JP7161642B1 - 制御システムおよび運転計画方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数のクレーンの運転自動化を容易に行うことができる制御システムおよび運転計画方法を提供することを目的とする。【解決手段】制御システムは、被焼却物が堆積されるピット内の複数のエリアに対して所定時間におけるエリア利用方法をそれぞれ設定するエリア機能設定部と、複数のクレーンに対して動作モードをそれぞれ設定する動作設定部と、エリア機能設定部により設定されるエリア利用方法と、動作設定部により設定される動作モードとの組み合わせに基づき、複数のクレーンをそれぞれ制御する制御部とを備える。【選択図】図４

Description

本開示は、制御システムおよび運転計画方法に関する。

特許文献１には、ごみ貯留部を複数のエリア（撹拌エリア、受入エリア、非撹拌エリアなど）に分けて管理するクレーン制御装置が開示されている。このクレーン制御装置は、ごみ貯留部の長手方向（ごみ貯留部からホッパに向かう方向とは直交する方向）の大部分に亘り１つの撹拌エリアを配置したり、互いに積み替えを行う複数の撹拌エリアを上記長手方向に並べて配置したりするものであり、クレーンが１台のみ存在する焼却設備で利用されるものである。また、このクレーン制御装置は、撹拌エリアとして設定された領域からごみを掴んでホッパに投入させるものである。

特許文献２には、ごみピットを撮影して画像を生成するカメラと、カメラにより撮影された画像に基づいて単位区画ごとのごみ種を表すごみ種マップを作成するマップ作成部と、バケットの大きさに対応するフィルタをごみ種マップ内で走査して各位置におけるごみの撹拌度を評価する撹拌度評価部と、各位置におけるごみの撹拌度に基づいてバケットの行先を決定する行先決定部とを備えたクレーン制御システムが開示されている。このクレーン制御システムでは、カメラにより撮影された画像のうち全域またはごみピットの壁領域が除外された全域にごみ種マップが作成され、積替操作などの行先決定に用いられる。

特開２０１７－２１８３１６号公報 特開２０２２－０２９４０５号公報

ところで、複数のクレーンが運転されるごみピットにおいてクレーンの運転自動化を行う場合、その制御内容は、複数のクレーンが互いに干渉しないように管理するとともに、焼却設備のごみ受入処理量、炉処理能力、炉配置、炉数、ごみピットの規模、クレーンの台数、および焼却設備の運用方針などのうち１つ以上に応じて焼却設備ごとに個別に設計する必要があり、運転自動化が困難であった。

本開示は、上記課題を解決するためになされたものであって、複数のクレーンの運転自動化を容易に行うことができる制御システムおよび運転計画方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本開示の制御システムは、被焼却物が堆積されるピット内の複数のエリアに対して、所定時間におけるエリア利用方法をそれぞれ設定するエリア機能設定部と、複数のクレーンに対して動作モードをそれぞれ設定する動作設定部と、前記エリア機能設定部により設定される前記エリア利用方法と、前記動作設定部により設定される前記動作モードとの組み合わせに基づき、前記複数のクレーンをそれぞれ制御する制御部と、を備える。前記複数のエリアは、少なくとも、第１エリアと、第２エリアとを含む。前記エリア機能設定部は、第１時間における前記エリア利用方法として、焼却炉のホッパに前記被焼却物を投入することを抑制して前記被焼却物を受け入れる受入先エリアを前記第１エリアに設定し、前記ホッパに前記被焼却物を投入する投入エリアを前記第２エリアに設定し、前記第１時間とは異なる第２時間における前記エリア利用方法として、前記投入エリアを前記第１エリアに設定し、前記受入先エリアを前記第２エリアに設定する。

上記課題を解決するために、本開示の運転計画方法は、被焼却物の貯留部で運転される複数のクレーンの運転計画方法であって、コンピュータに、前記貯留部のピット内の複数のエリアに対して設定可能な複数のエリア利用方法を登録させ、前記複数のクレーンに対して設定可能な複数の動作モードを登録させ、前記貯留部の設備内容または運用方針に応じて、前記複数のエリア利用方法と前記複数の動作モードとを選択的に組み合わせて前記複数のクレーンの運転計画を導出させる。前記複数のエリアは、少なくとも、第１エリアと、第２エリアとを含む。前記複数のエリア利用方法は、第１時間におけるエリア利用方法として、焼却炉のホッパに前記被焼却物を投入することを抑制して前記被焼却物を受け入れる受入先エリアを前記第１エリアに設定し、前記ホッパに前記被焼却物を投入する投入エリアを前記第２エリアに設定することと、前記第１時間とは異なる第２時間における前記エリア利用方法として、前記投入エリアを前記第１エリアに設定し、前記受入先エリアを前記第２エリアに設定することと、を含む。

本開示の制御システムおよび運転計画方法によれば、複数のクレーンの運転自動化を容易に行うことができる。

本開示の実施形態の焼却設備を示す概略構成図である。 本開示の実施形態の燃焼設備を上方から見た場合を示す断面図である。 本開示の実施形態の制御装置に関連する機能構成を示すブロック図である。 本開示の実施形態のエリア機能設定部の機能を説明するための図である。 本開示の実施形態のエリア機能設定部の機能を説明するための図である。 本開示の実施形態の動作設定部の機能を説明するための図である。 本開示の実施形態の垂直撹拌を説明するためのフローチャートである。 本開示の実施形態の移動撹拌を説明するためのフローチャートである。 本開示の実施形態の移動散乱撹拌を説明するためのフローチャートである。 本開示の実施形態の投入動作を説明するためのフローチャートである。 本開示の実施形態の制御部の機能構成を示すブロック図である。 本開示の実施形態の運転計画方法の流れを示すフローチャートである。 本開示の実施形態のクレーンの制御の流れを示すフローチャートである。 本開示の実施形態のクレーンの制御の流れを示すフローチャートである。 本開示の実施形態のクレーンの制御の流れを示すフローチャートである。 本開示の実施形態のクレーンの制御の流れを示すフローチャートである。 本開示の実施形態のコンピュータの構成を示すハードウェア構成図である。

以下、本開示の実施形態の制御システムおよび運転計画方法を、図面を参照して説明する。以下の説明では、同一または類似の機能を有する構成に同一の符号を付す。そして、それら構成の重複する説明は省略する場合がある。本開示で「ＸＸに基づく」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含み得る。また「ＸＸに基づく」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含み得る。本開示で「ＸＸまたはＹＹ」とは、ＸＸとＹＹのうちいずれか一方の場合に限定されず、ＸＸとＹＹの両方の場合も含み得る。これは選択的要素が３つ以上の場合も同様である。「ＸＸ」および「ＹＹ」は、任意の要素（例えば任意の情報）である。本開示で「取得」とは、送信要求を送信して能動的に取得する場合に限定されず、他の装置から送信される情報を受動的に受信することで取得する場合も含み得る。また、本開示ではデータベースを「ＤＢ」と表記する。

ここで先に、＋Ｘ方向、－Ｘ方向、＋Ｙ方向、－Ｙ方向、およびＺ方向を定義する。＋Ｘ方向、－Ｘ方向、＋Ｙ方向、および－Ｙ方向は、水平面に沿う方向である。＋Ｘ方向は、後述するごみピット２１からホッパ１１に向かう方向である（図１参照）。－Ｘ方向は、＋Ｘ方向の反対方向である。＋Ｘ方向と－Ｘ方向を区別しない場合、単に「Ｘ方向」と称する。＋Ｙ方向および－Ｙ方向は、Ｘ方向とは交差する（例えば直交する）方向である。＋Ｙ方向は、後述する第１ホッパ１１Ａから第２ホッパ１１Ｂに向かう方向である（図２参照）。－Ｙ方向は、＋Ｙ方向の反対方向である。＋Ｙ方向と－Ｙ方向を区別しない場合、単に「Ｙ方向」と称する。Ｚ方向は、Ｘ方向およびＹ方向とは交差する（例えば直交する）方向である。Ｚ方向は、例えば鉛直方向である（図１参照）。

（実施形態）
＜１．焼却設備の全体構成＞
図１は、実施形態の焼却設備１を示す概略構成図である。焼却設備１は、例えば、都市ごみ、産業廃棄物、またはバイオマスなどを被焼却物Ｇとするストーカ炉である。なお、焼却設備１は、ストーカ炉に限定されるものではなく、別タイプの焼却設備でもよい。以下では説明の便宜上、「被焼却物」を「ごみ」と称する場合がある。焼却設備１は、例えば、貯留部２と、焼却炉３とを備える。

（貯留部）
貯留部２は、収集された被焼却物Ｇを貯留し、貯留した被焼却物Ｇを焼却炉３に投入する設備である。貯留部２については、詳しく後述する。

（焼却炉）
焼却炉３は、被焼却物Ｇを搬送しながら燃焼させる炉である。焼却炉３は、例えば、ホッパ１１と、炉本体１２とを備える。

ホッパ１１は、炉本体１２の内部へ被焼却物Ｇを供給するために設けられた一時貯留部である。ホッパ１１は、上方に向けて開口している。ホッパ１１には、後述する貯留部２のクレーン３０によって被焼却物Ｇが投入される。ホッパ１１には、不図示のフィーダが設けられている。フィーダは、ホッパ１１の内部に貯留された被焼却物Ｇを炉本体１２の内部に向けて移動させる。

