the degree of agitation associated with the bar graph pair.
  • the deposition information generation unit 62 may determine and associate one agitation degree also with respect to three adjacent bar graph sets that are vertically and horizontally inclined. For example, the deposition information generation unit 62 may determine the agitation degree of the bar graph set based on the agitation degree of the upper end of one of the three bar graphs. Then, it is preferable to display the right triangle formed with each upper end of the three bar graphs as a vertex, with a color corresponding to the degree of agitation associated with the bar graph set. As a result, the user can more intuitively grasp the degree of agitation of the surface of the entire dust pile in the pit 21.
  • the deposition information 74 may be displayed on the display unit 42 in a two-dimensional display mode.
  • FIG. 9 is a diagram showing deposition information 74 for one side of the first row (Ya row) at the Y coordinate.
  • the user selects the Ya row, and uses the operation unit 43 to issue an instruction to display the two-dimensional deposition information 74.
  • the deposition information generation unit 62 reads out only the deposition information 74 in the Ya row, and displays the two-dimensional deposition information 74 shown in FIG. 9 on the display unit 42.
  • the user can easily grasp the degree of agitation of the dust block on the lower layer as well as on the surface by setting the dust pile in the pit 21 in a round cut state.
  • the upper part of the rubbish pile is relatively stirred, the lower part is hardly stirred.
  • FIGS. 8 and 9 show the deposition information 74 by roughening the coordinate pitch in the three-dimensional space, for the purpose of easy viewing and simplification of the explanation.
  • the coordinate pitch of the deposition information 74 is not limited to the examples shown in FIGS. 8 and 9, and may be finer.
  • the processing load of the deposition information generation unit 62 is increased by that amount, it is possible to grasp the state of the dust pile in the pit 21 more accurately and more precisely.
  • the deposition information generation unit 62 updates the deposition information 74 according to the newly generated event information 73 each time the event determination unit 61 generates the event information 73. Specifically, change the height of the bar graph corresponding to the area in which the height variation occurs, or recalculate and update the degree of agitation associated with the bar graph, bar graph pair, or bar graph set Do.
  • FIG. 10 is a flowchart showing the flow of the event determination process performed by the event determination unit 61.
  • the event determination unit 61 starts event determination processing.
  • the event determination unit 61 reads out from the storage unit 41 the latest measurement data 71 stored this time and the immediately previous measurement data 71 stored last time (S102). The event determination unit 61 compares the two. When there is one or more height variation areas in which increase or decrease of a predetermined value or more is observed in the height of the waste mountain (YES in S103), the event determination unit 61 determines what kind of height variation area It will be determined in detail whether an event has occurred.
  • the event determination unit 61 proceeds the process focusing on one of the areas (S105). For example, it is assumed that the measurement data 71 shown in (a) of FIG. 5 is the previous measurement data 71 and the measurement data 71 shown in FIG. 12 is the current measurement data 71. In this case, when the two are compared, a reduction area in which the height of the dust mountain is reduced by a predetermined value or more is recognized in the area indicated by the broken line frame in FIG. The event determining unit 61 determines which event caused the height to decrease due to the decrease area indicated by the broken line box.
  • the event determination unit 61 reads the crane data 72 from the storage unit 41. Then, in the time zone from the first measurement date and time of the previous measurement data 71 to the second measurement date and time of the current measurement data 71, the crane 5 is operated in the focused reduction area and in the vicinity of the reduction area. It is judged whether the history of having been done is left (S106). If there is a history that the crane 5 has been operating in the time zone and the place (YES in S106), the event determination unit 61 determines that the height of the waste pile in the reduction area is reduced by the crane It is determined that it is due to the "grip" operation of 5 (S107).
  • the event determination unit 61 does not pair with the crane operation “dropping” earlier than the determination result of the crane operation “grip” this time, that is, the determination as to “stirring” or “outgoing” is suspended. It is determined whether the "grip" being recorded is recorded in the storage unit 41 (S108). If there is a "grip” for which the determination is suspended (YES in S108), it is determined that the "delivery” has been performed based on the previous determination result of the "grip” (S109). The operation of the crane 5 is determined not to have been performed “dropping”, but to be determined to have been performed “gripping” twice in a row, because it is considered as follows. That is, it is considered that the release of the grabbed waste, that is, the “loading” into the hopper 22 is performed between the above two “grips” in a place where the height of the waste pile does not change. .
  • the event determination unit 61 when there is no “grip” for which the determination is suspended (NO in S108), the event determination unit 61 currently suspends the determination of “stirring” or “outgoing” for the current “grip”. It is also good (S110).
  • the event determination unit 61 can refer to the operation history of the crane 5 after the time zone in which the present "grip” has occurred, based on the operation history, the present "grip” is for "delivery”. It can be determined that the operation is the crane 5.
  • the event determination unit 61 refers to the crane data 72 (FIG. 6) after the time zone in which the current "grip" has occurred.
  • the event determining unit 61 determines that the current “grip” is After the occurrence, it is determined that the "input" to the hopper 22 has occurred. As described above, the event determination unit 61 can determine that “delivery” has been performed based on the current “grip” and “insertion”.
  • the event determination unit 61 shifts the attention to the increase area confirmed in S103.
  • the verification is advanced on the increased area (S111). The fact that the height of the rubbish piles is reduced regardless of the operation of the crane 5 is likely to be caused by the landslide.
  • the event determination unit 61 proceeds with the following verification in order to determine the determination of “mountain collapse”.
  • the event determination unit 61 determines whether or not the focused additional area is distributed around the targeted reduction area in S105 (S112). When the increase area is distributed so as to surround the decrease area (YES in S112), the event determination unit 61 decreases the height of the dust mountain that has occurred in the decrease area and the event that has occurred in the increase area It is determined that the increase in the height of the rubbish mountain is due to one "landfall" (S113).
  • the event determination unit 61 increases the dust in the increase area Will determine that it is not due to a landslide, and will proceed with the next verification. If the increase in waste is not caused by a landslide, it is highly likely that it is a "import” or "drop”. The event determination unit 61 proceeds with the following verification in order to determine whether the cause of the increase in waste is “import” or “drop”.
  • the event determination unit 61 reads the input data 70 from the storage unit 41. Then, the increase area to be noticed belongs to the reception area of the pit 21 and dust is carried in from the nearest loading door 24 of the increase area in the time zone from the first measurement date to the second measurement date It is determined whether or not the history of the history is left (S114). In the case of YES in S114, the event determination unit 61 determines that the increase in the height of the dust pile that has occurred in the increase area is due to "loading in” (S115). On the other hand, in the case of NO in S114, the event determination unit 61 determines that the increase is due to “dropping” (S116).
  • the determination result of "grip” is recorded prior to the determination result of the present "dropping".
  • the determination result of "grip” is recorded in a state in which the determination of "stirring” or "delivering” is suspended. Therefore, the event determination unit 61 pairs the determination result of the previous “grip” with the determination result of the “drop” this time, and determines that “stirring” is performed based on the determination results. (S117).
  • the event determination unit 61 generates event information 73 in which the determination results obtained in S107, S113, S115, or S116 are linked for the noted decrease area or increase area, and stores the event information 73 in the storage unit 41 (S118).
  • the event determination unit 61 further updates the event information 73 stored in the storage unit 41 based on the determination result performed in S109.
  • the event determination unit 61 returns to S104 after S118 to shift attention to the next decrease area or increase area, and Execute each process repeatedly. As a result, even when a plurality of events occur substantially simultaneously, the pit monitoring device 4 can determine each of the events and record it as event information 73.
  • the event determining unit 61 determines that an event has not occurred (S119), A series of processing may be ended without generating the information 73. And it changes to the state which waits for the next measurement data 71.
  • FIG. 11 is a flowchart showing a flow of deposition information generation processing performed by the deposition information generation unit 62.
  • new event information 73 is generated by the event determination unit 61 and stored in the storage unit 41 (YES in S201)
  • the deposition information generation unit 62 starts a deposition information generation process.
  • the dust block is represented by a bar graph corresponding to the dust block. Therefore, in the following description of the flowchart, when the deposition information generation unit 62 processes (moves, scrapes, adds, etc.) the dust block, specifically, the deposition information generation unit 62 sets the dust block to the dust block. It means processing the corresponding bar graph part.
  • the deposition information generation unit 62 updates the deposition information 74. Specifically, the dust block in the upper part of the reduction area is moved to the upper part of the increase area (S203).
  • the accumulation information generation unit 62 can specify the decrease area and the increase area based on the coordinates specified in the event information 73.
  • the accumulation information generation unit 62 can read the measurement data 71 of the same (close) measurement date and time as the occurrence date and time included in the event information 73, and can specify the height of the dust mountain in each area after movement.
  • the deposition information generation unit 62 can determine the amount of the dust block to be moved based on the increase amount and the decrease amount included in the event information 73.
  • the accumulation information generation unit 62 updates the attribute information of the moved dust block based on the attribute information of the moved dust block before the movement and the attribute information of the dust block of the area of the movement destination. For example, the type of trash, the composition ratio of each type of trash, and the like are updated (S204). In addition, it is thought that "the landslide” also contributes to uniforming the quality of the trash by moving the trash as well as the "stirring” by the crane 5. Therefore, the accumulation information generation unit 62 may update the number of times of stirring, the degree of stirring, the degree of burnup, and the calories of the dust block moved based on the “mountain collapse”. As described above, it is possible to grasp the event that “the collapse of the dust mountain has occurred from the high dust mountain to the low area” in the accumulation information 74, and the state of the dust at this time can be accurately reproduced.
  • the deposition information generation unit 62 newly adds a dust block to the upper part of the increase area (S206).
  • the amount of the dust block to be added is specified based on the increase amount of the event information 73 or the carry-in data 70 of the carry-in date and time close to the occurrence date and time indicated by the event information 73.
  • the attribute information of the rubbish block to be added the rubbish type, the composition ratio for each rubbish type, the burnup degree and the calorie are specified based on the carry-in data 70.
  • an initial value for example, 0%, 0 times, etc.
  • an event that “new dust has been carried into the pit 21 from the position of the carry-in door 24” can be grasped, and the state of the dust at this time can be accurately reproduced.
  • the deposition information generation unit 62 When the determination result of the event information 73 indicates "grip" (YES in S207), the deposition information generation unit 62 generates an event whose determination result is "grip" generated before the current event information 73. With respect to the information 73, it is determined whether "unloading” is determined (S208). If the event determination unit 61 does not determine “unloading” (NO in S208), the deposition information generation unit 62 does not need to update the deposition information 74 based on the previous event information 73. move on. Specifically, the rubbish block in the upper part of the reduction area based on the current event information 73 is scraped off, and the scraped rubbish block and attribute information of the rubbish block are saved in the cache (S209). At this point in time, it is not determined whether the current “grip” is for “stirring” or “for unloading”, so the moving destination of the scraped dust block is not determined.
  • the event determination unit 61 determines "unloading" (YES in S208)
  • the dust block evacuated based on the previous "grip” is deleted from the cache without returning to the pit 21 (S210) ).
  • the accumulation information 74 it is possible to grasp the event that “the grabbed dust has been thrown into the hopper 22”, and the state of the trash at this time can be accurately reproduced.
  • the accumulation information generation unit 62 has saved the cache based on the previous event information 73 of which the determination result is “grip” The rubbish block is moved to the increase area (S212).
  • the operation of “dropping” by the crane 5 is continued for a time longer than a time interval (for example, one minute) in which the height measuring device 13 scans the upper surface of the pit 21 to measure the height.
  • a time interval for example, one minute
  • the deposition information generation unit 62 keep the trash block evacuated to the cache in the cache even after moving the trash block to the increase area in S212.
  • the accumulation information generation unit 62 may delete the held dust block from the cache at a timing when the event determination unit 61 determines the operation of “gripping” next time. The next occurrence of the "grip” operation is because the "dropping" described above is considered to have already been completed.
  • the accumulation information generation unit 62 updates the attribute information of the moved dust block based on the attribute information of the moved dust block before the movement and the attribute information of the dust block of the movement destination area (S213) ). For example, the type of trash, the composition ratio for each type of trash, etc. are updated. Moreover, that the determination result of this time is “dropping” means that “stirring” has been performed once, so the deposition information generation unit 62 determines the degree of stirring or the number of times of stirring of the dust block after movement. Update. As a result, in the accumulation information 74, an event that “the grabbed dust is dropped to another place in the pit 21 and stirred” can be grasped, and the state of the trash at this time can be accurately reproduced.
  • the event determination unit 61 may determine “sinking” of the rubbish pile due to its own weight as a long-term event. In addition to performing the comparison and the event determination process each time the measurement data 71 is generated, the event determination unit 61 accumulates a plurality of measurement data 71 for a long period (for example, one hour) in the storage unit 41. When performed, an event determination process may be performed to determine a long-term event.
  • the event determining unit 61 determines that “sinking” has occurred in this one hour. be able to.
  • the deposition information generation unit 62 updates the deposition information 74 for the area determined to be where the sinking has occurred. Specifically, the entire bar graph of the area is compressed to be lower based on the height of the dust pile of the measurement data 71. As described above, the deposition information 74 can accurately reproduce the phenomenon “subsidence of the rubbish pile due to the dead weight of the rubbish”.
  • a plurality of cranes 5 may be installed.
  • the event determination unit 61 may determine the operation of “gripping”, the operation of “dropping” in “stirring”, and the operation of “loading” in “dismounting” for each installed crane 5 .
  • the deposition information generation unit 62 may cache, for each of the cranes 5, the garbage block to be cached to generate the deposition information 74 and the attribute information thereof. Thereby, the operation rate etc. can be analyzed for every crane 5, and an analysis result can be used in order to implement
  • the accumulation information generation unit 62 deletes, from the cache, the dust block that has been carried out of the pit 21, that is, the dust block put into the hopper 22 and the attribute information thereof based on the determination result of "carry out" (S210 in FIG. 11). It is a structure. However, it is not limited to this configuration.
  • the accumulation information generation unit 62 may be configured to nonvolatily store, in the storage unit 41, the dust block and the attribute information thereof which are deleted from the cache and which are inserted into the hopper 22 and the attribute information thereof.
  • the export data includes, for example, items of “input date and time”, “input destination”, “input amount”, and “attribute information”.
  • the “loading date and time” indicates the date and time when the trash block is loaded into the hopper 22.
  • the “input destination” indicates to which hopper 22 the waste block has been input.
  • the “amount of input” indicates the amount (weight or volume) of the input dust block.
  • the “attribute information” is information set in the dust block. For example, as described above, the attribute information is the trash type of the trash block, the composition ratio for each trash type, the degree of agitation, the number of times of agitation, the degree of burn, the calorie, and the like.
  • the correlation between the combustion in the waste incinerator 3 and the input waste can be obtained.
  • a device for measuring the height from the parallax of a plurality of cameras may be adopted in addition to the three-dimensional scanner equipped with the laser sensor, or the height is measured using a stereo camera An apparatus may be employed.
  • the control block of the pit monitoring device 4 (in particular, the data acquisition unit 60, the event determination unit 61, the deposition information generation unit 62, the instruction unit 63, and the display control unit 64) is formed in an integrated circuit (IC chip) or the like. It may be realized by a logic circuit (hardware) or may be realized by software using a CPU (Central Processing Unit).
  • IC chip integrated circuit
  • CPU Central Processing Unit
  • the pit monitoring device 4 is a CPU that executes instructions of a program that is software that implements each function, and a ROM (Read Only Memory) in which the program and various data are readably recorded by a computer (or CPU).
  • a storage device (these are referred to as “recording media"), a RAM (Random Access Memory) for developing the program, and the like are provided.
  • the object of the present invention is achieved by the computer (or CPU) reading and executing the program from the recording medium.
  • a “non-transitory tangible medium”, for example, a tape, a disk, a card, a semiconductor memory, a programmable logic circuit, etc. can be used.
  • the program may be supplied to the computer via any transmission medium (communication network, broadcast wave, etc.) capable of transmitting the program.
  • any transmission medium communication network, broadcast wave, etc.
  • one aspect of the present invention may also be realized in the form of a data signal embedded in a carrier wave, in which the program is embodied by electronic transmission.
  • An information processing apparatus is an information processing apparatus that monitors dust accumulated in a pit, and the measurement that indicates the height of the dust generated each time the height is measured by the height measuring apparatus. Occurrence in the pit by comparing a plurality of data acquisition units for acquiring data, the first measurement data generated as a result of the previous measurement, and the second measurement data generated as a result of the subsequent measurement And a deposition information generation unit that generates deposition information indicating the state of the dust deposited in the pit based on the determined event.
  • the event determination unit determines whether each measurement has been performed based on a change between the measurement data obtained by the previous measurement and the measurement data obtained by the later measurement. It is possible to determine the event that occurred in the pit in the time zone. Then, in accordance with the determined event, the deposition information generation unit can generate deposition information indicating the state of the dust deposited in the pit. As a result, each time measurement data is obtained, it is possible to grasp the event that has occurred in the pit, and to accurately reproduce in the accumulation information how the state of the dust has changed as a result of the occurrence of the event.
  • the data acquisition unit acquires the measurement data at intervals shorter than an interval at which the event occurs in the pit
  • the event determination unit acquires the measurement data each time And comparing the acquired latest second measurement data with the first measurement data acquired one before to determine the event
  • the deposition information generation unit Preferably, the deposition information is updated each time an elephant is determined. This makes it possible to grasp each event without missing events occurring in the pits, and to reproduce the state of dust more accurately in the accumulation information.
  • the height measurement device is a three-dimensional measurement device that measures the surface shape of the entire dust accumulated in the pit, and in the information processing device, the event determination unit indicates the shape of the dust
  • the first measurement data and the second measurement data as three-dimensional measurement data are compared with each other, and a set of XY coordinate values in which the height of dust indicated by Z coordinate values changes by a predetermined value or more is the pit.
  • the height variation area may be identified as, and an event that has occurred may be determined for each identified height variation area.
  • the surface shape of the entire dust can be grasped in detail, and it is possible to accurately grasp a small-scale event without missing it.
  • any event occurs in a plurality of areas in the same time zone, it is possible to grasp the events which occurred individually for each area.
  • the data acquisition unit acquires crane data indicating an operation history of a crane that transports refuse in the pit and carry-in data indicating a carry-in history of refuse carried in the pit;
  • the event determination unit identifies a reduction area in which the height of dust decreases and an increase area in which the height of dust increases around the reduction area among the height variation areas, and
  • the history of operation of the crane in the height variation area is the above In the first measurement time zone, the height variation area does not exist in the crane data, and in the first measurement time zone, when there is no history in which waste is carried in the height variation area in the first measurement time zone.
  • Oite may determine an event of landslide mean occurs that without artificial intervention dust moves from a high position to a low position.
  • the event determination unit identifies the reduction area by comparing the first measurement data and the second measurement data, and the reduction area is determined in the first measurement time zone. If the history of the operation of the crane is in the crane data, the crane operation in which the crane grabs the waste is determined in the reduction area, and the second measurement data and the second measurement data are determined.
  • the crane data when there is a history of operation of the crane in the increase area in the crane data, a crane that the waste picked up by the crane is dropped in the increase area Determine work, the two on the basis of the crane operation, events agitation may be determined to have occurred once. This makes it possible to comprehend all events related to the movement of dust, including the movement of artificially generated dust, in all areas in the pit. As a result, the state of dust in the entire pit can be grasped more accurately.
  • the deposition information generation unit plots a Z coordinate value indicating the height of the dust for each XY coordinate indicating a position on a plane in the pit, and XYZ indicating a position in space in the pit
  • the deposition information is generated by associating, for each coordinate, the agitation degree of the dust block at a position corresponding to the coordinate, and the deposition is determined when at least one of the mountain collapse and the agitation is determined. While moving the refuse block of the said reduction area in information to the said increase area, it is preferable to update the stirring degree of the refuse block after movement.
  • An information processing method is an information processing method executed by an information processing apparatus that monitors dust accumulated in a pit, and is generated by the height measuring apparatus at each measurement.
  • the data acquisition step of acquiring a plurality of measurement data indicating heights of dust, the first measurement data generated as a result of the previous measurement, and the second measurement data generated as a result of the subsequent measurement are compared
  • this information processing method the same effects as those of the information processing apparatus can be obtained.
  • the above-described information processing apparatus may be realized by a computer.
  • information processing that causes the computer to realize the information processing apparatus by causing the computer to operate as each unit (software element) included in the information processing apparatus
  • the program and a computer readable recording medium recording the same also fall within the scope of the present invention.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Incineration Of Waste (AREA)
  • Refuse Collection And Transfer (AREA)