ホッパ１１は、レベル計１１ｓ（図３参照）を有する。レベル計１１ｓは、ホッパ１１に貯留された被焼却物Ｇの量を検出するセンサである。レベル計１１ｓは、ホッパ１１に貯留された被焼却物Ｇの上面が所定位置より低くなった場合、被焼却物Ｇをホッパ１１へ投入することを要求する信号（以下「投入要求信号」と称する）を、後述する貯留部２の制御装置１００に送信する。

炉本体１２は、被焼却物Ｇを搬送しながら燃焼させる設備である。炉本体１２は、ホッパ１１に隣接して設けられている。炉本体１２は、被焼却物Ｇを燃焼させる処理空間Ｖを含む。

図２は、焼却設備１を上方から見た場合を示す断面図である。本実施形態では、焼却炉３は、ホッパ１１および炉本体１２をそれぞれ複数備える。例えば、焼却炉３は、複数の炉本体１２として、－Ｙ方向側に配置された第１炉本体１２Ａと、＋Ｙ方向側に配置された第２炉本体１２Ｂとを有する。同様に、焼却炉３は、複数のホッパ１１として、－Ｙ方向側に配置されて第１炉本体１２Ａに接続された第１ホッパ１１Ａと、＋Ｙ方向側に配置されて第２炉本体１２Ｂに接続された第２ホッパ１１Ｂとを有する。第１ホッパ１１Ａおよび第２ホッパ１１Ｂは、Ｙ方向に並んで配置されている。本実施形態では、第１ホッパ１１Ａと第２ホッパ１１Ｂとを区別しない場合、単に「ホッパ１１」と称する。なお、焼却炉３に設けられるホッパ１１および炉本体１２の数は、それぞれ２つに限定されず、それぞれ１つでもよいし、それぞれ３つ以上でもよい。

＜２．貯留部の構成＞
次に、貯留部２について説明する。
図２に示すように、貯留部２は、例えば、ごみピット２１、プラットホーム２２、複数のごみ受入扉２３、複数のクレーン３０、およびごみ高さ検出装置４１（図１参照）を備える。

（ごみピット）
ごみピット２１は、焼却炉３の前段に設けられ、焼却炉３に投入される前の被焼却物Ｇが貯留される収容部である。ごみピット２１は、上方から見た場合、Ｙ方向に沿う長辺、Ｘ方向に沿う短辺を有する長方形状である。ごみピット２１は、ごみピット２１の上部に被焼却物Ｇを受け入れるための開口を有する（図１参照）。

（プラットホーム）
プラットホーム２２は、外部で被焼却物Ｇを収集した作業車Ｐ（以下「パッカー車Ｐ」と称する）が到着する搬入部である。プラットホーム２２は、ごみピット２１の－Ｘ方向側の一端に隣接して設けられている。

（ごみ受入扉）
複数のごみ受入扉２３は、ごみピット２１とプラットホーム２２との間に設けられている。複数のごみ受入扉２３は、Ｙ方向に並べて配置されるとともに、互いに独立して開閉可能である。パッカー車Ｐがプラットホーム２２に到着した場合、複数のごみ受入扉２３のなかで、到着したパッカー車Ｐの位置に対応するごみ受入扉２３が開かれる。

各ごみ受入扉２３は、開閉センサ２３ｓ（図３参照）を有する。開閉センサ２３ｓは、当該開閉センサ２３ｓが設けられたごみ受入扉２３が開かれたことを検知するセンサである。開閉センサ２３ｓは、当該開閉センサ２３ｓが設けられたごみ受入扉２３が開かれた場合、ごみ受入扉２３が開かれたことを示す信号（以下「受入扉開信号」と称する）を、貯留部２の制御装置１００に送信する。

（クレーン）
図１に示すように、クレーン３０は、ごみピット２１に貯留された被焼却物Ｇの一部を把持し、把持した被焼却物Ｇを焼却炉３のホッパ１１まで運んでホッパ１１に投入する。クレーン３０は、ごみピット２１の上方に設けられている。クレーン３０は、例えば、移動機構３１、ワイヤ３２、巻上機３３、およびグラップル３４を有する。

移動機構３１は、例えば、一対のレール３１ａ、ガーダ３１ｂ、およびトロリ３１ｃを有する。一対のレール３１ａは、貯留部２の上部に設けられている。一対のレール３１ａは、ごみピット２１のＸ方向の両側に分かれて配置され、それぞれＹ方向に延びている。ガーダ３１ｂは、一対のレール３１ａの上に跨るように配置され、レール３１ａに沿ってＹ方向に移動可能である。トロリ３１ｃは、ガーダ３１ｂの上に配置され、ガーダ３１ｂに沿ってＸ方向に移動可能である。

ワイヤ３２は、トロリ３１ｃから吊り下げられている。巻上機３３は、トロリ３１ｃに設けられ、ワイヤ３２の巻き上げおよび巻き下げを行う。グラップル３４は、ワイヤ３２の先端に取り付けられている。グラップル３４は、被焼却物Ｇを把持するための複数の爪３４ａを有する。グラップル３４は、被焼却物Ｇを把持する「把持部」の一例である。グラップル３４は、移動機構３１および巻上機３３によって、Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向の任意の位置に移動可能である。

図２に示すように、本実施形態の貯留部２は、複数のクレーン３０として、－Ｙ方向側に配置された第１クレーン３０Ａと、＋Ｙ方向側に配置された第２クレーン３０Ｂとを有する。第１クレーン３０Ａおよび第２クレーン３０Ｂは、Ｙ方向に並べて配置されている。第１クレーン３０Ａおよび第２クレーン３０Ｂは、一対のレール３１ａを共有している。このため、第１クレーン３０Ａは、第２クレーン３０Ｂを超えて＋Ｙ方向側には移動できない。また、第２クレーン３０Ｂは、第１クレーン３０Ａを超えて－Ｙ方向側には移動できない。本実施形態では、第１クレーン３０Ａと第２クレーン３０Ｂとを区別しない場合、単に「クレーン３０」と称する。なお、貯留部２に設けられる複数のクレーン３０は、２台のクレーン３０に限定されず、３台以上のクレーン３０でもよい。

各クレーン３０は、位置センサ３５および重量センサ３６を有する（図３参照）。位置センサ３５は、当該位置センサ３５が設けられたクレーン３０のＸ方向およびＹ方向の位置を検出する。位置センサ３５により検出されたクレーン３０の位置を示す情報（以下「位置情報」と称する）は、貯留部２の制御装置１００に送信される。なお本開示で「クレーンの位置」とは、グラップル３４の位置を意味する。一方で、重量センサ３６は、当該重量センサ３６が設けられたクレーン３０のグラップル３４が把持した被焼却物Ｇの重量を検出する。重量センサ３６により検出された被焼却物Ｇの重量を示す情報（以下「重量情報」と称する）は、貯留部２の制御装置１００に送信される。

（ごみ高さ検出装置）
図１に示すように、ごみ高さ検出装置４１は、ごみピット２１に貯留された被焼却物Ｇの上面の高さを検出する。ごみ高さ検出装置４１は、例えば、レーザスキャナであり、ごみピット２１に貯留された被焼却物Ｇの表面にレーザ光を照射して走査し、レーザ光を照射してから被焼却物Ｇの表面で反射したレーザ光を受光するまでの時間（TOF：Time of fright）を計測し、計測した情報をごみ高さ検出装置４１の検出結果として貯留部２の制御装置１００に送信する。ごみ高さ検出装置４１は、所定の周期（例えば１時間ごと）で被焼却物Ｇの上面の高さを検出する。

なお、ごみ高さ検出装置４１は、上記例に代えて、ステレオ画像の視差に基づいて距離を計測する装置や、所定パターンの画像を投影した画像を撮像し、撮像されたパターンのずれに基づいて距離を計測する装置、赤外線、音波または電波を照射することで被焼却物Ｇの上面の高さを検出する装置などであってもよい。ごみ高さ検出装置４１は、「センサ」の一例である。

次に、貯留部２に含まれる他の構成について説明する。
図３は、制御装置１００に関連する機能構成を示すブロック図である。貯留部２は、上述した構成に加え、例えば、入力装置５１、表示装置５２、操作盤５３、および制御装置１００を備える。

（入力装置）
入力装置５１は、キーボードまたはタッチパネルなどを有し、オペレータによる入力を受け付け可能な装置である。入力装置５１は、例えば、燃焼設備１の設備内容（焼却設備１のごみ受入処理量、炉処理能力、炉配置、炉数、ごみピットの規模、クレーンの台数などのうち１つ以上）または焼却設備１の運用方針が変更される場合、変更後の設備内容または運用方針に関する情報の入力を受け付ける。「変更後の設備内容または運用方針に関する情報」は、例えば、変更後の設備内容または運用方針に応じて設定される判定用（選択用）の指標値や閾値を示す情報を含む。これら情報については後述する。入力装置５１により受け付けられた情報は、設定用情報として制御装置１００に送信される。

（表示装置）
表示装置５２は、種々の情報を表示可能な表示画面を有し、制御装置１００から受信する表示情報を表示させる。表示装置５２には、例えば、制御装置１００によって生成される複数のクレーン３０の運転計画が表示される。また、表示装置５２には、制御装置１００によってアラームが発報される場合、発報されるアラームの内容が表示される。

（操作盤）
操作盤５３は、クレーン３０に関するオペレータの操作を受け付ける装置である。例えば、制御装置１００によってアラームが発報される場合、オペレータは、操作盤５３を操作することで自動運転中のクレーン３０を手動運転に切り替える。操作盤５３により受け付けられた情報は、操作信号として制御装置１００に送信される。

＜３．制御装置の構成＞
次に、制御装置１００について説明する。
制御装置１００は、ごみピット２１で運転される複数のクレーン３０の自動運転を行うための制御装置である。制御装置１００は、「制御システム」の一例である。なお、制御装置１００に含まれる機能部の一部または全部は、貯留部２の制御装置１００に代えて、焼却設備１の全体を制御する制御装置の一部として設けられてもよい。

本実施形態の制御装置１００は、例えば、情報取得部１１０、エリア機能設定部１２０、動作設定部１３０、制御部１４０、設定受付部１５０、および記憶部１６０を有する。

＜３．１ 情報取得部＞
情報取得部１１０は、制御装置１００に必要な各種情報を取得する。例えば、情報取得部１１０は、ホッパ１１から送信される投入要求信号、ごみ受入扉２３から送信される受入扉開信号、クレーン３０の位置センサ３５から送信される位置情報、クレーン３０の重量センサ３６から送信される重量情報、ごみ高さ検出装置４１から送信される検出結果などを取得する。

＜３．２ エリア機能設定部＞
エリア機能設定部１２０は、ごみピット２１内の複数のエリアに対して、所定時間ごとのエリア利用方法をそれぞれ設定する。エリア利用方法とは、例えば、特定の焼却設備に対して作成されたものではなく、任意の焼却設備に対して設定可能なように予めパターン化（汎用化）された各エリアの運用パターンである。

図４および図５は、エリア機能設定部１２０の機能を説明するための図である。本実施形態では、エリア機能設定部１２０は、ごみピット２１内に仮想的な複数の区画Ｒを設定する。複数の区画Ｒは、例えば、格子状に配置される。図４および図５では、説明の便宜上、Ｘ方向に６行、Ｙ方向に１０列で合計６０個の区画Ｒがごみピット２１内に設定される例である。ただし、区画Ｒの数は、上記例に限定されず、上記例よりも少なくてもよく、上記例よりも多くてもよい。例えば、区画Ｒは、１つのごみ受入扉２３に対して、Ｙ方向に並ぶ２つ以上の区画Ｒが対応する程度に小さく設定される。各区画Ｒは、正方形に限定されず、長方形状でもよい。また、ごみピット２１内の全ての領域において区画Ｒの大きさが同じである必要はなく、異なる大きさの区画Ｒが存在してもよい。

本実施形態では、エリア機能設定部１２０は、ごみピット２１内の複数のエリアとして、第１から第３のエリアＡ１～Ａ３を設定する。第１エリアＡ１は、例えば、上述した複数の区画Ｒのなかで＋Ｘ方向側の４行と－Ｙ方向側の５列により規定される２０個の区画Ｒを含む。第２エリアＡ２は、例えば、上述した複数の区画Ｒのなかで＋Ｘ方向側の４行と＋Ｙ方向側の５列とにより規定される２０個の区画Ｒを含む。第３エリアＡ３は、上述した複数の区画Ｒのなかで最も－Ｘ方向側の１行に含まれる９個の区画Ｒを含む。なお、第３エリアＡ３には、第１専従エリアＣ１と、第２専従エリアＣ２とがさらに設定されてもよい。第１専従エリアＣ１は、第３エリアＡ３のなかで、最も－Ｙ方向側である１つ以上の区画Ｒを含む。第２専従エリアＣ２は、第３エリアＡ３のなかで、最も＋Ｙ方向側である１つ以上の区画Ｒを含む。

なお、第１から第３のエリアＡ１～Ａ３は、仮想的なエリアでもよいし、土手などによって実際に区分されたエリアでもよい。また、第１から第３のエリアＡ１～Ａ３の設定は、上記例に限定されない。例えば、第１エリアＡ１と第２エリアＡ２とは大きさが異なってもよい。また、第１専従エリアＣ１および第２専従エリアＣ２の設定は、省略されてもよい。

本実施形態では、エリア機能設定部１２０は、第１から第３のエリアＡ１～Ａ３のそれぞれに対して、所定時間におけるエリア利用方法を設定する。本実施形態では、エリア利用方法として、「受入元エリア」、「受入先エリア」、「投入エリア」、「第１クレーン専従受入元エリア」、および「第２クレーン専従受入元エリア」が予めパターン化されて準備され、記憶部１６０のエリア機能ＤＢ１６１に登録されている。

「受入元エリア」は、パッカー車Ｐから被焼却物Ｇを受け入れるエリアである。「受入元エリア」は、第１クレーン３０Ａおよび第２クレーン３０Ｂのいずれでも被焼却物Ｇを把持可能なエリアである。

「受入先エリア」は、「受入元エリア」から移動される被焼却物Ｇを受け入れるエリアである（図４中の矢印参照）。「受入先エリア」は、当該受入先エリア内の被焼却物Ｇがホッパ１１に投入されることを抑制するエリアである。「受入先エリア」では、当該受入先エリア内で被焼却物Ｇの積み替えが行われ、被焼却物Ｇの性状が均される。本実施形態では、「受入先エリア」は、後述する「第１クレーン専従受入元エリア」および「第２クレーン専従受入元エリア」からも被焼却物Ｇを受け入れる。

「投入エリア」は、焼却炉３からの要求（例えばホッパ１１からの投入要求信号）が受信される場合に、当該投入エリア内の被焼却物Ｇをホッパ１１に投入するエリアである（図５中の矢印参照）。なお、上記投入作業は断続的であるため、「投入エリア」では、投入作業の合間に投入エリア内で被焼却物Ｇの積み替えが行われ、被焼却物Ｇの性状が均される。

「第１クレーン専従受入元エリア」および「第２クレーン専従受入元エリア」は、「受入元エリア」における他の区画Ｒと同様に、パッカー車Ｐから被焼却物Ｇを受け入れるエリアである。「第１クレーン専従受入元エリア」は、例えば、第１クレーン３０Ａと第２クレーン３０Ｂとが干渉するため、第１クレーン３０Ａのみが被焼却物Ｇを把持可能なエリアである。なお「第１クレーン専従受入元エリア」は、第１クレーン３０Ａと第２クレーン３０Ｂの干渉と関連することなく、単に第１クレーン３０Ａに割り当てられた受入元エリアとして設定されてもよい。「第２クレーン専従受入元エリア」は、例えば、第１クレーン３０Ａと第２クレーン３０Ｂとが干渉するため、第２クレーン３０Ｂのみが被焼却物Ｇを把持可能なエリアである。なお「第２クレーン専従受入元エリア」は、第１クレーン３０Ａと第２クレーン３０Ｂの干渉と関連することなく、単に第２クレーン３０Ｂに割り当てられた受入元エリアとして設定されてもよい。

本実施形態では、エリア機能設定部１２０は、ごみピット２１内の複数のエリアに対して、所定時間におけるエリア利用方法として、「受入元エリア」、「受入先エリア」、「投入エリア」、「第１クレーン専従受入元エリア」、および「第２クレーン専従受入元エリア」を設定する。例えば、エリア機能設定部１２０は、第１時間（例えば、ある１日の２４時間）におけるエリア利用方法として、「受入先エリア」を第１エリアＡ１に設定し、「投入エリア」を第２エリアＡ２に設定し、「受入元エリア」を第３エリアＡ３に設定し、「第１クレーン専従受入元エリア」を第１専従エリアＣ１に設定し、「第２クレーン専従受入元エリア」を第２専従エリアＣ２に設定する。

一方で、エリア機能設定部１２０は、第１時間とは異なる第２時間（例えば、翌日の２４時間）におけるエリア利用方法として、「投入エリア」を第１エリアＡ１に設定し、「受入先エリア」を第２エリアＡ２に設定し、「受入元エリア」を第３エリアＡ３に設定し、「第１クレーン専従受入元エリア」を第１専従エリアＣ１に設定し、「第２クレーン専従受入元エリア」を第２専従エリアＣ２に設定する。すなわち本実施形態では、第１エリアＡ１および第２エリアＡ２は、各エリアに貯留された被焼却物Ｇはそのままで、所定時間ごと（例えば日替わりで）に割り当てられる機能が交互に入れ替えられる。

本実施形態では、「投入エリア」は、例えば、ごみピット２１内の複数のエリアのなかで１つのエリアのみが設定される。すなわち、上記第１時間では、第１ホッパ１１Ａから投入要求信号を受信する場合と、第２ホッパ１１Ｂから投入要求信号を受信する場合との両方で、第２エリアＡ２から被焼却物Ｇが第１ホッパ１１Ａまたは第２ホッパ１１Ｂに投入される。一方で、上記第２時間では、第１ホッパ１１Ａから投入要求信号を受信する場合と、第２ホッパ１１Ｂから投入要求信号を受信する場合との両方で、第１エリアＡ１から被焼却物Ｇが第１ホッパ１１Ａまたは第２ホッパ１１Ｂに投入される。

＜３．３ 動作設定部＞
次に、動作設定部１３０について説明する。動作設定部１３０は、複数のクレーン３０に対して、所定時間ごとの動作モードをそれぞれ設定する。動作モードとは、特定の焼却設備に対して作成されたものではなく、任意の焼却設備に対して設定可能なように予めパターン化（汎用化）された各クレーン３０の動作パターンである。