Abstract

ピットの状態をより正確に把握する。情報処理装置（４）は、高さ計測装置（１３）によって計測の度に生成される、ゴミの高さを示す計測データ（７１）を、複数取得するデータ取得部（６０）と、先の計測の結果生成された第１の計測データと、その後の計測の結果生成された第２の計測データとを比較することにより、ピット（２１）内で発生した事象を判定する事象判定部（６１）と、判定された事象に基づいて、ピット内に堆積されたゴミの状態を示す堆積情報（７４）を生成する堆積情報生成部（６２）と、を備えている。

Description

情報処理装置、情報処理方法、および、制御プログラム
　本発明は、ゴミ焼却施設に設けられたピットの状態を監視する情報処理装置等に関する。
　ゴミ焼却施設は、ゴミ収集車が搬入するゴミを一時的に貯留するピットを備えており、ピット内のゴミはクレーンにて攪拌された上で、焼却炉に送り込まれて焼却される。この攪拌は、焼却炉に送り込むゴミの質を均質化するために行われており、ゴミを安定して燃焼させるために重要な処理である。
　ゴミの攪拌方法を改良するために、まず、ピット内のゴミの攪拌状態を正確に把握することが望まれる。例えば、下記の特許文献１には、ゴミ攪拌評価装置が開示されている。該ゴミ攪拌評価装置は、ゴミ収集車またはクレーンの動きに基づいて、ゴミの堆積形状、または、ゴミのへこみ部分形状を演算するとともに、ピット内に堆積されるゴミの各層に対して攪拌回数を演算する。そして、ピット内のすべての場所について演算された攪拌回数に基づいて、評価値を求め、クレーン制御指示を演算する。
日本国公開特許公報「特開２０１０－２７５０６４号公報（２０１０年１２月９日公開）」
　しかしながら、上述のような従来技術は、正確にゴミの移動を把握できていないという問題がある。具体的には、ピット内の状態（ゴミの高さ、または、攪拌状態など）は、クレーンなどの動き（掴み、投下、および、掴み時のクレーンロープ長など）に基づいて把握される。そのため、クレーンが移動した箇所についてしか、状態を把握することができない。したがって、クレーンが頻繁に移動しない箇所ほど、誤差が非常に大きくなる。結果として、ピットの状態を正確に把握できないという問題が生じる。
　本発明の一態様は、ピットの状態を正確に把握することができる情報処理装置等を実現することを目的とする。
　前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理装置は、ピット内に堆積されるゴミを監視する情報処理装置であって、高さ計測装置によって計測の度に生成される、前記ゴミの高さを示す計測データを、複数取得するデータ取得部と、先の計測の結果生成された第１の計測データと、その後の計測の結果生成された第２の計測データとを比較することにより、ピット内で発生した事象を判定する事象判定部と、判定された事象に基づいて、前記ピット内に堆積されたゴミの状態を示す堆積情報を生成する堆積情報生成部と、を備えている。
　前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理方法は、ピット内に堆積されるゴミを監視する情報処理装置により実行される情報処理方法であって、高さ計測装置によって計測の度に生成される、前記ゴミの高さを示す計測データを、複数取得するデータ取得ステップと、先の計測の結果生成された第１の計測データと、その後の計測の結果生成された第２の計測データとを比較することにより、ピット内で発生した事象を判定する事象判定ステップと、判定された事象に基づいて、前記ピット内に堆積されたゴミの状態を示す堆積情報を生成する堆積情報生成ステップと、を含む。
　本発明の一態様によれば、ピットの状態を正確に把握することができるという効果を奏する。
ピット監視装置の要部構成の一例を示すブロック図である。 ピットを備えるゴミ焼却施設の概略構成を示す断面図である。 ピットおよびホッパを上方から見た様子を示す図である。 搬入データのデータ構造の具体例を示す図である。 （ａ）および（ｂ）は、計測データのデータ構造の具体例を示す図である。 クレーンデータのデータ構造の具体例を示す図である。 （ａ）および（ｂ）は、事象情報のデータ構造の具体例を示す図である。 堆積情報のデータ構造の具体例を示す図である。 堆積情報のデータ構造の具体例を示す図である。 事象判定部が実行する事象判定処理の流れを示すフローチャートである。 堆積情報生成部が実行する堆積情報生成処理の流れを示すフローチャートである。 計測データのデータ構造の他の例を示す図である。
　〔実施形態１〕
　本発明の一実施形態について、詳細に説明する。本発明は、ゴミ焼却施設におけるピットの状態を監視する情報処理装置等に関するものであるから、まず、ゴミ焼却施設およびそれに備えられたピットについて、図２に基づいて説明する。
　＜ゴミ焼却施設の概要＞
　図２は、ピットを備えるゴミ焼却施設の概略構成を示す断面図である。本発明の実施形態１によるゴミ焼却施設１００は、図２に示すように、ゴミ受入前測定設備１、ゴミ受入設備２、および、ゴミ焼却炉３の各設備を備えている。また、ゴミ焼却施設１００には、操作者が、上述の各設備を監視したり、クレーン５を手動で操作したりするための操作室８が設けられている。
　ゴミ受入前測定設備１では、ゴミ受入設備２に搬入される前のゴミに対して測定が実施され、ゴミに関する各種データが生成される。ゴミ受入設備２では、複数のゴミ収集車Ｑにより搬入されるゴミが一時的に貯留される。ゴミ焼却炉３は、ゴミ受入設備２に併設されており、ゴミを焼却する。ゴミ焼却炉３は、Ｘ方向（図２において、紙面に対して直交する方向）に並ぶように一対設けられている。操作室８には、各設備と通信して、ゴミ焼却施設１００を統括的に制御する制御システムが敷設されている。操作室８は、ユーザがゴミ焼却施設１００の各設備（特に、ピット２１内の状態）を監視したり、クレーン５を手動で操作したりするために設けられる。
　なお、実施形態１によるゴミ焼却施設１００は、新たに建設してもよいし、既設のゴミ焼却施設であってもよい。制御システムに含まれる各装置は、互いに、ネットワークを介して通信可能であり、また、制御システムの各装置は、該ネットワークを介して、操作室８以外の遠隔に設置されている各装置とも通信可能である。
　（ゴミ受入前測定設備１）
　ゴミ受入前測定設備１は、ゴミ受入設備２よりも手前、すなわち、ゴミ焼却施設１００の出入口近傍に設けられている。ゴミ受入前測定設備１には、重量測定装置１１と、ゴミ種登録装置１２とが設けられている。
　重量測定装置１１は、例えば、路面に埋め込まれ、上に停止したゴミ収集車Ｑの重量を測定する。重量測定装置１１は、測定された重量からゴミ収集車Ｑの重量を差し引くことによって、ゴミ収集車Ｑに積載されたゴミの重量を取得する。重量測定装置１１は、取得したゴミの重量を示すゴミ重量データを、ピット監視装置４（情報処理装置）に送信する。
　ゴミ種登録装置１２は、ゴミ収集車Ｑに積載されたゴミの種類（以下、ゴミ種）を登録する。本実施形態では、例えば、ゴミ種登録装置１２は、積載されたゴミが、可燃ゴミか、不燃ゴミかを示すゴミ種データを、ピット監視装置４に送信する。
　ゴミ種は、ゴミ受入前測定設備１を管理する係員などにより、ゴミ種登録装置１２に対して登録されてもよい。あるいは、ゴミ収集車Ｑごとに、積載するゴミのゴミ種が決まっている場合に、ゴミ種登録装置１２が、ゴミ収集車Ｑの車種または車両ナンバーなどに基づいて、ゴミ種を判別してもよい。あるいは、曜日および地域ごとに、収集されるゴミのゴミ種が決まっている場合に、ゴミ種登録装置１２が、ゴミが搬入された曜日、および、ゴミ収集車Ｑがゴミを収集した地域に基づいて、ゴミ種を判別してもよい。車種、車両ナンバー、搬入曜日（日時）、および、収集地域などのパラメータは、係員などによりゴミ種登録装置１２に入力されてもよいし、ゴミ種登録装置１２が自動で取得してもよい。
　（ゴミ受入設備２）
　ゴミ受入設備２は、図２に示すように、ピット２１と、ホッパ２２と、建屋２３とを含んでいる。建屋２３は、ピット２１およびホッパ２２を覆っている。ピット２１は、ゴミ収集車Ｑにより搬入されるゴミを貯留するためのものである。ホッパ２２は、ピット２１に隣接しており、ピット２１内のゴミをゴミ焼却炉３に供給するためのものである。なお、ホッパ２２は、ゴミ焼却炉３と同様に、Ｘ方向に並ぶように一対設けられており、一対のゴミ焼却炉３のそれぞれに対応している。ピット２１における、建屋２３の出入口側、つまり、Ｙ１方向側には、搬入扉２４が１つ以上設けられている。
　さらに、建屋２３において、ピット２１およびホッパ２２の上方（Ｚ１の方向）、例えば、建屋２３の天井近傍には、クレーン５が設けられている。クレーン５は、Ｘ方向に移動可能に設けられたガーダ５１と、ガーダ５１の上に配置され、Ｙ方向に移動可能に設けられた横行台車５２とを有している。さらに、クレーン５は、ピット２１内のゴミを掴むためのバケット５３と、バケット５３と横行台車５２とを接続するワイヤ５４と、ワイヤ５４の長さを変化させることによりバケット５３を高さ方向（Ｚ方向）に昇降させる巻取機５５とを有している。巻取機５５は、例えば、横行台車５２に設けられる。
　クレーン５は、ゴミを攪拌する攪拌動作と、ゴミをゴミ焼却炉３に搬出する搬出動作とを実施可能なように構成されている。攪拌動作とは、図２に示すように、ピット２１内のゴミを掴む動作（掴み）と、掴んだゴミをピット２１内に投下する動作（投下）とを順に実施することよって、ピット２１内のゴミを攪拌する動作のことを指す。この攪拌動作により、ピット２１内のゴミのゴミ質（ゴミ種の構成割合）が均一化される。搬出動作とは、掴みと、掴んだゴミを、ホッパ２２を介して、ゴミ焼却炉３に投入する動作（投入）とを順に実施することによって、ゴミをピット２１からゴミ焼却炉３へ搬出する動作のことを指す。これにより、投入されたゴミが焼却される。
　（ゴミ焼却炉３）
　ゴミ焼却炉３は、燃焼室３１、ゴミ案内通路３２、灰取出口３３、煙道３４、および、蒸気タービン３５を備えている。燃焼室３１は、例えば、ストーカ式の燃焼室である。ゴミ案内通路３２は、燃焼室３１の前端側（Ｙ１側）に設けられ、ホッパ２２に接続されている。ホッパ２２から投入されたゴミは、ゴミ案内通路３２を通って燃焼室３１に誘導される。灰取出口３３は、燃焼室３１の後端側（Ｙ２側）に設けられており、燃焼室３１においてゴミが燃焼されることによって生じた焼却灰は、灰取出口３３から排出される。
　煙道３４は、燃焼室３１の上後方側（Ｚ１側かつＹ２側）)に設けられている。煙道３４には、煙道３４を通る排気の熱を用いて給水を加熱蒸発させることによって、排気の熱エネルギーを回収するための蒸気タービン３５が配置されている。なお、蒸気タービン３５において、排気の熱エネルギーを効率的に回収するためには、安定的な燃焼が継続的に行われるのがよい。
　また、ゴミ焼却炉３には、ゴミ焼却炉３内を監視するカメラ（図示せず）などの各種センサが設けられていてもよい。各種センサによって計測されたデータ、例えば、カメラの画像、または、蒸気タービン３５における蒸気量のデータなどは、操作室８の焼却炉監視装置７に送信される。
　（操作室８）
　操作室８に敷設された制御システムは、本発明に係る情報処理装置として機能するピット監視装置４と、高さ計測装置１３（３次元計測装置）とを含む。該制御システムには、さらに、クレーンＰＬＣ（Programmable Logic Controller）１４および焼却炉監視装置７などが含まれていてもよい。
　ピット監視装置４は、ピット２１内で起こる各事象の発生を監視し、監視結果に基づいて、ピット２１の状態を把握する。具体的には、ピット監視装置４は、ゴミ受入前測定設備１から「搬入」に係るデータを取得したり、高さ計測装置１３からピット２１内のゴミの高さに係るデータを取得したり、クレーンＰＬＣ１４からクレーン５に係るデータを取得したりする。そして、取得したデータを分析して、ピット２１における事象の発生を検知するとともに、検知した事象を識別する。
　高さ計測装置１３は、ピット２１内各箇所のゴミ山の高さを計測する。本実施形態では、一例として、高さ計測装置１３は、レーザセンサを搭載した３次元スキャナで実現される。高さ計測装置１３は、ゴミ受入設備２内の、ピット２１全体を見下ろすことができる任意の位置に設けられる。
　クレーンＰＬＣ１４は、ピット監視装置４または焼却炉監視装置７の指示に基づいて、クレーン５の駆動を制御する機能を有している。例えば、クレーン５に、攪拌動作（掴み＋投下）を実施させたり、搬出動作（掴み＋投入）を実施させたりする。具体的には、クレーンＰＬＣ１４は、ガーダ５１および横行台車５２の移動制御、巻取機５５の巻取制御、および、バケット５３の開閉制御を行う。
　前記移動制御において、クレーンＰＬＣ１４は、ピット監視装置４から指示された、ピット２１のＸ－Ｙ平面における座標が指定する位置にバケット５３が来るようにガーダ５１および横行台車５２を移動させる。
　また、クレーンＰＬＣ１４は、クレーン５の移動経路を記録しておいてもよい。また、クレーンＰＬＣ１４は、図示しない、ゴミ重量検出部を含んでいてもよい。ゴミ重量検出部は、クレーン５のバケット５３がゴミを掴んだ際のゴミの重量を検出する。クレーンＰＬＣ１４は、記録しておいた移動経路と、検出されたゴミ重量とを、クレーン情報として定期的にピット監視装置４に送信してもよい。
　焼却炉監視装置７は、ゴミ焼却炉３に設置された各種センサによって計測された各種データに基づいて、ゴミ焼却炉３にゴミを投入するか否かを判断する。焼却炉監視装置７は、ゴミの投入が必要と判断した場合には、ピット監視装置４に命令して、ゴミを搬出することを指示する搬出指示をクレーン５に向けて出させる。焼却炉監視装置７は、ゴミ焼却炉３に投入されたゴミのゴミ種に合わせて、ゴミ焼却炉３における投入ゴミの燃焼を制御するように構成されていてもよい。
　（ピット２１について）