図６は、動作設定部１３０の機能を説明するための図である。本実施形態では、動作設定部１３０は、第１クレーン３０Ａおよび第２クレーン３０Ｂのそれぞれに対して、所定時間における動作モードを設定する。本実施形態では、動作モードとして、「投入モード」および「受入モード」が予めパターン化されて準備され、記憶部１６０の動作モードＤＢ１６２に登録されている。

「投入モード」は、焼却炉３からの要求（例えばホッパ１１からの投入要求信号）が受信される場合に、投入エリア内の被焼却物Ｇをホッパ１１に投入する動作モードである。なお、上記投入作業は断続的であるため、「投入モード」では、投入作業の合間に投入エリア内で被焼却物Ｇの積み替えが行われ、被焼却物Ｇの性状が均される。また本実施形態では、「投入モード」は、投入作業の合間に、受入元エリアから受入先エリアに被焼却物Ｇを移動させる。例えば、「投入モード」は、投入モードが設定されたクレーン３０が専従する受入元エリア（「第１クレーン専従受入元エリア」または「第２クレーン専従受入元エリア」）から受入先エリアに被焼却物Ｇを移動させる。なお、投入モードが設定されたクレーン３０は、受入元エリアのなかで当該クレーン３０が専従する区画Ｒ（「第１クレーン専従受入元エリア」または「第２クレーン専従受入元エリア」）以外の区画Ｒからも受入先エリアに被焼却物Ｇを移動させるようにしてもよい。

本実施形態では、「投入モード」には、それぞれ単位作業として予めパターン化（汎用化）された複数の作業内容が対応付けられている。複数の作業内容は、例えば、「受入作業」、「積替作業」、および「投入作業」を含む。「受入作業」は、投入モードが設定されたクレーン３０が受入元エリア（例えば、投入モードが設定されたクレーン３０が専従する専従受入元エリア）から受入先エリアに被焼却物Ｇを移動させる作業である。「積替作業」は、投入エリア内で被焼却物Ｇを積み替える作業である。「投入作業」は、投入エリア内の被焼却物Ｇをホッパ１１に投入する作業である。これら単位作業としての作業内容は、記憶部１６０の動作モードＤＢ１６２に登録されている。

一方で、「受入モード」は、ホッパ１１に被焼却物Ｇを投入することを抑制して、受入元エリアから受入先エリアに被焼却物Ｇを受け入れる動作モードである。「受入モード」では、受入作業の合間に受入先エリア内で被焼却物Ｇの積み替えが行われ、被焼却物Ｇの性状が均される。また本実施形態では、「受入モード」は、受入元エリアから受入先エリアに被焼却物Ｇを移動させる。例えば、「受入モード」では、受入元エリアのなかで投入モードが設定されたクレーン３０が専従する専従受入元エリア以外の区画Ｒ（以下「特定領域の区画Ｒ」と称する場合がある）から受入先エリアに被焼却物Ｇを移動させる。

本実施形態では、「受入モード」には、それぞれ単位作業として予めパターン化（汎用化）された複数の作業内容が対応付けられている。複数の作業内容は、例えば、「受入作業」および「積替作業」を含む。「受入作業」は、受入元エリアのなかで上記特定領域の区画Ｒから受入先エリアに被焼却物Ｇを移動させる作業である。「積替作業」は、受入先エリア内で被焼却物Ｇを積み替える作業である。

また本実施形態では、それぞれ単位作業として、予めパターン化（汎用化）された複数の撹拌方法が準備されている。複数の撹拌方法は、例えば、「垂直撹拌」、「移動撹拌」、および「移動散乱撹拌」を含む。また、撹拌方法と同列の単位作業として、予めパターン化された投入動作が準備されている。これら単位作業としての撹拌方法および投入動作は、記憶部１６０の動作モードＤＢ１６２に登録されている。

図７は、「垂直撹拌」を説明するためのフローチャートである。単位作業としての「垂直撹拌」は、被焼却物Ｇの把持位置までクレーン３０を移動させ（Ｓ１１）、クレーン３０によって被焼却物Ｇを把持して持ち上げ（Ｓ１２）、持ち上げた位置で被焼却物Ｇに対する把持を開放して垂直撹拌を実行する（Ｓ１３）、ことを含む一連の作業を含む。

図８は、「移動撹拌」を説明するためのフローチャートである。単位作業としての「移動撹拌」は、被焼却物Ｇの把持位置までクレーン３０を移動させ（Ｓ２１）、クレーン３０によって被焼却物Ｇを把持して持ち上げ（Ｓ２２）、被焼却物Ｇを持ち上げた位置からＸ方向およびＹ方向のうち少なくとも一方にクレーン３０を移動させ（Ｓ２３）、その後、被焼却物Ｇに対する把持を開放して移動撹拌を実行する（Ｓ２４）、ことを含む一連の作業を含む。

図９は、「移動散乱撹拌」を説明するためのフローチャートである。単位作業としての「移動散乱撹拌」は、被焼却物Ｇの把持位置までクレーン３０を移動させ（Ｓ３１）、クレーン３０によって被焼却物Ｇを把持して持ち上げ（Ｓ３２）、被焼却物Ｇを持ち上げた位置から移動散乱撹拌の開始位置までＸ方向およびＹ方向のうち少なくとも一方にクレーン３０を移動させ（Ｓ３３）、その後、クレーン３０を移動させながら被焼却物Ｇに対する把持を徐々に開放して移動散乱撹拌を実行する（Ｓ３４）、ことを含む一連の作業を含む。

図１０は、「投入動作」を説明するためのフローチャートである。単位作業としての「投入動作」は、クレーン３０によって被焼却物Ｇを把持して持ち上げ（Ｓ４１）、被焼却物Ｇを持ち上げた位置からホッパ１１までクレーン３０を移動させ（Ｓ４２）、その後、被焼却物Ｇに対する把持を開放ことで被焼却物Ｇをホッパ１１に投入する（Ｓ４３）、ことを含む一連の作業を含む。

本実施形態では、受入モードに対応付けられた受入作業および積替作業の各々、並びに、投入モードに対応付けられた受入作業および積替作業の各々には、被焼却物Ｇの撹拌方法として、単位作業としてパターン化された垂直撹拌、移動撹拌、および移動散乱撹拌のうち１つ以上（例えば２つ以上）が候補として対応付けられており、任意に選択可能である。

例えば、図６に示すように、「投入モード」の「受入作業」には、「移動散乱撹拌」および「移動撹拌」が候補として対応付けられており、任意に選択可能である。「投入モード」の「積替作業」には、「移動散乱撹拌」および「移動撹拌」が候補として対応付けられており、任意に選択可能である。「投入モード」の「投入作業」には、「垂直撹拌」が候補として対応付けられており、任意に選択可能である。一方で、「受入モード」の「受入作業」には、「移動散乱撹拌」および「移動撹拌」が候補として対応付けられており、任意に選択可能である。「受入モード」の「積替作業」には、「垂直撹拌」および「移動撹拌」が候補として対応付けられており、任意に選択可能である。

本実施形態では、後述する制御部１４０は、受入モードに対応付けられた複数の作業（例えば受入作業および積替作業）の各々、並びに、投入モードに対応付けられた複数の作業（例えば受入作業および積替作業）の各々において、後述する設定受付部１５０により受け付けられた設定または１つ以上のセンサの検出結果に基づき（例えば、後述するごみ山高さ、ごみの性状（撹拌進捗度など）、およびごみ受入扉２３の開閉状況などのうち１つ以上に基づき）、被焼却物Ｇの撹拌方法として、候補として対応付けられた１つ以上の撹拌方法のなかから任意の１つ以上の撹拌方法を対応付けて実行する。

例えば、制御部１４０は、設定受付部１５０により受け付けられた設定または１つ以上のセンサの検出結果に基づきに基づき、「投入作業」に「垂直撹拌」を対応付け、「受入作業」に「移動撹拌」を対応付け、「積替作業」に「移動撹拌」を対応付ける。なお、制御部１４０は、各作業において、候補として対応付けられた複数の攪拌方法のなかから任意の２つ以上の撹拌方法を対応付けて実行してもよい。例えば、制御部１４０は、設定受付部１５０により受け付けられた設定または１つ以上のセンサの検出結果に基づき、「積替作業」に「移動撹拌」および「垂直撹拌」を対応付けて実行してもよく、「積替作業」に２回以上の「移動撹拌」を対応付けて実行してもよい。

本実施形態では、動作設定部１３０は、複数のクレーン３０に対して、所定時間における動作モードとして、「投入モード」または「受入モード」を設定する。例えば、動作設定部１３０は、上記第１時間における動作モードとして、第１クレーン３０Ａに「受入モード」を設定し、第２クレーン３０Ｂに「投入モード」を設定する。一方で、動作設定部１３０は、上記第２時間における動作モードとして、第１クレーン３０Ａに「投入モード」を設定し、第２クレーン３０Ｂに「受入モード」を設定する。すなわち本実施形態では、第１クレーン３０Ａおよび第２クレーン３０Ｂは、所定時間ごと（例えば日替わりで）に割り当てられる動作モードが交互に入れ替えられる。

本実施形態では、「投入クレーン」は、複数のクレーン３０のなかで１つのクレーン３０のみが設定される。すなわち、上記第１時間では、第１ホッパ１１Ａから投入要求信号を受信する場合と、第２ホッパ１１Ｂから投入要求信号を受信する場合との両方で、第２クレーン３０Ｂによって投入エリアから被焼却物Ｇが第１ホッパ１１Ａまたは第２ホッパ１１Ｂに投入される。一方で、上記第２時間では、第１ホッパ１１Ａから投入要求信号を受信する場合と、第２ホッパ１１Ｂから投入要求信号を受信する場合との両方で、第１クレーン３０Ａによって投入エリアから被焼却物Ｇが第１ホッパ１１Ａまたは第２ホッパ１１Ｂに投入される。

＜３．４ 制御部＞
次に、制御部１４０について説明する。制御部１４０は、エリア機能設定部１２０により設定されるエリア利用方法と、動作設定部１３０により設定される動作モードとの組み合わせに基づき、複数のクレーン３０をそれぞれ制御する。

例えば、制御部１４０は、上記第１時間において、第１エリアＡ１に設定された「受入エリア」と、第１クレーン３０Ａに設定された「受入モード」との組み合わせにより、受入元エリアに堆積された被焼却物Ｇを把持して第１エリアＡ１に移動させる。また、制御部１４０は、上記第１時間において、第２エリアＡ２に設定された「投入エリア」と、第２クレーン３０Ｂに設定された「投入モード」との組み合わせにより、第２エリアＡ２に堆積された被焼却物Ｇを把持してホッパ１１に投入する。このため、上記第１時間では、第１エリアＡ１で主たる動作を行うクレーン３０が第１クレーン３０Ａに限定され、第２エリアＡ２で主たる動作を行うクレーン３０が第２クレーン３０Ｂに限定される。

一方で、制御部１４０は、上記第２時間において、第１エリアＡ１に設定された「投入エリア」と、第１クレーン３０Ａに設定された「投入モード」との組み合わせにより、第１エリアＡ１に堆積された被焼却物Ｇを把持してホッパ１１に投入する。また、制御部１４０は、上記第２時間において、第２エリアＡ２に設定された「受入エリア」と、第２クレーン３０Ｂに設定された「受入モード」との組み合わせにより、受入元エリアに堆積された被焼却物Ｇを把持して第２エリアＡ２に移動させる。このため、上記第２時間でも、第１エリアＡ１で主たる動作を行うクレーン３０が第１クレーン３０Ａに限定され、第２エリアＡ２で主たる動作を行うクレーン３０が第２クレーン３０Ｂに限定される。

次に、制御部１４０の機能についてより詳しく説明する。
図１１は、制御部１４０の機能構成を示すブロック図である。制御部１４０は、例えば、ごみ高さ算出部１４１、撹拌回数算出部１４２、かさ比重算出部１４３、評価値算出部１４４、選択部１４５、および動作制御部１４６を含む。

（ごみ高さ算出部）
ごみ高さ算出部１４１は、ごみ高さ検出装置４１の検出結果に基づき、ごみピット２１内に堆積された被焼却物Ｇの高さ（以下「ごみ山高さ」と称する）を算出する。ごみ山高さは、ごみピット２１に設定された複数の区画Ｒの各々について算出される。

（撹拌回数算出部）
撹拌回数算出部１４２は、例えばクレーン３０による撹拌作業の履歴に基づき、被焼却物Ｇの撹拌回数を算出する。被焼却物Ｇの撹拌回数は、ごみピット２１に設定された複数の区画Ｒの各々について算出される。

（かさ比重算出部）
かさ比重算出部１４３は、クレーン３０の重量センサ３６からの重量情報に基づき、被焼却物Ｇのかさ比重を算出する。「かさ比重」とは、対象物固有の比重ではなく、「空隙を含む単位体積当たりの重量」から算出される比重である。被焼却物Ｇのかさ比重は、ごみピット２１に設定された複数の区画Ｒの各々について算出される。

（評価値算出部）
評価値算出部１４４は、例えば、撹拌回数算出部１４２により算出された各区画Ｒにおける撹拌回数と、かさ比重算出部１４３により算出された各区画Ｒにおけるかさ比重とに基づき、各区画Ｒにおける撹拌進捗度を示す評価値（以下では説明の便宜上「総合評価値」と称する）を算出する。なお、評価値算出部１４４は、撹拌回数およびかさ比重に代えて／加えて、ごみピット２１内を撮影された画像に対する画像解析に基づき、各区画Ｒにおける総合評価値を算出してもよい。

（選択部）
選択部１４５は、作業選択部１４５ａと、把持位置選択部１４５ｂとを含む。

作業選択部１４５ａは、受入モードおよび投入モードにそれぞれ対応付けられた複数の作業のなかから、ごみピット２１または焼却炉３の状況に応じて各クレーン３０に適した作業を選択し、各クレーン３０が実行する作業を切り替える。例えば、作業選択部１４５ａは、複数のクレーン３０のうち受入モードが設定されたクレーン３０に関して、焼却炉３からの要求（例えばホッパ１１からの要求）または焼却設備１に設けられた１つ以上のセンサの検出結果に基づき（例えば、ごみ山高さ、ごみの性状（撹拌進捗度など）、およびごみ受入扉２３の開閉状況などのうち１つ以上に基づき）、受入モードに対応付けられた複数の作業（例えば、受入作業および積替作業）のなかで実行させる作業を切り替える。例えば、作業選択部１４５ａは、上記１つ以上のセンサの検出結果と、予め設定された閾値Ｔａとの比較に基づき、受入モードに対応付けられた複数の作業のなかで実行させる作業を切り替える。

同様に、作業選択部１４５ａは、複数のクレーン３０のうち投入モードが設定されたクレーン３０に関して、焼却炉３からの要求（例えばホッパ１１からの要求）または焼却設備１に設けられた１つ以上のセンサの検出結果に基づき（例えば、ごみ山高さ、ごみの性状（撹拌進捗度など）、およびごみ受入扉２３の開閉状況などのうち１つ以上に基づき）、投入モードに対応付けられた複数の作業（例えば、受入作業、積替作業、および投入作業）のなかで実行させる作業を切り替える。例えば、作業選択部１４５ａは、上記１つ以上のセンサの検出結果と、予め設定された閾値Ｔｂとの比較に基づき、投入モードに対応付けられた複数の作業のなかで実行させる作業を切り替える。これら内容については、後述する制御フローの説明のなかで詳しく説明する。

また本実施形態では、作業選択部１４５ａは、後述する設定受付部１５０により受け付けられた設定内容、または上記１つ以上のセンサの検出結果に基づき（例えば、ごみ山高さやごみの性状（撹拌進捗度など）などのうち１つ以上に基づき）、受入モードの受入作業および積替作業、並びに投入モードの受入作業および積替作業の各々において、それぞれ対応付けられた１つ以上（例えば２つ以上）の撹拌方法のなかから少なくとも１つの撹拌方法を選択して実行させる。

例えば、作業選択部１４５ａは、上記１つ以上のセンサの検出結果と、予め設定された閾値Ｔｃとの比較に基づき、２つ以上の撹拌方法のなかから１つ以上の撹拌方法を選択して実行させる。例えば、特定の区画Ｒのみの撹拌進捗度が所定の閾値よりも低い場合に、当該特定の区画Ｒに対する垂直撹拌が選択されて実行される。また、ある区画Ｒのごみ山高さと別の区画Ｒのごみ山高さとの差が所定の閾値よりも大きい場合などに、それら２つの区画Ｒのうち一方から他方へ被焼却物Ｇを移動させる移動撹拌が選択されて実行される。また、エリア全体の撹拌進捗度を高める場合や、垂直撹拌および移動撹拌が不適切である場合などに、移動散乱撹拌が選択されて実行される。

把持位置選択部１４５ｂは、受入作業、積替作業、または投入作業において被焼却物Ｇを移動させる場合に、上記１つ以上のセンサの検出結果に基づき（例えば、ごみ山高さ、ごみの性状（撹拌進捗度など）、およびごみ受入扉２３の開閉状況などのうち１つ以上に基づき）、被焼却物Ｇを把持する位置を選択する。例えば、把持位置選択部１４５ｂは、受入元エリアから受入先エリアに被焼却物Ｇを移動させる場合に、受入元エリアにおいて被焼却物Ｇを把持する位置を選択する。また、把持位置選択部１４５ｂは、受入先エリアまたは投入エリアにおいて被焼却物Ｇを積み替える場合に、受入先エリアまたは投入エリアにおいて被焼却物Ｇを把持する位置を判定する。また、把持位置選択部１４５ｂは、投入エリアからホッパ１１に被焼却物Ｇを投入する場合に、投入エリアにおいて被焼却物Ｇを把持する位置を選択する。例えば、把持位置選択部１４５ｂは、上記１つ以上のセンサの検出結果と、予め設定された閾値Ｔｄとの比較に基づき、被焼却物Ｇを把持する位置を選択する。

（動作制御部）
動作制御部１４６は、各クレーン３０の制御盤に対して制御信号を送信することで、各クレーン３０の移動および被焼却物Ｇの把持を実行させる。例えば、動作制御部１４６は、作業選択部１４５ａにより選択された作業や撹拌方法をクレーン３０に実行させる。また、動作制御部１４６は、把持位置選択部１４５ｂにより選択された把持位置にクレーン３０を移動させ、被焼却物Ｇを把持させる。