　ピット２１の詳細を図２および図３に基づいて説明する。図３は、ピット２１およびホッパ２２を上方から見た様子を示す図である。図３に示すように、ピット２１は、Ｘ－Ｙ平面に広がる直方体の箱状に形成されている。ピット２１は、ピット監視装置４により、Ｘ－Ｙ平面において複数のエリアＰに仮想的に区画されている。図示の例では、ピット２１は、８０（＝５×１６）個のエリアＰ（ｉ,ｊ）（ｉ:ａ～ｅ、ｊ:１～１６）に仮想的に区画されている。なお、図示の例では、一例として、ピット２１は、ｉ行がＹ方向に並び、ｊ列がＸ方向に並ぶように、操作室８などの位置から見て横長に区画されている。
　図面を簡略化する目的で、ピット２１を区画するピッチは、５×１６マス程度としている。しかし、本実施形態では、各々のエリアＰは、高さ計測装置１３が、ピット２１のＸ－Ｙ平面における各箇所の高さを計測するときのピッチ（数ｃｍ角単位）に合わせて区画される。例えば、ピット２１は、１００×３２０マス程度に区画されてもよい。
　ピット２１のＹ１方向側に、１または複数の搬入扉２４が設けられている。図３に示す例では、搬入扉２４が６つ設けられている。搬入扉２４は、ゴミ収集車Ｑ（図２参照）が、積載するゴミをピット２１内に搬入するために設けられている。建屋２３の出入口から見てピット２１の奥側、すなわち、Ｙ２方向側には、各ゴミ焼却炉３に対応するホッパ２２が一対設けられている。
　本実施形態では、一例として、搬入扉２４に近い、ｄ行およびｅ行のエリアを（搬入されたゴミの）受入エリアと称し、ホッパ２２に近い、ａ～ｂ行のエリアを攪拌エリアと称する。
　ここで、ゴミ収集車Ｑのゴミがピット２１内に搬入されると、ゴミの搬入が実施されたことがピット監視装置４によって認識される。ピット監視装置４は、重量測定装置１１から送信されたゴミ重量データまたはゴミ種登録装置１２から送信されたゴミ種データを受信したことに基づいて、搬入を認識してもよい。また、ピット監視装置４は、ゴミ受入前測定設備１から送信された搬入扉２４の開閉データに基づいて、搬入を認識してもよい。また、ピット監視装置４は、ピット２１のゴミ山の高さの変化に基づいて、搬入を認識してもよい。また、ピット監視装置４は、これらのことを組み合わせて、総合的に搬入の有無を判断してもよい。
　（事象について）
　これまで述べてきたとおり、ピット２１に積もっているゴミ山の高さが変化する原因となる事象としては、以下がある；
「搬入」・・・ゴミ収集車Ｑによって、搬入扉２４から、ゴミが新しくピット２１内に搬入されること、
「攪拌（＝掴み＋投下）」・・・クレーン５が、ピット２１内でゴミを掴んだ上で、ある高さからピット２１内に投下すること、および、
「搬出（＝掴み＋投入）」・・・クレーン５が、ピット２１内でゴミを掴んだ上で、ピット２１外にある別の設備（ホッパ２２、ゴミ焼却炉３など）に投入すること。
　これらの事象に加えて、ゴミ山の高さが変化する原因となる事象がある。その一例が、「山崩れ」である。「山崩れ」は、ゴミ山が、クレーン等の人為的な介入なしに雪崩を起こし、ゴミがゴミ山の高い位置から低い位置へと移動することを指す。山崩れは、上述の３つの事象の発生と因果関係がないことがほとんどであり、人がその事象の発生または抑制を制御できないという点で、上述の３つの意図的に発生させることが可能な事象とは性質が異なる。
　本実施形態では、ピット監視装置４は、意図的に発生させられる制御可事象、および、自然に発生し得る制御不可事象について、いずれの事象であっても、その発生を認識し、発生した事象を識別することが可能である。
　＜ピット監視装置４の構成＞
　図１は、ピット監視装置４の要部構成の一例を示すブロック図である。なお、ピット監視装置４は、上述の操作室８内に配置してもよいし、他の場所に配置してもよい。図示のとおり、ピット監視装置４は、制御部４０、記憶部４１、表示部４２および操作部４３を備えている。制御部４０は、ピット監視装置４の各部を統括して制御する。記憶部４１は、ピット監視装置４が使用する各種データを記憶する。表示部４２は、記憶部４１に記憶されている各種データをユーザが視認可能な状態で該ユーザに対して提示する。操作部４３は、ピット監視装置４に対するユーザの操作を受け付ける。なお、表示部４２は、ピット監視装置４と一体に構成されていてもよいし、外付けされていてもよい。
　また、図示していないが、ピット監視装置４は、他の装置（図１に示す例では、重量測定装置１１、ゴミ種登録装置１２、高さ計測装置１３、クレーンＰＬＣ１４、および、焼却炉監視装置７）と通信するための通信部を備えている。
　制御部４０は、機能ブロックとして、データ取得部６０、事象判定部６１、堆積情報生成部６２、指示部６３および表示制御部６４を有している。上述した制御部４０の各機能ブロックは、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）などが、ＲＯＭ（read only memory）、ＮＶＲＡＭ（non-Volatile random access memory）などで実現された記憶装置（記憶部４１）に記憶されているプログラムを不図示のＲＡＭ（random access memory）などに読み出して実行することで実現できる。記憶部４１には、搬入データ７０、計測データ７１、クレーンデータ７２、事象情報７３および堆積情報７４が記憶されている。
　データ取得部６０は、図示しない通信部を介して他の装置から各種データを取得し、これらを必要に応じて処理して、記憶部４１に格納する。例えば、データ取得部６０は、ゴミ受入前測定設備１の各装置から取得した各種データに必要な対応付けを施して、搬入データを生成し、記憶部４１に格納する。より具体的には、データ取得部６０は、重量測定装置１１から取得したゴミ重量データと、ゴミ種登録装置１２から取得したゴミ種データとを対応付けて、搬入データ７０を生成する。
　また、データ取得部６０は、ピット２１内の高さを計測した計測データを高さ計測装置１３から取得して、計測データ７１として記憶部４１に格納する。計測データは、ピット２１内のＸ－Ｙ平面における座標ごとにゴミ山の高さを示した情報である。
　なお、本実施形態では、高さ計測装置１３は、ゴミ収集車Ｑによる搬入、クレーン５による攪拌および搬出のいずれかの事象が発生する間隔よりも短い間隔で実施されることが好ましい。例えば、搬入、攪拌および搬出のいずれかの事象が、平均して、３分おきに発生する場合には、高さ計測装置１３は、１分間隔でピット２１の上面をスキャンして各箇所の高さを計測する。したがって、データ取得部６０は、計測データを１分ごとに取得して、少なくとも分単位で示された計測（取得）日時と対応付けて、計測データ７１を記憶部４１に格納する。
　これにより、ピット監視装置４は、ピット２１の状態、とりわけ、ピット２１内全体のゴミ山の高さをほぼリアルタイムで監視することが可能となり、ピット２１内で発生した事象を逐一正確に把握することができる。
　また、データ取得部６０は、クレーンＰＬＣ１４から、クレーン５の移動経路およびバケット５３が掴んだゴミのゴミ重量などを取得し、これらをクレーンデータ７２として記憶部４１に格納する。
　事象判定部６１は、データ取得部６０によって取得された各種データ（搬入データ７０、計測データ７１およびクレーンデータ７２）に基づいて、ピット２１内で発生した事象を判定する。事象判定アルゴリズムについては、後に詳述する。事象判定部６１は、判定結果を含む事象情報７３を生成し、記憶部４１に格納する。
　堆積情報生成部６２は、搬入データ７０、計測データ７１および事象情報７３に基づいて、ピット２１内の最新の状態を示す堆積情報７４を生成し、記憶部４１に格納する。堆積情報７４は、ピット２１内のゴミ山の攪拌状態を示す情報である。例えば、ピット２１内のＸ－Ｙ－Ｚの３次元座標ごとに、該座標位置の空間に属するゴミブロックの属性情報が対応付けられている。属性情報は、例えば、前記ゴミブロックが含有するゴミのゴミ種、ゴミ種ごとの構成割合、ゴミの攪拌度合または攪拌回数などを含む。この属性情報に基づいて、ユーザは、ゴミブロックの攪拌状態を知ることができる。
　さらに、ゴミブロックの属性情報として、ゴミの燃焼度が含まれていてもよい。燃焼度は、例えば、前記ゴミ種または該ゴミ種ごとの前記構成割合に基づいて定められる。一例として、燃焼度は、「上」、「中」および「下」の３段階で設定される。燃焼度「上」が設定されたゴミブロックは、その焼却時に高い熱量（例えば、期待される程度以上の高い熱量）が得られることを示す。燃焼度「中」は通常の熱量（例えば、最低限必要とされる熱量）が得られることを示す。燃焼度「下」は、低い熱量（例えば、期待される程度よりも低い熱量）が得られることを示す。
　堆積情報生成部６２は、さらに、ゴミブロックごとに設定された燃焼度（必要に応じて、ゴミ種ごとの構成割合、および、攪拌度合など）に基づいて、焼却時に得られると予測される熱量（カロリー）を算出してもよい。そして、堆積情報生成部６２は、算出したカロリーをゴミブロックごとに付与してもよい。これにより、ユーザは、堆積情報７４を確認して、高いカロリーが付与されているゴミブロックがホッパ２２に投入されるように、ピット監視装置４およびクレーンＰＬＣ１４を制御することができる。
　なお、３次元座標のピッチは、任意である。例えば、堆積情報７４は、ピット２１内空間をバケット単位（１～２ｍ角単位）で区画したブロックごとに上述の各種情報を含むように構成されてもよい。また、堆積情報７４は、ピット２１内空間を数ｃｍ角単位で区画したより細かいブロックごとに上述の各種情報を含むように構成されてもよい。
　指示部６３は、クレーン５に実行させる動作を具体的に指定して、クレーンＰＬＣ１４に対して、クレーン５の運転制御を指示する。具体的には、指示部６３は、掴み動作を実施する位置（Ｘ－Ｙ平面上の座標）と、投下動作または投入動作を実施する位置（Ｘ－Ｙ平面上の座標）とをクレーンＰＬＣ１４に送信して、攪拌または搬出を指示する。
　指示部６３は、攪拌または搬出の指示送出を、操作部４３を介してピット監視装置４に入力された、ユーザのクレーン運転指示にしたがって実施してもよい。あるいは、指示部６３は、上述の指示送出を、焼却炉監視装置７からの投入指示にしたがって実施してもよいし、更新された堆積情報７４に基づいて、自身で必要性を判断した上で実施してもよい。さらに、指示部６３は、現在のゴミ山の高さに基づいて、バケット５３の昇降位置（Ｚ座標）をクレーンＰＬＣ１４に送信してもよい。
　表示制御部６４は、記憶部４１に格納されている各種データまたは情報を、可視化した画像を生成し、表示部４２に表示させる。具体的には、表示制御部６４は、搬入データ７０、計測データ７１、クレーンデータ７２、事象情報７３および堆積情報７４の少なくともいずれか１つを表示部４２に表示させることができる。
　＜各種データの構造＞
　（搬入データ）
　図４は、搬入データ７０のデータ構造の一具体例を示す図である。搬入データ７０は、例えば、搬入日時、搬入口、搬入量、および、ゴミ種の各項目を含む。データ取得部６０は、１台のゴミ収集車Ｑによる１回の搬入ごとに、搬入データ７０を生成する。
　「搬入日時」は、ゴミ収集車Ｑが収集したゴミが、ピット２１に搬入された日時を示す情報である。データ取得部６０は、係員が、ゴミ受入前測定設備１に設置されている情報処理装置（例えば、ゴミ種登録装置１２）に対して入力した日時を、搬入日時として取得してもよい。あるいは、データ取得部６０は、重量測定装置１１がゴミ重量データを取得、生成または送信した日時、もしくは、ゴミ種登録装置１２がゴミ種データを取得、生成または送信した日時を、搬入日時として取得してもよい。あるいは、データ取得部６０は、搬入扉２４が開閉された日時を、搬入扉２４の開閉を制御する情報処理装置（図示せず）から受信し、これを搬入日時として取得してもよい。
　「搬入口」は、図３に示す搬入扉２４のうち、どの搬入扉２４からゴミが搬入されたのかを示す情報である。例えば、各搬入扉２４には、ＩＤが付与されており、開閉された搬入扉２４のＩＤを、上述の搬入扉２４の開閉を制御する情報処理装置が、ピット監視装置４に送信してもよい。データ取得部６０は、受信した搬入扉２４のＩＤを、搬入口として取得する。搬入口（搬入扉２４のＩＤ）は、ピット監視装置４が、図３に示すピット２１のどのエリアにゴミが新たに追加されたのかを推測するために利用される。
　「搬入量」は、ピット２１に搬入されたゴミの量を示す情報である。例えば、データ取得部６０は、重量測定装置１１から受信したゴミ重量データを、搬入量として取得する。搬入量は、ゴミの体積を示す情報であっても構わない。
　「ゴミ種」は、ピット２１に搬入されたゴミのゴミ種を示す情報である。データ取得部６０は、ゴミ種登録装置１２から受信したゴミ種データを、ゴミ種として取得する。例えば、データ取得部６０は、「可燃ゴミ」または「不燃ゴミ」を示す情報を「ゴミ種」の項目に格納する。
　（計測データ）
　図５の（ａ）および（ｂ）は、計測データ７１のデータ構造の一具体例を示す図である。計測データ７１は、ピット２１のＸ－Ｙ平面上のＸＹ座標ごとに、ゴミ山の高さを示す高さ情報が関連付けられているデータ構造を有する。
　図５の（ａ）は、高さ計測装置１３から供給される計測データ７１の一例を示す。同図に示す３次元グラフは、高さ計測装置１３が、ＸＹ座標ごとに、レーザ照射によって測定した距離に基づいて、ゴミ山の高さを求め、その高さの値をＺ座標にプロットすることにより得られる。
　別の実施形態では、計測データ７１は、上述の３次元グラフに基づいて、図５の（ｂ）に示す２次元テーブルに変換されてもよい。図５の（ｂ）には、ピット２１のＸ－Ｙ平面を１６×５の８０マスに区画した場合の例が示されている。各マス目には、マス目に相当するエリアのゴミ山の高さを示す数値（ｃｍ）が関連付けられている。計測データ７１は、同図の例では、５×１６＝８０マスで構成されているが、高さ計測装置１３のスキャン性能（解像度）に応じて、１００×３２０マス、さらに、それ以上のピッチで構成されていてもよい。
　計測データ７１は、表示制御部６４を介して、表示部４２に提示されてもよい。図５の（ａ）に示すように、３次元グラフの表示態様にて提示されてもよいし、図５の（ｂ）に示すように２次元テーブルの表示態様にて提示されてもよい。
　本実施形態では、高さ計測装置１３は、１分間隔でピット２１の上面の走査を行う。したがって、計測データ７１は、１分おきに、ピット監視装置４に送信される。データ取得部６０は、計測データ７１を受信する度に、計測日時を関連付けて、記憶部４１に蓄積していく。
　（クレーンデータ）
　図６は、クレーンデータ７２のデータ構造の一具体例を示す図である。計測データ７１は、例えば、運転日時、Ｘ座標、Ｙ座標、および、バケット重量の各項目を含む。データ取得部６０は、クレーンＰＬＣ１４からこれらの各項目を受信して、クレーンデータ７２として格納する。
　「運転日時」は、Ｘ座標、Ｙ座標、および、バケット重量の各項目がクレーンＰＬＣ１４によって計測された日時を示す情報である。
　「Ｘ座標」は、ゴミ受入設備２のＸ方向におけるバケット５３の位置、すなわち、ガーダ５１の位置を示す情報である。
　「Ｙ座標」は、ゴミ受入設備２のＹ方向におけるバケット５３の位置、すなわち、横行台車５２の位置を示す情報である。
　「バケット重量」は、バケット５３によって掴まれているゴミ重量を示す情報である。
　クレーンデータ７２が蓄積され、運転日時ごとにバケット５３の位置をＸＹ座標にプロットすれば、クレーン５（バケット５３）の移動経路を得ることができる。また、バケット５３内のゴミ重量の増減に基づいて、クレーン５がいつ、どの位置で、どの量のゴミを掴んだのか（あるいは離したのか）を把握することができる。
　クレーンＰＬＣ１４は、数秒または数分おきに、バケット５３の位置（ＸＹ座標）およびバケット重量を計測し監視している。クレーンＰＬＣ１４は、計測した度に（数秒または数分おき）に、１つのクレーンデータ７２をピット監視装置４に送信してもよいし、数十分～数時間おきにまとめて複数のクレーンデータ７２を送信してもよい。
　（事象情報）
　図７の（ａ）および（ｂ）は、事象情報７３のデータ構造の一具体例を示す図である。事象情報７３は、例えば、図７の（ａ）に示すとおり、発生日時、判定結果、増加エリア、増加量、減少エリア、および、減少量の各項目を含む。事象判定部６１は、最新の計測データ７１が記憶部４１に格納される度に、該最新の計測データ７１と、１つ前に格納された前回の計測データ７１とを比較して、事象判定処理を実行する。事象判定処理の結果、何らかの事象（または事象の一部）が発生したと判定した場合には、事象判定部６１は、発生したと判定した事象について、事象情報７３を生成する。
　事象には、１分程度の短期間に発生する短期的事象と、数分程度の期間に発生する中期的事象と、数十分～数時間以上に亘って徐々に発生する長期的事象とがある。例えば、「搬入」および「山崩れ」は、短期的事象であり、たいてい、１回の比較に基づく１回の事象判定処理によって事象を判定することが可能である。「攪拌」および「搬出」は、中期的事象であり、複数回（例えば、２回）の比較に基づく複数回の事象判定処理によって、事象を判定することが可能である。例えば、事象判定部６１は、ある時点で、クレーン動作の「掴み」を判定し、その数分後に「投下」を判定すれば、この２回の判定に基づいて、「攪拌」が発生したと判定することができる。また、事象判定部６１は、ある時点で、クレーン動作の「掴み」を判定し、その後の「投下」を判定しないまま、数分後に再び「掴み」を判定する場合がある。この場合には、事象判定部６１は、前回判定した「掴み」は、「搬出」のための動作の一部であるとして、「搬出」が発生したと判定することができる。なお、「搬出」について、事象判定部６１は、クレーンデータ７２を併せて参照することにより、２回目の「掴み」の判定を行うよりも先に「搬出」が発生したと判定することができる。その他長期的事象については、後に詳述するが、多数の計測データ７１に基づいて、山の高さの経時的変化を追跡することにより、事象（例えば、ゴミの自重による「沈み込み」）を判定することが可能である。
　事象判定部６１は、１回の比較に基づく１回の事象判定処理において、判定された１つの事象（またはクレーン動作）ごとに１つの事象情報７３を生成する。つまり、「山崩れ」とクレーン動作の「掴み」がほぼ同時に起こった場合には、「山崩れ」についての事象情報７３と、「掴み」についての事象情報７３との２つの事象情報７３を生成する。
　「発生日時」は、事象判定部６１が判定した事象が発生した日時を示す情報である。事象判定部６１は、前回の計測データ７１の第１計測日時を、発生日時としてもよい。あるいは、事象判定部６１は、最新の計測データ７１の第２計測日時を発生日時としてもよいし、第１計測日時と第２計測日時との中間時点を発生日時としてもよいし、第１計測日時から第２計測日時までの期間を発生日時としてもよい。
　「判定結果」は、事象判定部６１が実行した事象判定処理の結果を示す情報である。項目は、一例として、「事象」および「クレーン動作」の下位項目で構成される。「事象」は、判定した事象を示す情報であり、例えば、「山崩れ」、「搬入」、「攪拌」または「搬出」などの各事象が格納される。「クレーン動作」は、１回の事象判定処理で確定するクレーン５の動作を示す情報であり、例えば、「掴み」または「投下」などの各クレーン動作が格納される。なお、「投入」は、ゴミがホッパ２２に投入される動作である。したがって、「投入」によって、ピット２１のゴミ山の高さに変動が起きないため、事象判定部６１は、計測データ７１間の比較のみに基づいて「投入」を判定することはしない。
　「増加エリア」は、ピット２１における、ゴミの高さが増加した範囲を示す情報である。事象判定部６１は、最新の計測データ７１と、前回の計測データ７１とを比較して、増加エリアを特定する。事象判定部６１は、１回の比較で、ピット２１内に、複数の増加エリアを特定してもよい。増加エリアは、ＸＹ座標の集合を指し示す任意のデータ形式によってその範囲が指定される。
　「増加量」は、上述の増加エリアにおける増加したゴミの重量を示す情報である。事象判定部６１は、上述の「搬入量」、「バケット重量」、または、ゴミ山の山崩れが起きた部分における山崩れ前の堆積情報７４に基づいて、増加量を特定してもよい。
　なお、事象判定部６１は、判定したクレーン動作が「掴み」である場合、「掴み」の事象情報７３においては、「増加エリア」および「増加量」の各項目を空欄（Ｎｕｌｌ値）としてもよい。
　「減少エリア」は、ピット２１における、ゴミの高さが減少した範囲を示す情報である。事象判定部６１は、最新の計測データ７１と、前回の計測データ７１とを比較して、１または複数の減少エリアを特定する。減少エリアは、ＸＹ座標の集合を指し示す任意のデータ形式によってその範囲が指定される。
　「減少量」は、上述の減少エリアにおける減少したゴミの重量を示す情報である。事象判定部６１は、「バケット重量」、または、ゴミ山の山崩れが起きた部分における山崩れ前の堆積情報７４に基づいて、減少量を特定してもよい。
　図７の（ｂ）に基づいて、具体例を挙げて説明する。上述のとおり、１回の判定で、事象が確定した場合には、事象判定部６１は、判定した短期的事象を、「事象」の下位項目に格納する。例えば、「２０１７／５／１５　１１：５６」に「搬入」が発生したことを示す事象情報７３を生成する。後の項目について記載を省略しているが、事象判定部６１は、「搬入」の事象情報７３について、「増加エリア」および「増加量」の各項目の値を埋める。なお、「搬入」の事象について、クレーン動作は関連しないので、事象判定部６１は、「搬入」の事象情報７３においては、「クレーン動作」の項目を空欄（Ｎｕｌｌ値）としてもよい。
　２回の判定で、１つの中期的事象が確定する場合には、事象判定部６１は、まず、１回目の判定で確定したクレーン動作を、１回目の事象情報７３における「クレーン動作」の下位項目に格納する。例えば、「２０１７／５／１５　１２：００」に「掴み」が発生したことを示す事象情報７３を生成する。「掴み」の事象情報７３について、事象判定部６１は、さらに、「減少エリア」および「減少量」の各項目の値を埋める。
　次に、２回目の判定で確定したクレーン動作を、２回目の事象情報７３における「クレーン動作」の下位項目に格納する。例えば、「２０１７／５／１５　１２：０２」に「投下」が発生したことを示す事象情報７３を生成する。さらに、事象判定部６１は、「投下」の事象情報７３について、「増加エリア」および「増加量」の各項目の値を埋める。
　そして、事象判定部６１は、「掴み」の後に、「投下」が発生したと判定した場合に、これらをペアリングして、１回の「攪拌」が発生したと判定する。具体的には、事象判定部６１は、「掴み」の事象情報７３と、その直後の「投下」の事象情報７３とをペアリングして、これらの一対の事象情報７３に対応付けて、「攪拌」が発生したことを示す判定結果を「事象」の下位項目に格納する。
　別の例では、例えば、１回目の判定で確定したクレーン動作について、事象判定部６１は、「２０１７／５／１５　１２：０３」に「掴み」が発生したことを示す事象情報７３を生成する。そして、その次の２回目の判定で確定したクレーン動作について、事象判定部６１は、「２０１７／５／１５　１２：０８」に「掴み」が発生したことを示す事象情報７３を生成する。
　そして、事象判定部６１は、前回の「掴み」から、「投下」が発生することなく、新たに「掴み」が発生したと判定した場合に、「１２：０３」に発生した前回の「掴み」に基づいて、１回の「搬出」が発生したと判定する。具体的には、事象判定部６１は、前回の「掴み」の事象情報７３に対応付けて、「搬出」が発生したことを示す判定結果を「事象」の下位項目に格納する。
　なお、新たに判定された、「１２：０８」に発生した「掴み」が、「攪拌」のための掴みであるのか、「搬出」のための掴みであるのかは、この時点では、判明しない。したがって、事象判定部６１は、今回「掴み」が判定された時点では、該「掴み」の事象情報７３において、「事象」の下位項目を空欄にしておく。そして、次回以降に判定されるクレーン動作に基づいて、今回の事象を判定する。
　事象判定部６１は、「１２：０８」に発生した「掴み」を判定するよりも前に、「１２：０３」に発生した「掴み」が「搬出」によるものであるということを判定することができる。例えば、事象判定部６１は、１２：０３～１２：０８の期間における、クレーンデータ７２を参照する。そして、該期間において、バケット５３の位置（ＸＹ座標）がホッパ２２上にあって、その位置で、バケット重量が、掴んだゴミの分だけ減少しているとする。この場合、事象判定部６１は、「１２：０３」に発生した「掴み」に基づいて、１回の「搬出」が発生したと判定することができる。
　（堆積情報）
　図８および図９は、堆積情報７４のデータ構造の一具体例を示す図である。堆積情報７４は、ピット２１の３次元空間上の位置（ＸＹＺ座標）ごとに、その位置に属するゴミブロックの属性情報が関連付けられているデータ構造を有する。
　例えば、図８に示すとおり、堆積情報７４において、ピット２１のＸ－Ｙ平面上のＸＹ座標ごとに、棒グラフがＺ方向に１本対応付けられている。Ｚ方向において、棒グラフの下端は、ピット２１底面に対応し、棒グラフ上端は、ゴミ山の頂に対応する。すなわち、棒グラフのＺ方向の長さは、ゴミ山の高さに対応する。
　１本の棒グラフにおいて、Ｚ座標ごとに、その位置（高さ）に属するゴミブロックの属性情報（具体的には、攪拌度合）が関連付けられている。攪拌度合は、ゴミがどれだけクレーン５によって攪拌されたのかを示す情報であり、攪拌度合が高いほど、ゴミ質（ゴミ種の構成割合）が均一化されていることを意味する。
　攪拌度合は、例えば、攪拌回数０回を０％と表し、過去の知見等から得られている理想の攪拌回数を１００％として、パーセンテージで表される。数値が高いほど、よく攪拌されていることを意味する。堆積情報生成部６２は、事象情報７３に基づいて事象判定部６１によってカウントされた攪拌回数に基づいて、ゴミブロックの攪拌度合を決定することができる。別の例では、攪拌度合は、例えば、攪拌回数０回をレベル１、理想の攪拌回数をレベル５として、数段階のレベルで表されてもよい。レベルが高いほど、よく攪拌されていることを意味する。
　棒グラフにおいて、ゴミブロックの高さに相当する棒グラフの部位に、該ゴミブロックの攪拌度合を示す値を割り当てる。該部位は、攪拌度合に応じて視覚的に異なる態様表示されることが好ましい。例えば、攪拌度合に応じて色分けされることが好ましい。
　図８には、Ｘ座標が第４列（Ｘ４列）で、Ｙ座標が第１行（Ｙａ行）の棒グラフ７４１が示されている。この棒グラフ７４１によれば、この位置の、下端からおよそ３分の１の高さまでのゴミブロックの攪拌度合がレベル１であり、それより上の残りの３分の２のゴミブロックの攪拌度合がレベル２であることが分かる。
　さらに、堆積情報生成部６２は、縦横斜めで隣り合う２本の棒グラフ対の間に対しても攪拌度合を１つ決定し、関連付けてもよい。堆積情報生成部６２は、２本の棒グラフのうち、ＸＹ座標値の小さい棒グラフの上端（すなわち、その位置の山頂のゴミブロック）における攪拌度合を、該棒グラフ対に関連付ける攪拌度合として決定する。例えば、図８に示す例では、棒グラフ７４１と、棒グラフ７４１とＸ座標の値が大きくなる方向で隣り合う棒グラフ７４２との間の攪拌度合は、座標値の小さい棒グラフ７４１の上端の攪拌度合が、レベル２であることに基づいて、レベル２と決定される。こうして、隣り合う棒グラフの上端を線でつなぎ、その線を、棒グラフ対に関連付けられた攪拌度合に応じた色で表示することが好ましい。これにより、ユーザは、ピット２１内のゴミ山全体の表面の攪拌度合を、直観的に把握することが可能となる。