また、動作制御部１４６は、複数のクレーン３０が干渉する可能性がある場合、各クレーン３０が実行中または実行予定の作業の種別に基づき、複数のクレーン３０の優先順位を判定する。そして、動作制御部１４６は、干渉する可能性がある複数のクレーン３０のうち優先順位が低いクレーン３０に退避指示を送信することで、クレーン３０同士の干渉を回避する。作業の種別に対して設定される優先順位としては、例えば、「投入作業」の優先順位が最も高く、「受入作業」の優先順位が次いで高く、「積替作業」の優先順位が低い。ただし、これら優先順位は、各エリアの撹拌進捗度や受入元エリアのごみ高さなどに応じて随時入れ替えられてもよい。これら優先順位を示す情報は、記憶部１６０の優先情報ＤＢ１６３に登録されている。

＜３．５ 設定受付部＞
次に、設定受付部１５０について説明する。
設定受付部１５０は、入力装置５１から送信される設定用情報を受信することで、オペレータによって指定された各種設定を受け付ける。各種設定は、例えば、判定や選択に用いられる指標の種類および各種閾値の大きさを含む。各種閾値は、例えば、受入モードまたは投入モードに対応して設定された複数の作業のなかから実行する作業を選択するために用いられる閾値Ｔａ，Ｔｂ、２つ以上の撹拌方法のなかから実行する撹拌方法を選択するために用いられる閾値Ｔｃ、被焼却物Ｇの把持位置を選択するために用いられる閾値Ｔｄなどを含む。上記各種設定は、記憶部１６０の判定条件ＤＢ１６４に登録されている。

上記指標の種類や各種閾値（例えば閾値Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，Ｔｄ）は、焼却設備１の設備内容（焼却設備１のごみ受入処理量、炉処理能力、炉配置、炉数、ごみピットの規模、クレーンの台数などのうち１つ以上）または焼却設備１の運用方針に応じて設定される。また、上記指標の種類や各種閾値（例えば閾値Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，Ｔｄ）は、焼却設備１の設備内容または運営方針が変更される場合に、変更後の焼却設備１の設備内容または運営方針に応じて再設定される。

言い換えると、設定受付部１５０は、焼却設備１の設備内容または運営方針が変更される場合に、受入モードまたは投入モードに対応付けられた複数の作業のなかで実行させる作業を選択する作業選択部１４５ａの選択結果が異なることになるように閾値Ｔａ，Ｔｂの変更を受け付け可能である。また、設定受付部１５０は、焼却設備１の設備内容または運営方針が変更される場合に、複数の撹拌方法のなかで実行させる撹拌方法を選択する作業選択部１４５ａの選択結果が異なることになるように閾値Ｔｃの変更を受け付け可能である。また、設定受付部１５０は、焼却設備１の設備内容または運営方針が変更される場合に、複数の把持位置候補のなかで被焼却物Ｇを実際に把持する把持位置を選択する把持位置選択部１４５ｂの選択結果が異なることになるように閾値Ｔｄの変更を受け付け可能である。

＜３．６ 記憶部＞
記憶部１６０は、各種情報を記憶する。例えば、記憶部１６０は、上述したエリア機能ＤＢ１６１、動作モードＤＢ１６２、優先情報ＤＢ１６３、判定条件ＤＢ１６４などを記憶する。

＜４．運転計画の導出＞
次に、クレーン３０の運転計画の導出について説明する。本開示で「運転計画」とは、クレーン３０の基本動作を示す計画であり、上述した指標の種類や各種閾値（例えば閾値Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，Ｔｄ）を変更することで制御内容が変更可能な計画を意味する。

図１２は、クレーン３０の運転計画方法の流れを示すフローチャートである。まず、ごみピット２１内の複数のエリアに対して設定可能な複数のエリア利用方法を、エリア機能ＤＢ１６１として登録させる（Ｓ１０１）。設定受付部１５０は、上記複数のエリア利用方法の登録を受け付ける。これら複数のエリア利用方法は、上述したように、特定の焼却設備用に対して作成されたものではなく、任意の焼却設備に対して設定可能なように予めパターン化された各エリアの運用パターンである。

次に、複数のクレーン３０に対して設定可能な複数の動作モードを、動作モードＤＢ１６２として登録させる（Ｓ１０２）。設定受付部１５０は、上記複数の動作モードの登録を受け付ける。これら動作モードは、上述したように、特定の焼却設備用に対して作成されたものではなく、任意の焼却設備に対して設定可能なように予めパターン化された各クレーン３０の動作パターンである。各動作モードには、受入作業、積替作業、または投入作業など複数の作業内容が対応付けられている。また、各動作モードの複数の作業内容の各々には、１つ以上（例えば２以上）の撹拌方法が対応付けられている。

次に、焼却設備１の設備内容または運用方針に応じて複数のエリア利用方法と複数の動作モードとを選択的に組み合わせて複数のクレーン３０の運転計画を導出させる（Ｓ１０３）。本開示で「組み合わせる」とは、エリア利用方法との動作モードとを直接に対応付けることに限定されず、特定のエリアに特定のエリア利用方法を設定し、特定のクレーン３０に特定の動作モードを設定することで、上記特定のエリアで主として動作するクレーン３０を規定することや上記特定のクレーン３０が移動する領域を限定することなども該当し得る。制御部１４０は、焼却設備１の設備内容または運用方針に応じて設定された複数のエリア利用方法と複数の動作モードの選択的な組み合わせに基づき、複数のクレーン３０の運転計画を導出する。本開示で「設備内容または運用方針に応じて…運転計画を導出させる」とは、例えば、設備内容または運用方針に応じてピット内の複数のエリアに対する所定時間ごとのエリア利用方法と複数のクレーンに対する動作モードとを設定し、その組み合せにより複数のクレーン３０の運転計画を規定することを含む。「設備内容または運用方針に応じて」とは、例えば、設備内容に含まれるごみ受入処理量や、炉処理能力、炉数、ごみピットの規模などのうち１つ以上に基づき、エリア利用方法やクレーンの動作モードを設定することを意味する。

次に、焼却設備１の設備内容または運用方針に応じて、各動作モードにおけるクレーン３０の作業内容または撹拌方法などを選択する（切り替える）ための指標の種類や各種閾値（例えば閾値Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，Ｔｄ）が登録される（Ｓ１０４）。設定受付部１５０は、上記指標の種類や各種閾値の登録を受け付ける。これにより、上記運転計画におけるクレーン３０の制御内容の詳細が規定される。

＜５．クレーンの制御の流れ＞
次に、クレーン３０の制御の流れについて説明する。ここでは、まず、投入モードが設定されたクレーン３０の制御の流れについて説明する。

＜５．１ 投入モードのクレーンの制御＞
図１３から図１５は、投入モードのクレーン３０の制御の流れを示すフローチャートである。以下では、投入モードが設定されたクレーン３０を「投入クレーン３０Ｔ」と称する。一方で、受入モードが設定されたクレーン３０を「受入クレーン３０Ｕ」と称する。また以下では、受入先エリアが第１エリアＡ１に設定され、投入エリアが第２エリアＡ２に設定された状態「エリア設定Ａ」と称する。また、投入エリアが第１エリアＡ１に設定され、受入先エリアが第２エリアＡ２に設定された状態を「エリア設定Ｂ」と称する。

（投入作業）
まず、選択部１４５は、ホッパ１１からの投入要求信号があるか否かを判定する（Ｓ２０１）。選択部１４５は、ホッパ１１からの投入要求信号が無い場合（Ｓ２０１；ＮＯ）、投入作業が不要と判定し、受入作業または積替作業に関する処理に進む。

一方で、選択部１４５は、ホッパ１１からの投入要求信号がある場合（Ｓ２０１；ＹＥＳ）、投入エリア内の複数の区画Ｒのなかから総合評価値またはごみ高さが所定基準値以上である任意の１箇所の区画Ｒを、被焼却物Ｇを把持する区画Ｒとして選択する（Ｓ２０２）。

次に、動作制御部１４６は、投入モードに対応付けられた「垂直撹拌」を実行させる指示を投入クレーン３０Ｔに送信する（Ｓ２０３）。これにより、Ｓ２０２の処理で選択された区間Ｒに対して垂直撹拌が行われる。次に、動作制御部１４６は、投入モードに対応付けられた「投入動作」を実行させる指示を投入クレーン３０Ｔに送信する（Ｓ２０４）。これにより、Ｓ２０２の処理で選択された区画Ｒで被焼却物Ｇが把持され、ホッパ１１に被焼却物Ｇが投入される。

（受入作業）
図１４に示すように、受入作業を行う場合、選択部１４５は、受入元エリア（例えば投入クレーン３０Ｔに対応付けられた専従受入元エリア）に含まれる複数の区画Ｒのなかでごみ山高さが予め設定された閾値Ｔ１以上の区画Ｒが存在するか否かを判定する（Ｓ３０１）。選択部１４５は、Ｓ３０１の判定結果が否定的である場合（Ｓ３０１；ＮＯ）、受入作業が不要と判定し、積替作業に関する処理に進む。

一方で、選択部１４５は、Ｓ３０１の判定結果が肯定的である場合（Ｓ３０１；ＹＥＳ）、受入作業を実行する。この場合、選択部１４５は、Ｓ３０１の処理で判定された複数の区画Ｒのなかでごみ山高さが最も高い区画Ｒを１箇所選択する（Ｓ３０２）。なお、ごみ山高さが同じで最も高い複数の区画Ｒが存在する場合、当該複数の区画Ｒのなかで投入クレーン３０Ｔに最も近い区画Ｒが選択される。