　さらに、堆積情報生成部６２は、縦横斜めで隣り合う３本の棒グラフ組に対しても攪拌度合を１つ決定し、関連付けてもよい。例えば、堆積情報生成部６２は、３本の棒グラフのうちの１本における上端の攪拌度合に基づいて、棒グラフ組の攪拌度合を決定してもよい。そして、３本の棒グラフの各上端を頂点として形成される直角三角形に対して、棒グラフ組に関連付けられた攪拌度合に応じた色を付して表示することが好ましい。これにより、ユーザは、ピット２１内のゴミ山全体の表面の攪拌度合を、より一層直観的に把握することが可能となる。
　なお、堆積情報７４は、２次元の表示態様にて表示部４２に表示されてもよい。図９は、Ｙ座標が第１行（Ｙａ行）の一面についての堆積情報７４を示す図である。例えば、図８に示す３次元の堆積情報７４が表示部４２に表示されているとき、ユーザは、Ｙａ行を選択し、２次元の堆積情報７４を表示する指示を操作部４３を用いてピット監視装置４に入力する。これにしたがって、堆積情報生成部６２は、Ｙａ行の堆積情報７４だけを読み出して、図９に示す２次元の堆積情報７４を表示部４２に表示する。これにより、ユーザは、ピット２１内のゴミ山を輪切り状態にして、表面だけでなく下層のゴミブロックの攪拌度合を把握しやすくなる。例えば、同図に示す例では、ゴミ山の上層部分は比較的攪拌が進んでいるが、下層部分は攪拌がほとんど行われていないということが一目で分かる。
　図８および図９は、見易さと説明の簡略化の目的から、３次元空間における座標ピッチを粗くして堆積情報７４を示している。しかし、堆積情報７４の座標ピッチは、図８および図９に示す例に限らず、さらに細かくてもよい。その分、堆積情報生成部６２の処理負荷は増えるが、ピット２１内のゴミ山の状態をさらにより詳細に正確に把握することが可能となる。
　堆積情報生成部６２は、事象判定部６１によって事象情報７３が生成される度に、新しく生成された事象情報７３にしたがって、堆積情報７４を更新する。具体的には、高さの変動が生じたエリアに対応する棒グラフの高さを変更したり、棒グラフ、棒グラフ対、または、棒グラフ組に対応付けられている攪拌度合を再計算して更新したりする。
　＜処理フロー＞
　（事象判定処理）
　図１０は、事象判定部６１が実行する事象判定処理の流れを示すフローチャートである。新しい計測データ７１がデータ取得部６０によって取得され、記憶部４１に格納されると（Ｓ１０１でＹＥＳ）、事象判定部６１は、事象判定処理を開始する。
　事象判定部６１は、今回格納された最新の計測データ７１と、前回格納された１つ前の計測データ７１とを記憶部４１から読み出す（Ｓ１０２）。事象判定部６１は、両者を比較する。ゴミ山の高さに所定値以上の増加または減少が見られる高さ変動エリアが１つ以上存在する場合（Ｓ１０３でＹＥＳ）、事象判定部６１は、高さ変動エリアのそれぞれについて、どのような事象が発生したのかを詳細に判定していく。
　例えば、まず、事象判定部６１は、ゴミ山の高さが所定値以上減少した減少エリアが１つ以上存在する場合（Ｓ１０４でＹＥＳ）、その１つに注目して処理を進める（Ｓ１０５）。例えば、図５の（ａ）に示す計測データ７１が、前回の計測データ７１であって、図１２に示す計測データ７１が、今回の計測データ７１であるとする。この場合、両者を比較すると、図１２において破線枠で示されるエリアに、ゴミ山の高さが所定値以上減少した減少エリアが認められる。事象判定部６１は、この破線枠に示される減少エリアに注目して、何の事象が原因で高さが減少したのかを判定する。
　事象判定部６１は、記憶部４１から、クレーンデータ７２を読み出す。そして、前回の計測データ７１の第１計測日時から今回の計測データ７１の第２計測日時までの時間帯に、注目している減少エリア、および、該減少エリア近隣の場所で、クレーン５が稼動していたという履歴が残されているかどうか判断する（Ｓ１０６）。クレーン５が、前記時間帯および前記場所において稼動していたという履歴が残っていれば（Ｓ１０６でＹＥＳ）、事象判定部６１は、前記減少エリアで起きたゴミ山の高さの減少は、クレーン５の「掴み」動作によるものであると判定する（Ｓ１０７）。
　続いて、事象判定部６１は、今回の、クレーン動作「掴み」の判定結果より先に、クレーン動作「投下」とペアリングされていない、すなわち、「攪拌」か「搬出」かの判定が保留されている「掴み」が記憶部４１に記録されているか否かを判定する（Ｓ１０８）。判定が保留されている「掴み」がある場合（Ｓ１０８でＹＥＳ）、その前回の「掴み」の判定結果に基づいて、「搬出」が実施されたと判定する（Ｓ１０９）。クレーン５の動作として、「投下」が行われたと判定されることなく、「掴み」が２回連続して行われたと判定されたということは、以下のように考えられるからである。すなわち、上述の２回の「掴み」の間には、ゴミ山の高さに変動を与えない場所で、掴まれたゴミのリリース、つまり、ホッパ２２への「投入」が行われたと考えられる。
　一方、判定が保留されている「掴み」がない場合（Ｓ１０８でＮＯ）、事象判定部６１は、現時点では、今回の「掴み」について、「攪拌」か「搬出」かの判定を保留してもよい（Ｓ１１０）。なお、事象判定部６１は、今回の「掴み」が起こった時間帯以降のクレーン５の稼動履歴を参照できたときに、当該稼動履歴に基づいて、今回の「掴み」が「搬出」ためのクレーン５の動作であると判定することができる。具体的には、事象判定部６１は、今回の「掴み」が起こった時間帯以降のクレーンデータ７２（図６）を参照する。そして、クレーン５の位置を示すＸ座標およびＹ座標が、ホッパ２２の位置を示すＸ座標およびＹ座標に一致または所定範囲内で近似する場合に、事象判定部６１は、今回の「掴み」が起こった後、ホッパ２２への「投入」が起こったと判断する。以上により、事象判定部６１は、今回の「掴み」と「投入」とに基づいて、「搬出」が実施されたと判定することができる。
　なお、Ｓ１０４において、減少エリアが１つも存在しない場合には、Ｓ１０５～Ｓ１０８の各処理は省略される。
　一方、Ｓ１０６において、クレーン５が、前記時間帯および前記場所において稼動していたという履歴が残っていない場合（Ｓ１０６でＮＯ）、事象判定部６１は、Ｓ１０３で確認された増加エリアに注目を移し、該増加エリアについて検証を進める（Ｓ１１１）。クレーン５の稼動と無関係にゴミ山の高さが減少したということは、山崩れが原因である可能性が高い。事象判定部６１は、「山崩れ」の判定を確定させるために以下の検証を進める。
　事象判定部６１は、注目した増加エリアが、Ｓ１０５で注目した減少エリアの周囲に分布しているか否かを判断する（Ｓ１１２）。前記減少エリアを囲うように、前記増加エリアが分布している場合（Ｓ１１２でＹＥＳ）、事象判定部６１は、前記減少エリアで起きたゴミ山の高さの減少と、前記増加エリアで起きたゴミ山の高さの増加とは、ともに、１つの「山崩れ」によるものであると判定する（Ｓ１１３）。
　注目する増加エリアが、減少エリアとの位置関係に関してＳ１１２の条件を満たさない場合、または、Ｓ１０４において減少エリアが存在しない場合（Ｓ１１２でＮＯ）、事象判定部６１は、該増加エリアにおけるゴミの増加は、山崩れによるものではないと判断し、次の検証を進める。ゴミの増加が、山崩れに起因しないのであれば、「搬入」か「投下」である可能性が高い。事象判定部６１は、ゴミの増加の原因が「搬入」および「投下」のいずれかを判別するために以下の検証を進める。
　事象判定部６１は、記憶部４１から、搬入データ７０を読み出す。そして、注目する増加エリアが、ピット２１の受入エリアに属し、かつ、前記第１計測日時から前記第２計測日時までの時間帯に、該増加エリアの最寄りの搬入扉２４からゴミが搬入されたという履歴が残されているかどうか判断する（Ｓ１１４）。Ｓ１１４でＹＥＳの場合、事象判定部６１は、前記増加エリアで起きたゴミ山の高さの増加は、「搬入」によるものであると判定する（Ｓ１１５）。一方、Ｓ１１４でＮＯの場合、事象判定部６１は、前記増加は、「投下」によるものであると判定する（Ｓ１１６）。ここで、記憶部４１には、今回の「投下」の判定結果より先に、「掴み」の判定結果が記録されている。この「掴み」の判定結果は、「攪拌」か「搬出」かの判定が保留された状態で記録されている。そこで、事象判定部６１は、その前回の「掴み」の判定結果と、今回の「投下」の判定結果とをペアリングし、これらの判定結果に基づいて、「攪拌」が実施されたと判定する（Ｓ１１７）。
　事象判定部６１は、注目した減少エリアまたは増加エリアについて、Ｓ１０７、Ｓ１１３、Ｓ１１５、または、Ｓ１１６で行った判定結果を紐付けた事象情報７３を生成し、記憶部４１に格納する（Ｓ１１８）。ここで、さらに、事象判定部６１は、Ｓ１０９で行った判定結果に基づいて、記憶部４１に格納されている事象情報７３を更新する。
　Ｓ１０３において、複数の減少エリアまたは増加エリアの存在が確認されている場合、事象判定部６１は、Ｓ１１８の後、Ｓ１０４に戻って、次の減少エリアまたは増加エリアに注目を移し、Ｓ１０４～Ｓ１１８の各処理を繰り返し実行する。これにより、ピット監視装置４は、ほぼ同時に複数の事象が発生した場合でも、そのそれぞれを判定し、事象情報７３として記録しておくことが可能となる。
　なお、所定値以上のゴミ山の高さ変動がピット２１内のどこにも見られない場合には（Ｓ１０３でＮＯ）、事象判定部６１は、事象は発生しなかったと判定し（Ｓ１１９）、事象情報７３を生成せずに一連の処理を終了してもよい。そして、次の計測データ７１を待機する状態に遷移する。
　（堆積情報生成処理）
　図１１は、堆積情報生成部６２が実行する堆積情報生成処理の流れを示すフローチャートである。新しい事象情報７３が事象判定部６１によって生成され、記憶部４１に格納されると（Ｓ２０１でＹＥＳ）、堆積情報生成部６２は、堆積情報生成処理を開始する。
　なお、本実施形態では、堆積情報７４において、ゴミブロックは、ゴミブロックに相当する棒グラフで表現されている。そのため、以下のフローチャートの説明において、堆積情報生成部６２がゴミブロックを処理する（移動させる、削り取る、追加するなど）と言うときには、具体的には、堆積情報生成部６２が、該ゴミブロックに相当する棒グラフの部位を処理することを意味する。
　事象情報７３の判定結果が「山崩れ」を示している場合（Ｓ２０２でＹＥＳ）、堆積情報生成部６２は、堆積情報７４を更新する。具体的には、減少エリア上部のゴミブロックを、増加エリアの上部に移動させる（Ｓ２０３）。堆積情報生成部６２は、減少エリアおよび増加エリアを、事象情報７３において指定されている座標に基づいて特定することができる。堆積情報生成部６２は、事象情報７３に含まれている発生日時と同じ（近い）計測日時の計測データ７１を読み出し、移動後の各エリアのゴミ山の高さを特定することができる。また、堆積情報生成部６２は、移動させるゴミブロックの量を、事象情報７３に含まれている増加量および減少量に基づいて決定することができる。さらに、堆積情報生成部６２は、移動させたゴミブロックの移動前の属性情報と、移動先のエリアのゴミブロックの属性情報とに基づいて、移動後のゴミブロックの属性情報を更新する。例えば、ゴミ種、ゴミ種ごとの構成割合などを更新する（Ｓ２０４）。なお、「山崩れ」も、クレーン５による「攪拌」と同様に、ゴミを移動させることにより、ゴミ質を均一化するのに貢献していると考えられる。そこで、堆積情報生成部６２は、「山崩れ」に基づいて移動させたゴミブロックの攪拌回数、攪拌度合、燃焼度およびカロリーを更新してもよい。以上により、堆積情報７４において、「高いゴミ山から低いエリアへゴミ山の崩れが起きた」という事象を把握し、このときのゴミの状態を正確に再現できる。
　事象情報７３の判定結果が「搬入」を示している場合（Ｓ２０５でＹＥＳ）、堆積情報生成部６２は、増加エリアの上部にゴミブロックを新規に追加する（Ｓ２０６）。追加するゴミブロックの量は、事象情報７３の増加量、または、事象情報７３が示す発生日時と近い搬入日時の搬入データ７０に基づいて特定される。追加するゴミブロックの属性情報について、ゴミ種、ゴミ種ごとの構成割合、燃焼度およびカロリーは、搬入データ７０に基づいて特定される。攪拌度合または攪拌回数は、搬入直後であるので当然ながら、初期値（例えば、０％、０回など）が設定される。以上により、堆積情報７４において、「新しいゴミが搬入扉２４の位置からピット２１に搬入された」という事象を把握し、このときのゴミの状態を正確に再現できる。
　事象情報７３の判定結果が「掴み」を示している場合（Ｓ２０７でＹＥＳ）、堆積情報生成部６２は、今回の事象情報７３よりも前に生成された、判定結果が「掴み」である事象情報７３について、「搬出」が判定されたか否かを判断する（Ｓ２０８）。事象判定部６１が「搬出」を判定しなかった場合（Ｓ２０８でＮＯ）、前回の事象情報７３に基づいて堆積情報７４を更新することは不要であるので、堆積情報生成部６２は、Ｓ２０９に進む。具体的には、今回の事象情報７３に基づく減少エリア上部のゴミブロックを削り取り、削り取ったゴミブロックおよび該ゴミブロックの属性情報をキャッシュに退避させる（Ｓ２０９）。この時点では、今回の「掴み」が「攪拌」のためのものか「搬出」のためのものか確定しないため、削り取ったゴミブロックの移動先が確定しないためである。
　一方、事象判定部６１が「搬出」を判定した場合（Ｓ２０８でＹＥＳ）、前の「掴み」に基づいて退避させていたゴミブロックは、ピット２１内に戻さずに、キャッシュから削除する（Ｓ２１０）。これにより、堆積情報７４において、「掴まれたゴミがホッパ２２に投入された」という事象を把握し、このときのゴミの状態を正確に再現できる。
　事象情報７３の判定結果が「投下」を示している場合（Ｓ２１１でＹＥＳ）、堆積情報生成部６２は、判定結果が「掴み」である前回の事象情報７３に基づいてキャッシュに退避させていたゴミブロックを、増加エリアに移動させる（Ｓ２１２）。
　なお、クレーン５による「投下」の動作は、高さ計測装置１３がピット２１の上面をスキャンして高さを計測する時間間隔（例えば、１分）よりも長い時間をかけて継続されることも想定される。すなわち、１回の「掴み」が判定された後（図１０のＳ１０７）に、「投下」が連続して複数回判定される（図１０のＳ１１６）ことが想定される。そこで、堆積情報生成部６２は、Ｓ２１２にてゴミブロックを増加エリアに移動させた後も、前記キャッシュに退避させていたゴミブロックを、当該キャッシュに保持しておくことが好ましい。堆積情報生成部６２は、次回「掴み」の動作が事象判定部６１によって判定されたタイミングで、保持しておいたゴミブロックをキャッシュから削除してもよい。次に「掴み」の動作が起こるということは、上述の「投下」はすでに完了していると考えられるからである。
　さらに、堆積情報生成部６２は、移動させたゴミブロックの移動前の属性情報と、移動先のエリアのゴミブロックの属性情報とに基づいて、移動後のゴミブロックの属性情報を更新する（Ｓ２１３）。例えば、ゴミ種、ゴミ種ごとの構成割合などを更新する。また、今回の判定結果が「投下」であるということは、「攪拌」が１回実施されたことを意味するので、堆積情報生成部６２は、移動後のゴミブロックの攪拌度合または攪拌回数を更新する。これにより、堆積情報７４において、「掴まれたゴミがピット２１内の別の場所に投下され、攪拌された」という事象を把握し、このときのゴミの状態を正確に再現できる。
　〔変形例〕
　事象判定部６１は、長期的事象として、ゴミの自重によるゴミ山の「沈み込み」を判定してもよい。事象判定部６１は、計測データ７１が生成されるごとに比較および事象判定処理を実行することに加えて、長期期間分（例えば、１時間分）の計測データ７１が、記憶部４１に複数蓄積されたときに、長期的事象を判定するための事象判定処理を実行してもよい。
　例えば、１分おきの計測データ７１の比較では、所定値以上のゴミ山の高さの減少が見られなくとも、１時間後の計測データ７１との比較において、所定値以上のゴミ山の高さの減少が見られる場合がある。このような場合、かつ、上述の１時間の間にその他の短期的または中期的事象が発生していない場合に、事象判定部６１は、この１時間で「沈み込み」が発生したと判定することができる。
　堆積情報生成部６２は、沈み込みが発生したと判定されたエリアについて、堆積情報７４を更新する。具体的には、該エリアの棒グラフを、計測データ７１のゴミ山の高さに基づいて低くなるように棒グラフ全体を圧縮する。以上により、堆積情報７４において、「ゴミの自重によるゴミ山の沈み込み」という事象を正確に再現できる。
　ゴミ焼却施設１００のゴミ受入設備２において、クレーン５は、複数台設置されてもよい。この場合、事象判定部６１は、「掴み」の動作、「攪拌」における「投下」の動作、および、「搬出」における「投入」の動作を、設置されたクレーン５ごとに判定してもよい。また、堆積情報生成部６２は、堆積情報７４を生成するためにキャッシュするゴミブロックおよびその属性情報を、クレーン５ごとにキャッシュしてもよい。これにより、クレーン５ごとに稼働率などを分析することができ、分析結果を、効率的なクレーン５の稼動制御を実現するために役立てることができる。
　堆積情報生成部６２は、「搬出」の判定結果に基づいて、ピット２１外に搬出された、すなわち、ホッパ２２に投入されたゴミブロックおよびその属性情報をキャッシュから削除する（図１１のＳ２１０）構成である。しかし、この構成に限定されない。堆積情報生成部６２は、キャッシュから削除した、ホッパ２２に投入されたゴミブロックおよびその属性情報を、搬出データとして、記憶部４１に不揮発的に格納する構成であってもよい。搬出データは、例えば、「投入日時」、「投入先」、「投入量」、および、「属性情報」の各項目を含んでいる。「投入日時」は、ゴミブロックがホッパ２２に投入されたときの日時を示す。「投入先」は、ゴミブロックがどのホッパ２２に投入されたのかを示す。「投入量」は、投入されたゴミブロックの量（重さまたは体積）を示す。「属性情報」は、ゴミブロックに設定される情報である。例えば、属性情報は、上述したとおり、ゴミブロックの、ゴミ種、ゴミ種ごとの構成割合、攪拌度合、攪拌回数、燃焼度、および、カロリーなどである。
　前記の構成によれば、ホッパ２２に投入されたゴミのデータが記憶部４１に蓄積されるので、ゴミ焼却炉３における燃焼と、投入されたゴミとの相関関係を得ることができる。この相関関係を分析することにより、どのようなゴミ種を含有するゴミブロック（またはどのような構成割合のゴミブロック）をどのようなタイミングで投入すればよいのかを判断することが可能となる。結果として、搬出データに基づいて、安定燃焼ためのゴミ焼却施設１００の制御を実現することが可能となる。
　高さ計測装置１３としては、レーザセンサを搭載した３次元スキャナの他に、複数のカメラの視差から高さを計測する装置が採用されてもよいし、ステレオカメラを用いて高さを計測する装置が採用されてもよい。
　〔ソフトウェアによる実現例〕
　ピット監視装置４の制御ブロック（特に、データ取得部６０、事象判定部６１、堆積情報生成部６２、指示部６３、および、表示制御部６４）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
　後者の場合、ピット監視装置４は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、前記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、前記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が前記プログラムを前記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。前記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、前記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して前記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、前記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
　本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
　〔まとめ〕
　本発明の一態様に係る情報処理装置は、ピット内に堆積されるゴミを監視する情報処理装置であって、高さ計測装置によって計測の度に生成される、前記ゴミの高さを示す計測データを、複数取得するデータ取得部と、先の計測の結果生成された第１の計測データと、その後の計測の結果生成された第２の計測データとを比較することにより、ピット内で発生した事象を判定する事象判定部と、判定された事象に基づいて、前記ピット内に堆積されたゴミの状態を示す堆積情報を生成する堆積情報生成部と、を備えている構成である。
　前記の構成によれば、事象判定部は、先の計測によって得られた計測データと、後の計測によって得られた計測データとの間の変化に基づいて、それぞれの計測が行われた間の時間帯においてピット内で発生した事象を判定することができる。そして、判定された事象に応じて、堆積情報生成部は、ピット内に堆積されたゴミの状態を示す堆積情報を生成することができる。これにより、計測データが得られるごとに、ピット内で発生した事象を把握するとともに、事象が発生した結果、ゴミの状態がどのように変化したのかを堆積情報において正確に再現することができる。
　前記情報処理装置において、前記データ取得部は、前記ピット内で前記事象が発生する間隔よりも短い間隔で前記計測データを取得し、前記事象判定部は、前記計測データが取得される度に、取得された最新の前記第２の計測データと、１つ前に取得された前記第１の計測データとを比較して、前記事象を判定し、前記堆積情報生成部は、前記事象が判定される度に、前記堆積情報を更新することが好ましい。これにより、ピット内で発生する事象を見逃すことなく逐一把握することが可能となり、ゴミの状態を堆積情報においてより一層正確に再現することができる。
　前記高さ計測装置は、前記ピット内に堆積されているゴミ全体の表面形状を計測する３次元計測装置であって、前記情報処理装置において、前記事象判定部は、前記ゴミの形状を示す３次元計測データとしての、前記第１の計測データと前記第２の計測データとを比較し、Ｚ座標値で示されるゴミの高さが所定値以上変動したＸＹ座標値の集合を、前記ピットにおける高さ変動エリアとして特定し、特定した高さ変動エリアごとに、発生した事象を判定してもよい。
　前記構成によれば、ゴミ全体の表面形状を細部に亘って把握することができ、小規模で起きた事象についても見逃すことなく正確に把握することが可能となる。また、同時間帯に複数のエリアで何らかの事象が発生しても、エリアごとに個別に発生した事象を把握することが可能となる。
　前記情報処理装置において、前記データ取得部は、前記ピット内でゴミを運搬するクレーンの動作履歴を示すクレーンデータと、前記ピット内に搬入されるゴミの搬入履歴を示す搬入データとを取得し、前記事象判定部は、前記高さ変動エリアのうち、ゴミの高さが減少した減少エリアと、該減少エリアの周囲にゴミの高さが増加した増加エリアとが特定され、かつ、前記第１の計測データが計測された第１計測日時から前記第２の計測データが計測された第２計測日時までの第１計測時間帯において、該高さ変動エリアで前記クレーンが稼働した履歴が前記クレーンデータになく、かつ、前記第１計測時間帯において、該高さ変動エリアでゴミが搬入された履歴が前記搬入データにない場合に、前記第１計測時間帯に、該高さ変動エリアにおいて、人為的な介入なしにゴミが高い位置から低い位置へと移動することを意味する山崩れの事象が発生したと判定してもよい。
　前記構成によれば、従来、クレーンの稼動またはゴミ収集車からの搬入などの人為的な介入がないために、ゴミの最新の状態を取得できずにいたエリアも含めて、ピット内のすべてのエリアにおいて、自然に発生するゴミの移動も含めて、ゴミの移動に係るすべての事象を把握することができる。結果として、ピット内全体のゴミの状態をより一層正確に把握することができる。
　前記情報処理装置において、前記事象判定部は、前記第１の計測データと前記第２の計測データとの比較によって前記減少エリアが特定され、かつ、前記第１計測時間帯において、該減少エリアで前記クレーンが稼働した履歴が前記クレーンデータにある場合に、該減少エリアで、前記クレーンがゴミを掴んだというクレーン動作を判定し、前記第２の計測データと、該第２の計測データよりも後に生成された第３の計測データとの比較によって前記増加エリアが特定され、かつ、前記第２計測日時から前記第３の計測データが計測された第３計測日時までの第２計測時間帯において、該増加エリアで前記クレーンが稼働した履歴が前記クレーンデータにある場合に、該増加エリアに、前記クレーンが掴んだゴミを投下したというクレーン動作を判定し、２つの前記クレーン動作に基づいて、攪拌の事象が１回発生したと判定してもよい。これにより、ピット内のすべてのエリアにおいて、人為的に発生するゴミの移動も含めて、ゴミの移動に係るすべての事象を把握することができる。結果として、ピット内全体のゴミの状態をより一層正確に把握することができる。
　前記情報処理装置において、前記堆積情報生成部は、ピット内の平面上の位置を示すＸＹ座標ごとにゴミの高さを示すＺ座標値をプロットするとともに、ピット内の空間上の位置を示すＸＹＺ座標ごとに、該座標に相当する位置にあるゴミブロックの攪拌度合を関連付けることにより、前記堆積情報を生成し、前記山崩れおよび前記攪拌の少なくともいずれか一方の事象が判定された場合に、前記堆積情報における、前記減少エリアのゴミブロックを前記増加エリアに移動させるとともに、移動後のゴミブロックの攪拌度合を更新することが好ましい。
　自然に発生するゴミの移動も、人為的に発生するゴミの移動も含めて、ゴミの移動に係るすべての事象を把握し、事象の発生に応じて、ゴミブロックの攪拌度合を更新することができる。結果として、ピット内全体のゴミの攪拌状態をより一層正確に把握することができ、安定燃焼の実現に貢献することができる。
　本発明の一態様に係る情報処理方法は、ピット内に堆積されるゴミを監視する情報処理装置により実行される情報処理方法であって、高さ計測装置によって計測の度に生成される、前記ゴミの高さを示す計測データを、複数取得するデータ取得ステップと、先の計測の結果生成された第１の計測データと、その後の計測の結果生成された第２の計測データとを比較することにより、ピット内で発生した事象を判定する事象判定ステップと、判定された事象に基づいて、前記ピット内に堆積されたゴミの状態を示す堆積情報を生成する堆積情報生成ステップと、を含む。この情報処理方法によれば、前記情報処理装置と同様の作用効果を奏する。
　上述の情報処理装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを前記情報処理装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより前記情報処理装置をコンピュータにて実現させる情報処理プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
４　ピット監視装置（情報処理装置）
５　クレーン
１１　重量測定装置
１２　ゴミ種登録装置
１３　高さ計測装置（３次元計測装置）
１４　クレーンＰＬＣ
２１　ピット
２２　ホッパ
２４　搬入扉
６０　データ取得部
６１　事象判定部
６２　堆積情報生成部
６３　指示部
６４　表示制御部
７０　搬入データ
７１　計測データ（第１の計測データ、第２の計測データ、第３の計測データ、３次元計測データ）
７２　クレーンデータ
７３　事象情報
７４　堆積情報