次に、選択部１４５は、受入先エリアのなかでごみ高さが最も低い区画Ｒを含む列を選択する（Ｓ３０３）。次に、動作制御部１４６は、投入モードの積替作業に対応付けられた「移動散乱撹拌」を実行させる指示を投入クレーン３０Ｔに送信する（Ｓ３０４）。これにより、Ｓ３０２の処理で選択された区間Ｒで被焼却物Ｇが把持され、把持された被焼却物ＧがＳ３０３で選択された列に沿って移動散乱撹拌が行われる。なお、本実施形態では、投入クレーン３０Ｔの専従受入元エリアから受入先エリアに被焼却物Ｇが移動される場合、受入クレーン３０Ｕは退避させられる。すなわち、投入モードに含まれる「受入作業」を行う投入クレーン３０Ｔは、受入モードに含まれるいずれの作業を行う受入クレーン３０Ｕよりも優先される。

（積替作業）
図１５に示すように、積替作業を行う場合、選択部１４５は、投入エリア内の複数の区画Ｒのなかからごみ山高さが予め設定された閾値Ｔ２以上の区画Ｒがあるか否かを判定する（Ｓ４０１）。選択部１４５は、投入エリア内の複数の区画Ｒにおいてごみ山高さが閾値Ｔ２以上の区画Ｒが存在しない場合（Ｓ４０１；ＮＯ）、Ｓ２０１の処理に戻る。

一方で、選択部１４５は、投入エリア内の複数の区画Ｒにおいてごみ山高さが閾値Ｔ２値以上の区画Ｒが存在する場合（Ｓ４０１；ＹＥＳ）、当該複数の区画Ｒのなかからごみ山高さが最も高い区画Ｒを積替元候補として選択する（Ｓ４０２）。なお、ごみ山高さが同じ複数の区画Ｒが検出される場合、選択部１４５は、当該複数の区画Ｒのなかから総合評価値が最も高い区画Ｒを１つ選択する。なお、上記複数の区画Ｒにおいて総合評価値が同じで最も高い複数の区画Ｒが検出される場合、選択部１４５は、総合評価値が同じで最も高い複数の区画Ｒのなかから投入クレーン３０Ｔに最も近い区画Ｒを選択する。

次に、選択部１４５は、投入エリア内の複数の区画Ｒにおいて、ごみ山高さが最も低い区画Ｒを積替先候補として選択する（Ｓ４０３）。なお、ごみ山高さが同じ複数の区画Ｒが検出される場合、選択部１４５は、当該複数の区画Ｒのなかから総合評価値が最も低い区画Ｒを１つ選択する。なお、上記複数の区画Ｒにおいて総合評価値が同じで最も低い複数の区画Ｒが検出される場合、選択部１４５は、総合評価値が同じで最も低い複数の区画Ｒのなかから投入クレーン３０Ｔに最も近い区画Ｒを選択する。

ここで、選択部１４５は、受入クレーン３０Ｕが受入先エリアと投入エリアとの境界近くの所定領域（例えば受入エリアと投入エリアとの境界に近い２列以内の区画Ｒ）に存在する場合）、投入エリアのなかで受入先エリアと投入エリアとの境界近くの所定領域（例えば受入エリアと投入エリアとの境界に近い２列以内の区画Ｒ）を除いた複数の区画Ｒのなかから上記積替元候補の区画Ｒおよび積替先候補の区画Ｒを選択する。言い換えると、投入モードに含まれる「積替作業」を行う投入クレーン３０Ｔよりも、受入モードに含まれるいずれかの作業を行う受入クレーン３０Ｕが優先される。

次に、動作制御部１４６は、投入モードの積替作業に対応付けられた「移動撹拌」を実行するための指示を投入クレーン３０Ｔに送信する（Ｓ４０４）。これにより、Ｓ４０２の処理で選択された区間Ｒで被焼却物Ｇが把持され、把持された被焼却物ＧがＳ４０３の処理で選択された区間Ｒに対して移動撹拌により積み替えられる。

＜５．２ 受入モードのクレーンの制御＞
次に、受入クレーン３０Ｕの制御について説明する。
図１６は、受入クレーン３０Ｕの制御の流れを示すフローチャートであり、受入モードに含まれる「受入作業」の流れを示す。受入クレーン３０Ｕによる受入作業は、受入元エリアのなかで投入モードが設定されたクレーン３０が専従する専従受入元エリア以外の区画Ｒ（特定領域の区画Ｒ）から被焼却物Ｇを受入先エリアに移動させることを除き、投入クレーン３０Ｔによる受入作業と同様である。このため、受入クレーン３０Ｕによる受入作業の説明は、投入クレーン３０Ｔによる受入作業に関する上記説明において、「投入クレーン３０Ｔ」を「受入クレーン３０Ｕ」と読み替え、「投入クレーン３０Ｔに対応付けられた専従受入元エリア」を、「受入元エリアにおける特定領域の区画Ｒ」と読み替えればよい。

また、受入クレーン３０Ｕによる積替作業の説明は、投入クレーン３０Ｔによる積替作業に関する上記説明において、「投入クレーン３０Ｔ」を「受入クレーン３０Ｕ」と読み替え、「投入エリア」を「受入先エリア」と読み替えればよい。

以上の説明で登場した閾値Ｔ１，Ｔ２は、上述した閾値Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，Ｔｄのいずれかに含まれる閾値であり、焼却設備１の設備内容または運用方針に応じて変更可能である。

＜５．利点＞
近年のごみピットは、後段焼却炉が左右に配置されることから横長のエリアとなる場合が多く、ごみ受入量や焼却炉の大きさに応じて複数のクレーンにより、被焼却物Ｇの受入、撹拌、および投入が行われる。しかしながら、複数のクレーンを同時に操作して作業を行う場合、クレーン同士の干渉が生じるリスクがあり、自動運転化が困難であった。また、焼却設備のごみ受入処理量、炉処理能力、炉配置、炉数、ごみピットの規模、クレーンの数など、クレーンの自動運転を制御するロジックは、焼却設備ごとに計画や方針の検討、変更が必要となっていた。

一方で、本実施形態では、制御装置１００は、エリア機能設定部１２０と、動作設定部１３０と、制御部１４０とを備える。エリア機能設定部１２０は、被焼却物Ｇが堆積されるごみピット２１内の複数のエリアに対して、所定時間におけるエリア利用方法をそれぞれ設定する。動作設定部１３０は、複数のクレーン３０に対して動作モードをそれぞれ設定する。制御部１４０は、エリア機能設定部１２０により設定されるエリア利用方法と、動作設定部１３０により設定される動作モードとの組み合わせに基づき、複数のクレーン３０をそれぞれ制御する。

このような構成によれば、複数のエリア利用方法および複数の動作モードを予め定義しておき、対象設備の規模や設備数などで都度変更が複雑化する制御ロジック内部をパターン化し、適宜組み合わせて運転計画を導出することで、複数のクレーン３０の運転自動化を容易に行うことができる。例えば、エリア利用方法と動作モードとにより、エリアごとに主として動作するクレーン３０が限定される（または、クレーン３０ごとに移動範囲が限定される）ことになり、クレーン３０同士の干渉リスクを低減することができる。これにより、複数のクレーン３０の運転自動化を容易に行うことができる。

以上、本開示の実施の形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲の設計変更なども含まれる。

図１７は、本実施形態に係るコンピュータ１１００の構成を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１１００は、例えば、プロセッサ１１１０、メインメモリ１１２０、ストレージ１１３０、およびインターフェース１１４０を備える。

上述の制御装置１００の各機能部は、コンピュータ１１００に実装される。そして、上述した各機能部の動作は、プログラムの形式でストレージ１１３０に記憶されている。プロセッサ１１１０は、プログラムをストレージ１１３０から読み出してメインメモリ１１２０に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、プロセッサ１１１０は、プログラムに従って、上述した各機能部が使用する記憶領域をメインメモリ１１２０に確保する。

プログラムは、コンピュータ１１００に発揮させる機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムは、ストレージ１１３０に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、または他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせによって機能を発揮させるものであってもよい。また、コンピュータ１１００は、上記構成に加えて、または上記構成に代えてＰＬＤ（Programmable Logic Device）などのカスタムＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が挙げられる。この場合、プロセッサ１１１０によって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。

ストレージ１１３０の例としては、磁気ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリなどが挙げられる。ストレージ１１３０は、コンピュータ１１００のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インターフェース１１４０又は通信回線を介してコンピュータ１１００に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ１１００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ１１００が当該プログラムをメインメモリ１１２０に展開し、上記処理を実行してもよい。また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、当該プログラムは、前述した機能をストレージ１１３０に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

＜付記＞
各実施形態に記載の制御システムおよび運転計画方法は、例えば以下のように把握される。

（１）第１態様の制御システムは、被焼却物Ｇが堆積されるピット（例えばごみピット２１）内の複数のエリアに対して、所定時間におけるエリア利用方法をそれぞれ設定するエリア機能設定部１２０と、複数のクレーン３０に対して動作モードをそれぞれ設定する動作設定部１３０と、エリア機能設定部１２０により設定されるエリア利用方法と、動作設定部１３０により設定される動作モードとの組み合わせに基づき、複数のクレーン３０をそれぞれ制御する制御部１４０とを備える。このような構成によれば、エリア利用方法と動作モードとの組み合わせにより運転計画を導出することで、複数のクレーン３０の運転自動化を容易に行うことができる。例えば、エリア利用方法と動作モードとにより、エリアごとに主として動作するクレーン３０が限定される（またはクレーン３０ごとの移動範囲が限定される）ことになり、クレーン３０同士の干渉リスクを低減することができる。