Claims (8)

  1. 　ピット内に堆積されるゴミを監視する情報処理装置であって、
    　高さ計測装置によって計測の度に生成される、前記ゴミの高さを示す計測データを、複数取得するデータ取得部と、
    　先の計測の結果生成された第１の計測データと、その後の計測の結果生成された第２の計測データとを比較することにより、ピット内で発生した事象を判定する事象判定部と、
    　判定された事象に基づいて、前記ピット内に堆積されたゴミの状態を示す堆積情報を生成する堆積情報生成部と、を備えていることを特徴とする情報処理装置。
  2. 　前記データ取得部は、前記ピット内で前記事象が発生する間隔よりも短い間隔で前記計測データを取得し、
    　前記事象判定部は、前記計測データが取得される度に、取得された最新の前記第２の計測データと、１つ前に取得された前記第１の計測データとを比較して、前記事象を判定し、
    　前記堆積情報生成部は、前記事象が判定される度に、前記堆積情報を更新することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記高さ計測装置は、前記ピット内に堆積されているゴミの表面形状を計測する３次元計測装置であって、
    　前記事象判定部は、
    　　前記ゴミの形状を示す３次元計測データとしての、前記第１の計測データと前記第２の計測データとを比較し、
    　　Ｚ座標値で示されるゴミの高さが所定値以上変動したＸＹ座標値の集合を、前記ピットにおける高さ変動エリアとして特定し、
    　　特定した高さ変動エリアごとに、発生した事象を判定することを特徴とする、請求項１または２に記載の情報処理装置。
  4. 　前記データ取得部は、前記ピット内でゴミを運搬するクレーンの動作履歴を示すクレーンデータと、前記ピット内に搬入されるゴミの搬入履歴を示す搬入データとを取得し、
    　前記事象判定部は、
    　　前記高さ変動エリアのうち、ゴミの高さが減少した減少エリアと、該減少エリアの周囲にゴミの高さが増加した増加エリアとが特定され、かつ、
    　　前記第１の計測データが計測された第１計測日時から前記第２の計測データが計測された第２計測日時までの第１計測時間帯において、該高さ変動エリアで前記クレーンが稼働した履歴が前記クレーンデータになく、かつ、
    　　前記第１計測時間帯において、該高さ変動エリアでゴミが搬入された履歴が前記搬入データにない場合に、
    　　前記第１計測時間帯に、該高さ変動エリアにおいて、人為的な介入なしにゴミが高い位置から低い位置へと移動することを意味する山崩れの事象が発生したと判定することを特徴とする、請求項３に記載の情報処理装置。
  5. 　前記事象判定部は、
    　　前記第１の計測データと前記第２の計測データとの比較によって前記減少エリアが特定され、かつ、前記第１計測時間帯において、該減少エリアで前記クレーンが稼働した履歴が前記クレーンデータにある場合に、該減少エリアで、前記クレーンがゴミを掴んだというクレーン動作を判定し、
    　　前記第２の計測データと、該第２の計測データよりも後に生成された第３の計測データとの比較によって前記増加エリアが特定され、かつ、前記第２計測日時から前記第３の計測データが計測された第３計測日時までの第２計測時間帯において、該増加エリアで前記クレーンが稼働した履歴が前記クレーンデータにある場合に、該増加エリアに、前記クレーンが掴んだゴミを投下したというクレーン動作を判定し、
    　　２つの前記クレーン動作に基づいて、攪拌の事象が発生したと判定することを特徴とする、請求項４に記載の情報処理装置。
  6. 　前記堆積情報生成部は、
    　　ピット内の平面上の位置を示すＸＹ座標ごとにゴミの高さを示すＺ座標値をプロットするとともに、ピット内の空間上の位置を示すＸＹＺ座標ごとに、該座標に相当する位置にあるゴミブロックの攪拌度合を関連付けることにより、前記堆積情報を生成し、
    　　前記山崩れおよび前記攪拌の少なくともいずれか一方の事象が判定された場合に、前記堆積情報における、前記減少エリアのゴミブロックを前記増加エリアに移動させるとともに、移動後のゴミブロックの攪拌度合を更新することを特徴とする、請求項４または５に記載の情報処理装置。
  7. 　ピット内に堆積されるゴミを監視する情報処理装置により実行される情報処理方法であって、
    　高さ計測装置によって計測の度に生成される、前記ゴミの高さを示す計測データを、複数取得するデータ取得ステップと、
    　先の計測の結果生成された第１の計測データと、その後の計測の結果生成された第２の計測データとを比較することにより、ピット内で発生した事象を判定する事象判定ステップと、
    　判定された事象に基づいて、前記ピット内に堆積されたゴミの状態を示す堆積情報を生成する堆積情報生成ステップと、を含むことを特徴とする情報処理方法。
  8. 　請求項１に記載の情報処理装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、前記データ取得部、前記事象判定部および前記堆積情報生成部としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。
PCT/JP2018/018171 2017-06-20 2018-05-10 情報処理装置、情報処理方法、および、制御プログラム WO2018235445A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP18819838.6A EP3643967A4 (en) 2017-06-20 2018-05-10 INFORMATION PROCESSING DEVICE, INFORMATION PROCESSING PROCESS AND ORDERING PROGRAM
CN201880041370.6A CN110770506B (zh) 2017-06-20 2018-05-10 信息处理装置、信息处理方法、以及记录介质