（２）第２態様の制御システムは、（１）の制御システムであって、上記複数のエリアは、少なくとも、第１エリアＡ１と、第２エリアＡ２とを含み、エリア機能設定部１２０は、第１時間におけるエリア利用方法として、ホッパ１１に被焼却物Ｇを投入することを抑制して被焼却物Ｇを受け入れる受入先エリアを第１エリアＡ１に設定し、ホッパ１１に被焼却物Ｇを投入する投入エリアを第２エリアＡ２に設定し、第１時間とは異なる第２時間におけるエリア利用方法として、上記投入エリアを第１エリアＡ１に設定し、上記受入先エリアを第２エリアＡ２に設定する。このような構成によれば、受入に関するエリアと、投入に関するエリアとでクレーン３０の動きを分けて管理することができる。これにより、複数のクレーン３０の運転自動化をさらに容易に行うことができる。例えば、クレーン３０同士の干渉リスクをさらに低減することができる。

（３）第３態様の制御システムは、（１）または（２）の制御システムであって、複数のクレーン３０は、少なくとも、第１クレーン３０Ａと、第２クレーン３０Ｂとを含み、動作設定部１３０は、上記第１時間における動作モードとして、ホッパ１１に被焼却物Ｇを投入することを抑制して被焼却物Ｇを受け入れる受入モードを第１クレーン３０Ａに設定し、ホッパ１１に被焼却物Ｇを投入する投入モードを第２クレーン３０Ｂに設定し、上記第２時間における動作モードとして、上記投入モードを第１クレーン３０Ａに設定し、上記受入モードを第２クレーン３０Ｂに設定する。このような構成によれば、受入を担当するクレーンと、投入を担当するクレーンとでクレーン３０の動きを分けて管理することができる。これにより、複数のクレーン３０の運転自動化をさらに容易に行うことができる。例えば、クレーン３０同士の干渉リスクをさらに低減することができる。

（４）第４態様の制御システムは、（３）の制御システムであって、上記受入モードには、被焼却物Ｇを受け入れる受入作業と、上記受入先エリア内で被焼却物Ｇを積み替える積替作業とを含む複数の作業が対応付けられ、上記投入モードには、ホッパ１１に被焼却物Ｇを投入する投入作業と、上記投入エリア内で被焼却物Ｇを積み替える積替作業とを含む複数の作業が対応付けられ、制御部１４０は、複数のクレーン３０のうち上記受入モードが設定されたクレーン３０に関して、焼却炉３からの要求または１つ以上のセンサの検出結果に基づき、上記受入モードに対応付けられた複数の作業のなかで実行させる作業を切り替え、複数のクレーン３０のうち上記投入モードが設定されたクレーン３０に関して、焼却炉３からの要求または上記１つ以上のセンサの検出結果に基づき、上記投入モードに対応付けられた複数の作業のなかで実行させる作業を切り替える。このような構成によれば、動作モードに複数の作業が対応付けられて定義されており、焼却炉３からの要求または１つ以上のセンサの検出結果に基づき、実際に実行される制御が切り替えられる。これにより、クレーン３０の自動運転化をより容易に行うことができる。

（５）第５態様の制御システムは、（４）の制御システムであって、オペレータによる設定を受け付け可能な設定受付部１５０をさらに備え、上記受入モードまたは上記投入モードに対応付けられた前記複数の作業のうち少なくとも１つの作業は、設定受付部１５０により受け付けられた設定または上記１つ以上のセンサの検出結果に基づき、被焼却物Ｇの撹拌方法として、垂直撹拌、移動撹拌、および移動散乱撹拌のうち１つ以上が対応付けられて実行される。このような構成によれば、上記少なくとも１つの作業に対して、予め定義された任意の撹拌方法を組み合わせて（例えば適宜組み替えて）実行させることができる。これにより、クレーン３０の自動運転化をより容易に行うことができる。

（６）第６の態様に係る運転計画方法は、被焼却物Ｇの貯留部２で運転される複数のクレーン３０の運転計画方法であって、コンピュータに、貯留部２のピット（例えばごみピット２１）内の複数のエリアに対して設定可能な複数のエリア利用方法を登録させ、複数のクレーン３０に対して設定可能な複数の動作モードを登録させ、貯留部２の設備内容または運用方針に応じて、上記複数のエリア利用方法と上記複数の動作モードとを選択的に組み合わせて複数のクレーン３０の運転計画を導出させる。このような構成によれば、エリア利用方法と動作モードとの組み合わせにより運転計画を導出することで、複数のクレーン３０の運転自動化を容易に行うことができる。例えば、エリア利用方法と動作モードとにより、エリアごとに主として動作するクレーン３０が限定されることになり、クレーン３０同士の干渉リスクを低減することができる。

１…焼却設備
２…貯留部
３…焼却炉
１１…ホッパ
１１Ａ…第１ホッパ
１１Ｂ…第２ホッパ
２１…ごみピット
３０…クレーン
３０Ａ…第１クレーン
３０Ｂ…第２クレーン
１００…制御装置（制御システム）
１１０…情報取得部
１２０…エリア機能設定部
１３０…動作設定部
１４０…制御部
１４１…ごみ高さ算出部
１４２…撹拌回数算出部
１４３…かさ比重算出部
１４４…評価値算出部
１４５…選択部
１４６…動作制御部
１５０…設定受付部

Claims (5)

1. 被焼却物が堆積されるピット内の複数のエリアに対して、所定時間におけるエリア利用方法をそれぞれ設定するエリア機能設定部と、
   複数のクレーンに対して動作モードをそれぞれ設定する動作設定部と、
   前記エリア機能設定部により設定される前記エリア利用方法と、前記動作設定部により設定される前記動作モードとの組み合わせに基づき、前記複数のクレーンをそれぞれ制御する制御部と、
   を備え、
   前記複数のエリアは、少なくとも、第１エリアと、第２エリアとを含み、
   前記エリア機能設定部は、
   第１時間における前記エリア利用方法として、焼却炉のホッパに前記被焼却物を投入することを抑制して前記被焼却物を受け入れる受入先エリアを前記第１エリアに設定し、前記ホッパに前記被焼却物を投入する投入エリアを前記第２エリアに設定し、
   前記第１時間とは異なる第２時間における前記エリア利用方法として、前記投入エリアを前記第１エリアに設定し、前記受入先エリアを前記第２エリアに設定する、
   制御システム。
2. 前記複数のクレーンは、少なくとも、第１クレーンと、第２クレーンとを含み、
   前記動作設定部は、
   前記第１時間における前記動作モードとして、前記ホッパに前記被焼却物を投入することを抑制して前記被焼却物を受け入れる受入モードを前記第１クレーンに設定し、前記ホッパに前記被焼却物を投入する投入モードを前記第２クレーンに設定し、
   前記第２時間における前記動作モードとして、前記投入モードを前記第１クレーンに設定し、前記受入モードを前記第２クレーンに設定する、
   請求項１に記載の制御システム。
3. 前記受入モードには、前記被焼却物を受け入れる受入作業と、前記被焼却物を積み替える積替作業とを含む複数の作業が対応付けられ、
   前記投入モードには、前記ホッパに前記被焼却物を投入する投入作業と、前記被焼却物を積み替える積替作業とを含む複数の作業が対応付けられ、
   前記制御部は、
   前記複数のクレーンのうち前記受入モードが設定されたクレーンに関して、前記焼却炉からの要求または１つ以上のセンサの検出結果に基づき、前記受入モードに対応付けられた前記複数の作業のなかで実行させる作業を切り替え、
   前記複数のクレーンのうち前記投入モードが設定されたクレーンに関して、前記焼却炉からの要求または前記１つ以上のセンサの検出結果に基づき、前記投入モードに対応付けられた前記複数の作業のなかで実行させる作業を切り替える、
   請求項２に記載の制御システム。
4. オペレータによる設定を受け付け可能な設定受付部をさらに備え、
   前記受入モードまたは前記投入モードに対応付けられた前記複数の作業のうち少なくとも１つの作業には、前記設定受付部により受け付けられた設定または前記１つ以上のセンサの検出結果に基づき、前記被焼却物の撹拌方法として、垂直撹拌、移動撹拌、および移動散乱撹拌のうち１つ以上が対応付けられて実行される、
   請求項３に記載の制御システム。
5. 被焼却物の貯留部で運転される複数のクレーンの運転計画方法であって、
   コンピュータに、
   前記貯留部のピット内の複数のエリアに対して設定可能な複数のエリア利用方法を登録させ、
   前記複数のクレーンに対して設定可能な複数の動作モードを登録させ、
   前記貯留部の設備内容または運用方針に応じて、前記複数のエリア利用方法と前記複数の動作モードとを選択的に組み合わせて前記複数のクレーンの運転計画を導出させる、
   ことを含み、
   前記複数のエリアは、少なくとも、第１エリアと、第２エリアとを含み、
   前記複数のエリア利用方法は、
   第１時間におけるエリア利用方法として、焼却炉のホッパに前記被焼却物を投入することを抑制して前記被焼却物を受け入れる受入先エリアを前記第１エリアに設定し、前記ホッパに前記被焼却物を投入する投入エリアを前記第２エリアに設定することと、
   前記第１時間とは異なる第２時間における前記エリア利用方法として、前記投入エリアを前記第１エリアに設定し、前記受入先エリアを前記第２エリアに設定することと、
   を含む、
   運転計画方法。

Images