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-120850 2017-06-20
JP2017120850A JP6812311B2 (ja) 2017-06-20 2017-06-20 情報処理装置、情報処理方法、および、制御プログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018235445A1 true WO2018235445A1 (ja) 2018-12-27

Family

ID=64735731

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2018/018171 WO2018235445A1 (ja) 2017-06-20 2018-05-10 情報処理装置、情報処理方法、および、制御プログラム

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP3643967A4 (ja)
JP (1) JP6812311B2 (ja)
CN (1) CN110770506B (ja)
WO (1) WO2018235445A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020194213A (ja) * 2019-05-24 2020-12-03 矢崎エナジーシステム株式会社 運行状況記録装置及び運行状況提示システム
JP7161642B1 (ja) 2022-06-14 2022-10-26 三菱重工環境・化学エンジニアリング株式会社 制御システムおよび運転計画方法

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7360287B2 (ja) * 2019-09-18 2023-10-12 三機工業株式会社 ごみクレーンの運転システムおよびこれを適用したごみ処理施設
JP7459582B2 (ja) * 2020-03-17 2024-04-02 Ｊｆｅエンジニアリング株式会社 管理装置、管理方法、およびプログラム
JP7025520B2 (ja) * 2020-12-16 2022-02-24 日立造船株式会社 情報処理装置、情報処理方法、および、制御プログラム
JP7382612B1 (ja) 2023-04-05 2023-11-17 国立大学法人 岡山大学 三次元ごみ情報管理装置および三次元ごみ情報管理方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007106553A (ja) * 2005-10-13 2007-04-26 Hitachi Plant Technologies Ltd ごみピット内残量検知システム
JP2010275064A (ja) 2009-05-28 2010-12-09 Kobe Steel Ltd ごみ攪拌評価方法及びごみ攪拌評価プログラム、並びにごみ攪拌評価装置
JP2011027349A (ja) * 2009-07-27 2011-02-10 Takuma Co Ltd 燃焼炉に供給される燃焼対象物の処理システム、処理方法およびこれらを用いた燃焼炉の燃焼制御システム
JP2015187031A (ja) * 2014-03-27 2015-10-29 日立造船株式会社 ごみピット内の攪拌状態測定装置及びごみピット内の攪拌状態測定方法
JP2016069170A (ja) * 2014-10-01 2016-05-09 日立造船株式会社 ごみピットにおけるごみ攪拌状態の表示装置

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0633152B2 (ja) * 1988-08-29 1994-05-02 株式会社東芝 ゴミ処理クレーン制御装置
JP2006027783A (ja) * 2004-07-14 2006-02-02 Hitachi Kiden Kogyo Ltd ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置
JP2006044904A (ja) * 2004-08-06 2006-02-16 Hitachi Kiden Kogyo Ltd ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置
CN103364052B (zh) * 2013-07-08 2016-02-17 雅砻江流域水电开发有限公司 声波式集渣量监测方法
CN103738856B (zh) * 2013-12-31 2015-11-25 安徽海螺川崎工程有限公司 垃圾自动送料系统控制方法
CN105417377B (zh) * 2014-08-12 2017-11-14 河南卫华重型机械股份有限公司 一种垃圾池内划分的区域及料高的监视系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007106553A (ja) * 2005-10-13 2007-04-26 Hitachi Plant Technologies Ltd ごみピット内残量検知システム
JP2010275064A (ja) 2009-05-28 2010-12-09 Kobe Steel Ltd ごみ攪拌評価方法及びごみ攪拌評価プログラム、並びにごみ攪拌評価装置
JP2011027349A (ja) * 2009-07-27 2011-02-10 Takuma Co Ltd 燃焼炉に供給される燃焼対象物の処理システム、処理方法およびこれらを用いた燃焼炉の燃焼制御システム
JP2015187031A (ja) * 2014-03-27 2015-10-29 日立造船株式会社 ごみピット内の攪拌状態測定装置及びごみピット内の攪拌状態測定方法
JP2016069170A (ja) * 2014-10-01 2016-05-09 日立造船株式会社 ごみピットにおけるごみ攪拌状態の表示装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3643967A4 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020194213A (ja) * 2019-05-24 2020-12-03 矢崎エナジーシステム株式会社 運行状況記録装置及び運行状況提示システム
JP7376248B2 (ja) 2019-05-24 2023-11-08 矢崎エナジーシステム株式会社 運行状況記録装置及び運行状況提示システム
JP7161642B1 (ja) 2022-06-14 2022-10-26 三菱重工環境・化学エンジニアリング株式会社 制御システムおよび運転計画方法
JP2023182413A (ja) * 2022-06-14 2023-12-26 三菱重工環境・化学エンジニアリング株式会社 制御システムおよび運転計画方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019007633A (ja) 2019-01-17
CN110770506B (zh) 2021-06-01
CN110770506A (zh) 2020-02-07
EP3643967A4 (en) 2021-03-10
JP6812311B2 (ja) 2021-01-13
EP3643967A1 (en) 2020-04-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2018235445A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、および、制御プログラム
CN111065859B (zh) 推定废弃物的组成的装置、系统、程序及方法
CN109312921B (zh) 起重机控制装置、起重机控制装置的控制方法、控制程序、以及记录介质
JP7018329B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム
CN103738856B (zh) 垃圾自动送料系统控制方法
JP6714437B2 (ja) ごみクレーン運転装置およびごみクレーン運転方法
CN112639361A (zh) 信息处理装置、信息处理程序及信息处理方法
JP2004186167A (ja) アラーム管理方法およびその装置
JP6440374B2 (ja) ごみピット内の攪拌状態測定装置及びごみピット内の攪拌状態測定方法
JP2016069170A (ja) ごみピットにおけるごみ攪拌状態の表示装置
JP6977119B1 (ja) 推定システムおよび制御システム
JP7459582B2 (ja) 管理装置、管理方法、およびプログラム
CN107103026B (zh) 一种垃圾焚烧前状态可视化方法
JP6644993B1 (ja) ごみクレーン制御システム
JP7025520B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、および、制御プログラム
JP2013125371A (ja) 機械設備の管理システム
JP2022039443A (ja) 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム
WO2019159439A1 (ja) 情報処理装置および情報処理プログラム
CN213713085U (zh) 新型生活垃圾焚烧发电厂投炉口溜槽料位测量系统
JP2008263237A (ja) アラーム管理方法およびその装置
CN106707955B (zh) 一种垃圾焚烧前状态可视化控制装置
JP2024079908A (ja) ごみピットの管理方法及びごみピットの管理装置
JP2024079907A (ja) ごみ焼却炉の燃焼制御方法及びごみ焼却炉の燃焼制御装置
JP7360287B2 (ja) ごみクレーンの運転システムおよびこれを適用したごみ処理施設
JP3825579B2 (ja) 溶融スラグ流の画像認識方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18819838

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2018819838

Country of ref document: EP

Effective date: 20200120